JPH08196111A - 移植機 - Google Patents
移植機Info
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- JPH08196111A JPH08196111A JP7026157A JP2615795A JPH08196111A JP H08196111 A JPH08196111 A JP H08196111A JP 7026157 A JP7026157 A JP 7026157A JP 2615795 A JP2615795 A JP 2615795A JP H08196111 A JPH08196111 A JP H08196111A
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- JP
- Japan
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- ridge
- sensor
- planting unit
- planting
- unit
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 10
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
- A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
- A01B69/004—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C11/00—Transplanting machines
- A01C11/006—Other parts or details or planting machines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S111/00—Planting
- Y10S111/903—Monitor
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 走行作業中畝に植付ユニットを常に適正に
追従させて、畝の所定位置に適正に移植を行う。 ［構成］ 走行車（１）に植付ユニット（２０）を左
右移動調節自在に装備させる移植機において、走行作業
中複数の移植畝（３０）の内側法面を検出する内畝セン
サ（６８）を植付ユニット（２０）に設けて、該内畝セ
ンサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を
左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させ
る。
追従させて、畝の所定位置に適正に移植を行う。 ［構成］ 走行車（１）に植付ユニット（２０）を左
右移動調節自在に装備させる移植機において、走行作業
中複数の移植畝（３０）の内側法面を検出する内畝セン
サ（６８）を植付ユニット（２０）に設けて、該内畝セ
ンサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を
左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圃場における野菜苗の
植付け等の対地作業を行う移植機に関する。
植付け等の対地作業を行う移植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種野菜苗の植付けを行う植付ユニッ
トは、トラクタで構成する走行車に通常上下方向のみに
移動自在に装着されている。
トは、トラクタで構成する走行車に通常上下方向のみに
移動自在に装着されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような移植機にお
いて畝に沿って走行車を移動させながらの移植作業を行
う場合、植付ユニットを上下に移動させて畝面に追従さ
せることによって、苗の植付深さを一定維持させること
ができるが、畝に対し機体が左右横方向に位置ずれした
場合には、畝の中央など定められた移植位置に適正な移
植が行われないなどの不都合があった。
いて畝に沿って走行車を移動させながらの移植作業を行
う場合、植付ユニットを上下に移動させて畝面に追従さ
せることによって、苗の植付深さを一定維持させること
ができるが、畝に対し機体が左右横方向に位置ずれした
場合には、畝の中央など定められた移植位置に適正な移
植が行われないなどの不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】したがって本発明は、走
行車に植付ユニットを左右移動調節自在に装備させる移
植機において、走行作業中複数の移植畝の内側法面を検
出する内畝センサを植付ユニットに設けて、該内畝セン
サの検出に基づいて植付ユニットを左右位置制御して移
植畝に沿って追従移動させる構成として、畝に沿って走
行車を移動させながらの移植作業中、畝に対し走行車が
左右横方向に位置ずれして畝と植付ユニットとの間の相
対位置関係も変化するような場合でも、前記畝センサの
検出に基づいて植付ユニットを左右に移動制御して、畝
と植付ユニットとの相対位置を常に一定維持させて畝の
中央など所定位置への適正な移植を可能とするもので、
植付ユニットの左右位置ずれに対し、例えば隣接する２
つの畝の外側など検出するものに比べ、内畝センサを緩
慢に反応させて、移植畝に植付ユニットを鈍感に追従移
動させたハンチングなどのないスムーズ制御を可能とさ
せると共に、内畝センサを外部障害物などより内側に隔
離させてこの安全保護も図れる。
行車に植付ユニットを左右移動調節自在に装備させる移
植機において、走行作業中複数の移植畝の内側法面を検
出する内畝センサを植付ユニットに設けて、該内畝セン
サの検出に基づいて植付ユニットを左右位置制御して移
植畝に沿って追従移動させる構成として、畝に沿って走
行車を移動させながらの移植作業中、畝に対し走行車が
左右横方向に位置ずれして畝と植付ユニットとの間の相
対位置関係も変化するような場合でも、前記畝センサの
検出に基づいて植付ユニットを左右に移動制御して、畝
と植付ユニットとの相対位置を常に一定維持させて畝の
中央など所定位置への適正な移植を可能とするもので、
植付ユニットの左右位置ずれに対し、例えば隣接する２
つの畝の外側など検出するものに比べ、内畝センサを緩
慢に反応させて、移植畝に植付ユニットを鈍感に追従移
動させたハンチングなどのないスムーズ制御を可能とさ
せると共に、内畝センサを外部障害物などより内側に隔
離させてこの安全保護も図れる。
【０００５】また、走行車に植付ユニットを左右移動調
節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数の
移植畝の外側法面を検出する外畝センサを植付ユニット
に設けて、該外畝センサの検出に基づいて植付ユニット
を左右位置制御して移植畝に沿って追従移動させるもの
で、植付ユニットの僅かな左右位置ずれに対しても例え
ば２畝以上を跨いだ畝の外側を畝センサで鋭敏に検出し
て、移植畝に敏感に植付ユニットを追従移動させた応答
性良好な制御を可能とさせると共に、外畝センサを植付
ユニットの外付け状態とさせて保守点検などでの容易化
も図れる。
節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数の
移植畝の外側法面を検出する外畝センサを植付ユニット
に設けて、該外畝センサの検出に基づいて植付ユニット
を左右位置制御して移植畝に沿って追従移動させるもの
で、植付ユニットの僅かな左右位置ずれに対しても例え
ば２畝以上を跨いだ畝の外側を畝センサで鋭敏に検出し
て、移植畝に敏感に植付ユニットを追従移動させた応答
性良好な制御を可能とさせると共に、外畝センサを植付
ユニットの外付け状態とさせて保守点検などでの容易化
も図れる。
【０００６】さらに、走行車に植付ユニットを左右移動
調節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数
の移植畝の内側或いは外側法面を検出する畝センサを植
付ユニットに振替自在に設けて、該畝センサの検出に基
づいて植付ユニットを左右位置制御して移植畝に沿って
追従移動させるもので、例えば隣接する２つの畝の内
側、或いは２畝以上を跨いだ外側、或いは連なる一つの
台形畝を複数ユニットで跨いだ畝の左右両側など種々の
畝条件に対応可能とさせると共に、移植畝に対し緩慢或
いは鋭敏の何れの状態にも畝センサを反応させて、各種
移植条件に適正に対応させた畝の追従制御を可能とさせ
ることができる。
調節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数
の移植畝の内側或いは外側法面を検出する畝センサを植
付ユニットに振替自在に設けて、該畝センサの検出に基
づいて植付ユニットを左右位置制御して移植畝に沿って
追従移動させるもので、例えば隣接する２つの畝の内
側、或いは２畝以上を跨いだ外側、或いは連なる一つの
台形畝を複数ユニットで跨いだ畝の左右両側など種々の
畝条件に対応可能とさせると共に、移植畝に対し緩慢或
いは鋭敏の何れの状態にも畝センサを反応させて、各種
移植条件に適正に対応させた畝の追従制御を可能とさせ
ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は位置センサ部の背面説明図、図２は全体の
側面図、図３は同平面図、図４は同背面図、図５は移植
機の側面図、図６は同平面図である。図中（１）は作業
者が搭乗する走行車であるトラクタであり、前後輪
（２）（３）と操向ハンドル（４）と運転席（５）など
を備えると共に、前記ハンドル（４）前側のボンネット
（６）両側に左右予備苗台（７）を、またボンネット
（６）内側にエンジンをそれぞれ配設させ、エンジンに
よって前後輪（２）（３）を駆動して前後進させる一
方、操向ハンドル（４）によって前輪（２）を方向転換
させて走行進路を変更するように構成している。また左
右一対の走行クローラを装設させた車体によって走行車
に構成しても良く、また走行進路を自動的に検出する操
向センサと、前輪を方向転換させるアクチュエータと、
操向センサの検出結果に基づきアクチュエータを作動さ
せるコントローラを設け、操向センサによって検出する
畦などに沿って自動的に走行させる自動操向機能を持た
せる構成でも良い。
する。図１は位置センサ部の背面説明図、図２は全体の
側面図、図３は同平面図、図４は同背面図、図５は移植
機の側面図、図６は同平面図である。図中（１）は作業
者が搭乗する走行車であるトラクタであり、前後輪
（２）（３）と操向ハンドル（４）と運転席（５）など
を備えると共に、前記ハンドル（４）前側のボンネット
（６）両側に左右予備苗台（７）を、またボンネット
（６）内側にエンジンをそれぞれ配設させ、エンジンに
よって前後輪（２）（３）を駆動して前後進させる一
方、操向ハンドル（４）によって前輪（２）を方向転換
させて走行進路を変更するように構成している。また左
右一対の走行クローラを装設させた車体によって走行車
に構成しても良く、また走行進路を自動的に検出する操
向センサと、前輪を方向転換させるアクチュエータと、
操向センサの検出結果に基づきアクチュエータを作動さ
せるコントローラを設け、操向センサによって検出する
畦などに沿って自動的に走行させる自動操向機能を持た
せる構成でも良い。
【０００８】また、図７乃至図９に示す如く、左右両側
に後輪（３）を有するミッションケース（８）後側に左
右一対の支点板（９）前端側をボルト止め固定させ、支
点板（９）にロワリンク（１０）前端の軸（１１）を回
転自在に連結させ、軸（１１）を中心にロワリンク（１
０）後端側を上下に揺動させると共に、Ｔ形のギヤケー
ス（１２）を左右ロワリンク（１０）後端にヒッチフレ
ーム（１３）を介して固定させ、ロワリンク（１０）及
びヒッチフレーム（１３）にリフトリンク（１３ａ）を
介してミッションケース（８）上面に固設する油圧昇降
シリンダ（１４）のリフトアーム（１４ａ）を連結させ
る。また、前記ロワリンク（１０）にリンクフレーム
（１５）下端を連結させ、トップリンクを形成する油圧
型リンクシリンダ（１６）及びピストンロッド（１７）
を介してミッションケース（８）のリンクヒンジ（１
８）にリンクフレーム（１５）上端を連結させると共
に、前記ロワリンク（１０）の中間下側縁に四角筒形の
ツールバー（１９）を溶接固定させ、前記ツールバー
（１９）の両端を左右方向に延設させ、左右後輪（３）
（３）の間に略水平にツールバー（１９）を横架させ
る。
に後輪（３）を有するミッションケース（８）後側に左
右一対の支点板（９）前端側をボルト止め固定させ、支
点板（９）にロワリンク（１０）前端の軸（１１）を回
転自在に連結させ、軸（１１）を中心にロワリンク（１
０）後端側を上下に揺動させると共に、Ｔ形のギヤケー
ス（１２）を左右ロワリンク（１０）後端にヒッチフレ
ーム（１３）を介して固定させ、ロワリンク（１０）及
びヒッチフレーム（１３）にリフトリンク（１３ａ）を
介してミッションケース（８）上面に固設する油圧昇降
シリンダ（１４）のリフトアーム（１４ａ）を連結させ
る。また、前記ロワリンク（１０）にリンクフレーム
（１５）下端を連結させ、トップリンクを形成する油圧
型リンクシリンダ（１６）及びピストンロッド（１７）
を介してミッションケース（８）のリンクヒンジ（１
８）にリンクフレーム（１５）上端を連結させると共
に、前記ロワリンク（１０）の中間下側縁に四角筒形の
ツールバー（１９）を溶接固定させ、前記ツールバー
（１９）の両端を左右方向に延設させ、左右後輪（３）
（３）の間に略水平にツールバー（１９）を横架させ
る。
【０００９】さらに、図１０にも示す如く、前記ツール
バー（１９）を介して装設させる左右一対の植付ユニッ
ト（２０）（２０）によって２条植え移植部（２１）を
構成するもので、ユニットフレーム（２２）と、該フレ
ーム（２２）に上下レール（２３）（２４）を介して前
後方向に往復摺動させる苗載台（２５）と、苗載台（２
５）上面の苗トレイ（２６）から１株分のポット苗を取
出す箸形取出爪（２７）と、該取出爪（２７）からポッ
ト苗を受取って圃場面に植付けるホッパ形植付爪（２
８）と、植付爪（２８）の苗植付部前方の圃場面を鎮圧
する鎮圧輪である均平ローラ（２９）と、植付爪（２
８）の苗植付部に相当する位置の畝（３０）上面を切開
するカッタ（３１）と、該カッタ（３１）と前記ローラ
（２９）間に設ける均平板（３２）と、植付爪（２８）
によって植付けられたポット苗の覆土を行う覆土輪であ
る左右一対の培土ローラ（３３）（３３）と、植付ミッ
ションケース（３４）と、植付爪駆動ケース（３５）
（３６）（３７）を前記各植付ユニット（２０）（２
０）に夫々備えている。
バー（１９）を介して装設させる左右一対の植付ユニッ
ト（２０）（２０）によって２条植え移植部（２１）を
構成するもので、ユニットフレーム（２２）と、該フレ
ーム（２２）に上下レール（２３）（２４）を介して前
後方向に往復摺動させる苗載台（２５）と、苗載台（２
５）上面の苗トレイ（２６）から１株分のポット苗を取
出す箸形取出爪（２７）と、該取出爪（２７）からポッ
ト苗を受取って圃場面に植付けるホッパ形植付爪（２
８）と、植付爪（２８）の苗植付部前方の圃場面を鎮圧
する鎮圧輪である均平ローラ（２９）と、植付爪（２
８）の苗植付部に相当する位置の畝（３０）上面を切開
するカッタ（３１）と、該カッタ（３１）と前記ローラ
（２９）間に設ける均平板（３２）と、植付爪（２８）
によって植付けられたポット苗の覆土を行う覆土輪であ
る左右一対の培土ローラ（３３）（３３）と、植付ミッ
ションケース（３４）と、植付爪駆動ケース（３５）
（３６）（３７）を前記各植付ユニット（２０）（２
０）に夫々備えている。
【００１０】そして、前記植付ミッションケース（３
４）から各駆動部に駆動力を伝え、取出爪（２７）及び
植付爪（２８）を所定軌跡上で苗取出及び苗植付の各動
作を夫々行わせると共に、苗載台（２５）の前後方向往
復移動による苗横送り並びに苗載台（２５）傾斜下端側
への苗トレイ（２６）移動による苗縦送りの各動作を夫
々行わせ、所定植付け間隔でポット苗を圃場面に連続的
に植付けるように構成している。
４）から各駆動部に駆動力を伝え、取出爪（２７）及び
植付爪（２８）を所定軌跡上で苗取出及び苗植付の各動
作を夫々行わせると共に、苗載台（２５）の前後方向往
復移動による苗横送り並びに苗載台（２５）傾斜下端側
への苗トレイ（２６）移動による苗縦送りの各動作を夫
々行わせ、所定植付け間隔でポット苗を圃場面に連続的
に植付けるように構成している。
【００１１】さらに、図６乃至図９に示す如く、前記ツ
ールバー（１９）に締結板（３８）をボルト（３９）に
よって摺動自在に取付け、締結板（３８）を左右摺動さ
せてオフセット位置調節を行うと共に、前記締結板（３
８）に軸受筒体（４０）を溶接固定させ、前記筒体（４
０）に前記ユニットフレーム（２２）の一部を構成する
ヒッチ板（４１）を回転自在に取付けると共に、左右の
軸受筒体（４０）（４０）間に前記植付ミッションケー
ス（３４）を回転自在に挾持させるもので、前記ツール
バー（１９）と略平行な同一直線上に前記ギヤケース
（１２）と前記軸受筒体（４０）…を配置させ、ＰＴＯ
横軸（４２）をギヤケース（１２）及び軸受筒体（４
０）…に回転自在に軸支させ、前記走行ミッションケー
ス（８）後面に突出させるＰＴＯ軸（４３）に自在継手
軸（４４）を介してＰＴＯ横軸（４２）を連動連結さ
せ、トラクタ（１）のエンジン出力をＰＴＯ横軸（４
２）に伝え、植付ミッションケース（３４）内部にＰＴ
Ｏ横軸（４２）からのＰＴＯ駆動力を伝えるように構成
している。
ールバー（１９）に締結板（３８）をボルト（３９）に
よって摺動自在に取付け、締結板（３８）を左右摺動さ
せてオフセット位置調節を行うと共に、前記締結板（３
８）に軸受筒体（４０）を溶接固定させ、前記筒体（４
０）に前記ユニットフレーム（２２）の一部を構成する
ヒッチ板（４１）を回転自在に取付けると共に、左右の
軸受筒体（４０）（４０）間に前記植付ミッションケー
ス（３４）を回転自在に挾持させるもので、前記ツール
バー（１９）と略平行な同一直線上に前記ギヤケース
（１２）と前記軸受筒体（４０）…を配置させ、ＰＴＯ
横軸（４２）をギヤケース（１２）及び軸受筒体（４
０）…に回転自在に軸支させ、前記走行ミッションケー
ス（８）後面に突出させるＰＴＯ軸（４３）に自在継手
軸（４４）を介してＰＴＯ横軸（４２）を連動連結さ
せ、トラクタ（１）のエンジン出力をＰＴＯ横軸（４
２）に伝え、植付ミッションケース（３４）内部にＰＴ
Ｏ横軸（４２）からのＰＴＯ駆動力を伝えるように構成
している。
【００１２】さらに、前記ツールバー（２１）と平行に
設けるレール（４５）をリンクフレーム（１５）に固定
させ、前記軸受筒体（４０）に設ける規制バー（４６）
上端のローラ（４７）を前記レール（４５）に移動自在
に係入させ、前記リンクフレーム（１５）と規制バー
（４６）を連動リンク（４８）によって連結させ、リン
クシリンダ（１６）のピストンロッド（１７）出入によ
りＰＴＯ横軸（４２）軸芯を中心にユニットフレーム
（２２）を上下に揺動させると共に、左右２条分の締結
板（３８）をスライドフレーム（４９）及び間隔調節シ
ャフト（５０）によって連結させ、ツールバー（１９）
とスライドフレーム（４９）を左右調節機構である油圧
型スライドシリンダ（５１）及びピストンロッド（５
２）によって連結させ、ピストンロッド（５２）の出入
によって左右植付ユニット（２０）（２０）を左右に摺
動移動させ、前記ピストンロッド（５２）の伸縮動作に
より、左右植付ユニット（２０）（２０）を同時に左右
同一方向に位置調節できるように構成している。
設けるレール（４５）をリンクフレーム（１５）に固定
させ、前記軸受筒体（４０）に設ける規制バー（４６）
上端のローラ（４７）を前記レール（４５）に移動自在
に係入させ、前記リンクフレーム（１５）と規制バー
（４６）を連動リンク（４８）によって連結させ、リン
クシリンダ（１６）のピストンロッド（１７）出入によ
りＰＴＯ横軸（４２）軸芯を中心にユニットフレーム
（２２）を上下に揺動させると共に、左右２条分の締結
板（３８）をスライドフレーム（４９）及び間隔調節シ
ャフト（５０）によって連結させ、ツールバー（１９）
とスライドフレーム（４９）を左右調節機構である油圧
型スライドシリンダ（５１）及びピストンロッド（５
２）によって連結させ、ピストンロッド（５２）の出入
によって左右植付ユニット（２０）（２０）を左右に摺
動移動させ、前記ピストンロッド（５２）の伸縮動作に
より、左右植付ユニット（２０）（２０）を同時に左右
同一方向に位置調節できるように構成している。
【００１３】さらに、前記トラクタ（１）機体にユニッ
トフレーム（２２）前側をバネ（５３）によって連結さ
せ、ハンドル（５４）操作によって高さ調節するゲージ
輪（５５）を左右ユニットフレーム（２２）（２２）後
側の連結材（５６）に設け、ユニットフレーム（２２）
に植付ミッションケース（３４）を固定させると共に、
植付ミッションケース（３４）に出力軸（５７）を介し
て前記植付爪駆動ケース（３５）を上下に揺動自在に取
付け、該駆動ケース（３５）にセンサフレーム（５８）
前端を固定させ、前後方向に延設させるセンサフレーム
（５８）前端側に平行リンク（５９）（５９）を介して
均平フレーム（６０）を設け、該フレーム（６０）に均
平アーム（６１）を介して均平ローラ（２９）を取付け
る。また、前記センサフレーム（５８）後端側に支点軸
（６２）を介して覆土アーム（６３）前端を回転自在に
連結させ、前後方向に延設させる覆土アーム（６３）中
間に培土ローラ（３３）を設けると共に、前記平行リン
ク（５９）と覆土アーム（６３）をロッド（６５）によ
って連結させ、覆土アーム（６３）後端の植深レバー
（６６）に前記リンク（５９）及びアーム（６３）を連
結させ、植深レバー（６６）操作により各ローラ（２
９）（３３）を同時に同一方向に昇降させて植付爪（２
８）に対する支持高さを変更させるように構成してい
る。また、前記センサフレーム（５８）中間にセンサア
ーム（６７）を介して畝センサ（６８）とガイドローラ
（６９）を取付ける。
トフレーム（２２）前側をバネ（５３）によって連結さ
せ、ハンドル（５４）操作によって高さ調節するゲージ
輪（５５）を左右ユニットフレーム（２２）（２２）後
側の連結材（５６）に設け、ユニットフレーム（２２）
に植付ミッションケース（３４）を固定させると共に、
植付ミッションケース（３４）に出力軸（５７）を介し
て前記植付爪駆動ケース（３５）を上下に揺動自在に取
付け、該駆動ケース（３５）にセンサフレーム（５８）
前端を固定させ、前後方向に延設させるセンサフレーム
（５８）前端側に平行リンク（５９）（５９）を介して
均平フレーム（６０）を設け、該フレーム（６０）に均
平アーム（６１）を介して均平ローラ（２９）を取付け
る。また、前記センサフレーム（５８）後端側に支点軸
（６２）を介して覆土アーム（６３）前端を回転自在に
連結させ、前後方向に延設させる覆土アーム（６３）中
間に培土ローラ（３３）を設けると共に、前記平行リン
ク（５９）と覆土アーム（６３）をロッド（６５）によ
って連結させ、覆土アーム（６３）後端の植深レバー
（６６）に前記リンク（５９）及びアーム（６３）を連
結させ、植深レバー（６６）操作により各ローラ（２
９）（３３）を同時に同一方向に昇降させて植付爪（２
８）に対する支持高さを変更させるように構成してい
る。また、前記センサフレーム（５８）中間にセンサア
ーム（６７）を介して畝センサ（６８）とガイドローラ
（６９）を取付ける。
【００１４】さらに、図１０に示す如く、植深センサで
ある下げスイッチ（６９）と上げスイッチ（７０）と上
端スイッチ（７１）を設け、ロッド（７２）を介してセ
ンサフレーム（５８）に連結させるセンサアーム（７
３）によって各スイッチ（６９）（７０）（７１）を作
動させると共に、ローラ（３３）の覆土圧を変更させる
植深感度レバー（７４）を取付ける。
ある下げスイッチ（６９）と上げスイッチ（７０）と上
端スイッチ（７１）を設け、ロッド（７２）を介してセ
ンサフレーム（５８）に連結させるセンサアーム（７
３）によって各スイッチ（６９）（７０）（７１）を作
動させると共に、ローラ（３３）の覆土圧を変更させる
植深感度レバー（７４）を取付ける。
【００１５】図１、図１２乃至図１５に示す如く、前記
畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）は、センサア
ーム（６７）にブラケット（７５）を介し固定するセン
サ台（７６）にこれらを一組として一体的に取付けるも
ので、図１及び図１５に示す如く左右一対の植付ユニッ
ト（２０）（２０）の内側及び外側に、これら一組の畝
センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を振替自在に
配設している。
畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）は、センサア
ーム（６７）にブラケット（７５）を介し固定するセン
サ台（７６）にこれらを一組として一体的に取付けるも
ので、図１及び図１５に示す如く左右一対の植付ユニッ
ト（２０）（２０）の内側及び外側に、これら一組の畝
センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を振替自在に
配設している。
【００１６】前記センサアーム（６７）を取付けるセン
サフレーム（５８）は、駆動ケース（３５）の下面側に
固設する横フレーム（７７）にＵ字形の開脚前端を固定
させ、センサフレーム（５８）の両サイド中間部と後端
側のサイド連結部とに、センサフレーム（５８）を取付
ける前後の取付座（７８）（７９）を左右対称に設け
て、センサフレーム（６７）前後端に固設する枢着板
（８０）（８１）を前記取付座（７８）（７９）にボル
ト（８２）を介し取外し自在に固定させている。
サフレーム（５８）は、駆動ケース（３５）の下面側に
固設する横フレーム（７７）にＵ字形の開脚前端を固定
させ、センサフレーム（５８）の両サイド中間部と後端
側のサイド連結部とに、センサフレーム（５８）を取付
ける前後の取付座（７８）（７９）を左右対称に設け
て、センサフレーム（６７）前後端に固設する枢着板
（８０）（８１）を前記取付座（７８）（７９）にボル
ト（８２）を介し取外し自在に固定させている。
【００１７】前記センサ台（７６）は、センサフレーム
（６７）の下面に固設するブラケット（７５）に調節ボ
ルト（８３）を介し左右取付位置調節自在に固定させる
もので、ブラケット（７５）に開設する複数のボルト孔
（８４）と、センサ台（７６）のボルト長孔（８５）と
をボルト（８３）により挿通結合させている。
（６７）の下面に固設するブラケット（７５）に調節ボ
ルト（８３）を介し左右取付位置調節自在に固定させる
もので、ブラケット（７５）に開設する複数のボルト孔
（８４）と、センサ台（７６）のボルト長孔（８５）と
をボルト（８３）により挿通結合させている。
【００１８】そして前記センサ台（７６）の後面にガイ
ドローラ（６９）のローラ受け（８６）を固設すると共
に、前記畝センサ（６８）を構成する畝検出板（８７）
及び畝検出スイッチ（８８）を、センサ台（７６）前面
に固定する取付台（８９）に設けている。前記畝検出板
（８７）は平面視Ｌ形状に折曲形成して、この折曲コー
ナ部を前記取付台（８９）に支軸（９０）を介して回動
自在に支持させ、畝（３０）の法面上部に摺接させる平
板状の畝感知板（９１）を検出板（８７）の一端側に設
けると共に、常時はバネ（９２）力で検出板（８７）の
他端側を引張ってオフとさせる検出スイッチ（８８）
を、前記取付台（８９）に立設するスイッチ台（９３）
に設けて、前記感知板（９１）が畝（３０）に摺接し、
支軸（９０）を中心として検出板（８７）が回動し、検
出スイッチ（８８）より検出板（８７）が離れる状態と
なるとき、検出スイッチ（８８）をオンとさせて畝の検
出を行うように構成している。
ドローラ（６９）のローラ受け（８６）を固設すると共
に、前記畝センサ（６８）を構成する畝検出板（８７）
及び畝検出スイッチ（８８）を、センサ台（７６）前面
に固定する取付台（８９）に設けている。前記畝検出板
（８７）は平面視Ｌ形状に折曲形成して、この折曲コー
ナ部を前記取付台（８９）に支軸（９０）を介して回動
自在に支持させ、畝（３０）の法面上部に摺接させる平
板状の畝感知板（９１）を検出板（８７）の一端側に設
けると共に、常時はバネ（９２）力で検出板（８７）の
他端側を引張ってオフとさせる検出スイッチ（８８）
を、前記取付台（８９）に立設するスイッチ台（９３）
に設けて、前記感知板（９１）が畝（３０）に摺接し、
支軸（９０）を中心として検出板（８７）が回動し、検
出スイッチ（８８）より検出板（８７）が離れる状態と
なるとき、検出スイッチ（８８）をオンとさせて畝の検
出を行うように構成している。
【００１９】図１に示す如く、左右それぞれの植付ユニ
ット（２０ａ）（２０ｂ）が１畝毎の植付けを行う条件
下にあっては、各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の
内側に各一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６
９）を配設して、左側の植付ユニット（２０ａ）の右内
側に配設する左畝センサ（６８ａ）によって左畝の右法
面を、また右側の植付ユニット（２０ｂ）の左内側に配
設する右畝センサ（６８ｂ）によって右畝の左法面をそ
れぞれ検出する一方、図１５に示す如く左右の植付ユニ
ット（２０ａ）（２０ｂ）が連なる一つの台形畝（３０
ａ）を跨いで植付けを行う条件下にあっては、各植付ユ
ニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組の畝センサ
（６８）及びガイドローラ（６９）を配設して、左側の
植付ユニット（２０ａ）の左外側に配設する左畝センサ
（６８ａ）によって畝（３０ａ）の左法面を、また右側
の植付ユニット（２０ｂ）の右外側に配設する右畝セン
サ（６８ｂ）によって畝（３０ａ）の右法面をそれぞれ
検出するように構成している。この他、図１において、
左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組
の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を配設し
ても良く、また３つ以上の植付ユニット（２０）にあっ
て１畝或いはそれぞれ対応する３つ以上の畝など種々の
畝条件にも適正に対応可能とさせることができる。
ット（２０ａ）（２０ｂ）が１畝毎の植付けを行う条件
下にあっては、各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の
内側に各一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６
９）を配設して、左側の植付ユニット（２０ａ）の右内
側に配設する左畝センサ（６８ａ）によって左畝の右法
面を、また右側の植付ユニット（２０ｂ）の左内側に配
設する右畝センサ（６８ｂ）によって右畝の左法面をそ
れぞれ検出する一方、図１５に示す如く左右の植付ユニ
ット（２０ａ）（２０ｂ）が連なる一つの台形畝（３０
ａ）を跨いで植付けを行う条件下にあっては、各植付ユ
ニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組の畝センサ
（６８）及びガイドローラ（６９）を配設して、左側の
植付ユニット（２０ａ）の左外側に配設する左畝センサ
（６８ａ）によって畝（３０ａ）の左法面を、また右側
の植付ユニット（２０ｂ）の右外側に配設する右畝セン
サ（６８ｂ）によって畝（３０ａ）の右法面をそれぞれ
検出するように構成している。この他、図１において、
左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組
の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を配設し
ても良く、また３つ以上の植付ユニット（２０）にあっ
て１畝或いはそれぞれ対応する３つ以上の畝など種々の
畝条件にも適正に対応可能とさせることができる。
【００２０】そして図１６に示す如く、前記スライドシ
リンダ（５１）と、左右植付ユニット（２０ａ）（２０
ｂ）の畝（３０）に対する左右片寄りを表示する偏向表
示器（９４）とに出力接続させるコントローラ（９５）
に、自動及び手動切換スイッチ（９６）と、左右畝セン
サ（６８ａ）（６８ｂ）と、前記シリンダ（５１）を手
動操作する左右の移動スイッチ（９７）（９８）を入力
接続させて、畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）の畝の検出
に基づいた左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の自
動及び手動の左右位置調節を行うように構成している。
リンダ（５１）と、左右植付ユニット（２０ａ）（２０
ｂ）の畝（３０）に対する左右片寄りを表示する偏向表
示器（９４）とに出力接続させるコントローラ（９５）
に、自動及び手動切換スイッチ（９６）と、左右畝セン
サ（６８ａ）（６８ｂ）と、前記シリンダ（５１）を手
動操作する左右の移動スイッチ（９７）（９８）を入力
接続させて、畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）の畝の検出
に基づいた左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の自
動及び手動の左右位置調節を行うように構成している。
【００２１】而して、図１に示す如く左右の植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）の内側にそれぞれ左右畝センサ
（６８ａ）（６８ｂ）を配備させた場合には、図１７の
フローチャートに示す如き制御が行われるもので、自動
制御時にあって左畝センサ（６８ａ）が左畝に近接する
該センサ（６８ａ）のオンのとき、或いは右畝センサ
（６８ｂ）が右畝に近接する該センサ（６８ｂ）のオン
のとき、前記シリンダ（５１）によって各植付ユニット
（２０ａ）（２０ｂ）を右或いは左方向に移動調節し
て、常に畝（３０）の略中央など所定位置に適正な植付
けを行うものである。
ト（２０ａ）（２０ｂ）の内側にそれぞれ左右畝センサ
（６８ａ）（６８ｂ）を配備させた場合には、図１７の
フローチャートに示す如き制御が行われるもので、自動
制御時にあって左畝センサ（６８ａ）が左畝に近接する
該センサ（６８ａ）のオンのとき、或いは右畝センサ
（６８ｂ）が右畝に近接する該センサ（６８ｂ）のオン
のとき、前記シリンダ（５１）によって各植付ユニット
（２０ａ）（２０ｂ）を右或いは左方向に移動調節し
て、常に畝（３０）の略中央など所定位置に適正な植付
けを行うものである。
【００２２】一方、手動制御時にあって左右植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）が左寄り或いは右寄りに偏向す
る左或いは右畝センサ（２０ａ）（２０ｂ）がオンのと
き、前記表示器（９４）の左寄り或いは右寄り表示が行
われるもので、この表示に基づいて、作業者は手動のハ
ンドル（４）操作による機体の操向制御或いは前記スイ
ッチ（９７）（９８）によるシリンダ（５１）を伸縮動
作させての植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の右或い
は左移動制御を行って植付け位置の左右修正を行うもの
である。
ト（２０ａ）（２０ｂ）が左寄り或いは右寄りに偏向す
る左或いは右畝センサ（２０ａ）（２０ｂ）がオンのと
き、前記表示器（９４）の左寄り或いは右寄り表示が行
われるもので、この表示に基づいて、作業者は手動のハ
ンドル（４）操作による機体の操向制御或いは前記スイ
ッチ（９７）（９８）によるシリンダ（５１）を伸縮動
作させての植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の右或い
は左移動制御を行って植付け位置の左右修正を行うもの
である。
【００２３】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調
節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数の
移植畝（３０）の内側法面を検出する内畝センサ（６
８）を植付ユニット（２０）に設けて、該内畝センサ
（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を左右
位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させるも
のであるから、畝（３０）に沿って走行車（１）を移動
させながらの移植作業中、畝（３０）に対し走行車
（１）が左右横方向に位置ずれして畝（３０）と植付ユ
ニット（２０）との間の相対位置関係も変化するような
場合でも、前記畝センサ（６８）の検出に基づいて植付
ユニット（２０）を左右に移動制御して、畝（３０）と
植付ユニット（２０）との相対位置を常に一定維持させ
て畝（３０）の中央など所定位置への適正な移植を可能
にできるもので、植付ユニット（２０）の左右位置ずれ
に対し、例えば隣接する２つの畝（３０）の外側など検
出するものに比べ、内畝センサ（６８）を緩慢に反応さ
せて、移植畝（３０）に植付ユニット（２０）を鈍感に
追従移動させたハンチングなどのないスムーズ制御を可
能とさせることができると共に、内畝センサ（６８）を
外部障害物などより内側に隔離させてこの安全保護も図
ることができる。
は、走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調
節自在に装備させる移植機において、走行作業中複数の
移植畝（３０）の内側法面を検出する内畝センサ（６
８）を植付ユニット（２０）に設けて、該内畝センサ
（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を左右
位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させるも
のであるから、畝（３０）に沿って走行車（１）を移動
させながらの移植作業中、畝（３０）に対し走行車
（１）が左右横方向に位置ずれして畝（３０）と植付ユ
ニット（２０）との間の相対位置関係も変化するような
場合でも、前記畝センサ（６８）の検出に基づいて植付
ユニット（２０）を左右に移動制御して、畝（３０）と
植付ユニット（２０）との相対位置を常に一定維持させ
て畝（３０）の中央など所定位置への適正な移植を可能
にできるもので、植付ユニット（２０）の左右位置ずれ
に対し、例えば隣接する２つの畝（３０）の外側など検
出するものに比べ、内畝センサ（６８）を緩慢に反応さ
せて、移植畝（３０）に植付ユニット（２０）を鈍感に
追従移動させたハンチングなどのないスムーズ制御を可
能とさせることができると共に、内畝センサ（６８）を
外部障害物などより内側に隔離させてこの安全保護も図
ることができる。
【００２４】また、走行車（１）に植付ユニット（２
０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、
走行作業中複数の移植畝（３０）の外側法面を検出する
外畝センサ（６８）を植付ユニット（６８）に設けて、
該外畝センサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット
（２０）を左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追
従移動させるものであるから、植付ユニット（２０）の
僅かな左右位置ずれに対しても例えば２畝以上を跨いだ
畝（３０）の外側を畝センサ（６８）で鋭敏に検出し
て、移植畝（３０）に敏感に植付ユニット（２０）を追
従移動させた応答性良好な制御を可能とさせることがで
きると共に、外畝センサ（６８）を植付ユニット（２
０）の外付け状態とさせて保守点検などでの容易化も図
ることができる。
０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、
走行作業中複数の移植畝（３０）の外側法面を検出する
外畝センサ（６８）を植付ユニット（６８）に設けて、
該外畝センサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット
（２０）を左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追
従移動させるものであるから、植付ユニット（２０）の
僅かな左右位置ずれに対しても例えば２畝以上を跨いだ
畝（３０）の外側を畝センサ（６８）で鋭敏に検出し
て、移植畝（３０）に敏感に植付ユニット（２０）を追
従移動させた応答性良好な制御を可能とさせることがで
きると共に、外畝センサ（６８）を植付ユニット（２
０）の外付け状態とさせて保守点検などでの容易化も図
ることができる。
【００２５】さらに、走行車（１）に植付ユニット（２
０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、
走行作業中複数の移植畝（３０）の内側或いは外側法面
を検出する畝センサ（６８）を植付ユニット（２０）に
振替自在に設けて、該畝センサ（６８）の検出に基づい
て植付ユニット（２０）を左右位置制御して移植畝（３
０）に沿って追従移動させるものであるから、例えば隣
接する２つの畝（３０）の内側、或いは２畝以上を跨い
だ外側、或いは連なる一つの台形畝（３０ａ）を複数ユ
ニット（２０）で跨いだ畝（３０ａ）の左右両側など種
々の畝条件に対応可能とさせることができると共に、移
植畝（３０）に対し緩慢或いは鋭敏の何れの状態にも畝
センサ（６８）を反応させて、各種移植条件に適正に対
応させた畝（６８）の追従制御を可能とさせることがで
きるなどの顕著な効果を奏する。
０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、
走行作業中複数の移植畝（３０）の内側或いは外側法面
を検出する畝センサ（６８）を植付ユニット（２０）に
振替自在に設けて、該畝センサ（６８）の検出に基づい
て植付ユニット（２０）を左右位置制御して移植畝（３
０）に沿って追従移動させるものであるから、例えば隣
接する２つの畝（３０）の内側、或いは２畝以上を跨い
だ外側、或いは連なる一つの台形畝（３０ａ）を複数ユ
ニット（２０）で跨いだ畝（３０ａ）の左右両側など種
々の畝条件に対応可能とさせることができると共に、移
植畝（３０）に対し緩慢或いは鋭敏の何れの状態にも畝
センサ（６８）を反応させて、各種移植条件に適正に対
応させた畝（６８）の追従制御を可能とさせることがで
きるなどの顕著な効果を奏する。
【図１】畝センサの使用説明図である。
【図２】全体の側面図である。
【図３】全体の平面図である。
【図４】全体の背面図である。
【図５】移植機の側面図である。
【図６】移植機の平面図である。
【図７】走行車と移植機の連結部の側面説明図である。
【図８】走行車と移植機の連結部の平面説明図である。
【図９】スライドシリンダ部の背面説明図である。
【図１０】植付ユニット部の側面説明図である。
【図１１】植付ユニット部の平面説明図である。
【図１２】畝センサ部の側面説明図である。
【図１３】畝センサ部の背面説明図である。
【図１４】畝センサ部の平面説明図である。
【図１５】畝センサの他の使用状態を示す説明図であ
る。
る。
【図１６】制御回路図である。
【図１７】フローチャートである。
（１） トラクタ（走行車） （２０） 植付ユニット （３０） 畝 （５１） スライドシリンダ（左右調節機構） （６８） 畝センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中 島 英 夫 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 新 古 忠 之 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 走行車に植付ユニットを左右移動調節自
在に装備させる移植機において、走行作業中複数の移植
畝の内側法面を検出する内畝センサを植付ユニットに設
けて、該内畝センサの検出に基づいて植付ユニットを左
右位置制御して移植畝に沿って追従移動させるように構
成したことを特徴とする移植機。 - 【請求項２】 走行車に植付ユニットを左右移動調節自
在に装備させる移植機において、走行作業中複数の移植
畝の外側法面を検出する外畝センサを植付ユニットに設
けて、該外畝センサの検出に基づいて植付ユニットを左
右位置制御して移植畝に沿って追従移動させるように構
成したことを特徴とする移植機。 - 【請求項３】 走行車に植付ユニットを左右移動調節自
在に装備させる移植機において、走行作業中複数の移植
畝の内側或いは外側法面を検出する畝センサを植付ユニ
ットに振替自在に設けて、該畝センサの検出に基づいて
植付ユニットを左右位置制御して移植畝に沿って追従移
動させるように構成したことを特徴とする移植機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02615795A JP3625887B2 (ja) | 1995-01-20 | 1995-01-20 | 移植機 |
| US08/588,092 US5655467A (en) | 1995-01-20 | 1996-01-18 | Transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02615795A JP3625887B2 (ja) | 1995-01-20 | 1995-01-20 | 移植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08196111A true JPH08196111A (ja) | 1996-08-06 |
| JP3625887B2 JP3625887B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=12185718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02615795A Expired - Fee Related JP3625887B2 (ja) | 1995-01-20 | 1995-01-20 | 移植機 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5655467A (ja) |
| JP (1) | JP3625887B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6997120B2 (en) * | 2003-05-15 | 2006-02-14 | Robert Gabriel | Planting apparatus and method |
| US7249565B2 (en) | 2004-11-22 | 2007-07-31 | Schuster Joseph A | Multipurpose agricultural device |
| DE102006033974A1 (de) * | 2006-07-22 | 2008-01-24 | Grimme Landmaschinenfabrik Gmbh & Co. Kg | Kartoffelerntemaschine |
| CN102224775B (zh) * | 2011-05-19 | 2013-07-03 | 农二师茂林工贸有限责任公司 | 一种全自动取喂钵苗移栽机 |
| CN104412759B (zh) * | 2013-08-26 | 2016-05-18 | 现代农装科技股份有限公司 | 一种追踪接苗钵苗移栽机 |
| NL2014656B1 (nl) * | 2015-04-17 | 2016-12-30 | Hortiquip Holding B V | Inrichting voor het uitvoeren van een handeling bij een veelheid van substraatblokken, alsmede een werkwijze. |
| JP6447561B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-01-09 | 井関農機株式会社 | 移植機 |
| KR101905965B1 (ko) * | 2016-08-08 | 2018-12-06 | 동양물산기업 주식회사 | 이식 깊이 조절 및 조간 조절이 가능한 이식기 |
| KR101905964B1 (ko) * | 2016-08-08 | 2018-10-12 | 동양물산기업 주식회사 | 이식 깊이 조절이 가능한 이식기 |
| JP6825552B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2021-02-03 | 井関農機株式会社 | 移植機 |
| JP6897661B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2021-07-07 | 井関農機株式会社 | 移植機 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4145980A (en) * | 1976-12-06 | 1979-03-27 | A. Duda And Sons Inc. | Seeder for planting seeds at precise intervals |
| US4333096A (en) * | 1979-07-27 | 1982-06-01 | Field Electronics Inc. | Seed planter monitor |
| US4807543A (en) * | 1987-07-13 | 1989-02-28 | Paul Lowell A | Seedling planter |
| WO1992000001A1 (en) * | 1990-06-10 | 1992-01-09 | Iseki & Co., Ltd. | Vehicular machine for transplanting vegetables |
| US5247761A (en) * | 1991-01-03 | 1993-09-28 | Robotic Solutions, Inc. | Computer controlled seedling transfer apparatus |
| US5215550A (en) * | 1991-07-10 | 1993-06-01 | Sylvester M. Tesch, Jr. | Seedling array transplanter |
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