JPH0351619B2 - - Google Patents
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- JPH0351619B2 JPH0351619B2 JP59021959A JP2195984A JPH0351619B2 JP H0351619 B2 JPH0351619 B2 JP H0351619B2 JP 59021959 A JP59021959 A JP 59021959A JP 2195984 A JP2195984 A JP 2195984A JP H0351619 B2 JPH0351619 B2 JP H0351619B2
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- Japan
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- vehicle speed
- circuit
- oil flow
- flow rate
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
〔発明の技術分野〕
この発明は走行状態にかかわらず軽快な操舵を
行なうことができる動力舵取装置の舵取装置に関
するものである。 〔従来技術〕 一般に、動力舵取装置は、例えばソレノイドバ
ルブによつてオイルポンプから動力操舵部に供給
されるオイル流量を車速に応じて第１図に示す特
性に従つて制御し、広範囲な走行速度に対して一
定の操舵力を得るようにしている。一方、自動車
が走行する道路が高速道路であれば操舵頻度は少
なく、また操舵量も少ない。また、山路を走行す
る時は操舵頻度が多く、しかも急カーブが多いの
で操舵量は大きい。このため、一般道路走行時に
要求されるオイル流量特性が第２図の記号イで示
すものであれば、高速道路走行時に要求されるオ
イル流量特性はオイル流量の少ない記号ロで示す
特性となり、山路走行時に要求されるオイル流量
特性はオイル流量の多い記号ハで示す特性とな
る。このため、３種類の特性をメモリに記憶さ
せ、走行条件に適合する特性をメモリから読出し
て、その特性にしたがつて動力操舵を行なうこと
が考えられる。 しかしながら、操舵力は荷重によつても変化す
るので、荷重変化があつても操舵力を一定に保つ
ためには、第２図に示す記号イ〜ハのそれぞれの
特性についてあらゆる荷重に対応した特性を用意
しておく必要があり、荷重が仮に大、中、小の３
段階の範囲で変化するとした場合であつても９種
類の特性を用意する必要があり、このため記憶容
量の大きなメモリが必要となり、経済性が悪くな
つていた。 〔発明の目的および構成〕 したがつてこの発明の目的は、記憶容量の大き
なメモリを使用することなく、荷重変化に追従す
る動力操舵を行なうことができる動力舵取装置の
制御装置を提供することにある。 このような目的を達成するためにこの発明は、
オイル量流特性は基準となる１種類だけをメモリ
に記憶させておき、平均操舵量と平均車速とから
山路、一般道路、高速道路のいずれの道路を走行
しているかを表わす走行条件信号を発生し、この
走行条件信号と荷重状態を表わす荷重信号とから
補正信号を発生し、この補正信号によつてオイル
流量特性を補正するようにしたものである。以
下、実施例を示す図面を用いてこの発明を詳細に
説明する。 〔実施例〕 第３図はこの発明の一実施例を示すブロツク図
である。同図において、１は車速信号発生回路で
あり、車速に応じてパルス数の変化する車速信号
を発生するようになつている。２は操舵信号発生
回路であり、操舵量に応じたパルス数の操舵信号
を発生するようになつている。３は重荷重検出回
路であり、あらかじめ決められた値よりも荷重値
が大きい時は「０」レベルの重荷重信号を発生
し、４は軽荷重検出回路であり、あらかじめ決め
られた値よりも荷重値が小さい時は「０」レベル
の軽荷重信号を発生するようになつている。５は
Ｄ／Ａ変換回路、６はソレノイドコイル駆動回
路、７はソレノイドコイルであり、ソレノイドコ
イル駆動回路６はＤ／Ａ変換回路５から供給され
る電圧に応じて出力する信号のデユーテイ比を制
御するとともに、ソレノイドコイル７に流れる電
流の値に応じても出力する信号のデユーテイ比を
制御するようになつている。また、ソレノイドコ
イル７はオイル通路に設けられた図示しないバル
ブをソレノイドコイル駆動回路６から供給される
信号のデユーテイ比に従がつて制御し、動力舵取
装置に供給するオイル量の制御を行なうようにな
つている。８は制御回路、９は付属回路であり、
制御回路８は車速信号に応じて決まるオイル流量
を平均操舵量、平均車速荷重状態によつて決まる
走行状態に応じて補正して出力するようになつて
いる。付属回路９はイニシヤルリセツト信号IR、
クロツク信号CL、運転者の好みに応じて操舵力
を調節するマニユアル制御信号MCを発生するよ
うになつている。 制御回路８は前述の機能を実現するため、車速
信号発生回路１から発生するパルス信号周期から
瞬時車速信号を演算する瞬時車速演算回路８０、
車速信号をもとに30秒間の平均車速信号を演算す
る平均車速演算回路８１、操舵信号をもとに30秒
間の平均操舵信号を演算する平均操舵量演算回路
８２、重荷重検出回路３および軽荷重検出回路４
から発生する信号をもとに荷重信号を発生する荷
重検出回路８３、平均車速信号および平均操舵信
号の相対関係から山路、一般道路、高速道路のい
ずれの条件の路を走行しているかを表わす走行条
件信号を発生する走行条件決定手段である走行条
件デコーダ８４、瞬時車速信号から走行車速に対
応して動力舵取装置に供給するオイル流量信号を
デコードするオイル流量デコーダ８５、走行条件
信号および荷重信号からオイル流量信号を補正す
るための補正信号を発生する補正信号発生手段で
ある制御パターンデコーダ８６、オイル流量信号
と補正信号を加算してオイル流量を補正するため
の補正手段であるオイル流量設定回路８７、各回
路の動作基準信号である１ミリ秒、10ミリ秒、10
秒、30秒周期の各信号を発生する基準信号発生回
路８８から構成されている。 瞬時車速演算回路８０は端子Ｃに信号が供給さ
れる度にカウントアツプされ、端子Ｒに「１」レ
ベルの信号が供給されると、その時までに計数し
た計数値を記憶して出力し、端子Ｒに信号が供給
される度に出力される計数値は端子Ｒに供給され
る信号期間中に計数した計数値に更新されるよう
になつている。 平均車速演算回路８１は車速カウンタ８１ａ、
入力信号を１マイクロ秒遅延させる遅延回路８１
ｂ、レジスタ８１ｃから構成され、平均操舵量演
算回路８２は操舵カウンタ８２ａ、遅延回路８２
ｂ、レジスタ８２ｃから構成されている。そし
て、車速カウンタ８１ａおよび操舵カウンタ８２
ａは端子Ｃに信号が供給される度にカウントアツ
プされ、端子Ｒに「１」レベルの信号が供給され
る度に計数結果がリセツトされるようになつてい
る。なお、遅延回路８２ｂは遅延回路８１ｂと同
一機能である。 荷重検出回路８３はアンド回路８３ａ，８３
ｂ、重荷重カウンタ８３ｃ、軽荷重カウンタ８３
ｄ、荷重判定回路８３ｅ、レジスタ８３ｆ、遅延
回路８１ｂと同一機能の遅延回路８３ｇ、インバ
ータ８３ｈ，８３ｉから構成されている。カウン
タ８３ｃ，８３ｄは端子Ｃに「１」レベルの信号
が供給された時に計数値がカウントアツプし、端
子Ｒに信号が供給された時に計数値がリセツトさ
れるようになつている。荷重判定回路８３ｅは端
子ａ，ｂに供給される信号が表わす値によつて、
次の第１表の基準で荷重を軽、中、重の３段階に
分けて判定するようになつている。
行なうことができる動力舵取装置の舵取装置に関
するものである。 〔従来技術〕 一般に、動力舵取装置は、例えばソレノイドバ
ルブによつてオイルポンプから動力操舵部に供給
されるオイル流量を車速に応じて第１図に示す特
性に従つて制御し、広範囲な走行速度に対して一
定の操舵力を得るようにしている。一方、自動車
が走行する道路が高速道路であれば操舵頻度は少
なく、また操舵量も少ない。また、山路を走行す
る時は操舵頻度が多く、しかも急カーブが多いの
で操舵量は大きい。このため、一般道路走行時に
要求されるオイル流量特性が第２図の記号イで示
すものであれば、高速道路走行時に要求されるオ
イル流量特性はオイル流量の少ない記号ロで示す
特性となり、山路走行時に要求されるオイル流量
特性はオイル流量の多い記号ハで示す特性とな
る。このため、３種類の特性をメモリに記憶さ
せ、走行条件に適合する特性をメモリから読出し
て、その特性にしたがつて動力操舵を行なうこと
が考えられる。 しかしながら、操舵力は荷重によつても変化す
るので、荷重変化があつても操舵力を一定に保つ
ためには、第２図に示す記号イ〜ハのそれぞれの
特性についてあらゆる荷重に対応した特性を用意
しておく必要があり、荷重が仮に大、中、小の３
段階の範囲で変化するとした場合であつても９種
類の特性を用意する必要があり、このため記憶容
量の大きなメモリが必要となり、経済性が悪くな
つていた。 〔発明の目的および構成〕 したがつてこの発明の目的は、記憶容量の大き
なメモリを使用することなく、荷重変化に追従す
る動力操舵を行なうことができる動力舵取装置の
制御装置を提供することにある。 このような目的を達成するためにこの発明は、
オイル量流特性は基準となる１種類だけをメモリ
に記憶させておき、平均操舵量と平均車速とから
山路、一般道路、高速道路のいずれの道路を走行
しているかを表わす走行条件信号を発生し、この
走行条件信号と荷重状態を表わす荷重信号とから
補正信号を発生し、この補正信号によつてオイル
流量特性を補正するようにしたものである。以
下、実施例を示す図面を用いてこの発明を詳細に
説明する。 〔実施例〕 第３図はこの発明の一実施例を示すブロツク図
である。同図において、１は車速信号発生回路で
あり、車速に応じてパルス数の変化する車速信号
を発生するようになつている。２は操舵信号発生
回路であり、操舵量に応じたパルス数の操舵信号
を発生するようになつている。３は重荷重検出回
路であり、あらかじめ決められた値よりも荷重値
が大きい時は「０」レベルの重荷重信号を発生
し、４は軽荷重検出回路であり、あらかじめ決め
られた値よりも荷重値が小さい時は「０」レベル
の軽荷重信号を発生するようになつている。５は
Ｄ／Ａ変換回路、６はソレノイドコイル駆動回
路、７はソレノイドコイルであり、ソレノイドコ
イル駆動回路６はＤ／Ａ変換回路５から供給され
る電圧に応じて出力する信号のデユーテイ比を制
御するとともに、ソレノイドコイル７に流れる電
流の値に応じても出力する信号のデユーテイ比を
制御するようになつている。また、ソレノイドコ
イル７はオイル通路に設けられた図示しないバル
ブをソレノイドコイル駆動回路６から供給される
信号のデユーテイ比に従がつて制御し、動力舵取
装置に供給するオイル量の制御を行なうようにな
つている。８は制御回路、９は付属回路であり、
制御回路８は車速信号に応じて決まるオイル流量
を平均操舵量、平均車速荷重状態によつて決まる
走行状態に応じて補正して出力するようになつて
いる。付属回路９はイニシヤルリセツト信号IR、
クロツク信号CL、運転者の好みに応じて操舵力
を調節するマニユアル制御信号MCを発生するよ
うになつている。 制御回路８は前述の機能を実現するため、車速
信号発生回路１から発生するパルス信号周期から
瞬時車速信号を演算する瞬時車速演算回路８０、
車速信号をもとに30秒間の平均車速信号を演算す
る平均車速演算回路８１、操舵信号をもとに30秒
間の平均操舵信号を演算する平均操舵量演算回路
８２、重荷重検出回路３および軽荷重検出回路４
から発生する信号をもとに荷重信号を発生する荷
重検出回路８３、平均車速信号および平均操舵信
号の相対関係から山路、一般道路、高速道路のい
ずれの条件の路を走行しているかを表わす走行条
件信号を発生する走行条件決定手段である走行条
件デコーダ８４、瞬時車速信号から走行車速に対
応して動力舵取装置に供給するオイル流量信号を
デコードするオイル流量デコーダ８５、走行条件
信号および荷重信号からオイル流量信号を補正す
るための補正信号を発生する補正信号発生手段で
ある制御パターンデコーダ８６、オイル流量信号
と補正信号を加算してオイル流量を補正するため
の補正手段であるオイル流量設定回路８７、各回
路の動作基準信号である１ミリ秒、10ミリ秒、10
秒、30秒周期の各信号を発生する基準信号発生回
路８８から構成されている。 瞬時車速演算回路８０は端子Ｃに信号が供給さ
れる度にカウントアツプされ、端子Ｒに「１」レ
ベルの信号が供給されると、その時までに計数し
た計数値を記憶して出力し、端子Ｒに信号が供給
される度に出力される計数値は端子Ｒに供給され
る信号期間中に計数した計数値に更新されるよう
になつている。 平均車速演算回路８１は車速カウンタ８１ａ、
入力信号を１マイクロ秒遅延させる遅延回路８１
ｂ、レジスタ８１ｃから構成され、平均操舵量演
算回路８２は操舵カウンタ８２ａ、遅延回路８２
ｂ、レジスタ８２ｃから構成されている。そし
て、車速カウンタ８１ａおよび操舵カウンタ８２
ａは端子Ｃに信号が供給される度にカウントアツ
プされ、端子Ｒに「１」レベルの信号が供給され
る度に計数結果がリセツトされるようになつてい
る。なお、遅延回路８２ｂは遅延回路８１ｂと同
一機能である。 荷重検出回路８３はアンド回路８３ａ，８３
ｂ、重荷重カウンタ８３ｃ、軽荷重カウンタ８３
ｄ、荷重判定回路８３ｅ、レジスタ８３ｆ、遅延
回路８１ｂと同一機能の遅延回路８３ｇ、インバ
ータ８３ｈ，８３ｉから構成されている。カウン
タ８３ｃ，８３ｄは端子Ｃに「１」レベルの信号
が供給された時に計数値がカウントアツプし、端
子Ｒに信号が供給された時に計数値がリセツトさ
れるようになつている。荷重判定回路８３ｅは端
子ａ，ｂに供給される信号が表わす値によつて、
次の第１表の基準で荷重を軽、中、重の３段階に
分けて判定するようになつている。
【表】
このように構成された装置の動作は次の通りで
ある。自動車が走行すると、車速信号発生回路１
から発生する車速信号が、瞬時車速演算回路８０
に供給される。瞬時車速演算回路８０は端子Ｃに
供給される１ミリ秒周期の信号を計数しており、
端子Ｒに車速信号が供給される度に、車速信号の
周期毎に計数した計数値、すなわち瞬時車速を表
わす信号を出力する。 このようにして演算された瞬時車速信号は、オ
イル流量デコーダ８５に供給される。オイル流量
デコーダ８５は本来であれば走行状態に応じて必
要な全てのオイル流量特性を記憶させておく必要
がある。例えば、必要となるオイル流量特性を第
４図の記号Ｓ＝１からＳ＝５で示すように、それ
ぞれ隣接する流量特性との流量の差が等しい５種
類とする。本来ならば第４図の特性を全て記憶さ
せておく必要があるが、この発明ではＳ＝３の特
性を１種類だけ記憶させておく。この結果、オイ
ル流量デコーダ８５はその時の瞬時車速に対応す
るオイル流量制御量を表わす信号を第４図のＳ＝
３で示す特性に応じて読出して、読出した信号を
オイル流量設定回路８７に供給する。 車速信号は平均車速演算回路８１にも供給され
ているので平均車速演算回路８１の車速カウンタ
８１ａは車速信号が供給される度にカウントアツ
プする。そして、30秒毎に基準信号発生回路８８
から基準信号が供給されるので、基準信号が供給
される度にレジスタ８１ｃはその時点までの車速
カウンタ８１ａの計数値を取込む。そして、基準
信号は遅延回路８１ｂで適当な時間、例えば１マ
イクロ秒程度遅延されて車速カウンタ８１ａの端
子Ｒに供給されるので、車速カウンタ８１ａがリ
セツトされる。車速カウンタ８１ａはリセツトが
解除されると再び車速信号の計数を開始する。こ
のため、レジスタ８１ｃからは30秒間の車速信号
の計数値が平均車速信号として送出され、走行条
件デコーダ８４に供給される。同様に、操舵信号
発生回路２から出力された操舵信号は平均操舵量
演算回路８２で演算され、30秒間毎の操舵信号の
計数値が平均操舵信号として走行条件デコーダ８
４に供給される。 走行条件デコーダ８４は第５図に示すような、
平均車速と平均操舵量を変数とした特性が書込ま
れたROMて構成されているので、走行条件デコ
ーダ８４は平均車速と平均操舵量とが供給される
と走行条件を読出して、その走行条件を表わす信
号を制御パターンデコーダ８６に供給する。な
お、第５図において記号Ｍ＝２の区域は平均車速
が中程度以下でその値の小さい部分は平均操舵量
分布が広く、平均車速が大きくなるほど平均操舵
量分布が小さくなる一般道路走行区域を表わして
いる。記号Ｍ＝３の区域は平均車速が中程度であ
るが、その値の小さい部分は平均操舵量が比較的
大きな値の範囲に分布し、平均車速が大きくなる
ほど平均操舵量分布範囲が広くなつてくる山路走
行区域を表わしている。記号Ｍ＝１の区域は平均
操舵量にかかわらず、平均車速の大きな高速走行
区域を表わしている。 一方、荷重検出回路８３は重荷重検出回路３、
軽荷重検出回路４、車速信号発生回路１からの信
号が供給され、それぞれの信号の状態に応じて荷
重信号を発生し、この荷重信号を制御パターンデ
コーダ８６に供給している。 荷重検出回路８３は次のように動作する。例え
ば、荷重状態が重荷重状態であるとすれば、重荷
重検出回路３は重荷重状態を検出して「０」レベ
ルの信号を出力しているが、軽荷重検出回路４の
出力信号は「１」レベルのままとなつている。こ
のため、基準信号発生回路８８から10ミリ秒毎の
基準信号が発生する度にアンド回路８３ａは
「１」レベルの信号を送出するが、アンド回路８
３ｂの出力信号は「０」レベルのままとなつてい
る。このことにより、重荷重状態が検出されてい
る期間、重荷重カウンタ８３ｃは10ミリ秒毎にカ
ウントアツプされる。そして、この計数結果は荷
重判定回路８３ｅに供給されるので、荷重判定回
路８３ｅは第１表の基準によつて、重荷重カウン
タ８３ｃのデータの方が軽荷重カウンタ８３ｄの
データよりも大きいことより、現在の荷重状態が
重荷重状態であることを判定し、判定結果を表わ
す信号をレジスタ８３ｆに供給する。レジスタ８
３ｆの端子Ｃには基準信号発生回路８８から10秒
周期の基準信号が供給されているので、レジスタ
８３ｆの記憶内容は10秒毎に更新されて出力され
る。また、10秒周期の基準信号は遅延回路８３ｇ
を介して重荷重カウンタ８３ｃ、軽荷重カウンタ
８３ｄに供給され、それらのカウンタの計数結果
をリセツトするので、これらのカウンタ８３ｃ，
８３ｄは10秒毎に新らしく計数が行なわれる。以
上は重荷重状態について説明したが、中荷重状
態、軽荷重状態についても同様な動作を行なう。
そして、荷重検出回路８３は第２表に示す基準に
よつて、その時の荷重状態を表わす荷重信号を送
出する。
ある。自動車が走行すると、車速信号発生回路１
から発生する車速信号が、瞬時車速演算回路８０
に供給される。瞬時車速演算回路８０は端子Ｃに
供給される１ミリ秒周期の信号を計数しており、
端子Ｒに車速信号が供給される度に、車速信号の
周期毎に計数した計数値、すなわち瞬時車速を表
わす信号を出力する。 このようにして演算された瞬時車速信号は、オ
イル流量デコーダ８５に供給される。オイル流量
デコーダ８５は本来であれば走行状態に応じて必
要な全てのオイル流量特性を記憶させておく必要
がある。例えば、必要となるオイル流量特性を第
４図の記号Ｓ＝１からＳ＝５で示すように、それ
ぞれ隣接する流量特性との流量の差が等しい５種
類とする。本来ならば第４図の特性を全て記憶さ
せておく必要があるが、この発明ではＳ＝３の特
性を１種類だけ記憶させておく。この結果、オイ
ル流量デコーダ８５はその時の瞬時車速に対応す
るオイル流量制御量を表わす信号を第４図のＳ＝
３で示す特性に応じて読出して、読出した信号を
オイル流量設定回路８７に供給する。 車速信号は平均車速演算回路８１にも供給され
ているので平均車速演算回路８１の車速カウンタ
８１ａは車速信号が供給される度にカウントアツ
プする。そして、30秒毎に基準信号発生回路８８
から基準信号が供給されるので、基準信号が供給
される度にレジスタ８１ｃはその時点までの車速
カウンタ８１ａの計数値を取込む。そして、基準
信号は遅延回路８１ｂで適当な時間、例えば１マ
イクロ秒程度遅延されて車速カウンタ８１ａの端
子Ｒに供給されるので、車速カウンタ８１ａがリ
セツトされる。車速カウンタ８１ａはリセツトが
解除されると再び車速信号の計数を開始する。こ
のため、レジスタ８１ｃからは30秒間の車速信号
の計数値が平均車速信号として送出され、走行条
件デコーダ８４に供給される。同様に、操舵信号
発生回路２から出力された操舵信号は平均操舵量
演算回路８２で演算され、30秒間毎の操舵信号の
計数値が平均操舵信号として走行条件デコーダ８
４に供給される。 走行条件デコーダ８４は第５図に示すような、
平均車速と平均操舵量を変数とした特性が書込ま
れたROMて構成されているので、走行条件デコ
ーダ８４は平均車速と平均操舵量とが供給される
と走行条件を読出して、その走行条件を表わす信
号を制御パターンデコーダ８６に供給する。な
お、第５図において記号Ｍ＝２の区域は平均車速
が中程度以下でその値の小さい部分は平均操舵量
分布が広く、平均車速が大きくなるほど平均操舵
量分布が小さくなる一般道路走行区域を表わして
いる。記号Ｍ＝３の区域は平均車速が中程度であ
るが、その値の小さい部分は平均操舵量が比較的
大きな値の範囲に分布し、平均車速が大きくなる
ほど平均操舵量分布範囲が広くなつてくる山路走
行区域を表わしている。記号Ｍ＝１の区域は平均
操舵量にかかわらず、平均車速の大きな高速走行
区域を表わしている。 一方、荷重検出回路８３は重荷重検出回路３、
軽荷重検出回路４、車速信号発生回路１からの信
号が供給され、それぞれの信号の状態に応じて荷
重信号を発生し、この荷重信号を制御パターンデ
コーダ８６に供給している。 荷重検出回路８３は次のように動作する。例え
ば、荷重状態が重荷重状態であるとすれば、重荷
重検出回路３は重荷重状態を検出して「０」レベ
ルの信号を出力しているが、軽荷重検出回路４の
出力信号は「１」レベルのままとなつている。こ
のため、基準信号発生回路８８から10ミリ秒毎の
基準信号が発生する度にアンド回路８３ａは
「１」レベルの信号を送出するが、アンド回路８
３ｂの出力信号は「０」レベルのままとなつてい
る。このことにより、重荷重状態が検出されてい
る期間、重荷重カウンタ８３ｃは10ミリ秒毎にカ
ウントアツプされる。そして、この計数結果は荷
重判定回路８３ｅに供給されるので、荷重判定回
路８３ｅは第１表の基準によつて、重荷重カウン
タ８３ｃのデータの方が軽荷重カウンタ８３ｄの
データよりも大きいことより、現在の荷重状態が
重荷重状態であることを判定し、判定結果を表わ
す信号をレジスタ８３ｆに供給する。レジスタ８
３ｆの端子Ｃには基準信号発生回路８８から10秒
周期の基準信号が供給されているので、レジスタ
８３ｆの記憶内容は10秒毎に更新されて出力され
る。また、10秒周期の基準信号は遅延回路８３ｇ
を介して重荷重カウンタ８３ｃ、軽荷重カウンタ
８３ｄに供給され、それらのカウンタの計数結果
をリセツトするので、これらのカウンタ８３ｃ，
８３ｄは10秒毎に新らしく計数が行なわれる。以
上は重荷重状態について説明したが、中荷重状
態、軽荷重状態についても同様な動作を行なう。
そして、荷重検出回路８３は第２表に示す基準に
よつて、その時の荷重状態を表わす荷重信号を送
出する。
以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装
置は、１種類のオイル流量特性をメモリに記憶さ
せ、平均車速と平均操舵量とに基づいて走行条件
信号を発生し、この走行条件信号と荷重信号によ
つて制御パターン信号を発生し、この制御パター
ン信号によつてメモリから読み出したオイル流量
特性を補正するようにしたものであるから、走行
条件に適合した装置が記憶容量の小さなメモリを
使用して構成でき、経済性が良いという効果を有
する。
置は、１種類のオイル流量特性をメモリに記憶さ
せ、平均車速と平均操舵量とに基づいて走行条件
信号を発生し、この走行条件信号と荷重信号によ
つて制御パターン信号を発生し、この制御パター
ン信号によつてメモリから読み出したオイル流量
特性を補正するようにしたものであるから、走行
条件に適合した装置が記憶容量の小さなメモリを
使用して構成でき、経済性が良いという効果を有
する。
第１図、第２図、第４図はオイル流量特性を示
すグラフ、第３図はこの発明の一実施例を示すブ
ロツク図、第５図は車速に対する平均操舵量分布
を示すグラフ、第６図は第１図に示す装置を
CPUで構成した一例を示す回路図、第７図は車
速信号を発生させるための円板および磁石の構造
を示す図、第８図ａは操舵信号発生回路のフオト
インタラプタ２ａを取付けた操舵軸部分の断面
図、第８図ｂはスリツト円板２ｉを示す平面図、
第９図は重荷重検出回路および軽荷重検出回路の
フオトインタラプタ３ａ，４ａが取付けられて構
成された荷重センサを示す斜視図、第１０図は第
６図に示す装置の動作を示すフローチヤートであ
る。 １……車速信号発生回路、２……操舵信号発生
回路、３……重荷重検出回路、４……軽荷重検出
回路、８……制御回路、８０……瞬時車速演算回
路、８１……平均車速演算回路、８２……平均操
舵量演算回路、８３……荷重検出回路、８３ａ，
８３ｂ……ゲート回路、８３ｃ……アンド回路、
８３ｄ……立上り検出回路、８３ｅ……立上りお
よび立下り検出回路、８３ｆ……１秒タイマ、８
３ｇ……３秒タイマ、８３ｈ……荷重判定回路、
８３ｉ……レジスタ、８４……走行条件デコー
ダ、８５……オイル流量デコーダ、８６……制御
パターンデコーダ、８７……オイル流量設定回
路。
すグラフ、第３図はこの発明の一実施例を示すブ
ロツク図、第５図は車速に対する平均操舵量分布
を示すグラフ、第６図は第１図に示す装置を
CPUで構成した一例を示す回路図、第７図は車
速信号を発生させるための円板および磁石の構造
を示す図、第８図ａは操舵信号発生回路のフオト
インタラプタ２ａを取付けた操舵軸部分の断面
図、第８図ｂはスリツト円板２ｉを示す平面図、
第９図は重荷重検出回路および軽荷重検出回路の
フオトインタラプタ３ａ，４ａが取付けられて構
成された荷重センサを示す斜視図、第１０図は第
６図に示す装置の動作を示すフローチヤートであ
る。 １……車速信号発生回路、２……操舵信号発生
回路、３……重荷重検出回路、４……軽荷重検出
回路、８……制御回路、８０……瞬時車速演算回
路、８１……平均車速演算回路、８２……平均操
舵量演算回路、８３……荷重検出回路、８３ａ，
８３ｂ……ゲート回路、８３ｃ……アンド回路、
８３ｄ……立上り検出回路、８３ｅ……立上りお
よび立下り検出回路、８３ｆ……１秒タイマ、８
３ｇ……３秒タイマ、８３ｈ……荷重判定回路、
８３ｉ……レジスタ、８４……走行条件デコー
ダ、８５……オイル流量デコーダ、８６……制御
パターンデコーダ、８７……オイル流量設定回
路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行状態に応じてオイル流量を制御する動力
舵取装置の制御装置において、 記憶されている単一のオイル流量特性から瞬時
車速信号に対応したオイル流量信号を発生するオ
イル流量デコーダと、 平均車速と平均操舵量に基づいて走行条件信号
を発生する走行条件デコーダと、 荷重状態に応じて決まる荷重信号と走行条件信
号とによつて制御パターン信号を読み出す制御パ
ターンデコーダと、 制御パターン信号によつてオイル流量信号を補
正するオイル流量設定回路とを備えたことを特徴
とする動力舵取装置の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59021959A JPS60166560A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 動力舵取装置の制御装置 |
| US06/698,655 US4602695A (en) | 1984-02-10 | 1985-02-06 | Control device for power steering apparatus |
| DE19853504561 DE3504561A1 (de) | 1984-02-10 | 1985-02-11 | Steuereinrichtung fuer eine servolenkungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59021959A JPS60166560A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 動力舵取装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166560A JPS60166560A (ja) | 1985-08-29 |
| JPH0351619B2 true JPH0351619B2 (ja) | 1991-08-07 |
Family
ID=12069604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59021959A Granted JPS60166560A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | 動力舵取装置の制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4602695A (ja) |
| JP (1) | JPS60166560A (ja) |
| DE (1) | DE3504561A1 (ja) |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60596A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | 株式会社デンソー | 路面状態識別装置 |
| JPS60255576A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH0629038B2 (ja) * | 1985-03-22 | 1994-04-20 | 豊田工機株式会社 | 自動車の走行状況検出装置 |
| EP0196477B1 (en) * | 1985-03-27 | 1989-07-26 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Driving status discrimination device for a motor vehicle |
| DE3661472D1 (en) * | 1985-04-13 | 1989-01-26 | Nissan Motor | Vehicle control system for controlling side slip angle and yaw rate gain |
| JPH07115649B2 (ja) * | 1985-05-24 | 1995-12-13 | 豊田工機株式会社 | 自動車の走行状態判定装置 |
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| JPH0818568B2 (ja) * | 1986-09-12 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
| JPH0818569B2 (ja) * | 1986-09-24 | 1996-02-28 | 豊田工機株式会社 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
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-
1984
- 1984-02-10 JP JP59021959A patent/JPS60166560A/ja active Granted
-
1985
- 1985-02-06 US US06/698,655 patent/US4602695A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-02-11 DE DE19853504561 patent/DE3504561A1/de active Granted
Patent Citations (4)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3504561C2 (ja) | 1990-03-29 |
| US4602695A (en) | 1986-07-29 |
| DE3504561A1 (de) | 1985-11-07 |
| JPS60166560A (ja) | 1985-08-29 |
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