KR101950713B1 - 안내도 이미지를 이용한 실내 측위 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안내도 이미지를 이용한 실내 측위 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 실내 측위 장치를 이용한 실내 측위 방법에 있어서, 실내 측위 방법은 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는 단계, 상기 촬영 영상에 포함된 상기 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성하는 단계, 상기 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 상기 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출하는 단계, 상기 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 상기 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택하는 단계, 그리고 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, GPS가 작동하지 않는 실내 공간에서도 사용자의 현재 위치를 정확히 검출하여 사용자에게 제공할 수 있다.

Description

안내도 이미지를 이용한 실내 측위 장치 및 그 방법{APPARATUS OF DETECTING INDOOR POSITION USING LACATION MAP IMAGE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 안내도 이미지를 이용한 실내 측위 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 GPS를 이용할 수 없는 실내에서도 사용자의 위치를 정확히 파악하여 제공할 수 있는 실내 측위 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
위성 항법 시스템(Global Positioning System, 이하, GPS라 한다)은 사용자 단말이 GPS 위성에서 보내는 신호를 수신하여 현재 위치를 연산하는 위치 측위 시스템의 일종이다.
GPS는 GPS 위성으로부터 수신한 GPS 신호를 분석하여 현재 위치를 연산하게 되는데, GPS 신호의 수신이 차단되는 실내, 지하, 터널의 경우 사용자의 현재 위치를 측위할 수 없는 문제점이 있다.
이에 따라, 와이파이(Wi-Fi)나 블루투스(Bluetooth Low Energy, BLE), 비콘(Beacon)과 같은 근거리 무선 통신 장치를 실내 측위 시스템 (Indoor Positioning System, IPS)에 적용하는 연구 개발이 활발하다.
이러한 실내 측위 시스템은 복수의 근거리 무선 통신 장치로부터 수신한 신호를 삼각 측량 기법이나 핑거프린팅 기법 등을 이용하여 실내 위치를 측위하는 것이 일반적이다.
하지만, 정확한 실내 측위를 위해서는 다수의 와이파이, 블루투스, 비콘과 같은 근거리 무선 통신 장치를 다수 부착해야 하므로 많은 비용이 소모되는 문제점이 있다. 뿐만 아니라 통신 장치의 채널 환경에 따라 정확도가 떨어지는 단점이 존재한다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제1214503호(2012.12.21.공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 GPS를 이용할 수 없는 실내에서도 사용자의 위치를 정확히 파악하여 제공할 수 있는 실내 측위 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 실내 측위 장치를 이용한 실내 측위 방법에 있어서, 실내 측위 방법은 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는 단계, 상기 촬영 영상에 포함된 상기 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성하는 단계, 상기 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 상기 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출하는 단계, 상기 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 상기 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택하는 단계, 그리고 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계를 포함한다.
상기 현위치 정보를 검출하는 단계는, 상기 안내도 이미지로부터 상기 현위치 마크의 RGB 값에 대응하는 픽셀 영역을 검출하는 단계, 검출된 픽셀 영역 중 기 설정된 크기 또는 형상에 대응하는 픽셀 영역을 선택하는 단계, 그리고 상기 안내도 이미지 상에 설정된 2차원 좌표계를 이용하여 상기 선택된 픽셀 영역의 2차원 좌표값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 2차원 좌표계는, 상기 안내도 이미지의 좌측 하단을 원점으로 하되, 상기 안내도 이미지의 우측 하단 및 좌측 상단을 각 축의 최대값으로 하여 상기 각 축의 단위를 백분율 단위로 설정할 수 있다.
상기 3차원 안내도를 선택하는 단계는, 상기 검출된 2차원 좌표값과 상기 데이터베이스의 2차원 좌표값들의 일치도를 연산하는 단계, 그리고 상기 일치도가 기 설정된 임계범위에 포함되는 3차원 안내도를 상기 데이터베이스로부터 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 3차원 안내도를 선택하는 단계는, 상기 데이터베이스로부터 선택된 3차원 안내도가 복수인 경우, 복수의 3차원 안내도를 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 입력받은 안내도 선택 정보에 따라 3차원 안내도를 선택할 수 있다.
상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계는, 상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치로부터 상기 도착 지점까지의 이동 경로를 표시하여 출력할 수 있다.
상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계는, 상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 이동 경로로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 표시하여 출력할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 실내 측위 장치는 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는 영상 수신부, 상기 촬영 영상에 포함된 상기 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성하는 이미지 생성부, 상기 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 상기 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출하는 마크 위치 검출부, 상기 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 상기 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택하는 안내도 선택부, 그리고 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 안내도 출력부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, GPS가 작동하지 않는 실내 공간에서도 사용자의 현재 위치를 정확히 검출하여 사용자에게 제공할 수 있다.
또한, 사용자의 현재 위치와 도착 지점 사이의 이동 경로를 3차원 지도에 표시하여 제공하므로 복잡한 건물 내에서 사용자가 정확하게 도착 지점을 찾아갈 수 있다.
뿐만 아니라, 이동 경로 상에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 함께 제공하므로 주변 정보 접근의 편의성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 방법의 순서도이다.
도 3은 도 2의 S220 단계를 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2의 S230 단계를 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 5는 도 4를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 2의 S250 단계를 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
우선, 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 안내도 이미지를 이용한 실내 측위 장치의 구성에 대해 살펴보도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 장치(100)는 영상 수신부(110), 이미지 생성부(120), `마크 위치 검출부(130), 안내도 선택부(140) 및 안내도 출력부(150)를 포함한다.
먼저, 영상 수신부(110)는 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는다.
그리고, 이미지 생성부(120)는 촬영 영상에 포함된 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성한다.
마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출한다.
구체적으로, 마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지로부터 현위치 마크의 RGB 값에 대응하는 픽셀 영역을 검출한다. 그리고, 마크 위치 검출부(130)는 검출된 픽셀 영역 중 기 설정된 크기 또는 형상에 대응하는 픽셀 영역을 선택하며, 안내도 이미지 상에 설정된 2차원 좌표계를 이용하여 선택된 픽셀 영역의 2차원 좌표값을 산출한다.
이때, 2차원 좌표계는 안내도 이미지의 좌측 하단을 원점으로 하되, 안내도 이미지의 우측 하단 및 좌측 상단을 각 축의 최대값으로 하여 각 축의 단위를 백분율 단위로 설정한다.
안내도 선택부(140)는 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택한다.
구체적으로, 안내도 선택부(140)는 검출된 2차원 좌표값과 데이터베이스의 2차원 좌표값들의 일치도를 연산하고, 일치도가 기 설정된 임계범위에 포함되는 3차원 안내도를 데이터베이스로부터 선택한다.
한편, 안내도 선택부(140)는 데이터베이스로부터 선택된 3차원 안내도가 복수인 경우, 선택된 복수의 3차원 안내도를 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 입력받은 안내도 선택 정보에 따라 3차원 안내도를 선택한다.
한편, 데이터베이스는 3차원 안내도 뿐만 아니라, 3차원 안내도에 대응하는 현재 위치 정보 및 주변 편의 시설 정보 등이 저장된다.
그리고, 안내도 출력부(150)는 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력한다.
구체적으로, 안내도 출력부(150)는 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치로부터 도착 지점까지의 이동 경로를 표시하여 출력한다.
또한, 안내도 출력부(150)는 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 선택된 3차원 안내도에 이동 경로로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 표시하여 출력한다.
이하에서는 도 2 내지 도 6을 통해 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 장치(100)를 이용한 실내 측위 방법에 대해 살펴보도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 방법의 순서도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 우선, 영상 수신부(110)는 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는다(S210).
여기서, 현위치 안내도란 실내 공간에 비치된 2차원 지도로서, 지도 상에 안내도가 비치된 장소를 표시한 지도를 의미한다. 예를 들어, 지하철 역내에 비치된 역이용 안내도 및 백화점 층별 안내도가 현위치 안내도에 포함된다.
그러면, 이미지 생성부(120)는 촬영 영상에 포함된 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성한다(S220).
도 3은 도 2의 S220 단계를 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 이미지 생성부(120)는 역이용 안내도(현위치 안내도)에 대한 촬영 영상에서 역이용 안내도(현위치 안내도)의 윤곽선을 검출한다.
그리고, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 이미지 생성부(120)는 역이용 안내도(현위치 안내도)의 윤곽선에 따라 영상을 크롭(crop)하여 안내도 이미지를 생성한다.
역이용 안내도의 윤곽선을 검출하는 방법이나 영상을 크롭하는 방법의 경우, 통상의 기술자가 이미지 처리 기술을 통해 구현할 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.
S220 단계에서 안내도 이미지가 생성되면, 마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출한다(S230).
도 4는 도 2의 S230 단계를 상세하게 나타낸 순서도이고, 도 5는 도 4를 설명하기 위한 도면이다.
우선, 도 4에 나타난 바와 같이, 마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지로부터 현위치 마크의 RGB 값에 대응하는 픽셀 영역을 검출한다(S232).
이때, 현위치 마크의 RGB 값은 본 발명의 실시예에 따른 실내 측위 장치(100)에 기 설정될 수 있다. 영상의 촬영 방식이나 카메라의 성능에 따라 안내도 이미지의 색상은 다소간의 차이를 가질 수 있으므로 RGB 값은 픽셀값 또는 복수의 RGB 값으로 설정될 수 있다.
그러면, 마크 위치 검출부(130)는 검출된 픽셀 영역 중 기 설정된 크기 또는 형상에 대응하는 픽셀 영역을 선택한다(S234).
예를 들어, 빨간색에 대응하는 RGB 값이 설정되었다고 가정한다. 그러면, 도 4의 경우, 마크 위치 검출부(130)는 현위치 마크의 픽셀들뿐만 아니라 안내도 상에 빨간색으로 표시된 동선표 등의 픽셀들도 함께 검출한다.
따라서, 마크 위치 검출부(130)는 검출된 픽셀 영역 중 일정 크기 이상의 원형으로 형성된 픽셀 영역을 선택한다.
다음으로, 마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지 상에 설정된 2차원 좌표계를 이용하여 선택된 픽셀 영역의 2차원 좌표값을 산출한다(S236).
이때, 2차원 좌표계는 안내도 이미지의 좌측 하단을 원점으로 하되, 안내도 이미지의 우측 하단 및 좌측 상단을 각 축의 최대값으로 하여 각 축의 단위를 백분율 단위로 설정한다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 마크 위치 검출부(130)는 안내도 이미지의 좌측 하단을 0%, 우측 하단 및 좌측 상단을 각각 X축 및 Y축의 100%로 하는 2차원 좌표계를 설정한다.
그리고, 마크 위치 검출부(130)는 검출된 현위치 마크의 픽셀 영역의 중심 좌표값인 (48,32)를 산출한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면 2차원 좌표계의 단위를 백분율로 설정함으로써, 촬영 영상의 크기가 달라지더라도 현위치 마크의 좌표값을 정확하게 산출할 수 있는 효과가 있다.
S230 단계에서 현위치 마크의 위치가 검출되면, 안내도 선택부(140)는 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택한다(S240).
구체적으로, 안내도 선택부(140)는 검출된 2차원 좌표값과 데이터베이스의 2차원 좌표값들의 일치도를 연산하고, 일치도가 기 설정된 임계범위에 포함되는 3차원 안내도를 데이터베이스로부터 선택한다.
예를 들어, 데이터베이스에 포함된 3차원 안내도 중 어느 하나의 좌표값이 (50,34)라고 가정한다. 이 경우, 도 5에서와 같이 현위치 마크의 좌표값이 (48,32)라고 한다면, 좌표값 (50,34)와 좌표값(48,32)의 유클리드 거리(Euclidean distance)는 약 2.83이 된다.
여기서, 기 설정된 임계범위가 3이면 좌표값(50,34)에 대응하는 3차원 안내도가 선택되는 반면, 기 설정된 임계 범위가 2.5이면 좌표값(50,34)에 대응하는 3차원 안내도가 선택되지 않는다.
한편, 데이터베이스로부터 선택된 3차원 안내도가 복수인 경우, 안내도 선택부(140)는 복수의 3차원 안내도를 사용자에게 제공하고, 사용자로부터 입력받은 안내도 선택 정보에 따라 3차원 안내도를 선택한다.
예를 들어, 2개의 3차원 안내도가 데이터베이스로부터 선택된 경우, 안내도 선택부(140)는 2개의 3차원 안내도를 사용자 단말로 출력한다. 그러면, 사용자는 2개의 3차원 안내도 중 어느 하나를 선택하고, 안내도 선택부(140)는 선택정보에 따라 하나의 3차원 안내도를 선택한다.
그러면, 안내도 출력부(150)는 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력한다(S250). 여기서, 현재 위치는 선택된 3차원 안내도에 대응하여 기 설정된다.
도 6은 도 2의 S250 단계를 상세하게 설명하기 위한 순서도이다.
구체적으로, 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 안내도 출력부(150)는 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치로부터 도착 지점까지의 이동 경로를 표시하여 출력한다.
즉, 도 6에서와 같이, 현재 위치(S)와 도착 지점(F)을 표시하고, 두 지점을 잇는 최단 경로를 3차원 안내도 상에 표시하여 출력한다.
또한, 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 안내도 출력부(150)는 선택된 3차원 안내도에 이동 경로로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 표시하여 출력한다.
예를 들어, 도 6에서와 같이, 현재 위치에서 기 설정된 거리에 위치하는 백화점, 지하철 출구 등에 대한 정보를 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, 지하철 내 역무실, 안내소, 개표소 등에 대한 정보 표시도 가능하다.
한편, 안내도 출력부(150)는 이동 경로의 거리, 이동 경로를 이동하는데 소모되는 평균 시간, 이동시 소모되는 칼로리 정보를 3차원 안내도 상에 표시하여 출력할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, GPS가 작동하지 않는 실내 공간에서도 사용자의 현재 위치를 정확히 검출하여 사용자에게 제공할 수 있다.
또한, 사용자의 현재 위치와 도착 지점 사이의 이동 경로를 3차원 지도에 표시하여 제공하므로 복잡한 건물 내에서 사용자가 정확하기 도착 지점을 찾아갈 수 있다.
뿐만 아니라, 이동 경로 상에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 함께 제공하므로 주변 정보 접근의 편의성을 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 실내 측위 장치 110 : 영상 수신부
120 : 이미지 생성부 130 : 마크 위치 검출부
140 : 안내도 선택부 150 : 안내도 출력부

Claims (14)

  1. 실내 측위 장치를 이용한 실내 측위 방법에 있어서,
    실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는 단계,
    상기 촬영 영상에 포함된 상기 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성하는 단계,
    상기 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 상기 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출하는 단계,
    상기 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 상기 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택하는 단계, 그리고
    상기 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계를 포함하는 실내 측위 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 현위치 마크의 위치를 검출하는 단계는,
    상기 안내도 이미지로부터 상기 현위치 마크의 RGB 값에 대응하는 픽셀 영역을 검출하는 단계,
    검출된 픽셀 영역 중 기 설정된 크기 또는 형상에 대응하는 픽셀 영역을 선택하는 단계, 그리고
    상기 안내도 이미지 상에 설정된 2차원 좌표계를 이용하여 상기 선택된 픽셀 영역의 2차원 좌표값을 산출하는 단계를 포함하는 실내 측위 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 2차원 좌표계는,
    상기 안내도 이미지의 좌측 하단을 원점으로 하되, 상기 안내도 이미지의 우측 하단 및 좌측 상단을 각 축의 최대값으로 하여 상기 각 축의 단위를 백분율 단위로 설정하는 실내 측위 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 3차원 안내도를 선택하는 단계는,
    상기 검출된 2차원 좌표값과 상기 데이터베이스의 2차원 좌표값들의 일치도를 연산하는 단계, 그리고
    상기 일치도가 기 설정된 임계범위에 포함되는 3차원 안내도를 상기 데이터베이스로부터 선택하는 단계를 포함하는 실내 측위 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 3차원 안내도를 선택하는 단계는,
    상기 데이터베이스로부터 선택된 3차원 안내도가 복수인 경우,
    복수의 3차원 안내도를 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 입력받은 안내도 선택 정보에 따라 3차원 안내도를 선택하는 실내 측위 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계는,
    상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치로부터 상기 도착 지점까지의 이동 경로를 표시하여 출력하는 실내 측위 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 단계는,
    상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 이동 경로로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 표시하여 출력하는 실내 측위 방법.
  8. 실내 공간에 비치된 현위치 안내도에 대한 촬영 영상을 입력받는 영상 수신부,
    상기 촬영 영상에 포함된 상기 현위치 안내도의 윤곽선을 인식하여 안내도 이미지를 생성하는 이미지 생성부,
    상기 안내도 이미지의 픽셀 정보를 이용하여 상기 안내도 이미지 상에 표시된 현위치 마크의 위치를 검출하는 마크 위치 검출부,
    상기 현위치 마크의 위치를 이용하여 복수의 실내 공간에 대한 3차원 안내도 정보가 저장된 데이터베이스로부터 상기 안내도 이미지와 매칭되는 3차원 안내도를 선택하는 안내도 선택부, 그리고
    상기 선택된 3차원 안내도에 사용자의 현재 위치를 표시하여 출력하는 안내도 출력부를 포함하는 실내 측위 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 마크 위치 검출부는,
    상기 안내도 이미지로부터 상기 현위치 마크의 RGB 값에 대응하는 픽셀 영역을 검출하고, 검출된 픽셀 영역 중 기 설정된 크기 또는 형상에 대응하는 픽셀 영역을 선택하며, 상기 안내도 이미지 상에 설정된 2차원 좌표계를 이용하여 상기 선택된 픽셀 영역의 2차원 좌표값을 산출하는 실내 측위 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 2차원 좌표계는,
    상기 안내도 이미지의 좌측 하단을 원점으로 하되, 상기 안내도 이미지의 우측 하단 및 좌측 상단을 각 축의 최대값으로 하여 상기 각 축의 단위를 백분율 단위로 설정하는 실내 측위 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 안내도 선택부는,
    상기 검출된 2차원 좌표값과 상기 데이터베이스의 2차원 좌표값들의 일치도를 연산하고, 상기 일치도가 기 설정된 임계범위에 포함되는 3차원 안내도를 상기 데이터베이스로부터 선택하는 실내 측위 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 안내도 선택부는,
    상기 데이터베이스로부터 선택된 3차원 안내도가 복수인 경우,
    복수의 3차원 안내도를 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 입력받은 안내도 선택 정보에 따라 3차원 안내도를 선택하는 실내 측위 장치.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 안내도 출력부는,
    상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 사용자의 현재 위치로부터 상기 도착 지점까지의 이동 경로를 표시하여 출력하는 실내 측위 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 안내도 출력부는,
    상기 사용자로부터 도착 지점을 입력받은 경우, 상기 선택된 3차원 안내도에 상기 이동 경로로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 상점, 편의 시설 등에 대한 정보를 표시하여 출력하는 실내 측위 장치.
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