JPH069393U - モータ制御装置 - Google Patents

モータ制御装置

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Publication number
JPH069393U
JPH069393U JP032010U JP3201092U JPH069393U JP H069393 U JPH069393 U JP H069393U JP 032010 U JP032010 U JP 032010U JP 3201092 U JP3201092 U JP 3201092U JP H069393 U JPH069393 U JP H069393U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotation speed
motor
pattern
control
sampling
Prior art date
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Pending
Application number
JP032010U
Other languages
English (en)
Inventor
徹夫 斎藤
祥文 後藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Signal Co Ltd
Original Assignee
Nippon Signal Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Signal Co Ltd filed Critical Nippon Signal Co Ltd
Priority to JP032010U priority Critical patent/JPH069393U/ja
Publication of JPH069393U publication Critical patent/JPH069393U/ja
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＰＷＭスイッチング制御で回転駆動されるモ
ータを所定の基準回転速度パターンに沿って回転制御す
るモータ制御装置において、運転の回数が増加するほ
ど、実際の回転速度が基準速度に近ずくようにする。 【構成】 モータの回転速度をサンプリングするサンプ
リング手段と、そのサンプリング手段でサンプリングさ
れた回転速度と前記所定の基準回転速度パターンの回転
速度の差を検出する検出手段と、その検出手段で検出さ
れた回転速度の差が解消するように前記ＰＷＭスイッチ
ング制御量を算出して回転速度制御パターンを生成する
生成手段と、前記回転速度制御パターンを用いて前記モ
ータを回転駆動する制御手段とからなる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【０００１】
【０００２】
【産業上の利用分野】
本考案はモータ制御装置に係り、特に、ＰＷＭスイッチング制御により回転駆 動されるモータ、いわゆるサーボモータの制御装置に関する。
【０００３】
【０００２】
【０００４】
【従来の技術】
従来、例えば、自動券売機や自動改札機等の駅務機器にはサーボモータが組込 まれていて、このサーボモータによりベルトコンベアを駆動させて乗車券を搬送 するようにしている。そして、このサーボモータは、例えば特開平２−２４１３ ８４号公報等に示されるように、ＰＷＭスイッチング制御により所定の回転速度 となるように回転駆動されている。
【０００５】
【０００３】 すなわち、サーボモータは、所定の回転速度と実際の回転速度の差をフィード バックし、サーボモータの回転数が所定の回転速度となるように制御されている 。
【０００６】
【０００４】
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のモータ制御装置においては、フィードバック制御に より制御されているため、所定の回転速度に集束するまでに長時間要したり、あ るいは負荷が変化したときは再調整を必要とするなどの欠点があった。例えば、 サーボモータが自動券売機等の駅務機器に組込まれたときに、冬場にベルトコン ベアの負荷が増加したときには、乗車券の搬送速度が低下するので再調整をしな ければならない等の欠点があった。
【０００８】
【０００５】 そこで、本考案は、上記欠点を解決するためになされたものであって、その目 的は、回転速度が常に規定の基準回転速度パターンに最も接近するように回転駆 動制御されるモータ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【０００６】
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本考案は、上記目的を達成するために、ＰＷＭスイッチング制御で回転駆動さ れるモータを所定の基準回転速度パターンに沿って回転制御するモータ制御装置 において、前記モータの回転速度をサンプリングするサンプリング手段と、その サンプリング手段でサンプリングされた回転速度と前記所定の基準回転速度パタ ーンの回転速度の差を検出する検出手段と、その検出手段で検出された回転速度 の差が解消するように前記ＰＷＭスイッチング制御量を算出して回転速度制御パ ターンを生成する生成手段と、前記回転速度制御パターンを用いて前記モータを 回転駆動する制御手段とを有することを特徴としている。
【００１１】
【０００７】
【００１２】
【作用】
上記構成において、検出手段は、サンプリング手段でサンプリングされた回転 速度と所定の基準回転速度パターンの回転速度の差を算出する。そして、生成手 段は、検出された回転速度の差が解消するように、つまりその差がゼロになるよ うにＰＷＭスイッチング制御量を調整した回転速度制御パターンを生成する。制 御手段は、生成された回転速度制御パターンを用いてモータを回転駆動する。こ の回転駆動においても上述のサンプリング等が行なわれ、モータは駆動の毎に所 定の基準回転速度パターンに接近することとなる。
【００１３】
【０００８】
【００１４】
【実施例】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、一実施例装置の概 略構成図であって、ＣＰＵ１は、バスラインＢを介して接続されているＲＯＭ２ に格納されているシステムプログラム及びＲＡＭ３に格納されているワーキング データを用いて、モータ部ａを統括的に制御する中央処理部（ＣＰＵ）である。
【００１５】
【０００９】 ＲＡＭ３は、停電に対処できるようにバックアップ電源Ｅを有していて、図２ に示されるような所定の基準速度パターンＰ0 が予め記憶されているとともに、 後述の回転速度制御パターンが記憶されている。なお、この基準速度パターンＰ 0 は、所定時間内に起動区間、加速区間、等速区間、減速区間及び停止 区間を有する自動券売機等の駅務機器に多用されるサーボモータの回転速度パ ターンである。
【００１６】
【００１０】 ＰＷＭコントローラ４は、周知のＰＷＭコントローラと同様に、回転制御パタ −ンに従い通電時間を制御するように構成されている。また、ロジック部５も周 知のロジック部と同様に、ＰＷＭコントローラ４からのＰＷＭ信号を切り換えて モータ部ａに送出するように構成されている。
【００１７】
【００１１】 モータ部ａは、周知のモータ部と同様に、パワートランジスタからなる４個の スイッチング素子ＳＷ1 〜ＳＷ4 を電源Ｖcc〜０Ｖ間にブリッジ構成に接続し、 その中間のスイッチング素子間にモータ本体Ｍを接続して構成されている。
【００１８】
【００１２】 モータ本体Ｍの回転軸には、パルス発生形式の速度検出器ＲＥが連結されてい て、この検出器ＲＥからのパルス信号がバスラインＢに接続されているカウンタ ータイマ６へ入力されるように構成されている。したがって、カウンタタイマ６ は、入力されたパルスを計測してモータ本体Ｍの回転速度を検出することができ る。
【００１９】
【００１３】 次に、図３の回転速度の線図及び図４のフローチャートを用いて、本実施例装 置の制御動作について説明する。今、ＲＡＭ３には、図２に示される基準回転速 度パターンＰ0 が予め記憶されていて、モータ本体Ｍはこの基準速度パターンＰ 0 が最も好ましい回転速度パターンであるとする。
【００２０】
【００１４】 図示しないスイッチがＯＮされてＣＰＵ１はモータ部ａを初期起動すると（ス テップ１００肯定。以下、ステップをＳとする。）、ＲＡＭ３に格納されている 基準回転速度パターンＰ0 で回転される（Ｓ１０２）。
【００２１】
【００１５】 この回転は、基準回転速度パターンＰ0 と実際の回転速度との差を解消するよ うにフィードバック制御されて行なわれるとともに、サンプリングが開始される （Ｓ１０４）。
【００２２】
【００１６】 サンプリングは、所定時間毎に繰り返えされる。図３は、加速区間の一部の サンプリング状態を示している。同図において、サンプリング時間ｔ1 後に基準 回転速度パターンＰ0 と速度検出器ＲＥを介して測定した実際の回転速度との間 に＋ΔＶ1 の回転速度の差があることを示し（同図イ参照）、またサンプリング 時間ｔ2 後にその差は−ΔＶ2 あることを示している（同図ロ参照）。このよう なサンプリングは、モータ本体Ｍの回転終了まで順次行なわれるとともに、基準 回転速度パターンＰ0 と実際の回転速度との差が検出される（Ｓ１０８）。
【００２３】
【００１７】 ところで、図３の線図から明らかなように、＋ΔＶ1 は実際の回転速度が基準 回転速度パターンＰ0 より回転速度が速いので、この部分（時間）における回転 速度制御パターンを低下させれば、次回のモータ本体Ｍの回転時には、回転速度 が基準回転速度パターンに近ずくことが予想される。逆に、−ΔＶ2 の場合は、 回転速度制御パターンを基準回転速度パターンＰ0 よりも高めればよい。
【００２４】
【００１８】 図３の一点鎖線で示される回転速度制御パターンＰは、上述のように、基準回 転速度速度パターンＰ0 と実際の回転速度との差を解消すべく生成されたもので 、全サンプリングが終了すれば完成され、その回転速度制御パターンＰはＲＡＭ ３内に格納される（Ｓ１０８、Ｓ１１０肯定）。
【００２５】
【００１９】 そして、次回にモータ本体Ｍが起動されたときは、上述の生成された回転速度 制御パターンＰに基づいて回転駆動される（Ｓ１１２肯定、Ｓ１１４）。この再 起動においてもサンプリングが行なわれて新たな回転速度制御パターンが生成さ れて記憶される。
【００２６】
【００２０】 本実施例装置によれば、モータ本体Ｍが回転起動される毎に回転速度制御パタ ーンＰが更新され、徐々に基準回転速度パタ−ンＰo に近ずくので、装置の駆動 回数が増加するほど実際の回転速度が基準回転速度パターンＰに近ずくことがで きる。
【００２７】
【００２１】
【００２８】
【考案の効果】
本考案装置は、モータの回転速度をサンプリングするサンプリング手段と、前 記サンプリング手段でサンプリングされた回転速度と前記所定の基準回転速度パ ターンの回転速度の差を検出する検出手段と、その検出手段で検出された回転速 度の差が解消するように前記ＰＷＭスイッチング制御量を算出して回転速度制御 パターンを生成する生成手段と、前記回転速度制御パターンを用いて前記モータ を回転駆動する制御手段とからなるので、モータの起動が繰り返えされる毎に回 転速度制御パターンが更新され、実際の回転速度が基準回転速度パターンに近ず くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案に係る一実施例装置の概略構成図であ
る。
【図２】基準回転速度パターン図である。
【図３】サンプリング状態を示す説明図である。
【図４】制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ ２ ＲＯＭ ３ ＲＡＭ ５ ロジック部 ６ カウンタータイマ ａ モータ部 Ｍ モータ本体 ＲＥ 速度検出器 Ｐ0 基準回転速度パターン Ｐ 回転速度制御パターン

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ＰＷＭスイッチング制御で回転駆動され
    るモータを所定の基準回転速度パターンに沿って回転制
    御するモータ制御装置において、 前記モータの回転速度をサンプリングするサンプリング
    手段と、 前記サンプリング手段でサンプリングされた回転速度と
    前記所定の基準回転速度パターンの回転速度の差を検出
    する検出手段と、 前記検出手段で検出された回転速度の差が解消するよう
    に前記ＰＷＭスイッチング制御量を算出して回転速度制
    御パターンを生成する生成手段と、 前記回転速度制御パターンを用いて前記モータを回転駆
    動する制御手段と、 を有することを特徴とするモータ制御装置。
JP032010U 1992-04-16 1992-04-16 モータ制御装置 Pending JPH069393U (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP032010U JPH069393U (ja) 1992-04-16 1992-04-16 モータ制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP032010U JPH069393U (ja) 1992-04-16 1992-04-16 モータ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH069393U true JPH069393U (ja) 1994-02-04

Family

ID=12346907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP032010U Pending JPH069393U (ja) 1992-04-16 1992-04-16 モータ制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH069393U (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01155491U (ja) * 1988-04-18 1989-10-25
JP2016095200A (ja) * 2014-11-13 2016-05-26 株式会社カワデン 電動アクチュエータ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01155491U (ja) * 1988-04-18 1989-10-25
JP2016095200A (ja) * 2014-11-13 2016-05-26 株式会社カワデン 電動アクチュエータ

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