JP2017538611A - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書において言及される全ての出版物、特許、及び特許出願は、個別の出版物、特許、又は特許出願のそれぞれの全体が参照することにより援用されるように具体的及び個別に示された場合と同じ程度で、参照することにより本書に援用される。
[項目1]
無人航空機(UAV)であって、
中心本体と;
空中で前記UAVを推進させるように構成された1つ又は複数の推進ユニットと;
前記中心本体によって支持されたキャリアであって、ペイロードを支持し且つ前記ペイロードが前記中心本体に対して平行移動することを可能にするように構成されたキャリアと
を含む、無人航空機(UAV)。
[項目2]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体の上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、項目1に記載のUAV。
[項目3]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体に対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目1に記載のUAV。
[項目4]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体に対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目1に記載のUAV。
[項目5]
前記キャリアが、前記ペイロードを全く回転させる必要なく、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目4に記載のUAV。
[項目6]
前記キャリアが、前記ペイロードの回転を可能にする一方で、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目4に記載のUAV。
[項目7]
前記キャリアが、前記ペイロードが水平方向には全く平行移動する必要なく、前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目4に記載のUAV。
[項目8]
前記キャリアが、水平方向に平行移動することを可能にする一方で、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目4に記載のUAV。
[項目9]
前記キャリアが、前記キャリアの少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目4に記載のUAV。
[項目10]
前記キャリアが少なくとも1つの垂直ロッドを含む、項目1に記載のUAV。
[項目11]
前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、項目10に記載のUAV。
[項目12]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、項目10に記載のUAV。
[項目13]
前記キャリアが、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、項目10に記載のUAV。
[項目14]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、項目13に記載のUAV。
[項目15]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、項目14に記載のUAV。
[項目16]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、項目14に記載のUAV。
[項目17]
前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目14に記載のUAV。
[項目18]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目14に記載のUAV。
[項目19]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目14に記載のUAV。
[項目20]
前記ペイロードが撮像装置である、項目1に記載のUAV。
[項目21]
前記キャリアが、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルは、前記撮像装置が平行移動しながら1つ又は複数の回転軸で回転することを可能にする、項目20に記載のUAV。
[項目22]
前記ジンバルが3軸ジンバルである、項目21に記載のUAV。
[項目23]
前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、項目21に記載のUAV。
[項目24]
前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、項目21に記載のUAV。
[項目25]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、項目21に記載のUAV。
[項目26]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、項目21に記載のUAV。
[項目27]
前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行する、項目21に記載のUAV。
[項目28]
前記中心本体に対する前記ペイロードの平行移動距離が、予め決定されている、項目1に記載のUAV。
[項目29]
前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記中心本体から延在する1つ又は複数のアームによって支持されている、項目1に記載のUAV。
[項目30]
前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記UAVの上昇を生じる1つ又は複数のロータブレードを含む、項目1に記載のUAV。
[項目31]
前記UAVが、前記ペイロードの前記平行移動を制御するためのコントローラを含む、項目1に記載のUAV。
[項目32]
前記コントローラが、前記ペイロードの前記平行移動を制御するための1つ又は複数のユーザ命令を生成するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含む、項目31に記載のUAV。
[項目33]
前記コントローラが、前記UAVに搭載されており、及び前記1つ又は複数のユーザ命令に基づいて前記ペイロードの前記平行移動を制御するように構成されている、項目32に記載のUAV。
[項目34]
前記コントローラが、ユーザ選択のための1つ又は複数の平行移動構成を表示するための表示装置を含む、項目31に記載のUAV。
[項目35]
前記表示装置が、前記1つ又は複数の平行移動構成の前記ユーザ選択を受信するためのタッチセンシティブディスプレイである、項目34に記載のUAV。
[項目36]
前記1つ又は複数の平行移動構成が、平行移動の付勢、平行移動の無効、1つ又は複数の平行移動方向、1つ又は複数の平行移動距離のうちの1つ又は複数を含む、項目34に記載のUAV。
[項目37]
前記中心本体に対する前記ペイロードの平行移動距離が、1つ又は複数のセンサを用いて測定可能である、項目1に記載のUAV。
[項目38]
前記キャリアが、前記中心本体に対する前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するホールセンサを含む、項目37に記載のUAV。
[項目39]
前記キャリアが、前記中心本体に対する前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するためのデジタルノギスを含む、項目37に記載のUAV。
[項目40]
前記測定された平行移動距離が、前記UAVのユーザに視覚的に表示される、項目37に記載のUAV。
[項目41]
無人航空機(UAV)上でのペイロードのポジショニングを制御するためのリモートコントローラであって:
項目1に記載のUAVを制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
項目1に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットであって、前記ユーザ制御命令は、前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるための前記キャリアに対する命令を含む、通信ユニットと
を含む、リモートコントローラ。
[項目42]
無人航空機(UAV)上でのペイロードのポジショニングを制御する方法であって、
前記UAVの中心本体上でキャリアを支持するステップと;
前記空中で前記UAVを推進させるように1つ又は複数の推進ユニットを動作させるステップと;
前記キャリアを使用して前記ペイロードを支持するステップと;
前記キャリアを作動させて、前記ペイロードが前記中心本体に対して平行移動することを可能にするステップと
を含む、方法。
[項目43]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体の上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、項目42に記載の方法。
[項目44]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記1つ又は複数の推進ユニットの上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、項目42に記載の方法。
[項目45]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体に対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目42に記載の方法。
[項目46]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体に対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目42に記載の方法。
[項目47]
前記キャリアが、前記ペイロードを全く回転させる必要なく、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目46に記載の方法。
[項目48]
前記キャリアが、前記ペイロードの回転を可能にしながら、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目46に記載の方法。
[項目49]
前記キャリアが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目46に記載の方法。
[項目50]
前記キャリアが、水平方向の平行移動を可能にしながら、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目46に記載の方法。
[項目51]
前記キャリアが、前記キャリアの少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目46に記載の方法。
[項目52]
前記キャリアが少なくとも1つの垂直ロッドを含む、項目42に記載の方法。
[項目53]
前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、項目52に記載の方法。
[項目54]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、項目52に記載の方法。
[項目55]
前記キャリアが、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、項目52に記載の方法。
[項目56]
前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、項目55に記載の方法。
[項目57]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、項目55に記載の方法。
[項目58]
前記キャリアが、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、項目55に記載の方法。
[項目59]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、項目58に記載の方法。
[項目60]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、項目59に記載の方法。
[項目61]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、項目59に記載の方法。
[項目62]
前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目59に記載の方法。
[項目63]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目59に記載の方法。
[項目64]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して平行移動させるようにする、項目59に記載の方法。
[項目65]
前記ペイロードが撮像装置であり、及び前記キャリアは、前記画像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記方法は、前記撮像装置を1つ又は複数の回転軸で回転させるように前記ジンバルを構成するステップを更に含む、項目42に記載の方法。
[項目66]
平行移動しながら撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目67]
平行移動している間は撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目68]
一定の平行移動距離内では撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目69]
一定の平行移動距離内では撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目70]
前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目71]
前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目65に記載の方法。
[項目72]
前記中心本体に対する前記ペイロードの平行移動距離を予め決定するステップを更に含む、項目42に記載の方法。
[項目73]
1つ又は複数のセンサを適用して、前記中心本体に対する前記ペイロードの平行移動距離を測定するステップを更に含む、項目42に記載の方法。
[項目74]
前記センサが1つ又は複数のホールセンサを含む、項目73に記載の方法。
[項目75]
前記センサが1つ又は複数のデジタルノギスを含む、項目73に記載の方法。
[項目76]
前記測定された平行移動距離を視覚的に表示するステップを更に含む、項目73に記載の方法。
[項目77]
無人航空機(UAV)であって、
中心本体と;
前記空中で前記UAVを推進させるように構成された1つ又は複数の推進ユニットと;
前記中心本体によって支持されたキャリアであって、ペイロードを支持し且つ前記ペイロードが前記中心本体を通過することを可能にするように構成されたキャリアと
を含む、UAV。
[項目78]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体を垂直方向に通過することを可能にするように構成されている、項目77に記載のUAV。
[項目79]
前記キャリアが、前記ペイロードを全く回転させる必要なく、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目78に記載のUAV。
[項目80]
前記キャリアが、前記ペイロードの回転を可能にしながら、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目78に記載のUAV。
[項目81]
前記キャリアが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目78に記載のUAV。
[項目82]
前記キャリアが、水平方向の動きを可能にしながら、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目78に記載のUAV。
[項目83]
前記キャリアが、前記キャリアの少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目78に記載のUAV。
[項目84]
前記キャリアが少なくとも1つの垂直ロッドを含む、項目77に記載のUAV。
[項目85]
前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、項目84に記載のUAV。
[項目86]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、項目84に記載のUAV。
[項目87]
前記キャリアが、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、項目84に記載のUAV。
[項目88]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、項目87に記載のUAV。
[項目89]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、項目88に記載のUAV。
[項目90]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、項目88に記載のUAV。
[項目91]
前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目88に記載のUAV。
[項目92]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目88に記載のUAV。
[項目93]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目88に記載のUAV。
[項目94]
前記ペイロードが撮像装置である、項目77に記載のUAV。
[項目95]
前記キャリアが、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルが、前記撮像装置が動きながら1つ又は複数の回転軸で回転することを可能にする、項目94に記載のUAV。
[項目96]
前記ジンバルが3軸ジンバルである、項目95に記載のUAV。
[項目97]
前記撮像装置が、動きながら撮影し続ける、項目95に記載のUAV。
[項目98]
前記撮像装置が、動いている間は撮影を停止する、項目95に記載のUAV。
[項目99]
前記撮像装置が、一定の移動距離内では撮影し続ける、項目95に記載のUAV。
[項目100]
前記撮像装置が、一定の移動距離内では撮影を停止する、項目95に記載のUAV。
[項目101]
前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行する、項目95に記載のUAV。
[項目102]
前記中心本体の上側及び下側に動く前記ペイロードの移動距離が、予め決定される、項目77に記載のUAV。
[項目103]
前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記中心本体から延在する1つ又は複数のアームによって支持されている、項目77に記載のUAV。
[項目104]
前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記UAVの上昇を生じるように構成された1つ又は複数のロータブレードを含む、項目77に記載のUAV。
[項目105]
前記UAVが、前記ペイロードの前記動きを制御するコントローラを含む、項目77に記載のUAV。
[項目106]
前記コントローラが、前記ペイロードの前記動きを制御するための1つ又は複数のユーザ命令を生成するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含む、項目105に記載のUAV。
[項目107]
前記コントローラが、前記UAVに搭載されており、及び前記1つ又は複数のユーザ命令に基づいて前記ペイロードの前記動きを制御するように構成されている、項目106に記載のUAV。
[項目108]
前記コントローラが、ユーザ選択用の1つ又は複数の移動構成を表示するための表示装置を含む、項目105に記載のUAV。
[項目109]
前記表示装置が、前記1つ又は複数の移動構成の前記ユーザ選択を受信するためのタッチセンシティブディスプレイである、項目108に記載のUAV。
[項目110]
前記1つ又は複数の移動構成が、移動の付勢、移動の無効、移動方向、及び移動距離のうちの1つ又は複数を含む、項目108に記載のUAV。
[項目111]
前記中心本体に対する前記ペイロードの移動距離が、1つ又は複数のセンサを用いて測定可能である、項目77に記載のUAV。
[項目112]
前記キャリアが、前記中心本体に対する前記ペイロードの前記移動距離を測定するための1つ又は複数のホールセンサを含む、項目111に記載のUAV。
[項目113]
前記キャリアが、前記中心本体に対する前記ペイロードの前記移動距離を測定するための1つ又は複数のデジタルノギスを含む、項目111に記載のUAV。
[項目114]
前記測定された移動距離が、前記UAVのユーザに視覚的に表示される、項目111に記載のUAV。
[項目115]
無人航空機(UAV)上でのペイロードのポジショニングを制御するためのリモートコントローラであって、
項目77に記載のUAVを制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
項目77に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットであって、前記ユーザ制御命令は、前記ペイロードが前記中心本体を通過することを可能にする前記キャリアに対する命令を含む、通信ユニットと
を含む、UAV。
[項目116]
無人航空機(UAV)上でのペイロードのポジショニングを制御する方法において、
前記UAVの中心本体上でキャリアを支持するステップと;
前記空中で前記UAVを推進させるように1つ又は複数の推進ユニットを動作させるステップと;
前記キャリアを使用して前記ペイロードを支持するステップと;
前記キャリアを作動させて、前記ペイロードが前記中心本体を通過することを可能にするステップと
を含む、方法。
[項目117]
前記キャリアが、前記ペイロードが前記中心本体を垂直方向に通過することを可能にするように構成されている、項目116に記載の方法。
[項目118]
前記キャリアが、前記ペイロードを全く回転させる必要なく、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目117に記載の方法。
[項目119]
前記キャリアが、前記ペイロードの回転を可能にしながら、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目117に記載の方法。
[項目120]
前記キャリアが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目117に記載の方法。
[項目121]
前記キャリアが、水平方向の動きを可能にしながら、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目117に記載の方法。
[項目122]
前記キャリアが、前記キャリアの少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記ペイロードが前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、項目117に記載の方法。
[項目123]
前記キャリアが少なくとも1つの垂直ロッドを含む、項目116に記載の方法。
[項目124]
前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、項目123に記載の方法。
[項目125]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、項目123に記載の方法。
[項目126]
前記キャリアが、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、項目123に記載の方法。
[項目127]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、項目126に記載の方法。
[項目128]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、項目127に記載の方法。
[項目129]
前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、項目127に記載の方法。
[項目130]
前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目127に記載の方法。
[項目131]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目127に記載の方法。
[項目132]
前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記ペイロードを前記中心本体に対して動かすようにする、項目127に記載の方法。
[項目133]
前記ペイロードが撮像装置であり、及び前記キャリアが、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記方法が、前記撮像装置を1つ又は複数の回転軸で回転させるように前記ジンバルを構成するステップを更に含む、項目116に記載の方法。
[項目134]
動きながら撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目135]
動いている間は撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目136]
一定の移動距離内では撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目137]
一定の移動距離内では撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目138]
前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目139]
前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、項目133に記載の方法。
[項目140]
前記中心本体に対する前記ペイロードの移動距離を予め決定するステップを更に含む、項目116に記載の方法。
[項目141]
1つ又は複数のセンサを適用して、前記中心本体に対する前記ペイロードの移動距離を測定するステップを更に含む、項目116に記載の方法。
[項目142]
前記センサが1つ又は複数のホールセンサを含む、項目141に記載の方法。
[項目143]
前記センサが1つ又は複数のデジタルノギスを含む、項目141に記載の方法。
[項目144]
前記測定された移動距離を視覚的に表示するステップを更に含む、項目141に記載の方法。
[項目145]
無人航空機(UAV)上のペイロードを支持するように構成されたキャリアであって:
1つ又は複数のガイドと;
前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にするように構成された第1のアクチュエータと;
前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にするように構成された第2のアクチュエータと
を含む、キャリア。
[項目146]
前記1つ又は複数のガイドが1つ又は複数のバーである、項目145に記載のキャリア。
[項目147]
前記1つ又は複数のバーが垂直に向けられている、項目146に記載のキャリア。
[項目148]
前記1つ又は複数のバーが水平に向けられている、項目146に記載のキャリア。
[項目149]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目145に記載のキャリア。
[項目150]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目145に記載のキャリア。
[項目151]
前記第1のアクチュエータが、前記第2のアクチュエータによって前記ペイロードが全く回転されずに、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目150に記載のキャリア。
[項目152]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする一方で、前記第2のアクチュエータが前記ペイロードの回転を可能にする、項目150に記載のキャリア。
[項目153]
前記第1のアクチュエータが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目150に記載のキャリア。
[項目154]
前記第1のアクチュエータが、水平方向の平行移動を可能にしながら、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目150に記載のキャリア。
[項目155]
前記キャリアが少なくとも1つの垂直ガイドを含む、項目145に記載のキャリア。
[項目156]
前記少なくとも1つの垂直ガイドが前記UAVの中心本体を通過している、項目155に記載のキャリア。
[項目157]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ガイドが、前記UAVの中心本体を通過している、項目155に記載のキャリア。
[項目158]
前記第1のアクチュエータが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置される、項目155に記載のキャリア。
[項目159]
前記第1のアクチュエータが少なくとも1つのモータを含む、項目158に記載のキャリア。
[項目160]
前記少なくとも1つのモータが、前記UAVの中心本体の上側に位置決めされる、項目159に記載のキャリア。
[項目161]
前記少なくとも1つのモータが、前記UAVの中心本体の下側に位置決めされる、項目159に記載のキャリア。
[項目162]
前記第1のアクチュエータがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目159に記載のキャリア。
[項目163]
前記第1のアクチュエータが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目159に記載のキャリア。
[項目164]
前記第1のアクチュエータが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードに接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線のラインを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目159に記載のキャリア。
[項目165]
前記第2のアクチュエータが、前記ペイロードに結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルは、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にする、項目145に記載のキャリア。
[項目166]
前記ジンバルが3軸ジンバルである、項目165に記載のキャリア。
[項目167]
前記ペイロードが撮像装置である、項目145に記載のキャリア。
[項目168]
前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、項目167に記載のキャリア。
[項目169]
前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、項目167に記載のキャリア。
[項目170]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、項目167に記載のキャリア。
[項目171]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、項目167に記載のキャリア。
[項目172]
前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行する、項目167に記載のキャリア。
[項目173]
1つ又は複数のガイドに対する前記ペイロードの平行移動が、予め決定されている、項目145に記載のキャリア。
[項目174]
前記1つ又は複数のガイドに対する前記ペイロードの平行移動距離が測定可能である、項目145に記載のキャリア。
[項目175]
前記キャリアが、前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するための1つ又は複数のホールセンサを含む、項目174に記載のキャリア。
[項目176]
前記キャリアが、前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するための1つ又は複数のデジタルノギスを含む、項目174に記載のキャリア。
[項目177]
前記1つ又は複数のガイドに対する前記ペイロードの平行移動距離が制御可能である、項目145に記載のキャリア。
[項目178]
前記UAVに制御システムが搭載されており、前記ペイロードの前記平行移動距離を制御する、項目177に記載のキャリア。
[項目179]
前記ペイロードの前記平行移動距離が、リモートコントローラによって無線で制御される、項目177に記載のキャリア。
[項目180]
前記キャリアが、前記ペイロードの前記平行移動を制御する制御システムを含む、項目145に記載のキャリア。
[項目181]
前記制御システムが、リモートコントローラから平行移動命令を受信するように構成されている、項目180に記載のキャリア。
[項目182]
前記制御システムが、ユーザから直接、平行移動命令を受信するように構成されている、項目180に記載のキャリア。
[項目183]
無人航空機(UAV)上でのペイロードのポジショニングを制御するリモートコントローラであって、
項目145に記載のキャリアを制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
項目145に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットと
を含み、
前記ユーザ制御命令は、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にする前記キャリアに対する命令、及び前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にする前記キャリアに対する命令を含む、リモートコントローラ。
[項目184]
無人航空機(UAV)上のペイロードを支持する方法であって、
1つ又は複数のガイドを提供するステップと;
前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にするように第1のアクチュエータを構成するステップと;
前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にするように第2のアクチュエータを構成するステップと
を含む、方法。
[項目185]
前記1つ又は複数のガイドが1つ又は複数のバーである、項目184に記載の方法。
[項目186]
前記1つ又は複数のバーが垂直に向けられている、項目185に記載の方法。
[項目187]
前記1つ又は複数のバーが水平に向けられている、項目185に記載の方法。
[項目188]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目184に記載の方法。
[項目189]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、項目184に記載の方法。
[項目190]
前記第1のアクチュエータが、前記第2のアクチュエータによって前記ペイロードを全く回転させずに、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目189に記載の方法。
[項目191]
前記第1のアクチュエータが、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする一方で、前記第2のアクチュエータが前記ペイロードの回転を可能にする、項目189に記載の方法。
[項目192]
前記第1のアクチュエータが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目189に記載の方法。
[項目193]
前記第1のアクチュエータが、水平方向の平行移動を可能にする間、前記ペイロードが前記垂直方向に平行移動することを可能にする、項目189に記載の方法。
[項目194]
前記方法が、少なくとも1つの垂直ガイドを提供するステップを含む、項目184に記載の方法。
[項目195]
前記少なくとも1つの垂直ガイドが前記UAVの中心本体を通過している、項目194に記載の方法。
[項目196]
互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ガイドが、前記UAVの中心本体を通過している、項目194に記載の方法。
[項目197]
前記方法が、前記少なくとも1つの垂直ガイドに前記第1のアクチュエータを配置するステップを含む、項目194に記載の方法。
[項目198]
前記第1のアクチュエータが少なくとも1つのモータを含む、項目197に記載の方法。
[項目199]
前記方法が、前記UAVの中心本体の上側に前記少なくとも1つのモータを位置決めするステップを含む、項目198に記載の方法。
[項目200]
前記方法が、前記UAVの中心本体の下側に前記少なくとも1つのモータを位置決めするステップを含む、項目198に記載の方法。
[項目201]
前記第1のアクチュエータがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューが、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードと係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目198に記載の方法。
[項目202]
前記第1のアクチュエータが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードと接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目198に記載の方法。
[項目203]
前記第1のアクチュエータが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記ペイロードと接続し、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線のラインを駆動して前記ペイロードを平行移動させるようにする、項目198に記載の方法。
[項目204]
前記方法が、前記ペイロードに結合されたジンバルを含むように前記第2のアクチュエータを構成するステップと、前記ペイロードが前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りを回転することを可能にするように前記ジンバルを構成するステップとを含む、項目184に記載の方法。
[項目205]
前記ジンバルが3軸ジンバルである、項目204に記載の方法。
[項目206]
前記ペイロードが撮像装置である、項目204に記載の方法。
[項目207]
前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、項目206に記載の方法。
[項目208]
前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、項目206に記載の方法。
[項目209]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、項目206に記載の方法。
[項目210]
前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、項目206に記載の方法。
[項目211]
前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記キャリアの底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記キャリアの上端部においてローアングルの撮影を実行する、項目206に記載の方法。
[項目212]
前記方法が、1つ又は複数のガイドに対する前記ペイロードの平行移動距離を予め決定するステップを含む、項目184に記載の方法。
[項目213]
前記方法が、前記1つ又は複数のガイドに対する前記ペイロードの平行移動距離を測定するステップを含む、項目184に記載の方法。
[項目214]
前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するように1つ又は複数のホールセンサを構成するステップを更に含む、項目213に記載の方法。
[項目215]
前記ペイロードの前記平行移動距離を測定するように1つ又は複数のデジタルノギスを構成するステップを更に含む、項目213に記載の方法。
[項目216]
前記方法が、前記1つ又は複数のガイドに対して前記ペイロードの平行移動距離を制御するステップを含む、項目184に記載の方法。
[項目217]
前記ペイロードの前記平行移動距離を制御するように、前記UAVに搭載された制御システムを構成するステップを更に含む、項目216に記載の方法。
[項目218]
前記方法が、リモートコントローラから平行移動命令を受信するステップを含む、項目184に記載の方法。
[項目219]
前記方法が、ユーザ入力から平行移動命令を受信するステップを含む、項目184に記載の方法。
Claims (219)
- 無人航空機(UAV)であって、
中心本体と;
空中で前記UAVを推進させるように構成された1つ又は複数の推進ユニットと;
前記中心本体によって支持された支持機構であって、搭載物を支持し且つ前記搭載物が前記中心本体に対して平行移動することを可能にするように構成された支持機構と
を含む、無人航空機(UAV)。 - 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体の上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、請求項1に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体に対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項1に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体に対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項1に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物を全く回転させる必要なく、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項4に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物の回転を可能にする一方で、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項4に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物が水平方向には全く平行移動する必要なく、前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項4に記載のUAV。
- 前記支持機構が、水平方向に平行移動することを可能にする一方で、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項4に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記支持機構の少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項4に記載のUAV。
- 前記支持機構が少なくとも1つの垂直ロッドを含む、請求項1に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項10に記載のUAV。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項10に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、請求項10に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、請求項13に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、請求項14に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、請求項14に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項14に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項14に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項14に記載のUAV。
- 前記搭載物が撮像装置である、請求項1に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルは、前記撮像装置が平行移動しながら1つ又は複数の回転軸で回転することを可能にする、請求項20に記載のUAV。
- 前記ジンバルが3軸ジンバルである、請求項21に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、請求項21に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、請求項21に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、請求項21に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、請求項21に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行する、請求項21に記載のUAV。
- 前記中心本体に対する前記搭載物の平行移動距離が、予め決定されている、請求項1に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記中心本体から延在する1つ又は複数のアームによって支持されている、請求項1に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記UAVの上昇を生じる1つ又は複数のロータブレードを含む、請求項1に記載のUAV。
- 前記UAVが、前記搭載物の前記平行移動を制御するためのコントローラを含む、請求項1に記載のUAV。
- 前記コントローラが、前記搭載物の前記平行移動を制御するための1つ又は複数のユーザ命令を生成するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含む、請求項31に記載のUAV。
- 前記コントローラが、前記UAVに搭載されており、及び前記1つ又は複数のユーザ命令に基づいて前記搭載物の前記平行移動を制御するように構成されている、請求項32に記載のUAV。
- 前記コントローラが、ユーザ選択のための1つ又は複数の平行移動構成を表示するための表示装置を含む、請求項31に記載のUAV。
- 前記表示装置が、前記1つ又は複数の平行移動構成の前記ユーザ選択を受信するためのタッチセンシティブディスプレイである、請求項34に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の平行移動構成が、平行移動の付勢、平行移動の無効、1つ又は複数の平行移動方向、1つ又は複数の平行移動距離のうちの1つ又は複数を含む、請求項34に記載のUAV。
- 前記中心本体に対する前記搭載物の平行移動距離が、1つ又は複数のセンサを用いて測定可能である、請求項1に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記中心本体に対する前記搭載物の前記平行移動距離を測定するホールセンサを含む、請求項37に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記中心本体に対する前記搭載物の前記平行移動距離を測定するためのデジタルノギスを含む、請求項37に記載のUAV。
- 前記測定された平行移動距離が、前記UAVのユーザに視覚的に表示される、請求項37に記載のUAV。
- 無人航空機(UAV)上での搭載物のポジショニングを制御するためのリモートコントローラであって:
請求項1に記載のUAVを制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
請求項1に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットであって、前記ユーザ制御命令は、前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるための前記支持機構に対する命令を含む、通信ユニットと
を含む、リモートコントローラ。 - 無人航空機(UAV)上での搭載物のポジショニングを制御する方法であって、
前記UAVの中心本体上で支持機構を支持するステップと;
前記空中で前記UAVを推進させるように1つ又は複数の推進ユニットを動作させるステップと;
前記支持機構を使用して前記搭載物を支持するステップと;
前記支持機構を作動させて、前記搭載物が前記中心本体に対して平行移動することを可能にするステップと
を含む、方法。 - 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体の上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、請求項42に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物が前記1つ又は複数の推進ユニットの上側及び下側に動くことを可能にするように構成されている、請求項42に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体に対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項42に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体に対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項42に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物を全く回転させる必要なく、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項46に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物の回転を可能にしながら、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項46に記載の方法。
- 前記支持機構が、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項46に記載の方法。
- 前記支持機構が、水平方向の平行移動を可能にしながら、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項46に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記支持機構の少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項46に記載の方法。
- 前記支持機構が少なくとも1つの垂直ロッドを含む、請求項42に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項52に記載の方法。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項52に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、請求項52に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項55に記載の方法。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項55に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、請求項55に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、請求項58に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、請求項59に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、請求項59に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項59に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項59に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して平行移動させるようにする、請求項59に記載の方法。
- 前記搭載物が撮像装置であり、及び前記支持機構は、前記画像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記方法は、前記撮像装置を1つ又は複数の回転軸で回転させるように前記ジンバルを構成するステップを更に含む、請求項42に記載の方法。
- 平行移動しながら撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 平行移動している間は撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 一定の平行移動距離内では撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 一定の平行移動距離内では撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項65に記載の方法。
- 前記中心本体に対する前記搭載物の平行移動距離を予め決定するステップを更に含む、請求項42に記載の方法。
- 1つ又は複数のセンサを適用して、前記中心本体に対する前記搭載物の平行移動距離を測定するステップを更に含む、請求項42に記載の方法。
- 前記センサが1つ又は複数のホールセンサを含む、請求項73に記載の方法。
- 前記センサが1つ又は複数のデジタルノギスを含む、請求項73に記載の方法。
- 前記測定された平行移動距離を視覚的に表示するステップを更に含む、請求項73に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)であって、
中心本体と;
前記空中で前記UAVを推進させるように構成された1つ又は複数の推進ユニットと;
前記中心本体によって支持された支持機構であって、搭載物を支持し且つ前記搭載物が前記中心本体を通過することを可能にするように構成された支持機構と
を含む、UAV。 - 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体を垂直方向に通過することを可能にするように構成されている、請求項77に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物を全く回転させる必要なく、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項78に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記搭載物の回転を可能にしながら、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項78に記載のUAV。
- 前記支持機構が、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項78に記載のUAV。
- 前記支持機構が、水平方向の動きを可能にしながら、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項78に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記支持機構の少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項78に記載のUAV。
- 前記支持機構が少なくとも1つの垂直ロッドを含む、請求項77に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項84に記載のUAV。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項84に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、請求項84に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、請求項87に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、請求項88に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、請求項88に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項88に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項88に記載のUAV。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項88に記載のUAV。
- 前記搭載物が撮像装置である、請求項77に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルが、前記撮像装置が動きながら1つ又は複数の回転軸で回転することを可能にする、請求項94に記載のUAV。
- 前記ジンバルが3軸ジンバルである、請求項95に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、動きながら撮影し続ける、請求項95に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、動いている間は撮影を停止する、請求項95に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、一定の移動距離内では撮影し続ける、請求項95に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、一定の移動距離内では撮影を停止する、請求項95に記載のUAV。
- 前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行する、請求項95に記載のUAV。
- 前記中心本体の上側及び下側に動く前記搭載物の移動距離が、予め決定される、請求項77に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記中心本体から延在する1つ又は複数のアームによって支持されている、請求項77に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の推進ユニットが、前記UAVの上昇を生じるように構成された1つ又は複数のロータブレードを含む、請求項77に記載のUAV。
- 前記UAVが、前記搭載物の前記動きを制御するコントローラを含む、請求項77に記載のUAV。
- 前記コントローラが、前記搭載物の前記動きを制御するための1つ又は複数のユーザ命令を生成するように構成された1つ又は複数のプロセッサを含む、請求項105に記載のUAV。
- 前記コントローラが、前記UAVに搭載されており、及び前記1つ又は複数のユーザ命令に基づいて前記搭載物の前記動きを制御するように構成されている、請求項106に記載のUAV。
- 前記コントローラが、ユーザ選択用の1つ又は複数の移動構成を表示するための表示装置を含む、請求項105に記載のUAV。
- 前記表示装置が、前記1つ又は複数の移動構成の前記ユーザ選択を受信するためのタッチセンシティブディスプレイである、請求項108に記載のUAV。
- 前記1つ又は複数の移動構成が、移動の付勢、移動の無効、移動方向、及び移動距離のうちの1つ又は複数を含む、請求項108に記載のUAV。
- 前記中心本体に対する前記搭載物の移動距離が、1つ又は複数のセンサを用いて測定可能である、請求項77に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記中心本体に対する前記搭載物の前記移動距離を測定するための1つ又は複数のホールセンサを含む、請求項111に記載のUAV。
- 前記支持機構が、前記中心本体に対する前記搭載物の前記移動距離を測定するための1つ又は複数のデジタルノギスを含む、請求項111に記載のUAV。
- 前記測定された移動距離が、前記UAVのユーザに視覚的に表示される、請求項111に記載のUAV。
- 無人航空機(UAV)上での搭載物のポジショニングを制御するためのリモートコントローラであって、
請求項77に記載のUAVを制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
請求項77に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットであって、前記ユーザ制御命令は、前記搭載物が前記中心本体を通過することを可能にする前記支持機構に対する命令を含む、通信ユニットと
を含む、UAV。 - 無人航空機(UAV)上での搭載物のポジショニングを制御する方法において、
前記UAVの中心本体上で支持機構を支持するステップと;
前記空中で前記UAVを推進させるように1つ又は複数の推進ユニットを動作させるステップと;
前記支持機構を使用して前記搭載物を支持するステップと;
前記支持機構を作動させて、前記搭載物が前記中心本体を通過することを可能にするステップと
を含む、方法。 - 前記支持機構が、前記搭載物が前記中心本体を垂直方向に通過することを可能にするように構成されている、請求項116に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物を全く回転させる必要なく、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項117に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記搭載物の回転を可能にしながら、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項117に記載の方法。
- 前記支持機構が、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項117に記載の方法。
- 前記支持機構が、水平方向の動きを可能にしながら、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項117に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記支持機構の少なくとも1つのアクチュエータの作動に応答して、前記搭載物が前記中心本体を前記垂直方向に通過することを可能にする、請求項117に記載の方法。
- 前記支持機構が少なくとも1つの垂直ロッドを含む、請求項116に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの垂直ロッドが前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項123に記載の方法。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ロッドが、前記UAVの前記中心本体を通過している、請求項123に記載の方法。
- 前記支持機構が、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置された少なくとも1つの作動アセンブリを含む、請求項123に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが少なくとも1つのモータを含む、請求項126に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の上側に位置決めされている、請求項127に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのモータが前記中心本体の下側に位置決めされている、請求項127に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項127に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項127に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの作動アセンブリが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは、前記少なくとも1つの垂直ロッドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線ロープを駆動して前記搭載物を前記中心本体に対して動かすようにする、請求項127に記載の方法。
- 前記搭載物が撮像装置であり、及び前記支持機構が、前記撮像装置に結合されたジンバルを含み、及び前記方法が、前記撮像装置を1つ又は複数の回転軸で回転させるように前記ジンバルを構成するステップを更に含む、請求項116に記載の方法。
- 動きながら撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 動いている間は撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 一定の移動距離内では撮影し続けるように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 一定の移動距離内では撮影を停止するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行するように前記撮像装置を動作させるステップを更に含む、請求項133に記載の方法。
- 前記中心本体に対する前記搭載物の移動距離を予め決定するステップを更に含む、請求項116に記載の方法。
- 1つ又は複数のセンサを適用して、前記中心本体に対する前記搭載物の移動距離を測定するステップを更に含む、請求項116に記載の方法。
- 前記センサが1つ又は複数のホールセンサを含む、請求項141に記載の方法。
- 前記センサが1つ又は複数のデジタルノギスを含む、請求項141に記載の方法。
- 前記測定された移動距離を視覚的に表示するステップを更に含む、請求項141に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)上の搭載物を支持するように構成された支持機構であって:
1つ又は複数のガイドと;
前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にするように構成された第1のアクチュエータと;
前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にするように構成された第2のアクチュエータと
を含む、支持機構。 - 前記1つ又は複数のガイドが1つ又は複数のバーである、請求項145に記載の支持機構。
- 前記1つ又は複数のバーが垂直に向けられている、請求項146に記載の支持機構。
- 前記1つ又は複数のバーが水平に向けられている、請求項146に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項145に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項145に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、前記第2のアクチュエータによって前記搭載物が全く回転されずに、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項150に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする一方で、前記第2のアクチュエータが前記搭載物の回転を可能にする、請求項150に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項150に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが、水平方向の平行移動を可能にしながら、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項150に記載の支持機構。
- 前記支持機構が少なくとも1つの垂直ガイドを含む、請求項145に記載の支持機構。
- 前記少なくとも1つの垂直ガイドが前記UAVの中心本体を通過している、請求項155に記載の支持機構。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ガイドが、前記UAVの中心本体を通過している、請求項155に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置される、請求項155に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが少なくとも1つのモータを含む、請求項158に記載の支持機構。
- 前記少なくとも1つのモータが、前記UAVの中心本体の上側に位置決めされる、請求項159に記載の支持機構。
- 前記少なくとも1つのモータが、前記UAVの中心本体の下側に位置決めされる、請求項159に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューは、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項159に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトは、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項159に記載の支持機構。
- 前記第1のアクチュエータが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープは前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物に接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線のラインを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項159に記載の支持機構。
- 前記第2のアクチュエータが、前記搭載物に結合されたジンバルを含み、及び前記ジンバルは、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にする、請求項145に記載の支持機構。
- 前記ジンバルが3軸ジンバルである、請求項165に記載の支持機構。
- 前記搭載物が撮像装置である、請求項145に記載の支持機構。
- 前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、請求項167に記載の支持機構。
- 前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、請求項167に記載の支持機構。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、請求項167に記載の支持機構。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、請求項167に記載の支持機構。
- 前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行する、請求項167に記載の支持機構。
- 1つ又は複数のガイドに対する前記搭載物の平行移動が、予め決定されている、請求項145に記載の支持機構。
- 前記1つ又は複数のガイドに対する前記搭載物の平行移動距離が測定可能である、請求項145に記載の支持機構。
- 前記支持機構が、前記搭載物の前記平行移動距離を測定するための1つ又は複数のホールセンサを含む、請求項174に記載の支持機構。
- 前記支持機構が、前記搭載物の前記平行移動距離を測定するための1つ又は複数のデジタルノギスを含む、請求項174に記載の支持機構。
- 前記1つ又は複数のガイドに対する前記搭載物の平行移動距離が制御可能である、請求項145に記載の支持機構。
- 前記UAVに制御システムが搭載されており、前記搭載物の前記平行移動距離を制御する、請求項177に記載の支持機構。
- 前記搭載物の前記平行移動距離が、リモートコントローラによって無線で制御される、請求項177に記載の支持機構。
- 前記支持機構が、前記搭載物の前記平行移動を制御する制御システムを含む、請求項145に記載の支持機構。
- 前記制御システムが、リモートコントローラから平行移動命令を受信するように構成されている、請求項180に記載の支持機構。
- 前記制御システムが、ユーザから直接、平行移動命令を受信するように構成されている、請求項180に記載の支持機構。
- 無人航空機(UAV)上での搭載物のポジショニングを制御するリモートコントローラであって、
請求項145に記載の支持機構を制御するためのユーザ制御命令を生成するように構成されたプロセッサと;
請求項145に記載のUAVに前記ユーザ制御命令を送信するように構成された通信ユニットと
を含み、
前記ユーザ制御命令は、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にする前記支持機構に対する命令、及び前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にする前記支持機構に対する命令を含む、リモートコントローラ。 - 無人航空機(UAV)上の搭載物を支持する方法であって、
1つ又は複数のガイドを提供するステップと;
前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して平行移動することを可能にするように第1のアクチュエータを構成するステップと;
前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りで回転することを可能にするように第2のアクチュエータを構成するステップと
を含む、方法。 - 前記1つ又は複数のガイドが1つ又は複数のバーである、請求項184に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のバーが垂直に向けられている、請求項185に記載の方法。
- 前記1つ又は複数のバーが水平に向けられている、請求項185に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して水平方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項184に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して垂直方向に平行移動することを可能にするように構成されている、請求項184に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、前記第2のアクチュエータによって前記搭載物を全く回転させずに、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項189に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする一方で、前記第2のアクチュエータが前記搭載物の回転を可能にする、請求項189に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、水平方向には全く平行移動する必要なく、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項189に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが、水平方向の平行移動を可能にする間、前記搭載物が前記垂直方向に平行移動することを可能にする、請求項189に記載の方法。
- 前記方法が、少なくとも1つの垂直ガイドを提供するステップを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの垂直ガイドが前記UAVの中心本体を通過している、請求項194に記載の方法。
- 互いに実質的に平行である少なくとも2つの垂直ガイドが、前記UAVの中心本体を通過している、請求項194に記載の方法。
- 前記方法が、前記少なくとも1つの垂直ガイドに前記第1のアクチュエータを配置するステップを含む、請求項194に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが少なくとも1つのモータを含む、請求項197に記載の方法。
- 前記方法が、前記UAVの中心本体の上側に前記少なくとも1つのモータを位置決めするステップを含む、請求項198に記載の方法。
- 前記方法が、前記UAVの中心本体の下側に前記少なくとも1つのモータを位置決めするステップを含む、請求項198に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータがガイドスクリューを含み、及び前記ガイドスクリューが、前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物と係合することにより、前記少なくとも1つのモータが前記ガイドスクリューを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項198に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが同期ベルトを含み、及び前記同期ベルトが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物と接続することにより、前記少なくとも1つのモータが前記同期ベルトを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項198に記載の方法。
- 前記第1のアクチュエータが鋼線ロープを含み、及び前記鋼線ロープが前記少なくとも1つの垂直ガイドに配置され、且つ前記搭載物と接続し、前記少なくとも1つのモータが前記鋼線のラインを駆動して前記搭載物を平行移動させるようにする、請求項198に記載の方法。
- 前記方法が、前記搭載物に結合されたジンバルを含むように前記第2のアクチュエータを構成するステップと、前記搭載物が前記1つ又は複数のガイドに対して1つ又は複数の回転軸の周りを回転することを可能にするように前記ジンバルを構成するステップとを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記ジンバルが3軸ジンバルである、請求項204に記載の方法。
- 前記搭載物が撮像装置である、請求項204に記載の方法。
- 前記撮像装置が、平行移動しながら撮影し続ける、請求項206に記載の方法。
- 前記撮像装置が、平行移動する間は撮影を停止する、請求項206に記載の方法。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影し続ける、請求項206に記載の方法。
- 前記撮像装置が、一定の平行移動距離内では撮影を停止する、請求項206に記載の方法。
- 前記撮像装置が、前記中心本体に対し前記支持機構の底端部においてハイアングルの撮影を実行し、及び前記中心本体に対し前記支持機構の上端部においてローアングルの撮影を実行する、請求項206に記載の方法。
- 前記方法が、1つ又は複数のガイドに対する前記搭載物の平行移動距離を予め決定するステップを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記方法が、前記1つ又は複数のガイドに対する前記搭載物の平行移動距離を測定するステップを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記搭載物の前記平行移動距離を測定するように1つ又は複数のホールセンサを構成するステップを更に含む、請求項213に記載の方法。
- 前記搭載物の前記平行移動距離を測定するように1つ又は複数のデジタルノギスを構成するステップを更に含む、請求項213に記載の方法。
- 前記方法が、前記1つ又は複数のガイドに対して前記搭載物の平行移動距離を制御するステップを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記搭載物の前記平行移動距離を制御するように、前記UAVに搭載された制御システムを構成するステップを更に含む、請求項216に記載の方法。
- 前記方法が、リモートコントローラから平行移動命令を受信するステップを含む、請求項184に記載の方法。
- 前記方法が、ユーザ入力から平行移動命令を受信するステップを含む、請求項184に記載の方法。
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