JPS6253197A - モ−タ制御方法 - Google Patents
モ−タ制御方法Info
- Publication number
- JPS6253197A JPS6253197A JP18953285A JP18953285A JPS6253197A JP S6253197 A JPS6253197 A JP S6253197A JP 18953285 A JP18953285 A JP 18953285A JP 18953285 A JP18953285 A JP 18953285A JP S6253197 A JPS6253197 A JP S6253197A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- adjustment
- threshold
- torque
- reference point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 3
- 241000522641 Senna Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はモータ制御方法に係り、特に、精密・高速のモ
ータ制御に好適なモータ制御方法に関する。
ータ制御に好適なモータ制御方法に関する。
従来、モータを制御して精密調整を行なう装置では、調
整前の基準位置や機械的原点を検出し、その位置から調
整を始めるいわゆる２段制御方式が用いられている。し
かし、この２段制御方式は、第４図に示すごとく、ロス
タイムＴ。
整前の基準位置や機械的原点を検出し、その位置から調
整を始めるいわゆる２段制御方式が用いられている。し
かし、この２段制御方式は、第４図に示すごとく、ロス
タイムＴ。
が生じ、そして、調整過穆において停止、起動を繰り返
すことにより、機械的撮動やバククラツシェ等が重畳し
て精度を低下させる等の不都合がある。
すことにより、機械的撮動やバククラツシェ等が重畳し
て精度を低下させる等の不都合がある。
尚、従来のモータ制御方法を開示するものとして、例え
ば特開昭５９−３５１０号公報や同５９−３５１１号公
報がある。
ば特開昭５９−３５１０号公報や同５９−３５１１号公
報がある。
本発明の目的は、上記した従来技術の不都合がなく高速
高精度の位置調整ができるモータ制御方法を提供するこ
とＫある。
高精度の位置調整ができるモータ制御方法を提供するこ
とＫある。
上記目的を達成する為、本発明では、モータの駆動によ
って調整治具等に生ずるトルクの変化をトルクセンサで
検出し、該検出値と任意に設定したしきい値と？比較す
る。そして、検出値がしきい値に達した点を基準点とし
て被調整対象物の位置移動量に対応するモータの調整量
を予め設定し、前記基単点でモータを停止することな（
モータを前記調整量だけ連続的に駆動させる。
って調整治具等に生ずるトルクの変化をトルクセンサで
検出し、該検出値と任意に設定したしきい値と？比較す
る。そして、検出値がしきい値に達した点を基準点とし
て被調整対象物の位置移動量に対応するモータの調整量
を予め設定し、前記基単点でモータを停止することな（
モータを前記調整量だけ連続的に駆動させる。
以下、本発明の一実施例を第１図乃至第５図を参照して
説明する。
説明する。
第１図は、本発明をＶＴＲ用磁気ヘッドの位置決め調整
に適用した実施例の構成図である。
に適用した実施例の構成図である。
これは、ＶＴＲ用上シリンダ９に取付けられた磁気ヘッ
ト１０を、パルスモータ３によって駆動される偏心ビン
１１で精密な位置調整を行うものである。図中１はパル
ス列Ｐ Ｕ、を発生するパルスジェネレータで、 ＳＡ
はスタート信号、ＳＯはストップ信号であり、パルス列
Ｐ Ｕ、を駆動回路２ニ入力し、パルスモータ３を駆動
する。パルスモータ３の回転軸先端忙は偏心部を持つ偏
心ビン１１が取付けられている。ＶＴＲ，用上シリンダ
９にはＶＴＲ用ａ気磁気ド１０がネジ止めしてあり、磁
気ヘッド１０の位置、！４整用穴１２にこの偏心ビン１
１を挿入する。この偏心ビン１１ヲパルス−Ｔ−−タ３
の駆動により回転させ偏心部を磁気ヘッド１０に押し当
てて磁気ヘッド１０を移動させ、磁気へクド１０をミク
ロンオーダーで位置調整する。
ト１０を、パルスモータ３によって駆動される偏心ビン
１１で精密な位置調整を行うものである。図中１はパル
ス列Ｐ Ｕ、を発生するパルスジェネレータで、 ＳＡ
はスタート信号、ＳＯはストップ信号であり、パルス列
Ｐ Ｕ、を駆動回路２ニ入力し、パルスモータ３を駆動
する。パルスモータ３の回転軸先端忙は偏心部を持つ偏
心ビン１１が取付けられている。ＶＴＲ，用上シリンダ
９にはＶＴＲ用ａ気磁気ド１０がネジ止めしてあり、磁
気ヘッド１０の位置、！４整用穴１２にこの偏心ビン１
１を挿入する。この偏心ビン１１ヲパルス−Ｔ−−タ３
の駆動により回転させ偏心部を磁気ヘッド１０に押し当
てて磁気ヘッド１０を移動させ、磁気へクド１０をミク
ロンオーダーで位置調整する。
さらに、モータ３の回転軸にはトルクセンサ４が貼り付
けられていて、トルクセンサ信号ＳＮ。
けられていて、トルクセンサ信号ＳＮ。
はアンプ５を介して比較器６に入力し、しきい値である
比較レベルＳＬと比較する。比較器６の比較出力信号Ｔ
Ｈとパルス列ＰＵ、とをＡＮＤ回路７に入力し、その出
力を減算カウンタ８のクロック入力信号とする。減算カ
ウンタ８には調整ワークに対応した調整量ＤＡ、がプリ
セットしてあり、カウンタの零出力はパルスジェネレー
タ１のストップ信号として出力させる。
比較レベルＳＬと比較する。比較器６の比較出力信号Ｔ
Ｈとパルス列ＰＵ、とをＡＮＤ回路７に入力し、その出
力を減算カウンタ８のクロック入力信号とする。減算カ
ウンタ８には調整ワークに対応した調整量ＤＡ、がプリ
セットしてあり、カウンタの零出力はパルスジェネレー
タ１のストップ信号として出力させる。
次に、第２図のタイミングチャートをもとに第１図のモ
ータ制御装置の動作を説明する。
ータ制御装置の動作を説明する。
まず、スタート信号ＳＡをパルスジェネレータＩＫ供給
する。スタート信号ＳＡによりパルスジェネレータ１か
らパルス列ＰＵ、が連続的に駆動回路２へ出力され、パ
ルスモータ３の回転と共に偏心ビン１１が回転する。や
がて偏心ビン１１は磁気ヘッド１０に当たり、これを感
知したトルクセンサー４のセンナ信号８Ｎ、は、第２図
に示すごと（、トルクの変化により次第に上昇してゆ（
。このセンナ信号ＳＮ、は本調整対象物に係り設定した
しきい値の比較レベルＳＬと共に比較器６に入力する。
する。スタート信号ＳＡによりパルスジェネレータ１か
らパルス列ＰＵ、が連続的に駆動回路２へ出力され、パ
ルスモータ３の回転と共に偏心ビン１１が回転する。や
がて偏心ビン１１は磁気ヘッド１０に当たり、これを感
知したトルクセンサー４のセンナ信号８Ｎ、は、第２図
に示すごと（、トルクの変化により次第に上昇してゆ（
。このセンナ信号ＳＮ、は本調整対象物に係り設定した
しきい値の比較レベルＳＬと共に比較器６に入力する。
比較器６の比較出力信号ＴＨはセンナ信号８Ｎ、が比較
レベルＳＬに達したときにハイレベルとなる。この検出
点Ｐ、を基単として磁気ヘッド１０の位置調整を行うた
め、任意の調整量ＤＡ、をスタート信号ＳＡ投入前に減
算カウンタ８にプリセットしてお（。この減算カウンタ
８のクロック人力には比較信号筒とパルス列ＰＵ。
レベルＳＬに達したときにハイレベルとなる。この検出
点Ｐ、を基単として磁気ヘッド１０の位置調整を行うた
め、任意の調整量ＤＡ、をスタート信号ＳＡ投入前に減
算カウンタ８にプリセットしてお（。この減算カウンタ
８のクロック人力には比較信号筒とパルス列ＰＵ。
とのＡＮＤが入力され、検出点Ｐ、以降は酎はハイレベ
ルなのでパルス列ＰＵ、がそのままＰＵ、トなる。カウ
ンタ８はＰＵ、罠よって減算を開始し調整量り人、をカ
ウントし終り零になった時、ストップ信号ＳＯをパルス
ジェネレータ１に入力しパルス列ＰＵ、の出力を停止さ
せる。以上の動作は、第３因に示すように、検出点Ｐ、
でモータを停止させることなく連続的和なされ、前述し
た従来技術の不都合を生じさせる原因がな（なる。
ルなのでパルス列ＰＵ、がそのままＰＵ、トなる。カウ
ンタ８はＰＵ、罠よって減算を開始し調整量り人、をカ
ウントし終り零になった時、ストップ信号ＳＯをパルス
ジェネレータ１に入力しパルス列ＰＵ、の出力を停止さ
せる。以上の動作は、第３因に示すように、検出点Ｐ、
でモータを停止させることなく連続的和なされ、前述し
た従来技術の不都合を生じさせる原因がな（なる。
上記しきい値は被調整対象物及び調整制御条件により異
なるので、実験的に求めた値をテーブル化してお（。ま
た、調整量ＤＡ、 ＋１計測ユニツト（図示せず）によ
って求められた被調整対象物である磁気ヘッド１０のズ
レ量の換算値であり、これも被調整対象物毎にテーブル
化しておく。
なるので、実験的に求めた値をテーブル化してお（。ま
た、調整量ＤＡ、 ＋１計測ユニツト（図示せず）によ
って求められた被調整対象物である磁気ヘッド１０のズ
レ量の換算値であり、これも被調整対象物毎にテーブル
化しておく。
なお、制御条件は、種々のパラメータや被調整対象物に
より変化するので、しきい値及び調整量はソフト的く対
処することもできる。
より変化するので、しきい値及び調整量はソフト的く対
処することもできる。
以上述べた様に、本冥施例では、磁気ヘッドの精密位置
調整を連続的にすることによって、検出点Ｐ、で停止す
ることから生じるモータの振動や磁気ヘッドの押付は量
の変化など、磁気ヘッドの精密位置調整への影響をなく
すことができる。また、繰り返し位置調整を行う場合の
タクトアップにもつながり、ＶＴＲ用磁気ヘッドの位置
！１整の様なモータによるミクロンオーグでの調整には
非常に有効である。
調整を連続的にすることによって、検出点Ｐ、で停止す
ることから生じるモータの振動や磁気ヘッドの押付は量
の変化など、磁気ヘッドの精密位置調整への影響をなく
すことができる。また、繰り返し位置調整を行う場合の
タクトアップにもつながり、ＶＴＲ用磁気ヘッドの位置
！１整の様なモータによるミクロンオーグでの調整には
非常に有効である。
本発明によれば、モータによる精密位置調整において、
被調整対象物によって対応した調整を連続的に行い高速
・高精度の位置調整ができるので、モータによる位置決
め調整の自動化を容易にし、かつ高信頼性の製品を得る
ことができる。
被調整対象物によって対応した調整を連続的に行い高速
・高精度の位置調整ができるので、モータによる位置決
め調整の自動化を容易にし、かつ高信頼性の製品を得る
ことができる。
第１図は本発明の一実施例に係るモータ制御装置の構成
図、第２図はタイミングチャート、第３図は第１図に示
すモータの動作波形図、第４図は従来のモータの動作波
形図である。 １・・・パルスジェネレータ、２・・・駆動回路、３・
・・パルスモータ、４・・・トルクセンサー、５・・・
アンプ、６・・・比較器、７ ・Ａ Ｎ Ｄゲート、８
・・・減算カウンタ、９・・・ＶＴＲ用上シリンダ、１
Ｏ−ＶＴＲ用磁気ヘッド、１１・・・偏心ピン、１２・
・・位置調ｏく 的の き 葛牛図 第３図
図、第２図はタイミングチャート、第３図は第１図に示
すモータの動作波形図、第４図は従来のモータの動作波
形図である。 １・・・パルスジェネレータ、２・・・駆動回路、３・
・・パルスモータ、４・・・トルクセンサー、５・・・
アンプ、６・・・比較器、７ ・Ａ Ｎ Ｄゲート、８
・・・減算カウンタ、９・・・ＶＴＲ用上シリンダ、１
Ｏ−ＶＴＲ用磁気ヘッド、１１・・・偏心ピン、１２・
・・位置調ｏく 的の き 葛牛図 第３図
Claims (1)
- 被調整対象物の位置移動量に対応するモータの基準点か
らの調整量を予め設定しておき、モータの駆動によつて
調整治具に生ずるトルクの変化をトルクセンサで検出し
、該検出値と任意に設定したしきい値とを比較し、検出
値が前記しきい値に達した点を前記基準点として、該基
準点でモータを停止させることなくモータを前記調整量
だけ連続的に動作させることを特徴とするモータ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18953285A JPS6253197A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | モ−タ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18953285A JPS6253197A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | モ−タ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6253197A true JPS6253197A (ja) | 1987-03-07 |
Family
ID=16242872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18953285A Pending JPS6253197A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | モ−タ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6253197A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648900A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Canon Kk | Information recorder |
| JP2006280065A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | New-Era Co Ltd | モータの制御方法、及びそれを用いたアクチュエータ |
-
1985
- 1985-08-30 JP JP18953285A patent/JPS6253197A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS648900A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-12 | Canon Kk | Information recorder |
| JP2006280065A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | New-Era Co Ltd | モータの制御方法、及びそれを用いたアクチュエータ |
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