JPH0260359B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 縫製作業を施そうとしている被縫製物を収容
しているパレツト２２を支持する支持体２４と、
往復動可能な針を含む縫い目形成手段２０と、パ
レツト支持体２４と縫い目形成手段２０との間で
所望の経路に沿つて相対的な並進運動を生じさ
せ、所望のパターンに従つて被縫製物に縫製作業
を行わせ得る駆動手段２７，３０，３２とを包含
する自動縫製装置において、パレツト２２を設置
することのできる別の装填用支持体３６，３８を
設け、この装填用支持体とパレツト支持体２４と
の間で相対的な並進運動を行わせてこれらの支持
体を装填用支持体３６，３８がパレツト支持体２
２上方に位置する装填位置に持つて行き、装填用
支持体３６，３８をそれの支持したパレツト２２
を解放し、その下に位置したパレツト支持体２４
上に落下させるように構成、配置してあり、パレ
ツト支持体２４が位置決め・固着手段６２，６
４，６６を備え、この位置決め・固着手段によつ
て落下したパレツト２２がパレツト支持体２４に
正しい位置で固着され得るようにしたことを特徴
とする自動縫製装置。

２ 請求項１記載の装置において、装填用支持体
３６，３８がパレツト２２の対向した縁を支持す
る２つの棚部材３６，３８を包含し、これらの棚
部材３６，３８が独立しており、パレツト支持位
置からパレツト２２のそれぞれの縁をもはや支持
しない位置まで引続いて動くことができ、順次
に、パレツト２２の第１縁の棚部材３６，３８の
うちの第１の棚部材３６から解放されてパレツト
支持体２４上に落下し、その後、他方の縁が第２
の棚部材３８から解放されてパレツト支持体２４
上に落下するような構成としたことを特徴とする
装置。

３ 請求項２記載の装置において、パレツト２２
の第１縁が前記のように落下したとき、パレツト
２２の係合部分５８，６０が位置決め・固着手段
６２，６４，６６に隣接して位置し、第２縁が落
下した後、前記係合部分５８，６０が位置決め・
固着手段６２，６４，６６と確実に係合し、パレ
ツト２２がこの位置決め・固着手段６２，６４，
６６によつて固着されることを特徴とする装置。

４ 請求項３項記載の装置において、パレツト２
２の係合部分５８，６０がパレツト２２の対向し
た縁にその第１縁から離れる方向に延びるように
配置したＶ字形ノツチ５８，６０を包含し、位置
決め・固着手段６２，６４，６６が２つのくさび
６２，６４を包含し、一方のくさび６４がパレツ
ト支持体２４に固定してあり、他方のくさび６２
が前記一方のくさび６４に向かつて動いて間にパ
レツト２２を挟むようになつていることを特徴と
する装置。

５ 請求項１〜４のうちいずれか１つに記載の装
置において、駆動手段２７，３０，３２が縫い目
形成手段２０に対してかつ装填用支持体３６，３
８に対してパレツト支持体２４を動かすようにな
つていることを特徴とする装置。

６ 請求項１〜５のうちいずれか１つに記載の装
置において、さらに、パレツト２２がパレツト支
持体２４から外れたときにそれを感知する第１感
知手段１５０，１７８と、装填用支持体３６，３
８上にパレツトが存在するときにそれを感知する
第２感知手段５０とを包含し、装填用支持体３
６，３８上のパレツト２２の存在が第２感知手段
５０によつて感知されたときに、装填用支持体３
６，３８が前記パレツト２２を解放するように作
動させられ、先のパレツト２２がパレツト支持体
から外れたことを示す第１感知手段１５０，１７
８からの信号に応答してパレツト支持体２４上に
解放されたパレツトを落下させ、その後、この落
下したパレツト２２が自動的にパレツト支持体２
４上に位置決めされ、そこにクランプ止めされ、
縫製作業が開始することを特徴とする装置。

７ 請求項１〜５のうちいずれか１つに記載の装
置において、縫製作業の完了に続いて、パレツト
２２が位置決め・固着手段６２，６４，６６から
解放され、パレツト放出ステーシヨンに落下する
ことを特徴とする装置。

８ 請求項７に記載の装置において、請求項５に
関連して、パレツト放出ステーシヨンが装填位置
の下方に配置してあり、パレツト支持体２４が装
填用支持体３６，３８の下方に位置したときに、
パレツト支持体２４が放出ステーシヨン上方に位
置するようにしたことを特徴とする装置。

９ 請求項７または８記載の装置において、パレ
ツト係合手段１４０〜１４６が放出ステーシヨン
のところに設けてあり、位置決め・固着手段６
２，６４，６６から解放されたパレツト２２を受
け取り、このパレツトを位置決め・固着手段６
２，６４，６６から遠隔位置へ移動させるように
なつていることを特徴とする装置。

１０ 請求項９記載の装置において、さらに、パ
レツト２２がパレツト係合手段１４０〜１４６と
係合し、それによつて位置決め・固着手段６２，
６４，６６から離れるように動かされたときにそ
れを感知する第１感知手段１５０，１７８を包含
し、第１感知手段１５０，１７８からの信号に応
答して、パレツト支持体２４がリセツトされて装
填用支持体３６，３８から別のパレツト２２を受
け取るようになつていることを特徴とする装置。

１１ 請求項１０記載の装置において、さらに、
装填用支持体３６，３８上のパレツト２２の存在
を感知する第２感知手段５０と、パレツト支持体
２４がリセツトされたときにそれを感知する別の
感知手段１３１とを包含し、装填用支持体３６，
３８上のパレツト２２の存在が第２感知手段５０
によつて感知されたときに、装填用支持体３６，
３８が前記パレツト２２を解放するように作動さ
せられ、パレツト支持体２４がリセツトされたこ
とを示す前記別の感知手段１３１からの信号に応
答して解放されたパレツトをパレツト支持体２４
上に落下させ、その後、このパレツト２２が自動
的にパレツト支持体２４上に位置決めされ、そこ
にクランプ止めされ、縫製作業が開始されること
を特徴とする装置。

１２ 請求項１１記載の装置において、パレツト
支持体２４がパレツト２２をその第１縁の両端の
ところにあるいはそれに隣接して支持するように
配置した２つのパレツト支持体表面部分８０，８
２を包含し、これらの表面部分８０，８２のうち
の一方の表面部分８０がパレツト支持位置と引つ
込み位置との間で動くことができ、前記一方の表
面部分８０がその引つ込み位置に動いたときにパ
レツトがパレツト放出ステーシヨン上に落下し、
前記一方の表面部分がそのパレツト支持位置に動
いたときにパレツト支持体２４のリセツトが行わ
れることを特徴とする装置。

１３ 請求項１２記載の装置において、請求項８
に関連して、パレツト支持体２４が放出ステーシ
ヨンの上方に位置したときにのみ前記一方の表面
部分８０がその引つ込み位置へ動くことができる
ことを特徴とする装置。

１４ 請求項１０、１１、１２、１３のうちいず
れか１つの記載の装置において、第１感知手段１
５０，１７８が、パレツト係合手段１４０〜１４
６に受け取られたパレツト２２がそこから外れな
かつたときに、パレツト支持体２４からの別のパ
レツト２２の解放を阻止する信号を発生するよう
になつていることを特徴とする装置。

１５ 請求項１４記載の装置において、パレツト
２２の解放を阻止する信号が第１感知手段１５
０，１７８から送られてきたときに、装置の次の
作動サイクルを開始させるには手動「始動委任」
が必要とされることを特徴とする装置。

１６ 請求項７〜１５のうちいずれか１つに記載
の装置において、前記別の感知手段１３１から前
記のように信号が送られてきたときに装填用支持
体３６，３８上にパレツト２２が存在しない場
合、装置の次の作動サイクルを開始させるために
手動「始動委任」信号が必要とされることを特徴
とする装置。

発明の分野 本発明は、縫製作業を行おうとしている被縫製
物を収容しているパレツトを支える支持体と、往
復動可能な針を包含する縫い目形成手段と、パレ
ツト支持体と縫い目形成手段とを所望の経路に沿
つて相対的に並進移動させる駆動手段とを包含
し、所望のパターンに従つて被縫製物に縫製作業
をなす自動縫製装置に関する。

発明の背景 このような装置は、たとえば、米国特許第
3814038号および米国特許第3877405号に記載され
ている。このような装置の使用に際して、パレツ
トは、まず、パレツト支持体上の正しい位置に手
で装填しなければならず、縫製作業が終つたとき
にも手でパレツトをパレツト支持体から外さなけ
ればならない。

明らかに、パレツトの装填、取り外しに費やさ
れる時間はこのような装置の生産性全体に大きな
影響を及ぼす。このとき、操作者はパレツトの取
り扱いや、パレツトをパレツト支持体上に正確に
位置決めし、そこに取り付けて通常望まれる縫い
合わせ精度を確実に得ることにかなりの時間を費
やさなければならない。もちろん、このとき、装
置が実際に作動していないとき、たとえば、縫製
作業の終りに用済みのパレツトを取り出し、被縫
製物をこのパレツトから外すことのできるステー
シヨンまで移動させなければならないときには貴
重な時間を費やすかなりの数の逐次ステツプが必
要である。さらに、パレツトが１つしか用意され
ていないときには、縫製の終つた被縫製物を取り
外し、これから縫製しようとしている被縫製物と
を交換することが必要であり、一方、２つ以上の
パレツトを使用する場合あるいは実際にただ１つ
のパレツトを再充填するときには、操作者はパレ
ツトをパレツト支持体内に充填してから注意深く
位置決めし、所定位置に固着しなければならない
のである。

さらに、このような装置の場合、ただ一人の操
作者が扱える装置の数は非常に限られることも明
らかであろう。何故ならば、パレツトの装填、取
り出しに時間がかかるし、実際の装填、取り出し
の時間が装置のサイクル時間によつて決まるから
でもある。

発明の目的 本発明の目的は被縫製物を収容したパレツトの
取り扱いに時間がかからず、操作者に負担もかか
らない自動縫製装置を提供することにある。

発明の要約 この目的は、本発明によれば、上記最初の段落
で述べた装置において、パレツトを設置できる別
の装填用支持体を用意し、この装填用支持体とパ
レツト支持体とを相対的に並進移動させて装填用
支持体がパレツト支持体上に配置される装填位置
に持つて行き、また、装填用支持体をそれの支持
したパレツトを開放し、その下に位置したパレツ
ト支持体上に落下させるように構成、配置し、さ
らに、パレツト支持体に位置決め・固着手段を設
け、落下したパレツトを正確な位置でパレツト支
持体に固着し得るようにすることによつて達成さ
れる。

こうして、本発明による装置を使用するに際し
て、操作者は被縫製物を収容したパレツトを操作
者にとつて便利な時点で装填用支持体に装填する
ことができ、また、パレツト支持体が装填済みの
パレツトを受け取ることができる状態のときにこ
の装填済みのパレツトをパレツト支持体上に落下
させ、正確な位置でこのパレツト支持体に固着す
ることが自動的に行われ得、その間、操作者は取
り扱うことになつている他の装置に自由に装填操
作を実施することができることは明らかであろ
う。

本発明の一実施例では、装填用支持体はパレツ
トの対向した縁を支持する２つの棚部材を包含
し、これらの棚部材は独立しており、パレツト支
持位置からパレツトのそれぞれの縁をもはや支持
していない位置まで引続いて移動することがで
き、まず、パレツトの第１の縁が棚部材のうちの
第１のものによつて解放されてパレツト支持体上
に落下し、次いで、他方の縁が第２の棚部材から
解放されてパレツト支持体上に落下するような配
置となつている。さらに、この装置では、便宜
上、パレツトの第１縁が前述のように落下したと
きに、パレツトの係合部分が位置決め・固着手段
に隣接した位置にあり、第２の縁が落下した後に
パレツトと係合部分が位置決め・固着手段によつ
て確実に係合され、パレツトそのものが位置決
め・固着手段によつて固着される。さらに便利な
ように、パレツトの係合部分はパレツトの対向縁
に第１縁から離れる方向に延びるように設けたＶ
字形のノツチを包含し、また、位置決め・固着手
段が２つのくさびを包含しており、一方のくさび
はパレツト支持体に固定してあり、他方望ましい
くさびは前記一方のくさびに向かつて移動してそ
れらの間にパレツトを位置決め、固着することが
できる。

本発明の一般的な範囲内で種々の配置が考えら
れるが、好ましい実施例では、駆動手段は縫い目
形成手段に対しても、また、装着用支持体に対し
てもパレツト支持体を移動させることができる。
したがつて、この実施例では、縫製ヘツドは固定
してあり、装填用支持体もこの縫製ヘツドに対し
て固定してあり、パレツト支持体は装填用支持体
の下に位置する装填位置から座標軸線に沿つた所
望の経路に沿つた移動を開始する「作業開始」位
置まで移動してそれの支持したパレツト内に収容
された被縫製物を所望パターンに従つて縫製させ
ることができる。

本発明による装置は好ましくは自動モードで作
動することができ、その目的のために、さらに、
パレツト支持体からパレツトが外れたときのそれ
を感知する第１の感知手段と、装填用支持体上に
パレツトが存在しているときにそれを感知する第
２の感知手段とを包含する、さらに、この装置で
は、装填用支持体上にパレツトが存在しているこ
とが第２感知手段で感知されたとき、装填用支持
体は前記パレツトを解放するように作動させら
れ、先のパレツトがパレツト支持体から除かれて
いることを意味する第１感知手段からの信号に応
答してパレツト支持体上にパレツトを落下させ、
その後は、落下したパレツトは自動的にパレツト
支持体上に位置決めされ、クランプ止めされ、縫
製作業が開始する。

好ましくは縫製作業の完了に続く、本発明によ
る装置の動作の自動性をさらに高めるべく、パレ
ツトは位置決め・固着手段から解放され、パレツ
ト放出ステーシヨンに落下する。このパレツト放
出ステーシヨンは装填ステーシヨンに下に配置し
てあつて、パレツト支持体が装填用支持体の下に
位置したときにこのパレツト支持体が放出ステー
シヨンの上方に位置するようにすると便利であ
る。

本装置の一実施例では、パレツト係合手段が放
出ステーシヨンに設けてあり、位置決め・固着手
段によつて解放されたパレツトを受け取り、この
パレツトを離れて位置まで運び去ることができ
る。前記の感知手段はパレツトがパレツト係合手
段と係合し、それによつて位置決め・固着手段か
ら動かされたときにそれを感知するように設けて
あり、また、第１感知手段からの信号に応答して
パレツト支持体がリセツトされて装填位置からの
別のパレツトを受け取るような構成となつてい
る。本装置は、さらに、装填用支持体上のパレツ
トの存在を感知する第２感知手段と、パレツト支
持体リセツトされたときにそれを感知する別の感
知手段とを包含し、第２感知手段によつて装填用
支持体上にパレツトが存在することが感知された
とき、装填用支持体はこのパレツトを解放するよ
うに作動させられ、パレツト支持体がリセツトさ
れたことを示す前記別の感知手段からの信号に応
答してパレツト支持体上にパレツトを落下させ、
その後、パレツトはパレツト支持体に対して自動
的に位置決めされ、そこにクランプ止めされ、縫
製作業が開始する。したがつて、この完全自動モ
ードでは、操作者は被縫製物を備えたパレツトを
装填支持体に装填し、そのパレツト内の仕上つた
製物を機械の作動サイクルに合わせてパレツト係
合手段によつてこの仕上つた縫製物が動かされた
隔たつた位置から取り出して機械の連続動作を可
能とするだけでよく、それと共に、パレツトの作
動位置に対する装填、取り出しは自動的に行われ
ることは明らかであろう。

本発明による装置のパレツト支持体は、好まし
くは、パレツトの第１縁の両端のところあるいは
その付近でパレツトを支持するように配置した２
つのパレツト支持体表面部分を包含し、これら表
面部分の１つはパレツト支持位置と引つ込み位置
との間で動くことができ、前記１つの表面部分が
引つ込み位置に動いたとき、パレツトがパレツト
放出ステーシヨン上に落下し、パレツト支持位置
に動いたときにパレツト支持体をリセツトしたこ
とになるような構成となつている。さらに、この
場合、前記１つの表面部分はパレツト支持体が放
出ステーシヨン上方に位置したときにのみ引つ込
み位置に動くことができる。

パレツトが異なつたステーシヨンで互いに衝突
する原因となるような自動動作を避けるために、
好ましくは、第１感知手段は、パレツト係合手段
に受け取られたパレツトがそこから外れなかつた
とき、パレツト支持体からの別のパレツトが解放
されるのを阻止する信号を供給するようになつて
いる。このような信号が供給された場合、次の作
動サイクルを開始させるためには手動「始動委
任」信号が要求されることになる。この「始動委
任」信号は、パレツト支持体がリセツトされたこ
とを示す信号が前記別の感知手段によつて送られ
てきたときにパレツトが装填用支持体上になんら
装填されていない場合にも要求されることにな
る。こうして、装置を通してのパレツトの流れに
なんらかの中断があつたときには操作者の注意を
引き、自動サイクルを回復させることになる。

以下、本発明による１つの装置について添付図
面を参照しながら説明するが、この装置が単なる
説明のために選ばれたものであり、発明をそれに
限定するつもりはないことは了解されたい。

【図面の簡単な説明】

本発明の以上およびその他の特徴について添付
図面を参照して詳細に説明する。ここで、 第１図は、自動位置決め装置に関連する自動パ
レツト取扱い装置を有する自動ミシンの全体斜視
図、 第２図は、自動ミシンの頭部に関連する自動パ
レツト取扱い装置の斜視図、 第３図は、自動パレツト取扱い装置に係るパレ
ツト・センサの斜視図、 第４図は、自動パレツト取扱い装置の一部の斜
視図、 第５図は、自動パレツト取扱い装置内のパレツ
トの転送を示す図、 第６図は、自動位置決め装置のキヤリツジに転
送されたパレツトを固定する方法を示す図、 第７図は、自動位置決め装置のキヤリツジから
パレツトを解除する方法を示す図、 第８図は、自動パレツト取扱い装置内にあるパ
レツト放出機構を示す図、 第９図は、第２図〜第８図のパレツト取扱い装
置に関連する自動制御装置を示すブロツク図、 第１０図は、第９図の自動制御装置におけるパ
レツトの自動装てんを行なわせるためのコンピユ
ータ指令の流れ図、 第１１図は、第９図の自動制御装置における放
出されたパレツトの除去を監視するためのコンピ
ユータ指令の流れ図、そして、 第１２ａ図および第１２ｂ図は、第９図の自動
制御装置におけるパレツトの除去を行なわせるた
めのコンピユータ指令の流れ図である。

好ましい実施例の説明 第１図は、ミシン頭部２０に対するXY座標の
位置決めを行なう自動ミシンを概略的に示す。パ
レツト２２は、モータ２７によつて円筒軸２６に
沿つてＹ方向に駆動されるキヤリツジ２４に取り
付けられている。円筒軸２６は、１対のモータ３
０，３２によつてＸ方向に動かされるフレーム２
８に取り付けられている。上記のＸ−Ｙ位置決め
位置は、この発明に使用する位置決め装置の好ま
しい実施例として開示したものに過ぎないことを
理解されたい。この発明のパレツト取扱い装置に
は、他のいろいろな組合せ駆動装を使用すること
ができる。

パレツト２２は、パレツト取扱い装置３４によ
つてキヤリツジ２４に相対する位置へ動かされ
る。あとで詳細に説明するが、パレツト取扱い装
置３４は少なくとも３個のパレツトを同時に取り
扱うことができる。これらのパレツトは、それぞ
れ、入力位置、中央位置、および出力位置を占め
る。第１図に示したパレツト２２は、自動縫製を
行なうことができる中央位置にある。

ここで、第２図を参照すると、パレツト２２は
パレツト取扱い装置３４内の入力位置に図示され
ている。詳しく述べると、パレツト２２はパレツ
ト取扱い装置３４の左棚３６と右棚３８の上に置
れていることがわかる。パレツトは、前もつて１
対のローラ４０，４２によつて左右の棚の上に装
てんされたものである。

第３図を参照すると、パレツト２２の隅が右棚
３８の上に装てんされる途中の状態が示されてい
る。パレツト２２は依然としてローラ４２の上を
ころがされていることに注意されたい。パレツト
２２の隅にパレツト識別コード４４が付されてい
ることがわかる。

パレツト識別コード４４は、反射表面からでき
ており、パレツト２２が後退させられてリミツ
ト・ストツプ５１に当るとパレツト識別センサ装
置５０によつて検知される。この発明にしたがつ
て、パレツト識別センサ装置５０はパレツト識別
コード４４を個別に検知する１対の光学的センサ
から成つている。パレツト識別コード４４がパレ
ツト識別センサ装置５０の下に合わされると、こ
れらの光学的センサ回線５２および５３に論理的
に高値の信号状態を発生する。

回線５２と５３は、第１０図に示した自動制御
装置に接続されている。この制御装置の詳細は、
あとで、第１０図に関して説明する。ここでは、
制御装置は回線５２および５３上の信号状態に応
じてパレツトの存在を検知することだけに注意さ
れたい。制御装置は、そのあと、パレツト取扱い
装置３４を構成する緒要素を逐次操作して、検知
したパレツトをいろいろ定められたパレツト位置
を通過するよう動かす。この逐次動作はパレツト
取扱い装置内に配置されたいろいろなスイツチの
状態が前提となつている。これらのスイツチは、
センサ装置５０と同じように自動制御装置にイン
タフエースしている。次に、第１０図の自動制御
装置の詳しい説明に入る前に、パレツト取扱い装
置の機械的動作について説明する。

パレツト識別センサ装置５０とリミツト・スト
ツプ５１は、固定ねじでどの位置にでも固定する
ことができる滑動可能なマウント５４により、パ
レツト取扱い装置３４り調節できるように配置さ
れている。このように、パレツト識別センサ装置
５０の位置は、調節可能で、異なる大きさのパレ
ツトに適合させることができる。また、パレツト
識別センサ装置５０の取付け構造は、ミシン頭部
を整備するときじやまにならないように、パレツ
ト識別センサを旋回させることができる旋回マウ
ント５６を有している。

ここまで、最初の入力位置におけるパレツトの
装てんおよび検出について説明したが、次に、パ
レツト２２がパレツト取扱い装置内の中央位置を
占めることができるようにする各種の作用機構に
ついて説明する。第４図を参照すると、パレツト
取扱い装置３４の左部分が詳細に示されている。
パレツト２２の左部分は、左棚３６上の所定位置
に図示されている。このパレツト２２の位置は、
最終的に取り付けられるキヤリツジ２４の真上に
ある。これに関して、パレツト２２にはパレツト
の各隅に近い両辺に沿つて２個のＶ形切欠き溝５
８，６０が設けられていることがわかる。Ｖ形切
欠き５８，６０は、最終的に、第６図に図示され
ているようにキヤリツジ２４の両端に見えている
１対のくさび６２，６４によつて引つ掛けられ
る。すなわち、くさび６２はキヤリツジ２４の一
端に取り付けられているパレツトつかみ機構６６
によつて駆動され、Ｖ形切欠き５８に係合され
る。くさび６４は、アーム６８によつてキヤリツ
ジ２４の他端に固定される。くさび６４は、パレ
ツト締付け機構６６がつかみ作用をするとき、Ｖ
形切欠き６０に対し固定見当の役割を果す。次
に、パレツト締付け機構６６を構成する各種要素
について十分に検討する。

まず、パレツト２２の左縁がキヤリツジ２４の
上に落下する様子を説明する。先に指摘したよう
に、両側にＶ形切欠き５８，６０をもつパレツト
の左縁は、第４図のように左棚３６の上に置かれ
ている。左棚３６には、出力軸７２をもつ空気圧
シリンダ７０が旋回できるように取り付けられて
いる。この空気圧シリンダ７０が作動すると、出
力軸７２が外へ延びて左棚３６を下に回転させ
る。すなわち、左棚３６は、フレーム部材７６に
付いている旋回取付部７４、およびフレーム部材
７８に付いている旋回取付部（図示せず）のまわ
りを回転する。左棚３６がこのように回転する
と、パレツト２２の左縁は、くさび６２が付いて
いるパレツト支持部８０と、くさび６４が付いて
いるパレツト支持部８２の上に落ちる。パレツト
支持部８２は、第４図には図示してないが、第２
図に見ることができる。パレツト支持部８２は、
くさび６４の底面に配置されたタブであることが
わかる。このタブは十分な支持面積を有し、くさ
び６４の周辺から外に突き出ている。この外向き
タブ部分が、第６図のように、Ｖ形切欠き６０の
附近でパレツトを支持する。パレツト支持部８０
も、第６図のＶ形切欠き５８の附近でパレツトを
支持するタブ部分を有していることがわかる。再
び、第４図の左棚３６を参照すると、そこにカム
部材８４が取り付けられていることがわかる。パ
レツト２２がパレツト支持部材８０，８２の上に
落下できるように左棚３６が下に回転したとき、
カム部材８４はリミツト・スイツチ８６に接触す
る。左棚３６が上方位置にあるときは、第２図に
描かれているように、カム部材はリミツト・スイ
ツチ８８に接触している。後で詳細に説明する
が、自動制御装置は左棚３６の移動の際にスイツ
チ８６，８６を使用する。

ここで、自動制御装置は、パレツト２２の右側
を下げる作用を行なう。第５図を参照すると、パ
レツト２２の右側に上つた位置において右棚部３
８の上に載つていることがわかる。右棚３８は４
節リンク機構の上棒９０に旋回できるように連結
されている。上棒９０は、空気圧シリンダ９４に
よつて旋回点９２のまわりに下向きに回転され
る。空気圧シリンダ９４の出力軸９５が引つ込む
と右棚３８は点線で示した位置３８′にくる。３
８′を付した位置にある右棚によつて保持された
ときパレツトの位置を、２２′を付した点線の形
状で示す。ミシン頭部２０のベツド９６からほん
の少し離れたこの下方位置では、パレツト２２′
は依然として右棚３８′内に載つていることを理
解されたい。次に、空気圧シリンダ９８の出力軸
９７が引つ込められると、パレツト２２はベツド
９６の上に落ちる。これに関して、空気圧シリン
ダ９８の出力軸９７は、２節リンク機構の下棒１
００に旋回できるように連結されている。空気圧
シリンダ９８の出力軸９７の引つ込み動作にした
がう右棚３８の位置は、３８″を付して点線で示
してある。この右棚３８の後の位置は、このとき
基準面（ベツド）９６の上にあるパレツト２２″
には全く接触しない位置である。パレツト２２″
は、ここでパレツト取扱い装置内の中央位置に達
した。このとき、右棚３８はパレツト２２″に接
触することなく旋回点９２に対し上向きに回転さ
せることができる。あとで明らかになるであろう
が、この右棚３８の回転は、パレツト締付け機構
６６，６８によつてパレツトが固定されたあと、
行なわれる。いずれにせよ、最初に空気圧シリン
ダ９４を作動させてその出力軸を伸長させ、上棒
９０を旋回点９２のまわりに回転させることによ
つて、右棚３８が再設定される。そのあと、空気
圧シリンダ９８が作動してその出力軸９７が伸長
すると、下棒１００が右棚を上方にその再設定位
置へ位置決めする。

パレツトが２２″で示した中央位置にくると、
パレツト締付け機構６６はパレツトを締付けるこ
とができる。第４図を参照すると、パレツト締付
け機構６６の諸要素が相互に分解した関係で図示
されている。キヤリツジ２４の鋳物の一部をなす
固定部１０４の中で回転する旋回レバー１０２に
くさび６２が取り付けられている。固定部１０４
の中には、旋回レバー１０２の一部のみが図示さ
れている。この部分は、空気圧シリンダ１１０の
出力軸１０８に旋回できるように連結された腕１
０６を有していることがわかる。出力軸１０８と
空気圧シリンダ１１０については、第６図にわか
り易く示してある。出力軸１０８は、外向きに、
調節可能なリミツト・ストツプ１１２に当るまで
伸長する。出力軸１０８の外向きの伸長により、
旋回レバー１０２は固定部１０４によつて定まる
軸１１４のまわりを回転する。この軸のまわりを
旋回レバー１０２が回転することにより、くさび
６２は第６図に示すように、パレツト２２に切欠
き５８に係合する。旋回レバー１０２の前述の運
動は、第６図に示すように、旋回レバー１０２を
論付きアンカー１１７に連結しているばね１１６
のばね力に抗してなされることを理解されたい。

以上から、空気圧シリンダ１１０が作動する
と、その出力軸１０８が伸長して、旋回レバー１
０２を軸１１４のまわりに回転させることがわか
る。この動作はくさび６２を切欠き５８に強く押
し付け、それが切欠き６０をくさび６４に強く押
し付ける。第６図に、このようにして締め付られ
たパレツト２２が明確に示されている。

パレツト支持部材８０の外側部分１１８は、第
６図の受け枠１２０の中に配置されていることに
注意されたい。受け枠１２０は、前述の締付け動
作すなわち係合動作において、パレツト支持部材
８０をパレツト２２の下の位置に保持する作用を
する。パレツト支持部材８０は、さらに、パレツ
ト支持部材８０から上方に延びている短柱１２４
と旋回レバー１０２に結合されたタブとの間に取
り付けられたばね１２２によつて、所定の場所に
保持される。これに関して、引張りばね１２２は
短柱１２４を旋回レバー１０２の後方わん曲部分
１２５に当てるように、短柱１２４に偏倚力を作
用させる。このわん曲部分１２５に対する短柱１
２４の偏倚によつて、パレツト支持部材８０の内
端部分はパレツト２２の真下に保持される。この
パレツト支持部材８０の位置はミシン頭部２０に
対するパレツト２２のパターン制御動作の間維持
される。前述の動作が行なわれる前に、まず最初
に、キヤリツジ２４を軸２６に沿つて動かし、パ
レツト支持部材８０を受け枠１２０の中から出す
必要があることに注意されたい。このため、Ｘ方
向のいかなる動作より先に、Ｙ方向の動作を指令
することが欠かせない。

パターン縫製が終了したとき、第１図Ｘ−Ｙ位
置決め装置は、再びパレツト２２を第６図の図示
位置へ戻す。

このとき、空気圧シリンダ１１０から空気が抜
かれ、ばね１１６の偏倚力で旋回レバー１０２が
軸１１４のまわりに回転させられる。また、これ
により、空気が抜かれた空気圧シリンダ１１０の
中に出力軸１０８が引つ込められる。その結果、
旋回レバー１０２の端にあるくさび６２は、パレ
ツト２２のＶ形切欠き５８から離脱する。

第７図を参照すると、切欠き６８から後退した
ときのくさび６２が図示されている。また、第７
図は受け枠１２０に関係する空気圧シリンダ１２
８の作動を示す。これに関し、空気圧シリンダ１
２８の出力軸１２９は、最初の点線位置から第２
の引つ込んだ位置まで動いたことがわかる。受け
枠１２０は、第４図に示すように、パレツト取扱
い装置３４のフレームから外向きに延びているガ
イド１３０に沿つて滑動する。このガイド１３０
に沿う受け枠１２０の移動により、スイツチ１３
１が作動する。スイツチ１３１は、パレツト取扱
い装置３４のフレームに結合され下向きに延びて
いる部材１３２に取付けられている。第５図を参
照すると、出力軸１２９が伸長してパレツト支持
部材８０をパレツトの下の位置に保持していると
き、スイツチ１３１は通常閉じていることがわか
る。スイツチ１３１が受け枠１２０の滑動可能な
取付け部の溝１３３に接触すると、スイツチ１３
１は開く。この出来事は、出力軸１２９が引つ込
められて受け枠１２０したがつて溝１３３が固定
されたスイツチ１３１に対し動かされるときに生
じてスイツチ１３１を開く。

受け枠１２０の移動により、その中に入り込ん
だパレツト支持部材８０は、第７図に示すよう
に、軸１１４のまわりに後向きに回転させられ
る。これにより、パレツト支持部材８０の内端部
分は、第７図に示すように、パレツト２２の下側
から取り除かれる。パレツト支持部材８０の内端
部分が除去されたために、ここで、パレツト２２
の前縁は下に落ちる。すなわち、パレツトは、第
２図に示すように、パレツト放出装置１３４の上
に落下する。これに関して、パレツト２２にある
１対の孔１３６，１３８が、一直線上にある１対
のピン１４０，１４２によつて引つ掛けられる。
ピン１４０，１４２は、ブロツク１４４，１４６
上に配置されており、ブロツクの上面がパレツト
を受け止め、それぞれの孔１３６，１３８の周囲
でパレツト２２を支える。

第８図を参照すると、孔１３６にピン１４０が
差し込まれた状態でブロツク１４４の上に載つて
いるときのパレツト２２が図示されている。ブロ
ツク１４４は、協同してパレツト２２の有無を検
出する垂直プランジヤー１４８とスイツチ１５０
とを内蔵していることがわかる。言い替えると、
孔１３６がピン１４０に正しくはまると、プラン
ジヤー１４８が押し下げられてスイツチ１５０を
閉じる。スイツチ１５０は自動制御装置をトリガ
ーし、自動制御装置はパレツト２２の放出を開始
する。これは、空気圧シリンダ１５２が作動して
出力軸１５４を引つ込めることによつて行なわれ
る。出力軸１５４は、放出機構の軸１５８に固定
された駆動リンク１５６に旋回できるように取り
付けられている。出力軸１５４が引つ込むと、軸
１５８は反時計方向に回転する。第２図を参照す
ると、ブロツク１４４，１４６は、軸１５８にし
つかり取り付けられた基部１６４，１６６をもつ
１対の垂直支柱１６０，１６２によつて保持され
ていることがわかる。軸１５８は、第５図のよう
に、ベース１７１に固定されている１対のジヤナ
ル支持部１６８，１７０の中で回転できる。放出
のとき、パレツト２２との正しい接触を維持する
ため、ブロツク１４４，１４６は支柱１６０，１
６２に旋回できるように取り付けられている。支
柱１６０，１６２に対するブロツク１４４，１４
６の移動範囲は、１対の旋回できるように、取り
付けられた連結リンク１７２，１７４によつて制
限される。これに関して、各連結リンク１７２，
１７４は、それぞれ、ブロツク１４４，１４６お
よびジヤーナル支持部１６８，１７０の双方に旋
回できるように取り付けられている。

第８図を参照すると、空気圧シリンダ１５２の
出力軸１５４が引つ込むときの放出機構の運動が
図示されている。前に検討したように、出力軸１
５４が引つ込むと、軸１５８が回転して支柱１６
０，１６２が外向きに動かされる。支柱１６０と
リンク１７２の上端に支持されたブロツク１４４
の放出経路を、第８図に点線で示す。パレツトは
調節可能な傾斜案内面１７６を滑り下りることが
わかる。傾斜案内面１７６は、いろいろなサイズ
のパレツトに適合させるため軌条１７７に沿つて
調節することができる。放出機構１３４がパレツ
トを外向きに途中まで動かしたとき、第２図に示
すように、軸１５８に固定された接触部材１８０
によつて、スイツチ１７８が解除される。接触部
材１８０は、放出機構１３４が外向きに途中まで
くるスイツチ１７８を開くような形状をしてい
る。これに関して、接触部材１８０は、中央点で
は、実際に、スイツチ１７８に接触していない。
接触部材１８０は、最終的には点線で示すよう
に、スイツチ１７８から離れた位置にくる。スイ
ツチ１７８の開路は、実際に放出が行われている
ことを示す自動制御装置に対する信号である。パ
レツトは、そばにいる人またはオペレータが容易
にパレツトをつかんで除去することができる位置
２２まで外へ運ばれる。この放出は、実際に、
パレツトが締め付けるられる、すなわちキヤリツ
ジ２４に固定される中央位置に次のパレツトを装
てんするとき、または装てんした後に行なうこと
ができる。以上のように、ミシン２０は、オペレ
ータが縫製済のパレツト２２を直接取扱わなけれ
ばならないことによる貴重な時間の浪費がない。

第９図は、パレツト取扱い装置３４のための自
動デジタル制御装置を示す。デジタル制御装置
は、アドレス・データ・バス２０２によつて出力
ポート２０４、入力ポート２０６およびキーボー
ド／デイスプレイ・コントローラ２０８に接続さ
れているプログラム付き中央処理装置２００を有
していることがわかる。中央処理装置２００は、
内部タイミングのため、クロツク２０９からクロ
ツク信号を受け取る。中央処理装置２００は、イ
ンテル・コーポレーシヨン（lntel Corporation）
から市販されている８ビツト・マイクロプロセツ
サであるインテル8085マイクロプロセツサが好ま
しい。アドレス・データ・バス２０２は、インテ
ル8085マイクロプロセツサとともにインテル・コ
ーポレーシヨンから市販されているマルチ・バス
が好ましい。出力ポート２０４は、アドレス・デ
ータ・バス２０２に適合するインテル8212回路と
同一視できるインタフエース回路が好ましい。同
様に、入力ポート２０６はインテル回路8255−Ａ
である。キーボード／デイスプレイ・コントロー
ラ２０８は、インテル回路8279である。

キーボード／デイスプレイ・コントローラ２０
８は、キーボード２１０とデイスプレイ２１２に
インタフエースしている。キーボード２１０は、
制御バス２１４を通してコントローラ２０８にイ
ンタフエースされており、各種の市販されている
キーボードのどれでもよい。これに関して、キー
ボード／デイスプレイ・コントローラ２０８は、
単に制御バス２１４を通して利用できる８ビツト
の情報を走査し、続いてアドレス・データ・バス
２０２を通して中央処理装置２００に通信するた
めその情報を記憶する。キーボード／デイスプレ
イ・コントローラ２０８は、制御バス２１４を通
してキーボード２１０から８ビツトのASCllコー
ド化情報を受け取ることに注意されたい。ASCll
コードは、市販されているキーボード上に設置さ
れた各種キーに対する標準８ビツト２進コードで
ある。さらに、キーボード／デイスプレイ・コン
トローラ２０８は、キーボード情報をASCllコー
ドで中央処理装置２００へ伝達することに注意さ
れたい。中央処理装置２００は、このような受け
取つた情報をその内部処置のため変換する。キー
ボード／デイスプレイ・コントローラ２０８へ送
り戻される情報は、中央処理装置２００によつて
前もつてASCllでコード化される。キーボード／
デイスプレイ・コントローラ２０８は、中央処理
装置２００からアドレス・データ・バス２０２を
通してASCllコード化文字情報を受け取り、文字
生成情報を、よく知られた方法でデイスプレイ・
バス２１６を通してデイスプレイ２１２へ提供す
る。デイスプレイ２１２は、キーボード／デイス
プレイ・コントローラ２０８からの文字生成情報
に対応することができるものであれば、市販され
ている多くのデイスプレイのどれでもよいことを
理解されたい。

出力ポート２０４は、２１８〜２２８として識
別される６個の独立した双レベル信号出力をもつ
ていることがわかる。双レベル信号出力２１８〜
２２８からの信号は、固体リレー２３０，２３
２，２３４，２３６，２３８，および２４０に印
加される。

各リレーは、それぞれ印加された論理的に高値
の双レベル信号を、関連するそれぞれのソレノイ
ドに印加することができる24V AC信号に変換す
る。各ソレノイドは、パレツト取扱い装置内に配
置された空気圧シリンダのひとつに関連する空気
圧弁の動作を支配することを理解されたい。空気
圧弁は、そのソレノイドに印加された24V AC信
号に応答して、対応する空気圧シリンダに空気を
導入し、または排出することができる。それぞれ
の双レベル信号出力２１８〜２２８上に存在する
双レベル信号状態は、空気圧シリンダの動作を適
切に行なうため、論理的に高値、また論理的に低
値のいずれかに設定できるから、個々の空気圧シ
リンダおよび関連空気弁の動作は、この発明によ
れば、任意選択の問題である。言い替えると、そ
れぞれの空気圧シリンダの出力軸を伸長させるた
めに対応するソレノイドに24V AC信号を印加す
るよう特定の双レベル信号出力に論理的高値の信
号を出すことが必要である場合には、出力軸の伸
長が要求されるときに、そのような信号が出され
る。これに対し、出力軸を伸長させるためソレノ
イドを非励磁にすることが必要である空気圧シリ
ンダの場合には、対応する双レベル信号出力に適
当な論理的低値の信号が出される。したがつて、
それぞれの双レベル信号出力２１８〜２２８に存
在する信号状態については、以後、要求された効
果、すなわち、それぞれの空気圧シリンダの出力
軸の伸縮のところで説明することとする。

再び第９図の個々のソレノイドについて説明す
ると、ソレノイド２４２は空気圧シリンダ７０の
空気圧作用を制御することに注意されたい。空気
圧シリンダ７０は、左棚３６の動作を生じさせる
ことを思い出されよう。同様に、ソレノイド２４
４は右棚３８の動作に関連する空気圧シリンダ９
４を制御する。ソレノイド２４６は、右棚３８の
後退を制御する空気圧シリンダ９８に関連してい
る。ソレノイド弁２４８は、パレツト締付け機構
６６を制御する空気圧シリンダ１１０に関連して
いる。ソレノイド弁２５０は、受け枠１２０の動
作を制御する空気圧シリンダ１２８に関連してい
る。最後に、ソレノイド弁２５２はパレツト放出
機構１３４に関連する空気圧シリンダ１５２を制
御する。

入力ポート２０６は、双レベル信号入力２５
４，２５６，２５８，２６０，２６２，２６４、
および２６６で７つの論理レベル信号を受け取
る。各双レベル信号入力は、パレツト取扱い装置
３４内のスイツチに関連するそれぞれのバツフア
回路から論理レベル信号を受け取る。まず、双レ
ベル信号入力２５４について説明すると、バツフ
ア回路２６８はスイツチ８６が閉じられるとそれ
に応じてこの入力に双レベル信号を与えることが
わかる。閉じたスイツチ８６は左棚３６の下方位
置を示すことを思い出されよう。バツフア回路２
６８は、光学的アイソレータ回路２７２に組合わ
されたノイズ・フイルタ回路２７０と、バウン
ス・フイルタ回路２７４から成つていることがわ
かる。ノイズ・フイルタ回路２７０は、単にスイ
ツチ信号から電気的ノイズを除去するのに対し、
光学的アイソレータ回路２７２は通常のバウン
ス・フイルタ回路２７４に加えられる別のアイソ
レートされた信号を出す。バウンス・フイルタ回
路は光学的アイソレータ回路からの信号を標本抽
出し、標本抽出された信号が約20ミリ秒の時間間
隔に一致するときだけ適当な出力信号を出す。こ
のようにして、入力ポート２０６の双レベル信号
入力２５４に対し適当な双レベル信号が加えられ
る。

双レベル信号入力２５４の信号状態は、閉じた
スイツチ状態に対し論理的に低値であることが好
ましい。これに関して、スイツチ８６は、閉じら
れると論理的に高値の信号状態を発生する電子ス
イツチであることが好ましい。この信号状態は、
バツフア回路２６８を構成する各種の回路によつ
て反転される。この結果、閉じたスイツチ状態の
とき双レベル信号入力２５４では、論理的に低値
の信号状態が得られる。この信号変換は、それぞ
れのバツフア回路を通してパレツト取扱い装置内
の各種スイツチに接続されているその他の双レベ
ル信号入力についても行なわれることに注意され
たい。しかしながら、一定の双レベル信号入力に
おける一定の信号状態の意味が中央処理装置２０
０内のソフトウエア・プログラムの中に考慮され
ていれば、発明を実施する上で、この信号変換に
したがう必要はない。

バツフア回路２７６は、バツフア回路２７４と
同じ内部構成を有しており、スイツチ８８に接続
されている。スイツチ８８は、閉じたとき、左棚
３６の上方位置を表わしていることを思い出され
よう。バツフア回路２７６は、スイツチ８８が閉
じると、それに応じて双レベル信号入力２５６に
対し論理的に低値の双レベル信号を発生する。

バツフア回路２７８は、双レベル信号入力２８
５に対するスイツチ１３１の信号状態を処理す
る。受け取つたパレツトを続いて支持するために
パレツト支持部材８０を再設定するよう受け枠１
２０を外側へ位置移動させたとき、スイツチ１３
１が閉じることを思い出されよう。

バツフア回路２８０は、双レベル信号入力２０
０に対するスイツチ１５０の信号状態を処理す
る。パレツト放出機構１３４によつてパレツトが
引つ掛けられると、スイツチ１５０が閉じること
が思い出されよう。この閉じたスイツチ状態によ
り、双レベル信号入力２６０に論理的に低値の双
レベル信号が得られる。

バツフア回路２８２は、双レベル信号入力２６
２に対するスイツチ１７８の信号状態を処理す
る。放出機構１３４によつてパレツトが最外端位
置の中間まで動かされたとき、スイツチ１７８が
開くことを思い出されよう。これにより、双レベ
ル信号入力２６２に論理的に高値の双レベル信号
が得られる。

１対のバツフア回路２８４，２８６は、パレツ
ト識別センサ５０から回線５２，５３を通して双
レベル信号を受け取る。

これらの双レベル信号は、左右の棚３６，３８
の上にパレツトが存在すれば、ともに論理的に高
値であり、存在しなければ、論理的に低値である
ことを思い出されよう。これらの信号状態は、そ
れぞれのバツフア回路２８４，２８６によつて反
転される結果、パレツトが存在するときは双レベ
ル信号入力２８４，２８６は論理的に低値にな
り、パレツトが存在しないときはその逆になる。

前に述べたように、バツフア回路２７６はバツ
フア回路２６８と同様に３つの要素、すなわちノ
イズ・フイルタ、光学的アイソレータ、およびバ
ウンス・フイルタの各回路から成つている。この
ことは、バツフア回路２７８，２８０，２８２，
２８４および２８６についても言えることであ
る。

ここで、第１０図を参照すると、中央処理装置
２００の主記憶装置に常在する、パレツト取扱い
装置３４にパレツトを装てんするためのプログラ
ムの流れ図が図示されている。このプログラム
は、「開始」指令がキーボード２１０に入力され
たかを質問するステツプ３００で始まる。これ
は、単に、中央処理装置２００がキーボード／デ
イスプレイ・コントローラ２０８をアドレスし、
アドレスしたコントローラにキーボード２１０上
の「開始」キーが押されたかどうかを質問するこ
とによつて確認される。この発明にしたがつて、
「開始」キーは、市販されているキーボード上の
キーに任意に割当てることができる。プログラム
は、単に、この特定キーに対するASCllコードを
調べて、このコードがキーボード／デイスプレ
イ・コントローラ２０８内に存在するかを質問す
る。中央処理装置２００は、単に、繰り返して
「開始」指令の入力を要求し続せる。これは、第
１０図の流れ図では、ステツプ３００に関連する
“NO”経路によつて指示される。

「開始」指令を受け取ると、中央処理装置２０
０は、ステツプ３０１へ進み、フラツグＡ＝０に
設定する。このソフトウエア・フラツグは、後述
するように「パレツト除去」プログラムによつて
使用される。

中央処理装置２００は、次に、第１０図のステ
ツプ３０２で指示するように、出力ポート２０４
の双レベル出力２２４に「引つ込み」指令信号を
出す。これは、出力ポート２０４を具体的にアド
レスし、そのあと、そこへ適当な論理レベル信号
を送ることによつて行なわれる。前に検討したよ
うに、論理レベル信号の信号状態は、作動させる
空気圧シリンダの形態によつて決まる。ソレノイ
ドが非励磁にしたとき、空気圧シリンダから空気
が排出されてその出力軸が引つ込む場合には、双
レベル信号入力２２４における信号は論理的に低
値である。これに対し、空気を排出するためソレ
ノイドを励磁しなければならない場合には、ある
いは、出力軸を引つ込めるため空気を導入しなけ
ればならない場合には、双レベル信号出力２２４
における指令信号は論理的に高値である。いずれ
にせよ、プログラム付きコンピユータによつて適
当な論理レベル指令信号が作られ、固体リレー２
３６に印加される。これにより、空気圧シリンダ
１１０に関連するソレノイド２４８は適当に励磁
されるか、または非励磁にされる。その実質的効
果は、空気圧シリンダ１１０の出力軸１０８が引
つ込められ、締付け機構６６が解除されることで
ある。締付け機構６６は既に解除されているかも
知れないことに注意されたい。この場合には、
「引つ込み」指令を出すことは、パレツト締付け
機構６６についての冗長検査になるだけである。

中央処理装置２００の次のステツプ３０４は、
出力ポート２０４の双レベル出力２１８に対し、
「伸長」指令信号を出すことである。この指令は
固体リレー２３０をトリガーし、空気圧シリンダ
７０の出力軸７２を外側に伸長させる信号状態を
ソレノイド２４２に印加させる。第４図を参照す
ると出力軸７２の外向きに伸長によつて、左棚３
６が下げられる。中央処理装置２００は、左棚３
６が完全に下つたときに起るスイツチ８６のトリ
ツピングを待つている。これに関して、閉じたス
イツチ８６の状態は、ノイズ・フイルタ２７０に
よつてフイルタされ、光学的アイソレータ２７２
によつてアイソレートされ、そのあと、バウン
ス・フイルタ２７４によつて保持され、その結
果、双レベル信号入力２５４に論理的に低値の信
号状態が与えられる。この論理的に低値の信号レ
ベルは、第１０図の流れ図のステツプ３０６にお
いて、中央処理装置２００によつて検知される。

左棚３６が下つていることの確認に続いて、中
央処理装置２００は、ステツプ３０８が指示する
ように、出力ポート２０４の双レベル出力２２０
に「引つ込み」指令信号を出す。この「引つ込
み」指令信号は、固体リレー２３２をトリガー
し、空気圧シリンダ９４の出力軸９５を引つ込め
させる信号状態をソレノイド２４４に印加させ
る。

第５図を参照すると、空気圧シリンダ９４の出
力軸９５の引つ込みによつて、右棚３８が下げら
れて、パレツトの右縁は、一番上の入力位置から
落下することを思い出されよう。

再び第１０図の流れ図を参照すると、中央処理
装置２００は、ステツプ３１０において200ミリ
秒の遅延をカウントすることに注意されたい。こ
れにより、右棚３８が下方位置をとる適当な時間
が定められる。遅延の計数は、まずカウントを設
定し、そのあとクロツク２０９からのクロツク信
号でそのカウントを減分することによつて行なわ
れることに注意されたい。

右棚３８が下方位置を占めたあと、中央処装置
２００は、ステツプ３１２において、出力ポート
２０４の双レベル出力２１８に「引つ込み」指令
信号を出す。この指令は、固体リレー２３０の信
号状態を反転し、空気圧シリンダ７０の出力軸７
２を引つ込ませる、つまり、左棚３６を上昇させ
る信号状態をソレノイド２４２に印加させる。第
４図を参照すると、右棚が上方位置を占めると、
スイツチ８８が接触する。スイツチ８８の閉じた
信号状態によつて論理的に低値の信号状態がバツ
フア回路２７６を通して双レベル入力２５６に加
えられる。この双レベル入力２５６における論理
的に低値の信号状態は、中央処理装置２００によ
つて注目されており、中央処理装置２００は、入
力ポート２０６をアドレスし、双レベル信号入力
２５６が低値に切り換つたかどうかを質問する。
これは、第１０図のステツプ３１４において行な
われる。

次に、中央処理装置２００は、ステツプ３１６
において、出力ポート２０４の双レベル出力２２
２に「引つ込み」指令信号を出す。第９図を参照
すると、リレー２３４は、双レベル出力２２２に
関連していて、ソレノイド２４６に対し、空気圧
シリンダ９８の出力軸に引込ませる信号状態を与
える。第５図からわかるように、この結果、右棚
３８が後退する。この右棚３８の後退動作によつ
て、パレツト２２は右棚３８を十分通り過して次
に基準台９６の上に載る。以上により、パレツト
はパレツト取扱い装置内の中央位置に置かれる。

再び、第１０図を参照すると、中央処理装置２
００は、双レベル出力２２２に「引つ込み」指令
信号を出したのに続いて、ステツプ３１８におい
て、430ミリ秒の最初の遅延カウントをセツトア
ツプする。中央処理装置２００によつて行なわれ
る遅延カウントの計時のため、クロツク２０９は
クロツク信号を中央処理装置２００に提供するこ
とを思い出されよう。中央処理装置２００は、こ
のような遅延カウントを計時する一方で、ステツ
プ３２０において、出力ポート２０４の双レベル
出力２２４は「伸長」指令信号を出す。この指令
は、固体リレー２３６をトリガーし、空気圧シリ
ンダ１１０の出力軸１０８を外向きに動かす信号
状態をソレノイド２４８に印加させる。第６図を
参照すると、この結果、旋回レバー１０２が軸１
１４のまわりに回転して、既にパレツト支持部材
８０，８２の上に落ちているパレツトに締付け圧
力を加える。この締付け動作により、パレツトは
キヤリツジ２４に対し係合され、続いて行なわれ
るミシン頭部２０の下での位置決めの準備が完了
する。そのような位置決めが開始される前に、何
よりもまず、計時された最初の遅延カウントが、
右棚３８が実際に後退位置に達したことを示して
いることが必要である。これは、第１０図におい
て計時された遅延カウントを呼び出すステツプ３
２２によつて得られる。

最初の遅延の計時に続いて、中央処理装置２０
０は、ステツプ３２４において、出力ポート２０
４の双レベル出力２２０に「伸長」指令信号を出
す。この指令は、固体リレー２３２をトリガー
し、空気圧シリンダ９４の出力軸９５を上向きに
伸長させる信号状態をソレノイド２４４に印加さ
せる。この結果、右棚３８は第５図に示すように
上方に動かされる。次に、中央処理装置２００
は、ステツプ３２６において、430ミリ秒の２番
目の遅延カウントをセツトアツプし、空気圧シリ
ンダ９４の出力軸９５の動きに必要な適当な時間
を見込むため２番目の遅延カウントを計時する。
この計時は、クロツク２０９からのクロツク信号
を使用し、ステツプ３２６において設定した430
ミリ秒のカウントを計時するステツプ３２８によ
つて行なわれる。そのあと、中央処理装置２００
は、ステツプ３３０において、出力ポート２０４
の双レベル出力２２２に「伸長」指令信号を出
す。この指令は、固体リレー２３４をトリガー
し、第５図のように、空気圧シリンダ９８の出力
軸９７を外向きに伸長させる信号状態をソレノイ
ド２４６に印加させる。これは、右棚３８をその
上方位置に再設定する最後のステツプである。以
上により、中央処理装置２００は、パレツト取扱
い装置３４の中央位置にパレツトを落すため、左
棚３６および右棚３８に、完結した一連の動きを
順次行なわせた。中央処理装置２００は、さら
に、このように配置したパレツトをキヤリツジ２
４に締め付け、そして左棚３６と右棚３８をとも
に再設定した。これにより、別のパレツトをこの
ように再設定した棚に装てんすることができる。

中央処理装置２００は、再設定した棚３６，３
８に別のパレツトが装てんされる間に、締め付け
たパレツトの運動を要求する。この発明によれ
ば、パレツトの運動は実際には早くもステツプ３
２０の終了から行なうことができる。この時点で
は、右棚３８の後退動作はパレツト２２の動作を
妨げないし、また、ステツプ３２４〜３３０によ
つて指令された通りに後退させられ、かつ下げら
れた位置からの右棚３８の再設定もパレツトの動
作を妨げない。パレツトの初期動作に対する唯一
の要求は、最初にキヤリツジ２４が軸２６に沿つ
てＹ方向にミシン頭部２０に向けて動かされるこ
とである。この初期動作により、第６図の受け枠
１２０からパレツト支持部の外端部分１１８が外
れる。

前述の動作を行なわせるための「動作制御」プ
ログラムは、中央処理装置２００の主記憶装置内
に常在していることを理解させたい。この「動作
制御」プログラムは、記憶させた縫い目パターン
情報のフアイルを使用する。そのフアイルはミシ
ン頭部２０内で往復する。ミシン針の下で、被縫
製物を含むパレツトの同期動作を指令するもので
ある。このプログラムは、第１０図に一般的に縫
製モードとして記憶してある。所望する縫い目パ
ターンが支障なく実行されたあと、完成した被縫
製物を含むパレツトは、第６図の図示位置へ戻さ
れる。最後に、パレツト支持部の外端部分１１８
を受け枠１２０の中に再び入れるために軸２６に
沿つてキヤリツジ２４を移動させる必要がある。
これは、パレツト取扱い装置によつて締付けられ
たパレツトに対する後処理のための準備である。

次に、第１１図に、「監視」プログラムを流れ
図形式で示す。この「監視」プログラムは、中央
処理装置２００の中に常在し、前述の縫製モード
において使用される。これに関して、「監視」プ
ログラムはオペレータまたはミシンの付添者によ
つて取り除かれるパレツトの状態を確認するため
定期的に実行される。パレツト取扱い装置３４
は、オペレータによつて取り除かれる外端位置の
完了したパレツトを移動させる能力をもつことを
思い出されよう。このパレツトを個々に処理する
ための制御についてはあとで詳細に説明する。こ
こではパレツトをパレツト放出機構１３４の上に
載せることができることだけに注意する必要があ
る。これに関して、第１１図の「監視」プログラ
ムは、ステツプ３３２で始まり、ここで中央処理
装置２００は入力ポート２０６をアドレスし、双
レベル信号入力２６０が高値に切り換つたかどう
かを質問する。第８図を参照すると、パレツト取
扱い機構１３４のブロツク１４４に載つているパ
レツトはプランジヤー１４８を押してスイツチ１
５０を閉じることを思い出すであろう。このスイ
ツチ１５０の閉路はバツフア回路２８０によつて
処理され、双レベル入力２６０に論理的に低値の
信号状態を生じさせる。この論理的に低値の信号
状態が存在する間、中央処理装置２００は双レベ
ル信号入力２６０をアドレスするだけで、それ以
外にも何もしない。これに対し、双レベル信号入
力２６０が論理的に高値に切り換わると、中央処
理装置２００は、第１０図のステツプ３３４にお
いて指示するように３秒の遅延を計時する。これ
は、３秒のカウントをセツトアツプし、そのカウ
ントをクロツク２０９でゼロまで減分させること
によつて行なわれる。この時点で、中央処理装置
２００は、ステツプ３３６において、フラツグＡ
を２進数の１にセツトする。これは、オペレータ
によるパレツトの除去後３秒が経過したことの指
示を与えるものである。あとで明らかになるであ
ろうが、この３秒の遅延はパレツト放出機構１３
４の再設定動作をトリガーするために使われる。
パレツト放出機構１３４がその再設定動作を始め
る前に、オペレータがパレツトを除去するための
時間として、３秒あれば十分であろう。

次に、第１２ａ図および第１２ｂ図について説
明する。流れ図は、パレツト除去順序における中
央処理装置２００の逐次操作を指示する「パレツ
ト除去」プログラムを示す。これに関して、前に
装てんされたパレツトは、縫製のためミシン頭部
２０に供されており、このとき、パレツト除去順
序のための準備は完了している。これは、第１２
ａ図に、縫製モード終了の表示で指示される。第
１２ａ図に示した縫製モードの終了接続点には第
６図に示すように、パレツト支持部の外端部分１
１８を受け枠１２０の中に再配置することが含ま
れているものと理解されたい。

中央処理装置２００は、まず、ステツプ３３８
において、双レベル信号入力２６０が論理的に低
値であるかどうかを質問する。前述した第１１図
の検討から、パレツト放出機構１３４に関連する
スイツチが閉じており、パレツトが依然として放
出機構１３４の上に載つていることを示している
ときは、双レベル信号入力２６０は論理的に低値
であることを思い出されよう。もし、縫製モード
の途中においてオペレータがパレツトを除去して
いなければ、中央処理装置２００は第１２ａ図の
“YES”経路に従つてステツプ３４０へ進み、
ASCllコード化メツセージ“REMOVE OLD
PALLET”をデイスプレイ２１２に伝達する。
前に検討したように、中央処理装置２００はアド
レス・データ・バス２０２を通して標準ASCllコ
ードでキーボード／デイスプレイ・コントローラ
２０８と通信する。続いて、キーボード／デイス
プレイ・コントローラ２０８はデイスプレイ・バ
ス２１６を通してデイスプレイ２１２に文字生成
信号を伝達する。そのあと、そのメツセージは通
常の仕方でデイスプレイに表示される。

次に、中央処理装置２００は、ステツプ３４２
において、パレツト放出機構１３４からパレツト
が除去されたことを示す論理的高値に双レベル信
号入力２６０が切り換わつたかどうかを質問す
る。もし、パレツトがまだパレツト放出機構１３
４上に残つていれば、“NO”経路に従つてステ
ツプ３４０へ戻り、“REMOVE OLD
PALLET”のメツセージが再度デイスプレイ２
１２に伝達される。中央処理装置２００は、再
び、双レベル信号入力２６０をアドレスして、パ
レツト放出機構１３４からパレツトが除去された
ことを示す論理的高値に入力信号が切り換つたか
どうかを確認する。最終的にこのことが確認され
ると、“YES”経路に従つて、中央処理装置２０
０は、ステツプ３４４においてASCllメツセージ
“THANKS”をデイスプレイ２１２に伝達する。
次に、中央処理装置２００はステツプ３４６にお
いて３秒の遅延をカウントし、そのあと、ステツ
プ３４８においてフラツグＡを２進数の１にセツ
トする。この一連のステツプは、オペレータに対
しパレツトを除去する十分な時間を保証するもの
であることを思い出されよう。

フラツグＡ＝１設定したのに続いて、中央処理
装置はステツプ３５０において、キーボード／デ
イスプレイ・コントローラ２０８に対しキーボー
ド２１０に“開始”を入れたかどうか質問する。
中央処理装置２００は、キーボード２１０からの
「開始」信号を待つて、“YES”経路に従つてス
テツプ３３８に戻る。先ほど検討したこのループ
は、縫製モードの終了時にパレツトが除去されて
いないことを前提としていることに注意された
い。再び“開始”許可を要求するステツプ３５０
によつて明示されているように、これは、オペレ
ータがミシンを再び始動させることを要求してい
る。このプログラム・ループは、もし縫製モード
の終了前にパレツトが既に除去されていれば、省
略される。これに関し、双レベル信号入力２６０
は論理的高値であつて、ステツプ３３８における
中央処理装置の質問に対し、“NO”の答が出さ
れる。ここで、“NO”経路は、第１２ａ図のス
テツプ３３８からステツプ３５２をたどる。ステ
ツプ３５２は、中央処理装置２００に対し、フラ
ツグＡが、パレツトの除去後３秒が経過したこと
を示す１に等しいかどうかを質問するよう要求す
る。オペレータがパレツトを除去することができ
るように、３秒が経過するまで、フラツグＡは２
進数の１の信号を指示しないことを思い出されよ
う。「監視」プログラムが縫製モードの終了に向
つて３秒のカウントを開始したときには、これ
は、まだ計時中であるかも知れない。いずれにせ
よ、中央処理装置２００はフラツグＡ＝１に設定
されるのを待つている。フラツグＡ＝１になる
と、中央処理装置２００は、ステツプ３５４にお
いて、出力ポート２０４の双レベル出力２８８に
「伸長」指令信号を出す。第９図を参照すると、
双レベル出力２２８に出された「伸長」指令信号
は、固体リレー２４０をトリガーし、空気圧シリ
ンダ１５２の出力軸１５４を伸長させる信号状態
をソレノイド２５２に印加させる。この空気圧シ
リンダ１５２の出力軸１５４の伸長により、放出
機構１３４は後方にその再設定位置へ回転する。

次に、中央処理装置２００は、ステツプ３５６
において、双レベル信号入力２６２が低値に切り
換換つたかどうかを質問する。第９図を参照する
と、双レベル信号入力２６２は、スイツチ１７８
からバツフア回路２８２を通して緩衝された信号
を受け取る。スイツチ１７８は、放出機構１３４
が内側に中間まで動くと、閉じる。この閉じたス
イツチ状態により、双レベル入力２６２に論理的
低値の信号状態が与えられる。放出機構がこのよ
うに内側に中間まで動いたことが検知されると、
中央処理装置２００は、ステツプ３５８において
フラツグＡ＝０に再設定する。

次に、中央処理装置２００は、ステツプ３６０
において、出力ポート２０４の双レベルに出力２
２４に「引つ込み」指令信号を出す。この指令
は、固体リレー２３６をトリガーし、空気圧シリ
ンダ１１０の出力軸１０８を引つ込ませる信号状
態をソレノイド２４８に印加させる。これによ
り、第７図において前に検討したように、締付け
機構６６は作用しない。詳述すると、くさび６２
はパレツト２２の切欠き５８から外される。この
とき、パレツトは、パレツト支持部８０，８２お
よび基準台９６の上に載つているだけである。再
び、第１２ａ図を参照すると、中央処理装置２０
０は、ステツプ３６０において双レベル出力２２
４に「引つ込み」指令信号を出したのに続いて、
ステツプ３６２において、100ミリ秒の遅延をカ
ウントすることによつて、前述の動作が確実に行
なわれるようにする。このように遅延がカウント
されたあと、中央処理装置は、ステツプ３６４に
おいて、出力ポート２０４の双レベル出力２６６
に「引つ込み」指令信号を出す。第９図を参照す
ると双レベル出力２６６に出された「引つ込み」
指令信号は、固体リレー２３８をトリガーし、ソ
レノイド２５０に対し、適当な信号状態を印加さ
せる。これにより、空気圧シリンダ１２８の出力
軸１２９が引つ込められ、パレツト支持部８０の
外端部分が入つている受け枠１２０が第７図に示
した仕方で後方に動かされる。この結果、パレツ
ト支持部８０の内端部分がパレツトの下から後退
し、パレツトはその前縁が落下する。

次に第１２ｂ図について説明する。ここに描れ
ている流れ図は第１２ａ図に示した逐次論理の続
きであることがわかる。特に、第１２ｂ図の最初
のステツプすなわちステツプ３６４は、中央処理
装置２００によつて実行された第１２ａ図の最後
のステツプを再記載したものに過ぎないことに注
意されたい。第１２ｂ図において、中央処理装置
が実行する次のステツプは、双レベル信号入力２
６０で低値に切り換つたかどうかを質問すること
である。第９図を参照すると、双レベル信号入力
２６０は、スイツチ１５０から緩衝された信号を
受け取る。スイツチ１５０が閉じたとき双レベル
信号入力２６０は論理的低値になるであろう。第
８図の検討から、パレツトがパレツト放出機構の
上に載つているとき、スイツチ１５０は閉じてい
ることを思い出されよう。この状態が起ると、第
１２ｂ図の“YES”経路をたどる。次に、中央
処理装置２００は、ステツプ３６８において、双
レベル出力２２８に「引つ込み」指令信号を出
す。この双レベル出力２２８に出された「引つ込
み」指令信号は、固体リレー２４０をトリガー
し、第８図の空気圧シリンダ１５２の出力軸１５
４を引つ込める信号状態をソレノイド２５２に印
加させる。この引つ込み動作により、放出機構１
３４は外向きに動かされ、オペレータが除去でき
る位置へパレツトを運ぶ。この外向き放出動作は
中央処理装置２００によつて監視されており、中
央処理装置２００はステツプ３７０において双レ
ベル信号入力２６２が論理的高値に切り換つたか
どうかを質問する。これに関して、パレツト放出
機構１３４がその外向き動作の中間にくると、ス
イツチ１７８が開く。双レベル信号入力２６２が
高値に切り換ると、中央処理装置２００は、ステ
ツプ３７２において双レベル出力２２６に「伸
長」指令信号を出す。第９図を参照すると、この
指令信号は、固体リレー２３８をトリガーし、空
気圧シリンダ１２８の出力軸１２９を伸長させる
信号状態をソレノイド２５０に印加させる。これ
により、受け枠１２０はパレツト支持部８０の外
端部分１１８を引つ掛けて、パレツト支持部８０
を再設定位置へ動かす。この再設定位置は第６図
に図示してある。パレツト支持部８０が再設定位
置にくると、パレツトはパレツト支持部８０とパ
レツト支持部８２の間に支持される。第１２ｂ図
のステツプ３７４を参照すると、中央処理装置２
００は、ステツプ８０が実際に所定の位置にある
かどうかを検査する。この検査は、双レベル信号
入力２５８が論理的低値になつたかどうかを質問
することによつてなされる。これに関して、出力
軸１２９が完全に伸長すると、受け枠１２０に関
係するスイツチ１３１が閉じるはずである。この
信号状態が生じと、中央処理装置２００は、第１
２ｂ図の流れ図の次のステツプへ進む。

次のステツプ３７６は、双レベル信号入力２６
４，２６６の信号状態について質問することであ
る。双レベル信号入力２６４，２６６は、回線５
２，５３上に存在する信号の緩衝された信号状態
を受け取ることを思い出されよう。また、回線５
２，５３上の信号は、第３図でパレツト識別セン
サ５０にパレツト・コードが合わされなかつたと
きは論理的に低値であることを思い出されよう。
この信号状態は、バツフア回路２８４，２８６に
よつて反転され、第９図の双レベル信号入力２６
４，２６６に論理的に高値の信号状態が作られ
る。したがつて、中央処理装置２００は、ステツ
プ３７６において、双レベル信号入力２６４，２
６６がともに論理的に高値であるかを質問するこ
とによつて、棚３６，３８の上にパレツトが存在
するかどうかを確めることができる。パレツトが
存在しない場合には、ステツプ３７６から第１０
図の接続符号“Ａ”へ“YES”経路をたどる。
第１０図を参照すると、接続符号“Ａ”はステツ
プ３００の上流にあることがわかる。ステツプ３
００は、中央処理装置２００に対し、オペレータ
からの「開始」指令を待つよう要求している。
「開始」指令は、オペレータが棚３６，３８の上
にパレツトを置いた後にのみ出されることは言う
までもない。

第１２ｂ図を参照すると、もし、パレツト除去
工程の終了時に棚３６，３８の上にパレツトが実
際に載つていれば、双レベル信号入力２６４、ま
たは２６６の少くなくともひとつは論理的に低値
である。この結果、中央処理装置２００は
“NO”経路をたどり、第１０図の流れ図の接続
符号“Ｂ”へ進む。これにより、第１０図の「パ
レツト装てん」プログラムによつて指示される通
りに自動パレツト装てん順序が行なわれる。この
自動パレツト装てん順序は、オペレータの介入要
求なしで行なわれる。このようにして、中断また
は遅れを生じることなく、パレツト取扱い装置３
４は、連続的かつ自動的にパレツトを順次処理す
ることができる。

以上の説明から、自動制御付きパレツト取扱い
装置の好ましい実施例が、開示されたことを理解
されたい。また、発明の範囲から逸脱することな
く、好ましい実施例の諸要素を代りの制御論理お
よび関連機械装置で置き換えうることを理解され
たい。