JPH085292B2 - 車両の操舵角検出装置 - Google Patents
車両の操舵角検出装置Info
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- JPH085292B2 JPH085292B2 JP60217103A JP21710385A JPH085292B2 JP H085292 B2 JPH085292 B2 JP H085292B2 JP 60217103 A JP60217103 A JP 60217103A JP 21710385 A JP21710385 A JP 21710385A JP H085292 B2 JPH085292 B2 JP H085292B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両のステアリング機構における操舵角
を検出する装置に関し、特に、車両の走行に伴って操舵
の中立位置を算出し、その中立位置を基準とする操舵角
を求める車両の操舵角検出装置の改良に関する。
を検出する装置に関し、特に、車両の走行に伴って操舵
の中立位置を算出し、その中立位置を基準とする操舵角
を求める車両の操舵角検出装置の改良に関する。
従来の車両の操舵角検出装置として、例えば、本出願
人の先願に係わる特願昭59−31872号明細書に記載され
たものがある。
人の先願に係わる特願昭59−31872号明細書に記載され
たものがある。
この従来装置は、ステアリングコラムに対するステア
リングホイール及びステアリングシャフトの回転位置を
光電式に検出するものであるが、一般に、操舵角検出装
置にあっては、操舵角検出装置自体やステアリングホイ
ールその他の構成部品に製造上及び取付け上の誤差やば
らつきがあること、使用中に構成部品やその取付け関係
に変形が生じる場合があること、車両の整備時等に分解
・組立てを行った際に取付けに狂いが生じ易いこと等の
理由から、操舵角検出装置の取付けに際してその操舵角
の検出値に中立位置を精度良く設定することが難しいと
いう問題点がある。
リングホイール及びステアリングシャフトの回転位置を
光電式に検出するものであるが、一般に、操舵角検出装
置にあっては、操舵角検出装置自体やステアリングホイ
ールその他の構成部品に製造上及び取付け上の誤差やば
らつきがあること、使用中に構成部品やその取付け関係
に変形が生じる場合があること、車両の整備時等に分解
・組立てを行った際に取付けに狂いが生じ易いこと等の
理由から、操舵角検出装置の取付けに際してその操舵角
の検出値に中立位置を精度良く設定することが難しいと
いう問題点がある。
このため、上記従来装置にあっては、ステアリングホ
イールの回転位置信号すなわち操舵情報を車両の一定走
行距離毎にサンプリングし、このサンプル値を所定個数
記憶し、各サンプリング毎に最古の操舵情報を捨てかつ
最新の操舵情報を記憶し、更新記憶された所定個数の操
舵情報の平均値、すなわち操舵情報の移動平均値をもっ
て中立位置とし、操舵情報とこの中立位置の差値から操
舵角を求めているものである。
イールの回転位置信号すなわち操舵情報を車両の一定走
行距離毎にサンプリングし、このサンプル値を所定個数
記憶し、各サンプリング毎に最古の操舵情報を捨てかつ
最新の操舵情報を記憶し、更新記憶された所定個数の操
舵情報の平均値、すなわち操舵情報の移動平均値をもっ
て中立位置とし、操舵情報とこの中立位置の差値から操
舵角を求めているものである。
しかしながら、このような従来の車両の操舵角検出装
置にあっては、操舵情報の移動平均値をもって中立位置
としているため、例えば、長時間あるいは長距離に亘っ
て曲線路を通過する場合、左右のどちらか一方向に曲が
る機会が大きい場合、あるいは直進路であっても路面が
傾斜していて当て舵を行う場合等においては、移動平均
により求めた中立位置が本来の中立位置からずれてしま
い、中立位置の精度が悪くなるという問題点があり、こ
のような精度の悪い中立位置に基づいた操舵角を用い
て、例えば車両の旋回時の車体のロールを抑制する制御
などを行う場合には、この制御が不的確となり、車両の
操縦性・安定性あるいは乗心地等の悪化を招く恐れがあ
るという問題点があった。
置にあっては、操舵情報の移動平均値をもって中立位置
としているため、例えば、長時間あるいは長距離に亘っ
て曲線路を通過する場合、左右のどちらか一方向に曲が
る機会が大きい場合、あるいは直進路であっても路面が
傾斜していて当て舵を行う場合等においては、移動平均
により求めた中立位置が本来の中立位置からずれてしま
い、中立位置の精度が悪くなるという問題点があり、こ
のような精度の悪い中立位置に基づいた操舵角を用い
て、例えば車両の旋回時の車体のロールを抑制する制御
などを行う場合には、この制御が不的確となり、車両の
操縦性・安定性あるいは乗心地等の悪化を招く恐れがあ
るという問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなさ
れたもので、操舵情報を例えば移動平均する等の処理を
施して得られた中立位置の精度をさらに向上させるよう
にし、もって、この操舵角検出装置により検出された操
舵角を用いた例えばロール制御等の制御をより的確に行
うことができるようにした、車両の操舵角検出装置を提
供することを目的とするものである。
れたもので、操舵情報を例えば移動平均する等の処理を
施して得られた中立位置の精度をさらに向上させるよう
にし、もって、この操舵角検出装置により検出された操
舵角を用いた例えばロール制御等の制御をより的確に行
うことができるようにした、車両の操舵角検出装置を提
供することを目的とするものである。
そこで、この発明に係わる車両の操舵角検出装置は、
第１図に示すように、車両のステアリング機構の操舵状
態を検出し操舵情報θOを出力する操舵情報検出手段
と、該操舵情報θOを平均処理して疑似中立位置θCAを
算出する疑似中立位置算出手段と、ステアリング機構の
略中立位置を検出する略中立位置検出手段と、該略中立
位置検出手段で略中立位置を検出したときに前記疑似中
立位置θCAを中立位置とθCとして算定する中立位置算
定手段と、前記操舵情報θOと前記中立位置θCの差値か
ら該中立位置θCを基準とする操舵角θを演算する操舵
角演算手段とを備えて構成される。
第１図に示すように、車両のステアリング機構の操舵状
態を検出し操舵情報θOを出力する操舵情報検出手段
と、該操舵情報θOを平均処理して疑似中立位置θCAを
算出する疑似中立位置算出手段と、ステアリング機構の
略中立位置を検出する略中立位置検出手段と、該略中立
位置検出手段で略中立位置を検出したときに前記疑似中
立位置θCAを中立位置とθCとして算定する中立位置算
定手段と、前記操舵情報θOと前記中立位置θCの差値か
ら該中立位置θCを基準とする操舵角θを演算する操舵
角演算手段とを備えて構成される。
そして、この発明に係わる車両の操舵角検出装置の作
用は、操舵情報検出手段によりステアリング機構の操舵
情報θOを検出し、その操舵情報θOを疑似中立位置算出
手段で平均処理することにより、疑似中立位置θCAを算
出し、一方、略中立位置検出手段で略中立位置を検出し
たときに中立位置算定手段によりそのときの疑似中立位
置θCAを中立位置θCとして算定し、操舵角演算手段に
より操舵情報θOとその中立位置θCの差値からその中立
位置θCを基準とする操舵角θを演算するものである。
用は、操舵情報検出手段によりステアリング機構の操舵
情報θOを検出し、その操舵情報θOを疑似中立位置算出
手段で平均処理することにより、疑似中立位置θCAを算
出し、一方、略中立位置検出手段で略中立位置を検出し
たときに中立位置算定手段によりそのときの疑似中立位
置θCAを中立位置θCとして算定し、操舵角演算手段に
より操舵情報θOとその中立位置θCの差値からその中立
位置θCを基準とする操舵角θを演算するものである。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
まず実施例の構成を説明する。
第２図において、１はステアリングホイール、２はス
テアリング機構、３はステアリング機構２に取り付けら
れた操舵角検出器、４はステアリング機構２に取り付け
られた操舵角の略中立位置を検出する略中立位置検出器
である。５は車速検出器であり、この車速検出器５は、
例えばエンジン６に連結された変速機７に取り付けら
れ、変速機７の出力側の回転数を磁気的、光学的等の回
転検出手段を使用して検出するもので、たとえば１回転
毎に１つのパルス信号を出力する。なお、車速検出器５
は、変速機７に代えて変速機７に連結されたプロペラシ
ャフトの回転数を検出するようにしてもよい。８は操舵
角検出器3,略中立位置検出器４及び車速検出器５からの
検出信号が供給された制御装置である。
テアリング機構、３はステアリング機構２に取り付けら
れた操舵角検出器、４はステアリング機構２に取り付け
られた操舵角の略中立位置を検出する略中立位置検出器
である。５は車速検出器であり、この車速検出器５は、
例えばエンジン６に連結された変速機７に取り付けら
れ、変速機７の出力側の回転数を磁気的、光学的等の回
転検出手段を使用して検出するもので、たとえば１回転
毎に１つのパルス信号を出力する。なお、車速検出器５
は、変速機７に代えて変速機７に連結されたプロペラシ
ャフトの回転数を検出するようにしてもよい。８は操舵
角検出器3,略中立位置検出器４及び車速検出器５からの
検出信号が供給された制御装置である。
第３図は、操舵角検出器３及び略中立位置検出器４の
一例を示す。
一例を示す。
同図において、操舵角検出器３は、ステアリングシャ
フト10に嵌合されてこれと一体に回動し、外周部に等間
隔で穿設された多数のスリット11を有するスリット円板
12と、このスリット円板12を挟んで対向するフォトイン
タラプタ13とを含んで構成される。ここで、フォトイン
タラプタ13は、スリット円板12のスリット11を挟んで対
向する２組の発光素子14,15及び受光素子（図示しな
い）を有し、それらはスリット11のピッチＰの1/4又は
その整数倍の間隔で配置される。
フト10に嵌合されてこれと一体に回動し、外周部に等間
隔で穿設された多数のスリット11を有するスリット円板
12と、このスリット円板12を挟んで対向するフォトイン
タラプタ13とを含んで構成される。ここで、フォトイン
タラプタ13は、スリット円板12のスリット11を挟んで対
向する２組の発光素子14,15及び受光素子（図示しな
い）を有し、それらはスリット11のピッチＰの1/4又は
その整数倍の間隔で配置される。
従って、各受光素子からは第４図に示すような、スリ
ット11のピッチＰの1/4分位相のずれた検出信号D1,D2が
出力される。この場合、検出信号D1,D2の位相のずれの
方向によって、ステアリング機構２の回動方向すなわち
操舵方向を検出することができる。すなわち、検出信号
D1が“0"から“1"に立ち上がる時点で検出信号D2が“0"
であるとき、又は、検出信号D1が“1"から“0"に立ち下
がる時点で検出信号D2が“1"であるときには、右切りで
あることが判断され、逆の場合は、左切りであることが
判断される。また、この操舵角検出器３の検出信号D1,D
2から、後述するようにステアリング機構２に対するス
テアリングホイール１の回動位置を操舵情報θOとして
得ることができる。
ット11のピッチＰの1/4分位相のずれた検出信号D1,D2が
出力される。この場合、検出信号D1,D2の位相のずれの
方向によって、ステアリング機構２の回動方向すなわち
操舵方向を検出することができる。すなわち、検出信号
D1が“0"から“1"に立ち上がる時点で検出信号D2が“0"
であるとき、又は、検出信号D1が“1"から“0"に立ち下
がる時点で検出信号D2が“1"であるときには、右切りで
あることが判断され、逆の場合は、左切りであることが
判断される。また、この操舵角検出器３の検出信号D1,D
2から、後述するようにステアリング機構２に対するス
テアリングホイール１の回動位置を操舵情報θOとして
得ることができる。
第３図に戻って、略中立位置検出器４は、スリット円
板12に穿設された１個のスリット16と、このスリット16
に対向可能にスリット円板12を挟んで対向するフォトイ
ンタラプタ17とを含んで構成され、フォトインタラプタ
17は１組の発光素子18及び受光素子（図示しない）を有
する。そして、スリット16はスリット11より長め（スリ
ット11の数個分）に形成され、かつ、操舵角検出器３及
び略中立位置検出器４の取付け時に、このスリット16が
機構上の操舵角の中立位置に略一致するように装着され
る。
板12に穿設された１個のスリット16と、このスリット16
に対向可能にスリット円板12を挟んで対向するフォトイ
ンタラプタ17とを含んで構成され、フォトインタラプタ
17は１組の発光素子18及び受光素子（図示しない）を有
する。そして、スリット16はスリット11より長め（スリ
ット11の数個分）に形成され、かつ、操舵角検出器３及
び略中立位置検出器４の取付け時に、このスリット16が
機構上の操舵角の中立位置に略一致するように装着され
る。
制御装置８は、第５図に示すように、マイクロコンピ
ュータ20を含んで構成され、マイクロコンピュータ20
は、少なくともインタフェース回路21と演算処理装置22
とRAM,ROM等の記憶装置23とを含んで構成される。そし
てインタフエース回路21には、操舵角検出器3,略中立位
置検出器４及び車速検出器５が接続されている。
ュータ20を含んで構成され、マイクロコンピュータ20
は、少なくともインタフェース回路21と演算処理装置22
とRAM,ROM等の記憶装置23とを含んで構成される。そし
てインタフエース回路21には、操舵角検出器3,略中立位
置検出器４及び車速検出器５が接続されている。
演算処理装置22は、インタフェース回路21を介して操
舵角検出器3,略中立位置検出器４及び車速検出器５の検
出信号を読み込み、これらに基づいて後述する演算その
他の処理を行う。また、記憶装置23はその処理の実行に
必要な所定のプログラムを記憶しているとともに、演算
処理装置22の処理結果等を記憶する。
舵角検出器3,略中立位置検出器４及び車速検出器５の検
出信号を読み込み、これらに基づいて後述する演算その
他の処理を行う。また、記憶装置23はその処理の実行に
必要な所定のプログラムを記憶しているとともに、演算
処理装置22の処理結果等を記憶する。
次に、この実施例の動作を説明する。
車両のイグニッションスイッチがオンになると、制御
装置８の電源が投入され、操舵角検出器３の検出信号D
1,D2,略中立位置検出器４の検出信号DN及び車速検出器
５の検出信号DVがマイクロコンピュータ20のインタフェ
ース回路21に供給される。
装置８の電源が投入され、操舵角検出器３の検出信号D
1,D2,略中立位置検出器４の検出信号DN及び車速検出器
５の検出信号DVがマイクロコンピュータ20のインタフェ
ース回路21に供給される。
マイクロコンピュータ20は、通常、他のメインプログ
ラムを実行しており、操舵角検出器３の検出信号D1,D2
がインタフェース回路21に入力されると、それらの例え
ば立ち上がり時点でメインプログラムに割込みを掛け
て、第６図に示す操舵情報検出割込み処理を実行する。
ラムを実行しており、操舵角検出器３の検出信号D1,D2
がインタフェース回路21に入力されると、それらの例え
ば立ち上がり時点でメインプログラムに割込みを掛け
て、第６図に示す操舵情報検出割込み処理を実行する。
第６図において、まずステップで検出信号D1が“1"
であるか否かを判定する。検出信号D1が“1"である場合
には、ステップに移行して検出信号D2が“0"であるか
否かを判定する。検出信号D2が“0"である場合には、ス
テップに移行して所定のアップダウンカウンタを
「１」だけカウントアップしてからメインプログラムに
リターンする。また、ステップでの判定結果が検出信
号D1が“0"である場合には、ステップに移行して検出
信号D2が“1"であるか否かを判定する。検出信号D2が
“1"である場合には、ステップに移行してアップダウ
ンカウンタを「１」だけカウントダウンしてからメイン
プログラムにリターンする。さらに、ステップで検出
信号D2が“1"と判定されたときにはステップに、ステ
ップで検出信号D2が“0"と判定されたときにはステッ
プに、それぞれ移行する。
であるか否かを判定する。検出信号D1が“1"である場合
には、ステップに移行して検出信号D2が“0"であるか
否かを判定する。検出信号D2が“0"である場合には、ス
テップに移行して所定のアップダウンカウンタを
「１」だけカウントアップしてからメインプログラムに
リターンする。また、ステップでの判定結果が検出信
号D1が“0"である場合には、ステップに移行して検出
信号D2が“1"であるか否かを判定する。検出信号D2が
“1"である場合には、ステップに移行してアップダウ
ンカウンタを「１」だけカウントダウンしてからメイン
プログラムにリターンする。さらに、ステップで検出
信号D2が“1"と判定されたときにはステップに、ステ
ップで検出信号D2が“0"と判定されたときにはステッ
プに、それぞれ移行する。
この操舵情報検出割込み処理によれば、アップダウン
カウンタのカウント値が、ステアリングホイール１の右
切りのときに大きくなり、かつ左切りのときに小さくな
り、このカウント値に基づいて操舵情報θOを得ること
ができる。
カウンタのカウント値が、ステアリングホイール１の右
切りのときに大きくなり、かつ左切りのときに小さくな
り、このカウント値に基づいて操舵情報θOを得ること
ができる。
また、メインプログラムにおいて、車速検出器５の検
出信号DVをカウントし、このカウント値が所定数に達し
て車両が所定距離だけ走行したものと判定されると、第
７図に示す操舵角演算割込み処理が実行される。
出信号DVをカウントし、このカウント値が所定数に達し
て車両が所定距離だけ走行したものと判定されると、第
７図に示す操舵角演算割込み処理が実行される。
第７図において、ステップで前回の割込み周期にお
いて演算され所定記憶領域に記憶されている擬似中立位
置としての移動平均値θCA及び本来の中立位置の値θC
を読み出し、次いでステップにおいて上述した操舵情
報検出割込みによるアップダウンカウンタのカウンタ値
に基づく操舵情報θOを読み込む。次いでステップに
おいて、（θCA−θC/100＋θO/100）を演算して、これ
を移動平均値θCAとする。この演算は100個の移動平均
を求めることに相当する。
いて演算され所定記憶領域に記憶されている擬似中立位
置としての移動平均値θCA及び本来の中立位置の値θC
を読み出し、次いでステップにおいて上述した操舵情
報検出割込みによるアップダウンカウンタのカウンタ値
に基づく操舵情報θOを読み込む。次いでステップに
おいて、（θCA−θC/100＋θO/100）を演算して、これ
を移動平均値θCAとする。この演算は100個の移動平均
を求めることに相当する。
次いでステップに移行して、略中立位置検出器４の
検出信号DNが“1"であるか、“0"であるかが判定され
る。検出信号DNが“1"である場合は、ステアリングホイ
ール１はスリット円板12に形成されたスリット16の大き
さで決まる略中立位置にあり、従って、ステップにお
いて算出された移動平均値θCAは正確に中立位置を表し
ていると判断されるので、ステップに移行して移動平
均値θCAを真の中立位置θCとして所定の記憶領域に記
憶させる。また、ステップで検出信号DNが“0"である
場合は、ステアリングホイール１は中立位置にはなく、
従って、ステップにおいて算出された移動平均値θCA
は正確に中立位置を表してはいないと判断されるので、
ステップに移行して、前回の割込み周期において得ら
れている真の中立位置の値θCを今回の中立位置θCの値
とする。
検出信号DNが“1"であるか、“0"であるかが判定され
る。検出信号DNが“1"である場合は、ステアリングホイ
ール１はスリット円板12に形成されたスリット16の大き
さで決まる略中立位置にあり、従って、ステップにお
いて算出された移動平均値θCAは正確に中立位置を表し
ていると判断されるので、ステップに移行して移動平
均値θCAを真の中立位置θCとして所定の記憶領域に記
憶させる。また、ステップで検出信号DNが“0"である
場合は、ステアリングホイール１は中立位置にはなく、
従って、ステップにおいて算出された移動平均値θCA
は正確に中立位置を表してはいないと判断されるので、
ステップに移行して、前回の割込み周期において得ら
れている真の中立位置の値θCを今回の中立位置θCの値
とする。
ステップ又はの処理の後はステップに移行し
て、ステップで算出された移動平均値θCA及びステッ
プ又はで算定された真の中立位置の値θCを所定の
記憶領域に記憶し、次いでステップに移行して、その
真の中立位置の値θCとステップにおいて読み出され
た操舵情報θOの差値（θO−θC）を演算し、これを操
舵角値θとし、次いでステップに移行してこの操舵角
値θを所定記憶領域に記憶する。この操舵角θの値は、
（＋）であれば右切り、（−）であれば左切りであるこ
とを示す。
て、ステップで算出された移動平均値θCA及びステッ
プ又はで算定された真の中立位置の値θCを所定の
記憶領域に記憶し、次いでステップに移行して、その
真の中立位置の値θCとステップにおいて読み出され
た操舵情報θOの差値（θO−θC）を演算し、これを操
舵角値θとし、次いでステップに移行してこの操舵角
値θを所定記憶領域に記憶する。この操舵角θの値は、
（＋）であれば右切り、（−）であれば左切りであるこ
とを示す。
なお、上述した実施例においては、通常、ステアリン
グホイール１は３回程度回転するため、略中立位置以外
にあっても略中立位置検出器４の検出信号DNが“1"とな
る場合があり、この場合は、真の中立位置にはないにも
拘わらず、移動平均値が正確であるとして真の中立位置
の値として算定される。しかし、この場合は、ステアリ
ングホイール１は舵角の大きな通常操舵の途中にあっ
て、舵角変化は継続し、略中立位置検出器４の検出信号
DNは直ぐに“0"となるので、短時間であるから移動平均
値に及ぼす影響は微小である。
グホイール１は３回程度回転するため、略中立位置以外
にあっても略中立位置検出器４の検出信号DNが“1"とな
る場合があり、この場合は、真の中立位置にはないにも
拘わらず、移動平均値が正確であるとして真の中立位置
の値として算定される。しかし、この場合は、ステアリ
ングホイール１は舵角の大きな通常操舵の途中にあっ
て、舵角変化は継続し、略中立位置検出器４の検出信号
DNは直ぐに“0"となるので、短時間であるから移動平均
値に及ぼす影響は微小である。
また、擬似中立位置の一例として所定個数の操舵情報
の移動平均値を用いる場合を示したが、これには限定さ
れず、操舵情報を用いて得られる中立位置であれば適宜
のものが使用できる。さらに、操舵情報θOは車両が所
定距離だけ走行した毎にサンプリングするものを示した
が、所定時間だけ走行した毎にサンプリングするように
してもよい。
の移動平均値を用いる場合を示したが、これには限定さ
れず、操舵情報を用いて得られる中立位置であれば適宜
のものが使用できる。さらに、操舵情報θOは車両が所
定距離だけ走行した毎にサンプリングするものを示した
が、所定時間だけ走行した毎にサンプリングするように
してもよい。
また、第１図〜第３図及び第５図〜第７図において、
操舵角検出器３とステップ〜の処理とで操舵情報検
出手段の具体例を、ステップ〜の処理は擬似中立位
置算出手段の具体例を、略中立位置検出器４は略中立位
置検出手段の具体例を、ステップ〜の処理は中立位
置算定手段の具体例を、ステップの処理は操舵角演算
手段の具体例を、それぞれ示す。
操舵角検出器３とステップ〜の処理とで操舵情報検
出手段の具体例を、ステップ〜の処理は擬似中立位
置算出手段の具体例を、略中立位置検出器４は略中立位
置検出手段の具体例を、ステップ〜の処理は中立位
置算定手段の具体例を、ステップの処理は操舵角演算
手段の具体例を、それぞれ示す。
さらに、制御装置としてマイクロコンピュータを使用
して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、割算回路、計数回路、論理回路等の電子
回路を組み合わせて制御装置を構成することも可能であ
る。
して構成したものを示したが、これに代えて、加算回
路、減算回路、割算回路、計数回路、論理回路等の電子
回路を組み合わせて制御装置を構成することも可能であ
る。
次に、上記実施例の一応用例として、上述した車両の
操舵角検出装置により検出した操舵角θの値を用いて、
減衰応力可変ショックアブソーバの減衰力を変更し、車
両の旋回時の車体のロールを抑制する制御を行う車両の
サスペンション制御装置について説明する。
操舵角検出装置により検出した操舵角θの値を用いて、
減衰応力可変ショックアブソーバの減衰力を変更し、車
両の旋回時の車体のロールを抑制する制御を行う車両の
サスペンション制御装置について説明する。
まず構成を説明すると、第２図及び第５図において、
25,26は車両の前輪及び後輪であり、各車輪25,26と車体
との間には減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dが装
着される。そして、制御装置８は減衰力可変ショックア
ブソーバ27a〜27dのアクチュエータ39を駆動するための
駆動回路28を含み、駆動回路28はインタフェース回路21
に接続される。
25,26は車両の前輪及び後輪であり、各車輪25,26と車体
との間には減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dが装
着される。そして、制御装置８は減衰力可変ショックア
ブソーバ27a〜27dのアクチュエータ39を駆動するための
駆動回路28を含み、駆動回路28はインタフェース回路21
に接続される。
第８図は減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの一
例を示し、減衰力をソフト側とハード側の２段階に変更
可能なものである。
例を示し、減衰力をソフト側とハード側の２段階に変更
可能なものである。
同図において、ピストンロッド30の上端は車体側に固
定され、チューブ31の下端は車輪25,26側に固定され
る。ピストンロッド30の下端にはピストン32が固定さ
れ、ピストン32の情報にはピストン上室Ａ、下方にはピ
ストン下室Ｂが形成される。
定され、チューブ31の下端は車輪25,26側に固定され
る。ピストンロッド30の下端にはピストン32が固定さ
れ、ピストン32の情報にはピストン上室Ａ、下方にはピ
ストン下室Ｂが形成される。
この減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dは、伸び
行程では、伸び側バルブ33が開いて、伸び側オリフィス
34を介してピストン上室Ａとピストン下室Ｂとが連通
し、かつ、縮み側バルブ35によって縮み側オリフィス36
が閉塞される。また、縮み行程では、縮み側バルブ35が
開いて、縮み側オリフィス36を介してピストン上室Ａと
ピストン下室Ｂとが連通し、かつ、伸び側バルブ33によ
って伸び側オリフィス34が閉塞される。
行程では、伸び側バルブ33が開いて、伸び側オリフィス
34を介してピストン上室Ａとピストン下室Ｂとが連通
し、かつ、縮み側バルブ35によって縮み側オリフィス36
が閉塞される。また、縮み行程では、縮み側バルブ35が
開いて、縮み側オリフィス36を介してピストン上室Ａと
ピストン下室Ｂとが連通し、かつ、伸び側バルブ33によ
って伸び側オリフィス34が閉塞される。
また、ソレノイド37とプランジャ38からなるアクチュ
エータ39のソレノイド37に、駆動回路28から励磁電流が
供給されない場合は、ソレノイド37が非励磁状態にな
り、プランジャ38がリターンスプリング40の復元力によ
って図面上方（Ｃ方向）に押圧され、プランジャ38の下
端がバイパス路41から外れ、バイパス路41を介してピス
トン上室Ａとピストン下室Ｂとが連通状態となり、した
がって、減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰
力がソフト側に設定される。
エータ39のソレノイド37に、駆動回路28から励磁電流が
供給されない場合は、ソレノイド37が非励磁状態にな
り、プランジャ38がリターンスプリング40の復元力によ
って図面上方（Ｃ方向）に押圧され、プランジャ38の下
端がバイパス路41から外れ、バイパス路41を介してピス
トン上室Ａとピストン下室Ｂとが連通状態となり、した
がって、減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰
力がソフト側に設定される。
また、駆動回路28からアクチュエータ39のソレノイド
37に所定値の励磁電流が供給された場合は、ソレノイド
37が励磁状態となり、ソレノイド37の電磁力によって、
プランジャ38がリターンスプリング40の復元力に抗して
図面下方（Ｄ方向）に移動され、プランジャ38の下端が
バイパス路41に進入して、ピストン上室Ａとピストン下
室Ｂとの連通が遮断状態となり、従って、減衰力可変シ
ョックアブソーバ27a〜27dの減衰力がハード側に設定さ
れる。
37に所定値の励磁電流が供給された場合は、ソレノイド
37が励磁状態となり、ソレノイド37の電磁力によって、
プランジャ38がリターンスプリング40の復元力に抗して
図面下方（Ｄ方向）に移動され、プランジャ38の下端が
バイパス路41に進入して、ピストン上室Ａとピストン下
室Ｂとの連通が遮断状態となり、従って、減衰力可変シ
ョックアブソーバ27a〜27dの減衰力がハード側に設定さ
れる。
次に、この応用例の動作を説明する。
イグニッションスイッチがオンになると、制御装置８
の電源が投入され、操舵角検出器３の検出信号D1,D2、
略中立位置検出器４の検出信号DN及び車速検出器５の検
出信号DVがマイクロコンピュータ20のインタフェース回
路21に供給され、前記実施例で説明したように、操舵角
の中立位置θCを基準とする操舵角θの値が演算され
て、記憶装置23の所定記憶領域に記憶される。
の電源が投入され、操舵角検出器３の検出信号D1,D2、
略中立位置検出器４の検出信号DN及び車速検出器５の検
出信号DVがマイクロコンピュータ20のインタフェース回
路21に供給され、前記実施例で説明したように、操舵角
の中立位置θCを基準とする操舵角θの値が演算され
て、記憶装置23の所定記憶領域に記憶される。
第９図は、マイクロコンピュータ20において実行され
るロール制御割込み処理の手順を示す。この処理は、好
ましくは例えば50ms毎のタイマ割込みとして実行され
る。
るロール制御割込み処理の手順を示す。この処理は、好
ましくは例えば50ms毎のタイマ割込みとして実行され
る。
同図において、まず、ステップで上述のようにして
記憶装置23に記憶されている操舵角θの値を読み出し、
次いでステップにおいて、この操舵角θの値が予め定
められている所定値θT以上か否かを判定する。θ≧θT
であれば、次にステップに移行して、車速検出器５の
検出信号DVに基づく車速Ｖの値を読み込み、次いでステ
ップに移行して、この車速Ｖの値が予め定められてい
る所定値VT以上か否かを判定する。Ｖ≧VTであれば、車
体のロール量が大きいと判断し、次にステップに移行
して、減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力
をハード側に設定して、ロールを抑制する。
記憶装置23に記憶されている操舵角θの値を読み出し、
次いでステップにおいて、この操舵角θの値が予め定
められている所定値θT以上か否かを判定する。θ≧θT
であれば、次にステップに移行して、車速検出器５の
検出信号DVに基づく車速Ｖの値を読み込み、次いでステ
ップに移行して、この車速Ｖの値が予め定められてい
る所定値VT以上か否かを判定する。Ｖ≧VTであれば、車
体のロール量が大きいと判断し、次にステップに移行
して、減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力
をハード側に設定して、ロールを抑制する。
減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力をハ
ード側に設定する場合は、第５図及び第８図において、
マイクロコンピュータ20のインタフェース回路21から駆
動回路28に「Ｈ（ハイレベル、又は論理値“1"）」の制
御信号CSを供給する。こうすると、駆動回路28からアク
チュエータ39のソレノイド37に所定値の励磁電流が供給
され、前述したように減衰力がハード側に設定される。
ード側に設定する場合は、第５図及び第８図において、
マイクロコンピュータ20のインタフェース回路21から駆
動回路28に「Ｈ（ハイレベル、又は論理値“1"）」の制
御信号CSを供給する。こうすると、駆動回路28からアク
チュエータ39のソレノイド37に所定値の励磁電流が供給
され、前述したように減衰力がハード側に設定される。
第９図に戻って、ステップで減衰力をハード側に設
定した後は、ステップに移行して、ステップ及び
における判定の結果、θ≧θTかつＶ≧VTの条件が満足
されなくなった後、減衰力をさらに予め定められた所定
時間だけハード側に保持するためのタイマーをその所定
時間に応じた値にセットし、メインプログラムにリター
ンする。
定した後は、ステップに移行して、ステップ及び
における判定の結果、θ≧θTかつＶ≧VTの条件が満足
されなくなった後、減衰力をさらに予め定められた所定
時間だけハード側に保持するためのタイマーをその所定
時間に応じた値にセットし、メインプログラムにリター
ンする。
ステップにおいてθ＜θTである場合、及びステッ
プでＶ＜VTである場合は、何の処理も行わずにメイン
プログラムにリターンする。
プでＶ＜VTである場合は、何の処理も行わずにメイン
プログラムにリターンする。
θ≧θTかつＶ≧VTの条件が満足される限り、すなわ
ちロール量が大きい限り、ステップにおいて減衰力が
ハード側に設定され、ステップにおいてタイマがセッ
トされ続ける。そして、車体のロール量が小さくなっ
て、ステップにおいてθ＜θT又はステップにおい
てＶ＜VTとなると、減衰力はハード側に保持された状態
のまま、タイマの値が減算されていき、やがて、タイマ
の値が０となる（すなわちタイムアップとなる）。
ちロール量が大きい限り、ステップにおいて減衰力が
ハード側に設定され、ステップにおいてタイマがセッ
トされ続ける。そして、車体のロール量が小さくなっ
て、ステップにおいてθ＜θT又はステップにおい
てＶ＜VTとなると、減衰力はハード側に保持された状態
のまま、タイマの値が減算されていき、やがて、タイマ
の値が０となる（すなわちタイムアップとなる）。
タイマがタイムアップすると、第10図に示すタイマ割
込み処理が実行される。
込み処理が実行される。
すなわち、同図において、ステップにおいて減衰力
可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力がソフト側に
設定されているか否かを判定する。第９図について説明
したように、この時点では減衰力はハード側であるの
で、次にステップに移行して、減衰力をソフト側に設
定する。
可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力がソフト側に
設定されているか否かを判定する。第９図について説明
したように、この時点では減衰力はハード側であるの
で、次にステップに移行して、減衰力をソフト側に設
定する。
減衰力可変ショックアブソーバ27a〜27dの減衰力をソ
フト側に設定する場合は、第５図及び第８図において、
マイクロコンピュータ20のインタフェース回路21から駆
動回路28に「Ｌ（ローレベル、又は論理値“0"）」の制
御信号CSを供給する。こうすると、駆動回路28からアク
チュエータ39のソレノイド37には励磁電流が供給され
ず、前述したように減衰力がソフト側に設定される。
フト側に設定する場合は、第５図及び第８図において、
マイクロコンピュータ20のインタフェース回路21から駆
動回路28に「Ｌ（ローレベル、又は論理値“0"）」の制
御信号CSを供給する。こうすると、駆動回路28からアク
チュエータ39のソレノイド37には励磁電流が供給され
ず、前述したように減衰力がソフト側に設定される。
第10図に戻って、ステップで減衰力をソフト側に設
定した後は、メインプログラムにリターンする。また、
タイマがタイムアップするまでに、メインプログラムに
おける当該ロール制御以外の制御の処理によって、減衰
力がソフト側に設定された場合は、ステップにおいて
減衰力がソフト側に設定されていることが判定される。
この場合は、ステップからそのままメインプログラム
にリターンする。
定した後は、メインプログラムにリターンする。また、
タイマがタイムアップするまでに、メインプログラムに
おける当該ロール制御以外の制御の処理によって、減衰
力がソフト側に設定された場合は、ステップにおいて
減衰力がソフト側に設定されていることが判定される。
この場合は、ステップからそのままメインプログラム
にリターンする。
以上説明した応用例は、あくまでこの発明に係わる車
両の操舵角検出装置の検出結果の一応用例に過ぎず、例
えばサスペンション装置に含まれるばね定数可変スプリ
ング装置のばね定数やロール剛性可変スタビライザ装置
のロール剛性の制御、パワーステアリング装置のアシス
ト力の制御、あるいは４輪操舵装置の後輪操舵角の制御
等、特に限定されることなく使用することができる。
両の操舵角検出装置の検出結果の一応用例に過ぎず、例
えばサスペンション装置に含まれるばね定数可変スプリ
ング装置のばね定数やロール剛性可変スタビライザ装置
のロール剛性の制御、パワーステアリング装置のアシス
ト力の制御、あるいは４輪操舵装置の後輪操舵角の制御
等、特に限定されることなく使用することができる。
以上説明したように、この発明に係わる車両の操舵角
検出装置によれば、操舵角検出器により検出された操舵
情報を例えば移動平均による平均処理して疑似中立位置
を算出し、操舵角検出器とは別個に設けた略中立位置検
出手段で略中立位置を検出したときにそのときの疑似中
立位置を真の中立位置として算定するようにしたので、
車両が略直進走行状態であるときにのみ中立位置が算定
されることになり、車両が定常円旋回状態であるときに
操舵情報を平均処理したときに中立位置に生じるオフセ
ットを確実に除去することができ、操舵角の中立位置及
びその中立位置を基準とする操舵角の値の精度が向上
し、従って、車両の状態をより正確に判断することがで
き、この操舵角の検出値を用いた車両の制御をより的確
に行うことができるという効果が得られる。
検出装置によれば、操舵角検出器により検出された操舵
情報を例えば移動平均による平均処理して疑似中立位置
を算出し、操舵角検出器とは別個に設けた略中立位置検
出手段で略中立位置を検出したときにそのときの疑似中
立位置を真の中立位置として算定するようにしたので、
車両が略直進走行状態であるときにのみ中立位置が算定
されることになり、車両が定常円旋回状態であるときに
操舵情報を平均処理したときに中立位置に生じるオフセ
ットを確実に除去することができ、操舵角の中立位置及
びその中立位置を基準とする操舵角の値の精度が向上
し、従って、車両の状態をより正確に判断することがで
き、この操舵角の検出値を用いた車両の制御をより的確
に行うことができるという効果が得られる。
第１図はこの発明に係わる車両の操舵角検出装置の基本
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例の全
体構成を示す斜視図、第３図は操舵角検出器及び略中立
位置検出器の要部切断平面図、第４図は操舵角検出器の
検出信号の波形図、第５図は上記実施例の構成を示すブ
ロック図、第６図はマイクロコンピュータにおいて実行
される操舵情報検出割込み処理の手順を示すフローチャ
ート、第７図は操舵角検出割込み処理の手順を示すフロ
ーチャート、第８図はこの発明の応用例において使用さ
れる減衰力可変ショックアブソーバの一例を示す縦断面
図、第９図は上記応用例としてマイクロコンピュータに
おいて実行されるロール制御割込み処理の手順を示すフ
ローチャート、第10図はタイマ割込み処理の手順を示す
フローチャートである。 １…ステアリングホイール、２…ステアリング機構、３
…操舵角検出器、４…略中立位置検出器、５…車速検出
器、８…制御装置、10…ステアリングシャフト、11…ス
リット、12…スリット円板、13…フォトインタラプタ、
14,15…発光素子、16…スリット、17…フォトインタラ
プタ、18…発光素子、20…マイクロコンピュータ、21…
インタフェース回路、22…演算処理装置、23…記憶装
置、27a〜27d…減衰力可変ショックアブソーバ、28…駆
動回路、30…ピストンロッド、31…チューブ、32…ピス
トン、37…ソレノイド、38…プランジャ、39…アクチュ
エータ、41…バイパス路、Ａ…ピストン上室、Ｂ…ピス
トン下室。
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例の全
体構成を示す斜視図、第３図は操舵角検出器及び略中立
位置検出器の要部切断平面図、第４図は操舵角検出器の
検出信号の波形図、第５図は上記実施例の構成を示すブ
ロック図、第６図はマイクロコンピュータにおいて実行
される操舵情報検出割込み処理の手順を示すフローチャ
ート、第７図は操舵角検出割込み処理の手順を示すフロ
ーチャート、第８図はこの発明の応用例において使用さ
れる減衰力可変ショックアブソーバの一例を示す縦断面
図、第９図は上記応用例としてマイクロコンピュータに
おいて実行されるロール制御割込み処理の手順を示すフ
ローチャート、第10図はタイマ割込み処理の手順を示す
フローチャートである。 １…ステアリングホイール、２…ステアリング機構、３
…操舵角検出器、４…略中立位置検出器、５…車速検出
器、８…制御装置、10…ステアリングシャフト、11…ス
リット、12…スリット円板、13…フォトインタラプタ、
14,15…発光素子、16…スリット、17…フォトインタラ
プタ、18…発光素子、20…マイクロコンピュータ、21…
インタフェース回路、22…演算処理装置、23…記憶装
置、27a〜27d…減衰力可変ショックアブソーバ、28…駆
動回路、30…ピストンロッド、31…チューブ、32…ピス
トン、37…ソレノイド、38…プランジャ、39…アクチュ
エータ、41…バイパス路、Ａ…ピストン上室、Ｂ…ピス
トン下室。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 川畑 一信 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−176804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−54308（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−35204（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭56−2883（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】車両のステアリング機構の操舵状態を検出
し操舵情報θOを出力する操舵情報検出手段と、該操舵
情報θOを平均化処理して疑似中立位置θCAを算出する
疑似中立位置算出手段と、ステアリング機構の略中立位
置を検出する略中立位置検出手段と、該略中立位置検出
手段で略中立位置を検出したときに前記疑似中立位置θ
CAを中立位置θCとして算定する中立位置算定手段と、
前記操舵情報θOと前記中立位置θCの差値から該中立位
置θCを基準とする操舵角θを演算する操舵角演算手段
とを備えた車両の操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60217103A JPH085292B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 車両の操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60217103A JPH085292B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 車両の操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6277210A JPS6277210A (ja) | 1987-04-09 |
| JPH085292B2 true JPH085292B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=16698895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60217103A Expired - Lifetime JPH085292B2 (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 車両の操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085292B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63197710U (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | ||
| FR2811077B1 (fr) * | 2000-06-30 | 2002-09-13 | Roulements Soc Nouvelle | Dispositif de determination de la position angulaire absolue d'un organe tournant |
| JP3843798B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-11-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用舵角検出装置 |
| JP4109437B2 (ja) * | 2001-10-18 | 2008-07-02 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS562883A (en) * | 1979-06-23 | 1981-01-13 | Shinko Fuaudoraa Kk | Treatment of exhaust regeneration liquid of ion exchange apparatus for purifying electrodeposition paint liquid |
| JPS5935204U (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-05 | マツダ株式会社 | 車両の姿勢制御装置 |
| JPS60176804A (ja) * | 1984-02-22 | 1985-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵角検出装置 |
| JPS6154308A (ja) * | 1984-08-27 | 1986-03-18 | Nhk Spring Co Ltd | 車両用懸架装置 |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP60217103A patent/JPH085292B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6277210A (ja) | 1987-04-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |