JPH08280213A - 移植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 走行作業中畝を崩すことなく、畝に植付ユ
ニットを常に適正に自動追従させて、畝の所定位置に適
正に移植を行う。 ［構成］ 走行車（１）に植付ユニット（２０）を左
右移動調節自在に装備する移植機において、苗を移植す
る移植畝（３０）までの距離を検出する超音波式畝セン
サ（６８）を植付ユニット（２０）に設け、畝センサ
（６８）の出力信号に基づいて植付ユニット（２０）を
左右移動制御して、移植畝（３０）に沿った植付ユニッ
ト（２０）の自動追従を行わしめる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移植苗に沿って走行車
を移動させながら、移植苗に野菜苗の植付けを行うよう
にした移植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】畝の法面に摺接させる平板状の感圧式畝
検出板を植付ユニットに設けて、畝検出板の位置変化よ
り畝と植付ユニットの位置関係を修正制御するようにし
た手段がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、このよう
な感圧式畝検出板の場合、検出板によって畝を崩したり
削る不具合を生起させるばかりでなく、検出板は接触す
る畝から常に衝撃力や振動力を受けて検出精度でも良好
とはいえなかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、走
行車に植付ユニットを左右移動調節自在に装備する移植
機において、苗を移植する移植畝までの距離を検出する
超音波式畝センサを植付ユニットに設け、畝センサの出
力信号に基づいて植付ユニットを左右移動制御して、移
植畝に沿った植付ユニットの自動追従を行わしめるよう
に設けて、非接触式の超音波式畝センサを用いて、畝の
所定位置に対する適正な移植を可能とさせるもので、従
来の接触式畝センサに比べ畝を崩したり削るなどとした
不具合もなく畝を適正に保ち、しかも畝から衝撃力や振
動力も受けることなく検出精度を向上させることができ
るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は畝センサ部の背面説明図、図２は全体の側
面図、図３は同平面図、図４は同背面図、図５は移植部
の側面図、図６は同平面図である。図中（１）は作業者
が搭乗する走行車であるトラクタであり、前後輪（２）
（３）と操向ハンドル（４）と運転席（５）などを備え
ると共に、前記ハンドル（４）前側のボンネット（６）
両側に左右予備苗台（７）を、またボンネット（６）内
側にエンジンをそれぞれ配設させ、エンジンによって前
後輪（２）（３）を駆動して前後進させる一方、操向ハ
ンドル（４）によって前輪（２）を方向転換させて走行
進路を変更するように構成している。

【０００６】また、図７乃至図９に示す如く、左右両側
に後輪（３）を有するミッションケース（８）後側に左
右一対の支点板（９）前端側をボルト止め固定させ、支
点板（９）にロワリンク（１０）前端の軸（１１）を回
転自在に連結させ、軸（１１）を中心にロワリンク（１
０）後端側を上下に揺動させると共に、Ｔ形のギヤケー
ス（１２）を左右ロワリンク（１０）後端にヒッチフレ
ーム（１３）を介して固定させ、ロワリンク（１０）及
びヒッチフレーム（１３）にリフトリンク（１３ａ）を
介してミッションケース（８）上面に固設する油圧昇降
シリンダ（１４）のリフトアーム（１４ａ）を連結させ
る。また、前記ロワリンク（１０）にリンクフレーム
（１５）下端を連結させ、トップリンクを形成する油圧
型リンクシリンダ（１６）及びピストンロッド（１７）
を介してミッションケース（８）のリンクヒンジ（１
８）にリンクフレーム（１５）上端を連結させると共
に、前記ロワリンク（１０）の中間下側縁に四角筒形の
ツールバー（１９）を溶接固定させ、前記ツールバー
（１９）の両端を左右方向に延設させ、左右後輪（３）
（３）の間に略水平にツールバー（１９）を横架させ
る。

【０００７】さらに、図１０にも示す如く、前記ツール
バー（１９）を介して装設させる左右一対の植付ユニッ
ト（２０）（２０）によって２条植え移植部（２１）を
構成するもので、ユニットフレーム（２２）と、該フレ
ーム（２２）に上下レール（２３）（２４）を介して前
後方向に往復摺動させる苗載台（２５）と、苗載台（２
５）上面の苗トレイ（２６）から１株分のポット苗を取
出す箸形取出爪（２７）と、該取出爪（２７）からポッ
ト苗を受取って圃場面に植付けるホッパ形植付爪（２
８）と、植付爪（２８）の苗植付部前方の圃場面を鎮圧
する均平ローラ（２９）と、植付爪（２８）の苗植付部
に相当する位置の畝（３０）上面を切開するカッタ（３
１）と、該カッタ（３１）と前記ローラ（２９）間に設
ける均平板（３２）と、植付爪（２８）によって植付け
られたポット苗の覆土を行う左右一対の培土ローラ（３
３）（３３）と、植付ミッションケース（３４）と、植
付爪駆動ケース（３５）（３６）（３７）を前記各植付
ユニット（２０）（２０）に夫々備えている。

【０００８】そして、前記植付ミッションケース（３
４）から各駆動部に駆動力を伝え、取出爪（２７）及び
植付爪（２８）を所定軌跡上で苗取出及び苗植付の各動
作を夫々行わせると共に、苗載台（２５）の前後方向往
復移動による苗横送り並びに苗載台（２５）傾斜下端側
への苗トレイ（２６）移動による苗縦送りの各動作を夫
々行わせ、所定植付け間隔でポット苗を圃場面に連続的
に植付けるように構成している。

【０００９】さらに、図６乃至図９に示す如く、前記ツ
ールバー（１９）に締結板（３８）をボルト（３９）に
よって摺動自在に取付け、締結板（３８）を左右摺動さ
せてオフセット位置調節を行うと共に、前記締結板（３
８）に軸受筒体（４０）を溶接固定させ、前記筒体（４
０）に前記ユニットフレーム（２２）の一部を構成する
ヒッチ板（４１）を回転自在に取付けると共に、左右の
軸受筒体（４０）（４０）間に前記植付ミッションケー
ス（３４）を回転自在に挾持させるもので、前記ツール
バー（１９）と略平行な同一直線上に前記ギヤケース
（１２）と前記軸受筒体（４０）…を配置させ、ＰＴＯ
横軸（４２）をギヤケース（１２）及び軸受筒体（４
０）…に回転自在に軸支させ、前記走行ミッションケー
ス（８）後面に突出させるＰＴＯ軸（４３）に自在継手
軸（４４）を介してＰＴＯ横軸（４２）を連動連結さ
せ、トラクタ（１）のエンジン出力をＰＴＯ横軸（４
２）に伝え、植付ミッションケース（３４）内部にＰＴ
Ｏ横軸（４２）からのＰＴＯ駆動力を伝えるように構成
している。

【００１０】さらに、前記ツールバー（１９）と平行に
設けるレール（４５）をリンクフレーム（１５）に固定
させ、前記軸受筒体（４０）に設ける規制バー（４６）
上端のローラ（４７）を前記レール（４５）に移動自在
に係入させ、前記リンクフレーム（１５）と規制バー
（４６）を連動リンク（４８）によって連結させ、リン
クシリンダ（１６）のピストンロッド（１７）出入によ
りＰＴＯ横軸（４２）軸芯を中心にユニットフレーム
（２２）を上下に揺動させると共に、左右２条分の締結
板（３８）をスライドフレーム（４９）及び間隔調節シ
ャフト（５０）によって連結させ、ツールバー（１９）
とスライドフレーム（４９）を油圧型スライドシリンダ
（５１）及びピストンロッド（５２）によって連結さ
せ、前記ピストンロッド（５２）の伸縮動作により、左
右植付ユニット（２０）（２０）を同時に左右同一方向
に位置調節するように構成している。

【００１１】さらに、前記トラクタ（１）機体にユニッ
トフレーム（２２）前側をバネ（５３）によって連結さ
せ、ハンドル（５４）操作によって高さ調節するゲージ
輪（５５）を左右ユニットフレーム（２２）（２２）後
側の連結部材（５６）に設け、ユニットフレーム（２
２）に植付ミッションケース（３４）を固定させると共
に、植付ミッションケース（３４）に出力軸（５７）を
介して前記植付爪駆動ケース（３５）を上下に揺動自在
に取付け、該駆動ケース（３５）にセンサフレーム（５
８）前端を固定させ、前後方向に延設させるセンサフレ
ーム（５８）前端側に平行リンク（５９）（５９）を介
して均平フレーム（６０）を設け、該フレーム（６０）
に均平アーム（６１）を介して均平ローラ（２９）を取
付ける。また、前記センサフレーム（５８）後端側に支
点軸（６２）を介して覆土アーム（６３）前端を回転自
在に連結させ、前後方向に延設させる覆土アーム（６
３）中間に培土ローラ（３３）を設けると共に、前記平
行リンク（５９）と覆土アーム（６３）をロッド（６
５）によって連結させ、覆土アーム（６３）後端の植深
レバー（６６）に前記リンク（５９）及びアーム（６
３）を連結させ、植深レバー（６６）操作により各ロー
ラ（２９）（３３）を同時に同一方向に昇降させて植付
爪（２８）に対する支持高さを変更させるように構成し
ている。また、前記センサフレーム（５８）中間にセン
サアーム（６７）を介して畝センサ（６８）とガイドロ
ーラ（６９）を取付けると共に、ローラ（３３）の覆土
圧を変更させる植深感度レバー（７０）をロッド（７
１）を介してセンサフレーム（５８）に連結させてい
る。

【００１２】図１、図１２乃至図１３に示す如く、前記
畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）は、センサア
ーム（６７）にブラケット（７２）を介し固定するセン
サ台（７３）にこれらを一組として一体的に取付けるも
ので、各植付ユニット（２０）（２０）の左右外側に、
これら一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６
９）を振替自在に配設している。

【００１３】前記センサアーム（６７）を取付けるセン
サフレーム（５８）は、駆動ケース（３５）の下面側に
固設する横フレーム（７４）にＵ字形の開脚前端を固定
させ、センサフレーム（５８）の両サイド中間部（５８
ａ）と後端側のサイド連結部（５８ｂ）とに、センサフ
レーム（５８）を取付ける前後の取付座（７５）（７
６）を左右対称に設けて、センサフレーム（６７）前後
端に固設する枢着板（７７）（７８）を前記取付座（７
５）（７６）にボルト（７９）を介し取外し自在に固定
させている。

【００１４】前記センサ台（７３）は、センサフレーム
（６７）の下面に固設するブラケット（７２）に調節ボ
ルト（８０）を介し左右取付位置調節自在に固定させる
もので、ブラケット（７２）に開設する複数のボルト孔
（８１）と、センサ台（７３）のボルト長孔（８２）と
をボルト（８０）により挿通結合させている。

【００１５】そして前記センサ台（７３）の後面にガイ
ドローラ（６９）のローラ受け（８３）を固設すると共
に、センサ台（７３）前面にボルト（８４）を介し位置
調節自在に固定する取付台（８５）に超音波式の畝セン
サ（６８）を固設して、畝（３０）法面に発信される可
聴音波より高い周波数の音波（超音波）の反射され受信
されるまでの時間を測定して、畝（３０）法面との間の
距離を畝センサ（６８）で検出するように構成してい
る。

【００１６】前記畝センサ（６８）は、図１に示す如き
２条の畝（３０）の左右内側の法面、或いは図１４に示
す如き２条の畝（３０）の左右外側の法面、或いは図１
５に示す如き２条の畝（３０）の左右何れか一方の外側
法面上に配備させるもので、図１の場合左右植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）の内側に各一組の畝センサ（６
８）及びガイドローラ（６９）を配設して、左側の植付
ユニット（２０ａ）の右内側に配設する左畝センサ（６
８ａ）によって左畝（３０ａ）の右法面を、また右側の
植付ユニット（２０ｂ）の左内側に配設する右畝センサ
（６８ｂ）によって右畝（３０ｂ）の左法面をそれぞれ
検出し、また図１４の場合各植付ユニット（２０ａ）
（２０ｂ）の外側に各一組の畝センサ（６８）及びガイ
ドローラ（６９）を配設して、左側の植付ユニット（２
０ａ）の左外側に配設する左畝センサ（６８ａ）によっ
て左畝（３０ａ）の左法面を、また右側の植付ユニット
（２０ｂ）の右外側に配設する右畝センサ（６８ｂ）に
よって右畝（３０ｂ）の右法面をそれぞれ検出し、さら
に図１５の場合右植付ユニット（２０ｂ）の右外側に一
組の右畝センサ（６８ｂ）とガイドローラ（６９）を配
設して、右畝センサ（６８ｂ）によって右畝（３０ｂ）
の右法面を検出するように構成している。なおこの場
合、畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）を一体に
用いる構成を示したが、ガイドローラ（６９）を省いて
畝センサ（６８）のみを用いる構成でも良い。

【００１７】図１６に示す如く、前記スライドシリンダ
（５１）と油圧ポンプ（８６）との油圧回路間に介設す
るソレノイド（８７）操作式スライドバルブ（８８）
と、左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の畝（３
０）に対する左右片寄りを表示する偏向表示器（８９）
とに出力接続させるコントローラ（９０）を設け、自動
及び手動切換スイッチ（９１）と、左右畝センサ（６８
ａ）（６８ｂ）と、前記シリンダ（５１）を手動操作す
る左右の移動スイッチ（９２）（９３）とをコントロー
ラ（９０）に入力接続させて、畝センサ（６８ａ）（６
８ｂ）の畝の検出に基づいた左右植付ユニット（２０
ａ）（２０ｂ）の自動及び手動の左右位置制御を行うよ
うに構成している。

【００１８】而して、図１に示す如く左右の植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）の内側にそれぞれ左右畝センサ
（６８ａ）（６８ｂ）を配備させた場合には、図１７の
フローチャートに示す如き制御が行われるもので、自動
制御時にあって左畝センサ（６８ａ）が左畝（３０ａ）
より離れて右偏向状態となる該センサ（６８ａ）のオフ
のとき、或いは右畝センサ（６８ｂ）が右畝（３０ｂ）
より離れて左偏向状態となる該センサ（６８ｂ）のオフ
のとき、前記シリンダ（５１）によって各植付ユニット
（２０ａ）（２０ｂ）を左或いは右方向に移動制御を行
う一方、左及び右畝センサ（６８ａ）（６９ｂ）の何れ
もがオンとなるとき、左右移動を停止させ、各植付ユニ
ット（２０ａ）（２０ｂ）を適正位置に保って、畝（３
０）の略中央など所定位置に適正な植付けを常に行うも
のである。

【００１９】一方、手動制御時にあって左右植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）が右寄り或いは左寄りに偏向す
る左或いは右畝センサ（２０ａ）（２０ｂ）がオフのと
き、前記表示器（８９）に右寄り或いは左寄り表示が行
われるもので、この表示に基づいて、作業者は手動のハ
ンドル（４）操作による機体の操向制御或いは前記スイ
ッチ（９２）（９３）によるシリンダ（５１）を伸縮動
作させての植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の左或い
は右移動制御を行って植付け位置の左右修正を行うもの
である。

【００２０】また図１４に示す如く、左右の植付ユニッ
ト（２０ａ）（２０ｂ）の外側にそれぞれ左右畝センサ
（６８ａ）（６８ｂ）を配備させた場合には、左或いは
右畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）が左畝（３０ａ）或い
は右畝（３０ｂ）より離れてオフとなるとき、前記シリ
ンダ（５１）によって各植付ユニット（２０ａ）（２０
ｂ）を右或いは左方向に移動制御を行う一方、センサ
（６８ａ）（６８ｂ）の何れもがオンのとき移動を停止
させその植付位置を保持させるものである。

【００２１】さらに図１５に示す如く、右の植付ユニッ
ト（２０ｂ）の右外側のみに右畝センサ（６８ｂ）を配
備させた場合には、該センサ（６８ｂ）の検出値が大或
いは小に変化するとき設定値に戻すように前記シリンダ
（５１）によって各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）
を移動制御して、常にセンサ（６８ｂ）の検出値を設定
値に保つように制御を行うものである。

【００２２】図１８乃至図１９は畝センサ（６８）の変
形構造例を示すもので、センサフレーム（５８）の左或
いは右中間部（５８ａ）内側に固設するセンサ取付台
（９４）と、該取付台（９４）の枢軸（９５）に先端を
回動自在に支持して後端を後方に延設させるセンサアー
ム（９６）と、前後長手状のセンサアーム（９６）後端
に取付けてアーム（９６）の軸回りに回転自在な畝検出
ローラ（９７）と、センサ取付台（９４）に固設してセ
ンサアーム（９６）の回動時スイッチ操作板（９８）に
よってオン作動する畝検出スイッチ（９９）とで畝セン
サ（６８）を構成し、適正作業時同図仮想線に示す如く
畝の法面にローラ（９７）を摺接させ、ローラ（９７）
の支持高さを略一定に保持する一方、実線に示す如くロ
ーラ（９７）が畝（３０）の上面に乗り上げて操作板
（７８）によりスイッチ（９９）がオン作動する状態の
とき、前記シリンダ（５１）によって各植付ユニット
（２０ａ）（２０ｂ）を右方向に移動制御するもので、
該実施構造にあっては旋回後移植部（２１）を下降させ
た際、畝（３０）の上面にセンサ（６８）が衝突する状
態のときにも、センサ（６８）によって畝（３０）を崩
したり削ることのない安全且つ良好な旋回作業が行われ
るものである。

【００２３】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調
節自在に装備する移植機において、苗を移植する移植畝
（３０）までの距離を検出する超音波式畝センサ（６
８）を植付ユニット（２０）に設け、畝センサ（６８）
の出力信号に基づいて植付ユニット（２０）を左右移動
制御して、移植畝（３０）に沿った植付ユニット（２
０）の自動追従を行わしめるものであるから、非接触式
の超音波式畝センサ（６８）を用いて、畝（３０）の所
定位置に対する適正な移植を可能とさせるもので、従来
の接触式畝センサに比べ畝（３０）を崩したり削るなど
とした不具合もなく畝を適正に保ち、しかも畝から衝撃
力や振動力も受けることなく検出精度を向上させること
ができるなどの顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】畝センサ部の背面説明図である。

【図２】全体の側面図である。

【図３】全体の平面図である。

【図４】全体の背面図である。

【図５】移植機の側面図である。

【図６】移植機の平面図である。

【図７】走行車と移植機の連結部の側面説明図である。

【図８】走行車と移植機の連結部の平面説明図である。

【図９】スライドシリンダ部の背面説明図である。

【図１０】植付ユニット部の側面説明図である。

【図１１】植付ユニット部の平面説明図である。

【図１２】畝センサ部の側面説明図である。

【図１３】畝センサ部の背面説明図である。

【図１４】畝センサの他の使用状態を示す説明図であ
る。

【図１５】畝センサの他の使用状態を示す説明図であ
る。

【図１６】制御回路図である。

【図１７】フローチャートである。

【図１８】他の畝センサの背面説明図である。

【図１９】他の畝センサの側面説明図である。

【符号の説明】

（１） トラクタ（走行車） （２０） 植付ユニット （３０） 畝 （６８） 畝センサ

フロントページの続き (72)発明者 新 古 忠 之 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車に植付ユニットを左右移動調節自
   在に装備する移植機において、苗を移植する移植畝まで
   の距離を検出する超音波式畝センサを植付ユニットに設
   け、畝センサの出力信号に基づいて植付ユニットを左右
   移動制御して、移植畝に沿った植付ユニットの自動追従
   を行わしめるように構成したことを特徴とする移植機。