JPH0257912A - 位置あるいは速度検出装置あるいはその方法 - Google Patents
位置あるいは速度検出装置あるいはその方法Info
- Publication number
- JPH0257912A JPH0257912A JP63208399A JP20839988A JPH0257912A JP H0257912 A JPH0257912 A JP H0257912A JP 63208399 A JP63208399 A JP 63208399A JP 20839988 A JP20839988 A JP 20839988A JP H0257912 A JPH0257912 A JP H0257912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- speed
- circuit
- analog
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 90
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 10
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 101100400452 Caenorhabditis elegans map-2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24409—Interpolation using memories
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/246—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains by varying the duration of individual pulses
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は回転体や移動体の位置や速度を検出する装置お
よび方法に関する。
よび方法に関する。
又、本発明は位置検出器として正弦波エンコーダを用い
、これを制御部に伝送する伝送方式に関するものである
。
、これを制御部に伝送する伝送方式に関するものである
。
従来磁気的に、あるいは光学的に回転体の回転角や移動
体の位置を検出するエンコーダが知られている。良く知
られたエンコーダは、エンコーダから得られた信号をパ
ルス化し、このパルスの立上り、あるいは立下りのエツ
ジの数を数えて位置を検出するものである。
体の位置を検出するエンコーダが知られている。良く知
られたエンコーダは、エンコーダから得られた信号をパ
ルス化し、このパルスの立上り、あるいは立下りのエツ
ジの数を数えて位置を検出するものである。
特開昭６１−８１１８５号公報記載のものもエンコーダ
信号をパルス化してカウントし、速度や位置を求めるも
のである。
信号をパルス化してカウントし、速度や位置を求めるも
のである。
又、この特許公開公報記載のものは高分解能のエンコー
ダと低分解能のエンコーダを具備し、高速時には低分解
能のエンコーダを、低速時には高分解能のエンコーダを
用いることが示されている。
ダと低分解能のエンコーダを具備し、高速時には低分解
能のエンコーダを、低速時には高分解能のエンコーダを
用いることが示されている。
実際に速度を検出する方法としては、一定のサンプリン
グ時間内のパルス数をカウントするか、あるいは一定数
（２以上）のパルス間隔の時間を測定することにより求
められる。
グ時間内のパルス数をカウントするか、あるいは一定数
（２以上）のパルス間隔の時間を測定することにより求
められる。
具体的な手法を第４図に基づいて説明する。
図においてＰはエンコーダから得られるパルス列、Ｔｓ
はサンプリング時間でこの例では０．５ｍ５ｅｃ程度で
ある。そして、サンプリング時間Ｔｓ内に存在するパル
スの数Ｐ。を検出しそのＰｎのパルス間隔Ｔ、を検出し
次式の除算をすることで高精度な速度検出値を得ていた
。
はサンプリング時間でこの例では０．５ｍ５ｅｃ程度で
ある。そして、サンプリング時間Ｔｓ内に存在するパル
スの数Ｐ。を検出しそのＰｎのパルス間隔Ｔ、を検出し
次式の除算をすることで高精度な速度検出値を得ていた
。
しかし、回転体や移動体が低速あるいは極低速の領域に
入ると、一定サンプリング内にパルスＰｏが存在しなく
なり、速度の検出が不確実になる。
入ると、一定サンプリング内にパルスＰｏが存在しなく
なり、速度の検出が不確実になる。
尚、この方法を以下パルス検出方式と略称する。
前記従来のパルス検出方式では、優れた製造技術を駆使
して、いかに−回転当りのパルス数を増し分解能を向上
しても、所詮パルス間の位置を検知することは不可能で
ある。
して、いかに−回転当りのパルス数を増し分解能を向上
しても、所詮パルス間の位置を検知することは不可能で
ある。
したがって、例えばギヤなしで負荷を駆動するダイレク
トドライブモータでは１分間で１回転以下の超低速で回
転する場合があり、前記のパルス検出方式ではサンプリ
ング時間内に複数パルスが存在しないか、あるいは存在
したとしてもパルス数が少なく、安定な速度制御が期待
できないという課題を有する。サンプリング時間を長く
すれば当然この時間内で検出できるパルス数が多くなり
安定な制御が可能になることは明らかであるが。
トドライブモータでは１分間で１回転以下の超低速で回
転する場合があり、前記のパルス検出方式ではサンプリ
ング時間内に複数パルスが存在しないか、あるいは存在
したとしてもパルス数が少なく、安定な速度制御が期待
できないという課題を有する。サンプリング時間を長く
すれば当然この時間内で検出できるパルス数が多くなり
安定な制御が可能になることは明らかであるが。
制御の応答性が低下する。
一方、エンコーダから得られる原信号は一般に正弦波あ
るいはこれに近似した信号となっており、この原信号の
アナログ値をそのまま位置信号として使用する正弦波信
号検出方式は、１回転当り１００万パルス以上の超高分
解能が得られ、実質的に無段階位置検出が可能になる。
るいはこれに近似した信号となっており、この原信号の
アナログ値をそのまま位置信号として使用する正弦波信
号検出方式は、１回転当り１００万パルス以上の超高分
解能が得られ、実質的に無段階位置検出が可能になる。
又、超高分解能であるためサンプリング時間を短かくで
き、制御の迅速性が向上するという良さをもっている。
き、制御の迅速性が向上するという良さをもっている。
しかし、この反面、アナログ信号のため、エンコーダと
制御器との信号の伝送がホトカプラ等で絶縁的に接続で
きないので、制御器がノイズに影響され易くなり、伝送
距離を長くできないという課題が残っている。
制御器との信号の伝送がホトカプラ等で絶縁的に接続で
きないので、制御器がノイズに影響され易くなり、伝送
距離を長くできないという課題が残っている。
前記に着目し、本発明の目的は、回転体や移動体を脈動
なく、超低速回転や移動を実現させ、更に周波数応答性
を向上させて迅速な制御を可能にし、しかもエンコーダ
と制御器間を絶縁して伝送し、制御器の耐ノイズ性を高
め、信号伝送路を可及的に延長することを目的とするも
のである。
なく、超低速回転や移動を実現させ、更に周波数応答性
を向上させて迅速な制御を可能にし、しかもエンコーダ
と制御器間を絶縁して伝送し、制御器の耐ノイズ性を高
め、信号伝送路を可及的に延長することを目的とするも
のである。
本発明は前述の目的を達成するために、相互に相の異な
る二相のアナログ信号を出力する位置検出器と、このア
ナログ信号のアナログ値から微細位置検出信号を出力す
る手段と、このアナログ値をパルス化して粗位置検出信
号を出力する手段とを具備し、移動体が高速状態にある
ときは粗位置検出信号を用いて位置や速度を検出し、移
動体が低速状態にあるときは微細位置検出信号を用いて
位置や速度を検出することを特徴とする位置や速度を検
出する方法にあり、更に具体的装置としては、回転体あ
るいは移動体の移動に応じて相互に位相の異なる二相の
正弦波あるいは三角波等のアナログ信号を出力する位置
検出器と、この位置検出器からのアナログ出力をパルス
幅変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路、このＰＷＭ
パルス化回路から得られたＰＷＭパルス信号をアナログ
値に変換するアナログ変換回路、このアナログ変換回路
からのアナログ出力信号を方形波パルス化する整形パル
ス回路を具備し、この整形パルス回路で得られたパルス
信号のエツジから粗位置を検出する粗位置検出回路と、
前記アナログ出力信号のアナログ値から微細位置を検出
する微細位置検出回路を含むことを特徴とする位置検出
装置にあり。
る二相のアナログ信号を出力する位置検出器と、このア
ナログ信号のアナログ値から微細位置検出信号を出力す
る手段と、このアナログ値をパルス化して粗位置検出信
号を出力する手段とを具備し、移動体が高速状態にある
ときは粗位置検出信号を用いて位置や速度を検出し、移
動体が低速状態にあるときは微細位置検出信号を用いて
位置や速度を検出することを特徴とする位置や速度を検
出する方法にあり、更に具体的装置としては、回転体あ
るいは移動体の移動に応じて相互に位相の異なる二相の
正弦波あるいは三角波等のアナログ信号を出力する位置
検出器と、この位置検出器からのアナログ出力をパルス
幅変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路、このＰＷＭ
パルス化回路から得られたＰＷＭパルス信号をアナログ
値に変換するアナログ変換回路、このアナログ変換回路
からのアナログ出力信号を方形波パルス化する整形パル
ス回路を具備し、この整形パルス回路で得られたパルス
信号のエツジから粗位置を検出する粗位置検出回路と、
前記アナログ出力信号のアナログ値から微細位置を検出
する微細位置検出回路を含むことを特徴とする位置検出
装置にあり。
更に、パルス幅変調によるパルス化回路と制御器側を結
ぶ伝送路上にホトカプラを配設し、ホトカプラでパルス
化信号を電気絶縁的に伝送し、耐ノイズ性を高めたこと
にある。
ぶ伝送路上にホトカプラを配設し、ホトカプラでパルス
化信号を電気絶縁的に伝送し、耐ノイズ性を高めたこと
にある。
本発明は前述のように、正弦波信号を発生する位置検出
器からの正弦波信号をそのままアナログ値として微細位
置を検出し、正弦波信号の立上りあるいは立下りのエツ
ジ信号で粗位置を検出し、高速時には粗位置検出信号を
、低速時には微細位置検出信号に基づいて位置や速度を
検出するようにしたので、高速から超低速まで最適な制
御ができるように作用し、超低速運転時にはアナログ値
で超高分解能で速度検出できるので回転むらがないよう
に作用する。
器からの正弦波信号をそのままアナログ値として微細位
置を検出し、正弦波信号の立上りあるいは立下りのエツ
ジ信号で粗位置を検出し、高速時には粗位置検出信号を
、低速時には微細位置検出信号に基づいて位置や速度を
検出するようにしたので、高速から超低速まで最適な制
御ができるように作用し、超低速運転時にはアナログ値
で超高分解能で速度検出できるので回転むらがないよう
に作用する。
又、ホトカプラで伝送するようにしたので、位置検出器
（エンコーダ）側からのノイズが、このホトカプラで遮
断され、制御器の誤動作が防止されるように作用する。
（エンコーダ）側からのノイズが、このホトカプラで遮
断され、制御器の誤動作が防止されるように作用する。
以下本発明の具体的な例を図面を参照しつつ説明する。
まず、第５図、第６図に基づいて正弦波信号検出方式の
概要について説明する。速度を検出する検出器は正弦波
エンコーダである。この方式を正弦波信号検出方式と称
す。
概要について説明する。速度を検出する検出器は正弦波
エンコーダである。この方式を正弦波信号検出方式と称
す。
位置の検出は粗位置検出回路１９と微細位置検出回路１
４に分割して行う、粗位置の検出は再生正弦波出力Ａ６
とＢ６をパルス化しＡ７．Ｂ７の整形パルスを得る。Ａ
７．Ｂ７信号の立上り及び立下りエッチ（零クロスポイ
ント）でカウント信号ＡＣに変換しアップ／ダウン（Ｕ
／Ｄ）カウンタ２４等で検出する。また、粗位置の検出
はサンプリング時間Ｔｓ毎にＵ／Ｄカウンタ２４の値を
ラッチ回路２５でラッチした値で行う。たとえば、第６
図で時間ｔ、 （ｎ−ｔ）の点■でラッチされた粗位置
０＋＋（□−１）は次のサンプル点０時間ｊｎまで保持
する。時間ｔｎの点■で粗位置はＯＲｎの値をラッチす
る。
４に分割して行う、粗位置の検出は再生正弦波出力Ａ６
とＢ６をパルス化しＡ７．Ｂ７の整形パルスを得る。Ａ
７．Ｂ７信号の立上り及び立下りエッチ（零クロスポイ
ント）でカウント信号ＡＣに変換しアップ／ダウン（Ｕ
／Ｄ）カウンタ２４等で検出する。また、粗位置の検出
はサンプリング時間Ｔｓ毎にＵ／Ｄカウンタ２４の値を
ラッチ回路２５でラッチした値で行う。たとえば、第６
図で時間ｔ、 （ｎ−ｔ）の点■でラッチされた粗位置
０＋＋（□−１）は次のサンプル点０時間ｊｎまで保持
する。時間ｔｎの点■で粗位置はＯＲｎの値をラッチす
る。
微細位置１４の値θＦの検出方法を述べると、Ａ相及び
Ｂ相の再生正弦波信号Ａ６．Ｂ６をサンプル点■でサン
プルホールド回路２６でホールドしアナログ値ｅ＾（ｎ
−１）及びｅＢ（ｎ−１）を得る。この値をＡ／Ｄ変換
器２７でディジタル値Ｅ＾（ｎ−１）、Ｅａ（ｎ−ｉ）
に変換する。位置及び速度測定回路２０においてθＦを
求める。
Ｂ相の再生正弦波信号Ａ６．Ｂ６をサンプル点■でサン
プルホールド回路２６でホールドしアナログ値ｅ＾（ｎ
−１）及びｅＢ（ｎ−１）を得る。この値をＡ／Ｄ変換
器２７でディジタル値Ｅ＾（ｎ−１）、Ｅａ（ｎ−ｉ）
に変換する。位置及び速度測定回路２０においてθＦを
求める。
（２）式はマイクロコンピュータ等を用いてソフト処理
で行ってもよい。マイクロコンピュータでは（３）式を
計算する。
で行ってもよい。マイクロコンピュータでは（３）式を
計算する。
ＥＢ（Ｉｌ−＋）
一方、あらかじめ、ｊａｎθＦのデータをＲＯＭにテー
ブル化しておく。このｊａｎ ｅ Ｆのデータと（３）
式の値が一致した所のＲＯＭのアドレスをθＦ（ｎ−１
）とすることで微細位置を検出する。このときｊａｎθ
Ｆのデータ数がカウント信号Ａｃ間の分割数となり、位
置の分解能となる。粗位置ＯＲと微細位置ＯＦから位置
Ｏを求める。
ブル化しておく。このｊａｎ ｅ Ｆのデータと（３）
式の値が一致した所のＲＯＭのアドレスをθＦ（ｎ−１
）とすることで微細位置を検出する。このときｊａｎθ
Ｆのデータ数がカウント信号Ａｃ間の分割数となり、位
置の分解能となる。粗位置ＯＲと微細位置ＯＦから位置
Ｏを求める。
０＝ＯＲ＋ＯＦ ・・・（４）今
微細位置ＯＦのデータ数を８ビツトで表わせば、粗位置
ＯＲは９ビツト目から表現すれば、粗位置と微細位置は
連続データとなる。また速度ωは一定サンプリング毎に
位置を検出しているので位置の差分として検出できる。
微細位置ＯＦのデータ数を８ビツトで表わせば、粗位置
ＯＲは９ビツト目から表現すれば、粗位置と微細位置は
連続データとなる。また速度ωは一定サンプリング毎に
位置を検出しているので位置の差分として検出できる。
ｄし
・（５）
次いで、本発明の具体的な回路図や制御方式・手法につ
いて更に図面に基づいて説明する。
いて更に図面に基づいて説明する。
以下１本発明に係る位置検出の一実施例を各図を参照し
て説明する。
て説明する。
ここで第１図は本発明の一実施例に係る位置及び速度検
出装置のブロック図、第２図は他の実施例に係るブロッ
ク図、第３図は本発明に係る詳細ブロック図、第４図は
高速におけるパルスと時間幅のタイムチャート、第５図
は低速における位置及び速度検出ブロック図、第６図は
そのタイムチャート、第７図は低速におけるＰＷＭ発生
から伝送後の波形処理のタイムチャート、第８図は高速
における波形処理のタイムチャート、第９図は位置及び
速度検出方式の切替タイミングと整形パルスと原パルス
の切替タイミング図、第１０図は整形パルスと原パルス
の切替回路、第１１図は原パルスから整形パルスに切替
えるタイムチャート、第１２図は整形パルスから原パル
スに切替えるタイムチャートである。
出装置のブロック図、第２図は他の実施例に係るブロッ
ク図、第３図は本発明に係る詳細ブロック図、第４図は
高速におけるパルスと時間幅のタイムチャート、第５図
は低速における位置及び速度検出ブロック図、第６図は
そのタイムチャート、第７図は低速におけるＰＷＭ発生
から伝送後の波形処理のタイムチャート、第８図は高速
における波形処理のタイムチャート、第９図は位置及び
速度検出方式の切替タイミングと整形パルスと原パルス
の切替タイミング図、第１０図は整形パルスと原パルス
の切替回路、第１１図は原パルスから整形パルスに切替
えるタイムチャート、第１２図は整形パルスから原パル
スに切替えるタイムチャートである。
第１図は本発明による一実施例回路図であり第７図はそ
のタイムチャートである。ただしＢ相に対するタイムチ
ャートは省略しである。３は回転体あるいは移動体の速
度に対応して互に９０度の位相差を有する二相の正弦波
あるいは三角波等のアナログ出力Ａ相、Ｂ相を発生する
位置検出器、６および７はそれぞれの相のアナログ出力
と三角波あるいは鋸歯状波等と比較してパルス出力を作
るパルス幅変調パルス化回路で回路６の出力はＡ４で示
し、回路７の出力はＢ４で示す。１２および１３はＰＷ
Ｍ出力Ａ４およびＢ４を正弦波あるいは三角波等のアナ
ログに再生するアナログ変換回路で回路１２の出力をＡ
６で、回路１３の出力を３６で表す。１５および１６は
再生アナログ出力Ａ６．Ｂ６から方形波パルスを得る整
形パルス化回路で回路１５の出力はＡ８で、回路１６の
出力はＢ８で示す。
のタイムチャートである。ただしＢ相に対するタイムチ
ャートは省略しである。３は回転体あるいは移動体の速
度に対応して互に９０度の位相差を有する二相の正弦波
あるいは三角波等のアナログ出力Ａ相、Ｂ相を発生する
位置検出器、６および７はそれぞれの相のアナログ出力
と三角波あるいは鋸歯状波等と比較してパルス出力を作
るパルス幅変調パルス化回路で回路６の出力はＡ４で示
し、回路７の出力はＢ４で示す。１２および１３はＰＷ
Ｍ出力Ａ４およびＢ４を正弦波あるいは三角波等のアナ
ログに再生するアナログ変換回路で回路１２の出力をＡ
６で、回路１３の出力を３６で表す。１５および１６は
再生アナログ出力Ａ６．Ｂ６から方形波パルスを得る整
形パルス化回路で回路１５の出力はＡ８で、回路１６の
出力はＢ８で示す。
１９は整形パルス化回路１５．１６の出力Ａ８゜Ｂ８の
エツジからアップダウンカウンタ等で計数する粗位置検
出回路である。１４はアナログ再生出力Ａ６．Ｂ６から
粗位置パルス間隔をｎ等分するための微細位置検出回路
であり、２０は正弦波信号検出方式の位置及び速度検出
回路であり前記（２）〜（５）式を用いてマイクロコン
ピュータ等で計算する機能を具備している。２３は速度
制御器であり、図示はしていないが速度指令と既に算出
された速度から偏差を算出し、比例、積分演算を行うち
のである。
エツジからアップダウンカウンタ等で計数する粗位置検
出回路である。１４はアナログ再生出力Ａ６．Ｂ６から
粗位置パルス間隔をｎ等分するための微細位置検出回路
であり、２０は正弦波信号検出方式の位置及び速度検出
回路であり前記（２）〜（５）式を用いてマイクロコン
ピュータ等で計算する機能を具備している。２３は速度
制御器であり、図示はしていないが速度指令と既に算出
された速度から偏差を算出し、比例、積分演算を行うち
のである。
第２図は本発明による他の実施例のブロック図であり第
７図は低速時のタイムチャート、第８図は高速時のタイ
ムチャートである。ただしＢ相のタイムチャー１・は省
略する。低速時は第１図で述べた方式により位置及び速
度が検出できる。第７図に示すようにＰＷＭ出力Ａ４か
ら再生正弦波へ６を再生するとき、アナログ変換器１２
の遅れが生ずる。一般にアナログ変換器の伝達関数をＧ
＾とすれば（６）式の一次遅れの式で表わされる。
７図は低速時のタイムチャート、第８図は高速時のタイ
ムチャートである。ただしＢ相のタイムチャー１・は省
略する。低速時は第１図で述べた方式により位置及び速
度が検出できる。第７図に示すようにＰＷＭ出力Ａ４か
ら再生正弦波へ６を再生するとき、アナログ変換器１２
の遅れが生ずる。一般にアナログ変換器の伝達関数をＧ
＾とすれば（６）式の一次遅れの式で表わされる。
このときＴ＾は遅れ時定数、Ｓは複素変数である。この
ため第７図に示すように再生正弦波へ６は原信号に対し
てθａなる位相遅れが生ずる。
ため第７図に示すように再生正弦波へ６は原信号に対し
てθａなる位相遅れが生ずる。
方、整形パルス化回路１５．１６で再生正弦波から整形
パルスＡ７．Ｂ７を作るとき、１５．１６が持つヒステ
リシス特性で第７図Ａ７に示すようにθｈ遅れる。この
状態で回転体あるいは移動体が高速領域に移ると整形パ
ルスの遅れが大となり正確な位置及び速度検出が困難と
なる。
パルスＡ７．Ｂ７を作るとき、１５．１６が持つヒステ
リシス特性で第７図Ａ７に示すようにθｈ遅れる。この
状態で回転体あるいは移動体が高速領域に移ると整形パ
ルスの遅れが大となり正確な位置及び速度検出が困難と
なる。
高速領域では第２図及び第８図に示すように位置検出器
の出力Ａｌ、Ｂｌより原パルス回路６１゜７１により遅
れの少ない信号Ａ３１．Ｂ３１を作りそれを用いて位置
及び速度の検出を行う。すなわち位置検出器３の出力Ａ
ｌ、ＢｌからＰＷＭパルスＡ３．Ｂ３と原パルスＡ３１
．Ｂ３１を同時に発生させる。一方位置検出器３の出力
Ａ１より周波数を周波数検出器５０により検出し第１の
スイッチ群５Ａ、５Ｂの接点の選択を行う。第１のスイ
ッチは低速ではＰＷＭパルス回路６，７を選ぶように接
点ａを選び、高速時では原パルス回路を選ぶように接点
すを選ぶ。また第２のスイッチ１７．１８は低速時に整
形パルス化回路１５゜１６を選ぶように接点ａを選び、
高速時では遅れの小さい原パルス信号を選ぶように接点
すを選ぶ。
の出力Ａｌ、Ｂｌより原パルス回路６１゜７１により遅
れの少ない信号Ａ３１．Ｂ３１を作りそれを用いて位置
及び速度の検出を行う。すなわち位置検出器３の出力Ａ
ｌ、ＢｌからＰＷＭパルスＡ３．Ｂ３と原パルスＡ３１
．Ｂ３１を同時に発生させる。一方位置検出器３の出力
Ａ１より周波数を周波数検出器５０により検出し第１の
スイッチ群５Ａ、５Ｂの接点の選択を行う。第１のスイ
ッチは低速ではＰＷＭパルス回路６，７を選ぶように接
点ａを選び、高速時では原パルス回路を選ぶように接点
すを選ぶ。また第２のスイッチ１７．１８は低速時に整
形パルス化回路１５゜１６を選ぶように接点ａを選び、
高速時では遅れの小さい原パルス信号を選ぶように接点
すを選ぶ。
パルス方式位置及び速度検出回路２１は方形波パルスＡ
８．Ｂ８の立上りエッチ、立下リエッヂからパルスを成
形し、（１）式に基づき位置及び速度を検出する。第３
のスイッチ２２は低速の検出すなわち正弦波方式による
位置及び速度検出器２０を選ぶためａ接点が選択され、
高速の検出すなわちパルス方式による位置及び速度検出
器２１を選ぶためｂ接点が選択される。速度制御器２３
は位置及び速度検出回路からの信号で速度制御を行うと
ともに第２のスイッチ１７．１８及び第３のスイッチ２
２を選択する信号Ｃ６，Ｃ７を発生する。
８．Ｂ８の立上りエッチ、立下リエッヂからパルスを成
形し、（１）式に基づき位置及び速度を検出する。第３
のスイッチ２２は低速の検出すなわち正弦波方式による
位置及び速度検出器２０を選ぶためａ接点が選択され、
高速の検出すなわちパルス方式による位置及び速度検出
器２１を選ぶためｂ接点が選択される。速度制御器２３
は位置及び速度検出回路からの信号で速度制御を行うと
ともに第２のスイッチ１７．１８及び第３のスイッチ２
２を選択する信号Ｃ６，Ｃ７を発生する。
第３図は更に前記他の実施例１におけるより具体的な例
を示す。使用された記号は第１図及び第２図と同一であ
る。低速時における動作説明を第３図及び第７図を用い
て行う、１はエンコーダ側回路ブロック図、２は制御回
路側ブロツク図である。低速時において、搬送波発生回
路４から三角波信号Ｃ３を出力し第１のスイッチ５はａ
接点を選択しＣ６を出力する。ＰＷＭパルス化回路６゜
７は正弦波発生回路出力Ａ１およびＢ１と三角波Ｃ１１
と比較してＰＷＭ出力Ａ２及びＢ２を得る。
を示す。使用された記号は第１図及び第２図と同一であ
る。低速時における動作説明を第３図及び第７図を用い
て行う、１はエンコーダ側回路ブロック図、２は制御回
路側ブロツク図である。低速時において、搬送波発生回
路４から三角波信号Ｃ３を出力し第１のスイッチ５はａ
接点を選択しＣ６を出力する。ＰＷＭパルス化回路６゜
７は正弦波発生回路出力Ａ１およびＢ１と三角波Ｃ１１
と比較してＰＷＭ出力Ａ２及びＢ２を得る。
ＰＷＭ出力Ａ２．Ｂ２は長距離伝送のため、ドライバー
回路８，９から出力Ａ３．Ｂ３を得て制御回路側２に伝
送する。制御回路側２ではホトカプラまたはパルストラ
ンス等の絶縁素子１０．１１でＡ３．Ｂ３を受信し、出
力Ａ４．Ｂ４を得る。
回路８，９から出力Ａ３．Ｂ３を得て制御回路側２に伝
送する。制御回路側２ではホトカプラまたはパルストラ
ンス等の絶縁素子１０．１１でＡ３．Ｂ３を受信し、出
力Ａ４．Ｂ４を得る。
該出力Ａ４．Ｂ４をアナログ変換回路１２．１３で両極
性の搬送波Ａ５．Ｂ５に変換後、−次遅れフィルタを介
して再生正弦波出力Ａ６．Ｂ６を得る。
性の搬送波Ａ５．Ｂ５に変換後、−次遅れフィルタを介
して再生正弦波出力Ａ６．Ｂ６を得る。
高速時は第１のスイッチ５が零電圧Ｃ４を選ぶため接点
すを選択する。このとき第８図に示すようにＰＷＭパル
ス化回路６，７は正弦波発生回路出力Ａ１およびＢ１と
零電圧を比較し、Ａ２゜Ｂ２なる方形波の原パルスを得
る。Ａ２．Ｂ２は長距離伝送のためドライバー回路８，
９から出力Ａ３１．Ｂ３１を得て制御回路側２に伝送す
る。
すを選択する。このとき第８図に示すようにＰＷＭパル
ス化回路６，７は正弦波発生回路出力Ａ１およびＢ１と
零電圧を比較し、Ａ２゜Ｂ２なる方形波の原パルスを得
る。Ａ２．Ｂ２は長距離伝送のためドライバー回路８，
９から出力Ａ３１．Ｂ３１を得て制御回路側２に伝送す
る。
制御側２ではホトカプラまたはパルストランス等の絶縁
素子１０．１１でＡ３１．Ｂ３１を受信し、出力Ａ４．
Ｂ４を得る。第２のスイッチ１７゜１８は接点Ｂを選び
Ａ４．Ｂ４信号を選択し。
素子１０．１１でＡ３１．Ｂ３１を受信し、出力Ａ４．
Ｂ４を得る。第２のスイッチ１７゜１８は接点Ｂを選び
Ａ４．Ｂ４信号を選択し。
Ａ８．Ｂ８を出力する。パルス方式位置検出回路はＡ８
．Ｂ８信号を受け、前記したように（１）式に従って位
置及び速度を検出する。第３のスイッチ２２は接点すを
選んでパルス方式位置及び速度検出回路の信号を速度制
御器２３に入力する。
．Ｂ８信号を受け、前記したように（１）式に従って位
置及び速度を検出する。第３のスイッチ２２は接点すを
選んでパルス方式位置及び速度検出回路の信号を速度制
御器２３に入力する。
２３では速度制御の計算を行うとともに第２のスイッチ
及び第３のスイッチの制御信号Ｃ７及びＧｏを発生する
。
及び第３のスイッチの制御信号Ｃ７及びＧｏを発生する
。
また第１のスイッチの制御信号は第３図のブロック図と
第９図の制御図から説明する。
第９図の制御図から説明する。
正弦波発生回路３の出力信号Ａｌが、周波数に依存して
Ｃ１を出力するＦ／Ｖ変換回路２８に付与され、この回
路２８からの出力Ｃｒと比較電圧回路２９の出力からヒ
ステリシス比較回路３０を介して出力Ｃ２を得る。出力
Ｃ２は位置検出器の周波数が上昇するときは１３点で１
′Ｈ”からＩｔ Ｌ ３＋に切替る。また周波数ｆが降
下するときは、ｆ２の点でＩｔ Ｌ １１から“Ｈ”に
切替る。このときｆ８＞ ｆ ｚの条件で実施される。
Ｃ１を出力するＦ／Ｖ変換回路２８に付与され、この回
路２８からの出力Ｃｒと比較電圧回路２９の出力からヒ
ステリシス比較回路３０を介して出力Ｃ２を得る。出力
Ｃ２は位置検出器の周波数が上昇するときは１３点で１
′Ｈ”からＩｔ Ｌ ３＋に切替る。また周波数ｆが降
下するときは、ｆ２の点でＩｔ Ｌ １１から“Ｈ”に
切替る。このときｆ８＞ ｆ ｚの条件で実施される。
第１のスイッチ５の出力Ｃ５はヒステリシス比較器３０
の出力がｉｌＨ”のときはａ接点を選択し、三角波Ｃ３
の搬送波を出力し、Ｌ′″のときはｂ接点を選択し零電
圧Ｃ４を出力する。また速度制御器２３は位置検出器３
の周波数を演算し、周波数ｆがｆ ＜ ｆ ｒの範囲に
おいて、正弦波方式の位置及び速度の演算を行い、ｆ
’＞ ｆ ｔの範囲でパルス方式検出回路を選択する。
の出力がｉｌＨ”のときはａ接点を選択し、三角波Ｃ３
の搬送波を出力し、Ｌ′″のときはｂ接点を選択し零電
圧Ｃ４を出力する。また速度制御器２３は位置検出器３
の周波数を演算し、周波数ｆがｆ ＜ ｆ ｒの範囲に
おいて、正弦波方式の位置及び速度の演算を行い、ｆ
’＞ ｆ ｔの範囲でパルス方式検出回路を選択する。
次に回転体あるいは移動体の速度が高速になり位置検出
器３の周波数Ｊがｆ ＞ ｆ ４の範囲において原パル
スＡ４．Ｂ４を選択してパルス検出方式の位置及び速度
検出を行う。また周波数ｆがＪ１≦ｆ≦Ｊ４の範囲で整
形パルスＡ７．Ｂ７を選択してパルス検出方式の位置及
び速度検出を行う。
器３の周波数Ｊがｆ ＞ ｆ ４の範囲において原パル
スＡ４．Ｂ４を選択してパルス検出方式の位置及び速度
検出を行う。また周波数ｆがＪ１≦ｆ≦Ｊ４の範囲で整
形パルスＡ７．Ｂ７を選択してパルス検出方式の位置及
び速度検出を行う。
Ｊ２とＪ３の間隔はヒステリシス比較器の特性により決
まるがｆ２とｆｌ、ｆ３とｆ＋の間隔は１サンプリング
時間内に回転体あるいは移動体が最大加速または最大減
速する範囲より広くとる必要がある。
まるがｆ２とｆｌ、ｆ３とｆ＋の間隔は１サンプリング
時間内に回転体あるいは移動体が最大加速または最大減
速する範囲より広くとる必要がある。
第９図において、整形パルス領域と原パルス領域の切替
時において２つのパルスには位相ずれが生ずる。すなわ
ち、原パルスは正弦波原信号に対し位相ずれが小さいが
、整形パルスはアナログ変換器１２．１３による遅れθ
８と整形パルス化回路１５．１６によるヒステリシス遅
れθｈが必ず生ずる。この両者の遅れ時間は一定である
が位相差としては高速になる程大きくなる。切替点ｆ４
は任意の時間に発生するため、時間的に切替ハザードが
生じ位置及び速度の検出に誤差を生ずる。
時において２つのパルスには位相ずれが生ずる。すなわ
ち、原パルスは正弦波原信号に対し位相ずれが小さいが
、整形パルスはアナログ変換器１２．１３による遅れθ
８と整形パルス化回路１５．１６によるヒステリシス遅
れθｈが必ず生ずる。この両者の遅れ時間は一定である
が位相差としては高速になる程大きくなる。切替点ｆ４
は任意の時間に発生するため、時間的に切替ハザードが
生じ位置及び速度の検出に誤差を生ずる。
第１０図は誤差を生じない切替スイッチ１７゜１８の回
路例である。第１１図は高速から低速への切替状況のタ
イムチャート、第１２図は低速から高速への切替状況の
タイムチャートである。第１１図及び第１２図の記号は
第８図で説明したものと同一である。第１１図で高速領
域でスイッチ１７．１８は原パルスＡ４．Ｂ４を選択し
Ａ８゜Ｂ８なる出力を得る。
路例である。第１１図は高速から低速への切替状況のタ
イムチャート、第１２図は低速から高速への切替状況の
タイムチャートである。第１１図及び第１２図の記号は
第８図で説明したものと同一である。第１１図で高速領
域でスイッチ１７．１８は原パルスＡ４．Ｂ４を選択し
Ａ８゜Ｂ８なる出力を得る。
令弟１１図において、速度制御器２３から高速領域から
低速領域への切替信号Ｃ７がＬＬ Ｌ ７＋からＩＩ
ＨＩｔに切替ったとする。たとえば位相遅れ領域でＣ７
信号が切替るとへ８信号は、すてにＡ４の○印信号を受
けてＩＩ ＨＩＩに立上っている状態下にＣ７の信号を
設けＡ７のＸ印のＬＬ Ｌ Ｔｌ信号を取込み点線に示
すようにハザードが生ずる。ハザードの防止のため、ｆ
４の点で高速領域から低速領域への切替信号Ｃ７を受け
た後、実際の切替タイミングを信号Ｃ８のように、整形
パルスの立上り信号で切替えることで目的が達成される
。その実施例を第１０図に示す。切替にはＤ形ポジテブ
エッジフリップフロツプ３１．３２を用いた。Ａ相に関
して説明するとＣ７信号はフリップフロップ３１のデー
タＤＡ入力とする。データＤＡの伝送信号ＣＫＡはＡ７
信号とする。出力ＱＡはＡＮＤ回路３３の一人力、ＱＡ
はＡＮＤ回路３４の一人力に加える。またＡＮＤ回路３
３の他方入力には絶縁素子パルスＡ４が加わり、ＡＮＤ
回路３４の他方入力には正弦波パルスＡ７を加える。こ
のときＱＡの出力信号は０８信号となる。ＱＡ倍信号Ｑ
Ａ倍信号反転信号となる。ＡＮＤ回路３３゜３４の出力
をＯＲ回路３５に入力し、ＯＲ回路の出力がへ８信号と
なる。Ｂ相に関してタイムチャートは省略するが同様な
動作となる。
低速領域への切替信号Ｃ７がＬＬ Ｌ ７＋からＩＩ
ＨＩｔに切替ったとする。たとえば位相遅れ領域でＣ７
信号が切替るとへ８信号は、すてにＡ４の○印信号を受
けてＩＩ ＨＩＩに立上っている状態下にＣ７の信号を
設けＡ７のＸ印のＬＬ Ｌ Ｔｌ信号を取込み点線に示
すようにハザードが生ずる。ハザードの防止のため、ｆ
４の点で高速領域から低速領域への切替信号Ｃ７を受け
た後、実際の切替タイミングを信号Ｃ８のように、整形
パルスの立上り信号で切替えることで目的が達成される
。その実施例を第１０図に示す。切替にはＤ形ポジテブ
エッジフリップフロツプ３１．３２を用いた。Ａ相に関
して説明するとＣ７信号はフリップフロップ３１のデー
タＤＡ入力とする。データＤＡの伝送信号ＣＫＡはＡ７
信号とする。出力ＱＡはＡＮＤ回路３３の一人力、ＱＡ
はＡＮＤ回路３４の一人力に加える。またＡＮＤ回路３
３の他方入力には絶縁素子パルスＡ４が加わり、ＡＮＤ
回路３４の他方入力には正弦波パルスＡ７を加える。こ
のときＱＡの出力信号は０８信号となる。ＱＡ倍信号Ｑ
Ａ倍信号反転信号となる。ＡＮＤ回路３３゜３４の出力
をＯＲ回路３５に入力し、ＯＲ回路の出力がへ８信号と
なる。Ｂ相に関してタイムチャートは省略するが同様な
動作となる。
また第１２図において速度制御装置２３がら低速領域か
ら高速領域への切替信号ｃ７が” Ｈ’″がらＬＬ Ｌ
１１に切替ったとする。このとき位相遅れ領域で０７
信号が切替るとＡ８信号はθ８だけ早くＩｔ Ｈ７１に
切替るがハザードは生じないが、高速から低速領域への
切替のハザード防止のため０８信号で正弦波パルスＡ７
が絶縁素子パルスＡ４に切替える。
ら高速領域への切替信号ｃ７が” Ｈ’″がらＬＬ Ｌ
１１に切替ったとする。このとき位相遅れ領域で０７
信号が切替るとＡ８信号はθ８だけ早くＩｔ Ｈ７１に
切替るがハザードは生じないが、高速から低速領域への
切替のハザード防止のため０８信号で正弦波パルスＡ７
が絶縁素子パルスＡ４に切替える。
又、第１図及び第２図において位置検出器からの出力Ａ
ｌ、ＢｌをＦ／Ｖ変換器でパルス化し、信号を伝送した
後Ｖ／Ｆ変換器でアナログ出力に再生して行うことで位
置及び速度検出を実施することができる。
ｌ、ＢｌをＦ／Ｖ変換器でパルス化し、信号を伝送した
後Ｖ／Ｆ変換器でアナログ出力に再生して行うことで位
置及び速度検出を実施することができる。
第１３図はエンコーダ側からみた他の実施例である。第
７図、第８図に関するタイムチャートの記号の説明は同
一である。回転体あるいは移動体に従ってアナログ出力
Ａｌ、Ｂｌを出力する位置′検吊器３があって、アナロ
グ出力Ａｌ、Ｂｌと三角波や鋸歯状波と比較して出力Ａ
３．Ｂ３を得るＰ Ｗ Ｍ ハルス化回路６，７があり
、アナログ出ヵＡｌ、Ｂｌと零電圧を比較して方形波状
の出力Ａ３１．Ｂ３１を得る原パルス回路６１．７１が
あり、これらの出力Ａｌ、Ｂｌ、Ａ３．Ｂ３゜Ａ３１．
Ｂ３１を出力するエンコーダに特徴を有する。
７図、第８図に関するタイムチャートの記号の説明は同
一である。回転体あるいは移動体に従ってアナログ出力
Ａｌ、Ｂｌを出力する位置′検吊器３があって、アナロ
グ出力Ａｌ、Ｂｌと三角波や鋸歯状波と比較して出力Ａ
３．Ｂ３を得るＰ Ｗ Ｍ ハルス化回路６，７があり
、アナログ出ヵＡｌ、Ｂｌと零電圧を比較して方形波状
の出力Ａ３１．Ｂ３１を得る原パルス回路６１．７１が
あり、これらの出力Ａｌ、Ｂｌ、Ａ３．Ｂ３゜Ａ３１．
Ｂ３１を出力するエンコーダに特徴を有する。
前記の実施例構成によれば、正弦波信号をＰｌｉ１Ｍ信
号により伝送することによりエンコーダ側と制御側を電
気的に絶縁することができる。このため制御側の耐ノイ
ズ性が向上すると共にエンコーダ側と制御側の伝送距離
を大幅に延長することが可能になる。また制御側でＰＷ
Ｍ信号をアナログ変換して正弦波信号に再、生して正弦
波方式位置及び速度検出を採用することにより極低速ま
で速度制御が可能になる。
号により伝送することによりエンコーダ側と制御側を電
気的に絶縁することができる。このため制御側の耐ノイ
ズ性が向上すると共にエンコーダ側と制御側の伝送距離
を大幅に延長することが可能になる。また制御側でＰＷ
Ｍ信号をアナログ変換して正弦波信号に再、生して正弦
波方式位置及び速度検出を採用することにより極低速ま
で速度制御が可能になる。
高速領域になるアナログ変換器による時間遅れによりエ
ンコーダの方形波パルスが乱れるため遅れのない原パル
スの方形波でパルスの個数と開帳から速度を検出するパ
ルス検出方式を採用することにより極低速から高速まで
広範囲の速度制御が可能になる。
ンコーダの方形波パルスが乱れるため遅れのない原パル
スの方形波でパルスの個数と開帳から速度を検出するパ
ルス検出方式を採用することにより極低速から高速まで
広範囲の速度制御が可能になる。
エンコーダ側でＰＷＭ発生時、低速時に正弦波信号と三
角波を比較し、高速時に正弦波信号と零電圧を比較して
パルスを伝送することにより、正弦波原信号と遅れの小
さいパルスを制御器側で受信できる。これにより高速領
域でも互に位相が９０度累々る正確なインクリメンタル
エンコーダ波形を得ることができる。またＰＷＭ発生時
の三角波と零電圧の選択にヒステリシスを持たせること
で連続的な切替えが可能になる。
角波を比較し、高速時に正弦波信号と零電圧を比較して
パルスを伝送することにより、正弦波原信号と遅れの小
さいパルスを制御器側で受信できる。これにより高速領
域でも互に位相が９０度累々る正確なインクリメンタル
エンコーダ波形を得ることができる。またＰＷＭ発生時
の三角波と零電圧の選択にヒステリシスを持たせること
で連続的な切替えが可能になる。
正弦波方式とパルス検出方式の切替点ｆ１減速時のＰＷ
Ｍ発生時の三角波と零電圧の切替点ｆｚ、加速時の三角
波と零電圧の切替点ｆｓ、整形パルスと原パルスの切替
点ｆ４に関してｆｌ＜ｆｙ、＜ｆｓ＜ｆｓとすることで
円滑で連続的な速度制御が達成される。
Ｍ発生時の三角波と零電圧の切替点ｆｚ、加速時の三角
波と零電圧の切替点ｆｓ、整形パルスと原パルスの切替
点ｆ４に関してｆｌ＜ｆｙ、＜ｆｓ＜ｆｓとすることで
円滑で連続的な速度制御が達成される。
又、整形パルスと原パルスの切替時、整形パルスの遅れ
のため高速から低速に切替るとき両パルスの位相遅れ領
域の範囲での切替信号発生時ハザードが生じ、位置検出
値に誤動作を生ずる。そのため切替信号を受けた後、整
形パルスの立上りで第２のスイッチの切替を行うことに
よりハザードの発生を防止し、正確な位置検出が可能に
なる。
のため高速から低速に切替るとき両パルスの位相遅れ領
域の範囲での切替信号発生時ハザードが生じ、位置検出
値に誤動作を生ずる。そのため切替信号を受けた後、整
形パルスの立上りで第２のスイッチの切替を行うことに
よりハザードの発生を防止し、正確な位置検出が可能に
なる。
本発明は前述のように、相互に相の異なる二相のアナロ
グ信号を出力する位置検出器と、このアナログ信号のア
ナログ値から微細位置検出信号を出力する手段と、この
アナログ値をパルス化して相位検出信号を出力する手段
とを具備し、移動体が高速状態にあるときは粗位置検出
信号を用いて位置や速度を検出し、移動体が低速状態に
あるときは微細位置検出信号を用いて位置や速度を検出
することを特徴とする位置や速度を検出する方法とし、
又、これを実現するための具体的構成として回転体ある
いは移動体の移動に応じて相互に位相の異なる二相の正
弦波あるいは三角波等のアナログ信号を出力する位置検
出器と、この位置検出器からのアナログ出力をパルス幅
変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路、このＰＷＭパ
ルス化回路から得られたＰＷＭパルス信号をアナログ値
に変換するアナログ変換回路、このアナログ変換回路か
らのアナログ出力信号を方形波パルス化する整形パルス
回路を具備し、この整形パルス回路で得られたパルス信
号のエツジから粗位置を検出する粗位置検出回路と、前
記アナログ出力信号のアナログ値から微細位置を検出す
る微細位置検出回路を含む構成とし、更にパルス幅変調
によるパルス化回路と制御器側を結ぶ伝送路上にホトカ
プラを配設したので、回転体あるいは移動体を高速から
低速までの安定に制御することができ、特に超低速時の
回転むらをなくすることができ、高速時の周波数特性も
改善できる。
グ信号を出力する位置検出器と、このアナログ信号のア
ナログ値から微細位置検出信号を出力する手段と、この
アナログ値をパルス化して相位検出信号を出力する手段
とを具備し、移動体が高速状態にあるときは粗位置検出
信号を用いて位置や速度を検出し、移動体が低速状態に
あるときは微細位置検出信号を用いて位置や速度を検出
することを特徴とする位置や速度を検出する方法とし、
又、これを実現するための具体的構成として回転体ある
いは移動体の移動に応じて相互に位相の異なる二相の正
弦波あるいは三角波等のアナログ信号を出力する位置検
出器と、この位置検出器からのアナログ出力をパルス幅
変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路、このＰＷＭパ
ルス化回路から得られたＰＷＭパルス信号をアナログ値
に変換するアナログ変換回路、このアナログ変換回路か
らのアナログ出力信号を方形波パルス化する整形パルス
回路を具備し、この整形パルス回路で得られたパルス信
号のエツジから粗位置を検出する粗位置検出回路と、前
記アナログ出力信号のアナログ値から微細位置を検出す
る微細位置検出回路を含む構成とし、更にパルス幅変調
によるパルス化回路と制御器側を結ぶ伝送路上にホトカ
プラを配設したので、回転体あるいは移動体を高速から
低速までの安定に制御することができ、特に超低速時の
回転むらをなくすることができ、高速時の周波数特性も
改善できる。
又、位置検出器（エンコーダ）側のノイズを制御器側か
ら完全に遮断しているので誤動作も少なくなり、付随的
ではあるが１つのエンコーダから二つの信号を取るよう
にしているのでハード的な構成要素が少ないという効果
を有する。
ら完全に遮断しているので誤動作も少なくなり、付随的
ではあるが１つのエンコーダから二つの信号を取るよう
にしているのでハード的な構成要素が少ないという効果
を有する。
第１図は本発明の一実施例に係る位置及び速度検出回路
、第２図は他の実施例、第３図は第２図の具体例、第４
図はパルス検出方式によるタイムチャート、第５図は正
弦波信号検出方式のブロック図、第６図はそのタイムチ
ャート、第７図は低速時におけるＰＷＭ伝送によるタイ
ムチャート、第８図は高速時におけるパルス伝送による
タイムチャート、第９図は各切替点により説明図、第１
０図はハザード防止スイッチ回路、第１１図は高速から
低速時、第１２図は低速時から高速時における正弦波パ
ルスと絶縁パルスの切替時のタイムチャート、第１３図
は例の実施例を示す図である。 １・・エンコーダ側ブロック、２・・・制御側ブロック
。 ３・・位置検出器、４ ・搬送波発生回路、５・第１の
スイッチ、６，７・・・ＰＷＭパルス化回路、８゜９・
・ドライバ回路、１０．１１・・・絶縁素子、１２゜１
３・・アナログ変換回路、１４ ・微細位置検出回路、
１５．１６・・・整形パルス化回路、１７．１８・・第
２のスイッチ、１９・・・粗位置検出回路、２０・・正
弦波方式位置及び速度検出回路、２１・・パルス方式位
置及び速度検出回路、２２・・・第３のスイッチ、２３
・・速度制御器、２４・・アップダウンカウンタ、２５
・−・ラッチ回路、２６ サンプルホールド回路、２７
−Ａ／Ｄ変換回路、２８− Ｆ ／ Ｖ変換回路、２９
・・比較電圧回路、３ｏ・・ヒステリシス比較回路、３
１．３２・・・フリップフロップ回路、３３，３４，３
６．３７・・・ＡＮＤ回路、３５゜３８・・・ＯＲ回路
、５０・・・周波数検出器、帛４図 巳１ 第６区 ｔ（ＴＬ−１１ ｗ く αコ く 第″１図 八３ 八８ ↓ 地８図 第 区 Ａ３ 高 図 凸 （八す一１４臼−） 躬 ２図
、第２図は他の実施例、第３図は第２図の具体例、第４
図はパルス検出方式によるタイムチャート、第５図は正
弦波信号検出方式のブロック図、第６図はそのタイムチ
ャート、第７図は低速時におけるＰＷＭ伝送によるタイ
ムチャート、第８図は高速時におけるパルス伝送による
タイムチャート、第９図は各切替点により説明図、第１
０図はハザード防止スイッチ回路、第１１図は高速から
低速時、第１２図は低速時から高速時における正弦波パ
ルスと絶縁パルスの切替時のタイムチャート、第１３図
は例の実施例を示す図である。 １・・エンコーダ側ブロック、２・・・制御側ブロック
。 ３・・位置検出器、４ ・搬送波発生回路、５・第１の
スイッチ、６，７・・・ＰＷＭパルス化回路、８゜９・
・ドライバ回路、１０．１１・・・絶縁素子、１２゜１
３・・アナログ変換回路、１４ ・微細位置検出回路、
１５．１６・・・整形パルス化回路、１７．１８・・第
２のスイッチ、１９・・・粗位置検出回路、２０・・正
弦波方式位置及び速度検出回路、２１・・パルス方式位
置及び速度検出回路、２２・・・第３のスイッチ、２３
・・速度制御器、２４・・アップダウンカウンタ、２５
・−・ラッチ回路、２６ サンプルホールド回路、２７
−Ａ／Ｄ変換回路、２８− Ｆ ／ Ｖ変換回路、２９
・・比較電圧回路、３ｏ・・ヒステリシス比較回路、３
１．３２・・・フリップフロップ回路、３３，３４，３
６．３７・・・ＡＮＤ回路、３５゜３８・・・ＯＲ回路
、５０・・・周波数検出器、帛４図 巳１ 第６区 ｔ（ＴＬ−１１ ｗ く αコ く 第″１図 八３ 八８ ↓ 地８図 第 区 Ａ３ 高 図 凸 （八す一１４臼−） 躬 ２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転体あるいは移動体の移動に応じて相互に位相の
異なる二相の正弦波あるいは三角波等のアナログ信号を
出力する位置検出器と、この位置検出器からのアナログ
出力をパルス幅変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路
、このＰＷＭパルス化回路から得られたＰＷＭパルス信
号をアナログ値に変換するアナログ変換回路、このアナ
ログ変換回路からのアナログ出力信号を方形波パルス化
する整形パルス回路を具備し、この整形パルス回路で得
られたパルス信号のエッジから粗位置を検出する粗位置
検出回路と、前記アナログ出力信号のアナログ値から微
細位置を検出する微細位置検出回路を含むことを特徴と
する位置検出装置。 ２、回転体あるいは移動体の移動に応じて相互に位相の
異なる二相の正弦波あるいは三角波等のアナログ信号を
出力する位置検出器と、この位置検出器からのアナログ
出力をパルス幅変調（ＰＷＭ）するＰＷＭパルス化回路
、このＰＷＭパルス化回路から得られたＰＷＭパルス信
号をアナログ値に変換するアナログ変換回路、このアナ
ログ変換回路からのアナログ出力信号を方形波パルス化
する原パルス回路を具備し、前記ＰＷＭパルス信号と原
パルス回路出力を切換える第１のスイッチと、この整形
パルス回路で得られたパルス信号のエッジから粗位置を
検出する粗位置検出回路と、前記アナログ出力信号のア
ナログ値から微細位置を検出する微細位置検出回路と、
前記粗位置検出回路と微細位置検出回路の出力を速度に
関連させて切換える第３のスイッチを設けたことを特徴
とする位置検出装置。 ３、回転体あるいは移動体の速度に対応して互に９０度
位相差を有する二相の正弦波あるいは三角波等のアナロ
グ波形を発生する位置検出器と、該アナログ出力をパル
ス幅変調（ＰＷＭ）を行う二つのＰＷＭパルス化回路、
該アナログ出力から方形波出力を得る二つの原パルス回
路、該ＰＷＭパルス化出力と原パルス回路出力を切替え
る２つの第１スイッチ、該位置検出器の出力から周波数
を検出する周波数検出器、該ＰＷＭパルス信号をアナロ
グに変換する二つのアナログ変換回路、該アナログ変換
出力をパルス化する二つの整形パルス回路、該整形パル
ス出力と原パルス回路出力を切替える２つの第２スイッ
チを具備し、整形パルスの出力エッジでパルス数を計数
する粗位置検出回路と、アナログ変換器から粗位置パル
ス間隔をｎ等分する微細位置検出器から位置及び速度を
検出する正弦波方式位置及び速度検出回路と、整形パル
スまたは原パルスからパルスの数と該パルス間隔から位
置及び速度を検出するパルス方式位置及び速度検出回路
と、正弦波方式位置及び速度検出回路とパルス方式位置
及び速度検出回路を切替える第３のスイッチと、位置及
び速度から速度制御を行う速度制御器を含み、第１のス
イッチは周波数検出器により切替え、第２のスイッチは
速度制御器により切替え第３のスイッチは速度制御器に
より切替えることを特徴とする位置あるいは速度検出装
置。 ４、前記特許請求の範囲第３項記載のものにおいて、 周波数検出回路の出力にヒステリシスを持たせ第１のス
イッチの切替えを行い、第３のスイッチは第１のスイッ
チの切替えより低速領域で行い、第２のスイッチは第１
のスイッチの切替えより高速領域で行うように構成した
ことを特徴とする位置及び速度切替装置。 ５、前記特許請求の範囲第３項記載のものにおいて、 位置検出器の周波数に従つて出力するＦ／Ｖ変換回路と
、比較電圧回路と、ヒステリシス比較回路とを具備し、
一方三角波または鋸歯状波を出力する搬送波発生回路と
、該搬送波発生回路の出力と零電圧を切替えるスイッチ
とを有し、該スイッチは該ヒステリシス比較回路の出力
で切替えられ、位置検出器の出力と該スイッチの出力を
比較するＰＷＭパルス回路と、該ＰＷＭパルス回路は搬
送発生回路と零電圧を選択することによりＰＷＭ信号ま
たは方形波パルスを発生することを特徴とする位置ある
いは速度を検出する装置。 ６、前記特許請求の範囲第３項記載のものにおいて、 原パルス領域と整形パルス領域の切替信号を整形パルス
信号の立上りで切替えることを特徴とする位置あるいは
速度検出装置。 ７、前記特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか
１つにおいて、 位置検出器のアナログ値をＦ／Ｖ変換して信号を伝え、
Ｖ／Ｆ変換して再生アナログ出力を得ることを特徴とす
る位置あるいは速度検出装置。 ８、回転体あるいは移動体の速度に対応して互に９０度
の位相差を有する二相の正弦波あるいは三角波等のアナ
ログ出力を発生する位置検出器と、該アナログ出力と三
角波あるいは鋸歯状波等の搬送波と比較してパルス幅変
調パルスを出力する二つのパルス幅変調器と、該アナロ
グ出力と零電圧を比較して方形波を出力する原パルス回
路を具備し、出力信号としてアナログ出力、パルス幅変
調信号および原パルス信号を得ることを特徴とする位置
検出装置。 ９、相互に相の異なる二相のアナログ信号を出力する位
置検出器と、このアナログ信号のアナログ値から微細位
置検出信号を出力する手段と、このアナログ値をパルス
化して粗位置検出信号を出力する手段とを具備し、移動
体が高速状態にあるときは粗位置検出信号を用いて位置
や速度を検出し、移動体が低速状態にあるときは微細位
置検出信号を用いて位置や速度を検出することを特徴と
する位置や速度を検出する方法。 １０、正弦波等のアナログ信号を出力する位置検出器と
、このアナログ信号をパルス幅変調によりパルス化して
制御器側に伝送し、制御器側にはパルス化された信号を
元のアナログ信号に再成する機能をもたせ、位置や速度
を検出するためにパルス化された信号を用いるか、ある
いは再成したアナログ信号を用いるか選択して位置や速
度を検出する方法。 １１、前記特許請求の範囲第１０項記載のものにおいて
、 パルス幅変調によるパルス化回路と制御器側を結ぶ伝送
路上にホトカプラを配設し、ホトカプラでパルス化信号
を電気絶縁的に伝送することを特徴とする位置や速度を
検出する方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63208399A JP2574873B2 (ja) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | 位置あるいは速度検出装置 |
| KR1019890011885A KR0167543B1 (ko) | 1988-08-24 | 1989-08-21 | 위치 또는 속도검출장치 또는 그 방법 |
| US07/397,130 US5019773A (en) | 1988-08-24 | 1989-08-22 | Method and apparatus for detecting positions and/or speed of a moving body using two phase signals |
| DE68916884T DE68916884T2 (de) | 1988-08-24 | 1989-08-23 | Geschwindigkeits- oder Positionsmessgerät. |
| EP89115552A EP0358989B1 (en) | 1988-08-24 | 1989-08-23 | Position or speed sensing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63208399A JP2574873B2 (ja) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | 位置あるいは速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0257912A true JPH0257912A (ja) | 1990-02-27 |
| JP2574873B2 JP2574873B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=16555609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63208399A Expired - Lifetime JP2574873B2 (ja) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | 位置あるいは速度検出装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5019773A (ja) |
| EP (1) | EP0358989B1 (ja) |
| JP (1) | JP2574873B2 (ja) |
| KR (1) | KR0167543B1 (ja) |
| DE (1) | DE68916884T2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4225819A1 (de) * | 1991-08-06 | 1993-02-11 | Jeco Kk | Messschaltung zur verwendung bei der darstellung gemessener frequenzwerte |
| JPH0545151A (ja) * | 1991-08-12 | 1993-02-23 | Mitsutoyo Corp | 変位測定装置 |
| JP2007325425A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスｄｃモータを搭載した換気送風装置 |
| JP2008064699A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Meidensha Corp | モータの速度検出装置 |
| JP2010220426A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 電動機駆動装置及び角度情報伝送処理方法 |
| CN103803342A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 村田机械株式会社 | 横动装置及具备该装置的卷绕装置 |
| JP2016095200A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 株式会社カワデン | 電動アクチュエータ |
| JP2016538208A (ja) * | 2013-11-28 | 2016-12-08 | エーリコン テクスティル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＯｅｒｌｉｋｏｎ Ｔｅｘｔｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 綾振りユニットおよび綾振りユニットの制御方法 |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5128883A (en) * | 1991-02-16 | 1992-07-07 | Honeywell Inc. | Method for absolute position determination of multi-speed devices |
| NL9100409A (nl) * | 1991-03-07 | 1992-10-01 | Philips Nv | Meetinstrument voor het meten van weer te geven grootheden en pulsverwerkingsinrichting geschikt voor toepassing in een dergelijk meetinstrument. |
| US5327360A (en) * | 1992-09-24 | 1994-07-05 | United Technologies Corporation | Measuring relative deflection of interspaced toothed wheels on a less than once per revolution basis |
| US5636145A (en) * | 1995-01-30 | 1997-06-03 | Thomas J. Faria Corp. | Programmable multifunction speedometer |
| US6374255B1 (en) | 1996-05-21 | 2002-04-16 | Immersion Corporation | Haptic authoring |
| US5850277A (en) * | 1996-05-30 | 1998-12-15 | Panavision, Inc. | Movie camera having adjustable shutter |
| DE19717933A1 (de) * | 1997-04-29 | 1998-11-05 | Thomson Brandt Gmbh | Schaltungsanordnung mit einem Geber und einer Auswerteschaltung |
| JP3537294B2 (ja) * | 1997-08-01 | 2004-06-14 | アルプス電気株式会社 | 回転速度検出手段を有するモータ |
| US6256011B1 (en) | 1997-12-03 | 2001-07-03 | Immersion Corporation | Multi-function control device with force feedback |
| US6693626B1 (en) | 1999-12-07 | 2004-02-17 | Immersion Corporation | Haptic feedback using a keyboard device |
| US7084854B1 (en) | 2000-09-28 | 2006-08-01 | Immersion Corporation | Actuator for providing tactile sensations and device for directional tactile sensations |
| KR20030050454A (ko) * | 2001-12-18 | 2003-06-25 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 전기 자동차의 모터 제어장치 및 방법 |
| US6904823B2 (en) | 2002-04-03 | 2005-06-14 | Immersion Corporation | Haptic shifting devices |
| US8917234B2 (en) | 2002-10-15 | 2014-12-23 | Immersion Corporation | Products and processes for providing force sensations in a user interface |
| US8992322B2 (en) | 2003-06-09 | 2015-03-31 | Immersion Corporation | Interactive gaming systems with haptic feedback |
| US7386415B2 (en) | 2004-07-12 | 2008-06-10 | Immersion Corporation | System and method for increasing sensor resolution using interpolation |
| US7825903B2 (en) | 2005-05-12 | 2010-11-02 | Immersion Corporation | Method and apparatus for providing haptic effects to a touch panel |
| DE102005055307A1 (de) * | 2005-07-01 | 2007-01-11 | Preh Gmbh | Drehsteller mit inkrementellem Drehwinkelgeber |
| CN104656900A (zh) | 2006-09-13 | 2015-05-27 | 意美森公司 | 用于游戏厅游戏触觉的系统和方法 |
| US9486292B2 (en) | 2008-02-14 | 2016-11-08 | Immersion Corporation | Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection |
| US8449061B2 (en) * | 2008-12-16 | 2013-05-28 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Speed calculation device, image forming device, and storage medium |
| US8333450B2 (en) * | 2008-12-16 | 2012-12-18 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Speed calculation device, speed estimation device, image forming device, and storage medium |
| US9104791B2 (en) | 2009-05-28 | 2015-08-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for editing a model of a physical system for a simulation |
| JP5789911B2 (ja) * | 2009-10-06 | 2015-10-07 | 株式会社ジェイテクト | 回転角検出装置及び電動パワーステアリング装置 |
| JP2012147568A (ja) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | On Semiconductor Trading Ltd | モータ速度制御回路 |
| JP5488652B2 (ja) * | 2012-07-13 | 2014-05-14 | 株式会社デンソー | 誤差補正装置 |
| US9866924B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-01-09 | Immersion Corporation | Systems and methods for enhanced television interaction |
| KR101540176B1 (ko) | 2014-03-13 | 2015-07-28 | 엘에스산전 주식회사 | 전동기 속도 검출장치 |
| DE102014216295A1 (de) | 2014-08-15 | 2016-02-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Auflösungserhöhung im Drehzahlsignal zwischen Drehzahlpulsen |
| US20170144672A1 (en) * | 2015-11-25 | 2017-05-25 | Continental Automotive Systems, Inc. | Wheel speed sensor and wheel speed sensing system |
| KR102021461B1 (ko) * | 2015-12-18 | 2019-09-16 | 한국원자력연구원 | 모터 제어 장치 및 방법 |
| US10495700B2 (en) | 2016-01-29 | 2019-12-03 | Allegro Microsystems, Llc | Method and system for providing information about a target object in a formatted output signal |
| EP4067908A1 (en) * | 2016-05-17 | 2022-10-05 | Allegro MicroSystems, LLC | Magnetic field sensors and output signal formats for a magnetic field sensor |
| DE102016225126A1 (de) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | Zf Friedrichshafen Ag | Drehzahlbestimmung |
| KR101885299B1 (ko) | 2017-04-03 | 2018-08-06 | 주식회사 일진글로벌 | 다극쌍 자기 펄스 링을 위한 고분해능 베어링 센서 및 IC Chip |
| JP6900771B2 (ja) * | 2017-05-09 | 2021-07-07 | オムロン株式会社 | 近接センサおよび方法 |
| DE102018215938A1 (de) * | 2018-09-19 | 2020-03-19 | Infineon Technologies Ag | Hochauflösungsmodus für einen Magnetfeldsensor |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100718A (ja) * | 1983-11-08 | 1985-06-04 | Hitachi Ltd | 位置，速度検出方法及び装置 |
| JPS60216262A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-10-29 | Hitachi Ltd | 位置，速度検出装置 |
| JPS62257065A (ja) * | 1986-05-01 | 1987-11-09 | Yamaha Corp | エンコ−ダ |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DD128338A1 (de) * | 1976-09-28 | 1977-11-09 | Joachim Klemme | Verfahren zur messwertermittlung bei inkrementalen weg-und winkelmesssystemen |
| DE3107938A1 (de) * | 1981-03-02 | 1982-09-16 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zur drehzahlerfassung |
| JPS57175259A (en) * | 1981-04-22 | 1982-10-28 | Fanuc Ltd | Speed detector |
| JPS5927221A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-13 | Tokyo Seimitsu Co Ltd | デジタル計数装置 |
| JPS5967458A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-17 | Mitsubishi Electric Corp | デジタル速度検出方式 |
| DE3476463D1 (en) * | 1983-12-22 | 1989-03-02 | Mavilor Syst Sa | Apparatus for generating an electrical speed signal |
| DE3412557A1 (de) * | 1984-04-04 | 1985-10-24 | Mauser-Werke Oberndorf Gmbh, 7238 Oberndorf | Laengenmesseinrichtung |
| JPS62162968A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Hitachi Ltd | 速度検出装置 |
| JPH0750116B2 (ja) * | 1986-02-19 | 1995-05-31 | 株式会社日立製作所 | 回転情報出力装置 |
| DE3618891A1 (de) * | 1986-06-05 | 1987-12-10 | Siemens Ag | Verfahren zur ermittlung von lageistwerten einer sich drehenden vorrichtung und schaltungsanordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
| DE3641538A1 (de) * | 1986-12-05 | 1988-06-09 | Heidelberger Druckmasch Ag | Einrichtung zum erfassen der drehzahl eines buerstenlosen gleichstrommotors |
-
1988
- 1988-08-24 JP JP63208399A patent/JP2574873B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-08-21 KR KR1019890011885A patent/KR0167543B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-08-22 US US07/397,130 patent/US5019773A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-08-23 EP EP89115552A patent/EP0358989B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-08-23 DE DE68916884T patent/DE68916884T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100718A (ja) * | 1983-11-08 | 1985-06-04 | Hitachi Ltd | 位置，速度検出方法及び装置 |
| JPS60216262A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-10-29 | Hitachi Ltd | 位置，速度検出装置 |
| JPS62257065A (ja) * | 1986-05-01 | 1987-11-09 | Yamaha Corp | エンコ−ダ |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4225819A1 (de) * | 1991-08-06 | 1993-02-11 | Jeco Kk | Messschaltung zur verwendung bei der darstellung gemessener frequenzwerte |
| DE4225819C2 (de) * | 1991-08-06 | 1994-12-22 | Jeco Kk | Meßschaltung zur Verwendung bei der Darstellung gemessener Frequenzwerte |
| JPH0545151A (ja) * | 1991-08-12 | 1993-02-23 | Mitsutoyo Corp | 変位測定装置 |
| JP2007325425A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスｄｃモータを搭載した換気送風装置 |
| JP2008064699A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Meidensha Corp | モータの速度検出装置 |
| JP2010220426A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 電動機駆動装置及び角度情報伝送処理方法 |
| CN103803342A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 村田机械株式会社 | 横动装置及具备该装置的卷绕装置 |
| JP2016538208A (ja) * | 2013-11-28 | 2016-12-08 | エーリコン テクスティル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＯｅｒｌｉｋｏｎ Ｔｅｘｔｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 綾振りユニットおよび綾振りユニットの制御方法 |
| JP2016095200A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 株式会社カワデン | 電動アクチュエータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68916884T2 (de) | 1994-12-08 |
| US5019773A (en) | 1991-05-28 |
| KR0167543B1 (ko) | 1999-03-20 |
| EP0358989A2 (en) | 1990-03-21 |
| EP0358989A3 (en) | 1990-04-11 |
| EP0358989B1 (en) | 1994-07-20 |
| KR900004090A (ko) | 1990-03-27 |
| DE68916884D1 (de) | 1994-08-25 |
| JP2574873B2 (ja) | 1997-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0257912A (ja) | 位置あるいは速度検出装置あるいはその方法 | |
| EP0157202A1 (en) | Digital PWMed pulse generator | |
| US6389373B1 (en) | Resolver signal processing system | |
| JPS62162968A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH05292753A (ja) | Ｐｗｍインバータの電流検出方法 | |
| JPH0447765B2 (ja) | ||
| JPH0565827B2 (ja) | ||
| US4599600A (en) | Conversion of quadrature signals into counter control pulses | |
| US5867023A (en) | Converter circuit for rotary transformer sensing devices | |
| Suresh et al. | Four-quadrant sensorless SRM drive with high accuracy at all speeds | |
| JPS5923196B2 (ja) | デイジタルサ−ボ方式 | |
| SU748278A1 (ru) | Устройство дл измерени фазового рассогласовани | |
| JP2001330476A (ja) | 位置検出方法 | |
| RU2107390C1 (ru) | Способ измерения угла поворота вала | |
| JPH0476049B2 (ja) | ||
| SU913430A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код 1 | |
| SU744838A1 (ru) | Устройство дл защиты трехфазного электродвигател от вращени в обратном направлении | |
| JPS61182579A (ja) | レゾルバ速度検出方式 | |
| Bowes et al. | Novel space vector based harmonic elimination inverter control | |
| SU756629A1 (ru) | Преобразователь игналов параметрических датчиков 1 | |
| JP2531590B2 (ja) | Ｐｗｍ信号の発生方法 | |
| JPS63218818A (ja) | レゾルバ式回転角検出装置 | |
| SU673981A1 (ru) | Устройство дл формировани сигнала, пропорционального скорости | |
| KR100509338B1 (ko) | 6체배 주파수 체배기 및 이를 이용한 속도신호 발생장치 | |
| JPH07294285A (ja) | センサ信号処理方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071024 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |