JPH07218281A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
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- JPH07218281A JPH07218281A JP3413494A JP3413494A JPH07218281A JP H07218281 A JPH07218281 A JP H07218281A JP 3413494 A JP3413494 A JP 3413494A JP 3413494 A JP3413494 A JP 3413494A JP H07218281 A JPH07218281 A JP H07218281A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ループ軌跡を削除しつつ走行軌跡を収集記憶
する。 【構成】 (a) に示すように、車両が図中左から右へ走
行する場合、#1，#2，……，#11 の一定走行距離Ｌの位
置毎に（現在位置の）位置データ（K1，K2，……，K11)
がメモリに格納されるが、各位置においてそれまでの走
行軌跡中にループ軌跡があるか否かを判定する。例えば
現在位置が#10 である場合、直線K10K9 と同K8K7、直線
K10K9 と同K7K6、直線K10K9 と同K6K5、直線K10K9 と同
K5K4、直線K10K9 と同K4K3に交点があるかをこの順序で
順次判断する。交点Ｘを検出すると、#4〜#9までの位置
データをメモリから消去し、K3の格納アドレスの次のア
ドレスに交点Ｘの位置データを、その次のアドレスにK
10 を格納する。#10 の位置までの走行軌跡は(b) に示
すようにループ軌跡の削除されたものとなる。
する。 【構成】 (a) に示すように、車両が図中左から右へ走
行する場合、#1，#2，……，#11 の一定走行距離Ｌの位
置毎に（現在位置の）位置データ（K1，K2，……，K11)
がメモリに格納されるが、各位置においてそれまでの走
行軌跡中にループ軌跡があるか否かを判定する。例えば
現在位置が#10 である場合、直線K10K9 と同K8K7、直線
K10K9 と同K7K6、直線K10K9 と同K6K5、直線K10K9 と同
K5K4、直線K10K9 と同K4K3に交点があるかをこの順序で
順次判断する。交点Ｘを検出すると、#4〜#9までの位置
データをメモリから消去し、K3の格納アドレスの次のア
ドレスに交点Ｘの位置データを、その次のアドレスにK
10 を格納する。#10 の位置までの走行軌跡は(b) に示
すようにループ軌跡の削除されたものとなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載ナビゲーション装
置に係り、特に不要走行軌跡の削除方式に関する。
置に係り、特に不要走行軌跡の削除方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、車載ナビゲーション装置
は、地図上に移動体（自動車やオートバイ、自転車）の
現在位置や移動経路を表示して運転者等に地図情報を与
えて移動体の運行を支援する装置として種々提案され実
用化されつつあるが（例えば特開平３−３９７７８号公
報等）、基本的には図５に示すように、距離センサ１と
方位センサ２と図示しないＧＰＳと地図記憶媒体３と記
憶媒体再生装置４と信号処理装置５と表示装置６と走行
軌跡記憶装置７と操作装置８とで構成される。
は、地図上に移動体（自動車やオートバイ、自転車）の
現在位置や移動経路を表示して運転者等に地図情報を与
えて移動体の運行を支援する装置として種々提案され実
用化されつつあるが（例えば特開平３−３９７７８号公
報等）、基本的には図５に示すように、距離センサ１と
方位センサ２と図示しないＧＰＳと地図記憶媒体３と記
憶媒体再生装置４と信号処理装置５と表示装置６と走行
軌跡記憶装置７と操作装置８とで構成される。
【０００３】図５において、距離センサ１は、例えば車
輪の回転に応じて単位走行距離毎にパルス信号を出力す
る。また方位センサ２は、例えば進行方向の角速度を検
出するジャイロスコープなどからなり、走行に伴う方向
変化量に比例した信号を出力する。図示しないＧＰＳ(G
lbal Positioning System)は、緯度と経度の情報から当
該移動体の絶対位置を検出する装置である。これら各セ
ンサ（装置）の検出出力は信号処理装置５に与えられ
る。
輪の回転に応じて単位走行距離毎にパルス信号を出力す
る。また方位センサ２は、例えば進行方向の角速度を検
出するジャイロスコープなどからなり、走行に伴う方向
変化量に比例した信号を出力する。図示しないＧＰＳ(G
lbal Positioning System)は、緯度と経度の情報から当
該移動体の絶対位置を検出する装置である。これら各セ
ンサ（装置）の検出出力は信号処理装置５に与えられ
る。
【０００４】地図記憶媒体３は、例えばＣＤ−ＲＯＭな
どからなり、地図の道路上の各点を数値化して得られた
道路データを含む地図データが予め格納されており、記
憶媒体再生装置４に装着される。
どからなり、地図の道路上の各点を数値化して得られた
道路データを含む地図データが予め格納されており、記
憶媒体再生装置４に装着される。
【０００５】信号処理装置５は、ＣＰＵ、プログラム用
ＲＯＭ、制御用ＲＡＭ等を備えるいわゆるコンピュータ
システムで構成され、移動体の現在地をＧＰＳの検出出
力に基づき認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データを記憶媒体再生装置４を制御して地図記憶
媒体３から読み出し、それを移動体の現在地周辺の地図
として表示装置６の画面に表示する。
ＲＯＭ、制御用ＲＡＭ等を備えるいわゆるコンピュータ
システムで構成され、移動体の現在地をＧＰＳの検出出
力に基づき認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データを記憶媒体再生装置４を制御して地図記憶
媒体３から読み出し、それを移動体の現在地周辺の地図
として表示装置６の画面に表示する。
【０００６】また信号処理装置５は、上記地図表示動作
と並行して、距離センサ１が出力するパルス信号の数を
カウントして走行距離を計測すると共に、方位センサ２
の出力信号に従ってその進行方向の変化を割り出し、一
定走行距離毎に又は一定走行時間毎における２次元座標
上の位置（推測位置）を逐次演算し、地図記憶媒体３か
ら読み出した地図データと照合してその推測位置を前記
表示した地図の道路上の位置に補正表示すると共に、走
行軌跡記憶装置７に現在位置までの走行軌跡のデータを
逐一収集記憶することを行う。
と並行して、距離センサ１が出力するパルス信号の数を
カウントして走行距離を計測すると共に、方位センサ２
の出力信号に従ってその進行方向の変化を割り出し、一
定走行距離毎に又は一定走行時間毎における２次元座標
上の位置（推測位置）を逐次演算し、地図記憶媒体３か
ら読み出した地図データと照合してその推測位置を前記
表示した地図の道路上の位置に補正表示すると共に、走
行軌跡記憶装置７に現在位置までの走行軌跡のデータを
逐一収集記憶することを行う。
【０００７】なお信号処理装置５は、操作装置８から入
力する、システムの初期設定指令、走行開始点及び走行
目的地点の指令、表示形態の変更指令等に従って上記の
諸動作を行う。
力する、システムの初期設定指令、走行開始点及び走行
目的地点の指令、表示形態の変更指令等に従って上記の
諸動作を行う。
【０００８】その結果、走行中では必要に応じて走行軌
跡記憶装置７から走行軌跡データを読み出して表示で
き、また、後日再び同一地域にドライブする際に予め走
行路を確認するため走行軌跡記憶装置７から走行軌跡デ
ータを読み出して表示できることになる。
跡記憶装置７から走行軌跡データを読み出して表示で
き、また、後日再び同一地域にドライブする際に予め走
行路を確認するため走行軌跡記憶装置７から走行軌跡デ
ータを読み出して表示できることになる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載ナビゲーシ
ョン装置では、走行経路を忠実に記憶し、再び同一目的
地に行く際に参照できるようにしているが、例えば目的
地までの経路に不案内で途中で道を誤り同じ地点に出て
しまうことを行いつつ目的地まで到達するような場合、
かかる誤った経路を含む走行軌跡が忠実に記憶される結
果、後日再び同一目的地に行くため過去に収集記憶した
その目的地までの経路を参照するとき誤った経路の軌跡
が表示されると、目的地までの正しい経路の判読が困難
になるという問題がある。
ョン装置では、走行経路を忠実に記憶し、再び同一目的
地に行く際に参照できるようにしているが、例えば目的
地までの経路に不案内で途中で道を誤り同じ地点に出て
しまうことを行いつつ目的地まで到達するような場合、
かかる誤った経路を含む走行軌跡が忠実に記憶される結
果、後日再び同一目的地に行くため過去に収集記憶した
その目的地までの経路を参照するとき誤った経路の軌跡
が表示されると、目的地までの正しい経路の判読が困難
になるという問題がある。
【００１０】また、道を誤った場合でなくとも、最初に
目的地まで行くときは観光等の必要上同じ地点を２度通
るような経路を採ったが、後日再び同一目的地に行くと
きはその必要がない場合において同じ地点を２度通るよ
うな経路が表示されると、上述したのと同様の問題を生
ずる。
目的地まで行くときは観光等の必要上同じ地点を２度通
るような経路を採ったが、後日再び同一目的地に行くと
きはその必要がない場合において同じ地点を２度通るよ
うな経路が表示されると、上述したのと同様の問題を生
ずる。
【００１１】本発明の目的は、不要走行軌跡を削除した
形で走行軌跡を収集記憶できる手段を備えた車載ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
形で走行軌跡を収集記憶できる手段を備えた車載ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の車載ナビゲーション装置は次の如き構成を
有する。即ち、本発明の車載ナビゲーション装置は、一
定走行距離毎又は一定走行時間毎に取得される一連の位
置データを走行軌跡データとしてメモリに収集記憶して
いる走行時に、その収集した走行軌跡中の不要走行軌跡
の削除を行う不要走行軌跡削除手段であって； この不
要走行軌跡削除手段は、メモリから読み出した現在位置
までの過去の位置データに基づく走行軌跡中にループ軌
跡が存在するか否かを判定する手段と； 前記ループ軌
跡の交点位置から当該ループ軌跡を一巡して交点位置に
至る経路に存在する全ての位置データをメモリから消去
する手段と； 前記交点位置の位置データを前記ループ
軌跡に入る直前の位置データの格納アドレスの次のアド
レスに格納し、その次のアドレスに現在位置の位置デー
タを格納する手段と； を備えることを特徴とするもの
である。
め、本発明の車載ナビゲーション装置は次の如き構成を
有する。即ち、本発明の車載ナビゲーション装置は、一
定走行距離毎又は一定走行時間毎に取得される一連の位
置データを走行軌跡データとしてメモリに収集記憶して
いる走行時に、その収集した走行軌跡中の不要走行軌跡
の削除を行う不要走行軌跡削除手段であって； この不
要走行軌跡削除手段は、メモリから読み出した現在位置
までの過去の位置データに基づく走行軌跡中にループ軌
跡が存在するか否かを判定する手段と； 前記ループ軌
跡の交点位置から当該ループ軌跡を一巡して交点位置に
至る経路に存在する全ての位置データをメモリから消去
する手段と； 前記交点位置の位置データを前記ループ
軌跡に入る直前の位置データの格納アドレスの次のアド
レスに格納し、その次のアドレスに現在位置の位置デー
タを格納する手段と； を備えることを特徴とするもの
である。
【００１３】
【作用】次に、前記の如く構成される本発明の車載ナビ
ゲーション装置の作用を説明する。本発明では、収集記
憶した走行軌跡中にループ軌跡が存在する場合に、その
ループ軌跡中の全ての位置データを消去し、そのループ
軌跡のない走行軌跡を形成する。
ゲーション装置の作用を説明する。本発明では、収集記
憶した走行軌跡中にループ軌跡が存在する場合に、その
ループ軌跡中の全ての位置データを消去し、そのループ
軌跡のない走行軌跡を形成する。
【００１４】従って、本発明によれば、後日再び同一目
的地に行くためメモリから過去の走行軌跡を読み出して
表示した場合、誤った経路等の不要経路は表示されず、
経路の確認等が容易になる。またメモリは、不要経路を
記憶しないので、記憶容量の有効利用が図れる。
的地に行くためメモリから過去の走行軌跡を読み出して
表示した場合、誤った経路等の不要経路は表示されず、
経路の確認等が容易になる。またメモリは、不要経路を
記憶しないので、記憶容量の有効利用が図れる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明の一実施例に係る車載ナビゲーシ
ョン装置を示す。本発明の車載ナビゲーション装置は、
従来装置（図５）に不要軌跡削除装置９を追加したもの
である。以下、本発明に係る部分を中心に説明する。
する。図１は、本発明の一実施例に係る車載ナビゲーシ
ョン装置を示す。本発明の車載ナビゲーション装置は、
従来装置（図５）に不要軌跡削除装置９を追加したもの
である。以下、本発明に係る部分を中心に説明する。
【００１６】不要軌跡削除装置９は、ＣＰＵ、プログラ
ム用ＲＯＭ及び制御用ＲＡＭ等を備えるコンピュータシ
ステムで構成され、信号処理装置５と通信をして走行軌
跡記憶装置７にアクセスし、例えば図２に示す手順に従
って走行時に走行軌跡記憶装置７に収集した走行軌跡中
にループ軌跡（図３（ａ））が存在する場合にそれを削
除してループ軌跡のない走行軌跡（図３（ｂ））を走行
軌跡記憶装置７に格納する動作を行う。なおループ軌跡
の削除動作は、走行中常時行っても良いが、操作装置８
から指定された開始点以降で、又は、開始点と終了点の
区間内でのみ削除動作を行うとしても良い。
ム用ＲＯＭ及び制御用ＲＡＭ等を備えるコンピュータシ
ステムで構成され、信号処理装置５と通信をして走行軌
跡記憶装置７にアクセスし、例えば図２に示す手順に従
って走行時に走行軌跡記憶装置７に収集した走行軌跡中
にループ軌跡（図３（ａ））が存在する場合にそれを削
除してループ軌跡のない走行軌跡（図３（ｂ））を走行
軌跡記憶装置７に格納する動作を行う。なおループ軌跡
の削除動作は、走行中常時行っても良いが、操作装置８
から指定された開始点以降で、又は、開始点と終了点の
区間内でのみ削除動作を行うとしても良い。
【００１７】図２乃至図４を参照して本発明の不要軌跡
削除動作を具体的に説明する。なお位置データの収集は
一定走行距離毎に行うとする。そうすると、図３（ａ）
に示すように、移動体が図中左から右へ走行する場合、
＃１，＃２，……，＃１１の一定の走行距離Ｌの位置毎
に（現在位置の）位置データＫn(Ｋ1 ，Ｋ2 ，……，Ｋ
11）が走行軌跡記憶装置７に格納されるが、例えば＃１
の位置で操作装置８から起動指令が入力すると、不要軌
跡削除装置９では、＃１の位置以降の各位置において図
２に示す手順を実行する。
削除動作を具体的に説明する。なお位置データの収集は
一定走行距離毎に行うとする。そうすると、図３（ａ）
に示すように、移動体が図中左から右へ走行する場合、
＃１，＃２，……，＃１１の一定の走行距離Ｌの位置毎
に（現在位置の）位置データＫn(Ｋ1 ，Ｋ2 ，……，Ｋ
11）が走行軌跡記憶装置７に格納されるが、例えば＃１
の位置で操作装置８から起動指令が入力すると、不要軌
跡削除装置９では、＃１の位置以降の各位置において図
２に示す手順を実行する。
【００１８】図２において、現在位置のデータＫn と１
つ前の位置データＫn-1 を走行軌跡記憶装置７から読出
す（ステップ２２）と共に、ｉ＝ｎ−２とした場合の過
去の２つの位置データ（Ｋi 、Ｋi-1)を走行軌跡記憶装
置７から読出し（ステップ２３）、直線Ｋn Ｋn-1 と直
線Ｋi Ｋi-1 との交点を計算し（ステップ２４）、交点
が存在するか否かを判定する（ステップ２５）。
つ前の位置データＫn-1 を走行軌跡記憶装置７から読出
す（ステップ２２）と共に、ｉ＝ｎ−２とした場合の過
去の２つの位置データ（Ｋi 、Ｋi-1)を走行軌跡記憶装
置７から読出し（ステップ２３）、直線Ｋn Ｋn-1 と直
線Ｋi Ｋi-1 との交点を計算し（ステップ２４）、交点
が存在するか否かを判定する（ステップ２５）。
【００１９】＃１の位置で操作装置８から起動指令が入
力すると、過去のデータは存在しないから、実際にステ
ップ２５までの動作が行われるのは、＃４の位置以降と
いうことになる。例えば、＃４の位置が現在位置であれ
ば、＃４の位置データＫ4 がＫn 、＃３の位置データＫ
3 がＫn-1 となり、＃２の位置データＫ2 がＫi 、＃１
の位置データＫ1 がＫi-1 となる。
力すると、過去のデータは存在しないから、実際にステ
ップ２５までの動作が行われるのは、＃４の位置以降と
いうことになる。例えば、＃４の位置が現在位置であれ
ば、＃４の位置データＫ4 がＫn 、＃３の位置データＫ
3 がＫn-1 となり、＃２の位置データＫ2 がＫi 、＃１
の位置データＫ1 がＫi-1 となる。
【００２０】＃１０の位置が現在位置である場合、まず
＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1 ＝Ｋ
9)とを結ぶ直線Ｋ10Ｋ9 と、＃８の位置（Ｋi ＝Ｋ8)と
＃７の位置（Ｋi-1 ＝Ｋ7)とを結ぶ直線Ｋ8 Ｋ7 との交
点の有無を判定する（ステップ２５）。判定結果は否定
（ＮＯ）であるからステップ２６に進み、＃８の位置
（Ｋi ＝Ｋ8)から＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）までの走
行距離Ｌi を算出し、それが最大走行距離Ｌmax(Ｌmax
≫Ｌ）を越えたか否かを判定する（ステップ２７）。
＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1 ＝Ｋ
9)とを結ぶ直線Ｋ10Ｋ9 と、＃８の位置（Ｋi ＝Ｋ8)と
＃７の位置（Ｋi-1 ＝Ｋ7)とを結ぶ直線Ｋ8 Ｋ7 との交
点の有無を判定する（ステップ２５）。判定結果は否定
（ＮＯ）であるからステップ２６に進み、＃８の位置
（Ｋi ＝Ｋ8)から＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）までの走
行距離Ｌi を算出し、それが最大走行距離Ｌmax(Ｌmax
≫Ｌ）を越えたか否かを判定する（ステップ２７）。
【００２１】ステップ２７の判定結果は否定（ＮＯ）で
あるからステップ２８に進み、ｉをｉ−１にし、ステッ
プ２９を介してステップ２３に進み、＃７の位置データ
Ｋi＝Ｋ7 と＃６の位置データＫi-1 ＝Ｋ6 とを読出
し、＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1
＝Ｋ9)とを結ぶ直線Ｋ10Ｋ9 と、＃７の位置（Ｋi ＝Ｋ
7)と＃６の位置（Ｋi-1 ＝Ｋ6)とを結ぶ直線Ｋ7 Ｋ6 と
の交点の有無を判定する（ステップ２５）。
あるからステップ２８に進み、ｉをｉ−１にし、ステッ
プ２９を介してステップ２３に進み、＃７の位置データ
Ｋi＝Ｋ7 と＃６の位置データＫi-1 ＝Ｋ6 とを読出
し、＃１０の位置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1
＝Ｋ9)とを結ぶ直線Ｋ10Ｋ9 と、＃７の位置（Ｋi ＝Ｋ
7)と＃６の位置（Ｋi-1 ＝Ｋ6)とを結ぶ直線Ｋ7 Ｋ6 と
の交点の有無を判定する（ステップ２５）。
【００２２】以後、ステップ２６→同２７→同２８→同
２９→同２３→同２４→同２５→同２６のルーチンによ
りｉを減じつつ過去の位置データの取得が行われ、ステ
ップ２３において＃４の位置データＫi ＝Ｋ4 と＃３の
位置データＫi-1 ＝Ｋ3 とが読出されると、＃１０の位
置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1 ＝Ｋ9)とを結ぶ
直線Ｋ10Ｋ9 と、＃４の位置（Ｋi ＝Ｋ4)と＃３の位置
（Ｋi-1 ＝Ｋ3)とを結ぶ直線Ｋ4 Ｋ3 とには交点Ｘが存
在するので、ステップ２５の判定結果は肯定（ＹＥＳ）
となり、ステップ３０に進み、図４に示す手順で走行軌
跡（ループ軌跡）の削除を行う。
２９→同２３→同２４→同２５→同２６のルーチンによ
りｉを減じつつ過去の位置データの取得が行われ、ステ
ップ２３において＃４の位置データＫi ＝Ｋ4 と＃３の
位置データＫi-1 ＝Ｋ3 とが読出されると、＃１０の位
置（Ｋn ＝Ｋ10）と＃９の位置（Ｋn-1 ＝Ｋ9)とを結ぶ
直線Ｋ10Ｋ9 と、＃４の位置（Ｋi ＝Ｋ4)と＃３の位置
（Ｋi-1 ＝Ｋ3)とを結ぶ直線Ｋ4 Ｋ3 とには交点Ｘが存
在するので、ステップ２５の判定結果は肯定（ＹＥＳ）
となり、ステップ３０に進み、図４に示す手順で走行軌
跡（ループ軌跡）の削除を行う。
【００２３】なお、ステップ２７における最大走行距離
Ｌmax は、削除する走行距離の最大長ということができ
るが、当該削除処理は各位置毎に繰り返し行うので、一
定の走行距離Ｌの区間内で処理が終了するように対象と
する過去の位置データの数を制限し、処理の迅速化を図
るために設けてある。例えば＃９が現在位置である場合
のようにｉが遡及できる最終値に到達するまで処理を実
行するのは無駄であるから、Ｌi ＞Ｌmax になったらそ
の位置での検出動作を終了し次の位置での検出動作へ移
行できるようにするため設けてある。
Ｌmax は、削除する走行距離の最大長ということができ
るが、当該削除処理は各位置毎に繰り返し行うので、一
定の走行距離Ｌの区間内で処理が終了するように対象と
する過去の位置データの数を制限し、処理の迅速化を図
るために設けてある。例えば＃９が現在位置である場合
のようにｉが遡及できる最終値に到達するまで処理を実
行するのは無駄であるから、Ｌi ＞Ｌmax になったらそ
の位置での検出動作を終了し次の位置での検出動作へ移
行できるようにするため設けてある。
【００２４】又、ステップ２９の判定は、ｉが遡及でき
る最終値か否かの判定であり、以上説明した例では、＃
１の位置で削除動作を開始したので、＃１の位置データ
Ｋ1がＫi-1 として読出されるまで、交点検出の動作を
繰り返し行い、＃１の位置データＫ1 がＫi として読出
されると、その時点でその位置での検出動作を終了し次
の位置での検出動作へ移行するのである。
る最終値か否かの判定であり、以上説明した例では、＃
１の位置で削除動作を開始したので、＃１の位置データ
Ｋ1がＫi-1 として読出されるまで、交点検出の動作を
繰り返し行い、＃１の位置データＫ1 がＫi として読出
されると、その時点でその位置での検出動作を終了し次
の位置での検出動作へ移行するのである。
【００２５】次に図４において、ステップ４２では、不
要軌跡削除装置９は、走行軌跡記憶装置７の格納アドレ
スをアクセスして＃４（Ｋ4 ＝Ｋi)、＃５（Ｋ5 ＝Ｋ
i+1)、＃６（Ｋ6 ＝Ｋi+2)、＃７（Ｋ7 ＝Ｋi+3)、＃８
（Ｋ8 ＝Ｋi+4)、＃９（Ｋ9 ＝Ｋn-1)、＃１０（Ｋ10＝
Ｋn)の位置データを消去する。その際、現在位置のデー
タＫ10＝Ｋn は一時記憶して置く。
要軌跡削除装置９は、走行軌跡記憶装置７の格納アドレ
スをアクセスして＃４（Ｋ4 ＝Ｋi)、＃５（Ｋ5 ＝Ｋ
i+1)、＃６（Ｋ6 ＝Ｋi+2)、＃７（Ｋ7 ＝Ｋi+3)、＃８
（Ｋ8 ＝Ｋi+4)、＃９（Ｋ9 ＝Ｋn-1)、＃１０（Ｋ10＝
Ｋn)の位置データを消去する。その際、現在位置のデー
タＫ10＝Ｋn は一時記憶して置く。
【００２６】そして、不要軌跡削除装置９は、走行軌跡
記憶装置７のポインタＡを操作して＃３の位置データ
（Ｋ3 ＝Ｋi-1)が格納されているアドレスをポインタＡ
に設定し（ステップ４３）、ポインタＡを１つ進める
（ステップ４４）。
記憶装置７のポインタＡを操作して＃３の位置データ
（Ｋ3 ＝Ｋi-1)が格納されているアドレスをポインタＡ
に設定し（ステップ４３）、ポインタＡを１つ進める
（ステップ４４）。
【００２７】これによりポインタＡは、＃４の位置デー
タＫ4 が格納されていたアドレスを示すが、不要軌跡削
除装置９は、そのポインタＡの示すアドレスに先のステ
ップ２４で求めた交点Ｘの位置データＫX を格納させ
（ステップ４５）、ポインタＡを１つ進める（ステップ
４６）。
タＫ4 が格納されていたアドレスを示すが、不要軌跡削
除装置９は、そのポインタＡの示すアドレスに先のステ
ップ２４で求めた交点Ｘの位置データＫX を格納させ
（ステップ４５）、ポインタＡを１つ進める（ステップ
４６）。
【００２８】これによりポインタＡは、＃５の位置デー
タＫ5 が格納されていたアドレスを示すが、不要軌跡削
除装置９は、そのポインタＡの示すアドレスに前記一時
記憶した現在位置のデータＫ10＝Ｋn を格納させ（ステ
ップ４７）、ポインタＡを１つ進めて（ステップ４８）
＃６の位置データＫ6 が格納されていたアドレスに設定
し、＃１０の位置における走行軌跡削除の処理を終了す
る。
タＫ5 が格納されていたアドレスを示すが、不要軌跡削
除装置９は、そのポインタＡの示すアドレスに前記一時
記憶した現在位置のデータＫ10＝Ｋn を格納させ（ステ
ップ４７）、ポインタＡを１つ進めて（ステップ４８）
＃６の位置データＫ6 が格納されていたアドレスに設定
し、＃１０の位置における走行軌跡削除の処理を終了す
る。
【００２９】走行軌跡記憶装置７では、＃１０の位置ま
での走行軌跡が、図３（ａ）のような走行軌跡から図３
（ｂ）のようなループ軌跡の削除された走行軌跡に修正
される。
での走行軌跡が、図３（ａ）のような走行軌跡から図３
（ｂ）のようなループ軌跡の削除された走行軌跡に修正
される。
【００３０】以後は、信号処理装置５により、＃１１の
位置に移動した時点で＃１１の位置データ（現在位置の
データ）Ｋ11がポインタＡが示すアドレスに格納される
というように、従来と同様に走行軌跡の収集が行われ
る。そして、不要軌跡削除装置９により＃１１の位置以
降の各位置において以上説明した削除処理が実行される
ことになる。
位置に移動した時点で＃１１の位置データ（現在位置の
データ）Ｋ11がポインタＡが示すアドレスに格納される
というように、従来と同様に走行軌跡の収集が行われ
る。そして、不要軌跡削除装置９により＃１１の位置以
降の各位置において以上説明した削除処理が実行される
ことになる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載ナビ
ゲーション装置では、収集記憶した走行軌跡中にループ
軌跡が存在する場合に、そのループ軌跡中の全ての位置
データを消去し、そのループ軌跡のない走行軌跡を形成
するようしたので、後日再び同一目的地に行くためメモ
リから過去の走行軌跡を読み出して表示した場合、誤っ
た経路等の不要経路は表示されず、経路の確認等が容易
になる効果がある。またメモリは不要経路を記憶しない
ので、記憶容量の有効利用が図れる効果もある。
ゲーション装置では、収集記憶した走行軌跡中にループ
軌跡が存在する場合に、そのループ軌跡中の全ての位置
データを消去し、そのループ軌跡のない走行軌跡を形成
するようしたので、後日再び同一目的地に行くためメモ
リから過去の走行軌跡を読み出して表示した場合、誤っ
た経路等の不要経路は表示されず、経路の確認等が容易
になる効果がある。またメモリは不要経路を記憶しない
ので、記憶容量の有効利用が図れる効果もある。
【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装
置の構成ブロック図である。
置の構成ブロック図である。
【図２】不要軌跡（ループ軌跡）を検出しそれを削除す
るまでの手順を示すフローチャートである。
るまでの手順を示すフローチャートである。
【図３】動作説明図であり、（ａ）はループ軌跡の検出
・削除の動作説明図、（ｂ）はループ軌跡削除後の走行
軌跡を示す図である。
・削除の動作説明図、（ｂ）はループ軌跡削除後の走行
軌跡を示す図である。
【図４】走行軌跡記憶装置に格納される走行軌跡からル
ープ軌跡の部分を削除する手順を示すフローチャートで
ある。
ープ軌跡の部分を削除する手順を示すフローチャートで
ある。
【図５】従来の車載ナビゲーション装置の構成ブロック
図である。
図である。
１ 距離センサ ２ 方位センサ ３ 地図記憶媒体 ４ 記憶媒体再生装置 ５ 信号処理装置 ６ 表示装置 ７ 走行軌跡記憶装置 ８ 操作装置 ９ 不要軌跡削除装置
Claims (1)
- 【請求項１】 一定走行距離毎又は一定走行時間毎に取
得される一連の位置データを走行軌跡データとしてメモ
リに収集記憶している走行時に、その収集した走行軌跡
中の不要走行軌跡の削除を行う不要走行軌跡削除手段で
あって； この不要走行軌跡削除手段は、メモリから読
み出した現在位置までの過去の位置データに基づく走行
軌跡中にループ軌跡が存在するか否かを判定する手段
と； 前記ループ軌跡の交点位置から当該ループ軌跡を
一巡して交点位置に至る経路に存在する全ての位置デー
タをメモリから消去する手段と； 前記交点位置の位置
データを前記ループ軌跡に入る直前の位置データの格納
アドレスの次のアドレスに格納し、その次のアドレスに
現在位置の位置データを格納する手段と； を備えるこ
とを特徴とする車載ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3413494A JPH07218281A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3413494A JPH07218281A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07218281A true JPH07218281A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=12405758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3413494A Pending JPH07218281A (ja) | 1994-02-07 | 1994-02-07 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07218281A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004265002A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Nec Corp | 車両統計情報生成方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、及びコンピュータネットワークシステム |
| KR100709274B1 (ko) * | 2004-12-22 | 2007-04-19 | 인하대학교 산학협력단 | 도로 네트워크 기반 이동체의 통합 색인 구조 |
| JP2015095037A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-05-18 | 富士通株式会社 | 移動情報処理方法、移動情報処理プログラム及び移動情報処理装置 |
| JP2016009243A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | Kddi株式会社 | 処理装置、演算装置、処理方法、演算方法、処理プログラム及び演算プログラム |
| JP2017150919A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社 ミックウェア | ナビゲーションシステム、ナビゲーションシステムのルート作成方法、プログラム |
| JP2017150920A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社 ミックウェア | ナビゲーションシステム、ルート作成方法、プログラム |
| JP2020034421A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Ｚホールディングス株式会社 | 情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラム |
-
1994
- 1994-02-07 JP JP3413494A patent/JPH07218281A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004265002A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Nec Corp | 車両統計情報生成方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、及びコンピュータネットワークシステム |
| KR100709274B1 (ko) * | 2004-12-22 | 2007-04-19 | 인하대학교 산학협력단 | 도로 네트워크 기반 이동체의 통합 색인 구조 |
| JP2015095037A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-05-18 | 富士通株式会社 | 移動情報処理方法、移動情報処理プログラム及び移動情報処理装置 |
| JP2016009243A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | Kddi株式会社 | 処理装置、演算装置、処理方法、演算方法、処理プログラム及び演算プログラム |
| JP2017150919A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社 ミックウェア | ナビゲーションシステム、ナビゲーションシステムのルート作成方法、プログラム |
| JP2017150920A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社 ミックウェア | ナビゲーションシステム、ルート作成方法、プログラム |
| JP2020034421A (ja) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Ｚホールディングス株式会社 | 情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラム |
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