JP2001226098A - 屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多様な作業姿勢に応じた速度制限ができるよ
うにする。 【解決手段】 車両２上に起伏自在に設けられた下ブー
ム５と、下ブーム５の先端に下ブーム５の起伏作動面と
ほぼ平行な面内で屈伸自在に設けられた上ブーム８とを
備えた屈伸ブーム式作業車１に対し、下ブーム５の作動
方向と上ブーム８の作動方向とが同方向となった場合
に、下ブーム５の作動速度または上ブーム８の作動速度
のうちの少なくとも一つを減じる制御手段２７を設ける
ようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、多様な作業姿勢
に応じた速度制限ができる屈伸ブーム式作業車のブーム
作動速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、直伸式ブーム高所作業車において
は、作業半径に応じてブームの旋回速度を制限するもの
や、ブームの長さに応じてブームの起伏速度を制限する
ものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多段屈
伸ブームを持つ大型の高所作業車などにおいては、多様
な作業姿勢を取るため、従来の速度制限だけでは不十分
であった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、上記の問題点を
解消し、多様な作業姿勢に応じた速度制限ができる屈伸
ブーム式作業車のブーム作動速度制御装置を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、車両上に起伏自在
に設けられた下ブームと、該下ブームの先端に下ブーム
の起伏作動面とほぼ平行な面内で屈伸自在に設けられた
上ブームと、該上ブームの先端に設けられた作業機と、
各自在動のための各駆動手段と、操作レバーと、該各操
作レバーの傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を前記各
駆動手段へ出力する操作手段とを備えた屈伸ブーム式作
業車に対し、複数の前記各駆動手段が前記作業機を同方
向に作動させるように駆動される場合に、複数の前記各
駆動手段の作動速度のうちの少なくとも一つを減じる制
御手段を設けたことを特徴としている。

【０００６】このように構成された請求項１にかかる発
明によれば、前記複数の前記各駆動手段が前記作業機を
同方向に作動させるように駆動される場合に、制御手段
が作動して、複数の前記各駆動手段の作動速度のうちの
少なくとも一つを減じる。これにより、作業機の速度が
早くなり過ぎることが防止される。

【０００７】請求項２に記載された発明では、車両上に
起伏および伸縮自在に設けられた下ブームと、該下ブー
ムの先端に下ブームの起伏作動面とほぼ平行な面内で屈
伸および伸縮自在に設けられた上ブームと、該上ブーム
の先端に設けられた作業機と、各自在動のための各駆動
手段と、操作レバーと、該各操作レバーの傾動方向と傾
動量に応じた駆動信号を前記各駆動手段へ出力する操作
手段とを備えた屈伸ブーム式作業車に対し、複数の前記
各駆動手段が前記作業機を同方向に作動させるように駆
動される場合に、複数の前記各駆動手段の作動速度のう
ちの少なくとも一つを減じる制御手段を設けたことを特
徴としている。

【０００８】このように構成された請求項２にかかる発
明によれば、前記複数の前記各駆動手段が前記作業機を
同方向に作動させるように駆動される場合に、制御手段
が作動して、複数の前記各駆動手段の作動速度のうちの
少なくとも一つを減じる。これにより、作業機の速度が
早くなり過ぎることが防止される。

【０００９】請求項３に記載された発明では、複数の前
記各駆動手段が、前記下ブームの起伏駆動をする起伏駆
動手段と、前記上ブームの屈伸駆動をする屈伸駆動手段
とであり、前記制御手段が、前記下ブームの起伏方向と
前記上ブームの屈伸方向とが同方向となった場合に、前
記下ブームの起伏速度または前記上ブームの屈伸速度の
うちの少なくとも一つを減じることを特徴としている。

【００１０】このように構成された請求項３にかかる発
明によれば、前記下ブームの起伏方向と上ブームの屈伸
方向とが同方向となって作業機の速度が加算される場合
に、制御手段が作動して、下ブームの起伏速度または上
ブームの屈伸速度のうちの少なくとも一つを減じる。こ
れにより、作業機の速度が早くなり過ぎることが防止さ
れる。

【００１１】

【発明の実施の形態１】以下、本発明の具体的な実施の
形態１について、図示例と共に説明する。

【００１２】図１〜図７は、この発明の実施の形態１を
示すものである。

【００１３】まず、構成を説明すると、この実施の形態
１にかかる屈伸ブーム式作業車１は、車両２上に旋回自
在に設けられた旋回台３（基台）と、旋回台３を旋回駆
動する旋回駆動手段４とを備えている。この旋回駆動手
段４は、例えば、油圧モータなどによって構成される。

【００１４】また、屈伸ブーム式作業車１は、旋回台３
に起伏自在に設けられた下ブーム５と、下ブーム５を起
伏駆動する起伏駆動手段６とを備えている。この起伏駆
動手段６は、例えば、旋回台３と下ブーム５との間に介
装された油圧シリンダなどによって構成される。この場
合において、下ブーム５の長さを伸縮（伸長・縮小）自
在とし、下ブーム５を伸縮駆動する伸縮駆動手段７を設
けてもよい。この、伸縮駆動手段７は、例えば、下ブー
ム５内に収納された油圧シリンダなどによって構成され
る。

【００１５】更に、屈伸ブーム式作業車１は、下ブーム
５の先端に下ブーム５の起伏作動面とほぼ平行な面内で
屈伸（屈折・伸展）自在に設けられた上ブーム８と、上
ブーム８を屈伸駆動する屈伸駆動手段９とを備えてい
る。この屈伸駆動手段９は、下ブーム５と上ブーム８と
の間に介装された油圧シリンダなどによって構成され
る。この場合において、上ブーム８の長さを伸縮（伸長
・縮小）自在とし、上ブーム８を伸縮駆動する伸縮駆動
手段１０を設けてもよい。この伸縮駆動手段１０は上ブ
ーム８内に収納された油圧シリンダなどによって構成さ
れる。

【００１６】そして、上ブーム８の先端には、バスケッ
ト状の作業機１１が左右に首振り自在に設けられ、作業
機１１を首振り駆動する図示しない首振り駆動駆動手段
が設けられている。この場合において、上ブーム８の先
端にジブ１２或いは別のブームを介して作業機１１を揺
動可能に取付けてもよい。なお、作業機１１は、マニプ
レータなどであってもよい。

【００１７】作業機１１には、図３に示すように、複数
の操作レバー１５を備えた上部操作装置１９が設けられ
ている。この操作レバー１５は、その傾動方向によって
各駆動手段４，６，７，９，１０の駆動方向を操作し、
傾動量によって各駆動手段４，６，７，９，１０の駆動
速度を調整することができるようになっている。この操
作レバー１５は、前後左右斜めのいずれの方向へも傾動
可能なジョイスティックなどであっても、前後または左
右の一方向へのみ傾動可能なものであってもよい。

【００１８】更に、旋回台３には、この操作レバー１５
の傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を各駆動手段４，
６，７，９，１０へ出力する下部操作装置などの操作手
段２０を備えている。

【００１９】加えて、下ブーム５には、図２に示すよう
に、下ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出手段２
１と、下ブーム５の長さを検出する下ブーム長さ検出手
段２２とが設けられている。また、上ブーム８には、上
ブーム８の対地角度を検出する角度検出手段２３と、上
ブーム８の長さを検出する上ブーム長さ検出手段２４と
が設けられている。なお、対地角度は、角度検出手段２
３で直接検出するようにしても、角度検出手段２３で検
出した上ブーム８の屈伸角度と起伏角検出手段２１で検
出した下ブーム５の起伏角度とを利用して演算により求
めるようにしてもよい。下ブーム長さ検出手段２２や上
ブーム長さ検出手段２４はコードリールの繰出し量を検
出するものが一般的に用いられるが、他の方式のもので
もよい。

【００２０】前記操作手段２０は、各検出手段２１〜２
４からの検出信号を各駆動手段４，６，７，９，１０の
制御に利用し得るようになっている。

【００２１】そして、この実施の形態１では、下ブーム
５の起伏方向と上ブーム８の屈伸方向とが同方向となっ
た場合に、下ブーム５の起伏速度または上ブーム８の屈
伸速度のうちの少なくとも一つを減じる制御手段２５を
設けている。

【００２２】この制御手段２５は、例えば、操作手段２
０から起伏駆動手段６または屈伸駆動手段９へ送られる
駆動信号を所定量（所定割合）減じる（図５参照）か、
或いは、起伏駆動手段６または屈伸駆動手段９へ送られ
る駆動信号を予め設定された上限値に規制する（図６参
照）ようにする。制御手段２５は、操作手段２０の内部
回路として設けても、ソフトウェアとして操作手段２０
に組込んでも、操作手段２０の外部回路として設けても
よい。

【００２３】制御手段２５は、下ブーム５の起伏方向と
上ブーム８の屈伸方向とが同方向となったことを、操作
レバー１５の傾動方向によって検出しても、起伏駆動手
段６および屈伸駆動手段９へ送られる駆動信号によって
検出しても、起伏駆動手段６および屈伸駆動手段９の実
際の動きによって検出しても、起伏角検出手段２１や角
度検出手段２３の検出信号によって検出してもよい。但
し、操作レバー１５の傾動方向や、起伏駆動手段６およ
び屈伸駆動手段９へ送られる駆動信号によって検出する
方が、制御の応答遅れが少なくなるので好ましい。

【００２４】次に、この実施の形態１の作用について説
明する。

【００２５】作業機１１に設けられた操作レバー１５を
操作すると、操作手段２０が対応する駆動手段へ駆動信
号を出力し、屈伸ブーム式作業車１が駆動される。この
際、操作レバー１５の傾動方向によって各駆動手段４，
６，７，９，１０の駆動方向が操作され、操作レバー１
５の傾動量によって各駆動手段４，６，７，９，１０の
駆動速度が調整される。

【００２６】即ち、旋回駆動手段４と対応する操作レバ
ー１５を操作することにより、車両２上に設けられた旋
回台３を右または左へ所望の旋回速度で旋回駆動させる
ことができる。また、起伏駆動手段６と対応する操作レ
バー１５を操作することにより、旋回台３に設けられた
下ブーム５を所望の速度で起伏駆動させることができ
る。更に、伸縮駆動手段７と対応する操作レバー１５を
操作することにより、下ブーム５を所望の速度で伸縮駆
動させることができる。

【００２７】屈伸駆動手段９と対応する操作レバー１５
を操作することにより、下ブーム５先端の上ブーム８を
下ブーム５の起伏作動面とほぼ平行な面内にて所望の速
度で屈伸駆動させることができる。更に、伸縮駆動手段
１０と対応する操作レバー１５を操作することにより、
上ブーム８を所望の速度で伸縮駆動させることができ
る。

【００２８】このように、旋回台３を旋回駆動させた
り、下ブーム５を起伏駆動または伸縮駆動させたり、上
ブーム８を屈伸駆動または伸縮駆動させたりすることに
より、上ブーム８先端に直接、または、ジブ１２或いは
別のブームを介して取付けられた作業機１１で各種作業
を行わせることができる。

【００２９】そして、この実施の形態１では、下ブーム
５の起伏方向と上ブーム８の屈伸方向とが同方向となっ
て上ブーム８先端の速度が加算される場合に、制御手段
２５が作動して、下ブーム５の起伏速度または上ブーム
８の屈伸速度のうちの少なくとも一つを減じる。

【００３０】この際、制御手段２５は、下ブーム５の起
伏方向と上ブーム８の屈伸方向とが同方向となったこと
を、操作レバー１５の傾動方向、起伏駆動手段６および
屈伸駆動手段９へ送られる駆動信号、起伏駆動手段６お
よび屈伸駆動手段９の実際の動き、起伏角検出手段２１
や角度検出手段２３の検出信号のいずれかによって検出
すると、図５に示すように、操作手段２０から起伏駆動
手段６または屈伸駆動手段９へ送られる駆動信号を所定
量（所定割合）減じるか、或いは、図６に示すように、
起伏駆動手段６または屈伸駆動手段９へ送られる駆動信
号を予め設定された上限値に規制する。

【００３１】これにより、上ブーム８先端の速度が早く
なり過ぎることが防止される。

【００３２】例えば、図７に矢印Ａで示すように、下ブ
ーム５が倒伏すると同時に上ブーム８が伸展する場合
に、下ブーム５の倒伏速度または上ブーム８の伸展速度
のうちの少なくとも一方を遅くすることにより、作業機
１１の移動速度を減少し、作業機１１の揺れや乗りごこ
ちをよくすることができる。反対に、図７に矢印Ｂで示
すように、下ブーム５が起仰すると同時に上ブーム８が
屈折する場合に、下ブーム５の起仰速度または上ブーム
８の屈折速度のうちの少なくとも一方を遅くすることに
より、作業機１１の移動速度を減少し、作業機１１の揺
れや乗りごこちをよくすることができる。

【００３３】

【発明の実施の形態２】図８、図９は、この発明の実施
の形態２を示すものである。なお、前記実施の形態１と
同一ないし均等な部分については、同一の符号を付して
説明する。

【００３４】まず、構成を説明すると、この実施の形態
２のものでは、下ブーム５の伸縮方向と上ブーム８の伸
縮方向とが同方向となった場合に、前記下ブーム５の伸
縮速度と前記上ブーム８の伸縮速度とのうちの少なくと
も一つを減じる制御手段２６を設けている。

【００３５】この制御手段２６は、操作手段２０から伸
縮駆動手段７または伸縮駆動手段１０へ送られる駆動信
号を所定量（所定割合）減じる（図５参照）か、或い
は、下ブーム５の伸縮速度や上ブーム８の伸縮速度が予
め設定された上限値で規制されるように伸縮駆動手段７
または伸縮駆動手段１０へ駆動信号を出力する（図６参
照）ようにする。制御手段２６は、操作手段２０の内部
回路として設けても、ソフトウェアとして操作手段２０
に組込んでも、操作手段２０の外部回路として設けても
よい。

【００３６】制御手段２６は、下ブーム５の伸縮方向と
上ブーム８の伸縮方向とが同方向となったことを、操作
レバー１５の傾動方向によって検出しても、伸縮駆動手
段７および伸縮駆動手段１０へ送られる駆動信号によっ
て検出しても、伸縮駆動手段７および伸縮駆動手段１０
の実際の動きによって検出しても、下ブーム長さ検出手
段２２や上ブーム長さ検出手段２４の検出信号によって
検出してもよい。但し、操作レバー１５の傾動方向や、
伸縮駆動手段７または伸縮駆動手段１０へ送られる駆動
信号によって検出する方が、制御の応答遅れが少なくな
るので好ましい。

【００３７】次に、この実施の形態２の作用について説
明する。

【００３８】この実施の形態２では、下ブーム５の伸縮
方向と上ブーム８の伸縮方向とが同方向となって上ブー
ム８先端の速度が加算される場合に、制御手段２６が作
動して、下ブーム５の伸縮速度と前記上ブーム８の伸縮
速度とのうちの少なくとも一つを減じる。

【００３９】この際、制御手段２６は、下ブーム５の伸
縮方向と上ブーム８の伸縮方向とが同方向となったこと
を、操作レバー１５の傾動方向、操作レバー１５の傾動
方向、伸縮駆動手段７および伸縮駆動手段１０へ送られ
る駆動信号、伸縮駆動手段７および伸縮駆動手段１０の
実際の動き、下ブーム長さ検出手段２２や上ブーム長さ
検出手段２４の検出信号のいずれかによって検出する
と、図５に示すように、操作手段２０から伸縮駆動手段
７または伸縮駆動手段１０へ送られる駆動信号を所定量
（所定割合）減じるか、或いは、図６に示すように、下
ブーム５の伸縮速度や上ブーム８の伸縮速度が予め設定
された上限値で規制されるように伸縮駆動手段７または
伸縮駆動手段１０へ駆動信号を出力するようにしてい
る。

【００４０】これにより、上ブーム８先端の速度が早く
なり過ぎることが防止される。

【００４１】例えば、図９に矢印Ｃで示すように、下ブ
ーム５が伸長すると同時に上ブーム８が伸長する場合
に、下ブーム５の伸長速度または上ブーム８の伸長速度
のうちの少なくとも一方を遅くすることにより、作業機
１１の移動速度を減少し、作業機１１の揺れや乗りごこ
ちをよくすることができる。反対に、図９に矢印Ｄで示
すように、下ブーム５が縮小すると同時に上ブーム８が
縮小する場合に、下ブーム５の縮小速度または上ブーム
８の縮小速度のうちの少なくとも一方を遅くすることに
より、作業機１１の移動速度を減少し、作業機１１の揺
れや乗りごこちをよくすることができる。

【００４２】上記以外の部分については、前記実施の形
態１と同様の構成を備えており、同様の作用・効果を得
ることができる。

【００４３】

【発明の実施の形態３】図１０は、この発明の実施の形
態３を示すものである。なお、前記実施の形態１と同一
ないし均等な部分については、同一の符号を付して説明
する。

【００４４】この実施の形態３のものでは、旋回台３の
旋回方向と作業機１１の首振り方向とが同方向となった
場合に、前記旋回台３の旋回速度と前記作業機１１の首
振り速度とのうちの少なくとも一つを減じる制御手段２
７を設けている。

【００４５】この制御手段２７は、操作手段２０から旋
回台３の旋回駆動手段４または作業機１１の首振り駆動
手段２８へ送られる駆動信号を所定量（所定割合）減じ
る（図５参照）か、或いは、旋回台３の旋回速度や作業
機１１の首振り速度が予め設定された上限値で規制され
るように旋回駆動手段４または首振り駆動手段２８へ駆
動信号を出力する（図６参照）ようにする。制御手段２
７は、操作手段２０の内部回路として設けても、ソフト
ウェアとして操作手段２０に組込んでも、操作手段２０
の外部回路として設けてもよい。

【００４６】制御手段２７は、旋回台３の旋回方向と作
業機１１の首振り方向とが同方向となったことを、操作
レバー１５の傾動方向によって検出しても、旋回駆動手
段４および首振り駆動手段２８へ送られる駆動信号によ
って検出しても、旋回駆動手段４および首振り駆動手段
２８の実際の動きによって検出しても、旋回台３の旋回
角度検出手段や作業機１１の首振り角度検出手段の検出
信号によって検出してもよい。但し、操作レバー１５の
傾動方向や、旋回駆動手段４または首振り駆動手段２８
へ送られる駆動信号によって検出する方が、制御の応答
遅れが少なくなるので好ましい。

【００４７】次に、この実施の形態３の作用について説
明する。

【００４８】この実施の形態３では、旋回台３の旋回方
向と作業機１１の首振り方向とが同方向となって作業機
１１先端の速度が加算される場合に、制御手段２７が作
動して、旋回台３の旋回速度と前記作業機１１の首振り
速度とのうちの少なくとも一つを減じる。

【００４９】この際、制御手段２７は、旋回台３の旋回
方向と作業機１１の首振り方向とが同方向となったこと
を、操作レバー１５の傾動方向、操作レバー１５の傾動
方向、旋回駆動手段４および首振り駆動手段２８へ送ら
れる駆動信号、旋回駆動手段４および首振り駆動手段２
８の実際の動き、旋回台３の旋回角度検出手段や作業機
１１の首振り角度検出手段の検出信号のいずれかによっ
て検出すると、図５に示すように、操作手段２０から旋
回駆動手段４または首振り駆動手段２８へ送られる駆動
信号を所定量（所定割合）減じるか、或いは、図６に示
すように、旋回台３の旋回速度や作業機１１の首振り速
度が予め設定された上限値で規制されるように旋回駆動
手段４または首振り駆動手段２８へ駆動信号を出力する
ようにしている。

【００５０】これにより、作業機１１先端の速度が早く
なり過ぎることが防止される。

【００５１】例えば、旋回台３が右旋回すると同時に作
業機１１が右に首振りする場合に、旋回台３の旋回速度
または作業機１１の首振り速度のうちの少なくとも一方
を遅くすることにより、作業機１１の移動速度を減少
し、作業機１１の揺れや乗りごこちをよくすることがで
きる。反対に、旋回台３が左旋回すると同時に作業機１
１が左に首振りする場合に、旋回台３の旋回速度または
作業機１１の首振り速度のうちの少なくとも一方を遅く
することにより、作業機１１の移動速度を減少し、作業
機１１の揺れや乗りごこちをよくすることができる。

【００５２】上記以外の部分については、前記実施の形
態１と同様の構成を備えており、同様の作用・効果を得
ることができる。

【００５３】以上、この発明の実施の形態を図面により
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施の形態に限ら
ず、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等が
あってもこの発明に含まれる。

【００５４】例えば、上記各実施の形態を２つ以上適宜
組合せることも可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、複数の各駆動手段が作業機を同方向に作動
させるように駆動される場合に、制御手段が作動して、
複数の各駆動手段の作動速度のうちの少なくとも一つを
減じる。これにより、作業機の速度が早くなり過ぎるこ
とが防止される。

【００５６】請求項２の発明によれば、複数の各駆動手
段が作業機を同方向に作動させるように駆動される場合
に、制御手段が作動して、複数の各駆動手段の作動速度
のうちの少なくとも一つを減じる。これにより、作業機
の速度が早くなり過ぎることが防止される。

【００５７】請求項３の発明によれば、下ブームの起伏
方向と上ブームの屈伸方向とが同方向となって作業機の
速度が加算される場合に、制御手段が作動して、下ブー
ムの起伏速度または上ブームの屈伸速度のうちの少なく
とも一つを減じる。これにより、作業機の速度が早くな
り過ぎることが防止される、という実用上有益な効果を
発揮し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の実施の形態１にかかる屈伸ブ
ーム式作業車の全体側面図であり、（ｂ）は（ａ）の平
面図である。

【図２】図１の屈伸ブーム式作業車のブームを伸ばした
状態の側面図である。

【図３】図１の上部操作装置部分の斜視図である。

【図４】図１の屈伸ブーム式作業車の制御系統図であ
る。

【図５】速度と操作レバーの傾動量との関係を示すグラ
フである。

【図６】図５とは別の速度と操作レバーの傾動量との関
係を示すグラフである。

【図７】実施の形態１の作動説明図である。

【図８】実施の形態２にかかる屈伸ブーム式作業車の制
御系統図である。

【図９】実施の形態２の作動説明図である。

【図１０】実施の形態３にかかる屈伸ブーム式作業車の
制御系統図である。

【符号の説明】

１ 屈伸ブーム式作業車 ２ 車両 ５ 下ブーム ６ 起伏駆動手段 ７ 伸縮駆動手段 ８ 上ブーム ９ 屈伸駆動手段 １０ 伸縮駆動手段 １５ 操作レバー ２０ 操作手段 ２５ 制御手段 ２６ 制御手段 ２７ 制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両上に起伏自在に設けられた下ブーム
   と、該下ブームの先端に下ブームの起伏作動面とほぼ平
   行な面内で屈伸自在に設けられた上ブームと、該上ブー
   ムの先端に設けられた作業機と、各自在動のための各駆
   動手段と、操作レバーと、該各操作レバーの傾動方向と
   傾動量に応じた駆動信号を前記各駆動手段へ出力する操
   作手段とを備えた屈伸ブーム式作業車に対し、 複数の前記各駆動手段が前記作業機を同方向に作動させ
   るように駆動される場合に、複数の前記各駆動手段の作
   動速度のうちの少なくとも一つを減じる制御手段を設け
   たことを特徴とする屈伸ブーム式作業車のブーム作動速
   度制御装置。
2. 【請求項２】車両上に起伏および伸縮自在に設けられた
   下ブームと、該下ブームの先端に下ブームの起伏作動面
   とほぼ平行な面内で屈伸および伸縮自在に設けられた上
   ブームと、該上ブームの先端に設けられた作業機と、各
   自在動のための各駆動手段と、操作レバーと、該各操作
   レバーの傾動方向と傾動量に応じた駆動信号を前記各駆
   動手段へ出力する操作手段とを備えた屈伸ブーム式作業
   車に対し、 複数の前記各駆動手段が前記作業機を同方向に作動させ
   るように駆動される場合に、複数の前記各駆動手段の作
   動速度のうちの少なくとも一つを減じる制御手段を設け
   たことを特徴とする屈伸ブーム式作業車のブーム作動速
   度制御装置。
3. 【請求項３】複数の前記各駆動手段が、前記下ブームの
   起伏駆動をする起伏駆動手段と、前記上ブームの屈伸駆
   動をする屈伸駆動手段とであり、 前記制御手段が、前記下ブームの起伏方向と前記上ブー
   ムの屈伸方向とが同方向となった場合に、前記下ブーム
   の起伏速度または前記上ブームの屈伸速度のうちの少な
   くとも一つを減じることを特徴とする請求項１または２
   に記載の屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御装
   置。