JPH08502113A - 可変バルブタイミング機能を有する内燃機関のための空気充填量算出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、可変バルブタイミング機能ないし調整可能な吸気および／または排気カムシャフトを有する内燃機関での気筒の空気充填量を、とくに非定常動作でダイナミックに正確に計算するための方法に関する。そのためにバルブタイミング制御の変動の影響が気筒の充填ガスにおける新鮮空気率の計算の際に考慮される。

Description

【発明の詳細な説明】 可変バルブタイミング機能を有する内燃機関のための空気充填量算出方法 従来の技術 本発明は、可変バルブタイミング機能、ないし例えば非定常動作において調整 可能な吸気および／または排気カムシャフトを有する内燃機関での気筒の空気充 填量をダイナミックにかつ正確に算出する方法に関する。 ドイツ連邦共和国特許出願公開第３２４７９１６号公報（米国特許第４８５６ ４６５号）から、内燃機関の制御時間を、カムシャフトのねじりによりカムシャ フト駆動部に対して相対的に動作パラメータに依存して変化されることが公知で ある。動作パラメータとしては、内燃機関の回転数Ｎ、および噴射制御のため計 算器でいずれにしろ求められる負荷信号Ｔ１＝Ｋ・Ｑ／Ｎが使用される。この負 荷信号は内燃機関の１行程で正規化された空気量に相応する。 従来の負荷検出方法では、吸気管に流入する空気量Ｑ（例えばホットワイヤ空 気質量計）を測定するか、またはスロットルバルブ開口度を回転数または吸気管 圧Ｐｓと関連して負荷に対する尺度として使用する。 空気質量測定の場合は、気筒に実際に流入する空気 質量を吸気管に対する空気質量勘定によって求めることができる。吸気管に含ま れる空気質量Ｍｓの気筒吸気行程中の変化ｄＭｓに対しては、 ｄＭｓ＝Ｍｄｋ − Ｍｚ （１） があてはまる。ここでＭｄｋは、吸気行程中にスロットルバルブを通って流入し た空気質量であり、Ｍｚは気筒によって吸気された空気質量である。 気筒の行程容積有効部分ηがほぼ新鮮ガスによって満たされると仮定すれば、 Ｍｚは近似的に吸気管容積Ｖｓと有効行程容積Ｖｈ／Ｚ・ηとの比によって表す ことができる。 Ｍｚ＝（Ｍｓ・Ｖｈ・η）／（Ｚ・Ｖｓ） （２） ここでＺは気筒数、Ｖｈは機関の排気量である。パラメータηは容積効率と称す ることができる。ηが実質的に変化しなければ、気筒の空気充填量変化ｄＭｚに 対しては次式があてはまる。 ｄＭｚ＝ｄＭｓ・｛（Ｖｈ＊η）／（Ｚ ＊Ｖｓ）｝ （３） スロットルバルブを通って流入する空気質量Ｍｄｋは、測定された空気流量Ｑ ｍと空気行程の持続時間を用いて、 Ｍｄｋ＝Ｑｍ＊ｄＴ （４） として表すことができる。持続時間ｄＴは機関回転数Ｎと気筒数Ｚから得られる 。 ｄＴ＝２／（Ｎ＊Ｚ） （５） これにより気筒の空気充填量の変化ｄＭｚに対して 次式が得られる。 ｄＭｚ＝｛（Ｖｈ＊η）／（Ｚ＊Ｖｓ）｝＊Ｑｍ＊｛２／（Ｎ＊Ｚ）−Ｍｚ｝ （６） 式（６）から気筒の空気充填量を検出するための漸化式が導出される。 ｄＭｚ＝Ｍｚ（ｋ）−Ｍｚ（ｋ−１） （７） したがって、 Ｍｚ（ｋ）＝Ｍｚ（ｋ−１）＋｛（Ｖｈ＊η）／（Ｚ＊Ｖｓ）｝＊｛Ｑｍ＊２ ／（Ｎ＊Ｚ）−Ｍｚ（ｋ−１）｝ （８） しかし可変バルブタイミング機能を有する内燃機関では、この計算過程によっ て最適の結果を得ることが場合によりできない。例えばバルブオーバーラップ、 すなわち吸気弁と排気弁が同時に開放している時間が変化すれば、バルブオーバ ーラップの間に排気マニホールドから吸気管に逆流する排気ガス質量も変化する 。この排気ガスは気筒内の新鮮ガスの割合を圧迫し、そのため容積効率ηを大き く変化させる。そのため式（８）を導出するための前提が崩れてしまう。したが って従来の方法は非定常動作での気筒の空気充填量を正確に検出することができ ず、このためとくに非定常動作での空燃比に過度に大きな変動が生じてしまう。 吸気管の空気圧Ｐｓを測定する場合は、気筒の空気充填量を簡単な直線式を用 いて算出することができる。 Ｍｚ＝Ｋ＊（Ｐｓ−ＰｓＯ） （９） 負荷検出の別の例として、スロットルバルブ開口度と回転数とから負荷信号を 形成することがあげられる。 しかし可変バルブタイミング機能を有する機関では、式（９）の係数Ｋとオフセ ットＰｓＯがカムシャフトの位置と回転数に大きく依存する。したがってこの方 法でも十分に正確な結果を得ることができない。 本発明の課題は、バルブタイミング可変制御の負荷検出に及す影響を考慮した 方法を提供することである。 本発明はこの課題を、バルブタイミング制御の影響を、内燃機関の作動容積（ 気筒）へ充填されるガスにおける新鮮ガスの割合の計算に含めることにより解決 する。 より詳細には、作動容積のガス充填の交換を制御により動作パラメータに依存 して行うことのできる内燃機関において、内燃機関に吸気管を介して流入する新 鮮ガス量に対する尺度となるパラメータを検出し、作動容積のガス充填における 新鮮ガスの割合の検出の際に、内燃機関に吸気管を介して流入する新鮮ガス量に 対する尺度の他に、制御操作を表す少なくとも１つのパラメータを考慮する。 制御操作を表すパラメータとして、バルブオーバーラップ、すなわち個々の作 動容積（気筒）の吸気弁と排気弁が同時に開放している角度領域がある。 付加的に、クランクシャフトの基準角度ないし内燃機関のピストンの死点に相 応する角度に対するこの角度領域の相対位置を制御操作を表すパラメータとして 考慮することができる。 弁を操作するためカム形状を制御変化させたり、個別に電子的に制御され液圧 的に操作される弁において実現される可変のバルブリフト曲線の場合には、少な くとも１つのバルブリフト曲線の経過および／または変化が制御操作に対する特 徴的パラメータとして考えられる。 一般的には制御操作の影響は、内燃機関の吸気および排気領域への作動容積の それぞれ小さな開放度（この開放度はバルブオーバーラップの間に作用する）を バルブオーバーラップの持続時間にわたって積分することにより検出する。 カムシャフトを調整できる場合は、制御操作は吸気排気カムシャフトの位置か ら形成することができる。この位置は適切なセンサにより検出することができ、 また推定値としてカムシャフト位置に対するモデルを用いて計算することができ る。制御時間に対する実際値を知ることによって吸気管圧測定を行う制御装置で は、吸気管圧から空気充填量を検出するための計算式（９）のパラメータを相応 に変化することができる。 空気質量センサを有する装置の場合、まず吸気管圧に対する推定値が検出され る。吸気管圧検出装置によって既知となった吸気管圧と制御時間および回転数の 実際値との関係を用いて、気筒の空気充填量を算出することができる。これによ りバルブタイミング制御の変化の影響を表すことができる。さらに吸気管圧を中 間パラメータとして計算することにより、装置を測定された吸気管圧との比較に より補償するという簡単な手段が得られる。このことは特殊な内燃機関形式の燃 料調量装置に適用する場合に有利である。 図１は、調整可能なカムシャフトと、本発明の噴射時間の計算のための制御装 置を有する内燃機関の概略図である。 図２は、吸気管圧、カムシャフト位置および気筒の空気充填量との関係を測定 結果に基づいて示す線図である。 図３ａは、吸気弁と排気弁のバルブリフト曲線を示す線図であり、測定された カムシャフト位置とバルブオーバーラップを示している。 図３ｂは、バルブオーバーラップと、吸気管圧測定部を有する装置に対して空 気充填量計算に必要なパラメータを検出するためのフローチャート図である。 図４ａと図４ｂは、吸気管圧測定部を有する装置での空気充填量計算のための プログラムチャート図である。 図５ａは、空気質量ヤンサの信号を検出するためのフローチャート図である。 図５ｂは、測定された空気質量流から空気充填量を計算するためのプログラム チャート図である。 図６ａは、カムシャフト位置が切替えられた調整位置にあるときのカムシャフ ト位置の基本時間経過を表 す線図である。 図６ｂは、カムシャフトセンサがない場合のカムシャフト位置に対する推定値 を検出するためのプログラムチャート図である。 図１は、内燃機関と噴射時間を計算するための制御装置を示す。吸気管１１６ に流入する空気質量は空気質量ヤンサ１１４（ホットワイヤセンサまたはホット フィルムセンサ）により検出され、制御装置１０７に供給される。スロットルバ ルブ１０１の位置はセンサ１０２により測定される。さらに吸気管には空気温度 に対するセンサ１１１並びに場合により圧力センサ１０３がある。圧力センサは 吸気管圧測定部を有する装置の場合に空気質量センサ１０４と置換される。 制御装置１０７により計算された噴射すべき燃料量は噴射弁１０６を介して機 関に供給される。 空気燃料混合気は吸気弁１１２を介して気筒１１３に達する。排気ガスは排気 弁１１２ａを介して排気ガス装置に排出される。空気燃料混合比の尺度である排 気ガスの残留酸素濃度は酸素センサ１１０を介して検出される。 吸気弁と排気弁の開放時点および閉鎖時点は所属の吸気カムシャフト１０８並 びに排気カムシャフト１０８ａを介して検出される。調整装置１０９および１０ ９ａを用いて、カムシャフトの位置、ひいてはピストン上死点に対する吸気弁お よび排気弁の相対的開放時 点および閉鎖時点が制御される。吸気カムシャフトおよび排気カムシャフトの位 置はセンサ１１５および１１５ａにより測定される。さらに装置は、回転数並び にクランクシャフト位置を検出するためのセンサ１０４と冷却水温度を検出する ための温度ヤンサ１０５を有する。 図２は測定結果に基づき、気筒の吸気充填量と吸気管圧との関係を示す。ここ で空気充填量は所属の噴射持続時間によって表されている。この噴射持続時間は 、理想空燃比を得るために必要な時間である。空気充填量と吸気管圧の関係は１ ８００ｒ．ｐ．ｍの機関回転数において、２つの異なるカムシャフト位置につい て測定された。曲線１はクランクシャフトで１４゜のバルブオーバーラップに相 応する。曲線２はこれよりも格段に大きなバルブオーバーラップ（クランクシャ フトで４４゜）で測定された。すなわち吸気弁と排気弁は、曲線１よりも格段に 大きな時間の間、同時に開放している。したがって第２の測定では、オーバーラ ップフェーズの間に、格段に多くの排気ガスが吸気管に逆流し、相応の量の新鮮 ガスを押し出す。したがって測定２では、吸気管圧が同じであれば吸気充填量が 測定１の場合よりも小さい。 しかし両方の場合とも、空気充填量は吸気管圧から直線式（９）によって求め られる。 Ｍｚ＝Ｋ＊（Ｐｓ−ＰｓＯ） （９） ここで増幅係数ＫとオフセットＰｓＯはカムシャフト位置および回転数に比例す る。 図３ａと図３ｂはカムシャフト位置を検出するための方法を表す。図３ａは吸 気弁と排気弁のバルブリフト曲線を表す。センサ１１５は吸気弁の開口角度Ｗｅ ｏを点火−ＯＴから測定して検出する。センサ１１５ａは排気弁の閉鎖時点Ｗａ ｓを送出する。これも同様に点火−ＯＴから測定する。 残留ガス成分およびひいては空気充填量に対する影響については、すでに説明 したようにとくにバルブオーバーラップが重要である。すなわち、吸気弁と排気 弁の両方が開放している領域の長さＷｕが重要である。したがって２つのカムシ ャフト位置ＷｅｏとＷａｓの代りに、単にバルブオーバーラップＷｕを空気充填 量の計算に使用するだけで十分である。 図３ｂのフローチャートはバルブオーバーラップと空気充填量の計算に必要な パラメータの検出のためのプログラムを表す。このプログラムは十分に高速の時 間ラスタ（例えば１００ｍｓ毎）でスタートとされる。 ステップ３０１と３０２では、センサ１１５と１１５ａの信号が評価され、カ ムシャフト位置ＷｅｏとＷａｓが制御装置−ＲＡＭにファイルされる。 ステップ３０３では、バルブオーバーラップがＷａｓとＷｅｏの差として計算 される。カムシャフト位置からバルブオーバーラップが得られなければ、すなわ ち吸気弁と排気弁が同時に開放しないときは、問い合せ３０４でＷｕに対して負 の値が生じる。この場合はステップ３０５でバルブオーバーラップが０にセット される。 引き続き、回転数センサ１０４を介して測定された機関回転数Ｎが読み出され る（ステップ３０６）。空気充填量を式（９）にしたがって計算するために、オ フセットＰｓＯと比例係数Ｋが回転数とバルブオーバーラップに依存して必要と なる。これらはステップ３０７と３０８で計算され、後で行う負荷計算のために 制御装置−ＲＡＭに準備される。ＰｓＯとＫの値は種々異なるバルブオーバーラ ップおよび回転数毎に制御装置−ＲＯＭのテーブルにファイルされている。Ｐｓ ＯとＫの瞬時値の検出はこれらのテーブルから取出されたパラメータの補間によ って行われる。 図４ａと図４ｂのフローチャートは、吸気管の空気圧の検出と、引き続く空気 充填量の計算を示す。図４ａのプログラムは１点火毎に所定のクランクシャフト 位置、例えば常に点火−ＯＴの前の１８０゜でスタートされる。ステップ４０１ では、圧力センサ１０３の吸気管圧が読み出され、制御装置−ＲＡＭのＲＡＭセ ルＰｓ１に記憶される。 図４ｂのプログラムも同様に１点火毎に一度、しかし比較的に後のクランクシ ャフト位置（例えば点火−ＯＴの前９０゜）で呼び出される。まずブロック４０ ２でもう一度吸気管圧が読み出され、ＲＡＭセルＰｓ２にファイルされる。引き 続き、ステップ４０１と４０２で読み出された吸気管圧値の平均値が形成される （ステップ４０３）。この平均値形成により、気筒の吸気行程によって生じる吸 気管圧の典型的な脈動が抑圧される。 ステップ４０４では、圧力平均値から気筒の空気充填量が式（９）にしたがっ て求められる。ここではステップ３０７と３０８で求められた比例係数Ｋとオフ セットＰｓＯに対する値が使用される。 図５ａと図５ｂは、空気量測定センサの装備された装置に対する方法ステップ を示す。 このような装置に対しては、まず吸気管圧を吸気管に流入する測定された空気 質量から計算しなければならない。次にこの吸気管圧から、圧力測定を行う装置 の場合のように、気筒の空気充填量を求める。 吸気管に存在する新鮮空気質量Ｍｓの気筒吸気行程中の変化ｄＭｓに対しては 次の等式が成り立つ。 ｄＭｓ＝Ｍｄｋ−Ｍｚ （１０） ここでもＭｚは気筒により吸入された新鮮空気質量であり、Ｍｄｋは同じ時間に スロットルバルブを通って流入した空気質量である。次式が理想ガスに対してあ てはまる。 Ｐｓ＊Ｖｓ＝Ｍｓ＊Ｒ＊Ｔｓ （１１） ここでＰｓは吸気管圧、Ｖｓは吸気管容積、Ｒは空気 に対するガス定数、Ｔｓは吸気管内の空気温度である。 これにより、吸気行程中の空気圧の変化ｄＰｓに対しては次のようになる。 ｄＰｓ＝Ｐｓ（ｋ）−Ｐｓ（ｋ−１） ＝ｄＭｓ＊（Ｒ＊Ｔｓ／Ｖｓ） （１２） ここでＰｓ（ｋ）とＰｓ（ｋ−１）は、２つの順次連続する計算ステップｋ−１ とｋで求められた吸気管圧の値であり、この計算は気筒の吸気行程毎に一度実行 される。 Ｐｓ（ｋ）の解と等式（１０）の代入により、吸気管の空気質量は次のように なる。 Ｐｓ（ｋ）＝Ｐｓ（ｋ−１）＋（Ｒ＊Ｔｓ／Ｖｓ）＊（Ｍｄｋ−Ｍｚ） （１３） 気筒により吸入される空気質量に対しては、吸気管圧測定を行う装置に対して すでに既知の式（９）を代入することができる。 スロットルバルブを通って流入する空気質量Ｍｄｋは、センサ１１４により測 定された空気質量Ｑｍの平均値Ｑｍｍから計算することができる。 Ｍｄｋ＝Ｑｍｍ＊ｄＴ （１４） ここで計算ステップ幅ｄＴに対しては ｄＴ＝２／（Ｎ＊Ｚ） （１５） が適用される。 ここでＮは機関回転数、Ｚは気筒数である。ここでは 計算は吸気行程毎に一度だけ実行されることが前提となっている。 これにより、吸気管圧と空気充填量の計算のための漸化式が得られる。 Ｐｓ（ｋ）＝Ｐｓ（ｋ−１）＋（Ｒ＊Ｔｓ）／Ｖｓ＊｛Ｑｍｍ＊（２／Ｎ＊Ｚ ）−Ｍｚ（ｋ−１）｝ （１６） 並びに Ｍｚ（ｋ）＝Ｋ＊｛Ｐｓ（ｋ）−ＰｓＯ｝ （１７） 漸化式（１６）と（１７）の空気充填量を計算するためのプログラムへの置換 は、図５ａと５ｂに示されている。 図５ａのフローチャートは非常に頻繁に実行されなければならない。このフロ ーチャートではブロック５０１でまず機関が回転しているか否か検査される。機 関が回転していれば、ステップ５０２で空気質量流Ｑｍの値が空気測定ヤンサ１ １４により読み出される。ステップ５０３と５０４で、読み出された空気質量値 Ｑｍ並びにプログラム実行の数が加算される。これはここから別のプログラムで 空気質量流の平均値Ｑｍｍを計算するためである。 フローチャート５ｂは吸気管圧およびそこから気筒の空気充填量を検出するた めのプログラムを示す。このプログラムは吸気行程で一度、例えば常に点火ＯＴ の前９０゜でスタートされる。 ステップ５０５で再び、機関が回転しているか否か検査される。機関が回転し ていれば、ステップ５０６で空気質量流の平均値Ｑｍｍが検出される。引き続き 、プログラム実行カウンタおよび合計値Ｑｍｓｕｍはステップ５０７と５０８で ０にリセットされる。これにより図５ａのプログラムは次の吸気行程中に平均値 を検出することができる。 ステップ５０９と５１０では、瞬時の回転数Ｎと吸気管内の空気温度Ｔｓがセ ンサ１０４と１１１により読み出される。 次にステップ５１１と５１２では、先行するプログラム経過からの吸気管圧Ｐ ｓａｌｔと空気充填量Ｍｚａｌｔに基づき、上で導出した漸化式（１６）と（１ ７）に従って吸気管圧および空気充填量に対する瞬時値ＰｓｎｅｕとＭｚｎｅｕ が検出される。そのためにはステップ５１２で比例定数ＫとオフセットＰｓＯが 必要である。これら２つのパラメータは図３ｂのプログラムによってバルブオー バーラップおよび回転数から検出されなければならない。 ステップ５１３では、吸気管圧および空気充填量の値がＲＡＭセルＰｓａｌｔ およびＭｚａｌｔに後続のプログラム実行のために記憶される。 機関のスタート時には、ＲＡＭセルＱｍｓｕｍ、ＰｓａｌｔおよびＭｚａｌｔ 並びにプログラムのプログラム実行に対する数が図５ａに従って適切な始動値に セットされる。ステップ５０５での問い合わせで機関が回転していないことが検 出されると、ステップ５１４で空気質量の合計値Ｍｓｕｍおよびプログラム実行 カウンタが０にセットされる。機関が停止している限り、吸気管内は大気圧とな る。したがって吸気管圧Ｐｓａｌｔに対する始動値として大気圧に対する推定値 （例えば９５０ｍｂ）が使用される。気筒の空気充填量に対する所属の始動値と して、大気圧に相応する最大値Ｍｚｍａｘが使用される。 選択的実施例： しばしば、吸気カムシャフトと排気カムシャフトの両方の調整が省略される。 この場合は、図３ａと３ｂによるバルブオーバーラップの計算の際に可変カムシ ャフトの位置をセンサにより検出し、読み出された（調整されないカムシャフト の）センサ信号の代わりに図３ｂによる計算に定数を使用すればよい。 カムシャフトが連続的に調整されない構成もある。この構成では、機械的スト ッパにより設定された２つの位置間を往復切り替えされる。ここでは、コストの 理由からカムシャフト位置用のセンサ（１１５ないし１１５ａ）が省略される。 この場合は、カムシャフトの位置をモデルにより推定しなければならない。図６ ａは、調整装置１０８ａに出力された目標値ＷａｓｏｌｌをＷａｓｍｉｎからＷ ａｓｍａｘに切り替える際の排気カムシャフト位置の時間経過を示す。近似的 には、実際値経過をシミュレートするのに、１次のローパスフィルタモデルで十 分である。 図６ｂは所属のプログラムを示す。このプログラムは例えば、１０ｍｓごとに 実行される。ステップ６０１で、２つの目標値のうちのどちらがカムシャフト調 整装置１０８ａに出力されるかが検出される。下側目標値Ｗａｓｍｉｎがアクテ ィブであればステップ６０２で、瞬時のカムシャフト位置Ｗａｓｎｅｕが先行す るプログラム経過で検出された値Ｗａｓａｌｔから、１次のデジタルローパスフ ィルタを用いて計算される。 Ｗａｓｎｅｕ＝Ｗａｓａｌｔ＋（Ｗａｓｍｉｎ−Ｗａｓａｌｔ） ＊（ｄＴ／Ｔｎｗ） （１８） ここでｄＴは２つのプログラム経過間の時間、Ｔｎｗは図６ａの時間経過から求 めることのできるカムシャフト変化の時定数である。これに対し、ステップ６０ １で上側目標値Ｗａｓｍａｘがアクティブであることが検出されると、カムシャ フト位置の計算がブロック６０３で行われる。この場合は上側目標値Ｗａｓｍａ ｘがＷａｓｍｉｎの代わりに使用される。 ステップ６０４では、カムシャフト位置の瞬時値がメモリヤルＷａｓａｌｔに 後の計算ステップのためにファイルされる。 このようにして検出された排気カムシャフト位置Ｗａｓｎｅｕは次に、図３ｂ のプログラムで、センサ１ ０８ａにより読み出された値の代わりに使用することができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ Ｆ０２Ｍ 25/07 ５５０ Ｅ 8508−3Ｇ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．内燃機関の作動容積の充填ガスにおける新鮮空気率の計算方法であって、 作動容積のガス充填が動作パラメータに依存して制御操作される形式のもの において、 作動容積の充填ガスにおける新鮮空気率の検出の際に、吸気管圧と、制御操 作を表す少なくとも１つのパラメータを考慮することを特徴とする方法。 ２．吸気管圧を測定する請求の範囲第１項記載の方法。 ３．吸気管圧を、吸気管に流入およびこれから流出する新鮮空気質量流の勘定を 用いて計算し、 ここで流出する新鮮空気質量流は、作動容積の充填ガスの新鮮空気率に相応 する請求の範囲第１項記載の方法。 ４．制御操作を表すパラメータとして、バルブオーバーラップ、すなわち 個々の作動容積の吸気弁と排気弁とが同時に開放している角度領域を使用する 請求の範囲第１項から第３項までのいずれか１項記載の方法。 ５．制御操作の影響に対するパラメータとして、内燃機関の吸気領域または排気 領域までの作動容積のそれぞれ比較的な小さな方の、バルブオーバーラップの間 に作用する開口度を、バルブオーバーラップの持続時間にわたって積分して検出 する請求の範囲第 １項から第３項までのいずれか１項記載の方法。 ６．付加的に前記角度領域の、クランクシャフトの基準角または内燃機関のピス トンの死点に相応する角度に対する相対的位置を制御操作を表すパラメータとし て使用する請求の範囲第４項記載の方法。 ７．吸気管に流入する空気質量流を空気質量計によって検出する請求の範囲第３ 項記載の方法。 ８．空気質量流をスロットルバルブの開口角度および内燃機関の回転数から検出 する請求の範囲第３項記載の方法。