CN110217615B - 装车机及装车方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种装车机及装车方法，涉及装车设备技术领域。一种装车机，包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构。第一移动臂活动连接于机体，并能相对机体沿相互垂直的第一方向和第二方向移动。驱动装置用于驱动第一移动臂。第一移动臂和托盘中的一个与制动器连接并与第二移动臂滑动配合，另一个与第二移动臂连接，制动器用于选择性地对第二移动臂制动或者解除制动。第二移动臂沿第二方向延伸。支撑结构安装于机体，并能展开并伸出至托盘下方或缩回以避让托盘。本发明还提供了一种装车方法，其采用了上述的装车机。本发明提供的装车机及装车方法能适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机的高度码放范围。

Description

装车机及装车方法

技术领域

本发明涉及装车设备技术领域，具体而言，涉及一种装车机及装车方法。

背景技术

在生产和物流领域,货物的装车外运环节一直是劳动力密集环节。货物装车过程的机械化和自动化成为研究热点。其中的一种自动装车方式是装车机在车厢内移动码放货物，这种方式既适用于敞开式车厢，也适用于封闭式车厢。但不同车厢的高度尺寸不同，并且需要码放的货物高度也不同。这样就需要同一台装车机在高度方向有很好的通用性，以将货物码放在不同高度的各类型车厢空间内，降低设备成本。

发明内容

本发明的目的包括，提供了一种装车机，其能够适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机的高度码放范围。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种装车机，包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构。

所述第一移动臂活动连接于所述机体，并沿第一方向延伸，所述第一移动臂能相对所述机体沿所述第一方向和第二方向移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

所述驱动装置安装于所述机体，并且所述驱动装置连接于所述第一移动臂并用于驱动所述第一移动臂相对所述机体移动。

所述第一移动臂和所述托盘中的其中一个与所述制动器连接并与所述第二移动臂滑动配合，所述第一移动臂和所述托盘中的另一个与所述第二移动臂连接，所述制动器用于选择性地对所述第二移动臂制动或者解除制动。

所述第二移动臂沿所述第二方向延伸。

所述支撑结构安装于所述机体，并且所述支撑结构能展开并伸出至所述托盘下方，或者缩回以避让所述托盘。

可选择地，所述支撑结构与所述第二移动臂错位设置。

可选择地，所述第一移动臂为两个，两个所述第一移动臂分别设置于所述机体的两侧。

所述第二移动臂为两个，两个所述第二移动臂分别安装于两个所述第一移动臂的前端。

可选择地，所述支撑结构位于两个所述第二移动臂所在直线之间。

可选择地，所述机体内部还设置有输送线，所述输送线用于向所述托盘输送货物，所述支撑结构设置于所述输送线的下方。

可选择地，所述支撑结构包括滑轨和支撑件，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑轨设置于所述输送线的下方，所述支撑件与所述滑轨滑动配合。

可选择地，所述制动器为两个，其中一个制动器设置于所述第一移动臂和第二移动臂之间，并安装于所述第一移动臂上。

另一个所述制动器设置于所述托盘和所述第二移动臂之间，并安装于所述托盘。

本发明提供的装车机相对于现有技术的有益效果包括：

本发明提供的装车机能通过设置于第一移动臂前端的第二移动臂，使得托盘停放在第二移动臂上的任意位置，或者使得第一移动臂的前端停放于第二移动臂的任意位置，以使得提高托盘在第二方向上移动的行程，进而能使得该装车机能适应于不同高度的车厢，并能扩大装车机的高度码放范围。另外，通过设置可伸出和缩回的支撑结构，能使得托盘在相对第二移动臂移动，或者第一移动臂在相对于第二移动臂移动时，能通过支撑结构支撑托盘，进而在第二方向上的驱动只需设置一个驱动装置即可，节省了装车机的成本，并简化了装车机的结构。

本发明的目的还包括，提供了一种装车方法，其能够应用装车机适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机的高度码放范围。

一种装车方法，采用装车机，所述装车机包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构。所述第一移动臂活动连接于所述机体，并沿第一方向延伸，所述第一移动臂能相对所述机体沿所述第一方向和第二方向移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。所述驱动装置安装于所述机体，并且所述驱动装置连接于所述第一移动臂并用于驱动所述第一移动臂相对所述机体移动。所述第一移动臂和所述托盘中的其中一个与所述制动器连接并与所述第二移动臂滑动配合，所述第一移动臂和所述托盘中的另一个与所述第二移动臂连接，所述制动器用于选择性地对所述第二移动臂制动或者解除制动。所述第二移动臂沿所述第二方向延伸。所述支撑结构安装于所述机体，并且所述支撑结构能展开并伸出至所述托盘下方，或者缩回以避让所述托盘。所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘的下方。

控制所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动。

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以将所述托盘移动至所述第二移动臂上的指定位置。

控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动。

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。

可选择地，在控制所述支撑结构伸出，并使得所述支撑结构位于所述托盘的下方的步骤之前，所述装车方法还包括：

控制所述支撑结构缩回，以避让所述托盘。

控制所述第一移动臂沿第二方向移动，以使所述托盘移动至所述支撑结构上方。

一种装车方法，应用于装车机，所述装车机包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构。所述第一移动臂活动连接于所述机体，并沿第一方向延伸，所述第一移动臂能相对所述机体沿所述第一方向和第二方向移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。所述驱动装置安装于所述机体，并且所述驱动装置连接于所述第一移动臂并用于驱动所述第一移动臂相对所述机体移动。所述制动器为两个，其中一个制动器设置于所述第一移动臂和第二移动臂之间，并安装于所述第一移动臂上。另一个所述制动器设置于所述托盘和所述第二移动臂之间，并安装于所述托盘。所述制动器用于选择性地对所述第二移动臂制动或者解除制动。所述第二移动臂沿所述第二方向延伸。所述支撑结构安装于所述机体，并且所述支撑结构能展开并伸出至所述托盘下方，或者缩回以避让所述托盘。所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘下方。

控制安装于所述托盘的所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动。

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使所述托盘移动至所述第二移动臂上指定的位置，并控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动。

控制安装于所述第一移动臂的所述制动器解除所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动。

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使得所述第一移动臂移动至所述第二移动臂上指定的位置，控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动。

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。

本发明提供的装车方法相对于现有技术的有益效果与上述提供的装车机相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中提供的装车机第一状态的结构示意图；

图2为本发明实施例中提供的装车机第二状态的结构示意图；

图3为本发明实施例中提供的装车方法的流程图；

图4为本发明实施例中提供的装车方法的流程图。

图标：10-装车机；100-机体；110-机架；120-输送线；130-行走机构；200-第一移动臂；210-承载框；220-滑杆；300-第二移动臂；400-托盘；500-支撑结构；510-滑轨；520-支撑件；521-第一支撑杆；522-第二支撑杆；523-连接杆；600-驱动装置；700-制动器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1，本实施例中提供了一种装车机10，其用于将货物在车厢中进行输送码放，以使得货物能在车厢内部整齐的放置。本实施例中提供的装车机10能适应于不同高度尺寸的车厢，并能扩大装车机10的高度码放范围。

请结合参阅图1和图2，该装车机10包括机体100、驱动装置600、第一移动臂200、第二移动臂300、托盘400、制动器700和支撑结构500。

其中，机体100用于向驱动装置600、第一移动臂200、第二移动臂300、托盘400、制动器700和支撑结构500提供承载，并使得驱动装置600、第一移动臂200、第二移动臂300、托盘400、制动器700和支撑结构500能稳定地进行作业。在本实施例中，机体100包括机架110、输送线120和行走机构130。其中，机架110向输送线120、驱动装置600、第一移动臂200、第二移动臂300、托盘400、制动器700和支撑结构500提供承载作用。行走机构130设置于机架110的底部，并且行走机构130能带动机架110移动。输送线120设置于所述机架110内部，并且沿第一方向延伸，需要说明的是，在本实施例中，当装车机10在车厢内部正常运作时，此时第一方向为平行于水平方向的方向，并且此时，输送线120上具有用于输送货物的输送平面，该输送平面与水平面大致平行。

需要说明的是，下文中以第一方向作为基准时，均以装车机10处于正常运行状态时为前提。

第一移动臂200活动连接于机体100，并且第一移动臂200沿第一方向延伸。在本实施例中，第一移动臂200为两个，两个第一移动臂200分别设置于机架110的两侧，并且两个第一移动臂200均能相对机架110沿第一方向和第二方向移动。其中，第二方向为垂直于第一方向的方向。并且，在本实施例中，当装车机10处于正常运行的状态时，第二方向为装车机10的高度方向，即为装车机10的上下方向。第一移动臂200相对机架110沿第一方向移动即为第一移动臂200的伸出或者缩回，并且，在装车机10正常运行时，第一方向为装车机10的前后方向。第一移动臂200相对机架110沿第二方向移动则为第一移动臂200上下移动。

可选地，第一移动臂200包括滑杆220和承载框210，承载框210活动安装于机架110，并且承载框210能沿第二方向相对于机架110移动。承载框210内部开设有沿第一方向延伸的滑动孔，滑杆220与滑动孔滑动配合，并且滑杆220能沿滑动孔移动，即实现滑杆220相对承载框210沿第一方向移动。便能实现第一移动臂200沿第一方向和第二方向的移动。

需要说明的是，在其他实施例中，第一移动臂200还可以相对沿第三方向移动，第三方向为同时垂直于第一方向和第二方向的方向。

驱动装置600安装于机体100，并且驱动装置600连接于第一移动臂200，驱动装置600用于驱动第一移动臂200相对机体100沿第一方向和第二方向移动。需要说明的是，驱动装置600可以是两个，其中一个驱动装置600连接于承载框210，并用于驱动承载框210相对于机架110沿第二方向移动。另一个驱动装置600连接于滑杆220，并用于驱动滑杆220相对承载框210沿第一方向移动。

第二移动臂300和托盘400均设置于第一移动臂200的前端，其中，托盘400用于承载货物。当托盘400上放置货物时，能通过第一移动臂200相对第二方向的移动将托盘400和货物移动至指定的高度，能通过第一移动臂200沿第一方向的移动将托盘400和货物移动至指定放置货物的位置，并能将货物放置于指定的位置，进而完成对于货物的装车。第二移动臂300沿第二方向延伸，并且第二移动臂300用于扩大装车机10码放货物的高度范围，进而使得装车机10能适应于不同高度尺寸的车厢。

其中，第一移动臂200和托盘400中的其中一个与制动器700连接并与第二移动臂300滑动连接。例如，第一移动臂200与第二移动臂300滑动连接，此时制动器700安装于第一移动臂200上；又例如，托盘400与第二移动臂300滑动连接，此时制动器700安装于托盘400上。需要说明的是，第一移动臂200和托盘400中的其中一个与第二移动臂300滑动配合，另外一个同样连接于第二移动臂300。制动器700用于选择性地对第二移动臂300制动或者解除制动。

可选地，在本实施例中，托盘400与第二移动臂300滑动连接，并且制动器700固定安装于托盘400上。同时，第二移动臂300固定安装于第一移动臂200的前端。

其中，能通过制动器700解除托盘400和第二移动臂300之间的制动关系，此时能通过相对第二移动臂300移动托盘400，并将托盘400移动至指定的位置，进而能实现在第一移动臂200沿第二方向的行程上增加一个第二移动臂300长度的行程，便能实现装车机10适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机10的高度码放范围的目的。

应当理解，在其他实施例中，托盘400、第一移动臂200和第二移动臂300相互之间的连接关系还可以不同，例如，第一移动臂200与第二移动臂300滑动配合，此时制动器700固定安装于第一移动臂200上；并且同时，托盘400与第二移动臂300固定连接。又例如，第一移动臂200和托盘400均与第二移动臂300滑动配合，并且此时制动器700为两个，其中一个制动器700固定安装于托盘400，另一个制动器700固定安装于第一移动臂200。

当第一移动臂200与第二移动臂300滑动配合，并且第二移动臂300与托盘400固定连接时，此时能将第一移动臂200移动至第二移动臂300指定的位置。该方式同样能实现在第一移动臂200的移动行程的基础上增加与第二移动臂300长度相同的行程，同时实现装车机10适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机10的高度码放范围的目的。

另外，当第一移动臂200和托盘400均与第二移动臂300滑动配合时，此时可以先通过制动器700对第二移动臂300和托盘400制动，并解除第二移动臂300和第一移动臂200之间的制动，然后将托盘400移动至第二移动臂300指定的位置；在托盘400移动至第二移动臂300指定的位置时，通过制动器700对第二移动臂300和托盘400进行制动，并解除第一移动臂200和第二移动臂300之间的制动，然后移动第一移动臂200至第二移动臂300指定的位置；当第一移动臂200移动至第二移动臂300指定的位置时，通过制动器700对第一移动臂200和第二移动臂300进行制动。该方式能实现在第一移动臂200的行程的基础上增加第二移动臂300两倍长度的行程。同时实现装车机10适用于不同高度尺寸的车厢，并扩大装车机10的高度码放范围的目的。

需要说明的是，在本实施例中，当第二移动臂300和第一移动臂200固定连接时，第二移动臂300能通过焊接的方式连接于第一移动臂200的前端，同理，第二移动臂300也可以通过螺钉或者铆钉等方式固定连接于第一移动臂200的前端。进一步地，在本实施例中，还设置有两个支撑杆，其中两个支撑杆分别设置于第一移动臂200的两侧，支撑杆的一端固定连接于第一移动臂200另一端连接于第二移动臂300，并且与第二移动臂300和第一移动臂200共同围成三角形。通过两个支撑杆的设置，能保证第二移动臂300和第一移动臂200相互之间的稳定性，避免第二移动臂300产生偏移或者受外力造成弯折等。当第二移动臂300与托盘400固定连接时，同样可以采用两个支撑杆的方式，当然，也可以仅采用焊接或者螺钉连接的方式进行固定连接。

支撑结构500安装于机体100，并且支撑结构500能展开并伸出至托盘400下方以承托托盘400，或者缩回以避让托盘400。可选地，支撑结构500设置于输送线120的下方，以使得支撑结构500伸出并用于承托托盘400时，能使得托盘400大致与输送线120相平，进而能使得输送线120能将货物输送至托盘400上。

在本实施例中，当需要托盘400相对于第二移动臂300移动时，需要通过支撑结构500对托盘400进行支承，并通过第一移动臂200沿第二方向的移动带动第一移动臂200沿第二方向移动，便能实现托盘400相对于第二移动臂300的移动。同理，当托盘400和第二移动臂300相互固定时，能通过支撑结构500对托盘400进行支承，以同时稳固第二移动臂300，以便于第一移动臂200相对于第二移动臂300的移动。

需要说明的是，在本实施例中，支撑结构500与第二移动臂300错位设置，以使得当支撑结构500在支承托盘400，并且第二移动臂300相对于托盘400移动时，避免支撑结构500限制第二移动臂300的移动，进而能实现通过第二移动臂300相对于托盘400移动的目的。

可选地，第一移动臂200的数量为两个，两个第一移动臂200分别设置于机体100的两侧，即两个第一移动臂200分别设置于机架110的两侧。第二移动臂300的数量为两个，两个第二移动臂300分别连接两个第一移动臂200。托盘400同时连接于两个第二移动臂300。并且支撑结构500位于两个第二移动臂300所在直线之间。

支撑结构500包括滑轨510和支撑件520，其中滑轨510安装于机架110，并且滑轨510沿第一方向延伸，同时滑轨510设置于输送线120的下方。支撑件520与滑轨510滑动配合。即，在本实施例中，支撑件520能沿滑轨510滑动并选择性地伸出机架110并伸出至托盘400的下方，以使得通过支撑件520向托盘400提供平支承作用。或者，支撑件520沿滑轨510滑动并缩回机架110，以使得支撑件520避让托盘400，以便于托盘400沿第二方向移动。可选地，支撑件520包括第一支撑杆521、第二支撑杆522和连接杆523，其中第一支撑杆521沿第二方向延伸并与滑轨510滑动配合，第二支撑杆522的一端连接于第一支撑杆521的端部，另一端连接于连接杆523的一端，连接杆523的另一端连接于第一支撑杆521的中部或者末端。此时，第一支撑杆521、第二支撑杆522和连接件共同形成三角形，以提高支撑件520对于托盘400的支撑能力。应当理解，在其他实施例中，支撑件520的设置方式也可以不同，例如支撑件520可以是通过翻转的方式连接于机架110等。

本实施例中提供的装车机10能通过设置于第一移动臂200前端的第二移动臂300，使得托盘400停放在第二移动臂300上的任意位置，或者使得第一移动臂200的前端停放于第二移动臂300的任意位置，以使得提高托盘400在第二方向上移动的行程，进而能使得该装车机10能适应于不同高度的车厢，并能扩大装车机10的高度码放范围。另外，通过设置支撑结构500，能使得托盘400在相对第二移动臂300移动，或者第一移动臂200在相对于第二移动臂300移动时，能通过支撑结构500支撑托盘400，进而在第二方向上的驱动只需设置一个驱动装置600即可，节省了装车机10的成本，并简化了装车机10的结构。

请参阅图3，本实施例中还提供了一种装车方法，其采用了上述的装车机10。其中，该装车方法包括：

步骤S11、控制支撑结构500伸出，以使得支撑结构500位于托盘400的下方。

其中，在步骤S11之前，装车方法还包括：

步骤S01、控制支撑结构500收回，以避让托盘400。

步骤S02、控制第一移动臂200沿第二方向移动，以使得托盘400移动至支撑结构500的上方。

步骤S12、控制制动器700解除第二移动臂300和托盘400之间的制动。

步骤S13、控制第一移动臂200沿第二方向移动，以将托盘400移动至第二移动臂300上指定的位置。

其中，第一移动臂200移动的同时能带动第二移动臂300移动，并能实现第二移动臂300和托盘400之间的相互移动。

步骤S14、控制制动器700开启第二移动臂300和托盘400之间的制动。

步骤S15、控制第一移动臂200移动并运送货物进行装车。

另外，在其他实施例中，当第一移动臂200和第二移动臂300之间以及第二移动臂300和托盘400之间均设置制动器700，并且第一移动臂200和第二移动臂300之间和第二移动臂300和托盘400之间均采用滑动配合的方式连接时，此时，请参阅图4，装车方法如下：

步骤S21、控制支撑结构500伸出，以使得支撑结构500位于托盘400下方。

步骤S22、控制安装于托盘400的制动器700解除第二移动臂300和托盘400之间的制动。

步骤S23、控制第一移动臂200沿第二方向移动，以使托盘400移动至第二移动臂300上指定的位置，并控制制动器700开启第二移动臂300和托盘400之间的制动。

需要说明的是，其中托盘400相对于第二移动臂300的移动通过如下方式实现：此时支撑结构500支承托盘400，通过驱动装置600控制第一移动臂200沿第二方向移动，便能通过制动器700带动第二移动臂300沿第二方向移动，此时便能实现托盘400和第二移动臂300之间相互的移动。

步骤S24、控制安装于第一移动臂200的制动器700解除第二移动臂300和第一移动臂200之间的制动。

步骤S25、控制第一移动臂200沿第二方向移动，以使得第一移动臂200移动至第二移动臂300上指定的位置，控制制动器700开启第二移动臂300和第一移动臂200之间的制动。

其中，能通过驱动装置600驱动第一移动臂200的方式实现第一移动臂200和第二移动臂300之间的相互移动。

步骤S26、控制第一移动臂200移动并运送货物进行装车。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种装车机，其特征在于，包括机体、驱动装置、第一移动臂、第二移动臂、托盘、制动器和支撑结构；

所述第一移动臂活动连接于所述机体，并沿第一方向延伸，所述第一移动臂能相对所述机体沿所述第一方向和第二方向移动，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述驱动装置安装于所述机体，并且所述驱动装置连接于所述第一移动臂并用于驱动所述第一移动臂相对所述机体移动；

所述第一移动臂和所述托盘中的其中一个与所述制动器连接并与所述第二移动臂滑动配合，所述第一移动臂和所述托盘中的另一个与所述第二移动臂连接，所述制动器用于选择性地对所述第二移动臂制动或者解除制动；

所述第二移动臂沿所述第二方向延伸；

所述支撑结构安装于所述机体，并且所述支撑结构能展开并伸出至所述托盘下方，或者缩回以避让所述托盘；

所述支撑结构与所述第二移动臂错位设置；

所述第一移动臂为两个，两个所述第一移动臂分别设置于所述机体的两侧；

所述第二移动臂为两个，两个所述第二移动臂分别安装于两个所述第一移动臂的前端；

所述支撑结构位于两个所述第二移动臂所在直线之间；

所述机体内部还设置有输送线，所述输送线用于向所述托盘输送货物，所述支撑结构设置于所述输送线的下方；

所述支撑结构包括滑轨和支撑件，所述滑轨沿所述第一方向延伸，所述滑轨设置于所述输送线的下方，所述支撑件与所述滑轨滑动配合；

所述制动器为两个，其中一个制动器设置于所述第一移动臂和第二移动臂之间，并安装于所述第一移动臂上；

另一个所述制动器设置于所述托盘和所述第二移动臂之间，并安装于所述托盘。

2.一种装车方法，采用如权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘的下方；

控制所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以将所述托盘移动至所述第二移动臂上的指定位置；

控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。

3.根据权利要求2所述的装车方法，其特征在于，在控制所述支撑结构伸出，并使得所述支撑结构位于所述托盘的下方的步骤之前，所述装车方法还包括：

控制所述支撑结构缩回，以避让所述托盘；

控制所述第一移动臂沿第二方向移动，以使所述托盘移动至所述支撑结构上方。

4.一种装车方法，应用于如权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述装车方法包括：

控制所述支撑结构伸出，以使得所述支撑结构位于所述托盘下方；

控制安装于所述托盘的所述制动器解除所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使所述托盘移动至所述第二移动臂上指定的位置，并控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述托盘之间的制动；

控制安装于所述第一移动臂的所述制动器解除所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动；

控制所述第一移动臂沿所述第二方向移动，以使得所述第一移动臂移动至所述第二移动臂上指定的位置，控制所述制动器开启所述第二移动臂和所述第一移动臂之间的制动；

控制所述第一移动臂移动并运送货物进行装车。