JPH08188241A - 位置決装置付き無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構成が簡単で位置決めがスムーズにできる位
置決装置付き無人搬送車を提供すること。 【構成】 走行路に沿って位置決め用レール（１７、１
８）を配置すると共に、位置決め用レール（１７、１
８）の荷載置台に対向する所定の位置に位置決め用孔を
設け、無人搬送車は搬送車体（１０）上に荷移載部が配
置された構成であり、荷移載部には位置決め用シリンダ
（１２）を設けると共に、搬送車体（１０）にはずれ止
用シリンダ（１３）を設け、位置決め用シリンダ（１
２）はその先端に嵌合部（１２−１）を有し、位置決め
用孔に嵌合させることにより荷移載部の位置ずれを修正
しながら該荷移載部を位置決でき、ずれ止用シリンダ
（１３）は無人搬送車が走行時に伸ばし、その先端に設
けた嵌合部（１３−１）を荷移載部に設けた、ずれ止孔
（１１−４）に嵌合させることにより荷移載部の位置ず
れを修正しながら搬送車体（１０）に対してずれ止めす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は停止位置を位置決めする
位置決装置を備えた無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来技術】走行路に沿い所定位置に設けられた荷載置
台に載置された荷を無人搬送車に移載する場合、或いは
無人搬送車に載置された荷を無人搬送車から荷載置台に
移載する場合、無人搬送車は自動走行して目的の荷載置
台の所定位置に正確に停止し、位置決めしてから、荷の
移載動作を行なう必要がある。そのためには無人搬送車
に位置決め装置が備えつけられている。

【０００３】従来、この種の技術としては、特開昭５８
−２２４８４２号公報に開示された物品運搬台車があっ
た。該物品運搬台車は明細書及び図面に記載するよう
に、台車本体（１１）に水平方向でのフローティング状
態と位置決め状態とに切換自在に装着されたテーブル下
枠（１２）に対して、その上方に載荷テーブル（１３）
がこの載荷テーブル（１３）の駆動昇降機（１４）を介
して装着され、テーブル下枠（１２）には、載荷テーブ
ル（１３）から垂下されたガイド部材（１５）を上下動
自在に挿通するガイド筒（１６）が連設され、ガイド筒
（１６）の下部に、床（２０）に対するテーブル下枠
（１２）及び載荷テーブル（１３）の水平方向位置決め
部材（１８）の駆動昇降装置（１７）が装着された構成
である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の物品運搬台車には下記のような欠点があった。 水平方向位置決め部材（１８）の駆動昇降装置（１
７）と載荷テーブル（１３）の駆動昇降機（１４）が別
々に必要となり、構成が複雑となる。

【０００５】床（２０）の水平方向位置決め部材（１
８）が、床（２０）側の位置決め部材（１９）に嵌合す
る途中で載荷テーブル（１３）側の位置決め部材（２
１）の位置決め部材（２２）からの解除を同時に併行す
るので、偏心量が大きい場合には、ガイド部材（１５）
に無理な曲げ力が発生すると共に、位置決め部材（１
８）には無理なスラスト力が発生し、フローティング状
態への切り換えがスムーズに行なえず、ガタ付き（振
動）等を生じることになる。

【０００６】同様なことが載荷テーブル（１３）側の
位置決め部材（２１）と嵌合し、床側の位置決め部材
（１８）を解除する時にも発生する。

【０００７】特別に設けるガイド部材（１５）とガイ
ド筒（１６）が必要になる。 載荷テーブル（１３）上に移載置装置（フォーク又は
コンベア等）が設けられていないので、パレット受け
（２３）に対して載置するのみで、横方向への移載がで
きない。

【０００８】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、上記従来例の乃至の欠点を除去し、構成が簡単
で位置決めがスムーズにできる位置決装置が設けられた
位置決装置付き無人搬送車を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するため手段】上記課題を解決するため本
発明は、図１乃至図４に示すように、走行路（１６）に
沿って配置された荷載置台に対向して停止し、荷載置台
（１９）に対して位置決めする位置決め装置を備え、荷
載置台（１９）に荷を移動させ載置し又は荷載置台（１
９）から荷を移動させその荷移載部（フォーク移載部１
１）に荷を載置する位置決装置付き無人搬送車であっ
て、走行路（１６）に沿って位置決め用レール（１７、
１８）を配置すると共に、位置決め用レール（１７、１
８）の荷載置台（１９）に対向する所定の位置に位置決
め用孔（２０）を設け、無人搬送車は搬送車体（１０）
上に荷移載部が配置された構成であり、荷移載部には位
置決め用シリンダ（１２）を設けると共に、搬送車体
（１０）にはずれ止用シリンダ（１３）を設け、位置決
め用シリンダ（１２）は無人搬送車が荷載置台（１９）
に対向して停止した時に伸ばして、その先端に設けた嵌
合部（１２−１）を位置決め用レール（１７、１８）の
位置決め用孔（２０）に嵌合させることにより荷移載部
の位置ずれを修正しながら該荷移載部を位置決できるよ
うに配置構成し、ずれ止用シリンダ（１３）は無人搬送
車が走行時に伸ばし、その先端に設けた嵌合部（１３−
１）を荷移載部に設けたずれ止孔（１１−４）に嵌合さ
せることにより、荷移載部の位置ずれを修正しながら該
荷移載部を搬送車体（１０）に対してずれ止めできるよ
うに配置構成することを特徴とする。

【００１０】また、搬送車体（１０）上に配置される荷
移載部は、荷を移動させるフォークを具備するフォーク
移載部（１１）であり、位置決め用シリンダ（１２）は
停止時伸ばしてフォーク移載部（１１）を位置決めする
機能と、伸縮により該フォーク移載部を昇降させ、フォ
ーク下レベルとフォーク上レベルに位置させる機能を具
備することを特徴とする。

【００１１】また、位置決め用シリンダ（１２）先端の
嵌合部（１２−１）の位置決め用孔（２０）に嵌合する
部分（凸部１２−１ａ）及びずれ止用シリンダ（１３）
のずれ止孔（１１−４）に嵌合する部分（凸部１３−１
ａ）が円錐状又は半円球状に形成することを特徴する。

【００１２】

【作用】本発明は上記構成を採用することにより、無人
搬送車が目的の荷載置台（１９）で停止し、ずれ止用シ
リンダ（１３）を縮め荷移載部（フォーク移載部１１）
を水平方向に移動可能とし、位置決め昇降用シリンダ
（１２）を伸ばし、その下端嵌合部（１２−１）を位置
決め用レール（１７、１８）の位置決め用孔（２０）に
嵌合させと、荷移載部はスムーズに位置決される。即
ち、荷移載部（フォーク移載部１１）と搬送車体（１
０）を予め切り離すので、上記従来例の及びのよう
な無理な力が位置決め昇降用シリンダ（１２）に作用し
ないし、のような欠点もない。またこの際、荷移載部
は水平方向に移動可能になっているから、荷移載部が所
定位置より若干ずれていても、嵌合部（１２−１）が位
置決め用レール（１７、１８）の位置決め用孔（２０）
に嵌合する際、該荷移載部の位置は修正され、正確に位
置決め位置に位置決めされる。

【００１３】また、荷移載部がフォーク（１１−１）を
具備するフォーク移載部（１１）の場合は、上記位置決
の時点でフォーク移載部（１１）はフォーク下レベルと
なり、その後位置決め用シリンダ（１２）を伸ばすと、
フォーク移載部（１１）は上昇し、フォークは上レベル
となる。即ち、位置決め用シリンダ（１２）はフォーク
移載部（１１）の位置決めとフォーク移載部（１１）の
昇降機能を有するので、上記従来例ののような欠点が
なく、構成が簡単となる。

【００１４】走行時は位置決め昇降用シリンダ（１２）
を縮めその下端の嵌合部（１２−１）を位置決め用レー
ル（１７、１８）の位置決め用孔（２０）から外し、そ
の位置決めを解放すると、荷移載部は移動可能となる。
この状態でずれ止用シリンダ（１３）を伸ばし、嵌合部
（１３−１）を荷移載部のずれ止孔（１１−４）に嵌合
させることにより、荷移載部（１１）が搬送車体（１
０）に対してずれないように固定される。この時荷移載
部は位置ずれしてずれていても嵌合部（１３−１）をず
れ止孔（１１−４）に嵌合させる際にその位置は修正さ
れ、ずれ止め固定される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１乃至図４は位置決装置付き無人搬送車の構造
を示す図で、図１は平面図、図２は正面図、図３は側面
図、図４は無人搬送車が走行する走行路平面図である。
本位置決装置付き無人搬送車は搬送車体１０と、該搬送
車体１０の上部に配置されるフォーク移載部１１を具備
する。フォーク移載部１１にはその前後及び左右に４本
の該フォーク移載部を位置決めし昇降させる位置決め昇
降用シリンダ１２が設けられ、搬送車体１０にはフォー
ク移載部１１が該搬送車体１０上でずれるのを防止する
ための４本のずれ止用シリンダ１３が設けられている。

【００１６】搬送車体１０には駆動輪１４と従動輪１５
が設けられ、走行路１６を自動走行できるようになって
いる。走行路１６の両側には図４に示すように、位置決
用レール１７、１８が設けられており、該位置決め用レ
ール１７、１８に沿って、所定位置に荷載置台１９が配
置されている。該位置決め用レール１７、１８は断面コ
字状で（図５参照）、荷載置台１９に対向する所定の位
置には後述するように、位置決め昇降用シリンダ１２の
先端が嵌合する位置決め用孔２０が形成されている。

【００１７】搬送車のフォーク移載部１１には３段伸縮
式のフォーク１１−１が設けられ、該フォーク１１−１
は走行路１６の幅方向（位置決め用レール１７、１８に
直交する方向）に伸縮自在になっている。フォーク移載
部１１の枠体１１−３の前後及び左右にはブラケット１
１−２が設けられており、該４個のブラケット１１−２
にはそれぞれ前記位置決め昇降用シリンダ１２の上端が
固定されている。

【００１８】位置決め昇降用シリンダ１２の下端は前記
位置決め用レール１７、１８の位置決め用孔２０に嵌合
する嵌合部１２−１が設けられており、該嵌合部１２−
１は図５に示すように、その下部が円錐状の凸部１２−
１ａとなっており、該凸部１２−１ａが位置決め用孔２
０に嵌合することにより、フォーク移載部１１は位置決
め用レール１７、１８に対して位置決め固定されるよう
になっている。

【００１９】上記フォーク移載部１１の位置決めに際
し、嵌合部１２−１の中心が位置決め用孔２０の中心よ
り若干ずれている場合、即ちフォーク移載部１１が所定
の位置決め位置より若干ずれている場合でも、嵌合部１
２−１の凸部１２−１ａは円錐状（テーパー状）に形成
されているから、位置決め昇降用シリンダ１２を伸ばす
ことに応じて、フォーク移載部１１は所定の位置決め位
置まで水平方向に移動し（位置修正され）、該所定の位
置決め位置に固定されることになる。なお、凸部１２−
１ａは円錐状に限定されるものではなく、半円球状であ
ってもよく、要は嵌合部１２−１を位置決め用孔２０に
嵌合する際、フォーク移載部１１の位置ずれを修正しな
がら位置決めできるものであればよい。

【００２０】位置決め昇降用シリンダ１２を伸ばしてそ
の嵌合部１２−１が位置決め用レール１７、１８の位置
決め用孔２０に嵌合した状態（図２の左半分参照）がフ
ォーク１１−１の下レベルであり、この状態から更に伸
ばしてフォーク移載部１１を持ち上げた状態（図２の右
半分参照）がフォーク１１−１の上レベルである。即
ち、昇降用シリンダ１２は２段ストロークの伸縮を行な
うシリンダである。

【００２１】搬送車体１０に設けられたずれ止用シリン
ダ１３もその上端が嵌合部１３−１となっており、該嵌
合部１３−１は図６に示すように、その上部が円錐状の
凸部１３−１ａとなっており、該凸部１３−１ａがフォ
ーク移載部１１の枠体１１−３に設けられたずれ止孔１
１−４に嵌合することにより、フォーク移載部１１は搬
送車体１０に対して水平方向にずれないようにずれ止め
固定される。即ちずれ防止される。

【００２２】上記固定位置決めに際して、昇降用シリン
ダ１２の嵌合部１２−１を位置決め用レール１７、１８
の位置決め用孔２０から外すことにより、フォーク移載
部１１は水平方向に移動可能となり、ずれ止用シリンダ
１３の嵌合部１３−１を上昇させることにより、円錐状
（テーパー状）の凸部１３−１ａはフォーク移載部１１
を嵌合部１３−１の中心とずれ止孔１１−４の中心が一
致するように移動させ、フォーク移載部１１を搬送車体
１０の正しい位置にずれ止め固定する。なお、凸部１３
−１ａは円錐状に限定されるものではなく、半円球状で
あってもよく、要は嵌合部１３−１をずれ止孔１１−４
に嵌合する際、フォーク移載部１１の位置ずれを修正し
ながらずれ止め固定できるものであればよい。

【００２３】上記構成の位置決装置付き無人搬送車にお
いて、走行する際は、上記のように、位置決め昇降用シ
リンダ１２を縮め、その下端の嵌合部１２−１を位置決
め用レール１７、１８の位置決め用孔２０から外して、
フォーク移載部１１を搬送車体１０上で水平方向に移動
可能にする。即ち、フォーク移載部１１の位置決めを解
放する。続いてずれ止用シリンダ１３を伸ばし、その上
端の嵌合部１３−１の円錐状の凸部１３−１ａをフォー
ク移載部１１の枠体１１−３のずれ止孔１１−４に嵌合
させ、フォーク移載部１１が搬送車体１０に対して水平
方向にずれないように固定する。

【００２４】この状態で無人搬送車は走行路１６上（位
置決め用レール１７と１８の間）を走行し、目的の荷載
置台１９に達すると所定の位置に停止する。この状態で
ずれ止用シリンダ１３を縮めて凸部１３−１ａを下降さ
せ、ずれ止孔１１−４から外してフォーク移載部１１を
水平方向に移動可能とする。次に位置決め昇降用シリン
ダ１２を伸ばし、その下端嵌合部１２−１の円錐状の凸
部１２−１ａを位置決め用レール１７、１８の位置決め
用孔２０に嵌合させる。これにより、フォーク移載部１
１は位置決め用レール１７、１８に対し、即ち目的の荷
載置台１９に位置決めされる。

【００２５】上記フォーク移載部１１が位置決めされた
状態は、図２の左半分のフォーク下レベルである。目的
の荷載置台１９に、例えば電線を巻いたボビン等の荷２
２がパレット２１に載置されており、該荷２２をパレッ
ト２１ごと無人搬送車のフォーク移載部１１に移載する
場合、フォーク１１−１を伸ばし、パレット２１の所定
の位置に進入させる。この状態で位置決め昇降用シリン
ダ１２を伸ばすと、フォーク１１−１は図２の右半分の
フォーク上レベルとなる。この状態でフォーク１１−１
を後退させることにより、該荷２２はパレット２１ごと
フォーク移載部１１に移動する。

【００２６】次に、昇降用シリンダ１２を縮めるとフォ
ーク移載部１１は下降し、フォーク下レベルとなる。続
いて、ずれ止用シリンダ１３を伸ばし、その嵌合部１３
−１をフォーク移載部１１のずれ止孔１１−４に嵌合さ
せる。この状態が図３の右半分の走行時の状態である。
この状態で無人搬送車を走行させ、目的の荷載置台１９
に達したら停止させ、ずれ止用シリンダ１３を縮め、フ
ォーク移載部１１を水平方向に移動可能にし、続いて位
置決め昇降用シリンダ１２を伸ばし、その嵌合部１２−
１を位置決め用レール１７、１８の位置決め用孔２０に
嵌合させ、フォーク移載部１１を位置決する。

【００２７】更に、位置決め昇降用シリンダ１２を伸ば
し、フォーク移載部１１をフォーク上レベルとする。こ
の状態でフォーク１１−１を目的の荷載置台１９に向け
て前進させ、フォーク１１−１上のパレット２１及び荷
２２が当該荷載置台１９の上に達したら、位置決め昇降
用シリンダ１２を縮め、該パレット２１及び荷２２を荷
載置台１９の上に載せる。この状態で（フォーク下レベ
ル）を後退させると、パレット２１及び荷２２を残し
て、フォーク１１−１はフォーク移載部１１に戻る。

【００２８】なお、上記実施例では、無人搬送車の荷移
載部をフォーク１１−１を具備するフォーク移載部１１
としたが、例えば荷移載部はコンベアであっても良い。
その場合は、位置決め昇降用シリンダ１２は位置決め作
用のみを奏すればよいから、荷移載部を上昇させる機能
は必要でない。

【００２９】また、上記実施例では位置決め用レール１
７、１８を走行路の両側に設ける例を示したが、両側に
限定されるものではなく、また２本である必要もない。
要は無人搬送車が目的の荷載置台１９の位置に停止した
ら、位置決め昇降用シリンダ１２を伸ばすことにより、
その先端の嵌合部１２−１が位置決め用孔２０に嵌合
し、フォーク移載部１１等の荷移載部と荷載置台１９の
間で荷を移載する位置に正確に位置決めできれば良い。
また、位置決め用レール１７、１８は位置決め用孔２０
が形成可能な長さであれば短尺なものでも良いし、ま
た、床面下に埋設したものでも良い。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、下
記のような優れた効果が得られる。 （１）無人搬送車が目的の荷載置台に停止させ、ずれ止
用シリンダを縮め荷移載部を水平方向に移動可能とし、
位置決め用シリンダを伸ばし、該荷移載部を所定の位置
決め位置に位置を修正しながら位置決めするので、構成
が簡単で無人搬送車の停止位置が若干ずれていても、荷
移載部を正確、且つスムーズに所定の位置に所定の位置
決めができる。また、荷の移載をスムーズに遂行でき
る。

【００３１】（２）また、走行の際は、位置決め用シリ
ンダを縮め、荷移載部を水平方向に移動可能にしてか
ら、ずれ止用シリンダーを伸ばし、荷移載部の位置を修
正しながら、該荷移載部を搬送車体上に位置決め固定す
るから、無人搬送車の停止位置が若干ずれていても荷移
載部を搬送車体上に正確に位置決め固定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の位置決装置付き無人搬送車の構造を示
す平面図である。

【図２】本発明の位置決装置付き無人搬送車の構造を示
す正面図である。

【図３】本発明の位置決装置付き無人搬送車の構造を示
す側面図である。

【図４】本発明の位置決装置付き無人搬送車が走行する
走行路平面図である。

【図５】位置決め昇降用シリンダの嵌合部の嵌合及び外
れ状態を示す図である。

【図６】ずれ止用シリンダの嵌合部の嵌合及び外れ状態
を示す図である。

【符号の説明】

１０ 搬送車体 １１ フォーク移載部 １１−１ フォーク １１−２ ブラケット １１−３ 枠体 １１−４ ずれ止孔 １２ 位置決め昇降用シリンダ １２−１ 嵌合部 １３ ずれ止シリンダ １４ 駆動輪 １５ 従動輪 １６ 走行路 １７ 位置決め用レール １８ 位置決め用レール １９ 荷載置台 ２０ 位置決め用孔 ２１ パレット ２２ 荷

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って配置された荷載置台に対
   向して停止し、該荷載置台に対して位置決めする位置決
   め装置を備え、該荷載置台に荷を移動させ載置し又は荷
   載置台から荷を移動させその荷移載部に該荷を載置する
   位置決装置付き無人搬送車であって、 前記走行路に沿って位置決め用レールを配置すると共
   に、該位置決め用レールの前記荷載置台に対向する所定
   の位置に位置決め用孔を設け、 前記無人搬送車は搬送車体上に前記荷移載部が配置され
   た構成であり、該荷移載部には位置決め用シリンダを設
   けると共に、該搬送車体にはずれ止用シリンダを設け、 前記位置決め用シリンダは当該無人搬送車が前記荷載置
   台に対向して停止した時に伸ばしてその先端に設けた嵌
   合部を前記位置決め用レールの位置決め用孔に嵌合させ
   ることにより前記荷移載部の位置ずれを修正しながら該
   荷移載部を位置決できるように配置構成し、 前記ずれ止用シリンダは当該無人搬送車が走行時に伸ば
   しその先端に設けた嵌合部を前記荷移載部に設けたずれ
   止孔に嵌合させることにより前記荷移載部の位置ずれを
   修正しながら該荷移載部を前記搬送車体に対してずれ止
   めできるように配置構成することを特徴とする位置決装
   置付き無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記搬送車体上に配置される荷移載部
   は、荷を移動させるフォークを具備するフォーク移載部
   であり、 前記位置決め用シリンダは停止時伸ばしてフォーク移載
   部を位置決めする機能と、伸縮により該フォーク移載部
   を昇降させ、フォーク下レベルとフォーク上レベルに位
   置させる機能を具備することを特徴とする請求項１に記
   載の位置決装置付き無人搬送車。
3. 【請求項３】前記位置決め用シリンダ先端の嵌合部の前
   記位置決め用孔に嵌合する部分及び前記ずれ止用シリン
   ダ先端の嵌合部のずれ止孔に嵌合する部分が円錐状又は
   半円球状に形成することを特徴とする請求項１に記載の
   位置決装置付き無人搬送車。