JP2016095200A - 電動アクチュエータ - Google Patents

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Abstract

【課題】電動アクチュエータの過負荷やロック状態の検知をエンコーダよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しなくてもできるようにする。
【解決手段】モータ1と出力軸2を複数の歯車3を介して接続し、出力軸2の先端に弁体4を取り付けた遮断弁の出力軸2の平歯車3aに、歯先に対向するようにして歯車センサ5を設ける。そして、前記歯車センサ5で平歯車3aの回転を計数して過負荷またはロック状態を検出することで、前記検出がエンコーダを設けるよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにする。
【選択図】図2

Description

この発明は、例えば、弁などの開閉に用いられる電動アクチュエータに関するものである。
電動アクチュエータは、出力軸がロックすると過負荷が生じて損傷する。また、例えば、出力軸の先端に弁体を取り付けて遮断弁として用いた場合は、閉動作の際に異物をかみ込んでロックすると流量の制御ができなくなるなどの深刻な問題を生じる。
このような問題を解決する一つの方法として、タイマ手段を備えて開閉時間を計時する方法がある。この方法は、タイマ手段でアクチュエータの作動時間を計時し、計時した時間が規定の時間を超えても全閉または全開位置に達しない場合は、過負荷状態やロック状態を生じていると見なす。
しかし、この方法では、例えば、開閉に掛かる時間がt秒であれば、少なくともt秒計時してからでないと過負荷状態あるいはロック状態であると検出できないため、時間が掛かり過ぎてしまうという問題がある。
そこで、機械的にトルクを検出し、一定トルク以上でスイッチを作動させて過負荷を検出する方法も考えられるが、機械構造部品を必要とするため、構造が複雑となりコスト面や耐久性で大きな問題がある。
そのため、他の方法として、モータの電流を計測して過負荷を検出することが考えられる。この場合、直流モータは、比較的簡単に過負荷によるモータの過電流を検出できる。これに対して、交流(誘導)モータの場合は、その構造から定格負荷と過負荷の違いを検出することが難しく、使用するモータの種類によって使用できないという問題がある。
この問題を解決する方法として、例えば特許文献1に、アクチュエータのモータにエンコーダを取り付ける方法が記載されている。
この方法では、エンコーダの出力は、モータの回転が速ければパルスの周期は短くなる。逆に、モータの回転が遅ければパルスの周期は長くなる。したがって、このパルス周期の変化を判定値と比較すれば負荷を検出できるため、モータの種類に係わらず、過負荷状態あるいはロック状態であることを検出できる。
特開平7−166765号公報(段落番号0021)
しかしながら、上記のエンコーダを用いる方法では、エンコーダが高価なことから、アクチュエータに採用するのはコスト面で問題がある。また、エンコーダをアクチュエータへ取り付けるためには、エンコーダを連動させるための歯車機構などを新たに設けなければならず、構造が複雑になったりコストがアップしたりする問題がある。さらに、新たにエンコーダを取り付けるためには、組み込むためのスペースを確保しなければならす、アクチュエータが大型化する問題も生じる。
そこで、この発明の課題は、エンコーダを設けるよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにすることである。
上記の課題を解決するため、この発明では、モータと出力軸を複数の歯車を介して接続し、前記出力軸を作動する電動アクチュエータであって、前記複数の歯車の一つの歯車の歯先に近接させた歯車センサを設け、前記センサで計数した歯車の回転に基づいてアクチュエータの負荷を検出するという構成を採用したのである。
このような構成を採用することにより、歯車の歯先に接近させた歯車センサは、前記歯車が回転すると、回転する歯先の数に応じたパルス信号を出力する。このとき、出力されるパルス信号は、前記歯車が、モータと出力軸を接続する複数の歯車の一つなので、モータの回転に対応した出力である。そのため、回転が負荷により変動すると、変動に応じてパルス信号の間隔(周期)が変わり回転数が変わるため、その回転数や間隔に基づいてアクチュエータの負荷を検出することができる。
このとき、上記歯車センサを近接させる歯車が、出力軸に設けられた出力ギヤである構成を採用することができる。
このような構成を採用したことにより、負荷に連結する出力軸の回転を検出することができる。このため、負荷の変動を直接検出して負荷の状態を判別できる。
またこのとき、上記モータがギヤードモータであって、上記歯車センサを近接させる歯車が前記ギヤードモータのギヤヘッドの出力軸に設けられたピニオンギヤである構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、モータに連結するギヤヘッドの出力軸の回転を検出することができる。そのため、モータの変動を直に検出することができる。
また、このとき、上記歯車センサを近接させる歯車が、ギヤードモータのギヤヘッドを形成するギヤである構成を採用することができる。
このような構成を採用することにより、モータに直結するギヤヘッドのギヤの回転を検出するめ、検出パルスの周波数を高くすることができる。そのため、微小な変動を直ちに検出することができる。
このとき、上記出力軸の先端に弁体を取り付けた遮断弁である構成を採用することができる。
また、このとき上記歯車センサの出力パルスを、基準とするクロックの1周期の間に計数した計測値と、予め設定した判定値とを比較し、前記比較結果に基づいてアクチュエータの過負荷を検出する方法を採用できる。
このような方法を採用することにより、歯車センサの出力パルスの周期(間隔)は、基準とするクロックの一周期の間の歯車センサの出力パルスを計数して計測する。このため、特に、歯車の回転速度が速く出力パルスの周期が短い場合でも検出精度を向上できる。
また、このとき、逆に、基準とするクロックの1周期の間に計数した計測値と、予め設定した判定値とを比較し、前記比較結果に基づいてアクチュエータの過負荷を検出するという方法を採用することができる。
このような方法を採用することにより、歯車センサの出力パルスの周期(間隔)は、出力パルスの一周期の間の基準クロックを計数して計測する。そのため、特に、歯車の回転速度が遅く歯車センサの出力パルスの間隔が広い場合でも検出精度を向上できる。
この発明は、上記のように構成したことにより、歯車センサを用いてアクチュエータの状態を検出できる。そのため、エンコーダを設けるよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにできる。
実施形態の模式図 図1の断面図 歯車センサの断面図 図3の作用説明図 図1の回路ブロック図 フローチャート 実施形態の作用説明図 実施例1の断面図 実施例2の断面図 実施例3の斜視図 実施例4の回路ブロック図 実施例4のタイミング図 実施例4のフローチャート 実施例4の各部の波形
以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本願発明の電動アクチュエータを電動弁に適用したものを模式化したものである。アクチュエータは、モータ1と出力軸2を複数の歯車3を介して接続し、出力軸2の先端に弁体(ここでは、円盤状のゲートバルブ)4を取り付けたものに歯車センサ5と検出手段6を設けた構成となっている。
すなわち、図2のように、出力軸2は、弁体4とカム7の間に平歯車3aが取り付けられ、減速用の歯車3bと歯合するようになっている。減速用の歯車3bは、平歯車3aとピッチの異なる伝達ギヤとすることで、所要のトルクが得られるようになっている。ここで、歯車3は、鉄などの磁性体を用いたインボリュート歯車で形成している。
また、前記出力軸2のカム7は、図1のように、2個のカム7を90度の位相差で取り付けたもので、そのカム7に2個のマイクロスイッチ8を係合させて弁体4の全閉、全開状態を検出するようになっている。
一方、モータ1は、交流モータに減速機(ギヤヘッド)3cを取り付けたギヤードモータを採用しており、ギヤヘッド3cの軸に取り付けたピニオンギヤ3dが減速用歯車3bと歯合するようなっている。
このように、モータ1と出力軸2は、複数の歯車3を介して接続されており、出力軸の作動で弁体4を開閉できるようになっている。
歯車センサ5は、この形態の場合、図3に示すような「検出コイル10」、「ポールピース11」、「マグネット12」からなる電磁ピックアップを採用しており、出力軸2の平歯車3aに近接させてポールピース11の設けられた検出面を前記平歯車3aの歯先に対向するようにして設けてある。
このように歯車センサ5を配置することで、回転する平歯車3aの山の部分が電磁ピックアップのポールピース11に近づいたり、離れたりすると、ポールピース11とマグネット12で構成された磁路の状態が変化し、検出コイル10を通る磁束が変化する。
すなわち、平歯車3aの山がポールピース11に接近すると検出コイル10を通る磁束が増加し、山がポールピース11から離れると検出コイル10を通る磁束が減少して誘導起電力を発生する。このとき、出力信号は、図4のようなものとなり、繰り返し周波数は平歯車3aの回転数に比例する。
なお、この形態では、歯車センサ5に電磁ピックアップを用いたが、これに限定されるものではない。これ以外にも、ホール素子、ホールIC、磁気抵抗素子を用いたものや、センサコイルと発振器からなる渦電流センサなどを用いることもできる。この歯車センサ5の出力は、図2に示すように、検出手段6に接続されている。
検出手段6は、例えば、波形整形手段20と処理手段21で構成されている。波形整形手段20は、歯車センサ5の出力信号をパルス信号に整形するためのもので、シュミットトリガなどの回路を採用することができる。
なお、歯車センサ5に、例えば、ホールICを使用する場合は、ホールICが波形整形手段を備えているため、検出手段6の波形整形手段20を使用しない場合もある。
処理手段21は、波形整形手段20の出力からアクチュエータが過負荷あるいはロック状態であるか否かを判定するための回路で、例えば、図5に示すような回路が考えられる。
この回路は、歯車センサ5の出力を計数するカウンタ手段30、歯車センサ5の出力のカウンタ手段30への入力をt2時間許可するゲート手段31、判定値を記憶させるレジスタ32、前記カウンタ手段30とレジスタ32の値の大小を比較する比較回路33、比較回路33の出力を保持するラッチ手段34及び発振回路35で構成され、歯車センサ5の出力する回転パルスを、発振回路35が出力する基準クロックの1周期であるt2時間計数(カウント)することで回転パルスの周期あるいは周波数を計測する。そして、計測した歯車センサ5の出力をt2時間ごとに比較回路33で判定値と比較し、比較した結果、計数した値が判定値を下回ったとき過負荷あるいはロック状態と判定するというものである。ここでは、この回路をワンチップマイコンとワンチップマイコンが搭載するI/O機能を使用して構成し、次のように処理を行うことで実現する。
例えば、遮断弁の閉弁時に、モータ1が作動して回転が減速用の歯車3bを介して平歯車3aへ伝達され出力軸2を回動する。すると、歯車センサ5は、平歯車3aの回転数に比例する周波数の出力信号を発生する。
そのため、図6の「ワンチップマイコン21の過負荷検出処理(処理100)」では、モータ1の回転が安定するまで、タイマルーチンを実行してt1時間の間待機(処理101〜103)する。次に、タイマルーチンでt2時間ごとに歯車センサ5の出力する回転パルスを計数した内蔵カウンタのカウント値COUNTを読み込んで(処理200〜203)、読み込んだカウント値COUNTと予め設定した判定値REFとを比較し(処理204)、読み込んだカウント値COUNTを判定値REFが下回った場合は、過負荷またはロック状態(ロック状態の場合は、例えば、カウント値は「0」となる)として検出する(処理300)。これは、弁体4にゴミなどが引っ掛かり、平歯車3aの回転が減少していると考えられるからである。また、処理204でカウント値COUNTが判定値REFを下回らなかった場合は、処理101〜処理204を繰り返す。このときの各部のタイムチャートを図7に示す。
このように、この方法は、歯車センサ5の出力する回転パルスの周期の計測を、基準クロックの一周期の間の歯車センサ5の回転パルス数を検出することで行う。そのため、特に、後述の実施例1や実施例2のように歯車3の回転速度が速く回転パルスの周期が短い場合でも検出精度を向上できて有利である。
このように、モータ1と出力軸2を接続する複数の歯車3の一つに近接して歯車センサ5を設けることで、高価なエンコーダを用いることなく、交流モータや直流モータなどのモータの種別に係わらず、過負荷またはロック状態を検出することができる。そのため、過負荷やロック状態の検出がエンコーダを設けるよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにできる。特に、出力軸2の平歯車3aに歯車センサ5を近接して設けることで、負荷に連結する出力軸2の回転を検出することができるため、負荷の変動を直接検出できる。
この実施例1は、図8に示すように、モータ1と出力軸2を接続する複数の歯車3の一つとして、モータ1のピニオンギヤ3dに近接させて歯車センサ5を配置したものについて述べる。ここでのモータ1はギヤードモータで、ピニオンギヤ3dは、ギヤードモータのギヤヘッド3cの出力軸に設けられている。
このように実施例1では、モータ1のピニオンギヤ3dに近接させて歯車センサ5を配置したことにより、モータ1に連結するギヤヘッド3cの出力軸の回転を検出することができる。
したがって、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないので、モータ1の変動に基づいてアクチュエータの過負荷及びロック状態を短時間で検出することができる。
なお、他の構成及び作用効果は実施形態と同じなので説明は省略する。また、ここでは、モータ1にギヤードモータを使用したものについて述べたが、ギャヘッド3cを使用しないモータ1についても同様である。また、ここでのピニオンギヤ3dも磁性体を用いたインボリュート歯車である。
この実施例2は、図9に示すように、モータ1と出力軸2を接続する複数の歯車3の一つとして、ギヤードモータのギヤヘッド3cを形成するギヤの一つに近接させて歯車センサ5を配置したものについて述べる。
但し、図9では、理解を容易にするため、ギヤヘッド3cを拡大して記載している。このように、歯車センサ5をギヤードモータのギヤヘッド3cを形成するギヤの一つに近接させて配置することで、モータ1に直結するギヤヘッド3cの歯車の回転を検出する。その結果、検出するパルスの周波数が高くなり、微小な変動を素早く検出することができる。
他の構成及び作用効果については、実施形態および実施例1と同じなので説明は省略する。
なお、実施例2では、歯車センサ5をギヤヘッド3cのモータに直接接続されるギヤに設けているが、歯車センサ5を設けるのは、このギヤに限定されるものではない。これ以外のギヤヘッド3cのギヤに設けても良い。これは、平歯車3aや減速用歯車3bに設けるよりも信号のパルス数を多く取れるからである。また、ギヤヘッド3cの歯車も磁性体で形成されたインボリュート歯車である。
この実施例3は、電動アクチュエータの他の態様として、図10に、遊星歯車機構を用いた遮断弁を示す。この遮断弁は、電動アクチュエータのモータ1と出力軸2を接続する複数の歯車3として、インターナルギヤ3eの内側に遊星ギヤ3fと太陽ギヤ3gを配した遊星歯車を用いたものである。
この遮断弁では、遊星歯車機構のインターナルギヤ3e、モータ1のピニオンギヤ3dの歯先に接近させて歯車センサ5を配置すれば、高価なエンコーダを用いることなく、過負荷やロック状態を検出することができる。そのため、エンコーダを設けるよりも低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにできる。
なお、この実施例3の遊星歯車機構の歯車も磁性体のインボリュート歯車で構成している。
実施例4は、歯車センサ5の出力パルスの間隔を計測する他の検出手段6について述べる。
この検出手段6は、歯車センサ5の出力パルスの1周期の間に計数した基準クロックの計測値と、予め設定した判定値とを比較し、その比較結果に基づいてアクチュエータの過負荷を検出する。
そのため、実施例4では、例えば、図11に示すように、ダウンカウンタ40を使用した判定回路を用いている。
すなわち、ダウンカウンタ40は、データ入力IN1〜nに判定値を設定するようになっており、判定値を設定する際に、ロード入力にロード信号を入力する。また、カウンタ40のカウントダウン入力に発振器41を接続して、基準のクロックを入力し、前記基準クロックが入力するごとに減算するようにしてある。この基準クロックとロード信号は、例えば、図11のように、XORゲートとインバータで構成されるトリガ生成回路44と歯車センサ5の出力を用いて作成する。
また、カウンタ40のボロー出力を、図11のように「JK−フリップフロップ」のセット入力に接続して正論理としてある。
そして、歯車センサ5の出力する回転パルスの間隔が判定値以下であれば、カウンタ40の出力がゼロになる前に判定値を再ロードする。逆に、歯車センサ5の検出パルスの間隔が規定以上になると、カウンタ40の出力はゼロになるため、ボロー出力が“0”→「JK−フリップフロップ」出力が“1”になって異常を出力するというものである(後述するワンチップマイコンの処理では“0”で異常を検出する)。その様子を図12のタイミングチャートに示す。
なお、カウンタ40のボロー出力を、図11のように「JK−フリップフロップ」のセット入力に接続して正論理としてある。
上記のように構成される検出手段6は、ここでは、ワンチップマイコンとワンチップマイコンが搭載するI/O機能を使用して構成しており、次の処理を実行することで、実現している。
まず、この実施例4の電動アクチュエータは、図1及び図2と同じ遮断弁で、歯車センサ5は、平歯車3aの歯先に対向するように設けられており、平歯車3aの回転数に比例する周波数の出力信号を発生する。
そのため、図13のワンチップマイコン21の過負荷検出処理(処理1000)では、モータ1の回転が安定するまで、タイマルーチンを実行してt1時間の間待機(処理1001〜1003)する。
次に、過負荷の判定値をダウンカウンタ40に設定して歯車センサ5からの回転パルスの立ち上がりで、発振回路41のクロックによりカウンタ40の減算を開始する(処理2000〜2001)。そして、次の回転パルスの立ち上がりで、カウンタ40の値の値を読み込み(処理2002)、読み込んだカウンタの値が0の場合は(処理2003)、過負荷とする(処理3000)。
一方、処理2003でカウンタの値が0でない場合は、処理2000〜2003を繰り返す。このタイミングチャートを図14に示す。図14のタイミングチャートでは、例えば、符号(イ)の矢印のタイミングでは、カウンタ値が0になる前に回転パルスの立ち上がりを検出したので、NREFをプリセットする。また、符号(ロ)の矢印のタイミングでダウンカウンタが0になり過負荷を検出する(図12参照)。
このように、歯車センサ5の出力する回転パルスの周期(間隔あるいは周波数)を、基準とするクロックを計数して計測するため、特に、歯車3の回転速度が遅く歯車センサ5の出力する回転パルスの間隔が広い場合に検出精度を向上できる。
また、このように、高価なエンコーダを用いることなく、モータの種別に係わらず、過負荷またはロック状態を検出することができるため、過負荷やロック状態の検出が低コストで、かつ、構造も複雑にならず、しかも、形状も大型化しないようにできる。
1 モータ
2 出力軸
3 歯車
3a 平歯車
3b 減速用歯車
3c ギヤヘッド
3d ピニオンギヤ
3e インターナルギヤ
3f 遊星ギヤ
3g 太陽ギヤ
4 弁体
5 歯車センサ
6 検出手段

Claims (7)

  1. モータと出力軸を複数の歯車を介して接続し、前記出力軸を作動する電動アクチュエータであって、
    前記複数の歯車の一つの歯車の歯先に近接させた歯車センサを設け、前記センサで計数した歯車の回転に基づいてアクチュエータの過負荷を検出することを特徴とする電動アクチュエータ。
  2. 上記歯車センサを近接させる歯車が出力軸に設けられた出力ギヤであることを特徴とする請求項1に記載の電動アクチュエータ。
  3. 上記モータがギヤードモータであって、上記歯車センサを近接させる歯車が前記ギヤードモータのギヤヘッドの出力軸に設けられたピニオンギヤであることを特徴とする請求項1に記載の電動アクチュエータ。
  4. 上記歯車センサを近接させる歯車がギヤードモータのギヤヘッドを形成するギヤであることを特徴とする請求項3に記載の電動アクチュエータ。
  5. 上記出力軸の先端に弁体を取り付けた遮断弁であることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の電動アクチュエータ。
  6. 上記請求項1〜5のいずれかの歯車センサの出力パルスを、基準とするクロックの1周期の間に計数した計測値と、予め設定した判定値とを比較し、前記比較結果に基づいてアクチュエータの過負荷を検出する電動アクチュエータの過負荷検出方法。
  7. 上記請求項1〜5のいずれかの歯車センサの出力パルスの1周期の間に計数した基準とするクロック計測値と、予め設定した判定値とを比較し、前記比較結果に基づいてアクチュエータの過負荷を検出する電動アクチュエータの過負荷検出方法。
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