JP2020034421A - 情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳが利用不可能であり且つ地図情報がない場合に、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムを提供すること。【解決手段】実施形態に係る情報提供装置は、検知部と、マーキング部と、提供部とを備える。検知部は、自己位置の移動を検知する。マーキング部は、検知部による検知結果に基づいて、自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に自己位置の通過地点をマーキングする。提供部は、マーキング部によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。【選択図】図１

Description

開示の実施形態は、情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムに関する。

従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって測位する自己位置と地図情報とに基づいて、ユーザに目的地までの歩行経路を案内するナビゲーションシステムがある。

また、ＧＰＳが利用不可能となった場合に、歩数センサから取得するユーザの進行距離情報と、地磁気センサから取得する方位情報と、地図情報とに基づいてユーザに目的地までの歩行経路を案内するナビゲーションシステムがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２３００９２号公報

しかしながら、従来の技術では、ＧＰＳが利用不可能であり且つ地図情報がない場合に、移動したユーザを元居た場所に帰すことができないことがある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ＧＰＳが利用不可能であり且つ地図情報がない場合に、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る情報提供装置は、検知部と、マーキング部と、提供部とを備える。検知部は、自己位置の移動を検知する。マーキング部は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に前記自己位置の通過地点をマーキングする。提供部は、前記マーキング部によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。

実施形態の一態様に係る情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムによれば、ＧＰＳが利用不可能であり且つ地図情報がない場合に、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

図１は、実施形態に係る情報提供方法の概要を示す説明図である。 図２は、実施形態に係る情報提供装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る通過地点情報の一例を示す説明図である。 図４は、実施形態に係る最短の帰路情報の生成手順を示す説明図である。 図５は、実施形態に係る情報提供装置の制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態の変形例に係る情報提供装置の構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態に係る自己位置の補正手順の一例を示す説明図である。 図８は、実施形態に係る施設または設備の推定手順の一例を示す説明図である。 図９は、実施形態に係る施設または設備の推定手順の一例を示す説明図である。 図１０は、実施形態に係る情報提供装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本願に係る情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と記載する）について図面を参照しつつ詳細に説明する。

なお、この実施形態により本願に係る情報提供装置、情報提供方法、および情報提供プログラムが限定されるものではない。また、以下の実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

〔１．情報提供方法の概要〕
まず、図１を参照し、実施形態に係る情報提供装置が行う情報提供方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る情報提供方法の概要を示す説明図である。以下では、実施形態に係る情報提供装置が、例えば、徒歩で移動するユーザへ経路案内を行うナビゲーション機能を備えるスマートフォン等の携帯端末である場合を例に挙げて説明する。なお、実施形態に係る情報提供装置は、車両に搭載されて経路案内を行うカーナビゲーション装置であってもよい。

実施形態係る情報提供装置は、例えば、建物内や地下街等のようなＧＰＳ（Global Positioning System）を利用することができないエリアであり、且つ地図データがないエリアにおいて、移動したユーザを元居た場所へ帰すための情報を提供する。なお、実施形態に係る情報提供装置は、ＧＰＳを利用することができ、地図データがあるエリアにおいても、移動したユーザを元居た場所へ帰すための情報を提供することもできる。

図１（ａ）に示すように、情報提供装置のユーザは、ＧＰＳが利用不可能で地図データもない建物内において、あるスタート地点Ｐ１から、あるゴール地点Ｐ２まで経路Ｌ１を通って移動する場合がある。かかる場合、ユーザは、建物内の通路に精通していなければ、ゴール地点Ｐ２から元居たスタート地点Ｐ１に戻れなくなることがある。

そこで、情報提供装置は、自己位置の移動を検知すると、その検知結果に基づいて、自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に自己位置の通過地点をマーキングする。なお、ここでのローカル座標系は、例えば、ユーザの移動開始位置（スタート地点Ｐ１）を原点とし、東西方向をＸ方向、南北方向をＹ方向とする直交座標系とする。

そして、図１（ｂ）に示すように、情報提供装置は、例えば、ローカル座標系におけるスタート地点Ｐ１に対応する位置に、マークＭ１をマーキングし、その後、自己位置が順次通過する通過地点にマークＭ２〜Ｍ１４をマーキングする。なお、図１（ｂ）に示すマークＭ１〜Ｍ１４を示す丸内の数字は、マーキングされた順番、つまり、自己位置が各通過点を通過した順番を示している。

そして、情報提供装置は、マーキングした通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。これにより、ユーザは、建物内の通路に精通していなくても、情報提供装置から提供される通過地点の位置を示す情報を頼りに、自立航法により元来た経路を戻ることでゴール地点Ｐ２からスタート地点Ｐ１まで帰ることができる。このように、情報提供装置は、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

このとき、情報提供装置は、自己位置の通過地点の位置を示す情報を可視化してユーザへ提供する。これにより、ユーザは、情報提供装置によって提供される可視化された情報を見るだけで、簡単に元居た場所へ帰ることができる。

さらに、情報提供装置は、自己位置が通過地点を通過した順番を示す情報をユーザに提供する。これにより、ユーザは、情報提供装置から提供される情報に含まれる順番を逆にたどって行くことにより、簡単に元居た場所へ帰ることができる。

かかる情報提供装置は、カメラと、カメラによる撮像画像を表示するディスプレイとを備えており、撮像画像中に自己位置の通過地点の位置を示す情報を表示させてユーザへ提供する。つまり、情報提供装置は、実空間においてユーザによる目視が可能な地点にマーキングされた通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。

例えば、図１（ｃ）に示すように、ユーザＵがゴール地点Ｐ２で元来た方向を振り向き、情報提供装置のカメラによって通路を撮像した場合、情報提供装置は、図１（ｄ）に示す画像をディスプレイに表示させる。

具体的には、情報提供装置は、図１（ｄ）に示すように、ユーザＵにより目視される景色の撮像画像に、通過地点の位置を示す情報として拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）画像のマークＭ９〜Ｍ１４を重畳表示させる。

このとき、情報提供装置は、各マークＭ９〜Ｍ１４内に、自己位置が通過した順番を示す番号を表示させる。さらに、情報提供装置は、遠近法を利用して、各マークＭ９〜Ｍ１４の大きさが自己位置から遠い程小さくなるように表示させる。

これにより、ユーザＵは、表示される各マークＭ９〜Ｍ１４の大きさと、各マークＭ９〜Ｍ１４に表示される番号とから元来た方向を直感的に認識することができる。そして、ユーザＵは、表示される番号が最も大きなマークＭ１４から、番号の小さなマークＭ１３〜Ｍ１の順にたどって行くことで、元来た経路Ｌ１（図１（ａ）参照）を逆行する図１（ｃ）に示す経路Ｌ２を通ってスタート地点Ｐ１まで帰ることができる。

また、情報提供装置は、例えば、図１（ｅ）に示すように、ユーザＵがゴール地点Ｐ２で元来た方向に対して左方向を向き、情報提供装置のカメラによって通路を撮像した場合、情報提供装置は、図１（ｆ）に示す画像をディスプレイに表示させる。

このとき、図１（ｆ）に示す画像でユーザＵの前方へ延びる通路は、ユーザＵが通過して来た通路ではないため通過地点を示すマークがない。ただし、図１（ｆ）に示す画像でユーザＵの前方へ延びる通路とＴ字路で交差する通路は、ユーザＵが通過して来た通路であるため、マークＭ１〜Ｍ３がある。

しかも、図１（ｆ）に示す画像に表示されるマークＭ１〜Ｍ３は、元通ってきた経路で直近のマークＭ１４よりも丸内の番号が明らかに小さい。このため、ユーザＵは、図１（ｆ）に示す画像でユーザＵの前方へ延びる通路がスタート地点Ｐ１へ帰る近道であると認識することができる。

これにより、ユーザＵは、図１（ｆ）に示す画像でユーザＵの前方へ延びる通路を進むことで、図１（ｅ）に示すスタート地点Ｐ１までの最短の経路Ｌ３を通ってスタート地点Ｐ１まで帰ることができる。

このように、実施形態に係る情報提供方法によれば、ＧＰＳを利用することができないエリアであり、且つ地図データがないエリアにおいて、移動したユーザを元居た場所へ帰すための情報を提供することができる。

〔２．情報提供装置の構成〕
次に、図２を参照し、実施形態に係る情報提供装置の構成について説明する。図２は、実施形態に係る情報提供装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、情報提供装置１は、センサ部２と、撮像部３と、操作表示部４と、記憶部５と、制御部６とを備える。

（センサ部）
センサ部２は、複数のセンサを備える。例えば、センサ部２は、歩数センサ、地磁気センサ、および加速度センサ等を備える。歩数センサは、情報提供装置１を携帯するユーザが徒歩で移動した場合の歩数を計数する。

地磁気センサは、地磁気を検知することによって、情報提供装置１が向いている方位を取得する。また、加速度センサは、情報提供装置１が移動する場合に、上下前後左右方向の移動加速度を検知する。センサ部２が備える複数のセンサは、それぞれ検知結果を制御部６へ出力する。

（撮像部）
撮像部３は、例えば、固体撮像素子等を備えるカメラである。撮像部３は、撮像した画像のデータを制御部６へ出力する。

（操作表示部）
操作表示部４は、例えば、タッチパネルディスプレイである。操作表示部４は、例えば、ユーザによる情報提供プログラムの起動操作や、撮像部３を使用した画像の撮像操作等を受け付ける。また、操作表示部４は、撮像部３によって撮像される画像や、前述した自己位置の通過地点を示すマーク等の画像情報を表示する。

なお、センサ部２および撮像部３は、情報提供装置１がカーナビゲーション装置である場合、車両の所定位置に設置される。つまり、情報提供装置１がカーナビゲーション装置の場合、センサ部２および撮像部３は、情報提供装置１の外部に設けられる。

（記憶部）
記憶部５は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。かかる記憶部５は、通過地点情報５１を記憶する。通過地点情報５１については、図３を参照して後述する。

（制御部）
制御部６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。

制御部６は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された各種プログラム（実施形態に係る情報提供プログラムの一例に相当）を、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する検知部６１と、マーキング部６２と、提供部６３とを備える。

なお、検知部６１、マーキング部６２、および提供部６３は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

（検知部）
検知部６１は、センサ部２が備える複数のセンサから入力される検知結果に基づいて、情報提供装置１の自己位置の移動を検知する。例えば、検知部６１は、歩数センサによる歩数のカウント値が増加した場合に、自己位置が移動したことを検知する。また、検知部６１は、加速度センサによって加速度の発生が検知される場合に、自己位置が移動したことを検知する。

（マーキング部）
マーキング部６２は、検知部６１による検知結果に基づいて、自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に、自己位置の通過地点をマーキングする。例えば、マーキング部６２は、検知部６１によって自己位置の移動開始が検知された場合に、マーキングを開始する。

なお、マーキング部６２がマーキングを開始するタイミングは、自己位置の移動開始が検知された場合に限定されるものではない。例えば、検知部６１は、自己位置が所定距離以上移動した場合に、マーキングを開始する等、検知部６１による検知結果に基づくタイミングであれば、任意のタイミングでマーキングを開始してもよい。

かかるマーキング部６２は、自己位置の移動が検知された場合に、その時点における自己位置をローカル座標系の原点として設定する。その後、マーキング部６２は、ＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning：歩行者自立航法）によって、自己位置の通過地点の位置を取得する。

具体的には、マーキング部６２は、例えば、所定周期（例えば、２秒間隔）で地磁気センサから自己位置の移動方向（方位）を取得し、さらに、歩数センサのカウント値に基づいて自己位置の移動距離を取得する。

そして、マーキング部６２は、自己位置の移動方向と、歩数から算出する自己位置の移動距離とに基づいて、ローカル座標系における自己位置の通過地点の座標を順次算出して取得し、記憶部５に通過地点情報５１として記憶させる。

ここで、図３を参照し、実施形態に係る通過地点情報５１の一例について説明する。図３は、実施形態に係る通過地点情報５１の一例を示す説明図である。図３に示すように、通過地点情報５１は、自己位置が通過した各通過地点のＩＤと、取得日時と、位置情報とが対応付けられた情報である。

ＩＤは、各通過地点を識別するために、マーキング部６２によって各通過地点に割り当てられる通過地点の識別情報である。マーキング部６２は、例えば、図３に示すように、自己位置が通過する順番にＭ１、Ｍ２、・・・というように順番を示す数字が増大するＩＤを各通過地点に割当てる。

取得日時は、マーキング部６２によって、ローカル座標系における通過地点の座標が取得された日時である。図３に示す取得日時＃１、取得日時＃２には、それぞれ、Ｍ１、Ｍ２のＩＤが割り当てられた通過地点の座標が取得された年月日時刻が含まれている。

位置情報は、ローカル座標系における各通過地点の位置を示す情報である。図３に示す位置情報＃１、位置情報＃２には、それぞれ、Ｍ１、Ｍ２のＩＤが割り当てられた通過地点のローカル座標系における座標値が含まれている。

マーキング部６２は、自己位置の通過地点の座標を取得する度に、各通過地点にＩＤを割当て、座標の取得日時、および位置情報を通過地点情報５１に追加しながら記憶部５に記憶させる。かかるマーキング部６２による処理は、図１（ｂ）に示す通過地点にマークＭ１〜Ｍ１４をマーキングする処理に相当する。

（提供部）
図２へ戻り、提供部６３について説明する。提供部６３は、マーキング部６２によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。例えば、提供部６３は、検知部６１によって自己位置の移動終了が検知された場合に、通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。

このとき、提供部６３は、ユーザにより目視される景色の撮像画像に、通過地点の位置を示すマーク（例えば、図１（ｂ）に示すマークＭ１４〜Ｍ９等）のような拡張現実画像を重畳させた画像を操作表示部４によって表示させてユーザへ提供する。

具体的には、提供部６３は、自己位置の移動が終了し、ユーザが撮像部３によって周囲の景色を撮像した場合に、撮像画像を画像認識することによって、撮像画像中でユーザの視界を妨げる壁等の障害物を特定する。

そして、提供部６３は、マーキング部６２によってマーキングされた全通過地点のマークうち、特定した障害物によってユーザから視認不可能なマークを除外し、ユーザから視認可能なマークだけを選択的に撮像画像に重畳表示させる。これにより、提供部６３は、例えば、図１（ｄ）や図１（ｆ）に示すような画像を操作表示部４に表示させることができる。

このように、提供部６３は、マーキング部６２によってマーキングされた自己位置の通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供することによって、ＧＰＳが利用不可能で地図データもない場所であっても、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

なお、ここでは、情報提供装置１がＧＰＳを利用する機能および地図データを持たない場合を例に挙げて説明したが、情報提供装置１は、ＧＰＳを利用する機能および地図データを備えていてもよい。

かかる構成の場合、情報提供装置１は、ＧＰＳや地図データが使える場合には、提供部６３によってＧＰＳおよび地図データを利用した一般的な経路案内（ナビゲーション）を行わせる。なお、情報提供装置１は、ＧＰＳおよび地図データを利用した経路案内を行う場合にも、マーキング部６２によって前述した通過地点のマーキングを行わせることもできる。

その後、情報提供装置１は、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくなった場合や、自己位置のデータが地図データの中に存在していない場合には、提供部６３によって上述したような通過地点の位置を示す情報の提供を行わせる。

これにより、情報提供装置１は、経路案内の途中でＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくなったり、ユーザが地図データにない場所へ入り込んだりした場合に、ユーザを元居た場所まで適切に案内して帰すことができる。

なお、図１を参照して説明した情報提供方法では、ユーザが撮像部３による撮像方向を変更し、帰路として最短の経路を選択する場合を例に挙げて説明したが、提供部６３は、ユーザの移動経路によっては、始めから最短の帰路情報を提供することもできる。

次に、図４を参照し、提供部６３が最短の帰路情報を生成する手順の一例について説明する。図４は、実施形態に係る最短の帰路情報の生成手順を示す説明図である。図４（ａ）に示すように、ユーザは、あるスタート地点Ｐ３から経路Ｌ１、経路Ｌ５、経路Ｌ６、および経路Ｌ７を経由して、あるゴール地点Ｐ４まで移動する場合がある。

かかる場合、図４（ｂ）に示すように、マーキング部６２は、先ほど説明した場合と同様に、自己位置が移動した通過地点の順番に通過地点をマークＭ１〜Ｍ２６によってマーキングする。

そして、提供部６３は、通過地点をつないだ自己位置の移動経路に環状部（ループ）がある場合、移動経路から環状部を除外した経路に含まれる通過地点の位置を示す情報を最短の帰路情報としてユーザへ提供する。

図４（ｂ）に示す例では、マークＭ１〜Ｍ２６までの全ての通過地点をつないだ移動経路のうち、マークＭ３からマークＭ７、マークＭ１４、およびマークＭ１８を経由してマークＭ２４に至る経路がループになっている。

かかる場合、提供部６３は、図４（ｃ）に示すように、ループになっている移動経路に含まれるマークＭ３〜Ｍ２４を除外し、マークＭ１、マークＭ２、マークＭ２５、およびマークＭ２６を残す。

そして、提供部６３は、残したマークＭ１、マークＭ２、マークＭ２５、およびマークＭ２６の拡張現実画像を撮像画像に重畳表示させる。これにより、提供部６３は、図４（ｄ）に示すように、ゴール地点Ｐ４からスタート地点Ｐ３までの最短の経路Ｌ８の情報をユーザへ提供することができる。

なお、情報提供装置１は、他の情報提供装置によってマーキングされた他の情報提供装置が通過した通過地点を示す情報を取得する構成をさらに備えることで、より有用な情報をユーザへ提供することができる。かかる構成を備える情報提供装置については、図６〜図９を参照して後述する。

〔３．情報提供装置の処理〕
次に、図５を参照し、実施形態に係る情報提供装置１の制御部６が実行する処理の一例について説明する。図５は、実施形態に係る情報提供装置１の制御部６が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

制御部６は、実施形態に係る情報提供プログラムが起動された場合に、図５に示す処理を実行する。具体的には、図５に示すように、制御部６は、情報提供プログラムが起動されると、まず、自己位置の移動開始を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

そして、制御部６は、移動開始を検知しないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、移動開始を検知するまでステップＳ１０１の判定処理を繰り返す。また、制御部６は、移動開始を検知したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、自己位置の通過地点をマーキングする（ステップＳ１０２）。

続いて、制御部６は、マーキングした通過地点のローカル座標系における位置情報および位置情報の取得日時を記憶する（ステップＳ１０３）。その後、制御部６は、自己位置の移動終了を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、制御部６は、移動終了を検知しないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移す。

また、制御部６は、移動終了を検知したと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、撮像部３によって撮像される実空間の撮像画像に、通過地点の拡張現実画像を重畳表示させ（ステップＳ１０５）、処理を終了する。その後、制御部６は、ステップＳ１０１から再度、処理を開始する。

〔４．変形例〕
以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

例えば、情報提供装置１は、ＰＤＲのような技術を使用する場合、グローバル座標系の自己位置を測位することができないため、例えば、センサによる検知精度、ユーザの体格、およびユーザの歩き方の違いに起因して取得する自己位置に誤差が生じることがある。

そこで、情報提供装置１は、他の情報提供装置によってマーキングされた他の情報提供装置が通過した通過地点（以下、「他装置通過地点」と記載する）を示す情報を取得することで、他装置通過地点の位置に基づき自己位置を補正することができる。

図６は、実施形態の変形例に係る情報提供装置１ａの構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、情報提供装置１ａは、図２に示す情報提供装置１が備える構成に加えて、通信部７を備える。さらに、情報提供装置１ａは、制御部６ａがＧＰＳ部６４と、取得部６５と、推定部６６とを備える。

また、情報提供装置１ａは、マーキング部６２ａおよび提供部６３ａの動作と、通過地点情報５１ａの内容とが図２に示す情報提供装置１とは一部異なる。なお、検知部６１は、図２に示すものと同一である。

かかる情報提供装置１ａは、例えば、インターネット等の通信ネットワークＮを介してサーバ装置１００と、複数の他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎ（ｎは、２以上の自然数）と通信可能に接続される。なお、以下では、任意の他の情報提供装置を指す場合には、他の情報提供装置１０と記載する。

他の情報提供装置１０は、情報提供装置１ａと同様の構成を備える。また、サーバ装置１００は、複数の他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎから他装置通過地点の位置を示す情報を収集して蓄積する装置である。

情報提供装置１ａの通信部７は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部７は、通信ネットワークＮを介して無線により複数の他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎおよびサーバ装置１００と通信可能に接続される。ＧＰＳ部６４は、ＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて、グローバル座標系における自己位置を測位する。

取得部６５は、通信ネットワークＮおよび通信部７を介して他装置通過地点の位置を示す情報を取得する。そして、マーキング部６２ａは、取得部６５によって取得される他装置通過地点の位置を示す情報に基づいて自己位置を補正する。

このとき、取得部６５は、他の情報提供装置１０から直接、他装置通過地点の位置を示す情報を取得することができる。また、取得部６５は、サーバ装置１００から一度に他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎの他装置通過地点を示す情報を取得することもできる。

取得部６５は、他の情報提供装置１０から直接、他装置通過地点の位置を示す情報を取得する場合、自己位置とすれ違う他の情報提供装置１０から他装置通過地点の位置を示す情報を取得する。

情報提供装置１ａは、例えば、他の情報提供装置１０から発信されるビーコン等の信号を受信し、受信強度が徐々に増大した後、受信強度が徐々に減少した場合、他の情報提供装置１０とすれ違ったと判定することができる。このとき、取得部６５は、すれ違った他の情報提供装置１０から他装置通過地点の位置を示す情報を取得する。

情報提供装置１ａは、他の情報提供装置１０とすれ違った時点で自装置がマーキングした通過地点と、他の情報提供装置１０によってマーキングされた他装置通過地点との位置情報の相関に基づき、他装置通過地点の位置をローカル座標系における位置に変換する。

これにより、情報提供装置１ａは、すれ違った他の情報提供装置１０から取得する全ての他装置通過地点のローカル座標系における位置を取得することができる。

また、取得部６５は、サーバ装置１００から他装置通過地点の位置を示す情報を取得する場合、ＧＰＳが利用不可能となる直前のグローバル座標系の位置が自装置と同じ他の情報提供装置１０から他装置通過地点の位置を示す情報を取得する。

かかる場合、情報提供装置１ａは、自装置のローカル座標系の基準（原点）と、他の情報提供装置１０のローカル座標系の基準（原点）とが略同一位置であるため、他装置通過地点の位置を自装置のローカル座標系の位置としてそのまま使用することができる。

そして、マーキング部６２ａは、取得部６５によって取得される他装置通過地点の位置に基づいて自己位置を補正する。図７は、実施形態に係る自己位置の補正手順の一例を示す説明図である。

図７（ａ）に示すように、情報提供装置１ａは、ある経路Ｌ１０を通って、ある地点Ｐ５に到着した場合に、他装置通過地点の位置を示す情報を取得する。このとき、多くの他の情報提供装置１０が、例えば、図７（ａ）に太線矢印で示す経路Ｌ１１を通っており、同図に複数の黒点で示すように、あるエリア１０１ａ内に入っている場合がある。

かかる場合、エリア１０１ａは、多くのユーザが利用する設備（例えば、トイレ１０１）である可能性がある。そして、情報提供装置１ａもトイレ１０１の可能性があるエリア１０１ａの近傍に到着していることから、情報提供装置１ａの自己位置は、地点Ｐ５ではなく、実際にはエリア１０１ａ内である可能性が高い。

そこで、マーキング部６２ａは、マーキングした地点Ｐ５の位置を、所定の閾値を超える複数の他の情報提供装置１０によってマーキングされていた場所の位置に基づいて補正する。例えば、図７（ｂ）に示すように、マーキング部６２ａは、地点Ｐ５の位置をエリア１０１ａの中心点Ｐ６に補正する。

なお、マーキング部６２は、エリア１０１ａがトイレである可能性が高い場合、他の情報提供装置１０の多くがエリア１０１ａから折り返す地点（トイレの出口の可能性がある地点）に、自装置の折り返し地点を合わせる補正を行ってもよい。

これにより、マーキング部６２ａは、地点Ｐ５の位置に誤差が生じている場合に、誤差を補正することで自己位置の精度を向上させることができる。なお、このとき、マーキング部６２ａは、それまで通過して来た経路Ｌ１０についても、多くの他の情報提供装置１０が通過した経路Ｌ１１に補正することができる。

また、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置を、後述する推定部６６によって推定される他の情報提供装置１０のユーザが利用した施設または設備の位置に基づいて補正することもできる。

これにより、マーキング部６２ａは、例えば、トイレ１０１、階段、特徴的な内部形状をした店舗等の特定の施設または設備の場所に基づいて自己位置を補正することにより、自己位置の精度をさらに向上させることができる。

また、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置を取得部６５によって取得される他装置取得地点の位置を示す情報に基づいて補正する。例えば、マーキング部６２ａは、すれ違う他の情報提供装置１０から取得する他装置通過地点の位置を示す情報に基づく補正を行う場合、マーキングした通過地点の位置と、対応する他装置通過点の位置との中間点となるように、通過地点の位置を補正する。これにより、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置に誤差が生じていた場合に、誤差を低減することができる。

また、マーキング部６２ａは、サーバ装置１００から取得する他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎが通過した他装置通過地点の位置を示す情報に基づく補正を行う場合、より多くの他の情報提供装置１０が通過した他装置通過地点に通過地点を合わせる補正を行う。これにより、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置の誤差をさらに低減することができる。

また、マーキング部６２ａは、既知の時刻に既知の地点を移動しながら信号（例えば、ビーコン）を発信する発信装置からの信号を受信した場合には、マーキングした通過地点の位置を、過去に既知の地点を通過した他の情報提供装置１０の他装置通過地点の位置に基づいて補正する。

発信装置は、例えば、自立航法によって施設内を自動走行するロボットまたは店舗の従業員や施設の警備員等といった所定の職員によって携帯される端末装置である。これにより、マーキング部６２ａは、過去に自装置と同じ既知の位置を通過したことのある他の情報提供装置１０が多ければ多い程、通過地点の位置の精度を向上させることができる。

推定部６６は、他の情報提供装置１０のユーザが利用した施設または設備を取得部６５によって取得される他装置通過地点の位置を示す情報に基づいて推定する。図８および図９は、実施形態に係る施設または設備の推定手順の一例を示す説明図である。

図８に示すように、一部の他の情報提供装置１０が経路Ｌ１３を通り、人通りの多い通路Ｌ１２へ入った後に脇道に入り、その後、折り返して経路Ｌ１４を通り、再度、人通りの多い通路Ｌ９へ入った後に通路Ｌ１２から離脱している場合がある。

かかる場合、推定部６６は、他の情報提供装置１０が折り返した地点にトイレ１０１があると推定する。そして、提供部６３ａは、推定部６６の推定結果に基づき、トイレ１０１の場所を示す情報をユーザへ提供する。

また、図９に示すように、多くの他の情報提供装置１０が経路Ｌ１５を通り、螺旋状の経路をたどった後、螺旋状の経路から離脱している場合がある。かかる場合、推定部６６は、他の情報提供装置１０移動した螺旋状の経路がある場所を階段１０２と推定する。そして、提供部６３ａは、推定部６６の推定結果に基づき、階段１０２の場所を示す情報をユーザへ提供する。

このように、情報提供装置１ａによれば、建物内の施設および設備の見取り図のデータがなくても、他の情報提供装置１０の移動経路から推定することで、建物内の施設または設備の種類および場所を示す情報をユーザに提供することができる。

また、提供部６３ａは、マーキング部６２によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報に加えて、取得部６５によって取得される他装置通過地点の位置を示す情報をユーザに提供する。

このとき、提供部６３ａは、例えば、マーキング部６２によってマーキングされた自装置の通過地点と、他装置通過地点とで異なる色または形状の拡張現実画像を表示させる。これにより、情報提供装置１ａは、建物内の通路に精通していないユーザに対して、ユーザが通ったことがない通路の情報を提供することができる。

また、提供部６３ａは、マーキング部６２ａによってマーキングされた自己位置の通過地点をつなぐ自己位置の移動経路と、取得部６５によって取得される情報とに基づいて、自己位置の移動開始位置から移動終了位置までの最短経路を特定してユーザへ提供する。これにより、提供部６３ａは、最短の移動距離で元居た場所まで帰ることができる帰路をユーザへ提供することができる。

〔５．効果〕
上述したように、実施形態に係る情報提供装置１は、検知部６１と、マーキング部６２と、提供部６３とを備える。検知部６１は、自己位置の移動を検知する。マーキング部６２は、検知部６１による検知結果に基づいて、自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に自己位置の通過地点をマーキングする。提供部６３は、マーキング部６２によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１は、ＧＰＳが利用不可能であり且つ地図情報がない場合に、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

また、提供部６３は、通過地点の位置を示す情報を可視化してユーザへ提供する。これにより、ユーザは、情報提供装置１によって提供される可視化された情報をみるだけで、簡単に元居た場所へ帰ることができる。

また、提供部６３は、自己位置が通過地点を通過した順番を示す情報をユーザへ提供する。これにより、ユーザは、情報提供装置１から提供される情報に含まれる順番を逆にたどって行くことにより、簡単に元居た場所へ帰ることができる。

また、提供部６３は、実空間においてユーザによる目視が可能な地点にマーキングされた通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１は、ユーザへ元居た場所まで帰る経路を直感的に認識させることができる。

提供部６３は、ユーザにより目視される景色の撮像画像に、通過地点の位置を示す情報として拡張現実画像を重畳表示させる。これにより、情報提供装置１は、ユーザへ元居た場所まで帰る経路を直感的に認識させることができる。

また、マーキング部６２は、ＧＰＳが利用不可能な場合に、通過地点をマーキングする。これにより、情報提供装置１は、ＧＰＳを利用する機能を備えている場合に、ＧＰＳが利用不可能になっても、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

また、マーキング部６２は、自己位置の周辺に関する地図情報がない場合に、通過地点をマーキングする。これにより、情報提供装置１は、地図データを備えている場合に、ユーザが地図データにない場所へ入り込んでも、移動したユーザを元居た場所に帰すことができる。

また、提供部６３は、通過地点をつないだ自己位置の移動経路に環状部がある場合、移動経路から環状部を除外した経路に含まれる通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１は、移動経路に環状部がある場合に、元居た場所までユーザを返す最短の経路の情報をユーザへ提供することができる。

また、情報提供装置１ａは、他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を取得する取得部６５をさらに備える。そして、提供部６３ａは、取得部６５によって取得される他装置通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１ａは、ユーザが通ったことがない通路の情報をユーザへ提供することができる。

また、取得部６５は、他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を他の情報提供装置１０から取得する。これにより、情報提供装置１ａは、ユーザが通ったことがない通路の情報を提供することができる。

また、取得部６５は、自己位置とすれ違う他の情報提供装置１０から他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を取得する。これにより、情報提供装置１ａは、取得する他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置をローカル座標系における位置に変換して利用することができる。

また、取得部６５は、複数の他の情報提供装置１０−１〜１０−ｎによってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を収集して蓄積するサーバ装置１００から他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を取得する。これにより、情報提供装置１ａは、より多くの通過点の位置を示す情報を取得することができる。

また、取得部６５は、ＧＰＳが利用不可能となる直前のグローバル座標系の位置が自装置と同じ他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置を示す情報を取得する。これにより、情報提供装置１ａは、サーバ装置１００から取得される他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置をローカル座標系の位置に変換することなくローカル座標系の位置として利用することができる。

また、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置を取得部６５によって取得される情報に基づいて補正する。これにより、情報提供装置１は、マーキングした通過地点の位置の精度を向上させることができる。

マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置を、所定の閾値を超える複数の他の情報提供装置１０によってマーキングされていた場所の位置に基づいて補正する。これにより、情報提供装置１ａは、自己位置の精度を向上させることができる。

また、情報提供装置１ａは、他の情報提供装置１０のユーザが利用した施設または設備を取得部６５によって取得される情報に基づいて推定する推定部６６をさらに備え、マーキング部６２ａは、マーキングした通過地点の位置を、推定部６６によって施設または設備が推定された場所の位置に基づいて補正する。これにより、情報提供装置１ａは、自己位置の精度をさらに向上させることができる。

また、提供部６３ａは、推定部６６によって推定される施設または設備に関する情報をユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１ａは、例えば、建物内の施設および設備の見取り図のデータがなくても、他の情報提供装置１０の移動経路から推定することで、建物内の施設または設備の種類および場所を示す情報をユーザに提供することができる。

また、提供部６３ａは、マーキング部６２ａによってマーキングされた自己位置の通過地点をつなぐ自己位置の移動経路と、取得部６５によって取得される情報とに基づいて、自己位置の移動開始位置から移動終了位置までの最短経路を特定してユーザへ提供する。これにより、情報提供装置１ａは、最短の移動距離で元居た場所まで帰ることができる帰路をユーザへ提供することができる。

また、マーキング部６２ａは、既知の時刻に既知の地点を移動しながら信号を発信する発信装置からの信号を受信した場合に、マーキングした通過地点の位置を、過去に既知の地点を通過した他の情報提供装置１０によってマーキングされた通過地点の位置に基づいて補正する。これにより、情報提供装置１ａは、過去に自装置と同じ既知の位置を通過したことのある他の情報提供装置１０が多ければ多い程、通過地点の位置の精度を向上させることができる。

また、発信装置は、自立航法によって自動走行するロボットまたは所定の職員によって携帯される端末装置である。これにより、情報提供装置１ａは、発信装置として機能するロボットまたは端末装置が走行している施設内を移動する場合に、通過地点の位置の精度を向上させることができる。

〔６．ハードウェア構成〕
また、上述してきた実施形態に係る情報提供装置１は、例えば図１０に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１０は、実施形態に係る情報提供装置１の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、インターネット等の通信ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを通信ネットワークＮを介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイ、プリンタ等の出力装置、キーボード、マウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、かかるプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報提供装置１として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報提供プログラムを実行することにより、制御部６の機能を実現する。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から通信ネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

〔７．その他〕
また、上記実施形態及び変形例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。

この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

例えば、マーキング部６２を情報提供装置１の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、マーキング部６２を別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の情報提供装置１の機能を実現するようにしてもよい。

すなわち、情報提供装置１は、複数のサーバコンピュータで実現してもよく、また、機能によっては外部のプラットフォーム等をＡＰＩ（Application Programming Interface）やネットワークコンピューティングなどで呼び出して実現するなど、構成は柔軟に変更できる。

また、上述してきた実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、マーキング部６２は、マーキング手段やマーキング回路に読み替えることができる。

１，１ａ 情報提供装置
２ センサ部
３ 撮像部
４ 操作表示部
５ 記憶部
５１ 通過地点情報
６，６ａ 制御部
６１ 検知部
６２ マーキング部
６３，６３ａ 提供部
６４ ＧＰＳ部
６５ 取得部
６６ 推定部
１０，１０−１〜１０−ｎ 他の情報提供装置
１００ サーバ装置

Claims (22)

1. 自己位置の移動を検知する検知部と、
   前記検知部による検知結果に基づいて、前記自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に前記自己位置の通過地点をマーキングするマーキング部と、
   前記マーキング部によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する提供部と
   を備えることを特徴とする情報提供装置。
2. 前記提供部は、
   前記通過地点の位置を示す情報を可視化して前記ユーザへ提供する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
3. 前記提供部は、
   前記自己位置が前記通過地点を通過した順番を示す情報を前記ユーザへ提供する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
4. 前記提供部は、
   実空間において前記ユーザによる目視が可能な地点にマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を前記ユーザへ提供する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の情報提供装置。
5. 前記提供部は、
   前記ユーザにより目視される景色の撮像画像に、前記通過地点の位置を示す情報として拡張現実画像を重畳表示させる
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報提供装置。
6. 前記マーキング部は、
   ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用不可能な場合に、前記通過地点をマーキングする
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の情報提供装置。
7. 前記マーキング部は、
   前記自己位置の周辺に関する地図情報がない場合に、前記通過地点をマーキングする
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の情報提供装置。
8. 前記提供部は、
   前記通過地点をつないだ前記自己位置の移動経路に環状部がある場合、前記移動経路から前記環状部を除外した経路に含まれる前記通過地点の位置を示す情報を前記ユーザへ提供する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の情報提供装置。
9. 他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を取得する取得部
   をさらに備え、
   前記提供部は、
   前記取得部によって取得される前記通過地点の位置を示す情報を前記ユーザへ提供する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の情報提供装置。
10. 前記取得部は、
    前記他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を当該他の情報提供装置から取得する
    ことを特徴とする請求項９に記載の情報提供装置。
11. 前記取得部は、
    前記自己位置とすれ違う前記他の情報提供装置から当該他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の情報提供装置。
12. 前記取得部は、
    複数の前記他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を収集して蓄積するサーバ装置から前記他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を取得する
    ことを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一つに記載の情報提供装置。
13. 前記取得部は、
    ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用不可能となる直前のグローバル座標系の位置が自装置と同じ前記他の情報提供装置によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の情報提供装置。
14. 前記マーキング部は、
    マーキングした前記通過地点の位置を前記取得部によって取得される情報に基づいて補正する
    ことを特徴とする請求項９〜１３のいずれか一つに記載の情報提供装置。
15. 前記マーキング部は、
    マーキングした前記通過地点の位置を、所定の閾値を超える複数の前記他の情報提供装置によってマーキングされていた場所の位置に基づいて補正する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の情報提供装置。
16. 前記他の情報提供装置のユーザが利用した施設または設備を前記取得部によって取得される情報に基づいて推定する推定部
    をさらに備え、
    前記マーキング部は、
    マーキングした前記通過地点の位置を、前記推定部によって施設または設備が推定された場所の位置に基づいて補正する
    ことを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の情報提供装置。
17. 前記提供部は、
    前記推定部によって推定される施設または設備に関する情報を前記ユーザへ提供する
    ことを特徴とする請求項１６に記載の情報提供装置。
18. 前記提供部は、
    前記マーキング部によってマーキングされた前記自己位置の通過地点をつなぐ前記自己位置の移動経路と、前記取得部によって取得される情報とに基づいて、前記自己位置の移動開始位置から移動終了位置までの最短経路を特定して前記ユーザへ提供する
    ことを特徴とする請求項９〜１７のいずれか一つに記載の情報提供装置。
19. 前記マーキング部は、
    既知の時刻に既知の地点を移動しながら信号を発信する発信装置からの前記信号を受信した場合に、マーキングした前記通過地点の位置を、過去に前記既知の地点を通過した前記他の情報提供装置によってマーキングされた通過地点の位置に基づいて補正する
    ことを特徴とする請求項９〜１８のいずれか一つに記載の情報提供装置。
20. 前記発信装置は、
    自立航法によって自動走行するロボットまたは所定の職員によって携帯される端末装置である
    ことを特徴とする請求項１９に記載の情報提供装置。
21. コンピュータが実行する情報提供方法であって、
    自己位置の移動を検知する検知工程と、
    前記検知工程による検知結果に基づいて、前記自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に前記自己位置の通過地点をマーキングするマーキング工程と、
    前記マーキング工程によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する提供工程と
    を含むことを特徴とする情報提供方法。
22. 自己位置の移動を検知する検知手順と、
    前記検知手順による検知結果に基づいて、前記自己位置の移動開始位置を基準としたローカル座標系に前記自己位置の通過地点をマーキングするマーキング手順と、
    前記マーキング手順によってマーキングされた前記通過地点の位置を示す情報をユーザへ提供する提供手順と
    をコンピュータに実行させることを特徴とする情報提供プログラム。

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