KR880001241B1 - 자동 재봉기의 펠릿트 취급 시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

자동 재봉기의 펠릿트 취급 시스템

제1도는 자동 위치결정 시스템과 함께 자동 팰릿트 취급장치를 가진 자동 재봉기의 부분 사시도.

제2도는 자동 재봉기의 재봉기 헤드와 함께 팰릿트 취급장치의 사시도.

제3도는 자동 팰릿트 취급장치와 연결된 팰릿트 감지기의 사시도.

제4도는 자동 팰릿트 취급장치의 일부분의 사시도.

제5도는 자동 팰릿트 취급장치내 팰릿트 이송을 나타내는 도면.

제6도는 이송된 팰릿트를 자동 위치결정 시스템내 캐리지에 고정시키는 것을 나타내는 도면.

제7도는 자동 위치결정 시스템의 캐리지로부터의 팰릿트의 해제를 나타내는 도면.

제8도는 자동 팰릿트 취급장치내 팰릿트 배출기구를 나타내는 도면.

제9도는 제2도-제8도의 팰릿트 취급장치와 관련된 자동 제어시스템의 블록도.

제10도는 팰릿트의 자동 반입을 용이하게 하도록 하는 제9도의 자동제어 시스템내 컴퓨터 지령의 프로우챠트.

제11도는 배출된 팰릿트의 제거를 모니터하도록 하는 제9도의 자동 제어 시스템내 컴퓨터 지령의 프로우챠트.

제12a도 및 제12b도는 팰릿트의 반출을 용이하게 하는 제9도의 자동제어 시스템내 컴퓨터 지령의 프로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

22 : 팰릿트 24 : 캐리지

28 : 프레임 34 : 팰릿트 취급 시스템

36 : 좌측선반 38 : 우측선반

50 : 팰랫트식별 감지기 62, 64 : 쐐기

66 : 팰릿트 고정기구 80, 82 : 팰릿트 지지체

110, 128 : 공기실린더 131, 150 : 스위치

144, 146 : 블록 200 : 중앙처리장치

208 : 키이보오드/디스플레이 제어기 212 : 디스플레이

268 : 버퍼회로 270 : 잡음 필터회로

272 : 광학 아이솔레이터회로 274 : 바운스 필터 회로

본 발명은 자동 재봉기에서 작업물들을 수용한 팰릿트(pallet)들을 자동으로 취급하는 시스템에 관한 것이다.

팰릿트내에 미리 배치된 작업물을 재봉하는 자동 재봉기들은 잘알려져 있다. 그러한 재봉기의 예들이 미국특허 제3,814,038호 및 제3,877,405호에 예시되어 있다. 이들 자봉 재봉기들은 팰릿트내에 미리 배치된 작업물을 자동적으로 재봉한다. 그러나, 팰랫트는 먼저 재봉기내의 손으로 끼워지고 그후 자동위치결정 시스템에 연결되어야 한다. 또한, 팰릿트는 자동재봉의 완료후 자동위치결정 시스템으로부터 손으로 제거되어야 한다.

팰릿트들을 반출입 하는데 요구되는 시간은 자동 재봉기들의 전체 생산성에 현저히 영향을 끼칠 수 있다. 이점에 관하여 작업자가 팰릿트들을 취급하고, 통상 요구되는 스팃칭(stitching) 정확도를 얻기위해 재봉기내에 팰릿트들이 정확히 고정되게 하는데 대개 많은 시간을 소비하여야한다. 이것은 통상, 재봉기가 작동하지 않을 때 많은 시간을 소비하는 많은 수의 연속적인 단계들을 요한다. 그들 단계는 작업이 완료된 팰릿트를 풀고, 재봉기 내에 아직도 완전히 배치되어 있는 동안 그 팰릿트를 파지하고, 그것을 측부로 이동시키는 것을 포함한다. 이때, 작업물이 물리적으로 제거되고, 그렇게하여 제거된 팰릿트내에 다른 작업물이 삽입되거나, 또는 미리 작업물이 배치된 또 다른 팰릿트가 재봉기내에 장전되고 주의깊게 고정된다. 전술한 단계들은 실제의 재봉 작업들 사이에서의 재봉기의 순정지시간의 원인이 된다.

전술한 반출입 단계들은 다른 자동 재봉기가 작업자에 의해 조작되고 있는 경우에는 작업자에 의해 적시에 수행될 수 없다. 특히, 재봉기는 실의 절단 또는 보빈 교환 때문에 작업자에 의한 조작을 요할 수 있다. 작업자가 다른 재봉기에서 그러한 조치를 수행하여야 하는 경우, 팰릿트 반출입이 적시에 수행될 수 없다.

본 발명의 목적은, 자동 팰릿트 취급능력을 가진 자동 재봉기를 제공하는데 있다.

본 발명은 다른 목적은, 재봉될 작업물의 반출입에 요구되는 시간이 최소한 자동재봉기를 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 팰릿트 반출입이 팰릿트에의 손상을 최소화시키도록 하는 방식으로 수행되는 자동재봉기를 제공하는데 있다.

본 발명의 상기 및 기타 다른 목적들은 재봉기에 가까운 3곳의 밀접한 위치들을 통해 팰릿트들을 처리할 수 있는 팰릿트 취급 시스템을 자동 재봉기에 제공함에 의해 달성된다. 그 위치들은 팰릿트들의 이송 시간과 그 이송중의 충격력을 최소화시키도록 서로 밀접하여 있다. 상부 위치는 작업자가 팰릿트를 제위치에 수동으로 배치하는 자동 재봉기에서의 도입위치로 작용한다. 그렇게하여 장전된 팰릿트는 자동 제어되는 각종 팰릿트 취급 구조물에 의해 하강된다. 그후, 그 팰릿트는 캐리지상에 고정되고, 그 캐리지는 미리 프로그램된 패턴에 따라 재봉기 헤드아래로 작업물을 이동시킨다. 그 패턴이 성공적으로 수행된 때, 팰릿트는 팰릿트 취급 시스템내 독킹 위치로 신속히 이동된다. 그후, 그 팰릿트는 배출기 상으로 하방으로 이동하도록 캐리지로부터 해방된다. 다음, 그 배출기가 작업자에 의한 제거를 위해 팰릿트를 외측으로 이동시킨다. 팰릿트 취급 시스템은 다음 팰릿트가 상부 위치에 적시에 장전된 때 그 팰릿트를 자동적으로 취급한다.

본 발명을 첨부도면을 참조하여 이하 상세히 설명한다.

제1도에, 재봉기 헤드(20)에 대한 X, Y 위치 결정장치를 가진 자동 재봉기의 일부가 개략적으로 도시되어 있다. 팰릿트(22)가 캐리지(24)에 장착되어있고, 그 캐리지는 모우터(27)에 의해 원통형 축(26)을 따라 Y 방향으로 구동된다. 그 원통형 축(26)은 1상의 모우터(30) 및 (32)에 의해 X 방향으로 이동되는 프레임(28)상에 장착되어 있다. 상술한 X-Y위치결정장치는 본 발명에 사용하기 위한 위치결정 시스템의 바람직한 구체예로만 설명되었다. 다른 각종의 조합적인 구동 시스템들이 본 발명의 팰릿트 취급 시스템과 함께 사용될 수도 있다.

팰릿트(22)는 팰릿트 취급 시스템(34)에 의해 캐리지(24)에 대하여 제위치로 이동된다. 후술되는 바와 같이, 그 팰릿트 취급 시스템(34)는 적어도 3개의 팰릿트들을 동시에 취급하도록 작동한다. 이들 팰릿트들은 각각 도입위치, 중간위치 및 배출위치를 가진다. 팰릿트(22)가 제1도에 자동재봉을 향하게 하는 중간 위치된 것으로 도시되어 있다.

제2도에서 팰릿트(22)는 팰릿트 취급 시스템(34)내 도입위치에 있는 것으로 도시되어 있다. 특히, 팰릿트(22)는 팰릿트 취급 시스템(34)의 좌측 선반(36)과 우측 선반(38)상에 얹힌 것으로 도시되어 있다. 그 팰릿트는 1쌍의 로울러(40) 및 (42)를 통해 좌우 선반들상에 미리 반입되어 있다.

제3도에, 팰릿트(22)의 일 모서리가 우측 선반(38)상에 배치되는 과정에 있는 것으로 도시되어 있다. 그 팰릿트는 로울러(42)위에서 제위치로 이동되고 있다. 팰릿트(22)의 상기 모서리에 팰릿트 식별 부호(44)를 가진 것으로 도시되어 있다.

그 팰릿트 식별 부호(44)는, 팰릿트가 제한 정지부재(51)까지 이동된 때 팰릿트 식별 감지기(50)에 의해 감지되는 반사 표면을 포함한다. 본 발명에 따라, 팰릿트 식별 감지기(50)은 팰릿트 식별부호(44)를 개별적으로 감지하는 1쌍의 광학 센서들을 포함한다. 그들 광학 센서들은 팰릿트 식별부호(44)가 팰릿트 식별감지기(50) 아래에 정합된 때 라인(52) 및 (53)에 논리적으로 높은 신호 상태를 발생하도록 작동한다. 그 라인(52) 및 (53)은 팰릿트가 정합되지 않을 때에는 논리적으로 낮게된다.

라인(52) 및 (53)은 제10도에 도시된 자동제어 시스템에 연결되어 있다. 이 제어시스템의 세부는 제10도와 관련하여 후술될 것이다. 그 제어 시스템은 라인(52) 및 (53)상의 신호 조건들에 감응하여 팰릿트의 존재를 감지한다. 그후, 그 제어 시스템은 각종 팰릿트 위치들을 지나 상기 감지된 팰릿트를 이동시키도록 팰릿트 취급시스템(34)를 포함한 요소들을 순서적으로 작동시킨다. 이 요소들의 순서적인 작동은 팰릿트 취급 시스템내 존재하는 각종 스위치들의 조건에 따른다. 그들 스위치들은 팰릿트 식별 감지기(50)과 매우 동일한 방식으로 자동제어시스템과 연결되어있다. 제10도의 자동 제어시스템의 상세한 설명전에 팰릿트 취급 시스템의 기계적인 작동을 설명한다.

팰릿트 식별 감지기(50)과 제한 정지부재(51)은 셋트나사(55)에 의해 어떤 위치에 고정될 수 있는 미끄럼이동 가능한 장착대(54)에 의해 팰릿트 취급 시스템(34)내에 조정가능하게 배치되어 있다. 그리하여, 팰릿트 식별감지기(50)의 위치는 각기 다른 크기의 팰릿트들에 적응하도록 조정될 수 있다. 또한, 팰릿트 식별 감지기(50)을 위한 장착 구조물은 재봉기 헤드 보수시 팰릿트 식별 감지기를 다른 방향으로 회동시킬 수 있게 하는 회동가능한 장착대(56)을 포함한다.

상부 도입 위치에서의 팰릿트(22)의 반입 및 감지에 대하여 설명하기 위해 먼저, 팰릿트(22)를 팰릿트 취급 시스템내 중간위치로 이동시키는 각종 작동기구들을 설명한다. 제4도에 팰릿트 취급 시스템(34)의 좌측부분이 상세히 도시되어 있다. 팰릿트(22)의 이 위치는 팰릿트가 최종적으로 배치될 캐리지(24)바로 위이다. 이점에 관하여, 팰릿트(22)가 팰릿트의 각 모서리에 인접한 양측부들을 따라 위치된 2개의 V형 놋치(notch)(58) 및 (60)을 가진 것으로 도시되어 있다. 그 V형 놋치(58) 및 (60)에 제6도에 도시된 바와 같이 캐리지(24)의 양 단부의 1쌍의 쐐기(wedge)(62) 및 (64)가 맞물리게 된다. 그 쐐기(62)는 캐리지(24)의 일단부에 부착된 팰릿트 고정기구(66)에 의해 V형 놋치(58)과 맞물리도록 구동된다. 쐐기(64)는 아암(68)에 의해 캐리지(24)의 다른 단부에 부착되어있다. 쐐기(64)는 팰릿트 고정기구(66)의 고정 작동시 V형 놋치(60)을 위한 고정 정합부로 작용한다. 팰릿트 고정기구(66)을 포함한 각종 요소들은 상세히 후술될 것이다.

팰릿트(22)의 좌측연부가 캐리지(24)쪽 하방으로 강하하는 방식을 설명한다. 전술한 바와 같이, V형 놋치(58) 및 (60)을 가진 팰릿트의 좌측 연부가 제4도에 도시된 바와 같이 좌측선반(36)상에 얹힌다. 출력축(72)를 가진 공기 실린더(70)이 좌측 선반(36)에 회동가능하게 부착되어 있다. 공기 실린더(70)의 작동시 출력축(72)가 외측으로 신장하여 좌측선반(36)을 하방으로 회전시킨다. 그 좌측선반(36)은 프레임 부재(76)과 연결된 피봇트(74)와 프레임 부재(78)과 연결된 피봇트(도시안됨)를 중심으로 회전한다. 좌측 선반(36)이 하방으로 회전된 때, 팰릿트(22)의 좌측 연부는 그 선반을 지나 쐐기(62)와 연관된 팰릿트 지지체(80)과 쐐기(64)와 연관된 팰릿트 지지체(82)상으로 하강한다. 팰릿트 지지체(82)가 제4도에는 도시되지 않았으나 제2도에서는 볼 수 있다. 팰릿트 지지체(82)는 쐐기(64)아래측에 위치된 탭(tab)인 것으로 도시되어 있다. 그 탭은 쐐기(64)의 외주주위에서 외측으로 돌출하는 충분한 지지면적을 가진다. 이 외측 탭부분은 제6도에 도시된바와 같이 V형 놋치(60) 부근에서 팰릿트를 지지한다. 팰릿트 지지체(80) 역시, 제6도의 V형 놋치(58) 부근에서 팰릿트를 지지하는 탭부분을 가진 것으로 도시되어 있다. 다시, 제4도에서 좌측선반(36)에 캠부재(84)가 부착된 것을 볼 수 있다. 캠부재(84)는 좌측선반이 팰릿트 지지체(80) 및 (82)상으로 팰릿트(22)가 하강하도록 하방으로 이동한 때 리미트 스위치(86)과 접촉한다. 그 캠 부재는 좌측선반이 상방위치에 있을 때 리미트 스위치(88)과 접촉하여 있는 것으로 제2도에 도시되어 있다. 후술되는 바와 같이 자동 제어 시스템은 좌측선반(36)의 운동시 스위치(86) 및 (88)을 이용한다.

그리하여 그 자동 제어시스템은 팰릿트(22)의 좌측부를 하강시키도록 작동한다. 제5도에서, 팰릿트(22)의 우측이 상승된 위치에서 우측선반(38)상에 얹힌 것으로 도시되어 있다. 우측 선반(38)은 4-바아링크 장치의 상부 바아(90)에 회동가능하게 연결되어 있다. 상부 바아(90)은 공기실린더(94)에 의해 피봇트점(92)를 중심으로 하방으로 회전한다. 공기 실린더(94)의 출력축(95)의 철회시 우측 선반(38)이 (38')로 나타낸 점선 위치에 있게된다. (38')의 위치에서 우측선반에 의해 보유된때의 팰릿트(22)의 위치가(22')로 나타낸 점선 형태로 도시되어 있다. 팰릿트(22')는 재봉기 헤드(20)의 배드(96)으로부터 짧은 거리에 있는 하방위치에서 우측선반(38')내에 얹혀 있는다. 다음, 팰릿트(22)는 공기 실린더(98)과 연결된 출력축(97)의 철회에 의해 배드(96)상으로 하강된다. 이점에 관하여, 공기실린더(98)과 연결된 출력축(97)이 이중바아 링크장치의 하부 바아(100)에 회동가능하게 연결되어 있다. 공기 실린더(98)과 연결된 출력축(97)의 철회후의 우측선반(38)의 위치가 (38")로 나타낸 점선으로 도시되어 있다. 우측 선반(38)의 그 위치는 기준 베이스(base)(96)상에 얹히는 팰릿트(22")와 완전히 떨어져 있게 된다. 그리하여 팰릿트(22")는 팰릿트 취급 시스템내 중간 위치에 도달된다. 다음, 우측 선반(38)은 팰릿트(22")를 방해함이 없이 피봇트점(92)에 대하여 상방으로 회전될 수 있다. 이후 명백하게 되는 바와 같이, 우측 선반(38)의 그러한 회전은 팰릿트가 팰릿트 고정기구(66) 및 (68)에 의해 고정된 후 일어난다. 어떤 경우에는, 우측선반(38)은, 출력축(95)를 연장시켜 상부비아(90)을 피봇트 점(92)를 중심으로 회전시키도록 공기실린더(94)를 먼저 작동시킴에 의해 리셋트된다. 그후 공기 실린더(98)이 출력축(97)을 연장시켜 하부바아(100)로 하여금 우측선반을 그의 리셋트 위치로 상방으로 더 이동시키도록 작동된다.

팰릿트가(22')로 나타낸 중간 위치에 배치된 후 그 팰릿트는 팰릿트 고정기구(66)에 의해 고정될 수 있다. 제4도에 팰릿트 고정기구(66)에 요소들이 분해되어 도시되어 있다. 쐐기(62)가 캐리지(24)를 위한 주조물의 일부를 형성하는 부착물(104)내에서 회전하는 피봇트 레버(102)에 부착되어 있다. 피봇트 레버(102)의 일부분만이 부착물(104)내에 도시되어 있다. 이 부분은 공기 실린더(110)의 출력축(108)에 회동가능하게 연결된 아암(106)을 포함는 것으로 도시되어 있다. 그 출력축(108) 및 공기 실린더(110)이 제6도에 상세히 도시되어 있다. 출력축(108)은 외측으로 신장하여 조정가능한 제한 정지부재(112)와 접촉하도록 작동한다. 출력축(108)에 외측연장부는 피봇트 레버(102)가 부착물(104)에 의해 형성된 축(114)를 중심으로 회전하게 한다. 그축을 중심으로 한 피봇트 레버(102)의 회전에 의해 쐐기(62)가 제6도에 도시된 바와 같이 팰릿트(22)의 놋치(58)내로 이동된다. 피봇트 레버(102)의 전술한 동작은 제6도에 도시된 아이릿트 앵커(eyelet anchor)(117)에 피봇트 레버(102)를 연결하는 스프링(116)의 스프링 바이어스력에 대항하여 일어난다.

공기 실린더(110)의 작동에 의해 출력축(108)이 신장하여 축(114)를 중심으로 피봇트 레버(102)를 회전시킨다. 그리하여 쐐기(62)가 놋치(58)에 대하여 강하게 압박된 다음, 놋치(60)을 쐐기(64)에 강하게 압박한다. 그렇게하여 고정된 팰릿트(22)가 제6도에 상세히 도시되어 있다.

팰릿트 지지체(80)의 말단부(118)이 제6도의 크레이들(cradle)(120)내에 배치된다. 그 크레이들(120)은 전술한 고정작동중 팰릿트 지지체(80)을 팰릿트(22) 아래 위치에 유지하도록 작동한다. 그 팰릿트 지지체(80)은 또한, 팰릿트 지지체(80)으로부터 상방으로 연장하는 지주(124)와, 비봇트 레버(102)에 연결된 탭(126)사이에 부착된 스프링(122)에 의해 제 위치에 유지된다. 이점에 관하여, 장력 스프링(122)가 지주(124)에 바이어싱력을 부여하여 그 지주가 피봇트 레버(102)의 후방 만곡된 부분(125)에 결합되게 한다. 그 만곡된 부분(125)에 대한 지주(124)의 그러한 바이어싱(biasing)으로 팰릿트 지지체(80)의 선단부분이 팰릿트(22) 아래측에 유지된다. 팰릿트 지지체(80)의 그 위치는 재봉기 헤드(20)에 대한 팰릿트(22)의 패턴 제어 운동중 유지된다. 전술한 운동이 일어나기 전에 크레이들(120)내로부터 팰릿트 지지체(80)을 제거하도록 축(26)을 따라 캐리지(24)를 이동시키는 것이 무엇보다도 필요하다. 이것은 X-방향으로의 운동전 Y-방향으로의 운동지령이다.

패턴 스팃칭이 완료된 때, 제1도의 X-Y 위치결정 시스템이 팰릿트(22)를 제6도에 도시된 위치로 복귀시킨다. 이때 공기실린더(110)은 배기된다. 스프링(116)이 피봇트 레버(102)에 바이어싱력을 부여하여 그 레버가 축(114)를 중심으로 회전하게 하며, 또한, 축(108)을 배기된 공기실린더(110)내로 철회시키게 된다. 그 결과, 피봇트 레버(102)의 단부의 쐐기(62)가 팰릿트(22)내 V형 놋치(58)로 부터 이탈된다.

제7도에서, 쐐기(62)가 놋치(58)로부터 철회된 것으로 도시되어 있다. 제7도는 또한, 크레이들(120)과 연결된 공기(128)의 작동을 나타낸다. 이점에 관하여, 공기 실린더(128)의 출력축(129)는 제1점선위치로 부터 제2철회위치로 이동한 것으로 도시되어 있다. 크레이들(120)은 제4도에 도시된 바와 같이 팰릿트 취급 시스템(34)의 프레임으로 부터 외측으로 연장하는 가이드(130)을 따라 미끄럼 이동한다. 가이드(130)에 따른 크레이들(120)의 그러한 이동으로 스위치(131)이 트립(trip)된다. 그 스위치(131)은 팰릿트 취급 시스템(34)의 프레임에 연결된 하향 연장부재(132)에 부착되어 있다. 제5도에서 스위치(131)은, 출력축(129)가 팰릿트 지지체(80)을 그 팰릿트 하측위치에 유지시키도록 신장된 때 폐쇄되는 것으로 도시되어 있다. 그 스위치(131)은 크레이들(120)에 부착된 미끄럼 이동가능한 부착물의 슬로트(133)에 결합한때 개방된다. 이것은, 크레이들(120)과 슬로트(133)을 고정 스위치(131)에 대하여 이동시키는 출력축(129)의 철회시 행해져 그 스위치를 개방시킨다.

크레이들(120)의 운동에 의해, 그에 정합된 팰릿트 지지체(80)이 제7도에 도시된 바와 같이 축(114)를 중심으로 후방으로 회전한다. 그리하여, 팰릿트 지지체(80)의 선단부분이 제7도에 도시된 바와 같이 팰릿트(22)하측에 떨어져 있게 된다. 팰릿트(22)의 전방연부는 팰릿트 지지체(80)의 선단부분의 제거 결과로 하방으로 하강한다. 그 팰릿트는 제2도에 도시된 바와 같이 팰릿트 배출 시스템(134)상으로 하강한다. 이점에 관하여, 팰릿트(22)내 1쌍의 구멍(136) 및 (138)에 1쌍의 정렬된 핀(140) 및(142)가 맞물린다. 그 핀(140) 및 (142)는 블록(144) 및 (146)상에 배치되고, 그 블록의 상부표면들이 구멍(136) 및(138) 주위에서 팰릿트(22)를 정지 및 지지한다.

제8도에서, 팰릿트(22)는 핀(140)이 구멍(136)에 삽입된채 블록(144)상에 얹혀 있는 있는 것으로 도시되어 있다. 그 블록(144)는 팰릿트(22)의 존재를 감지하도록 스위치(150)과 협동하는 수직 플런저(plunger)(148)을 둘러싸고 있다. 즉, 구멍(136)에 핀(140)이 성공적으로 배치된 때, 플런저(148)이 스위치(150)을 압박하여 폐쇄시킨다. 그 스위치(150)은 자동 제어부를 트리거(trigger)시켜 팰릿트(22)의 배출을 시작케한다. 이것은 출력축(154)를 철회시키도록 공기 실린더(152)를 작동시킴에 의해 달성된다. 그 출력축(154)는 배출기구의 축(158)에 부착된 구동 링크(156)에 회동가능하게 부착되어 있다. 출력축(154)의 철회시 축(158)이 반시계방향으로 회전된다. 제2도에서, 블록(144) 및 (146)이 축(158)에 부착된 기부(164) 및 (166)을 가진 1쌍의 수직 지주(160) 및 (162)에 의해 보유되어 있는 것으로 도시되어 있다. 축(158)은 제5도에 도시된 기부(171)에 부착된 1쌍의 저어널 지지체(168) 및 (170)내에 회전가능하게 지지되어 있다. 블록(144) 및 (146)은 배출시 팰릿트(22)와의 적절한 결합을 유지하도록 지주(160) 및 (162)에 회동가능하게 연결되어 있다. 지주(160) 및 (162)에 대한 블록(144) 및 (146)의 운동정도는 1쌍의 회동가능하게 부착된 커플링 링크(172) 및 (174)에 의해 제한된다. 이에 대하여, 커플링 링크(172) 및 (174) 각각은 블록(144) 및 (146)과 저어널 지지체(168) 및 (170)에 각각 회동가능하게 부착되어 있다.

제8도에, 공기 실린더(152)의 출력축(154)의 철회시의 배출 기구(134)의 운동이 도시되어 있다. 전술한 바와 같이 이것은 축(158)의 회전을 야기하고 그리하여 그 축이 지주(160) 및 (162)를 외측으로 이동시킨다. 지주(160) 및 링크(172)의 상부에 매달려 있는 블록(144)의 배출로가 제8도에 점선으로 도시되어 있다. 팰릿트는, 조정가능하고 경사진 안내표면(176)위에서 하방으로 미끄러져 내려간다. 그 경사진 안내표면(176)은 각종 크기의 팰릿트들에 맞도록 레일(177)을 따라 조정가능하게 되어 있다. 배출 기구(134)가 팰릿트(22)를 절반쯤 위측으로 이동시킨때, 스위치(178)이 제2도에 도시된 바와 같이 축(158)에 부착된 접점(180)에 의해 해방된다. 접점(180)은 배출기구(134)가 절반쯤 외측에 있을 때 스위치(178)을 개방시키도록 하는 구조로 되어 있다. 이점에 관하여, 접점(180)은 절반지점에서 스위치(178)과의 접촉에서 벗어난다. 그 접점(180)은 최종에는 점선으로 나타낸 바와 같이 스위치(178)로 부터 떨어진 위치에 있게된다. 스위치(178)의 개방은 배출이 실제 일어나고 있다는 자동제어부에의 신호이다. 팰릿트는 위치(22")쪽 외측에 있게 된다. 그 위치에서 작업자가 팰릿트를 쉽게 잡고 제거할 수 있다. 이것은 팰릿트가 캐리지(24)에 고정되는 중간위치에 차기 팰릿트를 반입시킬때 또는 반입시킨 후 실제 행해질 수 있다. 그리하여 재봉기 헤드(20)은 작업 완료된 팰릿트(22)를 즉시 취급할 수 있어 많은 시간을 상실하지 않는다.

제9도에, 팰릿트 취급 시스템(34)를 위한 자동 디지탈 제어 시스템이 예시되어 있다. 이 디지탈 제어 시스템은 어드레스 및 데이타 버스(bus)(202)를 통해 출력포오트(204), 입력포오트(206) 및 키이보오드/디스플레이 제어기(208)에 연결된 프로그램된 중앙처리장치(200)을 포함한다. 그 중앙처리 장치는 클록(209)로부터 내부 타이밍 목적을 위한 클록킹(clocking)신호를 수신한다. 그 중앙처리 장치(200)은 "인텔 코오포레이숀"에서 제조판매되는 8비트 마이크로 프로세서인 "인텔 8085 마이크로프로세서"인 것이 바람직하다. 어드레스 및 데이타 버스(202)는 인텔 8085 마이크로프로세서와 함께 "인텔 코오포레이숀"으로 부터 판매되는 멀티버스(multibus)인 것이 바람직하다. 출력 포오트(204)는 어드레스 및 데이타 버스(202)와 겸용되는 "인텔 8212" 회로일 수 있는 인터페이싱(interfacing)회로인 것이 바람직하다. 유사하게, 입력포오트(206)은 "인텔 8255-A회로"이고, 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은"인텔회로 8279"이다. 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은 키이보오드(210) 및 디스플레이(212)와 연결되어 있다. 키이보오드(210)은 제어버스(214)를 통해 상기 제어기(208)에 연결된 각종 시판중의 키이보오드들중 어느 한가지 일수 있다. 이점에 관하여, 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은 제어 버스(214)에서 얻어지는 8비트 정보를 스캔하고, 어드레스 및 데이타 버스(202)를 통한 중앙처리장치(200)과의 나중의 연락을 위해 상기 정보를 기억한다. 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은 제어 버스(214)를 통해 키이보오드(210)으로 부터 8비트의 ASCII코우드화 정보를 수신한다.

그 ASCII 코우드는 시판 키이보오드상에 설치된 각종 키이들을 위한 표준의 8비트 이진 코우드이다. 또한, 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은 키이보오드 정보를 ASCII 코오드로 중앙처리장치(200)에 전송한다. 그 중앙처리장치(200)은 그렇게하여 수신된 정보를 그의 내부처리를 위해 변환시킨다. 키이보오드/디스플레이 제어기(208)에의 정보의 전송은 중앙처리장치(200)에 의해 ASCII로 사전에 코오드화 된다. 키이보오드/디스플레이 제어기(208)은 어드레스 및 데이타 버스(202)를 통해 중앙처리장치(200)으로부터 ASCII 코오드화 문자(character)정보를 수신하고, 잘 알려진 방식으로 디스플레이 버스(216)을 통해 디스플레이(212)에 문자 발생정보를 제공한다. 디스플레이(212)는 키이보오드/디스플레이 제어기(208)로 부터의 문자 발생 정보에 감응하여 작동할 수 있는 다수의 시판 디스플레이 장치들중 한가지 일 수 있다.

출력 포오트(204)는 6개의 별도의 바이레벨(bilevel) 신호출력(218)-(228)을 가진 것으로 도시되어 있다. 바이레벨 신호 출력(218)-(228)로 부터의 신호들은 솔리드 스테이트 릴레이(230), (232), (234), (236), (238) 및 (240)에 부여된다. 각 릴레이는 그에 부여된 논리적으로 높은 바이레벨 신호를, 그 릴레이에 연결된 솔레노이드에 부여될 수 있는 24볼트 AC신호로 전환시킨다. 각 솔레노이드는 팰릿트 취급시스템에 존재하는 공압실린더들중 하나와 연결된 공압 밸브의 작동을 지배한다. 밸브는 솔레노이드에 부여되는 24볼트 AC신호에 응하여 각 공기 실린더내에 공기를 주입하거나 공기를 배출시킬 수 있다. 특정 공기실린더 및 상응하는 밸브작용은 본 발명에 따라 임의적으로 선택될 수 있는데, 이는 각 바이레벨 신호 출력(218)-(228)상에 존재하는 바이레벨 신호 상태가 공기 실린더의 적절한 작동을 달성하도록 논리적으로 높거나 또는 낮게 설정될 수 있기 때문이다. 즉, 각 공기 실린더의 출력축의 신장을 위해 해당 솔레노이드에 24볼트 AC신호를 부여하도록 특정 바이레벨 신호 출력에 논리적으로 높은 신호를 부여하는 것이 필요한 경우, 상기 신장이 요구될 때 그러한 신호가 제공된다. 한편, 출력축의 신장을위한 솔레노이드 여자(excitation)을 요하지 않는 시판 공기실린더가 해당 바이레벨 신호 출력에 논리적으로 낮은 적절한 신호 상태를 제공한다. 따라서, 각 바이레벨 신호 출력(218)-(228)상에 존재하는 그 신호 상태들이 하기에서 각개 공기 실린더의 출력축의 소망의 효과, 즉 신장 또는 수축의 용어로 설명된다.

제9도의 특정 솔레노이드에 있어서, 솔레노이드(242)는 공기 실린더(70)의 공압작용을 제어한다. 그 공기실린더(70)은 좌측 선반(36)을 이동시킨다. 유사하게, 솔레노이드(244)는 우측선반(38)과 연결된 공기 실린더(94)를 제어한다. 솔레노이드(246)은 우측 선반(38)의 철회를 제어하는 공기 실린더(98)과 연결되어 있고 솔레노이드 밸브(248)은 팰릿트 고정기구(66)을 제어하는 공기 실린더(110)과 연결되어 있다. 솔레노이드 밸브(250)은 크레이들(120)의 운동을 제어하는 공기 실린더(128)과 연결되어 있고, 솔레노이드 밸브(252)는 팰릿트 배출 기구(134)와 연결된 공기 실린더(152)를 제어한다.

입력 포오트(206)은 바이레벨 신호 입력(254, 256, 258, 260, 262, 264, 266)의 7개의 논리 레벨 신호들을 수신한다. 각 바이레벨 신호 입력은 팰릿트 취급 시스켐(34)내 스위치와 연결된 각 버퍼(buffer)회로로 부터 논리레벨 신호를 수신한다. 먼저, 바이레벨 신호 입력(254)에서, 버퍼 회로(268)은 스위치(86)의 폐쇄에 응하여 그 입력에 바이레벨 신호를 제공한다. 폐쇄된 스위치(86)은 좌측 선반(36)의 하방 위치를 나타낸다. 버퍼회로(268)은 잡음 필터 회로(270)과 광학 아이소레이터(isolator)회로 (272)와 바운스(bounce)필터 회로(274)를 포함한다. 잡음 필터 회로(270)은 스위치 신호로 부터 전기적인 잡음만을 여과하고, 광학 아이소레이터 회로(272)는 통상의 바운스 필터 회로(274)에 부여되는 더욱 분리된 신호를 제공하며, 바운스 필터회로(274)는 광학 아이소레이터 회로로 부터의 신호를 샘플링하여 그 샘플링된 신호가 대략 20밀리초 동안 일정한 때에만 적절한 출력 신호를 제공한다. 그리하여 적절한 바이레벨 신호가 입력 포오트(206)의 바이레벨 신호 입력(254)에 제공된다.

바이레벨 신호 입력(254)의 신호 상태는 폐쇄된 스위치 상태에서 논리적으로 낮은 것이 바람직하다. 이점에 관하여, 스위치(86)은 폐쇄시 논리적으로 높은 신호 상태를 발생시키는 전자 스위치인 것이 바람직하다. 이 신호 상태는 버퍼 회로(268)을 포함하는 각종 회로에 의해 반전된다. 이것은 폐쇄 스위치 상태를 위한 논리적으로 낮은 신호 상태를 바이레벨 신호 입력(254)에 제공한다. 이 신호전환은 버퍼 회로를 통해 팰릿트 취급 시스템내 각종 스위치들에 연결된 다른 바이레벨 신호 입력에도 마찬가지이다. 그러나, 이러한 신호 전환은, 소정의 바이레벨 신호 입력에서의 소정 상태의 중요성이 중앙처리장치(200) 내 소프트웨어 프로그램에 고려되는 경우 본 발명을 실시하는데 수행될 필요가 없다.

버퍼 회로(276)은 버퍼 회로(274)의 것과 동일한 내부 구조를 가지고 있고, 스위치(88)에 연결되어 있다. 그 스위치(88)은 폐쇄된 때 좌측 선반(36)의 상방위치를 결정한다. 버퍼 회로(276)은 스위치(88)의 폐쇄에 응하여 바이레벨 신호 입력(256)에 논리적으로 낮은 바이레벨 신호를 제공하는데 작동한다.

버퍼 회로(278)은 바이레벨 신호 입력(258)을 통해 스위치(131)은 신호 상태를 처리한다. 그 스위치(131)은, 크레이들(120)이 수용된 팰릿트의 지지를 위한 팰릿트 지지체(80)을 리셋트하도록 외측에 배치된 때 폐쇄된다.

버퍼 회로(280)은 바이레벨 신호 입력(260)을 통해 스위치(150)의 신호 상태를 처리한다. 그 스위치(150)은 팰릿트가 팰릿트 배출 기구(134)에 결합된 때 폐쇄된다. 이 폐쇄된 스위치 상태는 논리적으로 낮은 바이레벨 신호 입력(260)을 제공한다.

버퍼 회로(282)는 바이레벨 신호 입력(262)를 통해 스위치(178)의 신호 상태를 처리한다. 그 스위치(178)은, 팰릿트가 팰릿트 배출기구(134)에 의해 최외측 위치로 절반쯤 이동된 때 개방된다. 그리하여, 논리적으로 높은 바이레벨 신호입력(262)가 제공된다.

1쌍의 버퍼 회로(284) 및 (286)은 팰릿트 식별 감지기(50)으로 부터의 라인(52) 및 (53) 상의 바이레벨 신호들을 수신한다. 그들 바이레벨 신호는 팰릿트 존재시 논리적으로 높게되고, 팰릿트가, 좌우 선반(36) 및 (38)에 존재하지 않을 때는 논리적으로 낮게 된다. 그 신호 상태들은 팰릿트가 존재할 때 논리적으로 낮은 팰릿트 부재시 높게되는 바이레벨 신호 입력(284), (286)을 야기하도록 각 버퍼 회로(284) 및 (286)을 통해 반전된다.

전술한 바와 같이, 버퍼 회로(276)은 버퍼회로(268)과 동일한 3개의 요소, 즉 잡음 필터회로, 광학 아이소레이터 회로, 바운스 필터 회로로 구성되어 있다. 이것은 또한, 버퍼회로(278, 280, 282, 284 및 286)에서도 마찬가지이다.

제10도에서, 팰릿트 취급시스템(34)내에의 팰릿트의 반입을 위한 중앙처리장치(200)의 주 메모리내 프로그램의 프로우챠트가 도시되어 잇다. 그 프로그램은 "시작"지령이 키이보오드(210)에 입력되었나 어떤가에 관한 질문(300)으로부터 시작한다. 이것은, 키이보오드/디스플레이 제어기(208)을 어드레싱하고 키이보오드(210)상의 "시작"키이가 눌리었나 아닌가를 상기 어드레스된 제어기에 질문하는 중앙처리장치(200)에 의해 확인된다. 본 발명에 따라, "시작"키이는 시판 키이보오드상의 임의로 부여된 키이일 수 있다.

그 프로그램은 특정 키이를 위한 ASCII 코우드를 주목하고 이 코우드가 키이보오드/디스플레이 제어기(208)에 존재할때 질문을 한다. 중앙처리장치(200)은 "시작" 지령을 계속 찾는다. 이것은 제10도의 프로우챠트의 스텝(300)과 연결된 "아니오" 루우프에 의해 나타내어진다.

"시작"지령이 수신된 때, 중앙처리장치(200)은 스텝(301)을 시작하고 "플레그 A"를 0으로 셋트한다. 이 소프트웨어 플래그는 후술되는 방식으로 "팰릿트 배출"프로그램에 의해 이용된다. 다음, 중앙처리장치(200)은 제10도의 스텝(302)로 나타낸 바와 같이 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(224)에 "철회"지령신호를 제공한다. 이것은 출력포오트(204)를 어드레스하고 그후 그에 적절한 논리 레벨 신호를 전달함에 의해 달성된다. 전술한 바와 같이, 논리 레벨 신호의 신호 상태는 작동될 공기 실린더의 구조에 좌우된다. 공기 실린더가 솔레노이드의 단절시 출력축을 철회시키도록 배기되어야 하는 것일때, 바이레벨 신호 출력(224)의 신호가 논리적으로 낮게된다. 한편, 솔레노이드가 공기를 배출시키도록 에너지를 받아야 하거나 또는 공기가 출력축을 철회시키도록 주입되어야 하는 것일때는 바이레벨 신호 출력(224)의 지령 신호는 논리적으로 높게된다. 어떤 경우도, 적절한 논리 레벨 지령신호가 프로그램된 컴퓨터에 의해 발생되어 솔리드 스테이트 릴레이(236)에 제공된다. 그리하여, 공기 실린더(110)과 연결된 솔레노이드(248)이 에너지를 받거나 또는 단절된다. 그 결과, 공기 실린더(110)의 출력축(108)이 팰릿트 고정기구(66)을 해제시키도록 철회한다. 그 고정기구(66)은 이미 해제되어 있어도 좋다. 이 예에서 "철회"지령의 발생은 단지 팰릿트 고정기구(66)의 상태에 대한 용장검사(redundant check)이다.

중앙처리장치(200)의 다음 스텝(304)는 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(218)에 "신장"지령 신호를 제공하는 것이다. 이것은 솔레노이드(242)에 신호 상태를 적용시키도록 솔리드 스테이트 릴레이(230)을 트리거하고, 그 신호상태에서, 공기실린더(70)과 연결된 축(72)가 외측으로 신장된다. 제4도에서, 축(72)의 외측으로의 신장에 의해 좌측선반(36)이 하강된다. 중앙처리장치(200)은, 좌측(36)이 완전히 하강된 때 일어나는 스위치(86)의 트리핑(tripping)을 기다린다. 이점에 관하여, 폐쇄된 스위치 상태(86)이 광학 아이소레이터회로(272)에 의해 단절된 잡음 필터 회로(270)에 의해 여과되고, 그후 바이레벨 신호 입력(254)에 적용되는 논리적으로 낮은 신호 레벨 상태를 야기하도록 바운스 필터 회로(274)에 의해 보유된다. 이 논리적으로 낮은 신호 레벨이 제10도의 프로우챠트내 스텝(306)에서 중앙처리장치(200)에 의해 검출된다.

좌측 선반(36)이 하강된 것을 확인한 후, 중앙처리장치는 스텝(308)로 나타낸 바와 같이 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(220)에 "철회"지령신호를 발한다. 이 "철회"지령은, 솔레노이드(244)에 공기실린더(94)의 출력축(95)를 철회시키는 신호상태를 부여하도록 솔리드 스테이트 릴레이(232)를 트리거한다. 제5도에서, 공기 실린더(94)의 출력축(95)의 철회시 우측 선반(38)이 하강되고 그리하여 상부 도입 위치로부터 팰릿트의 우측연부를 하강시키도록 하는 것을 알수 있다.

다시, 제10도의 프로우챠트에서, 중앙처리장치는 스텝(310)에서 200밀리초의 지연을 카운트한다. 이것은 우측 선반(38)이 하방 위치에 배치되는 적절한 시간을 결정한다. 자연 카운팅은 어떤 카운트를 형성한 후, 클록(209)로 부터의 클록신호에 의해 그 카운트를 감소 시킴에 의해 수행된다.

우측 선반(38)이 하방위치에 배치된 후 중앙처리장치(200)이 스텝(312)에서 출력 포오트(204)의 바이레벨신호 출력(218)에 "철회"지령 신호를 발한다. 이것은, 공기 실린더(70)과 연결된 출력축(72)를 철회시켜 좌측선반(36)을 상승시키도록 하는 신호 상태를 솔레노이드(242)에 적용시키도록 솔리드 스테이트 릴레이(230)의 신호 상태를 역전시킨다. 제4도에서, 스위치(88)은 좌측선반이 상방 위치에 있을 때 접촉된다. 스위치(88)의 폐쇄된 신호 상태에서, 논리적으로 낮은 신호 상태가 버퍼회로(276)을 통해 바이레벨 신호 입력(256)에 적용된다. 바이레벨 신호 입력(256)의 그러한 논리적으로 낮은 신호 상태는 중앙처리장치(200)에 의해 주목되고, 그 중앙처리장치는 입력포오트(206)을 어드레스하여 바이레벨 신호 입력(256)이 낮은가 어떤가를 조사한다. 이것은 제10도의 스텝(314)에서 수행한다.

다음, 중앙처리장치(200)은 스텝(316)에서 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(222)에 "철회"지령신호를 제공한다. 제9도에서, 바이레벨 신호 출력(204)와 연결된 릴레이(234)가 공기 실린더(98)의 출력축의 철회를 야기하는 신호 상태를 솔레노이드(246)에 제공한다. 제5도에 도시된 바와 같이, 그 결과 우측 선반(38)이 철회된다. 우측선반(38)의 그러한 운동에 의해 팰릿트(22)가 적절히 이탈되어 기준 베이스(96)상에 얹힌다. 이것은 팰릿트 취급 시스템내 팰릿트의 중간위치를 구성한다.

다시 제10도에서, 중앙처리장치(200)은 스텝(318)에서 430밀리초의 제1지연 카운트를 시작하고 바이레벨 신호 출력(222)에 "철회"지령 신호를 제공한다. 클록(209)는 중앙처리장치(200)에 의해 개시된 지연을 완료시킬 목적으로 중앙처리장치(200)에 클록 신호를 제공한다. 그렇게 하여 중앙처리장치가 지연을 완료한 때 스텝(320)에서 출력 포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(224)에 "신장"지령 신호를 제공한다. 이것은 솔리드 스테이트 릴레이(236)을 트리거하여, 공기 실린더(110)의 출력축(108)을 외측으로 이동시키는 신호상태를 솔레노이드(248)에 부여한다. 제6도에서, 그 결과 피봇트 레버(102)가 축(114)를 중심으로 회전하여, 팰릿트 지지체(80) 및 (82)상으로 이미 하강된 팰릿트에 고정(클램핑)압력을 부여한다. 그 고정 작용의 결과로, 팰릿트가 캐리지(24)에 맞물려 재봉기헤드(20) 아래에의 배치를 위해 준비한다. 그러한, 배치가 일어나기 전에 우측선반(38)이 실제 철회위치에 도달한 것을 나타내도록 제1지연 카운트를 완료시키는 것이 무엇보다도 필요하다. 이것은 스텝(322)에 의해 제공되어 지연 카운트가 종료되었는가를 탐색한다.

제1지연 종료후, 중앙처리장치(200)는 스텝(324)에서 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(220)에 "신장"지령 신호를 제공하도록 작동한다. 이 지령은 솔리드 스테이트 릴레이(232)를 트리거하여, 공기 실린더(94)의 출력축(95)를 상방으로 신장시키는 신호 상태를 솔레노이드(244)에 부여한다. 그리하여 우측 선반(38)이 제5도에 도시된 바와 같이 상방으로 이동된다. 스텝(326)에서 중앙처리장치(200)은 430밀리초의 제2지연 카운트를 시작하고 공기실린더(94)의 출력축(95)의 운동을 위한 적절한 시간을 제공하도록 제2지연 카운트를 종료한다. 그 종료는 스텝(328)에 의해 수행되고, 이 단계는 스텝(326)에서 확립된 430밀리초의 카운트를 종료시키기 위해 클록(209)로 부터의 클록킹 신호를 이용한다.

스텝(330)에서 그 중앙처리장치는 출력포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(222)에 "신장"지령 신호를 제공한다. 이것은 솔리드 스테이트 릴레이(234)를 트리거하여, 공기실린더(98)의 출력축(97)이 제5도에 도시된바와 같이 외측으로 신장되게 하는 신호 상태를 솔레노이드(246)에 부여된다. 이것은 우측 선반(38)을 상방위치에 리셋트하는 최종 스텝을 구성한다. 그리하여 중앙처리장치(200)은 팰릿트 취급시스템(34)내 중간위치로 팰릿트를 하강시키도록 완전한 일련의 운동을 통해 좌측 선반(36) 및 우측 선반(38)에 대한 처리를 종료한다. 또한, 중앙처리장치는 그렇게하여 송출된 팰릿트를 캐리지(24)에 고정시키고 좌측(36) 및 우측 선반(38)을 리셋트한다. 따라서, 리셋트된 선반들에 추가 팰릿트가 반입될 수 있게 된다.

중앙처리장치(200)은 또 다른 팰릿트가 리셋트된 좌우선반(36) 및 (38)상에 반입되는 동안, 고정된 팰릿트를 이동시키도록 작동한다. 본 발명에 따라, 팰릿트의 운동은 스텝(320)의 종료전에 일어날 수 있다. 이때, 우측 선반(38)의 철회가 팰릿트(22)의 운동을 방해하지 않는다. 스텝(324)-(330)으로 나타낸 바와 같이 철회하고 하강된 위치로부터의 우측 선반(38)의 리세팅 역시 팰릿트의 운동을 방해하지 않는다. 팰릿트의 초기운동에 대한 유일한 요구 사항은 캐리지(24)가 먼저 재봉기 헤드(20)쪽 Y-방향으로 축(26)을 따라 이동되는 것이다. 이 초기 운동에 의해 팰릿트 지지체의 말단부(118)이 제6도의 크레이들(120)으로 부터 이탈된다.

전술한 운동을 위한 동작 제어 프로그램은 중앙처리장치(200)의 주 메모리내에 위치한다. 이동작 제어 프로그램은, 재봉기 헤드(20)내 왕복동 재봉침 아래에서의 작업물을 수용한 팰릿트의 동기 운동을 나타내는 스팃치 패턴 정보의 기억된 파일을 이용한다. 이것이 제10도에 "스팃치 모우드"를 광범위하게 표시되었다. 소망의 스팃치 패턴의 성공적인 실시후, 완성된 작업물을 수용하고 있는 팰릿트는 제6도에 도시된 위치로 복귀된다. 이것은 크레이들(120)내에 팰릿트 지지체의 말단부(118)을 재배치시키도록 축(26)에 따른 캐리지(24)의 최종 운동을 요한다. 그리하여, 팰릿트 취급시스템에 의한 고정된 팰릿트의 또 다른 처리의 준비가 된다.

제11도에, "모니터"프로그램이 프로우챠트 형태로 도시되어 있다. 그 "모니터" 프로그램은 중앙처리장치(200)내에 존재하고 전술한 스팃칭 모우드중 작동한다. 이점에 관하여, 그 "모니터"프로그램이 작업자에 의해 제거될 팰릿트의 상태를 확인하도록 주기적으로 실행된다. 팰릿트 취급 시스템(34)는 작업자에 의한 제거를 위한 외측 위치로 완성된 팰릿트를 이동시키는 능력을 가지고 있다. 팰릿트의 그러한 특정처리의 제어를 상세히 설명한다. 먼저, 팰릿트가 팰릿트 배출기구(134)상에 실제 존재할 수 있는 것을 주목할 필요가 있다. 이점에 관하여, 제11도의 "모니터"프로그램이 단계(332)에서 시작되고 그 단계에서 중앙처리장치(200)이 입력포오트(206)을 어드레스하고 바이레벨 신호 입력(260)이 높은 상태로 되었는가 아닌가를 탐색한다. 제8도에서, 팰릿트 배출기구(134)의 블록(144)상에 얹혀 있는 팰릿트는 플런저(148)로 하여금 스위치(150)을 폐쇄시키게한다. 스위치(150)의 그러한 폐쇄는 바이레벨 신호 입력(260)에 논리적으로 낮은 신호 상태를 제공하도록 버퍼 회로(280)에 의해 처리된다. 그 논리적으로 낮은 신호 상태가 존재하는 한, 중앙처리장치(200)은 단지 바이레벨 신호 입력(260)을 어드레스하고 다른 일은 하지 않는다. 한편, 바이레벨 신호 입력(260)이 논리적으로 높은때 중앙처리장치(200)은 제10도의 스텝(334)에 나타낸 바와 같이 3초의 지연을 카운트한다. 이것은 3초의 카운트를 시작하여 클록(209)가 그 카운트를 0으로 감소시키게 함에 의해 수행된다. 이때, 중앙처리장치는 스텝(336)에서 2진법 1로 "플래그 A"를 셋트한다. 이것은 작업자에 의한 팰릿트의 제거후 3초가 경과한 것을 나타낸다. 후술되는 바와 같이, 이 3초 지연은 팰릿트 배출기구(134)의 리셋팅을 트리거하는데 사용된다. 3초 시간은 팰릿트 배출기구(134)가 리셋트 동작을 시작하기전 팰릿트를 제거하는데 충분한 시간이다.

제12a도 및 제12b도에서, 팰릿트 반출 순서중의 중앙처리장치(200)의 순서적인 작동을 나타내는 "팰릿트 반출"프로그램이 플로우챠트로 도시되어 있다. 이미 반입된 팰릿트는 재봉을 위해 재봉기 헤드(20)에 제공되었고 팰릿트 반출 순서를 위한 준비가 되어 있는다. 이것은 제12a도의 스팃칭 모우드의 종료에 의해 지시된다. 제12a도에 도시된 스팃칭 모우드의 종료시 제6동에 도시된 바와 같이 크레이들(120)내 팰릿트 지지체의 말단부(118)의 재배치가 함께 수행된다.

중앙처리장치(200)에 의해 행해지는 첫번째 질문은 바이레벨 신호 입력(260)이 스텝(338)에서 논리적으로 낮은가 어떤가를 묻는 것이다. 제11도에서 언급한 바와 같이 바이레벨 신호 입력(260)은 팰릿트 배출 기구(134)와 연관된 스위치(150)이 폐쇄된 때 논리적으로 낮게되고, 팰릿트가 아직 팰릿트 배출기구(134)상에 있음을 나타낸다. 팰릿트가 스팃칭 모우드 과정 중 작업자에 의해 제거되지 않는 경우, 중앙처리장치는 제12a도에서 "예"의 선로를 따라 스텝(340)으로 진행하고, 디스플레이(212)에 "오래된 팰릿트 제거"라는 ASCII 코우드화 메시지를 전송한다. 이미 언급한 바와 같이 중앙처리장치(200)은 표준 ASCII 코우드로 어드레스 및 데이타 버스(202)를 통해 키이보오드/디스플레이 제어기(208)과 연락을 취한다. 그 제어기(208)을 디스플레이 버스(216)을 통해 디스플레이(212)에 문자 발생 신호를 전송한다. 그후 그 메시지가 통상의 방식으로 디스플레이(212)에 표시된다.

다음, 스텝(342)에서 그 중앙처리장치는 바이레벨 신호 입력(260)이 팰릿트 배출 기구(134)로부터의 팰릿트의 제거를 나타내는 높은 상태에 있는가 아닌가를 묻는다. 팰릿트가 아직 팰릿트 배출 기구(134)상에 있을때, "아니오"선호를 따라 스텝(340)으로 복귀되고 "오래된 팰릿트 제거"라는 메시지가 다시 디스플레이(212)에 전송된다. 다시, 바이레벨 신호 입력(260)이 중앙처리장치에 의해 어드레스되어, 그 입력 신호가 팰릿트 배출 기구(134)로 부터의 팰릿트의 제거를 나타내는 논리적으로 높은 상태로 되었는가 아닌가를 확인한다. 이것이 종료된때, "예"선로를 따라 진행되어 중앙처리장치가 스텝(344)에서 디스플레이(212)에 "감사합니다"라는 ASCII 메시지를 전송한다. 다음 중앙처리장치가 스텝(346)에서 3초 지연을 카운트하고 그후 스텝(348)에서 "플래그 A"를 이진법 1로 셋트한다. 그들 스텝 순서는 조작자가 팰릿트를 제거하는데 충분한 시간을 제공한다.

"플래그 A"를 1로 셋트한 후, 중앙처리장치가 스텝(350)에서 "시작"지령이 키이보오드(210)에 입력되었는가 아닌가를 키이보오드/디스플레이 제어기(208)에 질문한다. 그 중앙처리장치는 키이보오드(210)으로 부터 "시작"신호를 기다리고 그 후 "예"선로를 따라 스텝(338)로 진행한다. 전술한 루우프는 스팃칭 모우드의 종료시 팰릿트가 반출되지 않은 것을 전제로 한다. 이것은, "시작"승인을 요하는 스텝(350)에서 증명되는 바와같이 장치가 조작자에 의해 다시 시동되는 것을 요한다. 이 프로그램 루우프는 팰릿트가 스팃칭 모우드의 종료전 이미 제거된때에는 회피된다. 이점에 관하여, 바이레벨 신호 입력(260)이 논리적으로 높게 되어, 스텝(338)에서의 중앙처리장치에 의한 조회에 대해 "아니오"라는 대답을 야기한다. "아니오"선로는 제12a도에서 스텝(338)로부터 스텝(352)로 진행된다. 스텝(352)에서 중앙처리장치는 "플래그 A"가 1과 같은가 어떤가를 질문한다. 그것은 팰릿트 제거후 3초가 경과된 것을 나타낸다. 작업자가 팰릿트를 제거할 수 있도록 3초가 경과될때까지 "플래그 A"는 이진법 1의 신호 상태를 나타내지 않는다. 이것은 "모니터" 프로그램이 스팃칭 모우드의 종료쯤에서 3초의 카운팅을 시작한 경우에 종료된다. 어떤 경우도, 중앙처리장치는 "플래그 A"=1의 셋팅을 기다린다. 이것이 일어날때, 중앙처리장치는 스텝(354)에서 출력 포오트(204)의 바이레벨 신호출력(228)에 "신장"지령 신호를 발한다. 제9도에서, "신장"지령 신호가 바이레벨 신호 출력(228)에 존재하면 슬리드 스테이트 릴레이(240)이 트리거되어, 공기 실린더(152)의 출력축(154)가 신장되게 하는 신호 상태를 솔레노이드(252)에 부여한다. 공기 실린더(152)의 출력축(154)의 그러한 신장으로 팰릿트 배출기구(134)가 그의 리셋트 위치쪽 후방으로 회전된다.

다음, 스텝(356)에서 중앙처리장치(200)은 바이레벨 신호 입력(262)가 낮게 되었는가 아닌가를 묻는다. 제9도에서, 바이레벨 신호 입력(262)는, 스위치(178)로 부터 버퍼 회로(282)를 통해 버퍼된 신호를 수신한다. 스위치(178)은 팰릿트 배출기구(134)가 절반쯤 내측으로 이동한때 폐쇄된다. 이 폐쇄된 스위치 상태를 논리적으로 낮은 신호 상태가 바이레벨 신호입력(262)에 제공되게 한다. 상기 배출기구가 내측으로 절반즘 이동한 것으로 감지된때, 중앙처리장치(200)가 스텝(358)에서 "플래그 A"를 0으로 리셋트한다.

다음, 중앙처리장치(200)은 스텝(360)에서 출력 포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(224)에 "철회"지령 신호를 제공한다. 이것은 솔리드 스테이트 릴레이(236)을 트리거하여, 공기 실린더(110)과 연결된 출력 축(108)의 철회를 야기하는 신호 상태를 솔레노이드(248)에 부여한다. 이것은 제7도에 대하여 언급한 바와 같이 팰릿트 고정기구(66)을 부작동시킨다.

특히, 쐐기(62)가 팰릿트(22)의 놋치(58)로 부터 이탈된다. 다음, 팰릿트는 팰릿트 지지체(80) 및 (82)와 기준 베이스(96) 상에 얹혀 있는다. 다시 제12a도에서, 중앙처리장치는, 전술한 작용이 스텝(362)에서 100밀리초의 지연을 카운트한후 스텝(360)에서 바이레벨 신호 출력(224)에 "철회"지령을 제공하게 한다. 지연이 종료된때 중앙처리장치는 스텝(364)에서 출력 포오트(204)의 바이레벨 신호 출력(226)에 "철회"지령 신호를 제공한다. 제9도에서, 바이레벨 신호 출력(226)에 존재하는 "철회"지령 신호는 솔리드 스테이트 릴레이(238)을 트리거하여, 적절한 신호 상태를 솔레노이드(250)에 제공한다.

이것은, 공기 실린더(128)의 출력축(129)를 철회시켜, 팰릿트 지지체의 말단부(118)을 둘러싸고 있는 크레이들(120)이 제7도에 도시된 방식으로 후방으로 이동되게 한다. 팰릿트 지지체(80)의 선단부분은 팰릿트 하측으로 부터 벗어나 팰릿트가 그의 전방 연부에서 하방으로 낙하하게 한다.

제12b도에, 제12a도에 도시된 시퀀셜 논리의 계속 부분이 프로우챠트로 도시되어 있다. 특히, 제12b도의 첫단계, 즉 스텝(364)는 제12a도에서 중앙처리장치(200)에 의해 이행되는 최종 스텝을 다시 적은 것에 불과하다. 제12b도에서 중앙처리장치에 의해 시행될 차기스텝(366)은 바이레벨 신호 입력(260)이 낮게 되었는가 어떤가를 질문하는 것이다.

제9도에서, 바이레벨 신호 입력(260)은 스위치(150)으로 부터 버퍼된 신호를 수신하는 것을 볼 수 있다. 그 바이레벨 신호 입력은 스위치(150)이 폐쇄된때 논리적으로 낮게된다. 제8도의 설명에서 알 수 있는 바와같이, 스위치(150)은 팰릿트가 팰릿트 배출 기구상에 있을 때 폐쇄된다. 이 상태가 일어날때, 제12b도에서 "예"선로를 따라 진행된다. 다음, 중앙처리장치는 스텝(368)에서 바이레벨 신호 출력(228)에 "철회"지령을 발한다. 바이레벨 신호 출력(228)에 존재하는 그러한 "철회"지령은 솔리드 스테이트 릴레이(240)을 트리거 시켜, 제8도에서 공기 실린더(152)의 출력축(154)를 철회시키는 신호 상태를 솔리노이드(252)에 제공한다. 이 철회에 의해 팰릿트 배출 기구(134)가 외측으로 이동하여 팰릿트를 그 팰릿트가 조작자에 의해 제거될 수 있는 위치로 이송한다. 외측으로의 배출 동작은 스텝(370)에서 중앙처리장치(200)에 의해 모니터된다. 그 스텝에서 그 중앙처리장치(200)은 바이레벨 신호 입력(262)가 논리적으로 높게 되었나 아닌가를 묻는다. 이점에대하여, 스위치(178)은 팰릿트 배출 기구(134)가 외측으로 절반쯤 운동한때 개방된다. 바이레벨 신호 입력(262)가 높게 될때 중앙처리장치(200)이 스텝(372)에서 바이레벨 신호 출력(226)에 "신장"지령을 발한다. 제9도에서, 이것은 솔리드 스테이트 릴레이(238)을 트리거하여, 솔레노이드(250)에 공기 실린더(128)의 출력축(129)를 신장시키는 신호 상태를 부여한다. 그리하여 크레이들(120)이 팰릿트 지지체의 말단부(118)에 결합하여 팰릿트 지지체(80)이 리셋트 위치로 복귀하게 한다. 이 위치가 제6도에 도시되어 있다. 팰릿트 지지체(80)의 리셋트 위치에서 팰릿트가 팰릿트 지지체(80)과 (82)사이에 지지된다. 제12b도의 스텝(374)에서, 중앙처리장치(200)은 팰릿트 지지체(80)이 실제 제위치에 있는가 아닌가를 탐색한다. 이것은 바이레벨 신호 입력(258)이 논리적으로 낮게 되었는가 아닌가를 질문함에 의해 수행된다. 이점에 관하여, 크레이들(120)과 연결된 스위치(131)이 출력축(129)의 완전신장시 폐쇄된다.

이 신호 상태가 일어날때 중앙처리장치(200)은 제12b도의 프로우챠트내 다음 스텝을 진행한다.

스텝(376)은 바이레벨 신호 입력(264) 및 (266)의 신호 상태를 질문하는 것이다. 바이레벨 신호 입력(264), (266)이 라인(52), (53)상에 존재하는 신호들의 버퍼된 신호 상태를 수신한다. 또한 라인(52), (53)상의 신호들은 팰릿트 코우드가 제3도의 팰릿트 식별 감지기(50)과 일치되지 않은때 논리적으로 낮게된다. 이 신호 상태는 제9도의 바이레벨 신호 입력(264), (266)에 논리적으로 높은 신호 상태를 제공하도록 버퍼 회로(284), (286)을 통하여 반전된다. 또한, 라인(52), (53)상의 신호들은 팰릿트 코우드가 팰릿트 식별감지기(50)와 일치된때 논리적으로 높게 된다. 이것은 바이레벨 신호 입력(264), (266)에 논리적으로 낮은 신호 상태를 제공한다. 그리하여, 중앙처리장치는, 바이레벨 신호 입력들이 스텝(376)에서 논리적으로 높은가 어떤가를 질문함에 의해 좌우 선반(36) 및 (38)상에 팰릿트가 존재하는가 아닌가를 확인할 수 있다. 팰릿트가 없는 경우, "예"선로를 따라 스텝(376)으로 부터 제10도의 접속부 "A"로 진행한다. 제10도에서, 접속부 "A"는 스텝(300)의 상류측에 있음을 볼 수 있다. 스텝(300)에서는 중앙처리장치가 조작자로 부터의 "시작"지령을 기다린다. 물론, "시작"지령은 조작자가 좌우 선반(36), (38)상에 팰릿트를 배치한 후에만 제공된다.

제12b도에서, 팰릿트가 팰릿트 반출 종료시 좌우 선반(36) 및 (38)상에 실제 있을때, 바이레벨 신호 입력(264), (266)등 중 적어도 하나가 논리적으로 낮게 된다. 이것은 중앙처리장치가 "아니오"선로를 따라 제10도의 접속부 "B"로 진행하게 한다. 이 결과, 제10도의 팰릿트 반입 순서에 의해 나타내어진 바와 같이 자동적인 팰릿트 반출과정이 일어나게 된다.

이러한 자동적인 팰릿트 반입 과정은 작업자의 개재를 요함이 없이 수행된다. 그리하여, 팰릿트들이 어떤 정지나 지연없이 팰릿트 취급 시스템(34)를 통하여 연속적이고 자동적으로 처리될 수 있다.

Claims (10)

1. 자동 재봉기에서 재봉될 작업물을 각각 수용하는 팰릿트들을 자동적으로 취급하기 위한 팰릿트 취급 시스템으로서, 재봉기의 왕복운동 바늘과 관련하여 팰릿트(22)를 위치 결정시키기 위한 수단(24-32)과, 상기 팰릿트 위치 결정 수단(24-32)위 일 위치에서 팰릿트를 수용하기 위한 수단(36, 38)과, 팰릿트를 상기 팰릿트 위치결정수단에 부착시킬 수 있도록 상기 팰릿트 수용 수단(36, 38)으로 부터 팰릿트 위치결정수단과 관련된 위치로 팰릿트를 낙하시키기 위한 수단(70-78, 90-95, 97-100)과, 그렇게 하여 낙하된 팰릿트를 상기 팰릿트 위치결정 수단에 부착시키기 위한 수단(62-66, 102-114, 118-125)을 포함하는 자동재봉기의 팰릿트 취급 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 팰릿트 수용 수단이 팰릿트 위치결정 수단(24-32)위 일 위치에서 팰릿트(22)를 수용하여 정지시키도록 간격을 두고 떨어져 있는 1쌍의 독립적으로 작동가능한 선반들(36, 38)을 포함하고 ; 상기 팰릿트 수용 수단으로 부터 팰릿트를 낙하시키기 위한 상기 수단은, 팰릿트(22)의 첫번째 가장자리를 낙하시키기 위해 제1축(74)을 중심으로 상기 선반들중 첫번째 선반(36)을 회전시키기 위한 수단(70, 72)과, 팰릿트의 상기 첫번째 가장자리가 낙하된후 팰릿트의 두번째 가장 자리를 하강시키도록 상기 선반들중 두번째 선반(38)을 하강시키기 위한 수단(90-95, 97-100)을 포함하는 팰릿트 취급 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 두번째 선반(38)이 상기 팰릿트 위치결정 수단(24-32)위에 회동 가능하게 설치된 평행한 바아 링크장치(90, 92, 100)에 회동가능하게 설치되고 ; 상기 두번째 선반(38)을 하강시키기 위한 상기 수단은, 팰릿트 위치결정 수단(24-32)쪽 하방으로 상기 두번째 선반(38)을 회전시키기 위해 상기 평행한 바아 링크장치(90, 92, 100)에 연결된 제1수단(94, 95)과, 팰릿트(22)의 두번째 가장자리를 지지하는 상태로 부터 상기 두번재 선반(38)을 철회시키기 위해 상기 평행한 바아 링크장치(90, 92, 100)에 연결된 제2수단(97, 98)을 포함하는 팰릿트 취급시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 팰릿트 수용 수단에 의해 지지된 팰릿트(22)의 존재를 감지하기 위한 수단(50)이 설치되고, 그 감지 수단(50)은 팰릿트 수용 수단으로 부터 팰릿트를 낙하시키기 위한 상기 수단(70-78, 90-95, 97-100)의 작동을 제어하는데 유효한 팰릿트 취급 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 팰릿트 위치결정수단(24-32)이 팰릿트 수용 수단(36, 38) 아래 위치로 이동가능하게 설치된 캐리지(24)를 포함하는 팰릿트 취급 시스템.
6. 제1항에 있어서, 팰릿트가 팰릿트 수용 수단(36, 38)으로 부터 낙하하도록 야기된 때 그리고 팰릿트 위치결정 수단에 부착되기 전에 팰릿트(22)를 지지하기 위한 수단(80, 82)이 팰릿트 위치결정 수단(23-32)과 연관되어 설치되고, 그 수단은 팰릿트(22)의 첫번째 가장자리를 그의 일측부에서 지지하기 위한 고정된 팰릿트지지체(80)와, 반대측부에서 상기 첫번째 가장자리를 해체가능하게 지지하기 위한 회전가능한 팰릿트 지지체(82)를 포함하는 팰릿트 취급 시스템.
7. 제6항에 있어서, 상기 팰릿트 부착수단(62-66, 102-114, 118-125)이, 팰릿트(22)의 첫번째 가장자리에 가까이 그 팰릿트의 일 측부를 따라 위치된 제1놋치(58)에 결합하도록 상기 고정된 팰릿트 지지체(80)에 고정적으로 설치된 제1쐐기(62)와, 팰릿트의 상기 첫번째 가장자리에 가까이 팰릿트의 반대측부를 따라 위치된 제2놋치(60)에 이탈 가능하게 결합하도록 상기 회전 가능한 팰릿트 지지체(82)에 설치된 제2쐐기(64)를 포함하는 팰릿트 취급 시스템.
8. 제1항에 있어서, 작업물에 대한 재봉 작동후 팰릿트 부착수단(62-66, 102-114, 118-125)로 부터 이탈된 팰릿트(22)에 결합하여 그 팰릿트를 먼 위치로 이동시키기 위한 수단(140, 142)이 설치된 팰릿트 취급 시스템.
9. 제8항에 있어서, 상기 팰릿트 결합 및 이동 수단(140, 142)에 팰릿트(22)가 결합된때를 감지하기 위한 수단(150)이 설치되고, 그 수단은 상기 팰릿트 결합 및 이동 수단(140, 142)으로 부터의 팰릿트의 제거의 감지에 감응하여, 그러한 제거후 소정 시간이 경과한 다음 상기 팰릿트 결합 및 이동 수단을 리셋트시키도록 작동하는 팰릿트 취급 시스템.
10. 제8항에 있어서, 상기 팰릿트 위치 결정 수단(24-32)이 팰릿트 수용 수단(36, 38) 아래와 상기 팰릿트 결합 및 이동 수단(140, 142)의 팰릿트 결합 위치위의 위치로 이동 가능하게 설치되는 캐리지(24)를 포함하는 팰릿트 취급 시스템.

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