CN219274684U - 一种合金刀头加工用双工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种合金刀头加工用双工位机械手，工作座上可旋转的设置有旋转轴，旋转轴为中空结构其内设置有两组结构对称且呈轴向布置的滑块组件，第一机械手的端部由中空结构的左端进入，并与其内的一组滑块组件活动连接；第二机械手的端部由中空结构的右端进入，并与其内的另一组滑块组件活动连接；第一机械手与第二机械手之间通过传动组件传动连接；第一驱动机构用于带动旋转轴旋转；第二驱动机构设置在第一机械手与工作座之间，用于带动第一机械手进行横向直线运动，并通过传动组件使得第二机械手作相向运动。通过第一机械手和第二机械手提供双工位锯片夹取功能以适用于双工位操作，从而提高生产效率，能有效解决现有技术中存在的问题。

Description

一种合金刀头加工用双工位机械手

技术领域

本实用新型涉及锯片加工技术领域，具体地说，涉及一种合金刀头加工用双工位机械手。

背景技术

圆盘锯片在焊接上合金刀头后，还需要使用研磨设备对合金刀头的两侧面进行研磨，公开号为CN 214772079 U的中国专利，公开了：一种全自动粗磨机用机械手，包括箱体、驱动电机、机械手组件与供片杆组件，机械手组件通过安装孔设置在箱体上；驱动电机通过传动带与位于箱体内的机械手组件的端部连接，通过驱动电机带动机械手组件进行设定角度的旋转，进行物料的取放；该技术方案通过机械手组件释放了人工，但是在实际生产加工中，我们发现该机械手为单工位操作，无法适用于双工位操作，加工效率无法适应加工量比较多的企业，如果要增加产量，就要再引入一台设备，对于加工企业来说成本较高，不利于企业的发展；因此提供一种适用于双工位加工的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种合金刀头加工用双工位机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种合金刀头加工用双工位机械手，包括工作座、旋转轴、第一机械手、第二机械手、第一驱动机构以及第二驱动机构；所述旋转轴可旋转的设置在所述工作座上，所述旋转轴为中空结构，在其内壁上设置有两组结构对称且呈轴向布置的滑块组件；所述第一机械手的端部由所述旋转轴的左端伸入中空结构，与其内的一组所述滑块组件活动连接，所述第二机械手的端部由所述旋转轴右端伸入中空结构，与其内的另一组所述滑块组件活动连接，并且所述第一机械手与第二机械手之间传动连接；所述第一驱动机构设置在所述工作座上用于带动所述旋转轴旋转，所述第二驱动机构设置在所述第一机械手/第二机械手与所述工作座之间，所述第二驱动机构用于带动所述第一机械手/第二机械手进行横向直线运动，并使得所述第二机械手/第一机械手作相向运动。

作为本技术方案的进一步改进，所述第一驱动机构包括伺服电机、同步带轮以及同步带，所述同步带轮设置在所述伺服电机的输出轴上，所述同步带轮通过所述同步带与旋转轴传动连接，通过所述伺服电机带动所述旋转轴旋转。

作为本技术方案的进一步改进，所述旋转轴在其内壁设置有传动组件，所述第一机械手与第二机械手之间通过所述传动组件传动连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述第一机械手包括齿条、机械臂工作轴、取卸片机构、齿条连接板以及安装板，所述齿条连接板可旋转的设置在所述安装板上，所述机械臂工作轴的一端固定连接在所述齿条连接板朝外的侧面上，所述机械臂工作轴的另一端固定连接有所述取卸片机构；所述齿条的一端伸入所述旋转轴的中空结构，与其中一组所述滑块组件活动连接，所述齿条的另一端与所述齿条连接板固定连接；所述第二机械手的结构与所述第一机械手相同；所述传动组件包含设置在旋转轴内壁上的传动齿轮，所述第一机械手与第二机械手分别通过所述齿条与所述传动齿轮啮合实现传动连接；所述第二驱动机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸垂直固定在所述工作座上，其上的活塞杆与所述安装板固定连接，通过所述伸缩气缸带动所述第一机械手/第二机械手进行横向直线运动，并通过所述传动齿轮使得所述第二机械手/第一机械手作相向运动。

作为本技术方案的进一步改进，所述取卸片机构包括电磁吸盘、接近开关和移动板，所述移动板的一端设置有避让孔，所述避让孔用于避让悬挂锯片的挂杆；所述电磁吸盘设置在所述移动板上并位于所述避让孔的下方，所述接近开关设置在所述移动板上，并位于所述电磁吸盘附近，所述接近开关用于接收和反馈锯片的位置信息给外部控制器；所述移动板与机械臂工作轴固定连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述工作座上设置有与所述第一机械手配合的第一卸片杆、第一挂片杆、第一锯片数量检查机构以及第一锯片安装座；并且所述工作座上还设置有与所述第二机械手配合的第二卸片杆、第二挂片杆、第二锯片数量检查机构以及第二锯片安装座。

作为本技术方案的进一步改进，所述工作座与所述安装板之间设置有风琴罩。

作为本技术方案的进一步改进，所述安装板上设置有若干的托板，所述工作座上设置有对应的开孔，所述开孔用于所述托板穿过。

作为本技术方案的进一步改进，所述工作座的底部设置有纵向移动机构，所述纵向移动机构用于带动所述工作座进行纵向直线运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

通过工作座上设置有的第一机械手和第二机械手提供双工位锯片夹取功能以适用于双工位操作，从而提高生产效率，能有效解决现有技术中存在的问题；另外第一机械手与第二机械手之间通过传动组件传动连接，在第一机械手进行横向直线运动时，通过传动组件使得第二机械手同时作相向运动，大大提高第一机械手与第二机械手的同步性。

附图说明

图1为本实用新型中实施例一的立体图；

图2为本实用新型中实施例一的正视图；

图3为本实用新型中实施例一的截面结构示意图；

图4为本实用新型中实施例一带风琴罩时的立体图；

图5为本实用新型中实施例二的立体图；

图6为本实用新型中实施例二的左视图；

图7为本实用新型中实施例二带风琴罩时的立体图。

图中各个标号意义为：

工作座1，第一卸片杆11，挂杆111，第一挂片杆12，分片磁铁组121，第一锯片数量检查机构13，剔除磁盘131，第一锯片安装座14，第二卸片杆15，第二挂片杆16，第二锯片数量检查机构17，第二锯片安装座18，开孔19，旋转轴2，滑块组件21，第一机械手3，齿条31，机械臂工作轴32，取卸片机构33，电磁吸盘331，接近开关332，移动板333，齿条连接板34，安装板35，托板351，第二机械手4，第一驱动机构5，伺服电机51，同步带轮52，同步带53，传动组件6，传动齿轮61，第二驱动机构7，伸缩气缸71，避让孔8，纵向移动机构9，安装底座91，调节杆92，调节手轮921，锯片10，风琴罩20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1－图4所示， 本实用新型提供一种合金刀头加工用双工位机械手，包括工作座1、旋转轴2、第一机械手3、第二机械手4、第一驱动机构5、传动组件6以及第二驱动机构7，旋转轴2可旋转的设置在工作座1上，并且旋转轴2为中空结构，在其内壁上设置有两组结构对称且呈轴向布置的滑块组件21；第一机械手3的端部由旋转轴2左端伸入中空结构，与其内的一组滑块组件21活动连接；第二机械手4的端部由旋转轴2右端伸入中空结构，与其内的另一组滑块组件21活动连接；并且第一机械手3与第二机械手4之间传动连接；第一驱动机构5设置在工作座1上，第一驱动机构5用于带动旋转轴2旋转，使得第一机械手3和第二机械手4旋转；第二驱动机构7设置在第一机械手3/第二机械手4与工作座1之间，第二驱动机构7用于带动第一机械手3/第二机械手4进行横向直线运动（左右移动），并使得第二机械手4/第一机械手3作相向运动。具体地，第一驱动机构5包括伺服电机51、同步带轮52以及同步带53，同步带轮52设置在伺服电机51的输出轴上，同步带轮52通过同步带53与旋转轴2传动连接，通过伺服电机51带动旋转轴2旋转。旋转轴2在其内壁设置有传动组件6，第一机械手3与第二机械手4之间通过传动组件6传动连接；传动组件6包含传动齿轮61，传动齿轮61可旋转的设置在旋转轴2的内壁上。第一机械手3包括齿条31、机械臂工作轴32、取卸片机构33、齿条连接板34以及安装板35，齿条31的一端由旋转轴2的左端进入中空结构，并与其中一组滑块组件21活动连接，齿条31的另一端与齿条连接板34固定连接；齿条连接板34可旋转的设置在安装板35上，机械臂工作轴32的一端固定连接在齿条连接板34朝外的侧面上，机械臂工作轴32的另一端固定连接有取卸片机构33；第二机械手4的结构与第一机械手3相同，此时不再敷述，第一机械手3与第二机械手4分别通过齿条31与传动齿轮61啮合。第二驱动机构7包括伸缩气缸71，伸缩气缸71垂直设置在工作座1上，其上的活塞杆与第一机械手3/第二机械手4上的安装板35固定连接，通过伸缩气缸71带动第一机械手3/第二机械手4进行横向直线运动，并通过传动组件6使得第二机械手4/第一机械手3/作相向运动。本实施例中，工作座1上设置有横向通孔，横向通孔内设置有轴承，旋转轴2通过轴承可旋转的设置在工作座1上，旋转轴2为中空结构，其内壁上设置有两组结构对称且呈轴向布置的滑块组件21，一组滑块组件21包括两个呈一字型排布的滑块211，滑块211的数量不作要求，也可以是多个，当然如果旋转轴2的长度受限也可以是一个滑块211。安装板35上也设置有横向通孔，横向通孔内设置有轴承，齿条连接板34通过轴承可旋转的设置在安装板35上。伸缩气缸71垂直设置在工作座1上，其上的活塞杆与第一机械手3上的安装板35固定连接。通过第一驱动机构5带动旋转轴2旋转，使得第一机械手3和第二机械手4旋转到达设定位置，后通过第二驱动机构7带动第一机械手3作横向直线运动，并通过传动齿轮61使得第二机械手4作相向运动，从而同时实现第一机械手3和第二机械手4上取卸片机构33横向位置的切换，方便卸片机构33取放锯片10。

另外，为了防止取卸片机构33在移动过程中存在的偏位情况的发生，工作座1与第一机械手3之间以及工作座1与第二机械手4之间均可以设置有导向机构（未示出），通过导向机构防止移动过程中偏位情况的发生。具体地，导向机构可以是导柱和导套，导套设置在工作座1上，导柱设置在安装板35上，通过导柱与导套配合作移动导向，从而防止取卸片机构33移动过程中出现的偏位。

进一步地，取卸片机构33包括电磁吸盘331、接近开关332和移动板333，移动板333的一端设置有避让孔8，避让孔8用于避让悬挂锯片10的挂杆111，电磁吸盘331设置在移动板333上并位于避让孔8的下方，移动板333用于机械臂工作轴32固定连接，接近开关332设置在移动板333上，并位于电磁吸盘331附近，接近开关332用于接收和反馈锯片10的位置信息给外部控制器，由外部控制器控制电磁吸盘331的工作态。本实施例中，移动板333在电磁吸盘331附近设置有两个接近开关332，通过设置两个接近开关332防止单个存在失效的可能。

进一步地，工作座1与安装板35之间设置有风琴罩20，风琴罩20用于保护被包裹的零部件，进一步延长零部件的使用寿命。本实施例中，安装板35上设置有两个托板351，并且第一机械手3上安装板35上的两个托板351的位置与第二机械手4上安装板35上的两个托板351位置交错，工作座1上还设置有方便托板351穿过的开孔19，第一机械手3与第二机械手4横向直线运动时，通过开孔19避让托板351，方便风琴罩20收缩，同时通过托板351防止风琴罩20中间部分无支撑垂挂。

实施例二

与实施例一不同的是，如图5-图7所示，为了方便调整第一机械手3和第二机械手4的纵向位置，工作座1的底部设置有纵向移动机构9，纵向移动机构9用于带动工作座1进行纵向移动。具体地，纵向移动机构9包括安装底座91、调节杆92、纵向滑块（未示出）、螺母（未示出）以及纵向滑轨（未示出），纵向滑块和螺母均设置在工作座1的底部，安装底座91内设置有纵向布置的纵向滑轨，工作座1通过纵向滑块与对应位置的纵向滑轨连接，使得工作座1可活动的连接在安装底座91上；调节杆92可旋转的设置在安装底座91上，并与纵向滑轨平行，调节杆92外露于安装底座91的一端设置有调节手轮921，调节杆92位于安装底座91内的另一端用于与工作座1底部的螺母螺纹连接；通过旋转调节手轮921带动工作座1沿纵向滑轨移动，实现对工作座1纵向位置的调节，从而完成对第一机械手3和第二机械手4纵向位置的调整。

进一步地，工作座1在靠近第一机械手3的一端设置有第一卸片杆11、第一挂片杆12、第一锯片数量检查机构13以及第一锯片安装座14，工作座1在靠近第二机械手4的另一端设置有第二卸片杆15、第二挂片杆16、第二锯片数量检查机构17以及第二锯片安装座18。本实施例中，第一卸片杆11包括挂杆111，用于悬挂加工好的锯片10；第一挂片杆12上设置有分片磁铁组121和挂杆111，挂杆111设置在分片磁铁组121的中间，分片磁铁组121用于对悬挂在挂杆111上的锯片10进行分片，具体为通过磁力分离各锯片10，从而便于电磁吸盘331吸附锯片10；第一锯片数量检查机构13用于剔除电磁吸盘331上吸附的多余锯片10，具体为通过设置有感应器检查与锯片10的距离，当距离小于设定距离时，通过设置有的剔除磁盘131工作提供磁力吸除电磁吸盘331上的多余锯片10；第一锯片安装座14用于安装锯片10，为加工工位；第二卸片杆15与第一卸片杆11为结构对称件，第二挂片杆16与第一挂片杆12为结构对称件，第二锯片数量检查机构17与第一锯片数量检查机构13为结构对称件，第二锯片安装座18与第一锯片安装座14为结构对称件。另外为了确保第一机械手3和第二机械手4旋转位置的精准度，工作座1在第一卸片杆11、第一挂片杆12、第一锯片数量检查机构13以及第一锯片安装座14的对应处分别设置有感应器，通过感应器接收并反馈第一机械手3的位置信息给外部控制器，由外部控制器控制第一驱动机构5的工作状态。

另外，外部控制器为现有技术中公开的PLC控制器，通过PLC控制器控制第一驱动机构5、第二驱动机构7、第一锯片数量检查机构13、第二锯片数量检查机构17、电磁吸盘331以及分片磁铁组121分别进行工作。

操作时，通过第一驱动机构5带动旋转轴2旋转到达设定位置，使得第一机械手3到达第一挂片杆12前方，同时第二机械手4到达第二挂片杆16前方；通过第二驱动机构7带动第一机械手3内收进入第一挂片杆12，并通过传动齿轮61带动第二机械手4同时内收进入第二挂片杆16，此时第一机械手3和第二机械手4的取卸片机构33上的接近开关332接收到锯片10信息，并反馈给外部控制器，外部控制器启动电磁吸盘331吸附锯片10，即完成取片工作，后由第二驱动机构7带动第一机械手3外展离开第一挂片杆12，并通过传动齿轮61带动第二机械手4同时外展离开第二挂片杆16；即可以由第一驱动机构5带动旋转轴2旋转到下个设定位置，以次类推，此处不敷述工作过程。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于，包括工作座、旋转轴、第一机械手、第二机械手、第一驱动机构以及第二驱动机构；所述旋转轴可旋转的设置在所述工作座上，所述旋转轴为中空结构，在其内壁上设置有两组结构对称且呈轴向布置的滑块组件；所述第一机械手的端部由所述旋转轴的左端伸入中空结构，与其内的一组所述滑块组件活动连接，所述第二机械手的端部由所述旋转轴右端伸入中空结构，与其内的另一组所述滑块组件活动连接，并且所述第一机械手与第二机械手之间传动连接；所述第一驱动机构设置在所述工作座上用于带动所述旋转轴旋转，所述第二驱动机构设置在所述第一机械手/第二机械手与所述工作座之间，所述第二驱动机构用于带动所述第一机械手/第二机械手进行横向直线运动，并使得所述第二机械手/第一机械手作相向运动。

2.根据权利要求1所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机、同步带轮以及同步带，所述同步带轮设置在所述伺服电机的输出轴上，所述同步带轮通过所述同步带与旋转轴传动连接，通过所述伺服电机带动所述旋转轴旋转。

3.根据权利要求1所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述旋转轴在其内壁设置有传动组件，所述第一机械手与第二机械手之间通过所述传动组件传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述第一机械手包括齿条、机械臂工作轴、取卸片机构、齿条连接板以及安装板，所述齿条连接板可旋转的设置在所述安装板上，所述机械臂工作轴的一端固定连接在所述齿条连接板朝外的侧面上，所述机械臂工作轴的另一端固定连接有所述取卸片机构；所述齿条的一端伸入所述旋转轴的中空结构，与其中一组所述滑块组件活动连接，所述齿条的另一端与所述齿条连接板固定连接；所述第二机械手的结构与所述第一机械手相同；所述传动组件包含设置在旋转轴内壁上的传动齿轮，所述第一机械手与第二机械手分别通过所述齿条与所述传动齿轮啮合实现传动连接；所述第二驱动机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸垂直固定在所述工作座上，其上的活塞杆与所述安装板固定连接，通过所述伸缩气缸带动所述第一机械手/第二机械手进行横向直线运动，并通过所述传动齿轮使得所述第二机械手/第一机械手作相向运动。

5.根据权利要求4所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述取卸片机构包括电磁吸盘、接近开关和移动板，所述移动板的一端设置有避让孔，所述避让孔用于避让悬挂锯片的挂杆；所述电磁吸盘设置在所述移动板上并位于所述避让孔的下方，所述接近开关设置在所述移动板上，并位于所述电磁吸盘附近，所述接近开关用于接收和反馈锯片的位置信息给外部控制器；所述移动板与机械臂工作轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述工作座上设置有与所述第一机械手配合的第一卸片杆、第一挂片杆、第一锯片数量检查机构以及第一锯片安装座；并且所述工作座上还设置有与所述第二机械手配合的第二卸片杆、第二挂片杆、第二锯片数量检查机构以及第二锯片安装座。

7.根据权利要求4所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述工作座与所述安装板之间设置有风琴罩。

8.根据权利要求7所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述安装板上设置有若干的托板，所述工作座上设置有对应的开孔，所述开孔用于所述托板穿过。

9.根据权利要求1-8任一权利要求所述的一种合金刀头加工用双工位机械手，其特征在于：所述工作座的底部设置有纵向移动机构，所述纵向移动机构用于带动所述工作座进行纵向直线运动。

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