JPH0818337B2 - インサート用ロボット - Google Patents
インサート用ロボットInfo
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- JPH0818337B2 JPH0818337B2 JP29976887A JP29976887A JPH0818337B2 JP H0818337 B2 JPH0818337 B2 JP H0818337B2 JP 29976887 A JP29976887 A JP 29976887A JP 29976887 A JP29976887 A JP 29976887A JP H0818337 B2 JPH0818337 B2 JP H0818337B2
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- JP
- Japan
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- gripping device
- mold
- axis
- insert
- actuator
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
- B29C45/14008—Inserting articles into the mould
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
- B29C2045/425—Single device for unloading moulded articles and loading inserts into the mould
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
- B29C2045/4266—Robot grippers movable along three orthogonal axes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、成形機等の加工機にワークを投入、加工さ
れた製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
れた製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
（従来技術） 従来、成形機に設けられた金型にインサートワークを
挿入し、かつ成形された製品を取り出すためのロボット
はアームの先端に挿入用のツールと取り出し用のツール
をロボットの成形機への進入方向に一列になる様アーム
に設置されていた。
挿入し、かつ成形された製品を取り出すためのロボット
はアームの先端に挿入用のツールと取り出し用のツール
をロボットの成形機への進入方向に一列になる様アーム
に設置されていた。
（発明が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術に於ては、進入方向の前進端位
置が２ケ所必要となるのでサーボモータ等を用いた多点
位置の方式や可動式ストッパ方式が用いられていた。
置が２ケ所必要となるのでサーボモータ等を用いた多点
位置の方式や可動式ストッパ方式が用いられていた。
しかしながら、モータを用いる方法では価格が高くな
るばかりでなく、作業速度も遅く、また可動式ストッパ
方式では中間位置で停止後、さらに前進するためにスト
ッパを解除するため一旦ストロークを後退せねばなら
ず、動作時間をロスするという問題点があった。
るばかりでなく、作業速度も遅く、また可動式ストッパ
方式では中間位置で停止後、さらに前進するためにスト
ッパを解除するため一旦ストロークを後退せねばなら
ず、動作時間をロスするという問題点があった。
（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的としてお
り、金型へ挿入するインサートワークを把持する第２の
把持装置と、成形された製品を金型より取り出すための
第１の把持装置とをアームの先端から順に設けたインサ
ート用ロボットにおいて、第２の把持装置は、インサー
ト挿入時に金型の位置決めピンに位置決めさせる２つの
嵌合孔を有し、第１の把持装置のセンターが該２つの嵌
合孔のピッチの半分の距離に位置する様に設置されてお
り、また第１の把持装置と第２の把持装置とが配置され
たアームを直線駆動させ、第１の把持装置を金型の成形
品取り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方の嵌合孔
と金型の位置決めピンが対応する位置まで直線移動させ
る第１のアクチュエーターと、第１の把持装置と第２の
把持装置のみを直線駆動させ、かつ第２の把持装置を前
記位置から金型のインサートワーク挿入位置まで直線移
動させる第２のアクチュエーターとを備えたことを特徴
とするものである。
り、金型へ挿入するインサートワークを把持する第２の
把持装置と、成形された製品を金型より取り出すための
第１の把持装置とをアームの先端から順に設けたインサ
ート用ロボットにおいて、第２の把持装置は、インサー
ト挿入時に金型の位置決めピンに位置決めさせる２つの
嵌合孔を有し、第１の把持装置のセンターが該２つの嵌
合孔のピッチの半分の距離に位置する様に設置されてお
り、また第１の把持装置と第２の把持装置とが配置され
たアームを直線駆動させ、第１の把持装置を金型の成形
品取り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方の嵌合孔
と金型の位置決めピンが対応する位置まで直線移動させ
る第１のアクチュエーターと、第１の把持装置と第２の
把持装置のみを直線駆動させ、かつ第２の把持装置を前
記位置から金型のインサートワーク挿入位置まで直線移
動させる第２のアクチュエーターとを備えたことを特徴
とするものである。
（実施例） 以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。
架台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド
２を設けたY1軸ベース３が固定されている。ガイド２に
はX1軸ベース４が第１のアクチュエーター（図示せず）
によって摺動自在に設けられていて、該X1軸ベース４に
は前記ガイド２と直角にガイド５が設けられている。該
ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７が摺動
自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７には前記ガイド
２及びガイド５と直角にガイド８が設けられている。該
ガイド８にはスライドベース10が摺動自在に設けられて
いる。スライドベース10の成形機側面にはガイド２と平
行にアーム11,11′が固定されており、該アーム11,11′
先端にはブロック12が固定されている。アーム11,11′
は中空状になっており、内部には摺動軸受13,13′によ
ってガイドロッド14,14′がアーム11,11′と平行に摺動
自在に支持されている。該ガイドロッド14,14′の先端
部14a,14a′にはツールベース15が固定されている。
架台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド
２を設けたY1軸ベース３が固定されている。ガイド２に
はX1軸ベース４が第１のアクチュエーター（図示せず）
によって摺動自在に設けられていて、該X1軸ベース４に
は前記ガイド２と直角にガイド５が設けられている。該
ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７が摺動
自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７には前記ガイド
２及びガイド５と直角にガイド８が設けられている。該
ガイド８にはスライドベース10が摺動自在に設けられて
いる。スライドベース10の成形機側面にはガイド２と平
行にアーム11,11′が固定されており、該アーム11,11′
先端にはブロック12が固定されている。アーム11,11′
は中空状になっており、内部には摺動軸受13,13′によ
ってガイドロッド14,14′がアーム11,11′と平行に摺動
自在に支持されている。該ガイドロッド14,14′の先端
部14a,14a′にはツールベース15が固定されている。
また、該ツールベース15はブロック12にアーム11,1
1′と平行に設けられた第２のアクチュエーターである
エアシリンダ16のロッド16aと結合している。Y2軸は第
２のアクチュエーターであるエアシリンダ16の摺動軸で
ある。ツールベース15にはインサートワーク保持部17を
備えた第２の把持装置であるツール15′が固定されてい
る。18,18′は金型に設けられた位置決めピンと嵌合す
る穴である。
1′と平行に設けられた第２のアクチュエーターである
エアシリンダ16のロッド16aと結合している。Y2軸は第
２のアクチュエーターであるエアシリンダ16の摺動軸で
ある。ツールベース15にはインサートワーク保持部17を
備えた第２の把持装置であるツール15′が固定されてい
る。18,18′は金型に設けられた位置決めピンと嵌合す
る穴である。
前記ガイドロッド14′はツールベース15を貫通し突出
しており、その突出部19には回転板20がガイドロッド1
4′の軸中心で回転自在に軸支されている。回転板20に
はロータリーアクチュエーター21が設けられている。ロ
ータリーアクチュエーターの出力軸には歯車22が固定さ
れていて、前記突出部19に固定された歯車23と噛合して
いる。
しており、その突出部19には回転板20がガイドロッド1
4′の軸中心で回転自在に軸支されている。回転板20に
はロータリーアクチュエーター21が設けられている。ロ
ータリーアクチュエーターの出力軸には歯車22が固定さ
れていて、前記突出部19に固定された歯車23と噛合して
いる。
一方、回転板20には前記２つの嵌合穴18,18′のピッ
チＰの半分のピッチ（＝P/2）の距離にハンドのセンタ
ーが位置する様に第１の把持装置である取り出しハンド
24が、同じく回転板20に設けられたエアシリンダ25によ
って、前記アーム11,11′と直角方向に摺動する様に設
けられている、X2軸はエアシリンダ25の摺動軸である。
チＰの半分のピッチ（＝P/2）の距離にハンドのセンタ
ーが位置する様に第１の把持装置である取り出しハンド
24が、同じく回転板20に設けられたエアシリンダ25によ
って、前記アーム11,11′と直角方向に摺動する様に設
けられている、X2軸はエアシリンダ25の摺動軸である。
スペーサー６は第４図の方向より見てＺ軸ベース７を
右手方向にオーバーハングする様に上下の取り付け面が
ずれている形状をしている。26はスライドベース10及び
Ｚ軸ベース７の下面にその一端が位置する様に配置され
たコンベアである。27はエスケープ装置、28はインサー
トワークを供給するためのパーツフィーダーである。
右手方向にオーバーハングする様に上下の取り付け面が
ずれている形状をしている。26はスライドベース10及び
Ｚ軸ベース７の下面にその一端が位置する様に配置され
たコンベアである。27はエスケープ装置、28はインサー
トワークを供給するためのパーツフィーダーである。
また、スペーサー６は第４図の如く右側に突出して
も、第５図の如く左側に突出してもよい。
も、第５図の如く左側に突出してもよい。
また、第２のアクチュエーターであるエアシリンダ16
のストロークは、第１の把持装置である取り出しハンド
24と第２の把持装置であるツール15′の中心間距離と等
しくなる様に設けられている。つまり、エアシリンダ16
のストロークは、前記ピッチＰと等しくなっている。
のストロークは、第１の把持装置である取り出しハンド
24と第２の把持装置であるツール15′の中心間距離と等
しくなる様に設けられている。つまり、エアシリンダ16
のストロークは、前記ピッチＰと等しくなっている。
尚、Y1軸の駆動には第１のアクチュエーターであるロ
ッドレスのエアシリンダ（図示省略）を用いてON−OFF
制御をしている。Y2軸の駆動も第２のアクチュエーター
であるエアシリンダ16のON−OFFにより制御される。Y1
軸、Y2軸ともそれぞれのストロークエンドでは調整が可
能な固定ストッパ（図示省略）により位置の微調整がで
きる様になっている。
ッドレスのエアシリンダ（図示省略）を用いてON−OFF
制御をしている。Y2軸の駆動も第２のアクチュエーター
であるエアシリンダ16のON−OFFにより制御される。Y1
軸、Y2軸ともそれぞれのストロークエンドでは調整が可
能な固定ストッパ（図示省略）により位置の微調整がで
きる様になっている。
又、X1軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線駆動手段、例え
ばエアシリンダ、モータとボールネジ又はラック＆ピニ
オンの組み合せ等の方法を用いることができる。そのう
ち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難であるが、コ
ストと動作速度の面で優れている。
ばエアシリンダ、モータとボールネジ又はラック＆ピニ
オンの組み合せ等の方法を用いることができる。そのう
ち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難であるが、コ
ストと動作速度の面で優れている。
次に作用について説明する。
第６図乃至第11図で29は横型の射出成形機、30はイン
サートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、30′は30
と相対したもう一方の金型、31,31′は成形機のタイバ
ー、32,32′は金型30に設けられた位置決めピンでその
ピッチはＰである。
サートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、30′は30
と相対したもう一方の金型、31,31′は成形機のタイバ
ー、32,32′は金型30に設けられた位置決めピンでその
ピッチはＰである。
まず、ロボットがX1軸を駆動させることにより、エス
ケープ27より分離されたインサートワーク（図示省略）
を第２の把持装置であるツール15′により把持する。ま
た、この時Y1軸及びY2軸は第６図の如くそれぞれ後退端
に位置しているものとする。
ケープ27より分離されたインサートワーク（図示省略）
を第２の把持装置であるツール15′により把持する。ま
た、この時Y1軸及びY2軸は第６図の如くそれぞれ後退端
に位置しているものとする。
次に第１のアクチュエーターであるエアシリンダによ
りY1軸を作動させ、X1軸ベース４を前進端に移動し第１
の把持装置である取り出しハンド24を金型30の成形品取
り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方の嵌合孔と金
型の位置決めピンが対応する位置と一致させる。それか
らX1軸、X2軸を作動させると第７図に示す如く金型30に
設けられたピン32は第２の把持装置であるツール15′に
設けられた嵌合穴18′に嵌合すると共に、第１の把持装
置である取り出しハンド24は金型30前面に突出したスプ
ルー33を把持できる位置まで前進する（第７図参照）。
このようにして第１のアクチュエーターにより移動部材
全体を移動させる。
りY1軸を作動させ、X1軸ベース４を前進端に移動し第１
の把持装置である取り出しハンド24を金型30の成形品取
り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方の嵌合孔と金
型の位置決めピンが対応する位置と一致させる。それか
らX1軸、X2軸を作動させると第７図に示す如く金型30に
設けられたピン32は第２の把持装置であるツール15′に
設けられた嵌合穴18′に嵌合すると共に、第１の把持装
置である取り出しハンド24は金型30前面に突出したスプ
ルー33を把持できる位置まで前進する（第７図参照）。
このようにして第１のアクチュエーターにより移動部材
全体を移動させる。
次に第１の把持装置である取り出しハンド24にてスプ
ルー33を把持した後、第８図の如くX1軸とX2軸を後退さ
せる。34は成形機の製品である。
ルー33を把持した後、第８図の如くX1軸とX2軸を後退さ
せる。34は成形機の製品である。
次に第２のアクチュエーターであるエアシリンダ16を
作動させ、Y2軸を前進させる。エアシリンダ16のストロ
ークは金型に設けられた２つの位置決めピン32,32′の
ピッチＰと等しいので、Y2軸の前進端では金型30と第２
の把持装置であるツール15′のセンタは一致し、かつピ
ン32,32′と嵌合穴18,18′の軸芯が第９図の如く一致す
る。
作動させ、Y2軸を前進させる。エアシリンダ16のストロ
ークは金型に設けられた２つの位置決めピン32,32′の
ピッチＰと等しいので、Y2軸の前進端では金型30と第２
の把持装置であるツール15′のセンタは一致し、かつピ
ン32,32′と嵌合穴18,18′の軸芯が第９図の如く一致す
る。
次にX1軸を前進させ第２の把持装置であるツール15′
に設けた嵌合穴18,18′を金型30に設けた位置決めピン3
2,32′に第10図の如く嵌合させる。この時、第２の把持
装置であるツール15′はインサートワークを図示省略の
装置で金型30内のキャビテイに挿入する様になってい
る。
に設けた嵌合穴18,18′を金型30に設けた位置決めピン3
2,32′に第10図の如く嵌合させる。この時、第２の把持
装置であるツール15′はインサートワークを図示省略の
装置で金型30内のキャビテイに挿入する様になってい
る。
インサートワークをキャビテイに挿入後、X2軸が後退
してからY1軸、Y2軸も後退する。後退端に達した後、ロ
ータリーアクチュエーター21を作動させ、第１の把持装
置である取り出しハンド24にて把持した製品34を90゜、
回転板20ごと回転させ、第１の把持装置である取り出し
ハンド24の下向に配置されたコンベア26に第11図の如く
正対させた後、Ｚ軸を下降させ製品34をコンベア26のす
ぐ上に位置させてから、第１の把持装置である取り出し
ハンド24を解放し製品34をコンベア26上に移送する。
してからY1軸、Y2軸も後退する。後退端に達した後、ロ
ータリーアクチュエーター21を作動させ、第１の把持装
置である取り出しハンド24にて把持した製品34を90゜、
回転板20ごと回転させ、第１の把持装置である取り出し
ハンド24の下向に配置されたコンベア26に第11図の如く
正対させた後、Ｚ軸を下降させ製品34をコンベア26のす
ぐ上に位置させてから、第１の把持装置である取り出し
ハンド24を解放し製品34をコンベア26上に移送する。
（効 果） 本発明は、金型へ挿入するインサートワークを把持す
る第２の把持装置と、成形された製品を金型より取り出
すための第１の把持装置とをアームの先端から順に設け
たインサート用ロボットにおいて、第２の把持装置は、
インサート挿入時に金型の位置決めピンに位置決めさせ
る２つの嵌合孔を有し、第１の把持装置のセンターが該
２つの嵌合孔のピッチの半分の距離に位置する様に設置
されており、また第１の把持装置と第２の把持装置とが
配置されたアームを直線駆動させ、第１の把持装置を金
型の成形品取り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方
の嵌合孔と金型の位置決めピンが対応する位置まで直線
移動させる第１のアクチュエーターと、第１の把持装置
と第２の把持装置のみを直線駆動させ、かつ第２の把持
装置を前記位置から金型のインサートワーク挿入位置ま
で直線移動させる第２のアクチュエーターとを備えてい
るので、安価な構成で２種類の把持装置に対応したスト
ロークを得ることができるとともに作業速度も大きくで
きる。
る第２の把持装置と、成形された製品を金型より取り出
すための第１の把持装置とをアームの先端から順に設け
たインサート用ロボットにおいて、第２の把持装置は、
インサート挿入時に金型の位置決めピンに位置決めさせ
る２つの嵌合孔を有し、第１の把持装置のセンターが該
２つの嵌合孔のピッチの半分の距離に位置する様に設置
されており、また第１の把持装置と第２の把持装置とが
配置されたアームを直線駆動させ、第１の把持装置を金
型の成形品取り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方
の嵌合孔と金型の位置決めピンが対応する位置まで直線
移動させる第１のアクチュエーターと、第１の把持装置
と第２の把持装置のみを直線駆動させ、かつ第２の把持
装置を前記位置から金型のインサートワーク挿入位置ま
で直線移動させる第２のアクチュエーターとを備えてい
るので、安価な構成で２種類の把持装置に対応したスト
ロークを得ることができるとともに作業速度も大きくで
きる。
尚、本発明の構成によればストロークが長く、ツール
より距離の離れているY1軸のガイドに剛性の大きいレー
ル式のスライドガイドを用いストロークが短く、ツール
近いY2軸のガイドに剛性はやや小さいものの軽量化が容
易なシャフト状ガイドを用いているので、ツール先端で
の剛性を低下させず、また、２つの直進アクチュエータ
ーによりＹ軸方向の全体寸法を短くすることでき、省ス
ペースの効果もある。
より距離の離れているY1軸のガイドに剛性の大きいレー
ル式のスライドガイドを用いストロークが短く、ツール
近いY2軸のガイドに剛性はやや小さいものの軽量化が容
易なシャフト状ガイドを用いているので、ツール先端で
の剛性を低下させず、また、２つの直進アクチュエータ
ーによりＹ軸方向の全体寸法を短くすることでき、省ス
ペースの効果もある。
また、Y2軸のガイドロッド14,14′をアーム11,11′の
中空部に同軸に配置したので、アーム先端部の幅を薄
く、コンパクトにすることができ、よって金型の型開き
が小さくても干渉する恐れが少ない。
中空部に同軸に配置したので、アーム先端部の幅を薄
く、コンパクトにすることができ、よって金型の型開き
が小さくても干渉する恐れが少ない。
第１図は本発明一実施例斜視図、第２図は第１図のアー
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第11図は本発
明の作動を順次示す平面説明図である。 １……架台、2,5,8……ガイド ３……Y1軸ベース、４……X1軸ベース ７……Ｚ軸ベース、10……スライドベース 11,11′……アーム、14,14′……ガイドロッド 15……ツールベース、15′……ツール（第２の把持装
置） 16……エアシリンダ、17……インサートワーク保持部 18,18′……位置決めピンとの嵌合穴 24……取り出しハンド（第１の把持装置） 30,30′……金型、32,32′……金型の位置決めピン
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第11図は本発
明の作動を順次示す平面説明図である。 １……架台、2,5,8……ガイド ３……Y1軸ベース、４……X1軸ベース ７……Ｚ軸ベース、10……スライドベース 11,11′……アーム、14,14′……ガイドロッド 15……ツールベース、15′……ツール（第２の把持装
置） 16……エアシリンダ、17……インサートワーク保持部 18,18′……位置決めピンとの嵌合穴 24……取り出しハンド（第１の把持装置） 30,30′……金型、32,32′……金型の位置決めピン
Claims (1)
- 【請求項１】金型へ挿入するインサートワークを把持す
る第２の把持装置と、成形された製品を金型より取り出
すための第１の把持装置とをアームの先端から順に設け
たインサート用ロボットにおいて、第２の把持装置は、
インサート挿入時に金型の位置決めピンに位置決めさせ
る２つの嵌合孔を有し、第１の把持装置のセンターが該
２つの嵌合孔のピッチの半分の距離に位置する様に設置
されており、また第１の把持装置と第２の把持装置とが
配置されたアームを直線駆動させ、第１の把持装置を金
型の成形品取り出し位置で、かつ第２の把持装置の一方
の嵌合孔と金型の位置決めピンが対応する位置まで直線
移動させる第１のアクチュエーターと、第１の把持装置
と第２の把持装置のみを直線駆動させ、かつ第２の把持
装置を前記位置から金型のインサートワーク挿入位置ま
で直線移動させる第２のアクチュエーターとを備えたこ
とを特徴とするインサート用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976887A JPH0818337B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976887A JPH0818337B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01141707A JPH01141707A (ja) | 1989-06-02 |
| JPH0818337B2 true JPH0818337B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=17876731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29976887A Expired - Lifetime JPH0818337B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818337B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1987
- 1987-11-30 JP JP29976887A patent/JPH0818337B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01141707A (ja) | 1989-06-02 |
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