JPH04312293A

JPH04312293A - カメラ用アングル可変支持装置

Info

Publication number: JPH04312293A
Application number: JP10836291A
Authority: JP
Inventors: Keita Fukumori; 福森　啓太
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1991-04-12
Filing date: 1991-04-12
Publication date: 1992-11-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カメラマ用アングル可
変支持装置に係り、特に、ロボット等の視覚や監視カメ
ラ等の２軸の運動を制御するカメラ用アングル可変支持
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来例を図６に示す。図６に示す従来例
は、カメラ用台座５０と、このカメラ用台座５０に図６
における上下方向の回動としての矢印Ａ方向の回動力を
付勢する第一のモータ５１とを備えている。更に、この
モータ５１は、支持部材５２に支持されている。そして
、この支持部材５２を介して上記したカメラ用台座５０
に図６における左右方向への回動力を付勢する第二のモ
ータ５３を有している。

【０００３】これを更に詳述すると、カメラ用台座５０
は、全体的にはＬ字上の形状を有し台座部５０Ｂと、こ
の台座部５０Ｂの一端に設けられた板状部材５０Ａとに
より構成されている。この内、台座部５０Ｂはカメラ等
を装備する部分であり、板状部材５０Ａは台座部５０Ｂ
を支持するものである。そして、この板状部材５０Ａは
、前述した第一のモータ５１の回転軸５１Ａに固着され
ている。また、第一のモータ５１は、この第一のモータ
５１を支持する支持部材５２に装備されている。この支
持部材５２は、前述したカメラ用台座５０より比較的大
きめで垂直板部材５２Ａと水平板部材５２ＢからなるＬ
字状の部材により構成されている。板状部材５２Ｂは、
板状部材５２Ａをその一端部で支持するものである。更
に、この板状部材５２Ｂは、前述した第二のモータ５３
の回転軸５３Ａに固着されている。そして、この第二の
モータ５３は、ベース部５４に装備されていた。

【０００４】この図６に示す従来例は、カメラ用台座５
０を矢印Ａ方向に回動させる場合、第一のモータ５１の
駆動力によって行なっている。また、カメラ用台座５０
を矢印Ｂ方向に回動させる場合、第二のモータ５３の駆
動力によって行なっていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来例では、第二のモータ５３の駆動力をカメラ用台
座５０に伝達するには、Ｌ字状の支持部材５２と第一の
モータ５１とを介して伝達している。したがって、第二
のモータの回転軸５３Ａには、上記した支持部材５２と
第一のモータ１との双方の荷重が常にかかることになる
。また、第二のモータ５３を回転駆動すると必然的に第
一のモータ５１自体も図６における矢印Ｂ方向に動かす
ことになる。

【０００６】一般に、モータ本体は、その構造上鉄心，
コイル及び，磁石等の比較的重い材質で構成されている
。このことから、第二のモータ５３を駆動する場合、第
一のモータ５１と前述した支持部材５２との重量分だけ
負荷慣性モーメントが大となり、当該第二のモータ５３
内部における回転軸５３Ａにかかる電気的負担がそれだ
け大きくなる。したがって、この第二のモータ５３の耐
久制が著しく減少していた。更に、第一のモータ５１の
荷重が常に回転軸５３Ａにかかるため、カメラ用台座５
０を図６における矢印Ｂ方向の所定の位置に急速に回動
させたり、または、急に減速し停止させるという迅速な
動作ができないという不都合があった。

【０００７】また、第二のモータ５３の駆動にともなっ
て第一のモータ５１自体が絶えず動かされるので、当該
第一のモータ５１における制御コード５５の取り回しに
スリップリング等の保護具（図示せず）を取り付ける必
要があり、それだけ、コストアップにつながっていた。

【０００８】

【目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、モータの負担を軽減するとともに、装
置全体の応答の迅速化及び耐久制増大を図ったカメラ用
アングル可変支持装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明では、少なくとも
一方の端部にカメラ用台座が固着された台座支持軸と、
この台座支持軸を回転自在に保持する台座用保持部材と
を設けている、そして、この台座用保持部材に連結され
ると共に、該台座保持部材を前記台座支持軸に対して直
行する方向に回動させる第一のモータを装備し、更に、
この第一のモータの回転軸と同軸上に回転軸を有すると
共に、台座支持軸に回転力を付勢する第二のモータを装
備し、この第一及び第二のモータをベース部にそれぞれ
固着させている。これによって、前述した目的を達成し
ようとしている。

【００１０】

【作用】まず、第二のモータを駆動すると、台座支持軸
が所定の方向に回転する。そして、この回転は例えば図
１における左右のカメラ用台座４，４に伝達され、この
カメラ用台座４が矢印Ｃのいづれかの方向に回動する。一方、第一のモータ１と第二のモータ２とを矢印Ｄのい
づれかの方向に同時に回転させると台座用保持部材３が
所定の方向に回転する。そして、この回転は、台座支持
軸５を介して例えば図１における左右のカメラ用台座４
，４に伝達され、これらカメラ用台座４，４を矢印Ｄの
いづれか一方の方向に回動させる。また、第一，第二の
モータの回転数及び回転方向を変えて駆動すると、台座
支持軸５が所定の方向に回転し、台座保持部材３も所定
の方向に回転する。そして、この回転は、台座支持軸５
を介して例えば図１における左右のカメラ用台座４，４
に伝達され、これらカメラ用台座４，４を矢印Ｃ及びＤ
の合わせた方向のいづれか一方の方向に回動する。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図１ないし図５に基づ
いて説明する。

【００１２】図１には、第一のモータ１及び、第二のモ
ータ２が中央部に配置された台座用保持部材３を介して
上下に配置されており、また、台座用保持部材３の左右
方向には、カメラ用台座４，４がそれぞれ台座支持軸５
を介して装備された状態が示されている。これらのカメ
ラ用台座４は、前述した従来例と同様にＬ字状の形状を
有し、台座部４Ａと、この台座部４Ａの一端に設けられ
た板状部材４Ｂとにより構成されている。台座部４Ａは
、カメラ等を装備する部分であり、板状部材４Ｂは、台
座部４Ａを支持するものである。そして、この板状部材
４Ｂは、それぞれ台座支持軸５の両端部に固着されてい
る。また、この台座支持軸５は、その中程にベベルギヤ
５Ｃを固着装備して前述した台座用保持部材３に保持さ
れている。

【００１３】この台座用保持部材３は、全体的にはコ字
状の形状を有し、その両端の曲折部３Ａ，３Ｂに台座支
持軸５が回転自在に保持されている。更に台座用保持部
材３における上部（図１における上側）の中央部には、
第一のモータ１の回転軸１Ａが連結されている。そして
、この第一のモータ１は、ベース部６に固着されている
。また、この第一のモータ１の回転軸１Ａと同軸上に回
転軸２Ｂを有する第二のモータ２が、前述したベース部
６に固着装備されている。そして、第二のモータ２にお
ける回転軸２Ｂの先端には、ベベルギヤ２Ｃが固着され
ており、このベベルギヤ２Ｃは、前述した台座支持軸５
に固着装備されたベベルギヤ５Ｃに係合している。ここ
で、符号７は第一のモータ１に取り付けられた制御コー
ドを示し、また、符号８は第二のモータ２に取り付けら
れた制御コードを示す。

【００１４】次に上記した実施例の動作を説明する。

【００１５】まず、図１のおいて、カメラ用台座４に上
下方向の回動としての矢印Ｃ方向の回動をさせるには、
第二のモータ２を駆動して、この第二のモータ２におけ
る回転軸２Ｂに固着装備されたベベルギヤ２Ｃを回転さ
せる。すると、このベベルギヤ２Ｃに係合するベベルギ
ヤ５Ｃが回転する。したがって、台座支持軸５を介して
カメラ用台座４を矢印Ｃ方向に回動させることができる
。この場合第一のモータ１は、停止（駆動していない）
した状態である。

【００１６】次に、カメラ用台座４に左右方向の回動と
しての矢印Ｄ方向の回動をさせるには、第一のモータ１
と第二のモータ２とを同方向に同回転数で回転させる。すると、台座用保持部材３は、矢印Ｄ方向に回動する。このため、台座用保持部材３に台座支持軸５を介して保
持されているカメラ用台座４を矢印Ｄ方向に回動させる
ことができる。

【００１７】この場合第二のモータ２を第一のモータ１
とともに同方向に回動させる理由は、カメラ用台座４に
対し矢印Ｄ方向の回動のみ与え矢印Ｃ方向の回動を与え
ないためである。したがって、第一のモータ１及び第二
のモータ２の回転領域をコントロールすることによりカ
メラ用台座４を２軸方向に制御することができる。

【００１８】次に、上記した第一のモータ１と第二のモ
ータ２のコントロール系を図２に基ずいて説明する。

【００１９】カメラ用台座をコントロールスティクで制
御するものとした場合、コントロールスティク９によっ
て、左右コントロール信号出力手段１０から得られる左
右信号出力を±Ｘ，上下コントロール信号出力手段１１
から得られる上下信号出力を±Ｙとすると、第一のモー
タ１用のアンプ１２には、±Ｘの信号が送られる。また
、第二のモータ２用のアンプ１３には、ミキサー１４を
通して±Ｙ，±Ｘ双方のミキシングされた信号が送られ
ることになる。これらの信号により前述した各アンプ１
２，１３が作動し、第一のモータ１及び第二のモータ２
を制御し、コントロールスティクの動きに連動したカメ
ラ用台座のコントロールが可能である。

【００２０】更に、これを詳細に説明する。

【００２１】説明の都合上、第一のモータ１，第二のモ
ータ２ともダイレクトドライブのステッピングモータと
し、これらのモータ１，２の制御信号を、各モータ１，
２の回転軸１Ａ，２Ｂからみて右方向（図３における矢
印Ｆ方向）に回転させる場合に＋し、左方向（図３にお
ける矢印Ｈ方向）の回転を−とする。また、上記したス
テッピングモータを一回転（３６０°）させるのに３６
０のパルスが必要だとする。また、ベベルギヤ５Ｃ，２
Ｃの減速比は、１対１とする（図３参照）。

【００２２】上下方向（図３における矢印Ｒ，Ｚ方向）
のみカメラ用台座４を回動させる場合、第一のモータ１
は、停止させておき、第二のモータ２のみに制御信号を
おくれば良い。

【００２３】この場合、図４のグラフに示すように、カ
メラ用台座上下作動角をＸ度、ただし上方向（図３にお
ける矢印Ｒ方向）の回動を＋，下方向（図３における矢
印Ｚ方向）の回動を−とするすると、第二のモータ２の
制御信号ｂは、ｂ＝−Ｘとなる。例えば、図３に示すカ
メラ用台座４を上方向に９０゜回動させる場合は、第二
のモータ２の回転軸２Ｂに固着されているベベルギヤ２
Ｃを回転軸２Ｂからみて左方向に９０゜回転させればよ
い。したがって、ｂ＝−９０゜パルス、つまり、第二の
モータ２に−９０パルスの信号を送ればよいことになる
。

【００２４】左右方向（図３における矢印Ｆ，Ｈ方向）
のみ上記したカメラ用台座４を回動させる場合、この場
合は第一のモータ１，第二のモータ２とも制御しなくて
はならない。

【００２５】図５のグラフに示すようにカメラ用台座左
右作動角をＹ度、ただし第一のモータ１側からみて右方
向（図３における矢印Ｆ方向）の回動を＋，左方向（図
３における矢印Ｈ方向）の回動を−とすると、第一のモ
ータ１の制御信号ａは、ａ＝−Ｙとなり、第二のモータ
２の制御信号ｂは、、ｂ＝Ｙとなる。例えば、図３に示
すカメラ用台座４を上（図３における上側）からみて右
に９０゜回動させる場合は、第一のモータ１にａ＝−９
０パルス，第二のモータ２に＋９０パルスを送ればよい
。

【００２６】上下（図３における矢印Ｒ，Ｚ方向），左
右（図３における矢印Ｆ，Ｈ方向）ともカメラ用台座４
を回動させる場合。

【００２７】カメラ用台座上下作動角をＸ度，カメラ用
台座左右作動角をＹ度とすると、第一のモータ１の制御
信号ａは、ａ＝−Ｙ第二のモータ２の制御信号ｂは、−
Ｘ＋Ｙとなる。例えば、図３に示すカメラ用台座部４を
上（図３における上側）からみて右方向に１００゜回動
、及び上方向（図３における矢印Ｒ方向）に４５゜回動
させる場合は、第一のモータ１にａ＝−１００パルス，
第二のモータ２にｂ＝−４５＋１００＝＋５５パルスを
送ればよい。また、この場合のグラフは、前述した図４
，図５ののグラフを重ねたものとなる。本発明では、こ
れらによって前述した従来例の不都合を解決するもので
ある。

【００２８】このように、本実施例においては、従来の
例とは異なり、カメラ用台座を左右方向に回動させる第
一のモータと、更に、カメラ用台座を上下方向に回動さ
せる第二のモータが、それぞれベース部に固着装備され
ているため第一のモータの荷重が第二のモータの回転軸
に直接かからない。また、この第二のモータが回転駆動
しても第一のモータ自体は動ごいてしまうことがない。したがって、第二のモータの回転軸にかかる負荷慣性モ
ーメントが比較的小さいので、カメラ用台座を所定の位
置に急速に回動させたり、または、急に減速し停止させ
るという迅速な動作ができる。また　　、モータの負担
を軽減することができるのでモータの耐久制が増大する
。更に、第一のモータ自体が、動いてしまうことがないの
で、この第一のモータへの配線が簡略化できる（スリッ
プリング等不要）。また、第一のモータ及び第二のモー
タが、それぞれ同軸直線上にレイアウトするため、スリ
ムな構造となる。

【００２９】ここで、上記した実施例では、台座用保持
部材は第一のモータの回転軸によって支持されている。しかし、実際の使用においては、前述したベース部に台
座用保持部材を回動自在に支持させており、第一のモー
タは、台座用保持部材に回動力を付勢する手段としての
み使用されている。

【００３０】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると第一及び第二のモータの駆動力が
台座保持部材と台座支持軸とを介してカメラ用台座に伝
達されるため、カメラ用台座を所定の位置に急速に回動
させたり、また、直ちに減速し停止させるという迅速な
動作ができる。更に、一方のモータの回転軸に他方のモ
ータの荷重がかからないため、モータの耐久制が比較的
増大すという従来にない優れたカメラ用アングル可変装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例における斜視図である。

【図２】図１におけるモータのコントロール系を示す図
である。

【図３】本実施例の動作の説明図である。

【図４】図３の動作を表わすグラフである。

【図５】図３の動作を表わすグラフである。

【図６】従来技術を説明する図である。

【符号の説明】

１　　第一のモータ２　　第二のモータ３　　台座用保持部材４　　カメラ用台座５　　台座支持軸６　　ベース部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】　　少なくとも一端部にカメラ用台座が固
着された台座支持軸と、この台座支持軸を回転自在に保
持する台座用保持部材とを設け、この台座用保持部材に
連結されると共に、該台座用保持部材を前記台座支持軸
に対して直行する方向に回動させる第一のモータを装備
し、この第一のモータの回転軸と同軸上に回転軸を有す
ると共に、前記台座支持軸に回転力を付勢する第二のモ
ータを装備し、この第一及び第二のモータをベース部に
固着したことを特徴とするカメラ用アングル可変支持装
置。