JPH04126620A - 車両用アクティブサスペンション装置 - Google Patents

車両用アクティブサスペンション装置

Info

Publication number
JPH04126620A
JPH04126620A JP2248418A JP24841890A JPH04126620A JP H04126620 A JPH04126620 A JP H04126620A JP 2248418 A JP2248418 A JP 2248418A JP 24841890 A JP24841890 A JP 24841890A JP H04126620 A JPH04126620 A JP H04126620A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
sensor
hydraulic
wheel
vehicle height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2248418A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2541353B2 (ja
Inventor
Tadao Tanaka
田中　忠夫
Takao Morita
森田　隆夫
Akihiko Togashi
富樫　明彦
Hisahiro Kishimoto
岸本　尚浩
Hiroaki Yoshida
裕明 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP2248418A priority Critical patent/JP2541353B2/ja
Priority to KR1019910015404A priority patent/KR950002559B1/ko
Priority to US07/760,160 priority patent/US5347457A/en
Priority to DE4130877A priority patent/DE4130877A1/de
Publication of JPH04126620A publication Critical patent/JPH04126620A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2541353B2 publication Critical patent/JP2541353B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/0416—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics regulated by varying the resiliency of hydropneumatic suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0164—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during accelerating or braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/24—Fluid damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60G2401/17—Magnetic/Electromagnetic
    • B60G2401/176—Radio or audio sensitive means, e.g. Ultrasonic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/20—Spring action or springs
    • B60G2500/22—Spring constant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/916—Body Vibration Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自動車等の車両に使用され、油圧アクチュ
エータにより、突起等乗り越し時の衝撃力を緩和する車
両用アクティブサスペンション装置に関する。
（従来の技術） 従来、車両の上下振動を吸収、緩和する所謂アクティブ
サスペンション装置が提案されている。
このアクティブサスペンション装置は、各車輪毎に、車
輪と車体間に油圧アクチュエータを介装し、この油圧ア
クチュエータの油圧室をオリフィスを介してアキュムレ
ータに接続すると共に、オイルポンプから各油圧アクチ
ュエータの油圧室に作動油を供給する油路の途中に、比
例電磁弁からなる制御弁を配置して構成されている。そ
して、このアクティブサスペンションにより、車両の上
下振動を制御する場合には、ばね上Ｇセンサからの振動
入力情報に基づいてコントローラにより上述の制御弁の
作動を制御し、車体に発生する振動を低減する一方、制
御弁が追従できないような比較的周波数の高い振動に対
しては、オリフィスの作用により振動を減衰させるよう
にしている。
（発明が解決しようとする課題） このような従来のアクティブサスペンション装置におい
ては、車体の上下方向の振動を良好に抑制することがで
きるが、突起乗り越し時や舗装の継ぎ目走行時において
発生する衝撃的な振動を充分に抑制することかできなか
った。
このような衝撃的な振動を抑制するためには、入力する
衝撃力を充分に吸収できるように、振動入力検出手段を
装備し、振動入力検出手段が突起等を検出したとき、油
圧支持手段の支持条件、つまり、油圧支持手段のばね定
数ないしは振動減衰力を、適切に変化させることを提案
することができる。
そして、振動入力検出手段としては、−量的に超音波反
射波を利用したセンサが用いられ、また、該突起等から
油圧支持手段の支持条件を変化させる所定位置までの距
離、例えば、車輪位置までの距離と、車速とを用いて、
前記支持条件の切り替えタイミングを設定している。
しかしながら、実際の走行においては、ピッチ。
ダイブ等による車体姿勢の変化によって、センサから投
射される超音波反射波の投射角等が変化し、これに伴っ
て、切り替えタイミングを設定するときに用いた上記距
離も変動するため、正しいタイミングで油圧支持手段の
支持条件を変化させることができないという問題がある
。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
で、車体姿勢に変化が生しても正しいタイミングで油圧
支持手段の支持条件を油圧制御できるように図った車両
用アクティブサスペンション装置を提供することを目的
とする。
（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成するために、本発明の車両用アクティ
ブサスペンション装置は、車体と各車輪間に夫々介装さ
れ、作動油の給排量ないしは給排抵抗を制御することに
より車体の支持条件を変化させる油圧支持手段と、車両
前方の振動入力物体を検出する振動入力検出手段と、車
体と各車輪間に夫々介装され、各車輪部位における車高
を検出する車高検出手段と、前記振動入力検出手段か振
動入力物体を検出したとき、前記油圧支持手段が作動油
の給排量ないしは給排抵抗を制御するタイミングを前記
車高検出手段か検出した各車輪部位における車高検出値
に基づき補正し、補正したタイミングで油圧支持手段の
支持条件を変化させる油圧制御手段とを備えることを特
徴とする。
（作用） 上述のアクティブサスペンション装置によれば、油圧制
御手段は、振動入力検出手段か突起物等の振動入力物体
を検出したとき、油圧支持手段か作動油の給排量ないし
は給排抵抗を制御するタイミングを、車高検出手段が検
出した車高検出値に基づき補正し、車体姿勢が種々変化
しても、補正した正しいタイミングで油圧支持手段の支
持条件を変化させる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
第１図は、本発明に係る自動車のアクティブサスペンシ
ョン装置の構成を示す。この図には、各輪毎に設けられ
、油圧支持手段を構成するサスペンションユニット（一
つの車輪のサスペンションユニットか代表して図示され
ている）１２が示されており、このサスペンションユニ
ットＩ２のサスペンションスプリング１３および単動型
の油圧アクチュエータ１４は、車体７と車輪８間に介装
されている。
サスペンションユニット１２の制御バルブ１７は、油圧
アクチュエータ１４の油圧室１５に連通ずる油路１６と
、後述する供給油路４および排出油路６との間に介装さ
れている。油路１６の途中には分岐路１６ａの一端が接
続されており、分岐路１６ａの他端には第１アキユムレ
ータ２０が接続されている。第１アキユムレータ２０内
にはガスが封入されており、ガスの圧縮性により、いわ
ゆるガスばね作用が発揮される。そして、分岐路１６ａ
の途中には絞り（オリフィス）１９が配設されており、
第１アキユムレータ２０と油圧アクチュエータ１４の油
圧室１５との間を流れる作動油の油量を規制することに
より、振動減衰効果が発揮される。
また、油路１６には、分岐路１６ａと並列に分岐路１６
ｂが接続され、この分岐路１６ｂには、第２アキユムレ
ータ２１と切替バルブ２２が配設されている。切替バル
ブ２２は、消勢時には閉弁状態（図示状態）にあり、第
２アキユムレータ２１は油路１６と非連通である。そし
て切替バルブ２２が付勢されて開弁すると、切替バルブ
２２を介して第２アクチユエータ２１と油路１６が連通
ずる。
このため、後に詳述するように、この切替バルブ２２の
オンオフにより、第１及び第２のアキュムレータ２０．
２１により構成されるアキュムレータの容量が制御され
て、サスペンションユニット１２のばね定数が２段階に
切り替えられると共に、振動減衰力も２段階に変化させ
ることができる。
前述した供給油路４の他端はオイルポンプ１の吐出側に
接続されており、オイルポンプ１の吸入側は油路２を介
してリザーブタンク３内に連通している。従って、オイ
ルポンプｌが作動するとリザーブタンク３内に貯留され
ている作動油が供給油路４側に吐出される。供給油路４
にはオイルポンプ１側から順にオイルフィルタ９、チエ
ツク弁ｌＯおよびライン圧保持用のアキュムレータ１１
か配設されている。チエツク弁１０は、オイルポンプ１
側からサスペンションユニット１２側に向かう作動油の
流れのみを許容するものであり、このチエツク弁１０に
よりアキュムレータｌｌ内に高圧の作動油を蓄えること
が出来る。
制御バルブ１７は、供給される電流値に比例して弁開度
を変化させるタイプのものであり、この弁開度に応じて
、供給油路４側から排出油路６側に流出する油量を制御
することにより油圧アクチュエータ１４に作用する圧力
を制御するものである。そして、制御バルブ１７に供給
される電流値が大であるほど、油圧アクチュエータＪ４
の発生する支持力（支持荷重）が増大するように構成さ
れている。制御バルブ１７から排出油路６側に排出され
る作動油は前述したりサーブタンク３に戻される。
制御バルブ１７および切替バルブ２２は、油圧制御手段
を構成するコントローラ３０の出力側に電気的に接続さ
れており、コントローラ３０からの指令信号により作動
制御される。コントローラ３０の入力側には、サスペン
ションユニツ［２を制御するための各種センサ、例えば
、各車輪毎に設けられ、車体に作用する上下方向の加速
度を検出するばね上Ｇセンサ３１、各車輪毎に設けられ
て各車輪部位における車高を検出し、車高検出手段を構
成する車高センサ３２、車両前方の路面の突起等を検出
し、振動入力検出手段を構成するプレビューセンサ３３
、車両の走行速度を検出する車速センサ３４等が接続さ
れている。車輪毎に配設された、前述の制御バルブ１７
および切替バルブ２２は、これらのセンサの検出信号に
基ついて作動制御される。
なお、プレビューセンサ３３としては、例えば、超音波
センサが使用され、このセンサ３３は、車体前部に、車
体前方で且つ斜め下方に向けて取付けられる（第２図参
照）。
次に走行状態に応した本実施例に係る車両用アクティフ
サスペンション装置の機能について説明する。
ます、通常走行時において、制御バルブ１７には、ばね
上センサ３１等の出力信号に応じて、コントローラ３０
より所要の大きさの電流か供給され、油圧アクチュエー
タ１４に供給される作動油圧がＰＩＤ制御される。これ
により、車体の上下振動が抑制される。
他方、前述した切替バルブ２２は、コントローラ３０の
指令信号により閉成状態とされ、第２アキユムレータ２
１と油路１６は遮断されている。
このため、路面から車体に入力する、制御バルブ１７が
追従できないような比較的周波数の高い振動は、油圧ア
クチュエータ１４の油圧室１５がオリフィス１９を介し
て第１アキユムレータ２０に連通することにより、吸収
２緩和される。
ここで、オリフィス１９の口径は、油路１６および分岐
路１６ａの口径と比べ十分に小に設定されているので、
振動入力後に大きな振動減衰効果を得ることができると
共に、上述の制御バルブ１７の油圧制御時にも、オリフ
ィス１９を通過する作動油流量か少ないために、油圧ア
クチュエータ１４の応答性の低下を招くこともない。
また、この状態でのサスペンションユニット１２のばね
定数は、第２アキユムレータ２１か不作動状態にあるた
め、サスペンションスプリング１３のばね力と第１アキ
ユムレータ２０のガスばね力により支配される。
次に、突起等乗り越し時のような衝撃力が人力する場合
の、コントローラ３０による切替バルブ２２の油圧制御
（プレビュー制御）を、第３図。
第４図、第５図、第６Ａ図、第６Ｂ図および第７図を参
照して説明する。
いま、第５図に示されるように、各車輪部位における車
高か、いずれも所定の車高値Ｉ（ｓｏにある場合（これ
を以後、標準状態時という。）のプレビューセンサ３３
の路上高さをＨｐｏ、プレヒユーセンサ３３から下した
垂線と路面とが交差する位置と突起立ち上かり部間の距
離（これを以後、突起間距離という。）をＬｏ、そして
、プレビューセンサ３３からの超音波反射波の投射線と
路面とのなす角度（これを以後、投射角という。）をθ
。
とする。
他方、車両走行時には、各車輪部位における車高か上述
した所定車高値Ｈｓｏからすれ、かつ、所謂ピッチある
いはダイブ等の前後傾角を伴っているのが一般的である
。
そこで、前輪部位の車高値かＨＦＬおよびＨ□に、そし
て後輪部位の車高値かＨＲＬおよびＨＲＲに各々変化し
、車体に前傾角αか発生した場合（これを以後、実走行
時という。）の事例を、第４Ａ図および第４Ｂ図に示す
。
ここで、前傾角αは通常微小角であるが、標準状態時に
おけるプレビューセンサ３３の突起間距離り。は、その
ときのプレビューセンサ３３の路上高さＨｓ　ｏと比べ
て十分に長いので、たとえαが微小角であっても、上記
し０と第４Ａ図に示される実走行時におけるプレビュー
センサ３３の突起間距離りとの差は、無視することがで
きない大きさのものとなる。このため、後述する切替バ
ルブ２２の開閉を、所望のタイミングで実施することが
できないことになる。
そこで、車体に前傾角か発生した場合は、標準状態時の
プレヒユーセンサ３３の突起間距離Ｌ０を、第３図に示
される距離演算ルーチンの実行によって、修正してやる
必要がある。
なお、距離演算ルーチンは、前傾角αにマイナス概念を
導入することにより、車体に後傾角αか発生した場合に
も適用することが可能であると共に、車体に前後傾角の
いずれもか発生せず、単に各車輪部位における車高のみ
が所定車高値Ｈｓｏから変化した場合のプレビューセン
サ３３の突起間距離りの演算にも適用可能である。
距離演算ルーチンでは、まずコントローラ３０は、車高
センサ３２が検出した各車輪部位における車高値を読み
込む（ステップ５１０）。
そして、ノイズの分離あるいは極く短時間の車高変化に
対し頻繁な油圧制御の切り替えを禁止することを目的と
して、読み込んだ各車高値に対し、フィルタ処理を行な
い、データのスムース化を実行する（ステップ５１２）
。
次に、スムース化された各車輪部位における車高データ
から、以後の演算に使用するための前輪部位における車
高値ＨＦＩ、およびＨＦＲと、後輪部位における車高値
ＨＲＬおよびＨＲＲが各々検出される（ステップ５１４
）。これらの車高値によって決定される車体姿勢が、前
述した第４Ａ図に示される実走行時の車体姿勢である。
そして、ステップＳＩ４て検出された各車輪部位にお１
する車高値ＨＦＬ、　ＨＦＲＩ　　ＨＲＬおよびＨＲＲ
のいずれもが、前述した所定車高値−Ｈ５ｏに対して、
次式（１）で関係付けられる所定下限値Ｈ５゜、６以上
であり、かつ、所定上限値Ｈｓ□、工１以内であるか否
かの判別が実行される（ステップ５１６）。
Ｈ５ｆｆｉ１　ｍ、　　〈Ｈｓｏ　＜　Ｈ５ｖａｘ、　
　　　　　　＝・（１）ステップＳ１６の判別結果か肯
定（Ｙｅｓ）の場合は、車体姿勢の変化が小さく、プレ
ビューセンサ３３の突起間距離の修正は不要と判断され
て、次のステップＳ３０で、Ｌ＝Ｌ、と演算される。
ここでＬｏは、標準状態時におけるプレビューセンサ３
３の突起間距離である。
これにより、当該ルーチンは終了し、リターンされる。
ステップＳ１６の判別結果が否定（ＮＯ）の場合、すな
わち、各車輪部位における車高値ＨｒＬ＋ＨＦＲＩ　Ｈ
ＲＬおよびＨＲＲのうちのいずれかが、所定下限値ＨＳ
　ｍ＋　、、未満であるか、あるいは、所定上限値ＨＳ
　ｍ　＋１．を超える場合は、次に、前輪平均車高値Ｈ
１と所定車高値Ｈｓ　ｏとの差ΔＨＰおよび後輪平均車
高値ＨＲと所定車高値）（ｓｏとの差ΔＨＲが、各々次
式（２）、　（３）により演算される（ステップ８１８
）。
ΔＨｐ　−Ｈｒ　　Ｈｓｏ　　　　　　　　　−（２）
ここに、ＨＦ　−（ＨＦＬ　＋　ＨＦＲ）　／　２△Ｈ
Ｒ＝ＨＲＨｓｏ　　　　　　　　　　”’（３）ここに
、ＨＲ＝　（ＨＲＬ＋ＨＲＲ）　／　２次に、ステップ
３１８で演算されたΔＨ１とΔＨ３を用いて、車体の前
傾角αが次式（４）により演算される（ステップ５２０
）。
α−ｊａｎ−’　［（ΔＨＲ−ΔＨＰ）　／ＬＷ　１−
（４）二二で、Ｌ、は前後輪間距離（ホイールヘース）
である（第２図参照）。
他方、実走行時におけるプレビューセンサ３３の路上高
さＨｌは、次式（５）により演算することができる（第
４Ｂ図参照）。
ＨＰ””（ＨＰＯＬＡ　”　ｊａｎα−ΔＨＦ）　ｃｏ
ｓα・（５）ここで、Ｈ２゜は標準状態時におけるプレ
ビューセンサ３３の路上高さ（第５図参照）、ＬＡはプ
レビューセンサ３３と前輪間との距離（第２図参照）、
αは（４）式で演算された車体前傾角、そしてΔＨ２は
（２）式で演算された前輪平均車高値である。
このとき、αは微小角であるため、上述した（５）式は
、次式（６）で表わすことかできる。
Ｈｐ　−Ｈｐ　ａ−ΔＨ，−（６） 他方、実走行時におけるプレビューセンサ３３の突起間
距離りは、次式（７）により演算される（第４Ａ図参照
）。
Ｌ　＝　Ｈｐ　／　ｔａｎθ　　　　　　　　　　＝１
７）ここで、Ｈｌよびθは、各々実走行時におけるプレ
ビューセンサ３３の路上高さおよび投射角である。また
、θは次式（８）により演算することができるので、上
述した（７）式は、次式（８）と前述した（６）式を代
入することにより、次式（９）に置換し演算することか
できる（ステップ５２２）。
θ＝θ。＋α　　　　　　　　　　　　・・・（８）Ｌ
”（ＨＰＯ−ΔＨＦ）／１ａｎ（θ。十α）・・・（９
）°ここに、ＨＰ　Ｏは標準状態におけるプレビューセ
ンサ３３の路上高さ（第５図参照）、ΔＨＦは（２）式
で演算された前輪平均車高値、θ。は標準状態時のプレ
ビューセンサ３３の投射角（第５図参照）、そしてαは
（４）式で演算された車体前傾角である。
以上のようにして、車高センサ３２が検出した各車輪部
位における車高値から、実走行時におけるプレビューセ
ンサ３３の突起間距離りを演算することができたのであ
る。
次に、コントローラ３０により実行されるプレビュー制
御ルーチンについて、第６Ａ図、第６Ｂ図および第７図
を参照して説明する。
まず、コントローラ３０は、プレビューセンサ３３の信
号を監視し、超音波反射波の出力信号を読み込む（ステ
ップ５１００）。
そして、プレヒユーセンサ３３の出力信号から、突起等
の振動入力物体の検出を示す出力信号かあるか否かを判
別する（ステップＳＩ１．Ｏ）。
ステップ５ＩＩＯの判別結果か否定の場合は、再びステ
ップ５１００が実行される。
ステップ５ｌｌＯの判別結果か肯定の場合は、前述した
距離演算ルーチンのステップＳ２２又はステップＳ３０
で演算されたプレヒユーセンサ３３の突起間距離りの読
み込みが行なわれる（ステップ５１２０）。
そして、ステップ５１２０で読み込んだＬを用いて、遅
延時間Ｔ１が演算される（ステップＳ　１３０）。
この遅延時間Ｔ１は、突起等か検出された時点（第７図
のＴ。時点）から車輪が突起等を乗り越す直前に、切替
バルブ２２を開弁するタイミング（第７図のｔ１時点）
を計時するためのものであり、次式（１０）および（１
１）により演算される。
Ｔ　＋　＝　（Ｌ　＋　ＬＡ　）　／Ｖ　　　　　　　
　・・・（１０）ＴＩ　　−（Ｌ＋ＬＡ−＋−Ｌ、）／
Ｘ′　　　　　・・・（１１）ここに、（１０）式は前
輪に対する遅延時間を求めるものであり、（１１）式は
後輪に対する遅延時間を求めるものである。ＬＡはセン
サ３３と前輪間の距離、Ｌ、は車輪間距離（ホイールヘ
ース）、〜ｒは車速センサ３４により検出される車速で
ある（第２図参照）。
次に、ステップ５１４０に進み、遅延タイマおよび保持
タイマを、タイマ値Ｔ１および後述するタイマ値Ｔ２に
各々セットして、これをスタートする。
この遅延タイマは、前述のステップ５１３０で設定した
遅延時間Ｔ１をカウントするためのもので、このタイマ
は、前輪用および後輪用にそれぞれ用意されている。又
、保持タイマも前輪用および後輪用にそれぞれ準備され
ており、セットされるタイマ値Ｔ２は、突起等が検出さ
れた時点（第７図のｔ。時点）から車輪が突起等を乗り
越し終えた後に、切替バルブ２２を閉弁するタイミング
（第７図の１２時点）を計時するためのものてあり、次
式（１２）により演算される。
Ｔ　２　”　Ｔ　＋　＋　Ｔ　ａ　　　　　　　　　　
　　−（１２）ここに、Ｔｏは切替バルブ２２を開弁状
態に保持する保持時間であり、例えば、０．１ｓｅｃに
設定される。又、Ｔ１は前式（ｌＯ）又は（ＩＩ）によ
り演算された遅延時間である。
なお、遅延タイマと保持タイマは、いずれもセットされ
たタイマ値までカウントアツプするとオン信号を出力す
るアップカウンタである。
次に、ステップ３．１５０に進み、上述の遅延タイマが
セットされたタイマ値Ｔ、までカウントアツプしたか否
かを判別する。
ステップ５１５０の判別結果が否定の場合は、遅延タイ
マがカウントアツプし終えるまで、ステップ５１５０を
繰り返す。
ステップ５１５０の判別結果か肯定の場合は、コントロ
ーラ３０から切替バルブ２２を切り替えるための指令信
号か出力され、切替バルブ２２か開成する（ステップＳ
　Ｉ　６０）。これにより、第２アキユムレータ２１は
、切替バルブ２２を介して油路１６と連通ずる。
ここで、分岐路１６ｂには、分岐路１６ａと異なりオリ
フィスが配設されていないため、サスペンションユニッ
ト１２の振動減衰力を支配する油圧の給排抵抗は、はぼ
切替バルブ２２のもつ油路抵抗に近い値にまで下げられ
ることになる。この結果、車輪が突起等を乗り越すとき
の衝撃力か十分吸収、緩和される。また、サスペンショ
ンユニット１２のばね定数も、第１アキユムレータ２０
と同様にカスばね作用を有する第２アキユムレータ２１
が作動状態に切り替えられたことで、通常走行時と比べ
小になり、これに伴い、サスペンションユニット１２の
固有振動数が、通常走行時と比べ小になる。
この結果、車輪が突起等を乗り越すとき、その衝撃力が
十分吸収、緩和されるのみならず、サスペンションユニ
ット１２の固有振動数も下げられたので、併せて、落着
いた乗り心地が確保されたことになる 次に、ステップ５１７０に進み、前述の保持タイマかセ
ットされたタイマ値Ｔ２まてカウントアツプしたか否か
を判別する。
ステップ５１７０の判別結果か否定の場合は、保持タイ
マがカウントアツプし終えるまで、ステップ５１７０を
繰り返す。
ステップ５１７０の判別結果か肯定の場合は、コントロ
ーラ３０から切替バルブ２２を切り替えるだめの指令信
号が出力され、切替バルブ２２か閉成される（ステップ
３１８０）。これにより、当該ルーチンは終了し、リタ
ーンされる。
そして、プレビューセンサ３３が、次に、突起等の振動
入力物体を検出するまで、コントローラ３０の指令信号
によって切替バルブ２２は閉成され、サスペンションユ
ニット１２の振動減衰カドばね定数が、前述した通常走
行時の状態に維持される。
なお、上述の実施例では、プレビューセンサ３３が突起
等を検出した場合のコントローラ３０によるサスペンシ
ョンユニット１２の振動減衰力とげね定数の切り替え制
御について述べているが、振　′動減衰力とばね定数の
切り替え手段は、本実施例に示されたものに限定される
ものではない。
また、本発明に係るサスペンション制御は、振動減衰力
とばね定数の切り替え制御の内、いずれか一方を実施す
るときに適用してよいことは勿論であるが、この他、プ
レビューセンサ３３の出力信号に基づき、サスペンショ
ンユニットの支持条件を変化させるあらゆる種類の車両
用アクティブサスペンション装置の制御に適用できる。
（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明のアクティブサスペ
ンション装置によれば、油圧制御手段は、振動入力検出
手段が突起物等の振動入力物体を検出したとき、油圧支
持手段か作動油の給排量ないしは給排抵抗を制御するタ
イミングを、車高検出手段が検出した車高検出値に基づ
き補正し、車体姿勢が種々変化しても、補正した正しい
タイミングで油圧支持手段の支持条件を変化させるので
、乗り心地の向上、操安性の確保等の諸効果を確実に奏
することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に係る車両用アクティブサスペンショ
ン装置の概略構成を説明するためのブロック図、第２図
は、第１図中のプレビューセンサ３３か突起等を検出し
た位置と車輪位置との関係を示す図、第３図は、第１図
中のコントローラ３゜により実行される距離演算ルーチ
ンの手順を示すフローチャート、第４Ａ図は、実走行時
の突起とプレビューセンサ３３の位置関係を示す図、第
４Ｂ図は、第４Ａ図中の点Ａ、　　Ｂ、　ＣおよびＤの
位置関係の詳細を示す図、第５図は、標準状態時の突起
とプレビューセンサ３３の位置関係を示す図、第６Ａ図
および第６Ｂ図は、コントローラ３ｏにより実行される
プレビュー制御ルーチンの手順を示すフローチャート、
第７図は、プレビューセンサ３３か突起等を検出したタ
イミングと切替バルブに出力される切替信号の時間変化
を示すグラフである。 １・・・オイルポンプ、７・・・車体、８・・車輪、１
２・・・サスペンションユニット（油圧支持手段）、１
３・・サスペンンヨンスプリング、１４・・・油圧アク
チュエータ、１５・・・油圧室、１７・・・制御バルブ
、１９・・・オリフィス、２０・・・第１アキユムレー
タ、２１・・・第２アキユムレータ、２２・・・切替バ
ルブ１．３０・・・コントローラ（油圧制御手段）、３
２・・・車高センサ（車高検出手段）、３３・・・プレ
ビューセンサ（振動入力検出手段）、３４・・・車速セ
ンサ。 出願人　　三菱自動車工業株式会社 代理人　　弁理士　　長　門　侃　二 第１図 Ｌ　　　　ＬＡ　　　　　　　ＬＷ 第３図 第４Ａ図 ３３ブしじ＾−じンサ 第６Ａ図 ■ 第７図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車体と各車輪間に夫々介装され、作動油の給排量ないし
    は給排抵抗を制御することにより車体の支持条件を変化
    させる油圧支持手段と、車両前方の振動入力物体を検出
    する振動入力検出手段と、車体と各車輪間に夫々介装さ
    れ、各車輪部位における車高を検出する車高検出手段と
    、前記振動入力検出手段が振動入力物体を検出したとき
    、前記油圧支持手段が作動油の給排量ないしは給排抵抗
    を制御するタイミングを前記車高検出手段が検出した各
    車輪部位における車高検出値に基づき補正し、補正した
    タイミングで油圧支持手段の支持条件を変化させる油圧
    制御手段とを備えることを特徴とする車両用アクティブ
    サスペンション装置。
JP2248418A 1990-09-18 1990-09-18 車両用アクティブサスペンション装置 Expired - Lifetime JP2541353B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2248418A JP2541353B2 (ja) 1990-09-18 1990-09-18 車両用アクティブサスペンション装置
KR1019910015404A KR950002559B1 (ko) 1990-09-18 1991-09-04 차량용 현수 제어장치
US07/760,160 US5347457A (en) 1990-09-18 1991-09-16 Method and apparatus for controlling vehicle suspension such that suspension characteristics are changed at a point in time when a vehicle wheel reaches a road surface irregularity detected in front of the vehicle
DE4130877A DE4130877A1 (de) 1990-09-18 1991-09-17 Steuerung fuer eine aktive fahrzeugaufhaengung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2248418A JP2541353B2 (ja) 1990-09-18 1990-09-18 車両用アクティブサスペンション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04126620A true JPH04126620A (ja) 1992-04-27
JP2541353B2 JP2541353B2 (ja) 1996-10-09

Family

ID=17177826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2248418A Expired - Lifetime JP2541353B2 (ja) 1990-09-18 1990-09-18 車両用アクティブサスペンション装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5347457A (ja)
JP (1) JP2541353B2 (ja)
KR (1) KR950002559B1 (ja)
DE (1) DE4130877A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7546911B2 (en) 2004-09-21 2009-06-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension apparatus
JP2011183919A (ja) * 2010-03-08 2011-09-22 Toyota Motor Corp アクチュエータの作動制御装置

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0569718A (ja) * 1991-09-11 1993-03-23 Mitsubishi Electric Corp サスペンシヨン制御装置
US5497325A (en) * 1992-08-31 1996-03-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Suspension control system for a vehicle
GB2270050B (en) * 1992-08-31 1995-09-27 Fuji Heavy Ind Ltd Suspension control system for a vehicle
US5446658A (en) * 1994-06-22 1995-08-29 General Motors Corporation Method and apparatus for estimating incline and bank angles of a road surface
US5802478A (en) * 1995-02-14 1998-09-01 Unisia Jecs Corporation Automotive vehicle suspension control system
KR100251805B1 (ko) * 1997-04-03 2000-04-15 밍루 차량용 현가장치의 제어방법
DE19730414A1 (de) * 1997-07-16 1999-01-21 Opel Adam Ag Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Fahrbahnbeurteilung
JP3470577B2 (ja) * 1997-12-18 2003-11-25 トヨタ自動車株式会社 車高調整装置
DE19904908C2 (de) * 1999-02-06 2001-03-01 Daimler Chrysler Ag Einrichtung zur Abstandsbestimmung zwischen Fahrzeugaufbau und Fahrzeugrad
DE19923484B4 (de) * 1999-05-21 2008-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der Dämpfung
US6122578A (en) * 1999-06-18 2000-09-19 Knolle; Ernst G. Active controls for vehicular suspensions
JP4497386B2 (ja) * 2000-03-29 2010-07-07 本田技研工業株式会社 車両用サスペンションの設計支援方法
US6679504B2 (en) * 2001-10-23 2004-01-20 Liquidspring Technologies, Inc. Seamless control of spring stiffness in a liquid spring system
US6598885B2 (en) * 2001-10-23 2003-07-29 Liquidspring Technologies, Inc. Single valve control of damping and stiffness in a liquid spring system
US6918600B2 (en) * 2002-04-23 2005-07-19 Barksdale, Inc. Electronic control of vehicle air suspension
US20060267296A1 (en) * 2002-04-23 2006-11-30 Dodd C I Electronic control of vehicle air suspension
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
JP4348934B2 (ja) * 2002-09-25 2009-10-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両のサスペンション制御装置
US7240906B2 (en) * 2002-12-04 2007-07-10 Daimlerchrysler Corporation Hydro-pneumatic suspension system
DE10337006A1 (de) * 2003-08-12 2005-03-10 Continental Ag Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Fahrkomforts von Kraftfahrzeugen
DE10338875A1 (de) * 2003-08-23 2005-03-17 Continental Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Niveauregulierungssystems an Kraftfahrzeugen und Niveauregulierungssystem dazu
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
DE102004008866A1 (de) * 2004-02-20 2005-09-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Signalauswertung eines Umgebungssensors eines Kraftfahrzeuges
US20050204438A1 (en) 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US7334801B2 (en) * 2005-01-28 2008-02-26 Hohmann Michael F Automated vehicle suspension system
DE102005012673B4 (de) * 2005-03-18 2015-11-05 Man Truck & Bus Ag Anordnung und Verfahren zur Niveausteuerung bzw. -regelung eines Fahrzeugaufbaus
US7358892B2 (en) * 2005-04-04 2008-04-15 Raytheon Company System and method for coherently combining a plurality of radars
JP4852919B2 (ja) * 2005-07-25 2012-01-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両乗上制御システム及び車両乗上制御方法
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US20070291128A1 (en) * 2006-06-15 2007-12-20 Yulun Wang Mobile teleconferencing system that projects an image provided by a mobile robot
DE102006039353A1 (de) * 2006-08-22 2008-03-06 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung der Federkraftcharakteristik eines aktiven Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US7872764B2 (en) * 2007-10-16 2011-01-18 Magna Electronics Inc. Machine vision for predictive suspension
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US8849680B2 (en) * 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
JP2010221993A (ja) * 2009-02-27 2010-10-07 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法および自動車
JP5381160B2 (ja) * 2009-02-27 2014-01-08 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助方法
JP5526717B2 (ja) * 2009-02-27 2014-06-18 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法および自動車
JP2010221995A (ja) * 2009-02-27 2010-10-07 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法および自動車
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US12093036B2 (en) 2011-01-21 2024-09-17 Teladoc Health, Inc. Telerobotic system with a dual application screen presentation
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8718837B2 (en) 2011-01-28 2014-05-06 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
GB2494528B (en) * 2011-09-06 2014-01-29 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle suspension control
US9533539B2 (en) * 2011-10-20 2017-01-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle suspension system and method of using the same
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US9463678B2 (en) 2012-02-15 2016-10-11 Floor Master System for reducing roll and pitch in a moving vehicle
IN2014DN06726A (ja) * 2012-02-16 2015-05-22 Toyota Motor Co Ltd
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
WO2013176758A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
DE102013215360B4 (de) * 2012-09-10 2015-09-10 Ford Global Technologies, Llc Höhenverstellvorrichtung für Fahrzeuge mit Luftfeder und Schwingungsdämpfer
US8788146B1 (en) 2013-01-08 2014-07-22 Ford Global Technologies, Llc Adaptive active suspension system with road preview
DE102014201632B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201668B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201670A1 (de) 2013-03-07 2014-09-11 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201630B4 (de) 2013-03-07 2021-09-02 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014201127B4 (de) 2013-03-07 2022-02-03 Ford Global Technologies, Llc Seitlich neigbares, mehrspuriges Fahrzeug
DE102014204519A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur proaktiven Steuerung eines Schwingungsdämpfungssystems eines Fahrzeugs
DE102013009204A1 (de) * 2013-05-31 2014-12-04 Man Truck & Bus Ag System und Betriebsverfahren zur Niveauregelung eines Fahrerhauses eines Nutzfahrzeugs gegenüber dem Fahrzeugchassis
JP6353898B2 (ja) * 2013-07-11 2018-07-04 ケーピーアイティ テクノロジーズ リミテッド 動的に調節可能なサスペンション装置
DE102015205369B4 (de) 2014-04-04 2019-08-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Federungssystems
DE102014217246B3 (de) 2014-08-29 2015-12-24 Ford Global Technologies, Llc Stabilisierungsanordnung für ein Neigefahrwerk eines Fahrzeugs
DE102014217386A1 (de) 2014-09-01 2016-03-03 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Neigefahrwerks sowie aktives Neigefahrwerk für ein schienenungebundenes Fahrzeug
US10076939B2 (en) 2014-11-26 2018-09-18 Ford Global Technologies, Llc Suspension systems for laterally tiltable multitrack vehicles
CN104648073B (zh) * 2015-02-04 2016-10-05 福州大学 一种电磁式可变悬架及其调节方法
US9925843B2 (en) 2015-02-24 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Rear suspension systems for laterally tiltable multitrack vehicles
US10023019B2 (en) 2015-02-24 2018-07-17 Ford Global Technologies, Llc Rear suspension systems with rotary devices for laterally tiltable multitrack vehicles
US10160447B2 (en) 2015-10-20 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for abrupt road change assist and active suspension control
GB2545652B (en) * 2015-12-18 2019-06-05 Jaguar Land Rover Ltd Control unit for an active suspension system
GB2574113B (en) * 2015-12-18 2020-06-10 Jaguar Land Rover Ltd Control unit for an active suspension system
US10479159B2 (en) 2016-04-04 2019-11-19 Barksdale, Inc. Ride height leveling with selectable configurations: system and method
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
CN107584984B (zh) * 2017-07-31 2020-01-24 江苏大学 基于前端路面不平度的电磁混合悬架模式切换方法
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
DE102017218905B4 (de) 2017-10-24 2023-11-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Feder-Dämpfersystem mit variabler Federrate
CN107672400B (zh) * 2017-11-11 2019-01-18 吉林大学 一种适用于整体式车桥的准零刚度油气悬架系统
FR3073778B1 (fr) 2017-11-21 2024-08-23 Psa Automobiles Sa Suspension active avec fonction d’anticipation d’obstacle sur la route
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11055550B2 (en) * 2019-07-08 2021-07-06 Hyundai Motor Company Method and system for correcting road surface information of electronic control suspension
CN110901325A (zh) * 2019-11-29 2020-03-24 北京理工大学重庆创新中心 一种主动悬架控制方法及系统
CN111361380A (zh) * 2020-03-19 2020-07-03 广东博智林机器人有限公司 自适应悬挂系统、驱动体系及移动底盘
JP7188414B2 (ja) * 2020-06-04 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 制振制御装置及び制振制御方法
US20230086480A1 (en) * 2021-09-17 2023-03-23 Rivian Ip Holdings, Llc Active suspension damping
CN113914176B (zh) * 2021-10-14 2022-11-04 河南宏盛工程监理有限公司 一种公路路面平整度检测标记装置及检测标记方法
CN116118412A (zh) * 2023-04-04 2023-05-16 小米汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN118464480B (zh) * 2024-07-09 2024-09-10 凯晟动力技术（嘉兴）有限公司 一种汽车用空气悬架的动静性能测试方法及系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6064282A (ja) * 1983-09-19 1985-04-12 Nissan Motor Co Ltd 超音波式距離測定装置
CA1235773A (en) * 1983-12-23 1988-04-26 Shigeto Nakayama Device for detecting road surface condition
JPS60142208A (ja) * 1983-12-28 1985-07-27 Honda Motor Co Ltd 前方路面状態検知装置
JPS60183211A (ja) * 1984-02-29 1985-09-18 Nissan Motor Co Ltd 車両用サスペンシヨン装置
JP2532059B2 (ja) * 1985-09-13 1996-09-11 日産自動車株式会社 車両のサスペンシヨン制御装置
JPS62131813A (ja) * 1985-12-02 1987-06-15 Hitachi Ltd 自動車用サスペンシヨン制御装置
JPS62299418A (ja) * 1986-06-20 1987-12-26 Tokico Ltd 車両用サスペンシヨンの制御装置
JP2578836B2 (ja) * 1987-10-19 1997-02-05 日産自動車株式会社 自動車の車高調整装置
JP2575419B2 (ja) * 1987-10-29 1997-01-22 日産自動車株式会社 能動型サスペンション装置
US5083275A (en) * 1988-04-08 1992-01-21 Nissan Motor Company, Limited Height control system for automotive suspension system with vehicle driving condition dependent variable target height
US4984820A (en) * 1988-07-22 1991-01-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Damping force control system for shock absorber variable with frequency of vehicle height difference exceeding limit value
JP2566639B2 (ja) * 1988-11-30 1996-12-25 マツダ株式会社 車両のサスペンション装置
JPH0764175B2 (ja) * 1989-04-14 1995-07-12 トヨタ自動車株式会社 流体圧式アクティブサスペンション

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7546911B2 (en) 2004-09-21 2009-06-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension apparatus
JP2011183919A (ja) * 2010-03-08 2011-09-22 Toyota Motor Corp アクチュエータの作動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE4130877C2 (ja) 1993-08-05
JP2541353B2 (ja) 1996-10-09
DE4130877A1 (de) 1992-03-19
US5347457A (en) 1994-09-13
KR920006149A (ko) 1992-04-27
KR950002559B1 (ko) 1995-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04126620A (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JPH0450015A (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JPH0565364B2 (ja)
JP2687703B2 (ja) 車高制御装置
JP2944148B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH04191109A (ja) 車両用アクティブサスペンション
US6298292B1 (en) Vehicle height adjust control apparatus and method
JP2805387B2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JPH04243613A (ja) 車両用サスペンション制御装置
JP2541346B2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP2726747B2 (ja) 装軌車両の懸架装置
JP2595787B2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP2529184Y2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JPS5953220A (ja) ハイドロニユ−マチツク懸架装置
JPH0485124A (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP2529180Y2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP3100772B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH04100718A (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP2684825B2 (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JP2846012B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH0485126A (ja) 車両用アクティブサスペンション装置
JPH04169312A (ja) 車両用アクティブサスペンション
JPH08142627A (ja) サスペンション制御装置
JPS6341210Y2 (ja)
JPH04169311A (ja) 車両用アクティブサスペンション