CN207249486U - 一种agv小车的定点对准控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种AGV小车的定点对准控制系统，包括姿态控制器，设置在AGV小车上，通过无线通讯单元与SCADA系统进行数据交互；楔形定位块，设置在AGV小车的车头，其内部集成有对中定位装置，对中定位装置与姿态控制器信号连接；楔形卡具，设有安装基座，安装基座上设有楔形定位孔，楔形定位孔中设有阻尼弹簧，阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置，接触式感应装置与姿态控制器信号连接。本实用新型使AGV小车可以根据规划的导航路线到达指定区域，提高定位精度至±1mm，提高在自动化车间内转运工件的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及定位导航的技术领域，具体涉及一种AGV小车的定点对准控制系统。
背景技术
复合材料具有轻质高强、良好的抗疲劳性、损伤容限高和力学性能可设计等优异特性，可使产品轻量化，在节能减排方面潜力十分巨大，又能提高产品的抗撞性能和安全性。因此，复合材料在汽车、航空、船舶、建筑等行业应用越来越广泛。在复合材料预浸料成型单元中，预成型料片经AGV小车运送到预浸料成型单元，由机械手转运至液压机内，在进入液压机之前，要求料片的定位精度不大于±1mm。目前采用的AGV定位导航控制系统的定位精度在±3mm左右，不能满足自动化转运要求，生产效率受到制约。
实用新型内容
鉴于背景技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种AGV小车的定点对准控制系统，能够满足定位精度±1mm，在自动化车间内转运工件的场合，提高工件加工速度，实现高效自动化生产。
本实用新型的目的是由下述技术方案实现的：一种AGV小车的定点对准控制系统，包括：
姿态控制器，设置在所述AGV小车上，通过无线通讯单元与SCADA系统进行数据交互；
楔形定位块，设置在所述AGV小车的车头，其内部集成有对中定位装置，所述对中定位装置与所述姿态控制器信号连接；
楔形卡具，设有安装基座，所述安装基座上设有楔形定位孔，所述楔形定位孔中设有阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置，所述接触式感应装置与所述姿态控制器信号连接；所述楔形定位孔与所述楔形定位块耦合。
进一步的，所述接触式感应装置由微动开关和红外测距仪组成，所述微动开关固定在所述阻尼弹簧的末端，所述红外测距仪固定在所述阻尼弹簧的中心。
进一步的，所述对中定位装置设有红外传感器，检测所述红外测距仪的中心的偏离数据。
进一步的，所述AGV小车上设有可充电电池组。
本实用新型与现有技术相比具有如下优点：
本实用新型使AGV小车可以根据规划的导航路线到达指定区域，能够满足定位精度±1mm，在自动化车间内转运工件的场合，提高工件加工速度，实现高效自动化生产。
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作详尽说明。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是楔形定位块的结构示意图；
图3是楔形卡具的结构示意图；
图4是楔形定位块与楔形卡具的对中示意图。
具体实施方式
实施例一：
参见图1至图3，一种AGV小车的定点对准控制系统，包括：姿态控制器201，设置在AGV小车100上，通过无线通讯单元202与SCADA系统进行数据交互；两个楔形定位块300，设置在AGV小车100的车头，其内部集成有对中定位装置800，对中定位装置与姿态控制器信号连接；两个楔形卡具400，设有安装基座，安装基座上设有楔形定位孔，楔形定位孔中设有阻尼弹簧801，阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置802，接触式感应装置与姿态控制器信号连接；楔形定位孔与楔形定位块耦合。楔形定位块与楔形卡具成对设置。
在本实施例中，姿态控制器201配置PLC控制器，核心采用西门子S7300。无线通讯单元202采用西门子SCALANCE模块，建立无线通讯网络。定点对准控制系统与外界数据交换采用无线通信方式，不需要布置电缆，可随AGV小车在车间内自由移动。姿态控制器与无线通讯单元的组合，实现了工厂自动化集控(SCADA)系统进行数据交互，路径实现规划与监控。
参见图4，接触式感应装置802由微动开关803和红外测距仪804组成，微动开关固定在阻尼弹簧801的末端，红外测距仪固定在阻尼弹簧的中心。
参见图4，对中定位装置800设有红外传感器805，检测红外测距仪804的中心的偏离数据。AGV小车在接近楔形卡具前，通过对中定位装置测量并由姿态控制器调整AGV小车的姿态，确保AGV小车姿态达到对接控制精度的要求。
参见图1，AGV小车上设有可充电电池组500。定点对准控制系统由可充电电池组供电，不需要布置电力线缆，可随AGV小车在车间内自由移动。
在工厂自动化集控系统的控制室中，由人工选择导航路径，再通过无线通讯单元传输给姿态控制器，姿态控制器接收到导航路径指令后控制AGV小车转运预成型料片700，机械手702将预成型料片运至液压机701。姿态控制器负责计算AGV小车行驶距离，从而推导出路径的行驶进程。无线通讯单元负责实时反馈AGV小车当前移动数据，从而实现AGV小车的路径规划。AGV小车按预定轨迹行驶到液压机701区域，再由楔形定位块300中集成的对中定位装置800与固定在地面的楔形卡具400进行对准控制，使AGV小车减速靠近楔形卡具，当楔形定位块对中后继续控制小车向前行驶，楔形定位块最前端会先碰触阻尼弹簧801，接触式感应装置802的微动开关动作，红外测距仪开始工作，姿态控制器感应到接触信号后，会控制AGV小车以低扭矩行驶，直到楔形定位块与楔形卡具完全耦合对接，在耦合过程中对中定位装置实时测量耦合过程中接触式感应装置反馈的位移信号，直到耦合位移与设计参数一致，最终控制AGV小车制动并驻车，实现精准定位。
为了确保AGV小车在规划路径中不产生偏离，在转运通道内事先敷设了导向指引带，导向指引带上相同间距的位置都标定了感应带，转向位置也标定了转向感应带，姿态控制器通过测量AGV小车与感应带校准数据，可纠正AGV小车的行驶姿态，同样也可确定转向位置、行驶距离，确保AGV小车的行驶精准度，姿态控制器实时与导航路径比对计算出AGV小车位置并反馈给工厂自动化集控系统，保证AGV小车定位的可靠性。
最后需要说明的是，上面实施例仅用以说明本实用新型技术方案而非限制，虽然参照实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本实用新型的精神和相关范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。
Claims (4)
1.一种AGV小车的定点对准控制系统，其特征在于：包括：
姿态控制器，设置在所述AGV小车上，通过无线通讯单元与SCADA系统进行数据交互；
楔形定位块，设置在所述AGV小车的车头，其内部集成有对中定位装置，所述对中定位装置与所述姿态控制器信号连接；
楔形卡具，设有安装基座，所述安装基座上设有楔形定位孔，所述楔形定位孔中设有阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的底部设置接触式感应装置，所述接触式感应装置与所述姿态控制器信号连接；所述楔形定位孔与所述楔形定位块耦合。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的定点对准控制系统，其特征在于：所述接触式感应装置由微动开关和红外测距仪组成，所述微动开关固定在所述阻尼弹簧的末端，所述红外测距仪固定在所述阻尼弹簧的中心。
3.根据权利要求2所述的AGV小车的定点对准控制系统，其特征在于：所述对中定位装置设有红外传感器，检测所述红外测距仪的中心的偏离数据。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的定点对准控制系统，其特征在于：所述AGV小车上设有可充电电池组。
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| CN201721250913.4U CN207249486U (zh) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 一种agv小车的定点对准控制系统 |
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|---|---|---|---|---|
| CN109625123A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种拼接式搬运车辆、搬运系统和搬运方法 |
| CN110421505A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-08 | 华晓精密工业(苏州)有限公司 | 定位结构及具有其的自动导引车辆定位结构 |
| CN111619590A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-04 | 徐州徐工铁路装备有限公司 | 港口运输设备控制系统以及控制方法 |
| CN117872669A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-04-12 | 长春职业技术学院 | 一种多媒体展示装置 |
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