JPH0687398U - 高所作業車のブーム作動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 伸縮自在なロアブームの先端に起伏自在なア
ッパブームを備えている屈伸ブームにおいて、アッパブ
ームの起伏作動を行ってもブームの揺れを許容限度以下
に抑えることができる高所作業車のブーム作動速度制御
装置を得る。 【構成】 車体上に起伏、伸縮作動が自在に配設された
ロアブーム１２の先端に起伏自在にアッパブーム１５を
備え、ロアブーム１２の伸長量を検出するロアブーム長
検出センサにより検出された検出信号に基づいてコント
ローラがアッパブーム１５の起伏作動速度の制御を行わ
せる。これにより、アッパブーム１５の起伏作動を行う
場合、各ブームの伸長量に応じて１０屈伸ブームの揺れ
を許容限度以下に抑える速度にアッパブーム１５の起伏
速度を変化させる。このため、作業台１８に搭乗した作
業者がアッパブーム１５の起伏時に不快感を感じること
なく迅速な作業台の移動を行うことができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロアブームの先端に起伏が自在なアッパブームを介して作業台を取 り付けた高所作業車に関し、さらにはアッパブームの起伏作動の作動速度を制御 する手段を備えた高所作業車のアッパブーム作動速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

高所作業車には、車体上に旋回自在な旋回台が配設され、この旋回台に起伏伸 縮等が自在な屈伸ブームを構成するロアブームの基端部が揺動自在に枢着されて いる。ロアブームの先端には起伏自在なアッパブームが取り付けられ、そのアッ パブームの先端に作業台を取り付けている。これにより、作業者が搭乗した作業 台を任意の高所に移動させることができるため、高所における作業性の向上を図 ることができる。またロアブームの先端に取り付けられたアッパブームをロアブ ームに対して起伏自在に構成するのみならず、アッパブームも伸縮自在な構成と し、その先端に作業台を取り付けることにより、さらなる作業性の向上を図るこ とができる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このような高所作業車の屈伸ブームにおいては、アッパブームの起伏作動時の 作動速度は、ロアブームの伸縮量に関係なく一定の速度で行われている。したが って、ロアブームが伸長している場合に、アッパブームの起伏速度が速いと、起 伏作動の起動時および停止時にブームの揺れが大きくなり、作業台に搭乗した作 業者に不快感を与えるという問題がある。また、ロアブームの先端に備えられた アッパブームが伸縮自在に構成されている場合には、アッパブームの伸長時には さらにブームの揺れが大きくなるという問題があった。

【０００４】 ここで、ロアブームおよびアッパブームが伸長している状態においてもブーム の揺れが生じることがないようなアッパブームの起伏速度とすると、各ブームの 縮小時において不必要に起伏速度が遅くなり、迅速な作業台の移動を行うことが できなくなる。

【０００５】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、伸縮自在なロアブー ムの先端に起伏自在なアッパブームを備えている屈伸ブーム、あるいは起伏、伸 縮自在なアッパブームを備えている屈伸ブームにおいて、アッパブームの起伏作 動を行ってもブームの揺れを許容限度以下に抑えることができる高所作業車のブ ーム作動速度制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案に係る高所作業車のブーム作動速度制御 装置においては、車体上に起伏、伸縮作動が自在に配設されたロアブームの先端 に、アッパブーム起伏機構により起伏自在にアッパブームを備えている。そして ロアブームの伸長量を検出するロアブーム長検出センサにより検出された検出信 号に基づいてコントローラがアッパブームの起伏作動速度の制御を行わせる。

【０００７】 また、上記の目的を達成するための別の手段として、車体上に起伏、伸縮作動 が自在に配設されたロアブームの先端に、アッパブーム起伏機構により起伏自在 に且つ、伸縮自在にアッパブームを備えている。そして、ロアブームの伸縮量を 検出するロアブーム長検出センサおよびアッパブームの伸縮量を検出するアッパ ブーム長検出センサにより検出された信号に基づいてコントローラがアッパブー ムの起伏作動速度の制御を行なわせる。

【０００８】

【作用】

これらのようなブーム作動速度制御装置では、ロアブームあるいはアッパブー ムの伸縮量に基づいてアッパブームの起伏速度を制御する。したがって、ロアブ ームあるいはアッパブームが伸長している場合には、アッパブームの起伏作動速 度を遅くすることにより、アッパブームの起伏作動時の屈伸ブームの揺れを防止 することができる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。まず、 本考案の第１の実施例に係るブーム作動速度制御装置を備えた高所作業車につい て、図１を参照しながら説明する。この高所作業車１は、車体２の上に旋回自在 に旋回台１１を有し、旋回台１１に起伏自在にロアブーム１２を取り付け、ロア ブーム１２の先端に屈折ピン１９を介して起伏自在にアッパブーム１５を取り付 けている。このように屈折ピン１９により連結されたロアブーム１２およびアッ パブーム１５により屈伸ブーム１０が構成され、このアッパブーム１５の先端に 作業台１８を取り付けている。なお、車体２の前後左右４箇所には作業中におい て下方に伸長し、車体２を支持するアウトリガジャッキ３が配設されている。

【００１０】 ロアブーム１２は、起伏シリンダ１３により車体２に対して起伏自在に構成さ れ、アッパブーム１５は起伏シリンダ１６によりロアブーム１２に対して起伏自 在に構成されている。なお、ロアブーム１２は基端ロアブーム部材１２ａおよび 先端ロアブーム部材１２ｂによってテレスコピックに（入れ子式に）構成されて おり、内蔵の伸縮シリンダ１４により伸縮自在である。ロアブーム１２には、基 端ロアブーム１２ａに対する先端ロアブーム１２ｂの伸縮量を検出するロアブー ム長検出器が備えられている。また、作業台１８は、作業者が搭乗可能に有底筒 状に形成され、アッパブーム１５の先端にレベリング機構（図示せず）を介して 取り付けられている。これにより、屈伸ブーム１０の作動の如何に拘らず作業台 １８は常時水平に保持される。

【００１１】 高所作業を行う時には、作業台１８に作業者が搭乗したのち、この作業者が作 業台１８に設けられた操作レバーの操作を行い、旋回台１１の旋回制御、ロアブ ーム１２の起伏および伸縮制御、アッパブーム１５の起伏制御を行って屈伸ブー ム１０を作動させ、作業台１８を高所における任意の作業位置に移動させること ができる。このときの旋回台１１の旋回制御は、旋回モータ１１ａの作動を制御 することによりなされ、ロアブーム１２の起伏および伸縮制御並びにアッパブー ム１５の起伏制御は各油圧シリンダの作動を制御することによりなされる。これ ら油圧モータ、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータは、車体２に備えられた油 圧ポンプ（図示せず）から供給される作動油を、作動制御バルブによって給排制 御することにより作動が制御されるようになっている。この作動制御バルブの作 動制御は操作レバー等の操作に基づいてコントローラが各作動制御バルブへ作動 制御信号を送信することによりなされる。

【００１２】 このように構成された高所作業車１においては、ロアブーム１２の伸長状態に おいて、起伏シリンダ１６を作動させてアッパブーム１５の起伏制御を行う場合 がある。ここで、起伏シリンダ１６の作動速度が速いと、アッパブーム１５の起 伏作動開始時と停止時にロアブーム１２の先端に作用する慣性力によってロアブ ーム１２に揺れを生じる。そして、ロアブーム１２が伸長状態にある場合には、 特に揺れが大きくなる。ここで、ロアブーム１２が伸長状態にある場合において もアッパブーム１５の起伏作動により揺れを生じないような起伏速度とすると、 ロアブーム１２の縮小状態におけるアッパブーム１５の迅速な起伏作動を得るこ とができない。そこで、本考案に係る高所作業車のブーム作動速度制御装置によ りロアブーム１２の揺れを防止するとともに迅速な移動を行う。

【００１３】 このブーム作動速度制御装置は、図２に示すように作動制御バルブ２１および 起伏シリンダ１６からなるアッパブーム起伏機構と、作業台１８に備えられた操 作レバー１８ａおよびロアブーム長検出器２２からの信号に基づいてアッパブー ム起伏機構の作動制御を行うコントローラ２０とから構成されている。そして、 ロアブーム１２の長さをＬとし、アッパブーム１５の起伏速度（屈伸ブームの屈 伸速度）をＶとする。ここで、図３の（Ａ）に示すように、ロアブーム１２の伸 長量が最小の場合のロアブーム長Ｌ１におけるアッパブーム１５の起伏速度をＶ １とし、このＶ１をブーム長がＬ１の場合にアッパブーム１５を起伏作動させて もロアブーム１２の揺れを許容限度以下に抑えることができる速度に設定する。 また、（Ｂ）に示すようにロアブーム１２の伸長量が最大の場合のロアブーム長 Ｌ２において、アッパブーム１５を起伏作動させても、ロアブーム１２の揺れを 許容限度以下に抑えることができる速度にＶ２を設定する。ここで、Ｖ１は最高 速の起伏速度であり、Ｖ２は最低速の起伏速度である。そして、この起伏速度Ｖ は、ロアブーム１２の長さに比例して変化するようにコントローラ２０により演 算される。

【００１４】 コントローラ２０は、操作レバー１８ａからアッパブーム１５の起伏作動信号 を入力すると、ロアブーム長検出器２２によって検出されたロアブーム長Ｌ（Ｌ １からＬ２の間の長さ）に対応したアッパブーム１５の起伏速度Ｖ（Ｖ１からＶ ２の間の速度）によりアッパブーム１５の起伏作動を行うべく、アッパブーム起 伏機構の作動制御を行う。すなわち、ロアブーム１２の長さが長いときは起伏速 度Ｖは遅くなり、ロアブーム１２の長さが短いときは起伏速度Ｖは速くなる。こ のため、ロアブーム１２の長さが変化しても、ロアブーム１２の揺れを許容限度 以下に抑え、アッパブーム１５の起伏作動を迅速に行うことができる。

【００１５】 つぎに、本考案の第２の実施例に係るブーム作動速度制御装置を備えた高所作 業車について、図４を参照しながら説明する。この高所作業車２１は、車体２、 旋回台１１、アウトリガジャッキ３、起伏シリンダ１３および、ロアブーム１２ を図１において示す第１の実施例に係る高所作業車１と同一の構成となっている ため、同一の符号を付して説明を省略する。

【００１６】 そして、ロアブーム１２の先端には屈折ピン４９を介して起伏自在にアッパブ ーム４５が取り付けられ、アッパブーム４５の先端に作業台４８を取り付けて、 屈伸ブーム４０が構成されている。ロアブーム１２は起伏シリンダ１３により車 体２に対して起伏自在に構成され、アッパブーム４５は起伏シリンダ４６により ロアブーム１２に対して起伏自在に構成されている。なお、ロアブーム１２は伸 縮シリンダ１４により伸縮自在であり、ロアブーム１２の伸長量を検出するロア ブーム長検出器が備えられている。また、アッパブーム４５は基端アッパブーム 部材４５ａおよび先端アッパブーム部材４５ｂによってテレスコピックに（入れ 子式に）構成されており、内蔵のアッパブーム伸縮シリンダ４７により伸縮自在 である。アッパブーム４５には、基端アッパブーム４５ａに対する先端アッパブ ーム４５ｂの伸縮量を検出するアッパブーム長検出器が備えられている。

【００１７】 作業台４８は、作業者が搭乗可能に有底筒状に形成され、アッパブーム４５の 先端にレベリング機構（図示せず）を介して取り付けられている。これにより、 屈伸ブーム４０の作動の如何に拘らず作業台４８は常時水平に保持される。高所 作業を行う時には、作業台４８に作業者が搭乗したのち、この作業者が作業台４ ８に設けられた操作レバーの操作を行い、旋回台４１の旋回制御、ロアブーム１ ２の起伏および伸縮制御、アッパブーム４５の起伏および伸縮制御を行って屈伸 ブーム４０を作動させ、作業台４８を高所における任意の作業位置に移動させる ことができる。

【００１８】 ここで、各油圧アクチェータの作動は、第１の実施例の場合と同様に、操作レ バーの操作に基づいてコントローラが各作動制御バルブへ作動制御信号を送信す ることによりなされる。

【００１９】 このように構成された高所作業車２１においては、ロアブーム１２あるいはア ッパブーム４５の伸長状態において、起伏シリンダ４６を作動させてアッパブー ム４５の起伏制御を行う場合がある。ここで、起伏シリンダ４６の作動速度が速 いと、アッパブーム４５の起伏作動開始時と停止時にロアブーム１２およびアッ パブーム４５の先端に作用する慣性力によって屈伸ブーム４０に揺れを生じる。 そして、ロアブーム１２およびアッパブーム４５が伸長状態にある場合には、特 に揺れが大きくなる。ここで、ロアブーム１２あるいはアッパブーム４５が伸長 状態にある場合においてもアッパブーム４５の起伏作動により揺れを生じないよ うな起伏速度とすると、ロアブーム１２およびアッパブーム４５の縮小状態にお けるアッパブーム４５の迅速な起伏作動を得ることができない。そこで、本考案 に係る高所作業車のブーム作動速度制御装置により屈伸ブーム４０の揺れを防止 する。

【００２０】 このブーム作動速度制御装置は、図５に示すように作動制御バルブ５１および 起伏シリンダ４６からなるアッパブーム起伏機構と、作業台４８に備えられた操 作レバー４８ａ、ロアブーム長検出器５２およびアッパブーム長検出器５３から の信号に基づいてアッパブーム起伏機構の作動制御を行うコントローラ５０とか ら構成されている。そして、ロアブーム１２の長さをＬｂとし、アッパブーム４ ５の長さをＬａとするとともに、アッパブーム４５の起伏速度（屈伸ブームの屈 伸速度）をＶとする。ここで、図６に示すように、ロアブーム１２の伸長量が最 小の場合のロアブーム長Ｌｂ１、アッパブーム４５の伸長量が最小の場合のアッ パブーム長Ｌａ１におけるアッパブーム４５の起伏速度をＶ３とし、このＶ３を 、各ブーム長がＬａ１およびＬｂ１の場合にアッパブーム４５を起伏作動させて もロアブーム１２の揺れを許容限度以下に抑えることができる速度に設定する。

【００２１】 また、図９に示すように、ロアブーム１２の伸長量が最大の場合のロアブーム 長Ｌｂ２で、かつ、アッパブーム４５の伸長量が最大の場合のアッパブーム長Ｌ ａ２においてアッパブーム４５を起伏作動させても、屈伸ブーム４０の揺れを許 容限度以下に抑えることができる速度にＶ６を設定する。ここで、Ｖ３は起伏速 度が最高速の状態であり、Ｖ６は最低速の状態である。そして、この起伏速度Ｖ は、各ブームの長さに比例して変化するようにコントローラ５０により演算され る。

【００２２】 コントローラ５０は、操作レバー４８ａからアッパブーム４５の起伏作動信号 を入力すると、ロアブーム長検出器５２によって検出されたロアブーム長Ｌｂ（ Ｌｂ１からＬｂ２の間の長さ）およびアッパブーム長検出器５３によって検出さ れたアッパブーム長Ｌａ（Ｌａ１からＬａ２の間の長さ）に対応したアッパブー ム４５の起伏速度Ｖ（Ｖ３からＶ６の間の速度）によりアッパブーム４５の起伏 作動を行うべく、アッパブーム起伏機構の作動制御を行う。すなわち、ロアブー ム１２およびアッパブーム４５の長さが長いときは起伏速度Ｖは遅くなり、ロア ブーム１２およびアッパブーム４５の長さが短いときは起伏速度Ｖは速くなる。 このため、ロアブーム１２およびアッパブーム４５の長さが変化しても、屈伸ブ ーム４０の揺れを許容限度以下に抑えることができ、アッパブーム４５の起伏作 動を迅速に行うことができる。

【００２３】 なお、図７においては、ロアブーム１２の伸長量が最小の場合のロアブーム長 Ｌｂ１で、かつ、アッパブーム４５の伸長量が最大の場合のアッパブーム長Ｌａ ２の状態を示している。そして、この状態においてアッパブーム４５を起伏作動 させても、屈伸ブーム４０の揺れを許容限度以下に抑えることができる速度にＶ ４を設定する。また、図８においては、ロアブーム１２の伸長量が最大の場合の ロアブーム長Ｌｂ２で、かつ、アッパブーム４５の伸長量が最少の場合のアッパ ブーム長Ｌａ１の状態を示している。そして、この状態においてアッパブーム４ ５を起伏作動させても、屈伸ブーム４０の揺れを許容限度以下に抑えることがで きる速度にＶ５を設定する。

【００２４】 ここで、アッパブーム４５の起伏速度Ｖ４およびＶ５は、Ｖ３からＶ６の間の 速度において、各ブーム長に比例してコントローラ５０により演算され、このコ ントローラ５０は、アッパブーム起伏機構の作動制御を行う。これにより、ロア ブーム１２およびアッパブーム４５の長さが長いときは起伏速度Ｖは遅くなり、 ロアブーム１２およびアッパブーム４５の長さが短いときは起伏速度Ｖは速くな る。このため、ロアブーム１２およびアッパブーム４５の長さが変化しても、屈 伸ブーム４０の揺れを許容限度以下に抑えることができ、アッパブーム４５の起 伏作動を迅速に行うことができる。

【００２５】

【考案の効果】

以上のように、本考案に係る高所作業車のブーム作動速度制御装置は、車体上 に起伏、伸縮作動が自在に配設されたロアブームの先端に、起伏自在にアッパブ ームを備え、ロアブームの伸長量を検出するロアブーム長検出センサにより検出 された検出信号に基づいてコントローラがアッパブームの起伏作動速度の制御を 行わせる。また、ロアブームの先端に、起伏自在に且つ、伸縮自在にアッパブー ムを備え、ロアブームの伸縮量を検出するロアブーム長検出センサおよびアッパ ブームの伸縮量を検出するアッパブーム長検出センサにより検出された信号に基 づいてコントローラがアッパブームの起伏作動速度の制御を行なわせる。これに より、アッパブームの起伏作動を行う場合、各ブームの伸長量に応じて屈伸ブー ムの揺れを許容限度以下に抑える速度にアッパブームの起伏速度を変化させる。 このため、作業台に搭乗した作業者がアッパブームの起伏時に不快感を感じるこ となく、迅速な作業台の移動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１の実施例に係るブーム作動速度制
御装置を備えた高所作業車の側面図である。

【図２】上記ブーム作動速度制御装置のブロック図であ
る。

【図３】上記高所作業車においてロアブームの伸長量が
最小の状態の側面図を（Ａ）に示し、ロアブームの伸長
量が最大の状態の側面図を（Ｂ）に示す。

【図４】本考案の第２の実施例に係るブーム作動速度制
御装置を備えた高所作業車の側面図である。

【図５】上記ブーム作動速度制御装置のブロック図であ
る。

【図６】上記高所作業車においてロアブームおよびアッ
パブームの伸長量が最小の状態の側面図を示す。

【図７】上記高所作業車においてロアブームの伸長量が
最小でアッパブームの伸長量が最大の状態の側面図を示
す。

【図８】上記高所作業車においてロアブームの伸長量が
最大でアッパブームの伸長量が最小の状態の側面図を側
面図を示す。

【図９】上記高所作業車においてロアブームおよびアッ
パブームの伸長量が最大の状態の側面図を示す。

【符号の説明】

１０、４０ 屈伸ブーム １２ ロアブーム １５、４５ アッパブーム １６、４６ 起伏シリンダ １８、４８ 作業台

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に起伏、伸縮作動が自在に配設さ
   れたロアブームと、 前記ブームの先端に起伏作動が自在に備えられたアッパ
   ブームと、 前記アッパブームの起伏作動を行うアッパブーム起伏機
   構と、 前記ロアブームの伸縮量を検出するロアブーム長検出セ
   ンサと、 前記ロアブーム長検出センサにより検出された信号に基
   づいて前記アッパブームの起伏作動速度の制御を行わせ
   るコントローラとを有してなることを特徴とする高所作
   業車のブーム作動速度制御装置。
2. 【請求項２】 車体上に起伏、伸縮作動が自在に配設さ
   れたロアブームと、 前記ロアブームの先端に起伏、伸縮作動が自在に備えら
   れたアッパブームと、 前記アッパブームの起伏作動を行うアッパブーム起伏機
   構と、 前記ロアブームの伸縮量を検出するロアブーム長検出セ
   ンサと、 前記アッパブームの伸縮量を検出するアッパブーム長検
   出センサと、 前記ロアブーム長検出センサおよび前記アッパブーム長
   検出センサにより検出された信号に基づいて前記アッパ
   ブーム起伏機構に信号を送り前記アッパブームの起伏作
   動速度の制御を行わせるコントローラとを有してなるこ
   とを特徴とする高所作業車のブーム作動速度制御装置。