JPH0534101B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0534101B2 JPH0534101B2 JP60103059A JP10305985A JPH0534101B2 JP H0534101 B2 JPH0534101 B2 JP H0534101B2 JP 60103059 A JP60103059 A JP 60103059A JP 10305985 A JP10305985 A JP 10305985A JP H0534101 B2 JPH0534101 B2 JP H0534101B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- hem
- hemming
- bending
- bent portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000009957 hemming Methods 0.000 claims description 29
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Forging (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば自動車のドアパネル等の被ヘ
ミング材にヘミング加工を施すためのローラー式
ヘミング装置に関する。
ミング材にヘミング加工を施すためのローラー式
ヘミング装置に関する。
このヘミング加工とは、車両のドアパネルある
いはフードパネルのようなアウタパネルとインナ
パネルとから構成される被ヘミング材Ｗの周縁に
施されるもので、従来は第６図に示すようにして
行われていた。
いはフードパネルのようなアウタパネルとインナ
パネルとから構成される被ヘミング材Ｗの周縁に
施されるもので、従来は第６図に示すようにして
行われていた。
すなわち、予めアウタパネルＰの周縁を所定の
幅でインナパネルＱ側へほぼ直角に折り曲げて折
曲げ部Ｒを設けておき、この折曲げ部Ｒの内側に
インナパネルＱの周縁を沿わせた状態で所定の固
定治具にセツトする（同図イの状態）。この状態
とした後、先ずプリヘム刃Ｓを用いて折曲げ部Ｒ
をインナパネル側に押圧してほぼ45°程度折り曲
げて予備曲げを行う（同図ロの状態）。次に、ヘ
ム刃Ｔを用いて予備曲げ後の折曲げ部Ｒを完全に
折曲げて仕上げ曲げを行う（同図ハの状態）。
幅でインナパネルＱ側へほぼ直角に折り曲げて折
曲げ部Ｒを設けておき、この折曲げ部Ｒの内側に
インナパネルＱの周縁を沿わせた状態で所定の固
定治具にセツトする（同図イの状態）。この状態
とした後、先ずプリヘム刃Ｓを用いて折曲げ部Ｒ
をインナパネル側に押圧してほぼ45°程度折り曲
げて予備曲げを行う（同図ロの状態）。次に、ヘ
ム刃Ｔを用いて予備曲げ後の折曲げ部Ｒを完全に
折曲げて仕上げ曲げを行う（同図ハの状態）。
以上の処理により、インナパネルＱの周縁はア
ウタパネルＰの周縁に挟み込まれて固定され、ド
アパネル等が形成される。
ウタパネルＰの周縁に挟み込まれて固定され、ド
アパネル等が形成される。
そして、このようなヘミング加工を施すための
装置として、従来、第５図に示すようなものがあ
つた。このヘミング装置は、油圧シリンダＡを動
力とするもので、上型Ｂを下降すると同上型Ｂの
図示左右に配置された押し型Ｃ，Ｃによつて、下
型Ｌの図示左右に配置されたプリヘム刃Ｓ，Ｓが
それぞれ被ヘミング材Ｗに向かつて移動し先ず予
備曲げが行われる（第６図ロ参照）。さらに、上
型Ｂが下降すると押し型Ｃ，Ｃの凹形状により両
プリヘム刃Ｓ，Ｓが後退する。このプリヘム刃
Ｓ，Ｓが完全に後退した後、さらに上型Ｂが下降
すると同上型Ｂに装着されたヘム刃Ｔ，Ｔが折曲
げ部Ｒ，Ｒに押圧されて仕上げ曲げを行われる
（第６図ハ参照）。
装置として、従来、第５図に示すようなものがあ
つた。このヘミング装置は、油圧シリンダＡを動
力とするもので、上型Ｂを下降すると同上型Ｂの
図示左右に配置された押し型Ｃ，Ｃによつて、下
型Ｌの図示左右に配置されたプリヘム刃Ｓ，Ｓが
それぞれ被ヘミング材Ｗに向かつて移動し先ず予
備曲げが行われる（第６図ロ参照）。さらに、上
型Ｂが下降すると押し型Ｃ，Ｃの凹形状により両
プリヘム刃Ｓ，Ｓが後退する。このプリヘム刃
Ｓ，Ｓが完全に後退した後、さらに上型Ｂが下降
すると同上型Ｂに装着されたヘム刃Ｔ，Ｔが折曲
げ部Ｒ，Ｒに押圧されて仕上げ曲げを行われる
（第６図ハ参照）。
また、場合によつてはこのような大型の装置に
よらず、第７図に示すようにエアハンマーＨ等を
用いて作業者が手作業でこのヘミング加工を行う
こともあつた。
よらず、第７図に示すようにエアハンマーＨ等を
用いて作業者が手作業でこのヘミング加工を行う
こともあつた。
しかしながら、上記従来のヘミング装置では同
装置の大型化は避けられず、コストあるいは設置
スペース等の点で問題があつた。
装置の大型化は避けられず、コストあるいは設置
スペース等の点で問題があつた。
また、ヘミング加工を手作業で行う場合には、
効率が悪いばかりでなく、作業者はその衝撃によ
り非常に苦痛な作業を強いられることとなり、ま
た被ヘミング材の周縁形状に沿つて連続したヘミ
ング加工を行うことが困難なことから製品の品質
が安定しないという問題があつた。
効率が悪いばかりでなく、作業者はその衝撃によ
り非常に苦痛な作業を強いられることとなり、ま
た被ヘミング材の周縁形状に沿つて連続したヘミ
ング加工を行うことが困難なことから製品の品質
が安定しないという問題があつた。
本発明は、これら従来の問題点を解決すべくな
されたもので、装置が大型化することなく、被ヘ
ミング材の周縁形状に沿つて連続して効率よくヘ
ミング加工を施すことのできるローラー式ヘミン
グ装置を提供することを目的とする。
されたもので、装置が大型化することなく、被ヘ
ミング材の周縁形状に沿つて連続して効率よくヘ
ミング加工を施すことのできるローラー式ヘミン
グ装置を提供することを目的とする。
本発明は上記従来の問題点を解決するため、予
め、所定の移動軌跡が記憶されたロボツトハンド
に被ヘミング材の折曲げ部を押圧するためのヘム
ローラーを装着して、該ヘムローラーを前記折曲
げ部の周縁形状に追従して転圧可能な構成とした
ことを特徴とする。
め、所定の移動軌跡が記憶されたロボツトハンド
に被ヘミング材の折曲げ部を押圧するためのヘム
ローラーを装着して、該ヘムローラーを前記折曲
げ部の周縁形状に追従して転圧可能な構成とした
ことを特徴とする。
上記構成によれば、被ヘミング材の折曲げ部は
ヘムローラーが転圧されることで折り曲げられて
ヘミング加工が施され、このヘムローラーは予め
所定の移動軌跡が記憶されたロボツトハンドによ
つて折曲げ部の周縁形状に正確に追従して転圧さ
れる。
ヘムローラーが転圧されることで折り曲げられて
ヘミング加工が施され、このヘムローラーは予め
所定の移動軌跡が記憶されたロボツトハンドによ
つて折曲げ部の周縁形状に正確に追従して転圧さ
れる。
次に、本発明の実施例を第１図ないし第４図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
本例のローラー式ヘミング装置１は、第１図に
示すようにロボツトハンド１５の先端にヘムロー
ラー６を回転可能に装着して構成されている。
示すようにロボツトハンド１５の先端にヘムロー
ラー６を回転可能に装着して構成されている。
ヘムローラー６は、適宜径を有する円柱体に形
成されたもので、上記ロボツトハンド１５の先端
に取付けられたローラ支持部材７を介して回転可
能に装着されている。
成されたもので、上記ロボツトハンド１５の先端
に取付けられたローラ支持部材７を介して回転可
能に装着されている。
ロボツトハンド１５は、従来より公知である例
えば極座標型の多関節ロボツトであつて、図示し
ない制御装置によりコンピユータ制御されて、ヘ
ムローラー６を予め入力された移動軌跡で転圧可
能に構成されている。ここで、ヘムローラー６の
移動軌跡は、詳述はしないが例えばテイーチング
によつて、あるいは所定のプログラムを入力する
ことによつて、折曲げ部Ｒの周縁形状（被ヘミン
グ材Ｗの周縁形状）に追従して転圧可能、かつこ
のヘムローラー６の折曲げ部Ｒに対する押圧角度
を適宜変更して転圧可能とする軌跡とされてい
る。
えば極座標型の多関節ロボツトであつて、図示し
ない制御装置によりコンピユータ制御されて、ヘ
ムローラー６を予め入力された移動軌跡で転圧可
能に構成されている。ここで、ヘムローラー６の
移動軌跡は、詳述はしないが例えばテイーチング
によつて、あるいは所定のプログラムを入力する
ことによつて、折曲げ部Ｒの周縁形状（被ヘミン
グ材Ｗの周縁形状）に追従して転圧可能、かつこ
のヘムローラー６の折曲げ部Ｒに対する押圧角度
を適宜変更して転圧可能とする軌跡とされてい
る。
なお、図中Ｗは、ヘミング加工が施されるべき
例えば車両のドアパネルである。このドアパネル
Ｗは、ヘミング加工に先立つてアウタパネルＰの
周縁が予め所定の幅でインナパネル側にほぼ直角
に折曲されてヘミング加工によつて折り曲げられ
るべき折曲げ部Ｒとされており、この折曲げ部Ｒ
の内側にインナパネルＱの周縁を沿わせた状態で
固定治具１０にセツトされている。
例えば車両のドアパネルである。このドアパネル
Ｗは、ヘミング加工に先立つてアウタパネルＰの
周縁が予め所定の幅でインナパネル側にほぼ直角
に折曲されてヘミング加工によつて折り曲げられ
るべき折曲げ部Ｒとされており、この折曲げ部Ｒ
の内側にインナパネルＱの周縁を沿わせた状態で
固定治具１０にセツトされている。
そして、この固定治具１０上へのセツトは、例
えば第４図に示すようにして行われる。
えば第４図に示すようにして行われる。
すなわち、固定治具１０の各隅部には略Ｌ型状
の位置決めブロツク１４〜１４を設けるととも
に、押しボルト１７、押しアーム１９、リンク機
構２０、把手２１およびクランプ支柱２２から構
成されるクランプ機構２３〜２３が設けられてい
る。この構成により被ヘミング材Ｗは、その各隅
部を位置決めブロツク１４〜１４に当接させて適
位置に載置した後、上記クランプ機構２３によつ
て各隅部が押圧固定されて、固定治具１０上に移
動不能にセツトされている。
の位置決めブロツク１４〜１４を設けるととも
に、押しボルト１７、押しアーム１９、リンク機
構２０、把手２１およびクランプ支柱２２から構
成されるクランプ機構２３〜２３が設けられてい
る。この構成により被ヘミング材Ｗは、その各隅
部を位置決めブロツク１４〜１４に当接させて適
位置に載置した後、上記クランプ機構２３によつ
て各隅部が押圧固定されて、固定治具１０上に移
動不能にセツトされている。
以上のようにして構成されたローラー式ヘミン
グ装置１により、次のようにしてヘミング加工が
施される。以下、順を追つて説明する。
グ装置１により、次のようにしてヘミング加工が
施される。以下、順を追つて説明する。
先ず、第２図に示すように予備曲げを行うべ
く、ヘムローラー６はドアパネルＷの折曲げ部Ｒ
の始端に移動して、同折曲げ部Ｒに押圧される。
この時のヘムローラー６は折曲げ部Ｒに対して例
えば約45°程度に傾斜した押圧角度に保持されて
おり、これにより同折曲げ部ＲはインナパネルＱ
側に半分程（約45°）折り曲げられる。
く、ヘムローラー６はドアパネルＷの折曲げ部Ｒ
の始端に移動して、同折曲げ部Ｒに押圧される。
この時のヘムローラー６は折曲げ部Ｒに対して例
えば約45°程度に傾斜した押圧角度に保持されて
おり、これにより同折曲げ部ＲはインナパネルＱ
側に半分程（約45°）折り曲げられる。
この押圧角度を保持した状態でヘムローラー６
は折曲げ部Ｒの周縁形状に沿つて転圧される。こ
れにより、同折曲げ部Ｒは連続して予備曲げされ
る（第６図ロに相当）。
は折曲げ部Ｒの周縁形状に沿つて転圧される。こ
れにより、同折曲げ部Ｒは連続して予備曲げされ
る（第６図ロに相当）。
このようにしてヘムローラー６は転圧されて予
備曲げが連続して行われ、同ヘムローラー６が折
曲げ部Ｒの終端に到つた時点で予備曲げは完了す
る。この後、ヘムローラー６は一旦折曲げ部Ｒか
ら離され、次に仕上げ曲げを行うべくその押圧角
度が変更される。すなわち、第３図に示すように
このヘムローラー６は、その軸心がインナパネル
Ｑの周縁に対してほぼ平行となるよう姿勢制御さ
れ、予備曲げ後の折曲げ部Ｒをほぼ真上から押圧
するよう変更される。
備曲げが連続して行われ、同ヘムローラー６が折
曲げ部Ｒの終端に到つた時点で予備曲げは完了す
る。この後、ヘムローラー６は一旦折曲げ部Ｒか
ら離され、次に仕上げ曲げを行うべくその押圧角
度が変更される。すなわち、第３図に示すように
このヘムローラー６は、その軸心がインナパネル
Ｑの周縁に対してほぼ平行となるよう姿勢制御さ
れ、予備曲げ後の折曲げ部Ｒをほぼ真上から押圧
するよう変更される。
このようにして、ヘムローラー６は押圧角度を
変更された後、再度折曲げ部Ｒの始端（また、終
端）に移動され、予備曲げ後の折曲げ部Ｒに真上
から押圧される。この押圧状態でヘムローラー６
は、折曲げ部Ｒの周縁形状に沿つて転圧され、仕
上げ曲げが連続して行われる。（第６図ハに相
当）。そしてヘムローラー６が折曲げ部Ｒの終端
（または、始端）に到つた時点で仕上げ曲げが完
了する。
変更された後、再度折曲げ部Ｒの始端（また、終
端）に移動され、予備曲げ後の折曲げ部Ｒに真上
から押圧される。この押圧状態でヘムローラー６
は、折曲げ部Ｒの周縁形状に沿つて転圧され、仕
上げ曲げが連続して行われる。（第６図ハに相
当）。そしてヘムローラー６が折曲げ部Ｒの終端
（または、始端）に到つた時点で仕上げ曲げが完
了する。
この仕上げ曲げによつて、折曲げ部Ｒは折り返
し状にして完全に折り曲げられており、インナパ
ネルＱの周縁を包み込むようにして固定する状態
となつている。
し状にして完全に折り曲げられており、インナパ
ネルＱの周縁を包み込むようにして固定する状態
となつている。
以上のようにして、予備曲げおよび仕上げ曲げ
の両工程を経て折曲げ部Ｒは完全に折り曲げられ
てヘミング加工が完了する。
の両工程を経て折曲げ部Ｒは完全に折り曲げられ
てヘミング加工が完了する。
本例のローラー式ヘミング装置は以上のように
構成されたものであり、この構成により以下に述
べるような作用効果をなす。
構成されたものであり、この構成により以下に述
べるような作用効果をなす。
すなわち、このヘミング加工はヘムローラー６
を折曲げ部Ｒに対して転圧することでなされ、こ
のヘムローラー６はロボツトハンド１５によつて
折曲げ部Ｒの周縁形状に正確に追従して転圧され
ることから、被ヘミング材Ｗの周縁形状に沿つて
連続的にヘミング加工を施すことができる。
を折曲げ部Ｒに対して転圧することでなされ、こ
のヘムローラー６はロボツトハンド１５によつて
折曲げ部Ｒの周縁形状に正確に追従して転圧され
ることから、被ヘミング材Ｗの周縁形状に沿つて
連続的にヘミング加工を施すことができる。
なお、本例では予備曲げ工程から仕上げ曲げ工
程に移行する際に、ヘムローラー６の姿勢制御を
行つて折曲げ部に対する同ヘムローラー６の押圧
角度を変更する構成を例示したが、これに限定さ
れるものではなく、例えば円錐状のヘムローラー
を予備曲げ用、円柱状のヘムローラーを仕上げ曲
げ用として工程によつてヘムローラーを使い分け
ることによりロボツトハンドの移動軌跡による姿
勢制御を不要とする構成であつてもよい。
程に移行する際に、ヘムローラー６の姿勢制御を
行つて折曲げ部に対する同ヘムローラー６の押圧
角度を変更する構成を例示したが、これに限定さ
れるものではなく、例えば円錐状のヘムローラー
を予備曲げ用、円柱状のヘムローラーを仕上げ曲
げ用として工程によつてヘムローラーを使い分け
ることによりロボツトハンドの移動軌跡による姿
勢制御を不要とする構成であつてもよい。
また、図示は省略したが、例えば電動モーター
等の回転駆動手段を介してヘムローラー６を装着
することでこのヘムローラー６が自ら回転可能な
構成としてもよく、この構成によればヘムローラ
ー６は、何ら抵抗を受けることなく転圧しつつ移
動され、より一層効率のよいスムーズなヘミング
加工を施すことができる。
等の回転駆動手段を介してヘムローラー６を装着
することでこのヘムローラー６が自ら回転可能な
構成としてもよく、この構成によればヘムローラ
ー６は、何ら抵抗を受けることなく転圧しつつ移
動され、より一層効率のよいスムーズなヘミング
加工を施すことができる。
本発明は上記構成としたことから、ヘムローラ
ーは被ヘミング材の周縁形状に正確に追従して転
圧され、被ヘミング材の周縁形状に沿つて連続的
に効率よくヘミング加工を施すことができる
ーは被ヘミング材の周縁形状に正確に追従して転
圧され、被ヘミング材の周縁形状に沿つて連続的
に効率よくヘミング加工を施すことができる
第１図ないし第４図は本発明の実施例に関し、
第１図はヘミング装置全体の正面図、第２図は予
備曲げ時のローラー部の拡大正面図、第３図は仕
上げ時のローラー部の拡大正面図であり、第４図
は被ヘミング材の固定方法を示す斜視図であり、
第５図ないし第７図は従来のヘミング装置に関
し、第５図は同装置の全体正面図、第６図は同装
置の作用説明図、第７図はエアハンマーによるヘ
ミング加工の説明図である。 １……ローラー式ヘミング装置、６……ヘムロ
ーラー、１０……固定治具、１５……ロボツトハ
ンド、Ｗ……被ヘミング材（ドアパネル）、Ｐ…
…アウタパネル、Ｑ……インナパネル、Ｒ……折
曲げ部。
第１図はヘミング装置全体の正面図、第２図は予
備曲げ時のローラー部の拡大正面図、第３図は仕
上げ時のローラー部の拡大正面図であり、第４図
は被ヘミング材の固定方法を示す斜視図であり、
第５図ないし第７図は従来のヘミング装置に関
し、第５図は同装置の全体正面図、第６図は同装
置の作用説明図、第７図はエアハンマーによるヘ
ミング加工の説明図である。 １……ローラー式ヘミング装置、６……ヘムロ
ーラー、１０……固定治具、１５……ロボツトハ
ンド、Ｗ……被ヘミング材（ドアパネル）、Ｐ…
…アウタパネル、Ｑ……インナパネル、Ｒ……折
曲げ部。
Claims (1)
- １ 予め、所定の移動軌跡が記憶されたロボツト
ハンドに被ヘミング材の折曲げ部を押圧するため
のヘムローラーを装着して、該ヘムローラーを前
記折曲げ部の周縁形状に追従して転圧可能な構成
としたことを特徴とするローラー式ヘミング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103059A JPS61262432A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103059A JPS61262432A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61262432A JPS61262432A (ja) | 1986-11-20 |
| JPH0534101B2 true JPH0534101B2 (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=14344102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60103059A Granted JPS61262432A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | ロ−ラ−式ヘミング装置およびその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61262432A (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2675347B2 (ja) * | 1988-09-06 | 1997-11-12 | マツダ株式会社 | ヘミング成形装置 |
| JPH02197331A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-03 | Kanto Auto Works Ltd | ヘミング装置 |
| JPH04253524A (ja) * | 1991-01-29 | 1992-09-09 | Mitsubishi Motors Corp | ヘミング加工方法及びそれに用いるヘミング加工用工具 |
| US5267387A (en) * | 1991-08-01 | 1993-12-07 | Triengineering Co., Ltd. | Method for hemming a workpiece having an upturned edge |
| JPH0790299B2 (ja) * | 1991-08-01 | 1995-10-04 | トライエンジニアリング株式会社 | ローラー式ヘミング加工方法 |
| JPH07112578B2 (ja) * | 1992-12-03 | 1995-12-06 | 株式会社金澤機械 | フランジ・コーナーピース装着装置 |
| SE513776C2 (sv) * | 1999-03-18 | 2000-11-06 | Abb Ab | Falsningsverktyg, förfarande för dess framställning samt användning av detta verktyg |
| SE514087C2 (sv) * | 1999-04-19 | 2000-12-18 | Abb Ab | Förfarande vid sammanfogning |
| US6425277B2 (en) * | 1999-12-30 | 2002-07-30 | Unova Ip Corp. | Sheet metal hemming method and apparatus |
| SE0102399D0 (sv) * | 2001-07-03 | 2001-07-03 | Abb Ab | Anordning och förfarande för flänsning |
| JP3623474B2 (ja) * | 2001-10-31 | 2005-02-23 | トライエンジニアリング株式会社 | ヘミング加工装置およびヘミング加工方法 |
| US6672121B2 (en) * | 2002-04-15 | 2004-01-06 | General Motors Corporation | Flat pinch hemming of aluminum panels |
| US6810707B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-11-02 | Ford Motor Company | Compressed-radius hem-forming process and tool |
| US6928848B2 (en) | 2003-03-27 | 2005-08-16 | Ford Motor Company | Flanging processes with radial compression of the blank stretched surface |
| WO2005060493A2 (en) * | 2003-11-21 | 2005-07-07 | Jonathon Reo Campian | Tool and method for joining sheet material |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| KR100875877B1 (ko) * | 2007-10-04 | 2008-12-26 | 주식회사 성우하이텍 | 롤러 헤밍 장치 |
| JP5118435B2 (ja) * | 2007-10-15 | 2013-01-16 | 本田技研工業株式会社 | ヘミング加工装置 |
| JP4795462B2 (ja) | 2009-11-12 | 2011-10-19 | ファナック株式会社 | 力センサを搭載したロボットマニピュレータを用いたロールヘム加工装置 |
| JP6405994B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2018-10-17 | 日産自動車株式会社 | ロールヘミング加工装置 |
| US10105741B2 (en) * | 2015-03-23 | 2018-10-23 | Hirotec America, Inc. | Steerable roller hemming head |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137627A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-08-16 | Fuji Tekkosho:Kk | 同期噛合装置 |
-
1985
- 1985-05-15 JP JP60103059A patent/JPS61262432A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61262432A (ja) | 1986-11-20 |
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