JP2944148B2 - 車両のサスペンション装置 - Google Patents

車両のサスペンション装置

Info

Publication number
JP2944148B2
JP2944148B2 JP2149627A JP14962790A JP2944148B2 JP 2944148 B2 JP2944148 B2 JP 2944148B2 JP 2149627 A JP2149627 A JP 2149627A JP 14962790 A JP14962790 A JP 14962790A JP 2944148 B2 JP2944148 B2 JP 2944148B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
displacement
control
fluid
cylinder device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2149627A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0443111A (ja
Inventor
伸 竹原
峰東 柴田
繁文 平林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Matsuda KK
Original Assignee
Matsuda KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsuda KK filed Critical Matsuda KK
Priority to JP2149627A priority Critical patent/JP2944148B2/ja
Priority to US07/711,022 priority patent/US5176399A/en
Priority to DE4118867A priority patent/DE4118867C2/de
Publication of JPH0443111A publication Critical patent/JPH0443111A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2944148B2 publication Critical patent/JP2944148B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/24—Fluid damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B60G2400/518—Pressure in suspension unit in damper
    • B60G2400/5182—Fluid damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/22—Magnetic elements
    • B60G2600/26—Electromagnets; Solenoids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
    • B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両のサスペンション装置に関するもので
あり、さらに詳細には、サスペンション特性を所望のよ
うにに変更することのできるアクティブサスペンション
装置に関するものである。
先行技術 従来、パッシブサスペンションと呼ばれているサスペ
ンション装置は、油圧緩衝器とコイルバネなどのバネよ
りなるダンパユニットとから構成されており、油圧緩衝
器の減衰力を可変とすることによって、サスペンション
特性をある程度変更することはできるものの、その範囲
は小さく、実質上、パッシブサスペンション装置におけ
るサスペンション特性は一律に設定されていた。
これに対して、近年、バネ上重量とバネ下重量との間
に、流体シリンダ装置を設け、この流体シリンダ装置に
対する作動流体の供給、排出量を制御することによっ
て、サスペンション特性を所望のように変更することが
できるアクティブサスペンションと呼ばれるサスペンシ
ョン装置が提案されている（たとえば、特公昭59−1436
5号公報、特開昭63−130418号公報など。）。
一般に、車両の振動には、バウンス、ピッチおよびロ
ールの３種類の振動があるが、かかるアクティブサスペ
ンション装置は、各車輪毎に、流体シリンダ装置を備
え、これら車両の３種類の振動に対して、乗心地および
走行安定性が向上するように、各車輪の流体シリンダ装
置への作動流体の供給、排出量を、車両の運転状態に応
じて、設定制御された所定の制御ゲインで、各車輪の流
量制御弁の開度を制御することにより、制御するもので
あり、かかるアクティブサスペンション装置としては、
車高を目標車高に制御する車高制御手段を備えるととも
に、車高変位速度を抑制する車高変位速度制御手段と、
車両の振動を低減する加速度制御手段の少なくとも一方
を備え、これら各制御手段により、それぞれの目的に応
じた各車輪の流体シリンダ装置への作動流体の供給、排
出量を演算し、これらを加算して、各車輪の流体シリン
ダ装置への作動流体の供給、排出量を算出し、各車輪の
流量制御弁の開度を制御するようにしたものが知られて
いる。
また、かかるアクティブサスペンション装置において
は、高周波振動が、車両に加わったときには、作動流体
の供給、排出量、が増大し、その結果、アクティブサス
ペンション制御がフィードバック制御であることおよび
検出系、制御系、機械系などが有する必然的な応答遅れ
に起因して、発振現象が生じるおそれがあるため、各制
御手段により演算された作動流体の供給、排出量の演算
信号を、1/（１＋τＳ）なるフィルタ定数（τは時定
数、Ｓはラプラス変換子である。）を有する流量フィル
タに入力して、高周波振動領域において、各車輪の流量
制御弁を駆動するアクチュエータへの制御信号のレベル
を低下させるように制御するのが一般であった。すなわ
ち、ラプラス変換子Ｓは、周波数の増大にともなって、
大きくなるため、演算された作動流体の供給、排出量の
演算信号を、かかるフィルタ定数を有する流量フィルタ
に入力することによって、流量フィルタからアクチュエ
ータに出力される制御信号のレベルを、高周波振動領域
で低下させて、発振現象の発生の防止が図られていた。
発明の解決しようとする問題点 かかる1/（１＋τＳ）なるフィルタ定数を有する流量
フィルタを用いたアクティブサスペンション装置におい
ては、時定数τが定数であるので、専ら、周波数の増大
にともなって増大するラプラス変換子Ｓのみにより、高
周波振動領域での発振現象の防止を図るものであるが、
発振現象は、制御信号のレベルが高くなり、流体シリン
ダ装置に対して供給、排出される作動流体の流速が大き
くなると、生ずるものであるため、かかるアクティブサ
スペンション装置によっては、演算された作動流体の供
給、排出量の演算信号のレベルが高く、流体シリンダ装
置に対して供給、排出される作動流体の流速が大きい場
合には、流量フィルタにより、アクチュエータに出力さ
れる制御信号のレベルを、十分に低下させることのでき
ない場合があり、所望のように、高周波振動領域での発
振現象を防止することができないという問題があった。
発明の目的 本発明は、各車輪に対し、車両のバネ上重量とバネ下
重量との間に、それぞれ、流体シリンダ装置を有すると
ともに、車両の変位を検出する車両変位検出手段を備
え、該車両変位検出手段により検出された車両の変位を
打ち消すように、前記流体シリンダ装置への作動流体の
供給量、排出量を演算し、制御することによって、サス
ペンション特性が変更可能な車両のアクティブサスペン
ション装置において、高周波振動領域における発振現象
を所望のように防止することのできる車両のサスペンシ
ョン装置を提供することを目的とするものである。
発明の構成 本発明のかかる目的は、前記流体シリンダ装置への作
動流体の供給量、排出量の制御信号Ｑを、演算信号Qcに
対して、 Ｑ＝Qc/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なる式（ここに、ｋは定数、Ｓはラプラス変換子であ
る。）にしたがって制御し、Qcが、所定値Ｗ未満では、
Q0＝Qcに設定され、Q0が、所定値Ｗ以上では、Q0＝Ｗに
設定された流量フィルタが設けることによって達成され
る。
本発明の好ましい実施態様においては、前記車両変位
検出手段の検出した車両の変位に基づき、車高を目標車
高に制御するように作動流体の供給量、排出量を算出す
る車高制御手段を備えるとともに、前記車両変位検出手
段の検出した車両の変位に基づき、算出した車高変位速
度を抑制するように作動流体の供給量、排出量を算出す
る車高変位速度制御手段と、前記車両変位検出手段の検
出した車両の変位に基づき、算出した車両変位の加速度
に基づいて、車両の振動を低減するように作動流体の供
給量、排出量を算出する加速度制御手段の少なくとも一
方を備え、前記車高制御手段、前記車高変位速度制御手
段、前記加速度制御手段によって算出された作動流体の
供給量、排出量を加算して、前記流体シリンダ装置に対
する作動流体の供給量、排出量を算出する作動流体量算
出手段とが設けられ、前記流量フィルタが、前記車高変
位速度制御手段および加速度制御手段の少なくとも一方
に設けられている。
発明の作用 本発明によれば、流量フィルタにより、 Ｑ＝Qc/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なる式にしたがい、Qcが、所定値Ｗ未満では、Q0＝Qcに
設定され、Q0が、所定値Ｗ以上では、Q0＝Ｗに設定され
て、流体シリンダ装置への作動流体の供給量、排出量の
制御値Ｑが制御されているから、演算値Qcが、所定値Ｗ
未満のときには、フィルタ定数1/（１＋ｋ・Q0・Ｓ）
は、作動流体の供給量、排出量の演算信号Qcが大きくな
るにしたがって、減少するとともに、振動の周波数が増
大するにともなって、減少し、したがって、発振現象が
生じやすい流体シリンダ装置に対する作動流体の供給、
排出量が大きい場合には、流量フィルタによって、確実
に、制御信号のレベルが高くなることを防止することが
でき、発振現象の発生を所望のように防止することが可
能になる。さらに、フィルタ定数が、作動流体の供給
量、排出量の演算値Qcが大きくなるにしたがって、減少
するとともに、振動の周波数が増大するにともなって、
減少するように設定することは、作動流体の供給量、排
出量の演算値Qcが大きくなるにしたがって、また、振動
の周波数が増大するにしたがって、制御感度を低下させ
ることに他ならないから、単に、フィルタ定数が、作動
流体の供給量、排出量の演算値Qcが大きくなるにしたが
って、減少するとともに、振動の周波数が増大するにと
もなって、減少するように設定するときには、低周波振
動に高周波の振動が同伴した振幅の大きい振動が車両に
加わった場合にも、流量フィルタによって、制御信号の
レベルが低下され、その結果、制御感度の望ましくない
低下が生じるが、本発明においては、Qcが、所定値Ｗ以
上では、Q0＝Ｗに設定されているから、所定値Ｗを所望
のように設定することによって、低周波振動の高周波の
振動が同伴した振幅の大きい振動が車両に加わった場合
には、制御信号の低下を防止して、制御感度を所望のよ
うに維持するとともに、発振現象を発生を、所望のよう
に防止することが可能になる。
また、本発明の好ましい実施態様によれば、高周波の
信号が入力される可能性の大きい車高変位速度制御手段
および加速度制御手段の少なくとも一方に流量フィルタ
が設けられているから、他の制御手段における制御感度
を低下させることなく、発振現象の発生を、所望のよう
に防止することが可能になる。
実施例 以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例につき、
詳細に説明を加える。
第１図は、本発明の実施例にかかる車両のサスペンシ
ョン装置を含む車両の全体概略図である。
第１図においては、車体１の左側のみが図示されてい
るが、車体１の右側も同様に構成されている。第１図に
おいて、車体１と左前輪2FLとの間および車体１と左後
輪2RLとの間には、それぞれ、流体シリンダ装置３、３
が設けられている。各流体シリンダ装置３内には、シリ
ンダ本体3a内に嵌挿したピストン3bにより、液圧室3cが
形成されている。各流体シリンダ３のピストン3bに連結
されたピストンロッド3dの上端部は、車体１に連結さ
れ、また、各シリンダ本体3aは、左前輪2FLまたは左後
輪2RLに連結されている。
各流体シリンダ装置３の液圧室3cは、連通路４によ
り、ガスばね５と連通しており、各ガスばね５は、ダイ
アフラム5eにより、ガス室5fと液圧室5gとに分割され、
液圧室5gは、連通路４、流体シリンダ装置３のピストン
3bにより、流体シリンダ装置３の液圧室3cと連通してい
る。
油圧ポンプ８と、各流体シリンダ装置３とを流体を供
給可能に接続している流体通路10には、流体シリンダ装
置３に供給される流体の流量および流体シリンダ装置３
から排出される流体の流量を制御する比例流量制御弁
９、９が、それぞれ、設けられている。
油圧ポンプ８には、流体の吐出圧を検出する吐出圧計
12が設けられ、また、各流体シリンダ装置３の液圧室3c
内の液圧を検出する液圧センサ13、13が設けられてい
る。
さらに、各流体シリンダ装置３のシリンダストローク
量を検出して、各車輪2FL、2RLに対する車体の上下方向
の変位、すなわち、車高変位を検出する、車両変位検出
手段である車高変位センサ14、14が設けられるととも
に、車両の上下方向の加速度、すなわち、車輪2FL、2RL
のばね上の上下方向の加速度を検出する上下加速度セン
サ15、15、15が、車両の略水平面上で、左右の前輪2F
L、2FRの上方に各々１つづづおよび左右の後輪の車体幅
方向の中央部に１つ、合計３つ設けられ、また、車体１
の重心部には、車両の横方向に加わる加速度を検出する
横加速度センサ16が設けられ、さらに、舵角センサ18お
よび車速センサ19が、それぞれ、設けられている。
このように設けられた吐出圧計12、液圧センサ13、1
3、車高変位センサ14、14、上下加速度センサ15、15、1
5、横加速度センサ16、舵角センサ18および車速センサ1
9の検出信号は、内部にCPUなどを有するコントロールユ
ニット17に入力され、コントロールユニット17は、これ
らの検出信号に基づき、所定のプログラムにしたがって
演算をおこない、比例流量制御弁９、９を制御して、所
望のように、サスペンション特性を可変制御するように
構成されている。
第２図は、油圧ポンプ８より流体シリンダ装置３、
３、３、３へ流体を供給し、あるいは、これらより流体
を排出する油圧回路の回路図である。
第２図において、油圧ポンプ８は、駆動源20によって
駆動されるパワーステアリング装置用の油圧ポンプ21と
並列に接続配置され、油圧ポンプ21より流体を流体シリ
ンダ装置３、３、３、３へ吐出する吐出管8aには、アキ
ュームレータ22が連通接続され、吐出管8aは、アキュー
ムレータ22の接続部分の下流側において、前輪側配管23
Fおよび後輪側配管23Rに分岐している。前輪側配管23F
は、後輪側配管23Rとの分岐部の下流側で、左前輪側配
管23FLおよび右前輪側配管23FRに分岐し、左前輪側配管
23FLおよび右前輪側配管23FRは、それぞれ、左前輪用の
流体シリンダ装置3FLおよび右前輪用の流体シリンダ装
置3FRの液圧室3c、3cに連通している。同様に、後輪側
配管23Rは、分岐部の下流側で、左後輪側配管23RLおよ
び右後輪側配管23RRに分岐し、左後輪側配管23RLおよび
右後輪側配管23RRは、それぞれ、左後輪用の流体シリン
ダ装置3RLおよび右後輪用の流体シリンダ装置3RRの液圧
室3c、3cに連通している。
これらの流体シリンダ装置3FL、3FR、3RL、3RRには、
それぞれ、ガスばね5FL、5FR、5RLおよび5RRが接続され
ており、各ガスばね5FL、5FR、5RLおよび5RRは、４つの
ガスばねユニット5a、5b、5c、5dより構成され、これら
のガスばねユニット5a、5b、5c、5dは、それぞれ、対応
する流体シリンダ装置3FL、3FR、3RLおよび3RRの液圧室
3c、3c、3c、3cに連通する連通路４に、分岐連通路4a、
4b、4c、4dにより接続されている。また、各ガスばね5F
L、5FR、5RL、5RRの分岐連通路4a、4b、4cおよび4dに
は、それぞれ、オリフィス25a、25b、25c、25dが設けら
れており、これらオリフィス25a、25b、25c、25dの減衰
作用及びガスばね5FL、5FR、5RL、5RRのガス室5fに封入
されたガスの緩衝作用によって、車両に加わる高周波の
振動の低減が図られている。
各ガスばね5FL、5FR、5RL、5RRを構成するガスばねユ
ニット5a、5b、5c、5dのうち各流体シリンダ装置3FL、3
FR、3RLおよび3RRの液圧室3c、3c、3c、3cに最も近い位
置に設けられた第１のガスばねユニット5aとこれに隣接
する第２のガスばねユニット5bとの間の連通路４には、
連通路４を開く開位置とこの通路面積を絞る閉位置とを
とることにより、連通路４の通路面積を調整し、ガスば
ね5FL、5FR、5RL、5RRの減衰力を２段階に切り換える切
換えバルブ26が設けられている。第２図には、切換えバ
ルブ26が開位置に位置している状態が図示されている。
油圧ポンプ８の吐出管8aのアキュームレータ22の接続
部上流側近傍には、アンロードリリーフ弁28が接続され
ており、アンロードリリーフ弁28は、吐出圧計12で測定
された油吐出圧が所定の上限値、たとえば、160kgf/cm2
以上のときには、開位置に切換えられ、油圧ポンプ８か
ら吐出された油をリザーブタンク29に直接戻し、他方、
所定の下限値、たとえば、120kgf/cm2以下のときには、
閉位置に切り換えられ、油をアキュームレータ22に供給
して、アキュームレータ22の油圧の蓄圧値が所定の値に
保持するように制御される。このようにして、各流体シ
リンダ装置３への油の供給は、所定の蓄圧値に保持され
たアキュームレータ22の蓄油によっておこなわれる。第
２図には、アンロードリリーフ弁28が閉位置に位置して
いる状態が図示されている。
ここに、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の油圧
回路は同様に構成されているので、以下、左前輪側の油
圧回路のみにつき、説明を加え、その他については、こ
れを省略する。
比例流量制御弁９は、三方弁よりなり、全ポートを閉
じる閉鎖位置と、左前輪側配管23FLを油圧供給側に開く
供給位置と、左前輪側配管23FLの流体シリンダ装置３を
リターン配管32に連通する排出位置との三位置をとるこ
とができるようになっている。第２図には、比例流量制
御弁９が閉鎖位置に位置した状態が示されている。ま
た、比例流量制御弁９は、圧力補償弁9a、9aを備えてお
り、この圧力補償弁9a、9aにより、比例流量制御弁９
が、供給位置または排出位置にあるとき、流体シリンダ
装置３の液圧室3c内の液圧が所定値に保たれるようにな
っている。
比例流量制御弁９の流体シリンダ装置３側には、左前
輪側配管23FLを開閉可能なパイロット圧応動型の開閉弁
33が設けられている。この開閉弁33は、比例流量制御弁
９の油圧ポンプ８側の左前輪側配管23FLの液圧を導く電
磁弁34の開時に、電磁弁34の液圧がパイロット圧として
導入され、このパイロット圧が所定値以上のときに、開
閉弁33は、左前輪側配管23FLを開き、比例流量制御弁９
による流体シリンダ装置３への流体の流量制御を可能と
している。
さらに、流体シリンダ装置３の液圧室3c内の液圧が異
常上昇したときに開いて、液圧室3c内の流体をリターン
配管32に戻すリリーフ弁35、アキュームレータ22接続部
の下流側近傍の油圧ポンプ８の吐出管8aに接続され、イ
グニッションオフ時に開いて、アキュームレータ22内に
蓄えられた油をリザーブタンク29に戻し、アキュームレ
ータ22内の高圧状態を解除するイグニッションキー連動
弁36、油圧ポンプ８の油吐出圧が異常に上昇したとき
に、油圧ポンプ８内の油をリザーブタンク29に戻し、油
圧ポンプ８の油吐出圧を降下させる油圧ポンプリリーフ
弁37およびリターン配管32に接続され、流体シリンダ装
置３からの流体排出時に、蓄圧作用をおこなうリターン
アキュームレータ38、38が、それぞれ設けられている。
第3A図、第3B図および第3C図は、コントロールユニッ
ト17内に設けられた流体制御量算出装置のブロックダイ
アグラムである。
第3A図、第3B図および第3C図において、本実施例にか
かるコントロールユニット17内に設けられた作動流体量
算出手段に相当する流体制御量算出装置100は、各車輪
の車高センサ14、14、14および14の車高変位信号XFR、X
FL、XRR、XRLに基づいて、車高を目標車高に制御する制
御系Ａと、車高変位信号XFR、XFL、XRR、XRLを微分して
得られる車高変位速度信号YFR、YFL、YRRおよびYRLに基
づいて、車高変位速度を抑制する制御系Ｂと、３個の上
下加速度センサ15、15及び15の上下加速度信号GFR、GFL
およびGRに基づき、車両の上下振動の低減を図る制御系
Ｃと、各車輪の液圧センサ13、13、13、13の圧力信号P
FR、PFL、PRR、PRLに基づいて、車体のねじれを演算
し、これを抑制する制御系Ｄと、横加速度センサ16の横
加速度検出信号GLに基づいて、車両の横方向の振動の低
減を図る制御系Ｅより構成されている。
制御系Ａには、各車輪の車高センサ14、14、14、14に
より検出された車高変位信号XFR、XFL、XRR、XRLのノイ
ズをカットするため、高周波成分をカットするローパス
フィルタ40a、40b、40c、40dが設けられ、ローパスフィ
ルタ40a、40bにより、高周波成分がカットされた左右の
前輪2FL、2FRの車高センサ14、14の出力XFR、XFLを加算
するとともに、ローパスフィルタ40c、40dによって、高
周波成分がカットされた左右の後輪2RL、2RRの車高セン
サ14、14の出力XRR、XRLを加算して、車両のバウンス成
分を演算するバウンス成分演算部41、左右の前輪2FL、2
FRの車高センサ14、14の出力XFR、XFLの加算値から、左
右の後輪2RL、2RRの車高センサ14、14の出力XRR、XRLの
加算値を減算して、車両のピッチ成分を演算するピッチ
成分演算部42、左右の前輪2FL、2FRの車高センサ14、14
の出力XFR、XFLの差分XFR−XFLと、左右の後輪2RL、2RR
の車高センサ14、14の出力XRR、XRLの差分XRR−XRLとを
加算して、車両のロール成分を演算するロール成分演算
部43を備えている。
また、制御系Ａは、バウンス成分演算部41で演算され
た車両のバウンス成分および目標平均車高THが入力さ
れ、ゲインKB1に基づいて、バウンス制御における各車
輪の流体シリンダ装置３への流体供給量を演算するバウ
ンス制御部44、ピッチ成分演算部42で演算された車両の
ピッチ成分が入力され、ゲインKP1に基づいて、ピッチ
制御における各車輪の流体シリンダ装置３への流体供給
量を演算するピッチ制御部45およびロール成分演算部43
で演算されたロール成分および目標ロール変位量TRが入
力され、ゲインKRF1、KRR1に基づいて、目標ロール変位
量TRに対応する車高になるように、ロール制御における
各車輪の流体シリンダ装置３への流体供給量を演算する
ロール制御部46を備えている。
こうして、バウンス制御部44、ピッチ制御部45および
ロール制御部46で演算された各制御量は、各車輪毎に、
その正負が反転され、すなわち、車高センサ14、14、1
4、14で検出された車高変位信号XFR、XFL、XRR、XRLと
は、その正負が反対になるように反転され、その後、各
車輪に対するバウンス、ピッチおよびロールの各制御量
が、それぞれ加算されて、制御系Ａにおける各車輪の比
例流量制御弁９への制御流量信号QFR1、QFL1、QRR1、Q
RL1が得られる。
ここに、各ローパスフィルタ40a、40b、40c、40dとバ
ウンス演算部41、ピッチ演算部42およびロール演算部43
との間には、不感帯器47a、47b、47c、47dが設けられて
おり、車高センサ14、14、14、14から、ローパスフィル
タ40a、40b、40c、40dを経て入力された車高変位信号X
FR、XFL、XRR、XRLが、あらかじめ設定された不感帯
XH、XH、XH、XHを越えた場合にのみ、これらの車高変位
信号XFR、XFL、XRR、XRLを、バウンス演算部41、ピッチ
演算部42およびロール演算部43に出力するようになって
いる。
制御系Ｂは、車高センサ14、14、14および14から入力
され、ローパスフィルタ40a、40b、40c、40dにより、高
周波成分がカットされた車高変位信号XFR、XFL、XRR、X
RLを微分し、次式にしたがって、車高変位速度信号
YFR、YFL、YRR、YRLを演算する微分器50a、50b、50c、5
0dを有している。
Ｙ＝（Xn−Xn-1）/T ここに、Xnは時刻ｔの車高変位量、Xn-1は時刻ｔ−１
の車高変位量、Ｔはサンプリング時間である。
さらに、制御系Ｂは、左右の前輪2FL、2FR側の車高変
位速度信号YFL、YFRの加算値から、左右の後輪2RL、2RR
側の車高変位速度信号YRL、YRRの加算値を減算して、車
両のピッチ成分を演算するピッチ成分演算部51、およ
び、左右の前輪2FL、2FR側の車高変位速度信号YFL、YFR
の差分YFR−YFLと、左右の後輪2RL、2RR側の車高変位速
度信号YRL、YRRの差分YRR−YRLとを加算して、車両のロ
ール成分を演算するロール成分演算部52とを備えてい
る。
こうして、ピッチ成分演算部51で演算算出されたピッ
チ成分は、ピッチ制御部53に入力されて、ゲインKP2に
基づいて、ピッチ制御における各比例流量制御弁９への
流量制御量が演算され、また、ロール成分演算部52で演
算算出されたロール成分は、ロール制御部54に入力さ
れ、ゲインKRF2、KRR2に基づいて、目標ロール変位量TR
に対応する車高になるように、ロール制御における各比
例流量制御弁９への流量制御量が演算される。
ピッチ制御部53およびロール制御部54で演算された各
制御量は、更に、各車輪毎に、その正負が反転され、す
なわち、微分器50a、50b、50c、50dにより演算された車
高変位速度信号YFR、YFL、YRR、YRLとは、その正負が反
対になるように反転され、その後、各車輪に対するピッ
チおよびロールの各制御量が、それぞれ加算されて、制
御系Ｂにおける流量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2Cおよ
びQRL2Cが得られる。
こうして得られた流量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C
およびQRL2Cは、それぞれ、流量フィルタ55a、55b、55
c、55dに入力される。流量フィルタ55a、55b、55c、55d
は、それぞれ、 1/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なるフィルタ定数を有しており、ここに、Q0は、流量演
算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C、QRL2Cが、所定値W2未満の
ときは、流量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C、QRL2Cに等
しい値に設定され、流量演算信号QFR2C、QFL2C、
QRR2C、QRL2Cが、所定値W2以上のときは、Q0＝W2に設定
されている。なお、ｋは定数であり、Ｓは、振動の周波
数が大きくなるほど、大きな値をとるラプラス変換子で
ある。したがて、フィルタ定数は、流量演算信号
QFR2C、QFL2C、QRR2C、QRL2Cが、所定値W2未満のとき
は、車両の加わる振動の周波数が大きいほど、また、流
量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C、QRL2Cが大きいほど、
小さい値になり、流量フィルタ55a、55b、55c、55dから
出力される制御系Ｂにおける各車輪の比例流量制御弁９
への流量信号QFR2、QFL2、QRR2、QRL2も小さな値となる
から、各車輪の比例流量制御弁９への流量信号QFR2、Q
FL2、QRR2、QRL2が大きくなって、油の流速が大きくな
ることに起因して生ずる発振現象を防止することが可能
になる。また、流量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C、Q
RL2Cが、所定値W2以上のときは、Q0＝W2に設定されてい
るから、流量演算信号QFR2C、QFL2C、QRR2C、QRL2Cが、
所定値W2以上では、専ら、ラプラス変換子Ｓのみによ
り、フィルタ定数が決定され、したがって、サスペンシ
ョン制御を実行すべき低周波数振動に高周波の振動が同
伴した振幅の大きい振動が、車両に加わった場合には、
フィルタ定数の値は、それほど、小さくはならないか
ら、かかる振動に対しては、所望の制御感度で、サスペ
ンション制御を実行することが可能になる。
制御系Ｃは、ローパスフィルタ60a、60b、60cによ
り、高周波成分がカットされた上下加速度センサ15、15
および15が検出した上下加速度検出信号GFR、GFL、GRを
加算して、車両のバウンス成分を演算するバウンス成分
演算部61と、左右の前輪2FR、2FLの上方に取付けられた
上下加速度センサ15、15の出力の1/2の和（GFR＋GFL）/
2から、左右の後輪の車幅方向中央部に設けられた上下
加速度センサ15の出力GRを減算して、車両のピッチ成分
を演算するピッチ成分演算部62と、右前輪側の上下加速
度センサ15の出力GFRから左前輪側の上下加速度センサ1
5の出力GFLを減算して、車両のロール成分を演算するロ
ール成分演算部63と、バウンス成分演算部61によって演
算されたバウンス成分の演算値が入力され、ゲインKB3
に基づいて、バウンス制御における各比例流量制御弁９
への流体の制御量を演算するバウンス制御部64と、ピッ
チ成分演算部62により演算されたピッチ成分の演算値が
入力され、ゲインKP3に基づいて、ピッチ制御における
比例流量制御弁９への流体の制御量を演算するピッチ制
御部65、および、ロール成分演算部63によって演算され
たピッチ成分の演算値が入力され、ゲインKRF3、KRR3に
基づいて、ピッチ制御における比例流量制御弁９への流
体の制御量を演算するロール制御部66により構成されて
いる。
このようにして、バウンス制御部64、ピッチ制御部65
およびロール制御部66により演算算出された制御量は、
各車輪毎に、その正負が反転され、その後、各車輪に対
するバウンス、ピッチおよびロールの各制御量が加算さ
れ、制御系Ｃにおける流量演算信号QFR3C、QFL3C、Q
RR3CおよびQRL3Cが得られる。
なお、高周波成分をカットするローパスフィルタ60
a、60b、60cと、バウンス成分演算部61、ピッチ成分演
算部62及びロール成分演算部63との間には、それぞれ、
不感帯器67a、67b、67cが設けられており、上下加速度
センサ15、15及び15から、ローパスフィルタ60a、60b、
60c、60dを経て、入力される上下加速度信号GFR、GFL、
GRが、あらかじめ設定された不感帯XG、XG、XGを越えた
場合にのみ、これらの上下加速度信号GFR、GFL、GRをバ
ウンス成分演算部61、ピッチ成分演算部62およびロール
成分演算部63に出力するようになっている。
こうして得られた流量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C
およびQRL3Cは、それぞれ、流量フィルタ68a、68b、68
c、68dに入力される。流量フィルタ68a、68b、68c、68d
は、それぞれ、 1/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なるフィルタ定数を有しており、ここに、Q0は、流量演
算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C、QRL3Cが、所定値W3未満の
ときは、流量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C、QRL3Cに等
しい値に設定され、流量演算信号QFR3C、QFL3C、
QRR3C、QRL3Cが、所定値W3以上のときは、Q0＝W3に設定
されている。なお、ｋは定数であり、Ｓは、振動の周波
数が大きくなるほど、大きな値をとるラプラス変換子で
ある。したがって、フィルタ定数は、流量演算信号Q
FR3C、QFL3C、QRR3C、QRL3Cが、所定値W3未満のとき
は、車両に加わる振動の周波数が大きいほど、また、流
量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C、QRL3Cが大きいほど、
小さい値になり、流量フィルタ55a、55b、55c、55dから
出力される制御系Ｂにおける各車輪の比例流量制御弁９
への流量信号QFR3、QFL3、QRR3、QRL3も小さな値となる
から、各車輪の比例流量制御弁９への流量信号QFR3、Q
FL3、QRR3、QRL3が大きくなって、油の流速が大きくな
ることに起因して生ずる発振現象を防止することが可能
になる。また、流量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C、Q
RL3Cが、所定値W2以上のときは、Q1＝W2に設定されてい
るから、流量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C、QRL3Cが、
所定値W3以上では、専ら、ラプラス変換子Ｓのみによ
り、フィルタ定数が決定され、したがって、サスペンシ
ョン制御を実行すべき低周波振動に高周波の振動が同伴
した振幅の大きい振動が、車両に加わった場合には、フ
ィルタ定数の値は、それほど、小さくはならないから、
かかる振動に対しては、所望の制御感度で、サスペンシ
ョン制御を実行することが可能になる。
制御系Ｄは、左右の前輪2FL、2RRの流体シリンダ装置
３の液圧センサ13、13により検出された液圧検出信号P
FL、PFRが入力され、その高周波成分が、ローパスフィ
ルタ70a、70bによって、カットされた後、左右の前輪2F
R、2FLの流体シリンダ装置３の液圧室3c、3cの液圧の差
PFR−PFLと、これらの加算値PFR＋PFLとの比Pf＝（PFR
−PFL）／（PFR＋PFL）を演算し、演算された液圧比Pf
が、しきい値液圧比ωＬに対して、−ωＬ＜Pf＜ωＬで
ある場合には、演算された液圧比Pfをそのまま出力し、
他方、Pf＜−ωＬまたはPf＞ωＬである場合には、しき
い値液圧比−ωＬまたはωＬを出力する前輪側液圧比演
算部71a、および、同様に、左右の前輪2RL、2RRの流体
シリンダ装置３の液圧センサ13、13により検出された液
圧検出信号PRL、PRRが入力され、その高周波成分が、ロ
ーパスフィルタ70c、70dによって、カットされた後、左
右の前輪2FR、2FLの流体シリンダ装置３の液圧室3c、3c
bの液圧の差PRR−PRLと、これらの加算値PRR＋PRLとの
比PR＝（PRR−PRL）／（PRR＋PRL）を演算する後輪側液
圧比演算部71bとを有し、後輪側の液圧の比PRをゲイン
ωＦに基づいて、所定倍した後、これを前輪側の液圧の
比Pfから減算するウォープ制御部71を備え、ウォープ制
御部71の出力をゲインωＡを用いて、所定倍し、その
後、前輪側では、ゲインωＣを用いて、所定倍し、さら
に、各車輪に対する流体の供給制御量が、左右の車輪間
で正負反対になるように、一方を反転させ、制御系Ｄに
おける各比例流量制御弁９への流量信号QFR4、QFL4、Q
RR4、QRL4が得られる。
さらに、制御系Ｅは、横加速度センサ16によって検出
された車両の横方向に加わる横加速度検出信号が入力さ
れ、ローパスフィルタ80によって、そのその高周波成分
がカットされた後、ゲインKgに基づき、制御量が演算さ
れ、左右の前輪2FL、2RRについては、さらに、ゲインA
GFに基づいて、所定倍され、しかる後に、左右の車輪に
対する流体の供給制御量が、正負が反対になるように、
左前輪2FLの流体供給制御量を反転し、他方、左右の前
輪2RL、2RRについては、左右の車輪に対する流体の供給
制御量が、正負が反対になるように、左後輪2FLの流体
供給制御量を反転し、制御系Ｅにおける流量演算信号Q
FR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cが得られる。
こうして得られた流量演算信号QFR3C、QFL3C、QRR3C
およびQRL3Cは、それぞれ、流量フィルタ81a、81b、81
c、81dに入力される。流量フィルタ81a、81b、81c、81d
は、それぞれ、 1/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なるフィルタ定数を有しており、ここに、Q0は、流量演
算信号QFR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cが、所定値W5未満の
ときは、流量演算信号QFR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cに等
しい値に設定され、流量演算信号QFR5C、QFL5C、
QRR5C、QRL5Cが、所定値W5以上のときは、Q0＝W5に設定
されている。なお、ｋは定数であり、Ｓは、振動の周波
数が大きくなるほど、大きな値をとるラプラス変換子で
ある。したがって、フィルタ定数は、流量演算信号Q
FR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cが、所定値W3未満のとき
は、車両に加わる振動の周波数が大きいほど、また、流
量演算信号QFR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cが大きいほど、
小さい値になり、流量フィルタ81a、81b、81c、81dから
出力される制御系Ｂにおける各車輪の比例流量制御弁９
への流量信号QFR5、QFL5、QRR5、QRL5も小さな値となる
から、各車輪の比例流量制御弁９への流量信号QFR5、Q
FL5、QRR5、QRL5が大きくなって、油の流速が大きくな
ることに起因して生ずる発振現象を防止することが可能
になる。また、流量演算信号QFR5C、QFL5C、QRR5C、Q
RL5Cが、所定値W2以上のときは、Q0＝W5に設定されてい
るから、流量演算信号QFR5C、QFL5C、QRR5C、QRL5Cが、
所定値W5以上では、専ら、ラプラス変換子Ｓのみによ
り、フィルタ定数が決定され、したがって、サスペンシ
ョン制御を実行すべき低周波振動に高周波の振動が同伴
した振幅の大きい振動が、車両に加わった場合には、フ
ィルタ定数の値は、それほど、小さくはならないから、
かかる振動に対しては、所望の制御感度で、サスペンシ
ョン制御を実行することが可能になる。
以上のようにして得られた各制御系Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄお
よびＥにおける各比例流量制御弁９への流量信号は、各
車輪毎に加算され、さらに、左右の前輪2FL、2FRについ
ては、ゲインAFが乗ぜられ、各比例流量制御弁９へのト
ータル流量信号QFR、QFL、QRR、QRLが得られる。
第１表は、コントロールユニット17に記憶されている
前記各制御系Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤおよびＥにおいて用いられ
る制御ゲインの基準マップの一例を示すものであり、運
転状態に応じて、７つのモードが設定されている。
第１表において、モード１は、エンジンの停止後60秒
の間における各制御ゲインの値、モード２は、イグニッ
ションスィッチがオンされてはいるが、車両は停止さ
れ、車速がゼロの状態における各制御ゲインの値、モー
ド３は、車速が、40km/h以下における各制御ゲインの値
を、それぞれ示し、モード４は、図示しないロールモー
ド選択スィッチにより、逆ロールモードが選択されたと
きに、車速が、30km/hを越え、60km/h以下で、かつ、車
両の横方向加速度GLが0.3以下の低速緩旋回運転状態に
おいて、選択された制御ゲインの値を示し、車速及び車
両の横方向加速度GLが、かかる範囲外にあるときは、逆
ロールモードが選択されていても、自動的に、モード
３、５または６に切り換えられるようになっており、ま
た、モード５は、車速が、40km/hを越え、80km/h以下
で、かつ、車両の横方向加速度GLが0.2以下の中速緩旋
回運転状態における各制御ゲインの値、モード６は、40
km/hを越え、80km/h以下で、かつ、車両の横方向加速度
GLが0.2を越えた中速中高旋回運転状態における各制御
ゲインの値、モード７は、車速が、80km/hを越えた高速
運転状態における各制御ゲインの値を、それぞれ、示し
ている。
第１表において、QMAXは、各車輪の比例流量制御弁９
に供給される最大流量制御量を示しており、PMAXは、流
体シリンダ装置３の液圧室3c内の最大圧力を示し、流体
シリンダ装置３の液圧室3cから、流体がアキュームレー
タ22に逆流することがないように設定され、また、PMIN
は、流体シリンダ装置３の液圧室3c内の最小圧力を示
し、流体シリンダ装置３の液圧室3c内の圧力が過度に低
下し、ガスばね５が伸びきって、破損することがないよ
うに設定されている。
第１表において、モード４を除き、モード番号が大き
くなるほど、走行安定性を重視したサスペンション制御
がなされるように、各制御ゲインが設定されている。
以上のように構成された本実施例に係るアクティブサ
スペンション装置においては、制御系Ｂ、制御系Ｃおよ
び制御系Ｅにおいて、演算された流量演算信号は、それ
ぞれ、 1/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なるフィルタ定数を有し、流量演算信号が、所定値W2、
W3、W5未満のときは、Q0が、流量演算信号がに等しく、
他方、流量演算信号が、所定値W2、W3、W5以上のとき
は、Q0が、所定値W2、W3、W5に設定される流量フィルタ
55a、55b、55c、55d、流量フィルタ68a、68b、68c、68
d、流量フィルタ81a、81b、81c、81dに入力され、各比
例流量制御弁９への流量信号が決定されているるから、
所定値W2、W3、W5を所望のように設定することにより、
流量信号が大きくなって、油の流速が高くなり、発振現
象が生ずることを効果的に防止するとともに、低周波振
動に高周波の振動が同伴した振幅の大きい振動に対して
は、制御感度を低下させることなく、所望のようにサス
ペンション制御をおこなうことが可能となる。
本発明は、以上の実施例に限定されることなく特許請
求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能
であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであ
ることはいうまでもない。
たとえば、前記実施例においては、車両のサスペンシ
ョン装置は、ガスばね５を備えているが、本発明は、ガ
スばね５を備えていない、いわゆるフルアクティブサス
ペンション装置にも適用することができる。
また、前記実施例においては、制御系Ａ、制御系Ｂ、
制御系Ｃ、制御系Ｄおよび制御系Ｅを備えているが、制
御系Ａに加えて、制御系Ｂ、制御系Ｃおよび制御系Ｅの
いずれか１つを備えていればよく、すべての備えている
ことは必ずしも必要ではない。
さらに、前記実施例においては、流量フィルタを、制
御系Ｂ、制御系Ｃおよび制御系Ｅにのみ設けているが、
さらに、制御系Ａおよび／または制御系Ｄに設けるよう
にしてもよい。
また、本発明において、各手段は、必ずしも物理的手
段を意味するものではなく、各手段の機能が、ソフトウ
エアによって実現される場合も、本発明は包含し、２以
上の手段の機能が、１つの物理的手段により実現される
場合も、また、１つの手段の機能が、２以上の物理的手
段により実現される場合も、本発明は包含する。
発明の効果 本発明によれば、制御感度を低下させることなく、発
振現象を効果的に防止することのできる車両のサスペン
ション装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の実施例にかかる車両のサスペンショ
ン装置を含む車両の全体概略図である。第２図は、油圧
ポンプより流体シリンダ装置へ流体を供給し、或いは、
これらより流体を排出する油圧回路の回路図である。第
3A図、第3B図および第3C図は、コントロールユニット内
に設けられた流体供給量算出装置のブロックダイアグラ
ムである。 １……車体、 2FL……左前輪、2FR……左後輪、 2RL……右前輪、2RR……右前輪、 ３……流体シリンダ装置、 3FL……左前輪用の流体シリンダ装置、 3FR……右前輪用の流体シリンダ装置、 3RL……左後輪用の流体シリンダ装置、 3RR……右後輪用の流体シリンダ装置、 3a……シリンダ本体、3b……ピストン、 3c……液圧室、 3d……ピストンロッド、 ４……連通路、 4a、4b、4c、4d……分岐連通路、 ５……ガスばね、 5FL……左前輪用ガスばね、 5FR……右前輪用ガスばね、 5RL……左後輪用ガスばね、 5RR……右後輪用ガスばね、 5a、5b、5c、5d……ガスばねユニット、 5e……ダイアフラム、 5f……ガスばねのガス室、 5g……ガスばねの液圧室、 ８……油圧ポンプ、8a……吐出管、 ９……比例流量制御弁、9a……圧力補償弁、 10……流体通路、12……吐出圧計、 13……液圧センサ、14……車高変位センサ、 15……上下加速度センサ、 16……横加速度センサ、 17……コントロールユニット、 18……舵角センサ、19……車速センサ、 20……駆動源、 21……パワーステアリング装置用油圧ポンプ、 22……アキュームレータ、 23F……前輪側配管、23R……後輪側配管、 23FL……左前輪側配管、 23FR……右前輪側配管、 23RL……左後輪側配管、 23RR……右後輪側配管、 25a、25b、25c、25d……オリフィス、 26……切換えバルブ、 28……アンロードリリーフ弁、 29……リザーブタンク、 33……開閉弁、34……電磁弁、 35……リリーフ弁、 36……イグニッションキー連動弁、 37……油圧ポンプリリーフ弁、 38……リターンアキュムレータ、 41……パウンス成分演算部、 42……ピッチ成分演算部、 43……ロール線分演算部、 44……バウンス制御部、 45……ピッチ制御部、 46……ロール制御部、 50a、50b、50c、50d……微分器、 51……ピッチ成分演算部、 52……ロール成分演算部、 53……ピッチ制御部、 54……ロール制御部、 55a:55b、55c、55d……流量フィルタ、 61……パウンス成分演算部、 62……ピッチ成分演算部、 63……ロール線分演算部、 64……バウンス制御部、 25……ピッチ制御部、 66……ロール制御部、 68a、68b、68c、68d……流量フィルタ、 71……ウォープ制御部、 71a……前輪側液圧比演算部、 71b……後輪側液圧比演算部、 81a、81b、81c、81d……流量フィルタ。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−106125（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−141317（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−41216（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−41220（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−64810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−41214（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−95911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−96114（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−68905（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60G 17/015

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】各車輪に対し、車両のバネ上重量とバネ下
    重量との間に、それぞれ、流体シリンダ装置を有すると
    ともに、車両の変位を検出する車両変位検出手段を備
    え、該車両変位検出手段により検出された車両の変位を
    打ち消すように、前記流体シリンダ装置への作動流体の
    供給量、排出量を演算し、制御することによって、サス
    ペンション特性が変更可能な車両のアクティブサスペン
    ション装置において、前記流体シリンダ装置への作動流
    体の供給量、排出量の制御信号Ｑを、演算信号Qcに対し
    て、 Ｑ＝Qc/（１＋ｋ・Q0・Ｓ） なる式（ここに、ｋは定数、Ｓはラプラス変換子であ
    る。）にしたがって制御し、Qcが、所定値Ｗ未満では、
    Q0＝Qcに設定され、Q0が、所定値Ｗ以上では、Q0＝Ｗに
    設定された流量フィルタが設けられたことを特徴とする
    車両のサスペンション装置。
  2. 【請求項２】前記車両変位検出手段の検出した車両の変
    位に基づき、車高を目標車高に制御するように作動流体
    の供給量、排出量を算出する車高制御手段とを備えると
    ともに、前記車両変位検出手段の検出した車両の変位に
    基づき、算出した車高変位速度を抑制するように作動流
    体の供給量、排出量を算出する車高変位速度制御手段
    と、前記車両変位検出手段の検出した車両の変位に基づ
    き、算出した車高変位の加速度に基づいて、車両の振動
    を低減するように作動流体の供給量、排出量を算出する
    加速度制御手段の少なくとも一方を備え、前記車高制御
    手段、前記車高変位速度制御手段、前記加速度制御手段
    によって算出された作動流体の供給量、排出量を加算し
    て、前記流体シリンダ装置に対する作動流体の供給量、
    排出量を算出する作動流体量算出手段とを備え、前記車
    両変位検出手段により検出された車両の変位を打ち消す
    ように、前記流体シリンダ装置への作動流体の供給量、
    排出量を制御することによって、サスペンション特性が
    変更可能な車両のアクティブサスペンション装置におい
    て、前記流量フィルタが、前記車高変位速度制御手段お
    よび前記加速度制御手段の少なくとも一方に設けられた
    ことを特徴とする請求項（１）に記載の車両のサスペン
    ション装置。
JP2149627A 1990-06-07 1990-06-07 車両のサスペンション装置 Expired - Fee Related JP2944148B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2149627A JP2944148B2 (ja) 1990-06-07 1990-06-07 車両のサスペンション装置
US07/711,022 US5176399A (en) 1990-06-07 1991-06-06 Suspension apparatus of automotive vehicle
DE4118867A DE4118867C2 (de) 1990-06-07 1991-06-07 Aktive Aufhängungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2149627A JP2944148B2 (ja) 1990-06-07 1990-06-07 車両のサスペンション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0443111A JPH0443111A (ja) 1992-02-13
JP2944148B2 true JP2944148B2 (ja) 1999-08-30

Family

ID=15479359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2149627A Expired - Fee Related JP2944148B2 (ja) 1990-06-07 1990-06-07 車両のサスペンション装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5176399A (ja)
JP (1) JP2944148B2 (ja)
DE (1) DE4118867C2 (ja)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2699631B2 (ja) * 1990-09-12 1998-01-19 日産自動車株式会社 車両用流体供給装置
US5490068A (en) * 1991-07-30 1996-02-06 Atsugi Unisia Corporation Suspension control system for automotive vehicle including apparatus for controlling shock absorber damping force coefficient
DE4133237C2 (de) * 1991-10-05 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert System zur Fahrwerkregelung
JP2954411B2 (ja) * 1991-12-19 1999-09-27 株式会社ユニシアジェックス 車両懸架装置
JP3100771B2 (ja) * 1992-07-14 2000-10-23 ナルデック株式会社 車両のサスペンション装置
JP3131049B2 (ja) * 1992-09-30 2001-01-31 マツダ株式会社 車両のサスペンション装置
DE10010607A1 (de) 2000-03-03 2001-09-06 Mannesmann Vdo Ag Verfahren zum Erkennen eines stationären Zustands eines Fahrzeugs
WO2005012011A1 (en) * 2003-08-04 2005-02-10 Koninklijke Philips Electronics N.V. Multiple-input-multiple-output control system for an airmount arrangement
JP2008087592A (ja) * 2006-09-29 2008-04-17 Yokohama Rubber Co Ltd:The 車体支持システム
WO2009018155A1 (en) * 2007-07-31 2009-02-05 Hendrickson Usa, L.L.C. Pneumatic proportioning system for vehicle air springs
US8973688B2 (en) * 2011-12-20 2015-03-10 Caterpillar Paving Products Inc. Suspension system and control method for track-propelled machines
DE102012019619B4 (de) 2012-10-06 2020-12-31 Wabco Gmbh Steuereinrichtung für ein Niveauregelsystem und Niveauregelsystem
JP6411543B2 (ja) * 2014-04-01 2018-10-24 深▲せん▼市智輪電動車駆動技術有限公司 車両全体の空気供給システム
US11584185B1 (en) * 2018-12-21 2023-02-21 Oshkosh Corporation Pitch and roll control system for a vehicle
GB2623972A (en) * 2022-11-01 2024-05-08 Jaguar Land Rover Ltd Control system and method for an active suspension system

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5914365B2 (ja) * 1978-05-29 1984-04-04 株式会社豊田中央研究所 車輌用車高制御装置
JPS61178212A (ja) * 1985-02-04 1986-08-09 Nippon Denso Co Ltd 車高制御装置
JPH0696363B2 (ja) * 1986-06-10 1994-11-30 日産自動車株式会社 能動型サスペンシヨン
JPS63130418A (ja) * 1986-11-19 1988-06-02 Nissan Motor Co Ltd 車両用サスペンシヨン装置
JPH0829648B2 (ja) * 1987-03-16 1996-03-27 日産自動車株式会社 車両用サスペンシヨン制御装置
JP2575379B2 (ja) * 1987-03-24 1997-01-22 日産自動車株式会社 能動型サスペンシヨン装置
GB2205285B (en) * 1987-04-24 1991-05-08 Fuji Heavy Ind Ltd Active suspension system of vehicle
DE3818188A1 (de) * 1988-05-28 1989-12-07 Daimler Benz Ag Aktives federungssystem
JPH0829651B2 (ja) * 1988-08-08 1996-03-27 日産自動車株式会社 車両用サスペンション制御装置
JP2565384B2 (ja) * 1988-09-30 1996-12-18 富士重工業株式会社 自動車用アクティブサスペンションの制御装置
JPH02124310A (ja) * 1988-10-31 1990-05-11 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車用アクティブサスペンションの制御方法
US5062658A (en) * 1989-11-02 1991-11-05 General Motors Corporation Vehicle suspension control with real time gain switching
EP0426338B1 (en) * 1989-11-02 1995-03-22 General Motors Corporation Vehicle suspension apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
DE4118867A1 (de) 1991-12-12
DE4118867C2 (de) 1995-08-24
US5176399A (en) 1993-01-05
JPH0443111A (ja) 1992-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4872701A (en) Acitively controlled automotive suspension system with adjustable response characteristics in pitching-suppressive control
EP0283004B1 (en) Actively controlled suspension system with anti-roll control
JP2944148B2 (ja) 車両のサスペンション装置
EP0285153A2 (en) Actively controlled automotive suspension system with acceleration and angular velocity dependent anti-pitching and/or anti-rolling feature
JP3015514B2 (ja) 車両のサスペンション装置
US5587907A (en) Vehicle suspension apparatus capable of preventing generation of transitional variation in rolling movement
JP2823281B2 (ja) 車両のサスペンション装置
US5893041A (en) Suspension apparatus for changing characteristics of a vehicle suspension by controlling hydraulic cylinders
JP3015040B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP3048374B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP2886620B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP2794192B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH05278429A (ja) 車両の横加速度検出方法及びそれを用いたアクティブ サスペンション装置
JP2889280B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP2573193B2 (ja) 車両のサスペンシヨン装置
JPH0538913A (ja) 車両のサスペンシヨン装置
JP3049148B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH02128910A (ja) 自動車用アクティブサスペンションの制御装置
JP3100772B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP2839911B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP3048376B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JP2846012B2 (ja) 車両のサスペンション装置
JPH03182825A (ja) 車両のサスペンション装置
JPH06122309A (ja) 車両のサスペンション装置
JP3096048B2 (ja) 車両のサスペンション装置

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees