CN110421505A - 定位结构及具有其的自动导引车辆定位结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供定位结构定位结构及具有其的自动导引车辆，属于定位机构技术领域，其中，定位结构，包括：定位孔，适于插入定位销；转动件，具有至少两个，两个所述转动件可绕自身中心转动的、对称设置在所述定位孔的开口的两侧；所述转动件的至少部分外缘，朝向所述定位孔的开口方向，向外伸出所述开口。本发明的定位销要进入定位孔的过程中，不需要精准对准定位孔的开口处，只需触碰到转动件，即可沿转动件的转动进入到定位孔中，从而定位的两设备之间的相对位置要求较为宽松，无需严苛的精准对准。

Description

定位结构及具有其的自动导引车辆定位结构

技术领域

本发明涉及定位机构技术领域，具体涉及一种定位结构定位结构及具有其的自动导引车辆。

背景技术

自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

由于地面、脚轮等外界因素，一般AGV正常导航的重复定位精度为±10mm，需求无法满足正常自动化装配的需求，通常情况下，AGV是作为牵引车，用作一些精度不高的场合。

现在发动机缸体的装配等工作逐渐实现自动化，在更多的地方需要AGV和机械手进行配合实现更进一步的自动化。如对缸体进行测漏测试时,测漏设备要求发动机缸体的重复定位精度为±1mm方能对接。这就需要用于承载缸体的AGV小车，在行驶到测试工位时，能够进行精准的定位，以保证测漏设备能够与发动机缸体正常对接。

然而，现有技术中的传统的销孔配合的定位结构，对需要进行定位的两个设备之间的相对位置要求较为严苛。在采用销孔配合的定位结构进行定位前，需要对AGV的位置进行多次调试，才能达到能够采用传统的定位结构进行定位的要求。因此，对AGV进行定位时，需要花费很多调试的工作量和时间。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的采用销孔配合的定位结构，其定位条件要求较为严苛的缺陷，从而提供一种对需要进行定位的两设备之间的相对位置要求较为宽松的定位结构。

本发明提供的定位结构，包括：

定位孔，适于插入定位销；

转动件，具有至少两个，两个所述转动件可绕自身中心转动的、对称设置在所述定位孔的开口的两侧；

所述转动件的至少部分外缘，朝向所述定位孔的开口方向，向外伸出所述开口。

作为优选方案，所述转动件的至少部分外缘，朝向所述定位孔的中心线方向，向内伸出所述定位孔的内侧壁。

作为优选方案，相互对称设置的两个所述转动件的外缘、适于夹设在所述定位销的圆柱段两侧。

作为优选方案，所述定位孔的远离开口的另一端上设置有底板。

作为优选方案，所述转动件具有三个，分设在所述定位孔的左右两侧和上侧。

作为优选方案，所述转动件通过转轴设置在所述定位孔的开口的侧边。

作为优选方案，所述转动件为轴承组件。

本发明还提供了一种自动导引车辆，包括上述任一项所述的定位结构。

作为优选方案，所述定位结构具有至少两个，对称设置在车体的两侧。

作为优选方案，所述定位结构具有四个，分别设置在车体的靠近前端的左右两侧、和靠近后端的左右两侧。

本发明技术方案，具有如下优点，

1.本发明提供的定位结构，包括定位孔和转动件，其中，转动件的部分边缘，朝向定位孔的开口方向，向外伸出开口，定位销要进入定位孔的过程中，不需要精准对准定位孔的口处，只需触碰到转动件，即可沿转动件的转动进入到定位孔中，从而定位的两设备之间的相对位置要求较为宽松，无需严苛的精准对准。

2.本发明提供的定位结构，转动件的部分边缘，朝向定位孔的中心线方向，向内伸出定位孔的内侧壁；转动件的边缘与定位销接触，在定位销拔出的过程中，转动件随之转动，减少了摩擦，使得定位销更容易从定位孔中抽出。

3.本发明提供的定位结构，对称设置的两个转动件的外缘架设在定位销的圆柱段的两侧，定位稳定，精确程度高。

4.本发明提供的定位结构，在远离定位孔的开口的一端设置有底板，底板的设置能够限定定位销进入的深度，控制限定的位置。

5.本发明提供的定位结构，转动件具有三个，分设在定位孔的左右两侧和上侧，三个的设置，使得定位销能够进入到定位孔的范围进一步扩大，上侧的转动件的设置，能够将设置有该定位结构的AGV小车进行抬高。

6.本发明提供的定位结构，转动件为轴承组件，轴承的转动摩擦力较小、安装方便。

7.本发明提供的自动导引车辆，具有上述方案中任一项所述的定位结构，因此具有上述方案中任一项所述的优点。

8.本发明提供的自动导引车辆，定位机构具有四个，分别设置在车体的靠近前端的左右两侧、和靠近后端的左右两侧，能够将车体的前后左右进行固定，使得精度提高，使得该自动导引车辆能够应用在缸体自动化装配的场合或者应用在其他自动化高精度的装配或者测试场合。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的定位结构的立体结构示意图。

图2为本发明的定位结构的仰视图。

图3为图2所示A-A剖视图。

图4为定位销和驱动装置固定在底座的立体结构图。

图5为图4的在定位销位置进行剖视的主视图。

图6为自动导引车辆的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、定位孔；2、无油铜套；3、底板；4、底座；5、驱动装置；6、浮动接头；7、轴承座；8、第一轴承；9、第二轴承；10、第三轴承；11、定位销；12、圆柱段；13、圆锥段；14、自动导引车辆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的定位结构，如图1所示，包括基座，在基座上设置有适于插入定位销11的定位孔1。在定位孔1的左右两侧以及上侧，分别设置有转动件，所述转动件可以为轴承，轴承具有三个，第一轴承8、第二轴承9和第三轴承10，通过第一轴承8和第二轴承9用于对定位结构进行左右方向的定位，通过第三轴承10用于对定位结构的上下方向进行定位。作为转动件的轴承，具有朝向定位孔1的开口方向，向外伸出开口的边缘，在定位销11朝向定位孔方向伸入的过程中，只要触碰到轴承的边缘，就可以沿轴承的转动，滑动进入到定位孔中，从而可减少定位销11进入到定位孔1的精准度。当定位销11插设到定位孔1内后，定位结构通过与定位销的配合，可在左右方向和上下方向均进行定位。另外，在不需要进行上下位置的定位时，位于定位孔上方的转动件可省略，即所述第三轴承可省略。

作为一种可替换实施方式，所述转动件除了可以采用轴承以外，还可以采用其他常规的可转动件，如万向球。

如图2所示，为定位结构的仰视图。如图中所示，第一轴承8和第二轴承9设置在定位孔的左右两侧，并具有朝向定位孔的中心线方向、向定位孔1的内侧壁内部伸出的边缘，该边缘能够使定位销抽出的过程中，避免定位销与定位孔内壁的摩擦，通过轴承的转动，可方便的将定位销抽出定位孔外。定位孔的远离开口的一端设置有底板3，使得通过定位销与底板接触时，能够调整定位结构朝向一侧移动，从而调整定位结构的宽度方向的位置。

如图3所示，第一轴承8、第二轴承9和第三轴承10通过转轴连接在基板上，在定位销与定位孔配合时，通过轴承与定位销接触，从而避免了定位孔的内壁与定位销摩擦接触。在定位销插入或抽出的过程中，轴承随之转动，减少了定位销的摩擦力，方便定位销从定位孔中抽出。

如图4所示，用于与定位结构的定位孔配合的定位销11，滑动连接在底座4上，并通过驱动装置5驱动定位销11的伸缩。具体的，驱动装置可采用气缸，气缸与底座4固定连接，气缸的输出端通过浮动接头6与定位销的后端连接，浮动接头6的设置可以减少对气缸的损耗。在底座上设置有轴承座7，通过轴承座7与定位销11滑动连接。在定位销上还设置有限位件，限位件为外径大于轴承座7内径的凸缘；限位件固定在定位销的后端，启动气缸时，通过轴承座7对限位件的阻挡，限定定位销的伸出长度。

如图5所示，轴承座7内固定有无油铜套2，通过无油铜套2与定位销11滑动接触，从而可减小定位销11的摩擦损失和表面磨损。定位销的前端具有圆柱段12和圆锥段13，所述圆锥段用于方便插设到所述定位孔内，所述圆柱段用于与定位孔内的轴承接触配合，定位销朝向定位孔伸出至定位位置时，轴承的外缘夹设在定位销的圆柱段上。

实施例2

本实施例提供的自动导引车辆14，如图6所示，具有车体，在车本体的左右两侧安装有四个实施例1中所述的定位结构。具体的，所述定位结构分别设置在车体的靠近前端的左右两侧、和靠近车体后端的左右两侧。在对自动导引车辆进行定位时，通过气缸的驱动将定位销11插入到定位结构的定位孔1中，可对自动导引车辆的前后左右方向、以及上下方向均进行定位。并且，相比于传统的销孔配合结构，本实施方式的这种配合形式通过转动件实现了点接触，不仅在定位销插入和抽出时更加省力，而且，由于转动件增大了定位孔的可接收定位销的面积大小，因此，在对自动导引车辆进行定位时，对于四个定位工装的相对位置要求没有那么的严苛，这样可以节省很大的调试工作量。而且不容易产生出过定位，对于气缸的负荷较小，可以提升气缸的使用寿命。

另外，作为一种可替换实施方式，在车体上，所述定位结构还可以设置在除了两侧以外的其他位置，如车体的顶部或者底部等。

使用方法及原理

自动导引车辆通过到达指定工位，通过光通讯传感器发出信号，气缸将定位销顶出，自动导引车辆里装了四个定位结构，通过三个轴承和定位销的配合将自动导引车车体略微抬高，从而调整小车的高度与前后方向的位置精度，当定位销顶到定位结构里的挡片时，车体宽度方向的精度也得到了调整，这样整个车体就会达到指定的精度。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.定位结构，其特征在于，包括：

定位孔(1)，适于插入定位销(11)；

转动件，具有至少两个，两个所述转动件可绕自身中心转动的、对称设置在所述定位孔的开口的两侧；

所述转动件的至少部分外缘，朝向所述定位孔的开口方向，向外伸出所述开口。

2.根据权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述转动件的至少部分外缘，朝向所述定位孔的中心线方向，向内伸出所述定位孔的内侧壁。

3.根据权利要求2所述的定位结构，其特征在于，相互对称设置的两个所述转动件的外缘、适于夹设在所述定位销的圆柱段两侧。

4.根据权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述定位孔(1)的远离开口的另一端上设置有底板(3)。

5.根据权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述转动件具有三个，分设在所述定位孔的左右两侧和上侧。

6.根据权利要求1所述的定位结构，其特征在于，所述转动件通过转轴设置在所述定位孔(1)的开口的侧边。

7.根据权利要求6所述的定位结构，其特征在于，所述转动件为轴承组件。

8.自动导引车辆，其特征在于，包括权利要求1～7中任一项所述的定位结构。

9.根据权利要求8所述的自动导引车辆，其特征在于，所述定位结构具有至少两个，对称设置在车体的两侧。

10.根据权利要求9所述的自动导引车辆，其特征在于，所述定位结构具有四个，分别设置在车体的靠近前端的左右两侧、和靠近后端的左右两侧。