JP3843798B2 - 車両用舵角検出装置 - Google Patents
車両用舵角検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3843798B2 JP3843798B2 JP2001317220A JP2001317220A JP3843798B2 JP 3843798 B2 JP3843798 B2 JP 3843798B2 JP 2001317220 A JP2001317220 A JP 2001317220A JP 2001317220 A JP2001317220 A JP 2001317220A JP 3843798 B2 JP3843798 B2 JP 3843798B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- angle
- straight
- steering angle
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のステアリングホイール等の操舵角や転舵輪の転舵角を検出する車両用舵角検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の車両用舵角検出装置としては、例えば特公平7−74001号公報に記載されたものが知られている。
この従来例には、前輪操舵角センサにより検出された検出前輪操舵角を補正する検出前輪操舵角補正装置であって、前輪操舵角センサにより検出された検出前輪操舵角を順次サンプリングすると共に、検出前輪操舵角の零点に対応した基準値を記憶し、検出車速が所定値より大きく且つ検出ヨーレートが略零であることを条件に車両が直進走行状態にあることを判定し、このときにサンプリングされた検出前輪操舵角の前記基準値に対するずれ分に対応した値を所定時間累積し、この累積結果を基準値に加味することにより基準値を更新し、更新された基準値を検出前輪操舵角に加味する補正演算を行って検出前輪操舵角を補正するようにした検出前輪操舵角補正装置が記載されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例にあっては、前輪操舵角センサの前輪操舵系への取付け誤差、ホイールアライメント調整誤差、タイヤの経時変化、操舵ハンドルとタイヤとを連結するリンケージの経時変化等により、前輪操舵角センサによる検出前輪操舵角の零点がずれても、この零点のずれ発生状態が学習され且つこの学習結果に基づき検出前輪操舵角が補正されるので、補正された補正検出前輪操舵角の精度を常に良好に保つことができるものであるが、検出前輪操舵角の補正を車両が直進走行状態であるときに行い、この直進走行状態であると判断するための条件がヨーレートセンサで検出した検出ヨーレートが略零であるときに設定されているので、直進走行状態を高精度で判断するためにはヨーレートセンサの誤差補正も行う必要があると共に、検出ヨーレートの閾値を限りなく零に近づける必要があり、直進走行状態の検出頻度が少なくなって補正の機会が少なくなり、走行開始時の補正に時間が掛かるという未解決の課題がある。
【0004】
特に、ステアリングホイールの操舵角を位相の異なる2相パルス信号を出力する操舵角センサを使用した場合には、これら2相パルス信号の極性だけでは舵角を読み取ることができないので、ある位置を基準位置とし設定し、この基準位置からの移動量を積算して舵角を算出することになり、基準位置の精度が舵角の精度に大きな影響を与えることから、基準位置を高精度で設定する要請がある。
【0005】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、車両が直進走行状態であることを短時間で容易に検出することができる車両用舵角検出装置を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1に係る車両用舵角検出装置は、車両の舵角を単位舵角を一周期とする角度情報として検出する舵角検出手段と、該舵角検出手段の現在周期位置を記憶する中立点記憶手段と、車両の直進性を判断可能な直進状態情報を検出する複数の直進状態検出手段と、該複数の直進状態検出手段の検出値を個別に設定された直進判断用範囲内であるときに所定の重み付け値を個別に設定する重み付け値設定手段と、該重み付け値設定手段で設定された重み付け値の和が所定値以上であるときに直進状態であると判断する直進状態判断手段と、該直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに前記現在周期位置を特定して前記中立点記憶手段に記憶する中立点特定手段と、該中立点特定手段で特定した現在周期と前記舵角検出手段で検出した角度情報とに基づいて舵角を算出する舵角算出手段とを備えていることを特徴としている。
【0008】
さらに、請求項2に係る車両用舵角検出装置は、請求項1に係る発明において、前記直進状態判断手段は、前記重み付け値の和が最大重み付け値より大きい第1の所定値以上となる状態を継続しているときに、演算周期ごとに得られる重み付け値の和を累積し、該累積値が第2の所定値以上となったときに車両が直進状態であると判断するように構成されていることを特徴としている。
【0009】
さらにまた、請求項3に係る車両用舵角検出装置は、請求項1又は2の発明において、前記中立点特定手段は、前記直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに前記舵角検出手段の現在周期位置を特定し、前記全ての直進状態検出手段の検出値が直進判断用範囲内である場合に、前記舵角算出手段で角度情報、中立点角度及び現在周期位置に基づいて算出した舵角が許容範囲内であったときに、特定された現在周期位置を確定するように構成されていることを特徴としている。
【0010】
なおさらに、請求項4に係る車両用舵角検出装置は、請求項1乃至3の何れかの発明において、前記直進状態検出手段は、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、車両の横方向加速度を検出する横方向加速度検出手段と、車両の左右の車輪速度差を検出する車輪速度差検出手段とで構成されていることを特徴としている。
【0011】
また、請求項5に係る車両用舵角検出装置は、請求項1乃至4の何れかの発明において、前記舵角検出手段は、舵角に応じて回動する回動部材に取り付けた大歯車と、該大歯車と噛合する小歯車と、該小歯車の回転位置を検出して少なくとも2相の交流信号を出力する回転位置検出手段と、該回転位置検出手段から出力される少なくとも2相の交流信号に基づいて前記小歯車の回転角度情報を算出する角度情報算出手段とを備えていることを特徴としている。
【0012】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、車両の直進性を複数の直進状態検出手段で検出し、各直進状態検出手段で検出した直進状態情報を重み付け値設定手段により個別に設定された直進判断用範囲内であるときに所定の重み付け値を個別に設定し、設定された重み付け値の和が所定値以上であるときに直進状態判断手段によって直進状態であると判断し、中立点特定手段で中立点を特定し、舵角算出手段によって、特定した中立点と舵角検出手段で検出した相対舵角とに基づいて舵角を算出するように構成したので、複数の直進状態検出手段で検出した直進情報の重み付け値によって直進状態を迅速且つ正確に検出することができるという効果が得られる。
【0013】
また、舵角検出手段が、車両の舵角を単位舵角を一周期とする角度情報として検出するように構成され、中立点特定手段が、直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに舵角検出手段の現在周期位置を特定するように構成され、舵角算出手段が、舵角検出手段で検出した角度情報と、予め記憶された中立点角度と、前記中立点特定手段で特定した現在周期位置とに基づいて舵角を算出するように構成されているので、中立点角度を不揮発メモリ等で記憶しておくことにより、中立点特性手段で舵角検出手段の現在周期位置を特定することにより、舵角を容易に算出することができるという効果が得られる。
【0014】
さらに、請求項2に係る発明によれば、直進状態判断手段が、重み付け値の和が最大重み付け値より大きい第1の所定値以上となる状態を継続しているときに、演算周期ごとに得られる重み付け値の和を累積し、該累積値が第2の所定値以上となったときに車両が直進状態であると判断するように構成されているので、操舵状態が安定しているときに直進状態であると判断するので、正確な直進状態判断を行うことができるという効果が得られる。
【0015】
さらにまた、請求項3に係る発明によれば、中立点特定手段が、前記直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに前記舵角検出手段の現在周期位置を特定し、前記全ての直進状態検出手段の検出値が直進判断用範囲内である場合に、前記舵角算出手段で角度情報、中立点角度及び減算周期位置に基づいて算出した舵角が許容範囲内であったときに、特定された現在周期位置を確定するように構成されているので、現在周期位置の設定をより正確に行うことができるという効果が得られる。
【0016】
なおさらに、請求項4に係る発明によれば、直進状態検出手段が、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、車両の横方向加速度を検出する横方向加速度検出手段と、車両の左右の車輪速度差を検出する車輪速度差検出手段とで構成されているので、車両の直進走行状態を様々な見地から検出することができ、直進状態の判断が容易となるという効果が得られる。
【0018】
さらに、請求項5に係る発明によれば、舵角検出手段が、舵角に応じて回動する回動部材に取り付けた大歯車と、該大歯車と噛合する小歯車と、該小歯車の回転位置を検出して少なくとも2相の交流信号を出力する回転位置検出手段と、該回転位置検出手段から出力される少なくとも2相の交流信号に基づいて前記小歯車の回転角度情報を算出する角度情報算出手段とを備えているので、舵角情報を正確に検出することができるという効果が得られる。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面について説明する。
図1は本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、1FL,1FRは前輪、1RL,1RRは後輪であって、後輪1RL,1RRはエンジン2の駆動力が自動変速機3、プロペラシャフト4、最終減速装置5及び車軸6を介して伝達されて回転駆動される。
【0020】
前輪1FL,1FR及び後輪1RL,1RRには、、夫々制動力を発生するディスクブレーキ7が設けられていると共に、これらディスクブレーキ7に供給される制動油圧が制動制御装置8によって制御される。
ここで、制動制御装置8は図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ20からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【0021】
また、車両には、前輪1FL,1FR及び後輪1RL,1RRの車輪速度を検出する車輪速度センサ13FL,13FR及び13RL,13RRが配設されていると共に、車両に生じるヨーレイトψを検出するヨーレイトセンサ14、車両に生じる横加速度Gy を検出する横加速度センサ15、ステアリングホイール(図示せず)の操舵角を検出する操舵角センサ16及び制動時のマスタシリンダ圧を検出する制動圧センサ17が配設されている。
【0022】
ここで、操舵角センサ16は、図2に示すように、ステアリングホイールSWに連結されたステアリングシャフト16aに固定された大歯車16bと、この大歯車16bに噛合する大歯車16bに対して例えば1/4の歯数に設定された小歯車16cと、この小歯車16cの回転軸に連結されて回転駆動される永久磁石16dと、この永久磁石16dの回りに配設された例えば22.5°の位相差を有する交流電圧信号を発生する2相コイル16e,16fとで構成され、ステアリングシャフト16aが一回転する間に小歯車16cが4回転即ちステアリングシャフトが90°回転する毎に小歯車16cが1回転して、1サイクルの2相交流電圧信号を操舵角検出信号として出力する。
【0023】
そして、車速センサ13FL〜13RR、ヨーレートセンサ14、横加速度センサ15、操舵角センサ16及び制動圧センサ17の各出力信号が走行状態制御用コントローラ20に入力され、この走行状態制御用コントローラ20で、各輪速度センサ13FL〜13RRで検出した車輪速度VwFL〜VwRRに基づいて例えば一番大きな値を選択するセレクトハイ処理を行うことにより、車体速度Vcを算出すると共に、雪路、凍結路等の低摩擦係数路面での車両の横滑り量を運転者の操舵操作量及び制動操作量に基づく目標横滑り量に一致させることによりステア特性を安定させる横滑り制御処理を実行する。
【0024】
ここで、横滑り制御処理は、操舵角センサ16で検出した操舵角検出信号VO1及びVO2をA/D変換変換して読込み、この操舵角検出信号VO1及びVO2に基づいてギヤ角γを算出し、これに基づいて操舵角δを算出し、この操舵角δと制動圧力センサ17で検出したマスタシリンダ圧PBに基づいて目標横滑り量を算出すると共に、ヨーレイトセンサ14で検出したヨーレイトψ及び横加速度センサ15で検出した横加速度Gyに基づいて実際の横滑り量を算出し、算出した実際の横滑り量を目標横滑り量に一致させるように、少なくとも各車輪1FL〜1RRの何れか1つのディスクブレーキ7に対する制動圧力を制御して運転者の意図するステア特性に一致させる。
【0025】
また、走行状態制御用コントローラ20では、操舵角センサ16から入力される2相交流信号でなる操舵角検出信号に基づいて図3に示す操舵中立点検出処理を実行する。
この操舵中立点検出処理は、例えばイグニッションスイッチがオン状態となったときに実行開始され、先ず、ステップS1で、操舵角センサ16で検出した操舵角検出信号の1サイクルを周期位置iとしたときに、この周期位置iが現在どの位置にあるかを記憶する中立点記憶手段としてのランダムアクセスメモリ(RAM)20aに形成した周期位置記憶領域に現在周期位置i(n)が記憶されているか否かを判定し、現在周期位置i(n)が記憶されているときにはそのまま操舵中立点検出処理を終了し、現在周期位置i(n)が記憶されていないときにはステップS2に移行する。
【0026】
このステップS2では、車輪速センサ13FL〜13RRの車輪速VwFL〜VwRRを読込み、次いでステップS3に移行して、例えば各車輪速VwFL〜VwRRのうちの一番大きな値を選択するセレクトハイ処理を行って車体速度Vcを算出する。
次いで、ステップS4に移行して、車両が直進走行状態であると判断されたか否かを表す直進走行状態フラグFstが直進走行状態であると判断されていないことを表す“0”にリセットされているか否かを判定し、Fst=“0”であるときにはステップS5に移行する。
【0027】
このステップS5では、前記ステップS3で算出した車体速度Vcが予め設定した設定車速Vs1以上であるか否かを判定し、Vc<Vs1であるときには車両が停止しているか又は低車速で走行しており、直進走行状態を判断できないものと判断して前記ステップS2に戻り、Vc≧Vs1であるときには直進走行状態判断が可能であると判断してステップS6に移行する。
【0028】
このステップS6では、ヨーレートセンサ14で検出したヨーレートψを読込み、次いでステップS7に移行して、車体速度Vcをもとに下記(1)式の演算を行ってヨーレート閾値ψtを算出する。
ψt=K1×|Vc| …………(1)
ここで、K1は係数であり、算出されるヨーレート閾値ψtはヨーレートのみで直進走行状態を判定する場合のヨーレート閾値よりは大きな値に設定される。
【0029】
次いで、ステップS8に移行して、ステップS6で読込んだヨーレートψの絶対値|ψ|がヨーレート閾値ψt以下であるか否かを判定し、|ψ|>ψtであるときには直進走行状態の可能性が少ないものと判断して直接ステップS10に移行し、|ψ|≦ψtであるときには直進走行状態の可能性が高いものと判断してステップS9に移行して、ランダムアクセスメモリ20aに形成した直進判定カウンタの直進判定カウント値Nstに重み付け値として例えば“8”を加算してからステップS10に移行する。
【0030】
ステップS10では、横加速度センサ15で検出した横加速度Gyを読込み、次いでステップS11に移行して、車体速度Vcをもとに下記(2)式の演算を起こって横加速度閾値Gtを算出する。
Gt=K2×|Vc| …………(2)
ここで、K2は係数である。
【0031】
次いで、ステップS12に移行して、ステップS10で読込んだ横加速度Gyの絶対値|Gy|が横加速度閾値Gt以下であるか否かを判定し、|Gy|>Gtであるときには直進走行状態の可能性が低いものと判断してそのままステップS14に移行し、|Gy|≦Gtであるときには直進走行状態の可能性が高いものと判断してステップS13に移行し、直進判定カウント値Nstに重み付け値として“2”を加算してからステップS14に移行する。
【0032】
ステップS14では、前左輪車輪速VwFLから前右輪車輪速VwFRを減算して前輪左右輪速度差ΔVwf(=VwFL−VwFR)を算出し、次いでステップS15に移行して、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が予め設定した閾値ΔVwft以下であるか否かを判定し、|ΔVwf|>ΔVwftであるときには直進走行状態の可能性が低いものと判断してそのままステップS17に移行し、|ΔVwf|≦ΔVwftであるときには直進走行状態の可能性が高いものと判断してステップS16に移行し、直進判定カウント値Nstに重み付け値として“4”を加算してからステップS17に移行する。
【0033】
ステップS17では、後左輪車輪速VwRLから後右輪車輪速VwRRを減算して後輪左右輪速度差ΔVwr(=VwRL−VwRR)を算出し、次いでステップS18に移行して、後左右輪速度差ΔVwrの絶対値|ΔVwr|が予め設定した閾値ΔVwrt以下であるか否かを判定し、|ΔVwf|>ΔVwrtであるときには直進走行状態の可能性が低いものと判断してそのままステップS20に移行し、|ΔVwf|≦ΔVwrtであるときには直進走行状態の可能性が高いものと判断してステップS19に移行し、直進判定カウント値Nstに重み付け値として“4”を加算してからステップS20に移行する。
【0034】
このステップS20では、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が閾値ΔVwft以下で且つ後左右輪速度差ΔVwrの絶対値|ΔVwr|が閾値ΔVwrt以下であるか否かを判定し、|ΔVwf|>ΔVwftであるか又は|ΔVwf|>ΔVwrtであるときには直進走行状態の可能性が低いものと判断してそのままステップS22に移行し、|ΔVwf|≦ΔVwftで、且つ|ΔVwf|≦ΔVwrtであるときには直進走行状態の可能性が高いものと判断してステップS21に移行し、直進判定カウント値Nstに重み付け値として“2”を加算してからステップS22に移行する。
【0035】
このステップS22では、直進判定カウント値Nstが設定値Nsts(例えば“10”)以上であるか否かを判定し、Nst≧NstsであるときにはステップS23に移行して、直進判定カウント累積値Ncuを算出し、次いでステップS24に移行して、直進判定カウント値累積値Ncuが設定値Ncus(例えば“1000”)以上であるか否かを判定し、Ncu≧NcusであるときにはステップS25に移行して、直進走行状態フラグFstを“1”にセットしてから前記ステップS1に戻る。
【0036】
また、前記ステップS22の判定結果がNst<Nstsであるときには、ステップS26に移行して、直進判定カウント値Nstを“0”にクリアしてからステップS27に移行して、直進走行状態フラグFstを“0”にリセットしてから前記ステップS1に戻り、ステップS24の判定結果がNcu<Ncusであるときには前記ステップS27に移行する。
【0037】
一方、前記ステップS4の判定結果が直進走行状態判定フラグFstが“1”にセットされているときにはステップS28に移行して、現在周期位置i(n)を設定する現在周期位置設定処理を行ってから前記ステップS2に戻る。
この現在周期位置設定処理は、図4に示すように、先ず、ステップS29で、操舵角センサ16から出力される操舵角検出信号VO1及びVO2を読込み、次いでステップS30に移行して、操舵角検出信号VO1及びVO2をもとに下記(3)式の演算を行ってギヤ角γを算出し、次いでステップS31に移行して、予めEEPROM等の不揮発性メモリ20bに記憶されている直進状態の基準ギヤ角γ0を読込んでからステップS32に移行する。
【0038】
γ=arctan(VO1/VO2) …………(3)
このステップS32では、ギヤ角γ、基準ギヤ角γ0をもとに下記(4)式が成立する現在周期位置i(n)を求めることにより行う。
−45°<(γ−γ0)+90×i<+45° …………(4)
次いで、ステップS33に移行して、車体速度Vcが予め設定した前述した設定値Vs1より大きい設定値Vs2以上であるか否かを判定し、Vc<Vs2であるときには現在周期位置設定処理を終了して前記操舵中立点検出処理のステップS2に戻り、Vc≧Vs2であるときにはステップS34に移行する。
【0039】
このステップS34では、ヨーレートセンサ14で検出したヨーレートψを読込み、次いでステップS35に移行して、前述したステップS7と同様のヨーレート閾値算出処理を行って、ヨーレート閾値ψtを算出し、次いでステップS36に移行して、ヨーレートψの絶対値|ψ|がヨーレート閾値ψt以下であるか否かを判定し、|ψ|>ψtであるときには現在周期位置設定処理を終了して前記ステップS2に戻り、|ψ|≦ψtであるときにはステップS37に移行する。
【0040】
このステップS37では、横加速度センサ15で検出した横加速度Gyを読込み、次いでステップS38に移行して、前記ステップS11と同様の横加速度閾値Gtを算出し、次いでステップS39に移行して、横加速度Gyの絶対値|Gy|が横加速度下記位置Gt以下であるか否かを判定し、|Gy|>Gtであるときには現在周期位置設定処理を終了して前記ステップS2に戻り、|Gy|≦GtであるときにはステップS40に移行する。
【0041】
このステップS40では、前記ステップS14と同様に前左右輪速度差ΔVwfを算出し、次いでステップS41に移行して、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が予め設定された閾値ΔVwft以下であるか否かを判定し、|ΔVwf|>ΔVwftであるときには現在周期位置設定処理を終了して前記ステップS2に戻り、|ΔVwf|≦ΔVwftであるときにはステップS42に移行する。
【0042】
このステップS42では、前記ステップS17と同様に後左右輪速度差Δvwrを算出し、次いでステップS43に移行して、後左右輪速度差ΔVwrの絶対値|ΔVwr|が予め設定された閾値ΔVwrt以下であるか否かを判定し、|ΔVwr|>ΔVwrtであるときには現在周期位置設定処理を終了して前記ステップS2に戻り、|ΔVwr|≦ΔVwrtであるときにはステップS43に移行する。
【0043】
このステップS44では、ギヤ角γ、基準ギヤ角γ0及び現在周期位置i(n)をもとに下記(5)式の演算を行って小歯車16cのギヤ回転角φを算出する。
φ=(γ−γ0)+90×i …………(5)
次いでステップS45に移行して、算出したギヤ回転角φの絶対値|φ|が設定値φs1(例えば30°)未満であるか否かを判定し、|φ|<φs1であるときには現在周期位置i(n)が正しいものと判断してステップS46に移行し、現在周期位置i(n)を現在周期位置記憶領域に記憶すると共に、直進走行状態フラグFstを“0”にリセットする。
【0044】
また、ステップS45の判定結果が|φ|≧φs1であるときにはステップS47に移行して、ギヤ回転角δの絶対値|φ|が設定値φs1以上で設定値φs1より大きい設定値φs2(例えば45°)以下であるか否かを判定し、φs1≦|φ|≦φs2であるときには前記ステップS2に戻り、|φ|>φs2であるときにはステップS48に移行して、直進走行状態フラグFstを“0”にリセットしてから前記ステップS2に戻る。
【0045】
この図3及び図4の処理において、ステップS2の処理及び車輪速センサ13FL〜13RRと、ステップS6の処理及びヨーレートセンサ14と、ステップS10の処理及び横加速度センサ15とが直進走行状態検出手段に対応し、ステップS7〜S9,S11〜S13、S14〜S16,S17〜S19,S20及びS21の処理が直進状態判断手段に対応し、ステップS32の処理が中立点特定手段に対応し、ステップS33〜ステップS48の処理が中立点確定手段に対応している。
【0046】
したがって、今、車両が停止状態にあって、この停止状態でイグニッションスイッチをオン状態としたときに、走行状態コントローラ20に電源が投入されて、前記図3及び図4の操舵中立点算出処理が実行開始される。
このとき、走行状態制御用コントローラ20のランダムアクセスメモリ20aに現在周期位置i(n) が記憶されているときには、ステップS1からそのまま操舵中立点算出処理を終了し、走行状態制御用コントローラ20で前記(5)の演算を行うことにより、ギヤ回転角φを算出し、このギヤ回転角φに0.25を乗算して操舵角δ(=0.25φ)を算出し、算出した操舵角δ、ヨーレートψ、横加速度Gyに基づいて目標横滑り量を算出し、実際の横滑り量を目標横滑り量に一致させる走行制御を実行する。
【0047】
ところが、バッテリの交換等によってランダムアクセスメモリ20aの現在周期位置記憶領域に記憶されている現在周期位置i(n) が失われたときには、直進走行状態フラグFstも“0”にリセットされているので、イグニッションスイッチをオン状態としたときに、図3の操舵中立点算出処理において、ステップS1からステップS2に移行し、車輪速VwFL〜VwRRを読込んでから車体Vcを算出し(ステップS3)、ステップS4を経てステップS5〜S27の走行状態判断処理を実行する。
【0048】
この走行状態判断処理では、ヨーレートセンサ14で検出されたヨーレートψの絶対値|ψ|が車体速度Vcの増加に伴って大きな値に設定されるヨーレート閾値ψt以下であるときには重み付け値“8”が直進判定カウント値Nstに加算され、横加速度センサ15で検出された横加速度Gyの絶対値|Gy|が車体速度Vcの増加に伴って大きな値に設定される横加速度閾値Gt以下であるときには重み付け値“2”直進判定カウント値Nstに加算され、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が閾値ΔVwft以下であるときには重み付け値“4”が直進判定カウント値Nstに加算され、後左右輪速度差ΔVwrの絶対値|ΔVwr|が閾値ΔVwrt以下であるときには同様に重み付け値“4”が直進判定カウント値Nstに加算され、さらに|ΔVwf|≦ΔVwft且つ|ΔVwr|≦ΔVwrtであるときに重み付け値“2”が直進判定カウント値Nstに加算される。
【0049】
このため、車両が完全な直進状態であるときには、ヨーレートψ及び横加速度Gyが“0”に近く、左右輪速度差ΔVwf,ΔVwrも略零となるので、直進判定カウント値Nstは“20”となり、ステップS22での判定結果がNst≧10となり、直進判定カウント累積値Ncuも“20”となる。
このほか、雪路、凍結路等の低摩擦係数路面でヨーレートψがヨーレート閾値ψtよりも大きい状態で略直進走行している場合には、少なくとも前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が設定値ΔVwfs以下で、後左右輪速度差ΔVwtrの絶対値|ΔVwr|が設定値ΔVwfs以下であるときには、夫々の重み付け値が“4”であり、ステップS21での重み付け値が“2”となるので、直進判定用カウント値Nstが“10”となり、直進走行状態の可能性が高いものと判断される。
【0050】
同様に、ヨーレートψの絶対値|ψ|がヨーレート閾値ψt以下であり、横加速度Gyの絶対値|Gy|が横加速度閾値Gt以下である場合にも、直進判定用カウント値Nstが“10”となり、直進走行状態の可能性が高いものと判断される。
さらに、ヨーレート閾値の絶対値|ψ|がヨーレート閾値ψt以下であり、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|が設定値ΔVwfs以下であるか又は後左右輪速度差ΔVwrの絶対値|ΔVwr|が設定値ΔVwrs以下であるときにも直進判定用カウント値Nstが“10”となり、直進走行状態の可能性が高いものと判断される。
【0051】
そして、この直進走行状態の可能性が高いと判断される状態が継続して、直進判定用カウント累積値Ncuが設定値Ncus以上となると、安定した直進走行状態であると判断されてステップS25に移行し、直進走行状態フラグFstが“1”にセットされる。このとき、直進判定用カウント値Nstが大きな値となるほど累積値Ncuが設定値Ncusに達する時間が短くなり、直進判定用カウント値Nstが10未満の状態となると、直進走行状態ではないと判断されて、直進判定用カウント値Nst及び累積値Ncuが“0”にクリアされる。
【0052】
そして、累積値Ncuが設定値Ncusに達して、直進走行状態フラグFstが“1”にセットされた後に、ステップS2に戻ったときに、ステップS4からステップS28の現在周期位置設定処理が実行される。
この現在周期位置設定処理では、操舵角センサ15から出力される図5(a)に示す小歯車16cの1回転で1サイクルとなる2相交流電圧VO1及びVO2を読込み、これら2相交流電圧VO1及びVO2をもとに前記(3)式の演算を行うことにより小歯車のギヤ角γを算出する。
【0053】
このギヤ角γは、一方の交流電圧VO1が“0”で、他方の交流電圧VO2が正のピーク値であるときに0°となり、交流電圧VO1が“0”で交流電圧VO2が負のピーク値にあるときに45°となり、この状態から交流電圧VO1が“0”で交流電圧VO2が正のピーク値となると90°となる。
そして、工場出荷時に前輪1FL,1FRを直進走行状態に調整したときのギヤ角γが基準ギヤ角γ0としてEEPROM等の不揮発性メモリ20bに記憶されている。
【0054】
そして、ステップS32で前記(4)式を満足する現在周期位置iを算出するが、このときの基準ギヤ角γ0が例えば図5に示すように45°近傍にある状態で、ステップS30で算出されたギヤ角γが0°〜90°の全ての範囲内で前記(4)式を満足することができるが、基準ギヤ角γ0が0°近傍である場合に、ギヤ角が45°を超える例えば80°であるときには現在周期位置iを“0”に設定すると、(γ−γ0)+90×iの値が80°となり、前記(4)式を満足しないので、この場合には現在周期位置iが“−1”に設定される。
【0055】
逆に、基準ギヤ角γ0が90°近傍の例えば89°である場合に、ギヤ角γが45°未満の例えば10°であるときには現在周期位置iを“0”に設定すると、(γ−γ0)+90×iの値が−79°となり、前記(4)式を満足することができず、この場合には現在周期位置iが“+1”に設定される。
そして、車体速度Vcが設定車速Vs2以上となったときに、直進走行状態を判断するためのヨーレートψの絶対値|ψ|、横加速度Gyの絶対値|Gy|、前左右輪速度差ΔVwfの絶対値|ΔVwf|及び後左右輪速度ΔVwrの絶対値|ΔVwf|が全て閾値ψt、Gt、ΔVwft及びΔVwrt以下の完全直進状態であるときに、ステップS44に移行して、前記(5)式に基づいてギヤ回転角φを算出する。
【0056】
そして、算出したギヤ回転角φの絶対値|φ|が設定値φs1未満であるときには、ステップS32で特定した現在周期位置iが正しいものと判断して、ステップS46に移行して、現在周期位置iをランダムアクセスメモリRAMに記憶すると共に、直進走行状態フラグFstを“0”にリセットしてから操舵中心点検出処理を終了する。
【0057】
ところが、ステップS44で算出したギヤ回転角φの絶対値|φ|が設定値φs1以上で、設定値φs2以下である場合にはそのまま図3のステップS2に戻ることにより、再度ギヤ角γを算出して、算出したギヤ角γ及び基準ギヤ角γ0に基づいて再度現在周期位置iの特定を行い、完全直進状態で再度ギヤ回転角φを算出してこれが設定値φs1未満であるか否かを判定する処理を繰り返す。
【0058】
さらにステップS44で算出したギヤ回転角φの絶対値|φ|が設定値φs2を超えている場合には、ステップS48に移行して、直進走行状態フラグFstを“0”にリセットしてからステップS2に戻ることにより、再度直進状態判断処理を実行してから現在周期位置の設定処理を実行する。
このように、上記実施形態によると、直進走行状態の判断を、車輪速センサ13FL〜13RR、ヨーレートセンサ14、横加速度センサ15で構成される複数の直進走行状態検出手段の検出値の絶対値が直進判断用範囲を表す閾値以下であるときに、検出した直進状態に応じた重み付け値を設定し、これら重み付け値の和が第1の設定値を超えたときに直進走行の可能性が高いものと判断し、さらに重み付け値の和の累積値が第2の設定値を超えたときに安定した直進走行状態であると判断するようにしているので、従来例のようにヨーレートセンサで検出したヨーレートのみで直進走行状態を判断する場合に比較して、直進走行状態を判断するまでの判断時間を短縮しながら検出精度を向上させることができる。
【0059】
しかも、操舵角センサ16を構成する小歯車16cの現在周期位置iを特定した後、完全な直進走行状態を検出したときに、ギヤ回転角φを算出し、これが第1の所定範囲内であるときに現在周期位置iをランダムアクセスメモリRAMに記憶するので、正確な現在周期位置iを記憶することができる。
さらに、完全な直進走行状態を検出したときに算出したギヤ回転角φが第1の所定範囲を超え第2の所定範囲内であるときには、現在周期位置iの記憶を保留し、ギヤ回転角φが第1の所定範囲内に入ったときに現在周期位置iを記憶するが、完全な直進走行状態を検出したときに算出したギヤ回転角φが第2の所定範囲を超えているときには再度直進走行状態判断処理を実行してから現在周期位置iの設定処理を行うので、より正確な現在周期位置iの記憶を行うことができる。
【0060】
なお、上記実施形態においては、直進走行状態を判断する場合には、ヨーレートψ、横加速度Gy、前左右輪速度差ΔVwf及び後左右輪速度差ΔVwrの4つについて重み付け値を設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、この他、小歯車16cのギヤ角γと基準ギヤ角γ0との偏差Δγの絶対値|Δγ|又は|Δγ|+90°が予め設定した閾値γt(例えば15°)以下であるときに“5”の重み付け値を設定するようにしてもよい。
【0061】
また、上記実施形態における重み付け値は、上記値に限定されるものではなく、閾値との関係で任意に設定することができる。閾値自体も変更することができる。
また、上記実施形態においては、直進走行状態の判断を重み付け値の和が所定値以上である状態を継続して、和の累積値が所定値以上となったときに行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、重み付け値の和が所定値以上となったときに直進走行状態であると判断するようにしてもよい。
【0062】
さらに、上記実施形態においては、現在周期位置を記憶する場合に完全な直進走行状態である場合にギヤ回転角φを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、この完全直進走行状態の判断を省略して、直進走行状態を検出した時点で現在周期位置の確定処理を行うようにしてもよく、さらにはギヤ角γと基準ギヤ角γ0との偏差Δγの絶対値|Δγ|が閾値Δγtより小さい設定値Δγs(例えば0.5°)未満の状態を連続して所定時間(例えば1秒)以上継続したときに直進走行状態であると判断して、現在周期位置の確定処理を行うようにしてもよい。
【0063】
さらにまた、上記実施形態においては、小歯車16cの回転角を2相交流を出力する交流発電機構成で検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、エンコーダで22.5°位相が異なる2相パルス信号を出力するようにしてもよい。
なおさらに、大歯車16bと小歯車16cとの歯数比は4:1に限らず2:1、3:1等の任意の歯数比に設定することがてきる。
【0064】
また、上記実施形態においては、操舵角センサ16が大歯車16bに噛合する小歯車16cの回転角から操舵角を検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ステアリングシャフトの回転角を直接エンコーダで検出する場合には、現在周期位置iを設定する必要はなく、前述したステップS1〜S27の処理で直進走行状態を判断したときに、そのときの回転角を直接操舵中立点として設定すればよい。
【0065】
さらに、上記実施形態においては、ステアリングホイールの操舵角を検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、前輪1FL,1FRの転舵角を検出したり、後輪操舵車両の後輪舵角を検出する場合にも本発明を適用することができる。
さらにまた、上記実施形態においては、エンジン2を搭載した車両について説明したが、これに限定されるものではなく、エンジン2と電動機とを搭載したハイブリッド車両や、電気自動車にも本発明を適用することができ、また自動変速機3を搭載した車両に限らず手動変速機を搭載した車両においても本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
【図2】図1の実施形態に適用し得る操舵角センサの具体例を示す説明図である。
【図3】走行状態制御用コントローラで実行する操舵中立点検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図4】図3の現在周期位置設定処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図5】実施形態の動作の説明に供するタイムチャートである。
【符号の説明】
1FL,1FR 前輪
1RL,1RR 後輪
2 エンジン
3 自動変速機
7 ディスクブレーキ
8 制動制御装置
13FL〜13RR 車輪速センサ
14 ヨーレートセンサ
15 横加速度センサ
16 操舵角センサ
16a ステアリングシャフト
16b 大歯車
16c 小歯車
16d 永久磁石
16e,16f 2相コイル
20 走行状態制御用コントローラ
Claims (5)
- 車両の舵角を単位舵角を一周期とする角度情報として検出する舵角検出手段と、該舵角検出手段の現在周期位置を記憶する中立点記憶手段と、車両の直進性を判断可能な直進状態情報を検出する複数の直進状態検出手段と、該複数の直進状態検出手段の検出値を個別に設定された直進判断用範囲内であるときに所定の重み付け値を個別に設定する重み付け値設定手段と、該重み付け値設定手段で設定された重み付け値の和が所定値以上であるときに直進状態であると判断する直進状態判断手段と、該直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに前記現在周期位置を特定して前記中立点記憶手段に記憶する中立点特定手段と、該中立点特定手段で特定した現在周期と前記舵角検出手段で検出した角度情報とに基づいて舵角を算出する舵角算出手段とを備えていることを特徴とする車両用舵角検出装置。
- 前記直進状態判断手段は、前記重み付け値の和が最大重み付け値より大きい第1の所定値以上となる状態を継続しているときに、演算周期ごとに得られる重み付け値の和を累積し、該累積値が第2の所定値以上となったときに車両が直進状態であると判断するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の車両用舵角検出装置。
- 前記中立点特定手段は、前記直進状態判断手段の判断結果が直進状態であるときに前記舵角検出手段の現在周期位置を特定し、前記全ての直進状態検出手段の検出値が直進判断用範囲内である場合に、前記舵角算出手段で角度情報、中立点角度及び現在周期位置に基づいて算出した舵角が許容範囲内であったときに、特定された現在周期位置を確定するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用舵角検出装置。
- 前記直進状態検出手段は、車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、車両の横方向加速度を検出する横方向加速度検出手段と、車両の左右の車輪速度差を検出する車輪速度差検出手段とで構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の車両用舵角検出装置。
- 前記舵角検出手段は、舵角に応じて回動する回動部材に取り付けた大歯車と、該大歯車と噛合する小歯車と、該小歯車の回転位置を検出して少なくとも2相の交流信号を出力する回転位置検出手段と、該回転位置検出手段から出力される少なくとも2相の交流信号に基づいて前記小歯車の回転角度情報を算出する角度情報算出手段とを備えていることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の車両用舵角検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001317220A JP3843798B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両用舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001317220A JP3843798B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両用舵角検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003118616A JP2003118616A (ja) | 2003-04-23 |
JP3843798B2 true JP3843798B2 (ja) | 2006-11-08 |
Family
ID=19135126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001317220A Expired - Fee Related JP3843798B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 車両用舵角検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3843798B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005037302A (ja) * | 2003-07-17 | 2005-02-10 | Yazaki Corp | 相対舵角センサ |
JP2008037132A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP5007790B2 (ja) * | 2006-08-09 | 2012-08-22 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014184739A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | パワーステアリング装置 |
KR101480434B1 (ko) * | 2013-07-23 | 2015-01-08 | 현대오트론 주식회사 | 차선 이탈 경보 시스템 및 방법 |
KR102274120B1 (ko) * | 2017-04-12 | 2021-07-07 | 현대자동차주식회사 | 후륜 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6111608A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-20 | Nippon Denso Co Ltd | 車両のステアリング中立位置推定装置 |
JPS6138515A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵角検出装置 |
JPH085292B2 (ja) * | 1985-09-30 | 1996-01-24 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵角検出装置 |
JPH0671863B2 (ja) * | 1988-08-01 | 1994-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両の転舵角検出装置 |
JP2850328B2 (ja) * | 1988-08-10 | 1999-01-27 | 株式会社デンソー | 車両用操舵角検出装置 |
JP2748456B2 (ja) * | 1988-11-25 | 1998-05-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵角検出装置 |
JPH04252912A (ja) * | 1991-01-29 | 1992-09-08 | Nippondenso Co Ltd | 車両用操舵位置検出装置 |
JPH06234370A (ja) * | 1993-02-12 | 1994-08-23 | Mazda Motor Corp | 舵角センサーの零点位置確定方法 |
JP3341345B2 (ja) * | 1993-03-13 | 2002-11-05 | 豊田工機株式会社 | ステアリング中立演算装置 |
JP2708021B2 (ja) * | 1995-08-09 | 1998-02-04 | 株式会社デンソー | 車両直進走行状態判定装置 |
JPH09257462A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-10-03 | Toyota Motor Corp | 変位量検出装置 |
JP3235521B2 (ja) * | 1997-07-17 | 2001-12-04 | 株式会社デンソー | 操舵角中立学習装置、カーブ曲率推定装置、車間距離制御装置および記録媒体 |
JPH11287608A (ja) * | 1998-04-01 | 1999-10-19 | Tokai Rika Co Ltd | 車両用ステアリングセンサ |
-
2001
- 2001-10-15 JP JP2001317220A patent/JP3843798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003118616A (ja) | 2003-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10696322B2 (en) | Control unit for vehicle and control method for vehicle | |
US5419624A (en) | Arrangement for detecting a critical driving torque in a motor vehicle | |
US6625529B2 (en) | Apparatus for controlling steering angles of front rear wheels of vehicle | |
EP2022703B1 (en) | Vehicular steering angle estimating apparatus and electric power steering apparatus mounted therewith | |
JP3008833B2 (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
EP1415895B1 (en) | Apparatus and method for detecting the absolute steering angle for vehicular motion control | |
JP3578019B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
EP0657333B1 (en) | Acceleration determining system comprising a gravitational accelerometer provided with zero adjuster | |
JP3317205B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
EP0460582A2 (en) | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles | |
JP3800901B2 (ja) | 車線追従走行制御装置 | |
US5754966A (en) | Method and apparatus for steering rear wheel for four wheel steering vehicle | |
JP3843798B2 (ja) | 車両用舵角検出装置 | |
JP2001304948A (ja) | 車両重量検出装置 | |
JP3572879B2 (ja) | 車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法 | |
JP3282449B2 (ja) | 車輌の横滑り状態量検出装置 | |
JPS62240811A (ja) | 車の進行方向検出装置 | |
JPH1151668A (ja) | 角速度検出装置 | |
JPH0618276Y2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
JP3033229B2 (ja) | 車両走行状態演算装置 | |
RU1807952C (ru) | Регул тор проскальзывани ведущих колес дл транспортных средств | |
JP4134660B2 (ja) | 車両用舵角検出装置 | |
JP2005160165A (ja) | 車輪加速度検出装置 | |
CN117341809A (zh) | 车辆的应急转向控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
JPH09203334A (ja) | 内燃機関の出力演算装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060328 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060525 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060807 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090825 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100825 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110825 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120825 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120825 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130825 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |