JP7334151B2 - 歪みゲージ回路に応答する適応制御部を備える外科用クリップアプライヤ - Google Patents

歪みゲージ回路に応答する適応制御部を備える外科用クリップアプライヤ Download PDF

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    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0261—Strain gauges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/04—Arrangements of multiple sensors of the same type
    • A61B2562/043—Arrangements of multiple sensors of the same type in a linear array
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y80/00—Products made by additive manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
    • G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/70—Coupling devices
    • H01R12/77—Coupling devices for flexible printed circuits, flat or ribbon cables or like structures
    • H01R12/771—Details
    • H01R12/772—Strain relieving means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、その開示が全体として本明細書に参考として組み込まれる、米国非暫定的特許出願第１６／１１２，２５７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ Ａ ＳＴＲＡＩＮ ＧＡＵＧＥ ＣＩＲＣＵＩＴ」（２０１８年８月２４日出願）の利益を主張する。本出願は、米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称：「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（２０１８年４月１９日出願）の利益を主張するものであり、その開示が全体として本明細書に参考として組み込まれる。本出願は、米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称：「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２０１８年５月１日出願）、米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１８年５月１日出願）、米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」（２０１８年５月１日出願）、米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１８年５月１日出願）、米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＨＡＮＤＬＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（２０１８年５月１日出願）、及び米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」（２０１８年５月１日出願）の利益を主張し、これらの開示は、その全体が本明細書へ参考として組み込まれる。本出願は、米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称：「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称：「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称：「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ］（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称：「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称：「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称：「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称：「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称：「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称：「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称：「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」（２０１８年３月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称：「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（２０１８年３月２８日出願）、及び米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称：「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」（２０１８年３月２８日出願）の利益を主張し、これらの開示は、その全体が本明細書へ参考として組み込まれる。本出願は、米国特許非仮出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許非仮出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許非仮出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許非仮出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許非仮出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」（２０１８年２月２８日出願）、及び米国特許非仮出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１８年２月２８日出願）の利益を主張し、これらの開示は、その全体が本明細書へ参考として組み込まれる。本出願は、米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称：「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」（２０１７年１２月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称：「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」（２０１７年１２月２８日出願）、及び米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称：「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」（２０１７年１２月２８日出願）の利益を主張し、これらの開示は、その全体が本明細書へ参考として組み込まれる。本出願は、米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」（２０１７年１０月３０日出願）、米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」（２０１７年１０月３０日出願）、米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」（２０１７年１０月３０日出願）、米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」（２０１７年１０月３０日出願）、米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」（２０１７年１０月３０日出願）、及び米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１７年１０月３０日出願）の利益を主張し、これらの開示は、その全体が本明細書へ参考として組み込まれる。
種々の締結具を、組織の治療、締付、締結、固定、及び／又は保持に使用することができる。クリップは、患者の手術部位内に位置する組織に対して位置付けられ、次に、例えば組織に締付力を印加するように変形させることができる。
本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の代表的実施形態の以下の説明文を添付の図面と併せて参照することにより更に明らかとなり、発明自体のより深い理解が得られるであろう。
クリップアプライヤの部分的斜視図である。 取り外し可能なクリップカートリッジと、クリップを連続的に前進させるための往復式発射駆動装置と、クリップを受容するためのレシーバと、クリップを変形させるための圧着駆動装置と、を備える、図１のクリップアプライヤのエンドエフェクタの断面図である。 開放構成にある図１のクリップアプライヤの、部分的断面図である。 閉鎖構成にある図１のクリップアプライヤの、部分的断面図である。 未発射状態にある図２のエンドエフェクタの、断面図である。 発射駆動装置の発射部材がクリップをレシーバ内へと前進させた一部発射済み状態にある発射駆動装置を示す、図２のエンドエフェクタの断面図である。 圧着駆動装置と係合する状態になる発射駆動装置を示す、図２のエンドエフェクタの断面図である。 少なくとも部分的に発射済み状態にある圧着駆動装置を示す、図２のエンドエフェクタの断面図である。 発射部材から係合解除されている発射駆動装置を示す、図２のエンドエフェクタの断面図である。 完全発射済み状態にある圧着駆動装置を示す、図２のエンドエフェクタの断面図である。 発射駆動装置が発射部材と再係合される、部分的に後退位置にある、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。 圧着駆動装置から係合解除されている、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。 図２～図１２に示されるクリップの斜視図である。 カートリッジ内に格納されたクリップを示すためにカートリッジの一部が取り除かれている、複数のクリップを備える図１～図１２に示されるカートリッジの、正面図である。 カートリッジ内に格納されたクリップを示すために一部が取り除かれている状態で示される、図１４のカートリッジの側面図である。 図１５の線１６－１６に沿った、図１４のカートリッジの断面平面図である。 図１～図１２のクリップアプライヤ又は任意のその他の好適なクリップアプライヤに関連して使用可能である代替的なカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、付勢部材及び付勢部材とその内部に収容されたクリップとの中間に位置付けられたプッシャプレートを示すために一部が取り除かれた状態で示される。 付勢部材及び付勢部材とその内部に収容されたクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートを示すために一部が取り除かれた状態で示される、少なくとも１つの代替的な実施形態によるカートリッジの側面図である。 図１８の線１９－１９に沿った、図１８のカートリッジの断面平面図である。 図１～図１２又は任意のその他の好適なクリップアプライヤに関連して使用可能な更に代替的なカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、カートリッジハウジング内に画定されたガイドと連携するように構成されているガイドを備えるロックアウトプレートを示すために一部が取り除かれた状態で示されるハウジングを、備えることができる。 図２０の線２１－２１に沿った、図２０のカートリッジの断面平面図である。 回転入力部と、回転出力部と、回転出力部と係合する発射ナットと、少なくとも１つの実施形態による発射構成にあるトランスミッションと、を備える発射駆動装置の、正面図である。 未発射位置にある発射ナットを示す、図２２の発射駆動装置の斜視図である。 回転出力部に沿って前進された発射ナット及び発射ナットから延在するカムを示す、図２２の発射駆動装置の斜視図である。 発射駆動装置のトランスミッションと係合した発射ナットのカム及び逆構成にあるトランスミッションを示す、図２２の発射駆動装置の斜視図である。 後退位置にある発射ナット及びトランスミッションと係合した発射ナットから延在して、トランスミッションをその逆構成からその発射構成へと移行させる第２のカムを示す、図２２の発射駆動装置の斜視図である。 図２～図１２のクリップアプライヤ又は任意のその他の好適なクリップアプライヤで使用可能な複数の手術器具を動作可能に支持するロボット手術器具システムの、斜視図である。 アクチュエータモジュールと、アクチュエータモジュールから延在するシャフトと、交換可能なエンドエフェクタと、を備える手術器具の、斜視図である。 図２～図１２のクリップアプライヤ又は任意のその他の好適なクリップアプライヤで使用可能なハンドルアクチュエータの、斜視図である。 図２に図示された関節継手の断面図である。 ハウジングの少なくとも一部が取り外されている、図２８のアクチュエータモジュールの代わりに使用され得る代替的なアクチュエータモジュールの、後面斜視図である。 図３１のアクチュエータモジュールの一部の、分解組立図である。 図３１のアクチュエータモジュールの部分的断面図である。 図３１のアクチュエータモジュールの関節アクチュエータの断面図である。 閉鎖構成にあるクリップアプライヤのエンドエフェクタの、部分的断面図である。 開放構成にある図３５Ａのエンドエフェクタの、部分的断面図である。 開放構成にある図３５Ａのエンドエフェクタの断面図である。 エンドエフェクタの圧着駆動装置が完全発射位置にある場合の格納されたクリップの位置を示す、図３５Ａのエンドエフェクタの部分的断面図である。 圧着駆動装置が定位置にある場合の格納されたクリップの位置を示す、図３５Ａのエンドエフェクタの部分的断面図である。 圧着駆動装置が完全な後退位置にある場合の格納されたクリップの位置を示す、図３５Ａのエンドエフェクタの部分的断面図である。 第１の寸法を有するクリップを備えるクリップカートリッジを備えるクリップアプライヤの、部分的断面図である。 第２の寸法を有するクリップを備える異なるクリップカートリッジを備える図３９のクリップアプライヤの、部分的断面図である。 多層クリップ積層配列の部分的断面図である。 装着機構を備えるクリップアプライヤの斜視図である。 図４２Ａのクリップアプライヤの断面図である。 クリップマガジンを備えるクリップアプライヤの斜視図である。 図４３Ａのクリップアプライヤと共に使用するためのクリップの、斜視図である。 クリップマガジンを備えるクリップアプライヤと共に使用するためのクリップリローダの、斜視図である。 クリップリローダの斜視図である。 図４５のクリップリローダの断面図である。 図４５のクリップリローダ及びクリップアプライヤのエンドエフェクタの、断面図である。 クリップアプライヤの部分的断面平面図である。 図４８のクリップアプライヤの部分的断面側面図である。 図４８のクリップアプライヤの斜視図である。 可撓性基部を備えるクリップの斜視図である。 種々の構成にある図５１Ａのクリップの側面図である。 クリップアプライヤと共に使用するためのクリップの斜視図である。 格納構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。 前発射構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。 後発射構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。 回転可能なクリップマガジンを備えるクリップアプライヤの斜視図である。 完全な後退位置にあるクリップアプライヤの閉鎖管を示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 定位置にある閉鎖管を示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 図５２のクリップアプライヤの部分を備える固定土台部分の斜視図である。 いくつかの構成要素が取り外された状態で示された、前進されるのに先立って回転可能なクリップマガジン内に格納されたクリップを示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 クリップアプライヤのフィーダ部材により回転可能なクリップマガジンから前進されているクリップを示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 後退されたフィーダ部材を示した、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 完全な後退位置にあるクリップアプライヤの閉鎖管を示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 いくつかの構成要素が取り外された状態で示された、定位置にある閉鎖管及びクリップを前進させる発射部材を示す、図５２のクリップアプライヤの部分的断面図である。 いくつかの構成要素が取り外された状態で示された、後退された発射部材及び完全な前進位置にある閉鎖管を示す、図５３のクリップアプライヤの部分的断面図である。 交換可能なカートリッジを備えるクリップアプライヤの部分的断面図である。 回転可能なクリップマガジンの断面端面図である。 図６２Ａの回転可能なクリップマガジンと共に使用するためのクリップの平面図である。 関節継手を備える解放可能なクリップカートリッジの斜視図である。 図６３Ａの解放可能なクリップカートリッジ及び関節継手の、部分的断面図である。 関節継手を備えるクリップアプライヤの斜視図である。 クリップアプライヤ顎部組立体の部分的断面図である。 オフセット支持脚部を備えるクリップアプライヤ顎部組立体の、部分的断面図である。 図６６Ａのクリップアプライヤ顎部組立体の部分的断面図である。 図６５のクリップアプライヤ顎部組立体の部分的断面平面図である。 図６６Ａのクリップアプライヤ顎部組立体の部分的断面平面図である。 クリップアプライヤの動作全体にわたる、カム部材及びクリップアプライヤのフィーダシューの動きのグラフ表示である。 時間関数としての図５２のクリップアプライヤのカム部材及びフィーダシューの変位を示す、グラフである。 変位関数としてクリップアプライヤのクリップを前進させる力を示す第１のグラフ、及び時間関数としてクリップアプライヤのモータの電圧を示す第２のグラフを示す。 時間に対するクリップアプライヤの一対の顎部に印加された力のグラフを示す。 代替的な実施形態に関する。 代替的な実施形態に関する。 回転クリップマガジン、磁石、及びホール効果センサを備えるクリップアプライヤの斜視図である。 時間の経過と共に磁石位置の関数としてホール効果センサの電圧を示す、図７５のクリップアプライヤのグラフ図である。 抵抗感知回路を備えるクリップアプライヤの部分的断面図である。 可変抵抗計を備えるクリップアプライヤの部分的断面図である。 部分的圧着構成にある、図７８Ａのクリップアプライヤの部分的断面図である。 歪みゲージを備えるクリップアプライヤの顎部の斜視図である。 時間関数としての歪みゲージの電圧を示す、図７９のクリップアプライヤの顎部のグラフ図である。 センサアレイ及び磁石を備えるクリップアプライヤの、部分的断面図である。 図８１Ａのクリップアプライヤの部分的断面図である。 トロカールを利用するクリップアプライヤシステムの斜視図である。 図８２のクリップアプライヤシステムの斜視図である。 クリップアプライヤシステムのクリップマガジンの装填アームの遠位に位置付けられたクリップアプライヤシステムのクリップアプライヤの顎部ウイングを示す、図８２のクリップアプライヤシステムの部分的側面正面図である。 クリップマガジンの装填アームの近位に位置付けられたクリップアプライヤの顎部ウイングを示す、図８２のクリップアプライヤシステムの部分的側面正面図である。 クリップマガジンの装填アームの近位に位置付けられたクリップアプライヤの顎部ウイングを示す、図８２のクリップアプライヤシステムの部分的側面正面図である。 図８２のクリップアプライヤシステムの部分的斜視図である。 図８２のクリップアプライヤシステムの断面斜視図である。 拡張構成にあるクリップアプライヤの顎部ウイングを示す、図８２のクリップアプライヤシステムの平面図である。 後退構成にあるクリップアプライヤの顎部ウイングを示す、図８２のクリップアプライヤシステムの平面図である。 クリップアプライヤ及びクリップアプライヤと共に使用されるクリップマガジンの斜視図である。 図８７Ａのクリップアプライヤ内へと着座されたクリップマガジンの斜視図である。 装填構成にある図８７Ａのクリップアプライヤ及びクリップマガジンの斜視図である。 図８７Ｃの装填構成にある図８７Ａのクリップアプライヤ及びクリップマガジンの断面図である。 図８７Ａのクリップアプライヤから取り外された使用済みクリップマガジンの斜視図である。 図８７Ａのクリップアプライヤ内へと着座された使用済みクリップマガジンの平面図である。 図８７Ａのクリップアプライヤ及びクリップマガジンの断面平面図である。 ほぼ使用済みの構成にある図８７Ａのクリップアプライヤ及びクリップマガジンの、断面平面図である。 本明細書にて開示された外科用器具のいずれかと共に使用するための制御システムの、概略図である。
本願の出願人は、２０１８年８月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１１２，１２９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＭＡＮＩＰＵＬＡＴＥ ＴＩＳＳＵＥ ＵＳＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５５号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＡＰＴＵＲＥ ＷＩＤＴＨ ＷＨＩＣＨ ＩＳ ＬＡＲＧＥＲ ＴＨＡＮ ＴＲＯＣＡＲ ＤＩＡＭＥＴＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１６８号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＮＯＮ－ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＮＥＥＤＬＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１８０号、発明の名称：「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＰＯＷＥＲ ＯＵＴＰＵＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＦＯＲＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１９３号、発明の名称：「ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１２号、発明の名称：「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１９号、発明の名称：「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＯＲＥ ＴＨＡＮ ＯＮＥ ＴＹＰＥ ＯＦ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＢＡＴＴＥＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１０９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＨＡＮＤＬＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１４号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９５号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１２１号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５１号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５４号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＢＩＡＳＥＤ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２２６号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＴＨＡＴ ＰＲＯＶＩＤＥＳ ＦＯＲ ＨＩＧＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＧＬＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０６２号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９８号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＳＴＯＲＥ ＣＬＩＰＳ ＩＮ Ａ ＳＴＯＲＥＤ ＳＴＡＴＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２４５号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＭＰＴＹ ＣＬＩＰ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２４９号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＣＬＩＰ ＦＥＥＤＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１６／１１２，２５３号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＦＩＲＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本願の出願人は、２０１８年５月１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号，発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号，発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号，発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＨＡＮＤＬＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号，発明の名称：「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号，発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号，発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」。
本願の出願人は、２０１８年２月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１７年１０月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」、
－米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
－米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥＤ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６５０，８７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬＳ」、
－米国特許仮出願第６２／６５０，８８２号、発明の名称「ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、及び
－米国特許仮出願第６２／６５０，８９８号、発明の名称「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨ ＰＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＡＲＲＡＹ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１８年４月１９日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらは、それぞれの全ての内容が本明細書に参考として組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態が非限定的例であり、従って本明細書にて開示された特定の構造的及び機能的詳細が代表的及び例示的であり得ることを理解することができる。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」又は「含有する」外科用システム、装置、又は機器は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されるものではない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」又は「含有する」、システム、装置、又は機器の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されるものではない。
用語「近位」及び「遠位」は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。用語「近位」は、臨床医に最も近い部分を意味し、用語「遠位」は、臨床医から離れた位置にある部分を意味する。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかし、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、種々の代表的装置及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示される種々の方法及び装置が、例えば開腹外科手術と関連するものを含む多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される種々の器具が、例えばもとからある開口部を通って、組織に形成された切開又は穿刺穴を通ってなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入されることができる、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を介して挿入されることができる。
種々の外科手術中に外科医又はその他の医師は、種々の効果及び／又は治療結果を得るために、患者の組織にクリップを適用する場合がある。図１を参照すると、例えばクリップアプライヤ１００などの手術器具は、患者の手術部位内に位置する組織に１つ以上のクリップを適用するように構成されることができる。一般に、ここで図１３を参照すると、クリップアプライヤ１００は、クリップ１４０内の組織を圧迫するために組織に対してクリップ１４０を位置付けるように構成され、配置することができる。クリップアプライヤ１００は、例えば図３及び図４に図示され、以下で更に詳細に記載するように、クリップ１４０を変形させるように構成され得る。各クリップ１４０は、基部１４２、及び基部１４２から延在する対向する脚部１４４を備えることができる。基部１４２及び脚部１４４は、任意の好適な形状を備えることができ、例えば実質的にＵ字形構成及び／又は実質的にＶ字形構成を備えることができる。基部１４２は、継手１４３により一緒に連結される角度付き部分１４１を備えることができる。使用する場合、クリップ１４０の脚部１４４は、組織の両側に位置付けられることができ、脚部１４４を互いに押し付け合って、脚部１４４の間に位置付けられた組織を圧迫することができる。継手１４３は、基部１４２の角度付き部分１４１及びそこから延在する脚部１４４が内側に変形できるように、構成されることができる。種々の状況において、クリップ１４０は、クリップ１４０が十分に圧縮された場合に、ある程度の弾性変形又は跳ね返しが変形したクリップ１４０内で生じることがあるにもかかわらず、可塑的に屈曲又は変形するように構成されることができる。
ここで図１及び図２を参照すると、クリップアプライヤ１００は、シャフト１１０と、エンドエフェクタ１２０と、交換可能なクリップカートリッジ（即ち、マガジン）１３０と、を備えることができる。図１４～図１６を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、ハウジング１３２と、ハウジング１３２内に位置付けられた複数のクリップ１４０と、を備えることができる。ハウジング１３２は、クリップ１４０を積層させることができる格納チャンバ１３４を画定し得る。格納チャンバ１３４は、クリップ１４０の周りを囲むように、又は少なくとも実質的に囲むように延在する側壁を備えることができる。再び図１３を参照すると、各クリップ１４０は、クリップ１４０の両側の上面１４５及び底面１４６など対向する面を備えることができ、クリップ１４０がハウジング１３２内に積層された場合に、クリップ１４０の上面１４５は、隣接するクリップ１４０の底面１４６に接触して位置付けられ得、クリップ１４０の底面１４６は、別の隣接するクリップ１４０の上面１４５に接触して位置付けられ得る。種々の状況において、クリップ１４０の底面１４６は、ハウジング１３２内に画定された１つ以上の支持シェルフ（即ち、プラットフォーム）１３５に向かって下向きであることができ、一方で、クリップ１４０の上面１４５は、支持シェルフ１３５から離れるように上向きであることができる。場合によっては、クリップ１４０の上面１４５及び底面１４６は同一又は少なくとも実質的に同一であってよく、一方で、その他の場合では、上面１４５及び底面１４６は異なってよい。図１４～図１６に示したクリップ１４０の積層は、例えば５つのクリップ１４０を備えるが、クリップ１４０の積層が５つを超えるクリップ１４０又は５つ未満のクリップ１４０を備えることができる、その他の実施形態も想定される。いずれの場合も、クリップカートリッジ１３０は、例えばハウジング１３２とクリップ１４０の積層の最上部クリップ１４０との中間に位置付けられた、付勢部材１３６などの、少なくとも１つの付勢部材を更に備えることができる。以下にて更に詳細に記載するように、付勢部材１３６は、ハウジング１３２内に画定された支持シェルフ１３５に対して、クリップ１４０の積層の最下部クリップ１４０、又はより詳細には、最下部クリップ１４０の底面１４６を付勢するように構成されることができる。付勢部材１３６は、ばね、及び／又は、例えばクリップ１４０に付勢力を印加するように、若しくはクリップ１４０の積層を介して下向きに伝達される付勢力を最上部クリップ１４０に少なくとも印加するように構成され得る、任意の好適な圧縮弾性要素を、備えることができる。
上記のように、クリップ１４０が支持シェルフ１３５に接して位置付けられた場合に、クリップ１４０は、クリップ１４０が前進してカートリッジ１３０から押し出され得る発射位置にて支持されることができる。種々の状況において、支持シェルフ１３５は、クリップ１４０が連続して発射位置に位置付けられ得る、発射チャンバ１４９の少なくとも一部を画定することができる。場合によっては、発射チャンバ１４９をカートリッジ１３０内で完全に画定することができ、又はその他の場合では、発射チャンバ１４９をシャフト１１０及びカートリッジ１３０内並びに／若しくはそれらの間に画定することができる。いずれの場合も、以下にて更に詳細に記載するように、クリップアプライヤ１００は、発射部材をカートリッジ１３０内へと前進させて、支持シェルフ１３５に接して位置付けられたクリップ１４０の発射位置から、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０内でクリップが受容される発射済み位置へとクリップを押し出すことができる、発射駆動装置を備えることができる。主として図１４～図１６を参照すると、カートリッジ１３０のハウジング１３２は近位開口部（即ち、窓）１３３を備えることができ、これは、発射部材が近位開口部１３３を通ってカートリッジ１３０内へと進入することができ、クリップ１４０を前進させてカートリッジ１３０から遠位に出すように支持シェルフ１３５と整列又は少なくとも実質的に整列することができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、ハウジング１３２は、遠位（即ち、射出）開口部（即ち、窓）１３７を更に備えることができ、これはまた、クリップ１４０が、例えば近位開口部１３３、発射チャンバ１４９、及び遠位開口部１３７を通って延在する発射軸１３９に沿って遠位に前進する（即ち、発射する）ことができるように、支持シェルフ１３５と整列している。
クリップ１４０を前進させてカートリッジ１３０から出すためには、上記に加えて、カートリッジハウジング１３２内、及び種々の状況においては発射チャンバ１４９内へと、発射駆動装置の発射部材を前進させることができる。以下で更に詳細に開示するように、発射部材は、クリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内のその発射済み位置へと前進させるために、カートリッジ１３０を完全に通過することができる。発射チャンバ１４９内に位置付けられたクリップ１４０が発射部材により遠位に前進されると、前述で概略を述べたように、発射部材は、付勢部材１３６が別のクリップ１４０を支持シェルフ１３５に接触させて位置付けることができるように、十分に後退させられることができる。種々の状況において、発射部材がハウジング１３２内に位置付けられている間、付勢部材１３６は、発射部材に対してクリップ１４０を付勢することができる。このようなクリップ１４０は、待機クリップと称される場合もある。発射部材が十分に引き込まれ、摺動して待機クリップ１４０の下から出ると、付勢部材１３６は、往復発射部材の次のストロークが実行される支持シェルフ１３５に対してクリップ１４０を付勢することができる。主として図２及び図１４～図１６を参照すると、カートリッジ１３０は、例えば供給軸１３８などの所定の経路に沿って、クリップ１４０を発射チャンバ１４９に供給するように構成されることができる。供給軸１３８は、発射部材が発射チャンバ１４９を通過する方向とは異なる方向でクリップ１４０が発射チャンバ１４９内へと供給されるように、発射軸１３９を横断することができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、供給軸１３８は、例えば発射軸１３９に対して垂直又は少なくとも実質的に垂直であることができる。
再び図２を参照すると、シャフト１１０は、例えばその内部でクリップカートリッジ１３０が受容されるように寸法付けられ、そのように構成されることができるカートリッジ（即ち、マガジン）開口部１３１を備えることができる。カートリッジ開口部１３１は、カートリッジ１３０のハウジング１３２がカートリッジ開口部１３１内で密接に受容されるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。カートリッジ開口部１３１を画定する側壁は、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限することができる、又は少なくとも実質的に制限することができる。シャフト１１０及び／又はカートリッジ１３０は、カートリッジ開口部１３１でカートリッジ１３０を解放可能に保持するように構成されることができるか、１つ以上のロックを更に備えることができる。図２に示されるように、カートリッジ１３０は、少なくとも１つの実施形態において、供給軸１３８と平行又は同一線上にある軸に沿ってカートリッジ開口部１３１に装填することができる。同様に図２に示されるように、シャフト１１０は、シャフト１１０の側壁１１１から延在するパッド（即ち、台座）１１８を更に備えることができ、パッド１１８は、カートリッジ１３０のハウジング１３２内に受容及び／又はそれと係合されるように構成されることができる。パッド１１８は、パッド１１８がシャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限又は少なくとも実質的に制限することができるように、カートリッジハウジング内に画定される陥凹部１４８内で密接に受容されるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。パッド１１８は、シャフト１１０内でカートリッジ１３０と整列及び／又はカートリッジハウジング１３２を支持するように寸法付けられ、そのように構成されることができる。
ここで図５及び図６を参照すると、いったんクリップカートリッジ１３０がシャフト開口部１３１内に位置付けられ、そこに着座されると、クリップアプライヤ１００の発射駆動装置１６０が作動して、上記のように、クリップカートリッジ１３０からクリップ１４０を前進させることができる。発射駆動装置１６０は、例えば駆動ねじ１６１などの回転駆動入力部、及び駆動ねじ１６１と動作可能に係合する変位可能な発射ナット１６３を備えることができる。駆動ねじ１６１は、発射ナット１６３全体にわたって延在する、ねじ付き開口部とねじ止めにより係合することができる、少なくとも１つの駆動ねじ山１６２を備えることができる。種々の実施形態では、クリップアプライヤ１００は、例えば、駆動ねじ１６１と動作可能に連結された電動駆動装置といった電動モータを更に備えることができる。種々の場合において、駆動ねじ１６１は、例えば、手持ち式の器具又はロボットアームを備える手術器具システムのモータと動作可能に連結することができる。いずれの場合も、シャフト１１０内での発射ナット１６３の移動は、駆動ねじ１６１がモータにより長手方向軸１６４の周りを回転する場合に、発射ナット１６３が長手方向軸１６４に沿って移動するように制限することができる。例えば駆動ねじ１６１がモータにより第１の方向に回転する場合に、駆動ねじ１６１は、図６に示されるように、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０に向かって遠位に前進させることができる。駆動ねじ１６１がモータにより第１の方向とは反対の方向に回転する場合に、駆動ねじ１６１は、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０から離れるように近位に後退させることができる。シャフト１１０は、駆動ねじ１６１を回転可能に支持するように構成されることができる、１つ以上の軸受を備えることができる。例えば軸受１５９は、例えば図５及び図６に示されるように、駆動ねじ１６１の遠位端部を回転可能に支持するように構成されることができる。
発射駆動装置１６０は、以下にて更に詳細に記載するように、発射ナット１６３を使用して遠位に前進させられ、かつ近位に後退させられることが可能な、発射ナット１６３から延在する発射部材１６５を更に備えることができる。図５及び図６を比較すると、読者は、発射ナット１６３及び発射部材１６５が近位の未発射位置（図５に示される）から遠位の発射済み位置（図６に示されて示される）へと前進させられており、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０へとクリップ１４０を前進させたことを認めるであろう。主として図５を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、その内部に格納された複数のクリップ１４０を備えるものとして示されており、上記のように、クリップ１４０の１つが発射位置に位置付けられている。図５及び図６に示されるように、発射部材１６５は、発射部材１６５及び発射ナット１６３が遠位に前進させられた場合に、発射軸１６７に沿ってステープルカートリッジ１３０内へと前進し、発射位置に位置付けられたクリップ１４０を係合することができる遠位部分１６６を備えることができる。場合によっては、発射部材１６５は線状部材を備えることができるが、その他の場合では、発射部材１６５の遠位端部１６６は、例えば、発射部材１６５から上向きに延在することができる。上記に加えて、発射部材１６５は、発射軸１６７に沿って遠位にクリップカートリッジ１３０から出て、エンドエフェクタ１２０内に画定された受容キャビティ１２２に進入するようにクリップ１４０を前進させることができる。
種々の場合において、発射部材１６５は、発射ナット１６３に取り付けられてそこから遠位に延在することができるが、その他の場合では、発射部材１６５及び発射ナット１６３は、発射アクチュエータ１６８により互いに動作可能に接続することができる。発射アクチュエータ１６８は、枢動軸１６９において発射部材１６５に枢動可能に取り付けられることができ、シャフト１１０のハウジング１１２内に画定された長手方向スロット１１３と係合することができる遠位アーム１７０ａ及び近位アーム１７０ｂを備えることができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、アーム１７０ａ、１７０ｂのそれぞれは、長手方向スロット１１３内を摺動するように構成されることができる、そこから延在するそれぞれ突起部１７１ａ及び１７１ｂなど突起部を備えることができる。上記に加えて、発射ナット１６３は、そこから延在し、上記のように、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に進めるために、遠位アーム１７０ａと係合するように構成され得る発射ピン１７２を更に備え得る。使用する場合、図５及び図６に示される進行状況を再び参照すると、発射ナット１６３は、駆動ねじ１６１により遠位に前進させられることができ、遠位アーム１７０ａと近位アーム１７０ｂとの中間に位置付けられた発射ピン１７２は、遠位アーム１７０ａと接触して、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に駆動させることができる。アクチュエータ１６８が遠位側に前進した際、アクチュエータ１６８が図６に示される位置に達するまで、シャフトスロット１１３内で摺動している突起部１７１ａ及び１７１ｂの一方又は両方が、長手方向シャフトスロット１１３に対して横方向に移動することを防止し得るため、アクチュエータ１６８を枢動軸ピン１６９の周りで回転することを防止され得る。
アクチュエータ１６８が図６に示される位置に達した場合、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８を下向きに枢軸運動させるか、又は図９に示されるように、アクチュエータ１６８が下向きに枢軸運動できるように構成されることができる長手方向スロット１１３の、遠位スロット部１１４に進入することができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８が発射ナット１６３により前進させられた際に、遠位突起部１７１ａを下向きに誘導してアクチュエータ１６８に枢動軸１６９の周りを枢軸運動させることができる遠位スロット部１１４の側壁と、接触することができるようになる。このような枢軸運動位置において、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、アクチュエータ１６８の遠位アーム１７０ａとこれ以上係合しなくてもよく、続いて、発射ナット１６３は、アクチュエータ１６８とは無関係に遠位に移動してよく、従って、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を後方に据え置く。換言すると、長手方向シャフトスロット１１３の遠位端部１１４は、発射部材１６５の動作を停止させてよく、このような時点において、発射部材１６５の位置は、発射部材１６５の完全発射済み位置、即ち最遠位位置を示し得る。このような位置では、クリップ１４０は、受容キャビティ（即ち、レシーバ）１２２内へと十分に前進させられる。更に、このような位置では、受容キャビティ１２２内へと前進させられる次のクリップ１４０は、上記に加えて、発射部材１６５の上面に押し付けられ得る。
いったんクリップ１４０が受容キャビティ１２２内に位置付けられると、上記に加えて、クリップ１４０は、例えば圧着駆動装置１８０により変形させられ得る。ここで図３及び図４を参照すると、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０は、第１の顎部１２３ａ及び第２の顎部１２３ｂを更に備えることができ、第１の顎部１２３ａ及び第２の顎部１２３ｂは、少なくとも部分的に受容チャンバ１２２を画定することができる。図３及び図４に示されるように、第１の顎部１２３ａは第１の溝１２４ａを備えることができ、第２の顎部１２３ｂは第２の溝１２４ｂを備えることができ、これらは、クリップ１４０の少なくとも一部をその内部に受容して支持するように、それぞれ構成されることができる。第１の顎部１２３ａは、ピン１２５ａによりシャフト１１０のフレーム１１１に枢動可能に連結することができ、第２の顎部１２３ｂは、ピン１２５ｂによりフレーム１１１に枢動可能に連結することができる。使用する場合、圧着駆動装置１８０は、第１の顎部１２３ａと第２の顎部１２３ｂとの間に位置付けられたクリップ１４０を圧縮するために、第１の顎部１２３ａを第２の顎部１２３ｂに向かって回転及び／又は第２の顎部１２３ｂを第１の顎部１２３ａに向かって回転させるように構成されることができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、圧着駆動装置１８０は、第１の顎部１２３ａ及び第２の顎部１２３ｂを互いに向かって枢軸運動させるために、第１の顎部１２３ａ上に画定された第１のカム面１２６ａ及び第２の顎部１２３ｂ上に画定された第２のカム面１２６ｂを係合するように構成されることができる、カムアクチュエータ１８１を備えることができる。カムアクチュエータ１８１は、少なくとも部分的に第１の顎部１２３ａ及び第２の顎部１２３ｂを囲む軸つばを備えることができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、軸つばは、顎部１２３ａのカム面１２６ａ及び顎部１２３ｂのカム面１２６ｂと接触して、これらを互いに向かって内側に押し込むように輪郭形成することができる、内側カム面１８２を備えることができる。種々の状況において、エンドエフェクタ１２０に画定された受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、圧着駆動装置１８０の作動前に、組織に対して位置付けられることができる。いくつかの状況において、圧着駆動装置１８０は、少なくとも部分的にクリップ１４０を圧縮するために、組織に対してクリップ１４０を位置付ける前に少なくとも部分的に作動することができる。特定の状況において、クリップ１４０及び受容チャンバ１２２は、図３に示されるように、エンドエフェクタ１２０が非作動状態にある場合に、クリップ１４０が内側に付勢される又は屈曲するように寸法付けられ、そのように構成されることができる。種々の場合において、圧着する第１の顎部１２３ａ及び第２の顎部１２３ｂは、これらの間に位置付けられたクリップ１４０を弾性的に圧着及び／又は永続的に圧着するために作動することができる。
上記に加えて、発射ナット１６３は、圧着駆動装置１８０を作動させるように構成されることができる。より詳細には、ここで図７を参照すると、圧着駆動装置１８０は、カムアクチュエータ１８１と動作可能に連結された圧着アクチュエータ１８８を備えることができ、上記のように発射ナット１６３が遠位に前進された際に、圧着アクチュエータ１８８は、発射ナット１６３により選択的に係合されることができる。少なくとも１つのこのような実施形態では、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が発射アクチュエータ１６８を前進させた際に、圧着アクチュエータ１８８を係合するように構成されることができる、例えば、そこから延在する発射ピン１８４など、第２の発射ピンを更に備えることができる。再び図７を参照すると、圧着アクチュエータ１８８は、非作動位置に位置付けられており、発射ナット１６３が十分に前進させられて圧着アクチュエータ１８８の遠位アーム１９０ａを係合した場合に、発射ナット１６３は、図８に示されるように、圧着アクチュエータ１８８を上向きに回転させて、作動位置に進入させることができる。同様に図８に示されるように、遠位アーム１９０ａ及び近位アーム１９０ｂは、例えばスロット１１５などの、シャフト１１０に画定された第２の長手方向スロット内に位置付けることができ、それぞれそこから延在する突起部１９１ａ及び突起部１９１ｂなどの突起部を備えることができる。圧着アクチュエータ１８８がその非作動位置から枢動軸１８９の周りを上向きに回転した際に、突起部１９１ａ及び１９１ｂは、長手方向スロット１１５の近位湾曲端部１１６から移動して、実質的に線状である、長手方向スロット１１５の部分に進入することができる。上記と同様に、長手方向スロット１１５の側壁は、長手方向経路に沿った圧着アクチュエータ１８８の移動を制限するように構成されることができ、上記のように、いったん圧着アクチュエータ１８８が上向きに回転して少なくとも部分的に作動位置に進入すると、圧着アクチュエータ１８８の回転を防止する、又は阻止するように構成されることができる。読者には理解され得るように、発射駆動装置１６０の発射ピン１７２及び圧着駆動装置１８０の発射ピン１８４は、どちらも発射ナット１６３から延在する。便宜性及び実証のために、発射ピン１７２及び１８４は、発射ナット１６３の同じ側から延在するように示されている。しかし、発射ピン１７２は、発射ナット１６３の第１外側部から延在することができ、一方で、発射ピン１８４は、発射ナット１６３のその他の外側部から延在することができる、と想定される。このような状況において、発射アクチュエータ１６８は、駆動ねじ１６１の第１の側面と平行して位置付けることができ、圧着アクチュエータ１８８は、駆動ねじ１６１の反対側面と平行して位置付けることができる。それに応じて、長手方向スロット１１３は、シャフトハウジング１１２の第１の側面に画定することができ、一方で、長手方向スロット１１５は、シャフトハウジング１１２の反対側面に画定することができる。
上記に加えて、カムアクチュエータ１８１は、図８及び図１０に示されるように、圧着アクチュエータ１８８が発射ナット１６３により遠位に前進させられた場合に、遠位アーム１９０ａから延在する遠位突起部１９１ａが長手方向スロット１１５の遠位端部１１７に達するまで、カムアクチュエータ１８１が遠位に前進させられることができるように、動作可能に圧着アクチュエータ１８８と連結することができる。このような遠位位置において、カムアクチュエータ１８１は完全な前進位置にあってよく、受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、十分に変形された、又は圧着された構成であることができる。その後、カムアクチュエータ１８１を後退させることができ、エンドエフェクタ１２０を再度開放させることができる。より詳細には、駆動ねじ１６１は、発射ナット１６３を近位に移動させ、カムアクチュエータ１８１を後退させるために反対方向に回転させることができ、特定の場合において、エンドエフェクタ１２０は、第１の顎部１２３及び第２の顎部１２３ｂを付勢して、図４に示される閉鎖（即ち、発射済み）位置から図３に示される開放（即ち、未発射）位置にするように構成されることができる、付勢部材を更に備えることができる。発射ナット１６３が、図１０に示されるその位置から後退させられた際に、発射ナット１６３から延在する発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂを係合することができ、図１２に示されるように、圧着アクチュエータ１８８及びそこから延在するカムアクチュエータ１８１を近位に移動させることができる。上記と同様に、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂから延在する近位突起部１９１ｂは、湾曲近位端部１１６の側壁と接触するように構成されることができ、側壁は、圧着アクチュエータ１８８を下向きに誘導して、圧着アクチュエータ１８８に枢動軸１８９の周りを回転させることができる。このような時点において、発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８とこれ以上係合しなくてよく、カムアクチュエータ１８１は十分に後退させられてよく、発射ナット１６３は、圧着アクチュエータ１８８に対して引き続き後退させられてよい。
上記に加えて、ここで図１１を参照すると、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が近位に後退させられた際に、発射アクチュエータ１６８を再係合するように構成されることができる。上記のように、発射アクチュエータ１６８は、発射アクチュエータ１６８が長手方向スロット１１３の遠位端部１１４に達した場合に下向きに回転し、その結果、発射アクチュエータ１６８は、発射ナット１６３が近位に後退させられて発射アクチュエータ１６８を再係合した場合に、依然としてその下向きの回転位置にあってよい。図１１に示されるように、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、発射アクチュエータ１６８の近位アーム１７０ｂを係合することができ、発射ナット１６３が更に後退させられた際に、発射ナット１６３は、アーム１７０ａから延在する突起部１７１ａ及びアーム１７０ｂから延在する突起部１７１ｂが長手方向スロット１１３の長手方向部に再び進入することができるように、発射アクチュエータ１６８を上向きに回転させることができる。その後、図５に示されるように、発射アクチュエータ１６８及びそこから延在する発射部材１６５がそれらの開始（即ち、未発射）位置に戻るまで、発射ナット１６３を後退させることができる。このような状況において、発射部材１６５は、新しいクリップ１４０が、付勢部材１３６により付勢されてクリップカートリッジ１３０の発射チャンバ内に進入するように発射ナット１６３により近位に後退させられる故に、発射部材１６５は、クリップカートリッジ１３０から取り出されることができる。いったん発射部材１６５及び発射アクチュエータ１６８がそれらの開始位置に後退させられ、次のクリップ１４０が発射チャンバ内に位置付けられると、発射ナット１６３及び発射部材１６５を遠位に移動させて次のクリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内へと前進させるために、発射駆動装置１６０をもう一度作動させることができる。同様に、発射ナット１６３は、次のクリップ１４０を変形させるために発射ナット１６３をもう一度遠位に移動させた際に、圧着駆動装置１８０を再作動させることができる。その後、圧着駆動装置１８０及び発射駆動装置１６０をもう一度リセットするために、発射ナット１６３を後退させることができる。このプロセスは、十分な数のクリップ１４０が標的組織に適用及び／又はクリップカートリッジ１３０内に収容されるクリップ１４０が使い果たされるまで、繰り返すことができる。追加のクリップ１４０が必要になった場合、シャフト１１０から使用済みクリップカートリッジ１３０を取り外すことができ、追加のクリップ１４０を収容する交換用クリップカートリッジ１３０をシャフト１１０に挿入されることができる。いくつかの状況において、少なくとも部分的に使用されたクリップカートリッジ１３０を同一又は少なくともほぼ同一の交換用クリップカートリッジ１３０と交換することができ、一方で、その他の状況において、クリップカートリッジ１３０は、例えば、その内部に収容される５個超又は５個未満のクリップ１４０を有するクリップカートリッジ、及び／又はその内部に収容されるクリップ１４０以外のクリップを有するクリップカートリッジと交換することができる。
再び図６～９を参照すると、図示された実施形態の発射ナット１６３は、発射ナット１６３が圧着アクチュエータ１８８と係合すると同時に、発射アクチュエータ１６８から解放されるように構成されることができる。換言すると、発射駆動装置１６０は、圧着駆動装置１８０が始動すると同時に、作動を停止することができる。種々の状況において、このようなタイミングは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端部１１６と揃う、又は少なくとも実質的に揃う場合に達成することができる。示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、発射駆動装置１６０の作動停止と圧着駆動装置１８０の始動との間には遅れが存在し得る。いくつかの状況において、発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点との間のこのような遅れは、クリップ１４０がカムアクチュエータ１８１により変形させられる前に、受容チャンバ１２２内の完全着座位置にクリップ１４０を確実に位置付けるために生じ得る。種々の状況において、このような遅れは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端部１１６に対して近位に位置付けられた場合に生じ得る。示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、発射駆動装置１６０の作動停止は、圧着駆動装置１８０の始動後に生じ得る。発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点とのこのような重複は、いくつかの状況において、例えば、受容チャンバ１２２内のクリップ１４０の完全着座位置への移動の際に少なくともある程度の内向き圧力をクリップ１４０に加えて、クリップ１４０と受容チャンバ１２２の側壁との間の相対移動を低減する又は排除するために生じ得る。種々の状況において、このような重複は、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端部１１６に対して遠位に位置付けられた場合に生じ得る。
図１の示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、ここで図１７を参照すると、例えばクリップカートリッジ２３０などのクリップカートリッジは、付勢部材１３６とクリップカートリッジ２３０内に積層された最上部クリップ１４０との中間に位置付けられたプッシャプレート２４８を備えることができる。プッシャプレート２４８は、剛性又は少なくとも実質的に剛性であることができ、付勢部材１３６が付勢力を印加することができる第１の軸受面を備えることができる。プッシャプレート２４８はまた、最上部のクリップ１４０の上面１４５に付勢力を伝達することができる、第２の軸受面を備えることができる。プッシャプレート２４８は、任意の好適な形状を備えることができ、任意の好適な材料で構成されることができるが、例えばプッシャプレート２４８は、ステンレス鋼材のシートで構成されることができる。特定の状況において、プッシャプレート２４８は、付勢部材１３６に取り付けられなくてよく、一方で、その他の状況において、プッシャプレート２４８は、プッシャプレート２４８がカートリッジハウジング１３２から取り外されないように付勢部材１３６に取り付けることができる。種々の状況において、プッシャプレート２４８は、カートリッジハウジング１３２内に画定された近位開口部１３３及び／又は遠位開口部１３７を通過できないように寸法付けられ、そのように構成されることができる。
図１の示される実施形態及び／又は任意の好適な実施形態では、ここで図１８及び図１９を参照すると、例えばクリップカートリッジ３３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ３３０内に収容される全てのクリップ１４０がカートリッジ３３０から押し出された後で、クリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられることができるロックアウト部材を備えることができる。ロックアウト部材は、付勢部材１３６とクリップカートリッジ３３０内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けられることができる、ロックアウトプレート３４８を備えることができる。使用する場合、上記に加えて、クリップ１４０は、クリップカートリッジ１３０の発射チャンバ１４９内に連続的に位置付けられ、次に、遠位に前進させられてクリップハウジング１３２から出すことができる。最後のクリップ１４０が前進させられてクリップハウジング１３２から出され、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０から取り出された後で、付勢部材１３６は、シェルフ１３５に対してロックアウトプレート３４８を付勢することができる。このような位置では、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０に進入することができない、又は少なくとも実質的に進入することができないように、近位開口部１３３及び遠位開口部１３７と整列することができる。このような状況では、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がハウジング１３２に進入して通過しないようにし、その結果、クリップカートリッジ１３０がクリップを使い果たした後で、不注意によるクリップアプライヤ１００の発射を防止することができる。クリップアプライヤ１００の操作者が発射駆動装置１６０を作動させ、発射部材１６５を使用済みクリップカートリッジ１３０へと前進させようとする場合、発射部材１６５はロックアウトプレート３４８と接触してこれに隣接する。このような状況では、発射部材１６５内に圧縮荷重が生じ得る。クリップアプライヤ１００は、発射部材１６５内で生じた圧縮荷重が特定の量又は所定の量を超えた場合に、駆動装置を摺動させて、駆動ねじ１６１から動作可能にモータの接続を解除するように構成されることができるクラッチを更に備えることができる。クラッチに加えて、又はその代わりに、モータ及び／又はクリップアプライヤ１００のモータコントローラ（例えば、発射駆動装置１６０を動作させる）は、発射部材１６５内で生じた荷重を検出し、発射部材１６５内で生じた荷重が特定の量又は所定の量を超えた場合に、駆動装置に供給される電圧及び／若しくは電流のスイッチを切る、並びに／又はこれらを低減するように構成されている荷重センサを備えることができる。いずれの場合も、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がロックアウトプレート３４８と接触した場合に、ロックアウトプレート３４８が遠位開口部１３７及び／又は近位開口部１３３を通って移動することができないように寸法付けられ、そのように構成されることができる。クリップアプライヤ１００を再利用するために、クリップアプライヤ１００の操作者は、シャフト１１０から使用済みカートリッジ３３０を取り外し、例えば、新しいクリップカートリッジ３３０をシャフト１１０に挿入することができる。このような時点において、クリップ１４０は、新しいクリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられてよく、発射部材１６５は、新しいクリップカートリッジ３３０内へと遠位に前進させられて、上記のようにクリップ１４０を配置することができる。
図１の示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、ここで図２０及び図２１を参照すると、例えば、クリップカートリッジ４３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ４３０内でのロックアウト部材の運動を制限する、又は限定するように構成されることができるガイドを備えることができる。上記と同様に、ロックアウト部材は、例えば、付勢部材１３６とクリップカートリッジ４３０のハウジング４３２内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けることができる、ロックアウトプレート４４８を備えることができる。使用する際、上記と同様に、クリップ１４０がクリップカートリッジ４３０から連続的に押し出されるため、ロックアウトプレート４４８は、次第に下向きに発射チャンバ１４９に押し込まれ得る。ロックアウトプレート４４８は、カートリッジハウジング４３２内で密接に受容され、かつクリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が整列しなくなる可能性を低減する、又は防止するために、ロックアウトプレート４４８とハウジング４３２との間の相対的な横移動を制限することができるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。クリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が整列しなくなった場合、ロックアウトプレート４４８は、ハウジング４３２内に留められ、例えば、付勢部材１３６がクリップ１４０の積層に適切な付勢力を印加できないようにしてよい。図２０及び図２１に示されるように、ロックアウトプレート４３８は、そこから延在するガイド部材４４７を更に備え、これにより、カートリッジハウジング４３２内に画定されたガイドスロット４４６内で受容することができる。ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７がガイドスロット４４６内に密接に受容され、かつロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対横移動を制限することができるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。各ガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７が、ガイドスロット４４６の上部４４３と底部４４４との間にある対向する側壁４４５の間を摺動できるように、その内部に位置付けられたガイド部材４４７の幅と等しい、又はそれよりもやや大きい、その間の距離を画定することができる、対向する側壁４４５により画定することができる。従って、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、前述で概略を述べたように、その間の横移動を制限するように構成されることができるが、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、例えば、供給軸１３８と平行、又はこれと同一線上にある所定の経路に沿って、ロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対移動を可能にするように構成されることができる。ロックアウトプレート４３８が付勢部材１３６により発射チャンバ１４９に押し込まれた場合に、ロックアウトプレート４３８は、前述で概略を述べたように、使用済みクリップカートリッジ４３０が別の好適なクリップカートリッジと交換されるまで、発射部材１６５の前進及びクリップアプライヤ１００の操作を阻止することができる。
図１の示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、上記のように、駆動ねじ１６１は、第１の方向に回転して、発射ナット１６３を遠位に前進させ、第２の（即ち、反対）方向に回転して、発射ナット１６３を近位に後退させることができる。駆動ねじ１６１を第１及び第２の方向に回転させるために、動作可能に駆動ねじ１６１と連結された電動モータは、対応する第１及び第２の方向で動作することができる。図１の示される実施形態及び／又は任意のその他の好適な実施形態では、クリップアプライヤは、第１の方向のみで動作するモータを使用することができる。このような単方向での駆動装置の回転は、発射ナットを遠位に前進させて、発射ナットを近位に後退させるために使用することができる。ここで図２２～２６を参照すると、電動モータの出力は、トランスミッションシステム５５０を介して駆動装置システム５６０に伝達することができる。トランスミッションシステム５５０は、単方向で動作する入力シャフト５５２を備えてよく、トランスミッションシステム５５０は、トランスミッションシステム５５０が駆動システム５６０の駆動ねじ５６１を第１の方向に回転させる第１の状態（即ち、構成）と、トランスミッションシステム５５０が駆動ねじ５６１を第２の（即ち、反対）方向に回転させる第２の状態（即ち、構成）と、を切り替え可能又は移行可能であることができる。トランスミッションシステム５５０の第１の状態は図２２～２４に描写されており、トランスミッションシステム５５０の第２の状態は図２５及び図２６に描写されている。
再び図２２～図２４を参照すると、入力シャフト５５２は、そこに取り付けられた、又は入力シャフト５５２の回転が移動ギヤ５５３に伝達されるように移動ギヤ５５３と動作可能に連結される、又は噛合係合される、入力ギヤ５５１を備えることができる。本明細書に記載される全てのギヤについて、動作可能に連結される、又は互いに噛合係合されるギヤは、例えば、一方のギヤの回転を他方のギヤに伝達できる任意の好適な歯の配列を備えることができる。入力シャフト５５２が第１の方向に回転した場合、移動ギヤ５５３は、第２の（即ち、反対）方向に回転する。トランスミッションシステムの第１の状態では、移動ギヤ５５３は、移動ギヤ５５３が中間ギヤ５５４と動作可能に連結される第１の位置にあり、上記のように、移動ギヤ５５３が入力ギヤ５５１により第２の方向に回転した場合に、中間ギヤ５５４が第１の方向に回転する。示されていないが、例えばクリップアプライヤ１００のシャフト１１０内で、中間ギヤ５５４を回転可能に支持することができる。中間ギヤ５５４はまた、中間ギヤ５５４の回転を出力ギヤ５５５に伝達できるように、駆動ねじ５６１に取り付けられた出力ギヤ５５５と動作可能に連結することができる。上記のように、中間ギヤ５５４が移動ギヤ５５３により第１の方向に駆動した場合に、中間ギヤ５５４は、出力ギヤ５５５及び駆動ねじ５６１を第２の方向に駆動させることができる。上記と同様に、発射ナット５６３は、駆動ねじ５６１が第２の方向に回転した場合に、発射ナット５６３が矢印Ｄで示されるように遠位に前進するように、駆動ねじ５６１と動作可能に連結され、シャフト１１０内で好適に拘束され得る。
上記と同様に、発射ナット５６３は、上記のように、クリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０内へとクリップ１４０を前進させてクリップ１４０を圧着するために、図２４に示されるように、その最遠位位置まで前進させることができる。図２３及び図２４に示されるように、発射ナット５６３は、トランスミッションシステム５５０をその第１の状態からその第２の状態に移行させるように構成されることができる、そこから延在するカムバー５６９を更に備えることができる。図２４及び図２５を比較すると、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある第１の位置とトランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある第２の位置との間を、移動ギヤ５５３が移動可能であると認めるであろう。より詳細には、移動ギヤ５５３は、移動ギヤ５５３が入力ギヤ５５１及び中間ギヤ５５４と動作可能に係合するその第１の位置及び移動ギヤ５５３が中間ギヤ５５４から動作可能に解放されるその第２の位置から移動ギヤ５５３が回転できるように、入力シャフト５５２の周りで回転可能であるシフター５５６に取り付けられる。移動ギヤ５５３は、移動ギヤ５５３がその第２の位置にある場合に、中間ギヤ５５４から動作可能に解放されるが、移動ギヤ５５３は、入力シャフト５５２から駆動ねじ５６１に回転運動を伝達するために、入力ギヤ５５１及び出力ギヤ５５５と動作可能に連結することができる。図２４及び図２５に示されるように、シャフト５５６は、入力シャフト５５２がそれを通して延在することができる中央開口部を備えることができるが、シフター５５６は、入力シャフト５５２と動作可能に係合しないでよく、その結果、入力シャフト５５２の回転はシフター５５６を回転させなくてよく、同様に、シフター５５６の回転は入力シャフト５５２を回転させなくてよい。いずれの場合も、シフター５５６は、そこから延在するカム従動子５５８を更に備えることができ、これにより、発射ナット５６３が遠位に前進するにつれてカムバー５６９上に画定されたカム５６８により係合することができる。カム５６８がカム従動子５５８を係合した場合に、カム５６８は、上記のように、その第１の位置とその第２の位置との間で移動装置５５６及び移動ギヤ５５３を回転させることができる。
上記のように、移動ギヤ５５３がその第２の位置にあり、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合、入力シャフト５５２及び駆動ねじ５６１は、いずれも第１の方向に回転することができる。より詳細には、入力シャフト５５２は、第１の方向に回転した場合、入力ギヤ５５１を第１の方向に回転させることができ、移動ギヤ５５３が入力ギヤ５５１と直接係合しているため、移動ギヤ５５３は第２の方向に回転し得る。読者は、移動ギヤ５５３が、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある場合に第１の（即ち、反対）方向に回転することと比較して、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合に第２の方向に回転することを認めるであろう。図２４及び図２５を比較すると、上記に加えて、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にあり、従って、別の回転方向を示す場合に、中間ギヤ５５４が、入力ギヤ５５１と移動ギヤ５５３との中間に動作可能に位置付けられなくなることを理解するであろう。移動ギヤ５５３がその第２の位置にある場合に、移動ギヤ５５３が入力ギヤ５５１及び出力ギヤ５５５と動作可能に係合するため、移動ギヤ５５３は、出力ギヤ５５５、及び出力ギヤ５５５に連結された駆動ねじ５６１を、第１の方向に回転させることができる。図２５及び図２６に示されるように、駆動ねじ５６１が第１の方向に回転した場合に、発射ナット５６３は、近位に後退させられて、エンドエフェクタ１２０が再開放され、発射部材１６５を後退させることができるようにすることができる。主として図２６を参照すると、発射ナット５６３は、そこから延在する第２のカムバー５６７を更に備えることができ、これにより、発射ナット５６３がその完全な後退位置へと近位に後退させられるために、シフター５５６のカム従動子５５８と接触するように構成され得るカム５６６を備えることができる。このような状況において、カム５６６は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にリセットされることができ、クリップアプライヤ１００をもう一度作動できるように、シフター５５６を押してその第１の位置に戻し、中間ギヤ５５４と動作可能に係合させることができる。
上記のように、クリップアプライヤ１００の発射駆動装置は、電動モータを備える手術器具システムにより操作することができる。ロボット手術器具システム２０が図２７に示されており、複数の可動アーム３０を備えることができる。各アーム３０は、クリップアプライヤ１００のシャフト１１０に回転運動を供給するように構成されている電動モータ、及び／又は任意のその他の好適な手術器具を備えるアクチュエータモジュール３２を備えることができる。ここで図２８を参照すると、エンドエフェクタ６２０は、選択的にクリップアプライヤのアクチュエータシャフト６１０に対して係合可能であり、かつ解放可能であってよく、エンドエフェクタ６２０は、シャフト６１０の遠位端部６１１と連結可能な近位端部６２１を備えることができる。エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１は、外側ハウジング６２９と、外側ハウジング６２９にわたって延在するフレームと、フレームにわたって延在する外側駆動シャフトと、外側駆動シャフトを介して延在する内側駆動シャフトと、を備えることができる。同様に、シャフト６１０の遠位端部６１１は、外側ハウジング６１９と、外側ハウジング６１９を介して延在するフレーム６６３と、フレーム６６３を介して延在する外側駆動シャフト６６２と、外側駆動シャフト６６２を介して延在する内側駆動シャフト６６１と、を備えることができる。シャフト６１０の遠位端部６１１に関しては、フレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１は、そこから延在する舌状コネクタ６１３の一部と、その内部に画定されたコネクタ溝６１２の一部をそれぞれ備えることができ、舌状コネクタ６１３は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１に画定された舌状溝６２３内で受容されるように構成されることができ、舌状溝６１２は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１から延在する舌状コネクタ６２２を受容するように構成されることができる。遠位シャフト端部６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状コネクタ６１３と同様に、舌状コネクタ６２２は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在することができる。また、遠位シャフト端部６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状溝６１２と同様に、舌状溝６２３は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在することができる。図２８に示される構成では、エンドエフェクタ６２０の舌状コネクタ６２２は、シャフト６１０の舌状コネクタ６１３がエンドエフェクタ６２０の舌状溝６２３に横方向に滑り込むのと同時に、シャフト６１０の舌状溝６１２に横方向に滑り込むことができる。このような組立体のおかげで、エンドエフェクタ６２０のフレームは、シャフト６１０のフレーム６６３にしっかり連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトは、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２と動作可能に連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトは、シャフト１１０の内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結されることができる。読者は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０に組み立てられた場合に、舌状コネクタ６１２の一部が互いに整列し、舌状溝６１３の一部が互いに整列し、舌状溝６２２の一部が互いに整列し、舌状コネクタ６２３の一部が互いに整列することを認めるであろう。一度組み立てられると、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２は、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトを回転させることができ、シャフト６１０の内側駆動シャフト６６１は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトを回転させることができる。外側駆動シャフト６６２及び／又は内側駆動シャフト６６１が回転した場合に、舌状コネクタ６１２の一部、舌状溝６１３の一部、舌状溝６２２の一部、及び舌状コネクタ６２３の一部は、これ以上整列しなくなってよい。シャフト６１０からエンドエフェクタ６２０を取り外すために、内側駆動シャフト６６１及び／又は外側駆動シャフト６６２は、舌状コネクタ６１２及び６２３、並びに舌状溝６１３及び６２２が十分に整列する１つ以上の位置へと回転され得る。
再び図２８を参照すると、シャフト６１０の外側ハウジング６１９は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０の遠位端部６１１の上に横方向に摺動する際に、エンドエフェクタ６２０の横移動を制限するように構成されることができる、停止部６１４を更に備えることができる。停止部６１４は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフト及びシャフト６１０の内側駆動シャフト６６１が長手方向軸６１５に沿って整列する、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフト及びシャフト６１０の外側駆動シャフト６６２が長手方向軸６１５に沿って整列する、並びに／又はエンドエフェクタ６２０のフレーム及びシャフト６１０のフレーム６６３が長手方向軸６１５に沿って整列する、基準を提供することができる。上記に加えて、内側駆動シャフト６６１は、電動モータ及び／又は内側駆動シャフト６６１を回転させるように構成されている、内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結されたギヤ列６６４を備えることができるアクチュエータモジュール６３２内へと延在することができる。更に、アクチュエータモジュール６３２は、第２の電動モータ、及び第２の駆動シャフト６６２を駆動するように構成されている、動作可能に第２の駆動シャフト６６２に動作可能に係合されるギヤ列を備えることができる。以下にて更に詳細に記載するように、第２の電動モータを使用して、エンドエフェクタ６２０を関節接合することができる。また、上記に加えて、シャフト６１０の外側ハウジング６１９及び／又はフレーム６６３は、これらに取り付けられたギヤ６１７を更に備えることができ、これにより、電動モータ、並びにシャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０に長手方向軸６１５の周りを回転させるように構成されることができるギヤ列６１８と動作可能に係合する。例えば、電動モータ及びギヤ列６１８が第１の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は軸６１５の周りを時計回り方向に回転することができ、一方で、電動モータ及びギヤ列６１８が第２の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は、エンドエフェクタ６２０を位置付け、向きを揃えるために、軸６１５の周りを反時計回りの方向に回転することができる。
上記のように、エンドエフェクタ６２０は、選択的にシャフト６１０に対する取り付け及び取り外しを行うことができる。読者は、エンドエフェクタ６２０及びシャフト６１０に関連して記載された原理が、とりわけ図１に開示された実施形態のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０に等しく適用することができることを認めるであろう。従って、再び図２７を参照すると、ロボットアーム３０の１つは、クリップアプライヤのエンドエフェクタ１２０、又は別の方法として、例えば、手術用ステープラのエンドエフェクタなど任意のその他の好適なエンドエフェクタと、選択的に係合することができる。このような状況において、エンドエフェクタ１２０は、別のエンドエフェクタと選択的に交換可能であり、その結果として、単一のロボットアーム３０を使用して１つ以上の機能を実行することができる。換言すると、クリップアプライヤ１００は、別のクリップアプライヤ装着装置及び／又は任意のその他の好適な交換可能装着装置と交換することができる、交換可能装着装置を備えることができる。ここで図２９を参照すると、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、ハンドル７００を備える手術器具システムと共に使用することができる。ハンドル７００は、上記のように駆動ねじ１６１に回転運動を加えるために、グリップ７０２に向かって動作する、又は押し込むことができるアクチュエータ７０１を備えることができる。場合によっては、アクチュエータ７０１の回転は、駆動ねじ１６１に機械的に伝達され得るが、一方で、その他の場合では、アクチュエータ７０１は、駆動ねじ１６１に動作可能に連結されたモータを動作させることができる。
上記に加えて、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、クリップアプライヤ１００の長手方向軸に沿って整列することができる。ここで図３０を参照すると、エンドエフェクタ１２０及び／又はシャフト１１０は、エンドエフェクタ１２０がクリップアプライヤ１００の長手方向軸に対して関節接合できるように構成されることができる、関節継手１０１を更に備えることができる。シャフト１１０は、近位端部１０２を備えることができる、又は関節継手１０１の遠位部を備えることができる外側ハウジング（即ち、フレーム部）１１９を備えることができる。近位端部１０２は、例えば関節継手部材１０３に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０４内に受容することができるものなどの、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０２を備えることができる。関節継手部材１０３はまた、例えばシャフトフレーム部１０６に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０７内にすることができるものなどの、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０５を備えることができる。シャフト１１０の近位端部１０２は、近位端部１０２がキャビティ１０４から容易に取り外され得ないように、キャビティ１０４内で少なくとも部分的に捕捉することができる。従って、近位端部１０２及びキャビティ１０４は、近位端部１０２がキャビティ１０４内で任意の好適な方向に回転できるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。図３０にも示されるように、クリップアプライヤ１００は、例えば、関節継手１０１を介して延在することができ、またシャフトハウジング１１９の近位端部１０２内に画定された、取り付け開口部１０９ａ及び１０９ｂ内にそれぞれ取り付けられる遠位端部を備えることができる、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂを更に備えることができる。使用する際、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂは、キャビティ１０４内で近位端部１０２を移動させるために、押す、及び／又は引くことができる。上記に加えて、関節継手部材１０３の端部１０５は、端部１０５がキャビティ１０７から容易に取り外しできないように、シャフトフレーム部１０６に画定されたキャビティ１０７内で少なくとも部分的に捕捉することができる。従って、端部１０５及びキャビティ１０７は、上記のように、シャフト端部１０２がアクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂにより押される、及び／又は引かれた場合に、端部１０５がキャビティ１０７内で任意の好適な方向に回転できるように寸法付けられ、そのように構成されることができる。
上記に加えて、再び図３０を参照すると、駆動ねじ１６１は、例えば入力シャフト１５２などの入力シャフトにより回転させることができる。入力シャフト１５２は、シャフトフレーム部１０６、関節継手部材１０３、及びシャフトハウジング１１９の近位端部１０２内に画定された開口部１５６を通って延在することができる。入力シャフト１５２は、その遠位端部に取り付けられた入力ギヤ１５１を備えることができ、これにより、駆動ねじ１６１の近位端部に取り付けられた出力ギヤ１５５と動作可能に連結することができる。使用する場合、入力シャフト１５２は、上記のように、電動モータにより回転させることができ、入力シャフト１５２は駆動ねじ１６１を回転させることができる。前述で概略を述べたように、関節継手１０１は、エンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０の少なくとも一部をクリップアプライヤ１００により画定された長手方向軸に対して関節接合できるように、構成されることができる。このような運動に対応するために、関節継手１０１を介して延在する入力シャフト１５２の少なくとも一部は、十分に可撓性であることができる。
ここで図３１～図３４を参照すると、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂは、例えば、モジュール８３２などのアクチュエータモジュールにより操作することができる。主として図３１を参照すると、アクチュエータモジュール８３２は、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂを押し引きするように構成されることができる回転式関節接合駆動部８３３を備えることができる。関節接合駆動部８３３は、軸つば８３５を回転可能に支持するために、シャフトフレーム１０６の少なくとも一部をその内部に受容するように構成されることができる開口部８３７を備える、円筒形又は少なくとも実質的に円筒形の軸つば８３５を備えることができる。関節接合駆動部８３３は、電動モータ及びモジュール８３２のギヤ列８３１と動作可能に連結することができる入力ギヤ部８３４を更に備えることができ、電動モータ及びギヤ列８３１が作動した場合に、関節接合駆動部８３３は、シャフトフレーム１０６の周りを回転することができる。主として図３２及び図３４を参照すると、読者は、１個のカムスロット８３５ａのみが提供された図に示されていることを認めるであろうが、関節接合駆動部８３３は、軸つば開口部８３７の側壁に画定された、２個のカムスロットを更に備えることができる。カムスロット８３５ａは、関節接合駆動部１０８ａから延在するカム従動子８３８ａを受容するように構成され、カム従動子８３８ａは、カムスロット８３５ａ内で摺動するように構成される。関節接合駆動部８３３が回転した場合に、例えばカムスロット８３５ａの螺旋状輪郭は、関節接合駆動部８３３の回転方向に応じてカム従動子８３８ａを遠位に押す、又はカム従動子８３８ａを近位に引くように構成されることができる。カム従動子８３８ａの近位移動又は遠位移動の結果として、カムアクチュエータ１０８ａは、それぞれ近位又は遠位に移動することができる。示されていないが、関節接合駆動部１０８ｂは、カム従動子８３８ａに類似のカム従動子を備えることができ、これは、上記のその他のカムスロット内を摺動するように構成されることができる。その他のカムスロットは、関節接合駆動部８３３が第１の方向に回転した場合に、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動部８３３により遠位に押されると、関節アクチュエータ１０８ｂが近位に引かれ得るように構成されることができる。同様に、その他のカムスロットは、関節接合駆動部８３３が第２の方向に回転した場合に、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動部８３３により近位に引かれると、関節アクチュエータ１０８ｂが遠位に押され得るように構成されることができる。主として図３２を参照すると、シャフトフレーム部１０６は、その内部に画定された隙間スロット８３９を備えることができ、カム従動子がそれを通して延在することができる。上記の特徴はアクチュエータモジュール８３２に関連して記載してきたが、このような特徴は、本明細書に記載のその他のアクチュエータモジュールに関連して使用することができる。
図３５Ａ、３５Ｂ、及び図３５Ｃは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０１００を示す。クリップアプライヤ７０１００は、多くの点でクリップアプライヤ１００に類似しており、その大部分は、簡略化のために、本明細書において繰り返されていない。クリップアプライヤ１００に類似して、クリップアプライヤ７０１００は、エンドエフェクタ７０１２０と、シャフトと、クリップカートリッジと、発射部材７０１６５と、を備える。クリップカートリッジは、その内部に取り外し可能に格納された複数のクリップ７０１４０を備える。エンドエフェクタ７０１２０は、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂを備え、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂは、受容チャンバ７０１２２を少なくとも部分的に画定する。更に、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂは、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂが開放位置（図３５Ｂ）と閉鎖位置（図３５Ａ）との間で互いに対して移動可能であるように、ピン７０１２５により、シャフトに枢動可能に連結される。第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂは、圧着駆動装置７０１８０により、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である（図３６～図３８を参照）。第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂが、図１に示される第１の顎部１２５ａ及び第２の顎部１２５ｂと同様の少なくとも１つのピンを利用してシャフトに枢動可能に連結される、その他の実施形態も想定される。第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂは、以下で更に詳細に説明される突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂなどの予備形成特徴部を備える。
使用中、発射部材７０１６５は、図３５Ａに示されるように、クリップカートリッジから突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上へとクリップ７０１４０を前進させる。この位置において、クリップ７０１４０は、予備形成構成にある。予備形成構成におけるクリップ７０１４０の幅は、好ましくは０．０８０”であることができる。第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂが閉鎖位置から開放位置に移動された場合に、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂは、図３５Ｂに示されるように、クリップ７０１４０を拡張構成に拡張する。拡張構成におけるクリップ７０１４０の幅は、好ましくは０．２１０”であることができる。クリップ７０１４０が予備形成構成から拡張構成に移行する間、発射部材７０１６５は、クリップ７０１４０の裏側を支持する。より具体的には、発射部材７０１６５は、クリップ７０１４０が拡張する際に、クリップ７０１４０の裏側の支持を提供する角度付き表面７０１６５ａ及び７０１６５ｂを備える。更に、クリップ７０１４０が拡張された際に、発射部材７０１６５を前進させて、クリップ７０１４０が拡張した際に角度付き表面７０１６５ａ及び７０１６５ｂがクリップ７０１４０の裏側との接触を維持し続けることを可能にすることができる。一度拡張構成になると、クリップ７０１４０は、発射部材７０１６５により受容チャンバ７０１２２内へと前進させられる。突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂは、クリップ７０１４０が発射部材７０１６５により前進させられる場合に、クリップ７０１４０が突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂの上を摺動することを可能にする角度付き部分を含む。クリップ７０１４０が受容チャンバ７０１２２内へと前進させられた後、発射部材７０１６５が後退され、圧着駆動装置７０１８０が作動されて、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂを図３５Ａに示される閉鎖位置に移行させて、受容チャンバ７０１２２内に位置付けられたクリップ７０１４０を圧着させる。クリップ７０１４０が圧着された後、発射部材７０１６５により、別のクリップ７０１４０を突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に前進させることができる。第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂが、圧着駆動装置７０１８０により閉鎖位置から開放位置へと移動された場合に、受容チャンバ７０１２２内に圧着されたクリップ７０１４０は、受容チャンバ７０１２２から解放され、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に前進させられたクリップ７０１４０は、第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂの突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂにより、拡張構成へと拡張され得る。圧着駆動装置７０１８０と第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂとの間の相互作用は、以下で更に詳細に論じられる。
図３６～図３８は、上記のようなクリップアプライヤ７０１００を示す。加えて、図３６～図３８は、圧着駆動装置７０１８０と第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂとの間の相互作用を更に示す。圧着駆動装置７０１８０は、第１の圧着駆動ピン７０１８０ａ及びそこから突出する第２の圧着駆動ピン７０１８０ｂを備える。第１の顎部７０１２３ａは、そこから延在する第１の顎部カム７０１２４ａを備え、第２の顎部７０１２３ｂは、そこから延在する第２の顎部カム７０１２４ｂを備える。使用中、圧着駆動装置７０１８０は、完全な後退位置（図３８）と、定位置（図３７）と、完全な発射位置（図３６）との間で移動可能である。完全な発射位置は、好ましくは、定位置に対して０．３００”遠位であることができる。完全な後退位置は、好ましくは、定位置に対して０．０５０”近位であることができる。定位置と、完全な後退位置と、完全な発射位置との間の異なる距離を伴うその他の実施形態も想定される。圧着駆動装置７０１８０は、圧着駆動装置７０１８０が完全発射位置（図３６）に移動された場合に、上記の圧着駆動装置１８０と第１及び第２の顎部１２３ａ及び１２３ｂとの間の相互作用に類似して、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂの外側表面にカム係合して、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂを閉鎖位置へと移行させる。定位置（図３７）では、第１及び第２の圧着駆動ピン７０１８０ａ及び７０１８０ｂは、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂが開放位置に向かって移動して、第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂから圧着されたクリップ７０１４０を解放するように、第１の顎部カム７０１２４ａ及び第２の顎部カム７０１２４ｂにそれぞれ係合する。圧着駆動装置７０１８０が定位置にある場合に、別のクリップ７０１４０は、上述のように、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に前進させることができる。更に、圧着駆動装置７０１８０が定位置（図３７）から完全な後退位置（図３８）へと移動した際に、第１の圧着駆動ピン７０１８０ａ及び第２の圧着駆動ピン７０１８０ｂは、第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂを開放位置に向かって移行させ、従って、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂの周りに位置付けられたクリップ７０１４０は、上述のように、拡張構成へと拡張される。圧着されたクリップ７０１４０が第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂから解放され、同時に、圧着駆動装置が閉鎖位置から定位置へと移動された場合に、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に位置付けられた別のクリップ７０１４０が少なくとも部分的に拡張される、代替実施形態も想定される。
図３９及び図４０は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０１５０を示す。クリップアプライヤ７０１５０は、フレーム７０１５５と、発射部材７０１６０と、第１の顎部７０１７０ａと、第２の顎部７０１７０ｂと、を備える。第１の顎部７０１７０ａ及び第２の顎部７０１７０ｂは、第１の顎部７０１７０ａ及び第２の顎部７０１７０ｂが互いに対して移動可能であるように、フレーム７０１５５に枢動可能に連結される。クリップアプライヤ７０１５０は、例えば、図３９に示されるクリップカートリッジ７０１３０などの様々な種類のクリップカートリッジを受容するように構成される。クリップカートリッジ７０１３０は、互いに対向する第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ及び第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂを備える、カートリッジ本体７０１３２を備える。クリップカートリッジ７０１３０がクリップアプライヤ７０１５０のフレーム７０１５５に取り付けられた場合に、第１のカートリッジ顎部７０１３２ａは、第１の顎部７０１７０ａを第２の顎部７０１７０ｂに向かって付勢し、第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂは、第２の顎部７０１７０ｂを第１の顎部７０１７０ａに向かって付勢する。従って、クリップカートリッジ７０１３０がクリップアプライヤ７０１５０に取り付けられた場合に、第１及び第２の顎部７０１７０ａ及び７０１７０ｂは、受容チャンバ７０１７５を形成するように近接される。クリップカートリッジ７０１３０は、クリップハウジング７０１３４内に取り外し可能に格納された複数のクリップ７０１３６を更に備える。クリップカートリッジ７０１３０は、例えばクリップ７０１３６をクリップハウジング７０１３４から受容チャンバ７０１７５内へと付勢するように構成されているばね７０１３８などの付勢部材を更に含む。いったん受容チャンバ７０１７５内に入ると、クリップ７０１３６は、発射部材７０１６０により、第１及び第２の顎部７０１７０ａ及び７０１７０ｂの遠位端部の圧着チャンバ内へと前進させることができる。次に、第１の顎部７０１７０ａ及び第２の顎部７０１７０ｂが互いに向かって移動された場合に、圧着チャンバ内に位置付けられたクリップ７０１３６を圧着することができる。
図４０は、クリップアプライヤ７０１５０内に位置付けられた異なるクリップカートリッジ７０１３０’を示す。クリップカートリッジ７０１３０’は、以下で論じる相違点を除いて、上述したクリップカートリッジ７０１３０と類似している。クリップカートリッジ７０１３０’は、クリップ７０１３６よりも小さいクリップ７０１３６’を格納するように構成される。クリップカートリッジ７０１３０’がクリップ７０１３６よりも大きいクリップを格納するように構成される、その他の実施形態も想定される。いずれの場合も、クリップカートリッジ７０１３６’は、クリップ７０１３６’を格納する１つのクリップハウジング７０１３４’及び例えばばね７０１３８’などの２つの付勢部材を備える。これは、格納されたクリップ７０１３６’を受容チャンバ７０１７５’内へと付勢する。更に、クリップカートリッジ７０１３０’は、カートリッジ本体７０１３２’と、第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ’、及び第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ’に対向する第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂ’を備える。第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ’及び第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂ’は、クリップカートリッジ７０１３０の第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ及び第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂと比較して、互いに向かって更に内側に延在する。換言すれば、第１のカートリッジ顎部７０１３２ａ’と第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂ’との間の間隙は、第１のカートリッジ顎部７０１３２ａと第２のカートリッジ顎部７０１３２ｂとの間の間隙よりも小さい。クリップカートリッジ７０１３０’がクリップアプライヤ７０１５０に取り付けられた場合に、第１の顎部７０１７０ａと第２の顎部７０１７０ｂとの間に画定された受容チャンバ７０１７５’は、受容チャンバ７０１７５よりも小さくなり得る。クリップカートリッジ７０１３０及び７０１３０’の第１のカートリッジ顎部と第２のカートリッジ顎部との間の距離を変更することにより、種々の寸法の受容チャンバを作成することができる。従って、クリップカートリッジ７０１３０及び７０１３０’は、クリップアプライヤ７０１５０の第１の顎部７０１７０ａ及び第２の顎部７０１７０ｂを近似して、任意の好適なクリップ寸法を受容するように変更することができる。
図４１は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０２００を示す。クリップアプライヤは、ハウジングから延在するシャフト７０２１０と、シャフト７０２１０から延在するエンドエフェクタ７０２２０と、ハウジング内に発生した回転運動に応答してクリップアプライヤ７０２００を通って移動するように構成されているフィーダ部材７０２３０と、クリップマガジン７０２４０と、を備える。エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動するように構成されている、一対の顎部７０２２５を備える。クリップマガジン７０２４０は、クリップアプライヤ７０２００から取り外し可能ではないが、しかし、クリップマガジン７０２４０が取り外し可能及び／又は交換可能であるその他の実施形態も想定される。クリップマガジン７０２４０は、クリップマガジン７０２４０内に格納されたクリップ７０２４４の第１の層７０２４６及びクリップ７０２４４の第２の層７０２４８を備える。クリップ７０２４４の第１の層７０２４６は、クリップマガジン７０２４０から射出させることができる供給位置にある。クリップ７０２４４の第２の層７０２４８は、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６の上方で、クリップ７０２４４がクリップマガジン７０２４０から取り出されることができない格納位置に格納される。第１の層７０２４６及び第２の層７０２４８のそれぞれは３つのクリップ７０２４４を備えるが、その他の実施形態では３つ以上のクリップが想定される。第１及び第２の層７０２４６及び７０２４８は、仕切りプレート７０２４９などの仕切り部材により分離される。クリップマガジン７０２４０は、上部プレート７０２４３及び付勢部材７０２４２を更に備える。上部プレート７０２４３は、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８の最上部上に載置される。付勢部材７０２４２は、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８の最上部に向かって上部プレート７０２４３を付勢し、従って、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８を仕切りプレート７０２４９に向かって付勢する。仕切りプレート７０２４９は、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６及びフィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２の最上部上に載置される。遠位突出部７０２３２は、フィーダ部材７０２３０の上方に延在する。クリップアプライヤ７０２００の操作を、以下で更に詳細に後述する。
使用中、フィーダ部材７０２３０は遠位方向に並進されて、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６をエンドエフェクタ７０２２０に向かって、クリップマガジン７０２４０の外に押し出す。クリップ７０２４４の第１の層７０２４６がクリップマガジン７０２４０から前進させられた際に、仕切り板７０２４９は、フィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２、及びクリップマガジン７０２４０から完全に射出されていないクリップ７０２４４のいずれかにより支持される。いったんフィーダ部材７０２３０が第１の層７０２４６内のクリップ７０２４４の全てをクリップマガジン７０２４０の外に前進させると、仕切りプレート７０２４９は、付勢部材７０２４２により、フィーダ部材７０２３０の陥凹部７０２３３内へと付勢される。陥凹部７０２３３は、フィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２とフィーダ部材７０２３０の近位突出部７０２３４との間に画定され、フィーダ部材７０２３０の近位端部から上向きに延在する。いったん仕切りプレート７０２４９が陥凹部７０２３３内に着座すると、フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９は、クリップマガジン７０２４０の外へと近位方向に一緒に後退させることができる。フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９がクリップマガジン７０２４０から完全に後退した後、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８は、付勢部材７０２４２により供給位置へと付勢される（即ち、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６が使用される）。フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９は、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８をクリップマガジン７０２４０から射出させるために、エンドエフェクタに向かって一緒に前進させることができる。読者は、第１の層７０２４６及び／又は第２の層７０２４８内のクリップ７０２４４の全てが同時に射出されず、むしろ、各クリップ７０２４４がエンドエフェクタ７０２２０の一対の顎部７０２５５により連続的に圧着されることを可能にするために一度に押し出されることを理解するであろう。上述のように、２つ以上のクリップ７０２４４が一度に射出され得るその他の実施形態も想定される。
図４２Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０２５０を示す。クリップアプライヤ７０２５０は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０２６０と、細長いシャフト７０２６０から延在するクリップカートリッジ７０２７０と、クリップカートリッジ７０２７０から延在するエンドエフェクタ７０２８０と、を備える。細長いシャフト７０２６０及びクリップカートリッジ７０２７０は、シャフト軸ＳＡを画定する。細長いシャフト７０２６０は、第１の内側に延在する戻り止め７０２６４ａ、及び第１の内側に延在する戻り止め７０２６４ａと対向する第２の内側に延在する戻り止め７０２６４ｂを備える。第１及び第２の内側に延在する戻り止め７０２６４ａ及び７０２６４ｂは、シャフト軸ＳＡに向かって内側に延在し、力がそこへと加わった場合に、シャフト軸ＳＡから外側に離れるように屈曲することができる。細長いシャフト７０２６０は、上部ノッチ７０２６２ａ、及び上部ノッチ７０２６２ａに対向する底部ノッチ７０２６２ｂを更に備える。上部ノッチ７０２６２ａ及び底部ノッチ７０２６２ｂは、細長いシャフト７０２６０の遠位端部に位置する。クリップカートリッジ７０２７０は、以下で更に詳細に説明されるように、細長いシャフト７０２６０の遠位端部に解放可能に取り付けできる。
クリップカートリッジ７０２７０は、上部突出部７０２７２ａ、及び上部突出部７０２７２ａに対向する底部突出部７０２７２ｂを備える。上部突出部７０２７２ａ及び底部突出部７０２７２ｂは、クリップカートリッジ７０２７０から、シャフト軸ＳＡから離れる方向に延在する。クリップカートリッジ７０２７０は、クリップカートリッジ７０２７０の近位端部において、第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂを更に備える。第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂは互いに対向している。クリップカートリッジ７０２７０は、細長いシャフト７０２６０の内径に接しつつ内へと摺動するように構成され、これにより、上部突出部７０２７２ａが上部ノッチ７０２６２ａ内へと摺動し、底部突起部７０２７２ｂが底部ノッチ７０２６２ｂ内へと摺動し、第１の内側に延在する戻り止め７０２６４ａは、クリップカートリッジ７０２７０の第１のスロットと係合し、第２の内側に延在する戻り止め７０２６４ｂは、クリップカートリッジ７０２７０の第２のスロット７０２７４ｂと係合して、クリップカートリッジ７０２２０を細長いシャフト７０２６０に取り付ける。クリップカートリッジ７０２７０が細長いシャフト７０２６０に取り付けられた後、細長いシャフト７０２６０及びクリップカートリッジ７０２７０は、シャフト軸ＳＡの周りで一緒に回転することができるように、固定的に連結される。更に、臨床医がクリップカートリッジ７０２７０に遠位力を印加して、細長いシャフト７０２６０の第１及び第２の内側に延在する戻り止め７０２６４ａ及び７０２６４ｂを、クリップカートリッジ７０２７０の第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂから係合解除した場合に、臨床医により、クリップ７０２７０を細長いシャフト７０２６０から取り外すことができる。
主に図４２Ａ及び図４２Ｂを参照すると、エンドエフェクタ７０２８０は、開放位置（図４２Ａ）と閉鎖位置（図４２Ｂ）との間で互いに対して移動するように構成されている、第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂを備える。この目的のために、第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂは、ピン７０２９０を受容するように構成されているその近位端部に開口部を備える。ピン７０２９０は、クリップカートリッジ７０２７０の開口部７０２７６内に回転可能に捕捉される。枢動ピン７０２９０は、シャフト軸ＳＡと直交するピン軸ＰＡを画定する。第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂは、ピン軸ＰＡの周りで互いに対して回転可能である。第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂが開放位置にある場合に（図４２Ａ）、クリップは、第１の顎部７０２８０ａと第２の顎部７０２８０ｂとの間に位置付けることができる。第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂが閉鎖位置（図４２Ｂ）に向かっている際に、クリップは、第１の顎部７０２８０ａと第２の顎部７０２８０ｂとの間に圧着される。第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂは、閉鎖管が遠位方向に移動するにつれて、第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂの外側表面にカム係合する閉鎖管により、開放位置から閉鎖位置へと移動させられる。閉鎖管が後退した場合に、第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂは、付勢部材又はばねにより開放位置に戻され、これにより、第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂを開放位置へと付勢する。第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂが、例えば、図３６～図３８に示される顎部カム７０１２４ａ及び７０１２４ｂと同様に、閉鎖管と相互作用する第１の顎部７０２８０ａ及び第２の顎部７０２８０ｂ上の顎部カムにより、閉鎖位置から開放位置へと移動可能である、その他の実施形態も想定される。
図４３Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０３００を示す。クリップアプライヤ７０３００は、シャフト７０３１０と、シャフト７０３１０から延在するエンドエフェクタ７０３２０と、発射駆動装置と、クリップマガジン７０３０６と、を備える。クリップマガジン７０３０６は、図４３Ａに示されるように、クリップアプライヤ７０３００のシャフト７０３１０内へと組み込まれる。しかし、クリップマガジン７０３０６がクリップアプライヤ７０３００に解放可能に取り付けできる、その他の実施形態も想定される。シャフト７０３１０は、シャフト７０３１０の片側上に開口部７０３０８を備え、クリップアプライヤ７０３００のユーザがクリップマガジン７０３０６にアクセスすることを可能にする。クリップアプライヤのシャフト７０３１０内の１つの開口部のみを伴う、その他の実施形態も想定される。クリップアプライヤ７０３００は、クリップアプライヤ７０３００のシャフト７０３１０に沿って摺動可能な外側管７０３０２を更に備える。外側管７０３０２は、シャフト７０３１０に沿って摺動してシャフト７０３１０内の開口部７０３０８を覆うように構成される。クリップマガジン７０３０６は、クリップ７０３０４などの複数のクリップをその内部に格納するように構成される。クリップ７０３０４は、図４３Ａに示されるように、外側管７０３０２が開口部７０３０８を塞がない場合に、開口部７０３０８を通ってクリップマガジン７０３０６内へと挿入可能である。いったんクリップマガジン７０３０６内に位置付けられると、クリップ７０３０４は、発射部材により、クリップマガジン７０３０６からエンドエフェクタ７０３２０内へと前進することができる。少なくとも１つの実施形態では、クリップ７０３０４は、クリップマガジン７０３０６からエンドエフェクタ７０３２０内へと順次前進することができる。外側管７０３０２が開口部７０３０８を覆った場合に、クリップマガジン７０３０６へのアクセスが防止され、クリップ７０３０４がクリップマガジン７０３０６内へと既に挿入されている場合に、外側管７０３０２は、開口部７０３０８を通ってクリップ７０３０４がクリップマガジン７０３０６から出ることを防止する。いったんクリップマガジン７０３０６内のクリップ７０３０４の全てがエンドエフェクタ７０３２０内へと前進すると、外側管７０３０２が後退されて、クリップの新しいセットがクリップマガジン７０３０６内へと挿入されることを可能にする。上記に加えて、外側管７０３０２は、図４３Ａに示されるように、外側管７０３０２が後退又は少なくとも部分的に後退した場合に発射部材を作動させることができないように、クリップアプライヤ７０３００の発射部材と動作可能に係合することができる。
図４４は、クリップアプライヤ７０３００’を示す。クリップアプライヤ７０３００’は、多くの点でクリップアプライヤ７０３００と類似している。クリップアプライヤ７０３００’は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０３１５と、細長いシャフト７０３１５から延在する関節継手７０３１４と、関節継手７０３１４から延在するシャフト組立体７０３１０’と、シャフト組立体７０３１０’から延在するエンドエフェクタ７０３２０と、シャフト組立体７０３１０’の周りに位置付けられた外側管７０３０２’と、を備える。関節継手７０３１４は、シャフト組立体７０３１０’が細長いシャフト７０３１５に対して関節運動することができるように、細長シャフト７０３１５をシャフト組立体７０３１０’に接続する。シャフト組立体７０３１０’は、関節継手７０３１４から延在する近位シャフト部分７０３１１と、近位シャフト部分７０３１１から延在する遠位シャフト部分７０３１２と、ヒンジ７０３０７と、を備える。遠位シャフト部分７０３１２は、クリップマガジン７０３０６’を更に備える。近位シャフト部分７０３１１がクリップマガジン７０３０６’を備えるその他の実施形態も想定される。ヒンジ７０３０７は、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れるように回転することを可能にする。外側管７０３０２’は、近位シャフト部分７０３１１及び遠位シャフト部分７０３１２が整列される場合に、ロック位置とロック解除位置との間でシャフト組立体７０３１０’に沿って摺動するように構成される。より具体的には、近位シャフト部分７０３１１及び遠位シャフト部分７０３１２が整列されて、外側管７０３０２’がロック位置にある場合に、遠位シャフト部分７０３１２は、ヒンジ７０３０７の周りで近位シャフト部分７０３１１から離れるように回転するのを防止する。外側管７０３０２’がロック解除位置にある場合に、遠位シャフト部分７０３１２は、ヒンジ７０３０７の周りで近位シャフト部分７０３１１から離れるように回転することが可能である。上記に加えて、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れるように回転された場合に、クリップマガジン７０３０６’内の開口部７０３０８’が露出される。開口部７０３０８’は、クリップ７０３０４’がクリップマガジン７０３０６’内へと挿入されることを可能にする。
上記に加えて、図４４に示すように、クリップリローダ７０３５０を利用して、クリップ７０３０４’をクリップアプライヤ７０３００’内へと挿入することができる。クリップリローダは、ハウジング７０３５２と、ハウジング７０３５２に対して移動可能なトリガ７０３５４と、トリガ７０３５４と動作可能に係合されたフィーダバーと、ハウジング７０３５２から延在する細長いシャフト７０３５６と、細長いシャフト７０３５６から延在するドッキングステーション７０３６０と、を備える。複数のクリップ７０３０４’は、細長いシャフト７０３５６内に取り外し可能に格納される。一実施形態では、細長いシャフト７０３５６は、細長いシャフト７０３５６の６インチのスパン内に２０クリップを格納する。例えば、異なる数のクリップ及びスパンを伴うその他の実施形態も想定される。クリップ７０３０４’は、トリガ７０３５４がハウジング７０３５２に向かって移動された場合に、フィーダバーにより細長いシャフト７０３５６からドッキングステーション７０３６０内へと前進する。ドッキングステーション７０３６０は、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れるように回転する場合に、クリップアプライヤ７０３００’のシャフト組立体７０３１０’とドッキングするように構成されているキャビティ７０３５８を備える。ドッキングステーション７０３６０がクリップアプライヤ７０３００’のシャフト組立体７０３１０’とドッキングした場合に、クリップ７０３０４’は、細長いシャフト７０３５６をクリップアプライヤのクリップマガジン７０３０６’内へと前進させることができる。
図４５～図４７は、異なるクリップリローダ７０４００を示す。リローダ７０４００は、多くの点でリローダ７０３５０に類似している。クリップリローダ７０４００は、ハウジング７０４１０、ハウジング７０４１０内に格納された複数のクリップ７０４０４、及びプランジャ７０４０２を備える。プランジャ７０４０２は、ハウジング７０４１０内へと延在し、かつハウジング７０４１０に対して移動可能である。クリップ７０４０４は、図４５及び図４６に示される実施形態において、垂直に積層されるが、クリップが水平に積層されるその他の実施形態も想定される。フィーダブロック７０４０６は、プランジャ７０４０２から延在して、ハウジング７０４１０の内側と摺動可能に係合される。フィーダブロック７０４０６は、図４５に示されるように、クリップ積層内の最上部クリップの裏側を支持する角度付き部分を備える。ハウジング７０４１０は、ハウジング７０４１０の底部から延在するボス７０４０８、及びボス７０４０８の底部から延在する可撓性の傾斜面７０４０９を備える。ハウジング７０４１０は、カットアウト領域７０４１１を更に備える。クリップリローダ７０４００をクリップアプライヤでドッキングすることは、以下で更に詳細に説明される。
種々の状況において、クリップリローダ７０４００は、例えばクリップ７０４０４を、クリップアプライヤ７０４５０などクリップアプライヤに挿入するように構成される。クリップアプライヤ７０４５０は、シャフト７０４６０と、シャフト７０４６０から遠位に延在するエンドエフェクタ７０４８０と、シャフト７０４６０から近位に延在する関節継手７０４７０と、を備える。クリップアプライヤ７０４００をクリップアプライヤ７０４５０と整列させるために、ボス７０４０８は、クリップアプライヤ７０４５０のシャフト７０４６０内の開口部７０４６４とドッキングし、カットアウト領域７０４１１はシャフト７０４６０の外部と嵌合し、可撓性傾斜面７０４０９は、図４７に示されるように、クリップアプライヤ７０４５０のクリップスロット７０４６２内へと延在する。開口部７０４６４は、クリップリローダ７０４００のボス７０４０８及び可撓性の傾斜面７０４０９を受容する角度付き部分を備える、クリップスロット７０４６２につながっている。クリップスロット７０４６２は、クリップ７０４０４の、クリップアプライヤ７０４５０のエンドエフェクタ７０４８０内への前進を促進する平坦部分を更に備える。クリップアプライヤ７０４５０と併せたクリップリローダ７０４００の動作については、以下で更に詳細に説明される。
使用中、クリップリローダ７０４００がクリップアプライヤ７０４５０とドッキングされた後、プランジャ７０４０２がクリップアプライヤ７０４５０に向かって移動して、クリップ７０４０４を、ハウジング７０４１０からクリップスロット７０４６２の角度付き部分内へと前進させる。傾斜面７０４０９は、クリップスロット７０４６２の角度付き部分からクリップスロット７０４６２の平坦部分内へと、クリップ７０４０４を支持及びガイドする。図４７に示されるように、クリップリローダ７０４００がクリップアプライヤ７０４５０とドッキングされた場合に、クリップリローダ７０４００のハウジング７０４１０は、クリップアプライヤ７０４５０の長手方向軸に対してある角度で位置付けられる。ハウジング７０４１０が、ドッキングされた場合に、クリップアプライヤ７０４５０に直交又は少なくとも実質的に直交する、その他の実施形態も想定される。主に図４７を参照すると、クリップアプライヤ７０４５０は、クリップスロット７０４６２の近位に配置された発射スロット７０４６６内に位置付けられた可撓性発射部材７０４６５を更に備える。クリップリローダ７０４００がクリップアプライヤ７０４５０とドッキング解除された後、可撓性発射部材７０４６５は、発射スロット７０４６６からクリップスロット７０４６２内へと移動して、クリップ７０４０４をエンドエフェクタ７０４８０内へと前進させることができる。いったんクリップ７０４０４の少なくとも１つ、又は全てがエンドエフェクタ７０４８０内に前進させられると、可撓性発射部材７０４６５は、クリップスロット７０４６２から発射スロット７０４６６内へと後退することができ、クリップリローダ７０４００により、クリップスロット７０４６２内へと追加のクリップ７０４０４を装填することができる。
図４８～図５０は、クリップアプライヤ７０５００を示す。クリップアプライヤ７０５００は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０５７０（図５０を参照）と、細長いシャフト７０５７０に取り付け可能なシャフト７０５１０と、シャフト７０５１０から延在するエンドエフェクタ７０５２０と、クリップマガジン７０５３０と、を備える。取り付け可能なシャフト７０５１０は、上部枢動リンク７０５１２、そこから遠位に延在する下部枢動リンク７０５１４を備える。エンドエフェクタ７０５２０は、枢動ピン７０５１１の周りで開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な、第１の顎部７０５２１ａ及び第２の顎部７０５２１ｂを備える。枢動ピン７０５１１は、シャフト７０５１０の上部枢動リンク７０５１２及び下部枢動リンク７０５１４の開口部内に拘束される。クリップマガジン７０５３０は、取り付け可能なシャフト７０５１０内に取り外しできるよう位置付けられ、複数のクリップ７０５３２を備える。クリップアプライヤ７０５００は、閉鎖システム７０５４０、及び発射システム７０５５０を更に備える。閉鎖システム７０５４０及び発射システム７０５５０を、以下にて更に詳細に記載する。
閉鎖システム７０５４０は、ねじ付き部分７０５４３を備える近位閉鎖駆動部７０５４２、閉鎖ナット７０５４４、上部閉鎖ヒンジ７０５４５ａ、及び下部閉鎖ヒンジ７０５４５ｂを備える遠位閉鎖駆動部７０５６６を備える。近位閉鎖駆動装置７０５４２は、クリップアプライヤのハウジング内部に発生した回転運動に応答して回転するように構成される。閉鎖駆動装置７０５４２は、閉鎖ナット７０５４４内にねじ止め可能に受容されるねじ付き部分７０５４３に回転運動を伝達する。閉鎖駆動装置７０５４２は、閉鎖ナット７０５４４への回転運動の伝達を促進するための、可撓性部分を備えることができる。閉鎖ナット７０５４４は、ねじ付き部分７０５４３の第１の方向への回転がナット７０５４４の遠位方向への並進がもたらされ、第１の方向とは反対の第２の方向へのねじ付き部分７０５４３の回転がナット７０５４４の近位方向への並進をもたらすように、シャフト７０５１０内に回転可能に拘束される。遠位閉鎖駆動部７０５６６は、閉鎖ナット７０５４４から延在し、閉鎖ピン７０５４７を介して上部閉鎖ヒンジ７０５４５ａ及び下部閉鎖ヒンジ７０５４５ｂに取り付けられる。閉鎖ピン７０５４７は、閉鎖ピン７０５４７の周りで依然として回転可能である一方で、上部及び下部閉鎖ヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂが、遠位閉鎖駆動部７０５６６と共に遠位方向及び近位方向に並進することを可能にする。上記に加えて、上部閉鎖ヒンジ７０５４５ａは、第１の顎部７０５２１ａの近位部分７０５２３ａと回転可能に係合され、下部閉鎖ヒンジ７０５４５ｂは、第２の顎部７０５２１ｂの近位部分７０５２３ｂと回転可能に係合される。図４８に示されるように、第１の顎部７０５２１ａ及び第２の顎部７０５２１ｂは、ハサミ様の編成で枢軸ピン７０５１１の周りで互いに交差する。このような配列により、上部及び下部閉鎖ヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂが閉鎖システム７０５４０により遠位方向に並進された場合に、第１の顎部７０５２１ａ及び第２の顎部７０５２１ｂが開放位置に向かって移動することを可能にし、上部及び下部閉鎖ヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂが閉鎖システム７０５４０により近位方向に並進された場合に、第１の顎部７０５２１ａ及び第２の顎部７０５２１ｂが閉鎖位置に向かって移動することを可能にする。
クリップアプライヤ７０５００は、発射部材７０５６０を備える発射システム７０５５０を更に備える。発射部材７０５６０は、閉鎖システム７０５４０を駆動させる回転運動に応答して、未発射位置と発射位置との間でエンドエフェクタを通って並進可能である。閉鎖システム７０５４０及び発射システム７０５５０が、例えば、クリップアプライヤのハウジング内の２つの別個のモータにより操作される、その他の実施形態も想定される。発射部材７０５６０は、クリップマガジン７０５３０から、クリップアプライヤ７０５００の第１及び第２の顎部７０５２１ａ及び７０５２１ｂ内へと、クリップ７０５３２を前進させるように構成される。図４９に示すように、クリップマガジン７０５３０は、閉鎖システム７０５４０により少なくとも部分的に支持される。より具体的には、例えば板ばね７０５４６などの付勢部材は、クリップ７０５３２を発射部材７０５６０に向かって付勢して、クリップマガジン７０５３０を所定の位置に保持する。閉鎖システム７０５４０が、クリップマガジン７０５３０をシャフト７０５１０内の位置に整列及び／又は誘導及び／又はロックすることができる、その他の実施形態も想定される。図４８及び図４９に示される実施形態は、クリップマガジン７０５３０の周りに配置され、クリップマガジン７０５３０及びクリップ７０５３２のためのシャフト７０５１０内のより大きな空間を可能にする、閉鎖システム７０５４０を示すが、閉鎖システムは任意の好適な配列を有することができる。閉鎖システム７０５４０を、以下で更に詳細に説明する。
閉鎖システム７０５４０のねじ付き部分７０５４３及び閉鎖ナット７０５４４は、並進閉鎖管又はカム部材を利用する以前のクリップアプライヤ配列と比較して、開放位置と閉鎖位置との間で移動する場合に、第１及び第２の顎部７０５２１ａ及び７０５２１ｂのより正確な作動を可能にする。回転エンコーダ及び／又はその他のセンサを閉鎖システム７０５４０と組み合わせて使用し、第１及び第２の顎部７０５２１ａ及び７０５２１ｂの位置を決定するという点で更により高い精度を提供することができる。
ここで図５０を参照すると、クリップアプライヤ７０５００は、シャフト７０５１０の近位端部から延在する突出部７０５１３及び７０５１６を更に備える。突出部７０５１３及び７０５１６は、同じ形状又は異なる形状であってよい。突出部７０５１３及び７０５１６は、クリップアプライヤ７０５００の細長いシャフト７０５７０内のスロット７０５７２ａ及び７０５７２ｂを固定的に係合して、それらの間にバヨネット式接続を形成するように構成される。スロット７０５７２ａ及び７０５７２ｂは、シャフト７０５１０が細長いシャフト７０５７０内へと挿入されて、次に細長いシャフト７０５７０に対して回転する場合に、突出部７０５１３及び７０５１６を定位置にロックするＬ字型部分を備える。図５０は、第１の顎部７０５２１ａ及び第２の顎部７０５２１ｂ内に位置するクリップ７０５３２を更に示す。クリップアプライヤ７０５３２と、クリップアプライヤ７０５００などのクリップアプライヤと共に使用するためのその他の実施形態を、以下で更に詳細に説明する。
ここで図５１Ａ及び図５１Ｂを参照すると、クリップ７０５３２は、基部７０５３４と、基部７０５３４から延在する第１の脚部７０５３４ａと、基部７０５３４から延在し、かつ第１の脚部７０５３４ａと対向する第２の脚部７０５３４ｂと、を備える。基部７０５３４は、プラスチック及び／又は任意のその他の好適な可撓性材料などの可撓性材料を備えることができ、クリップ７０５３２が、不適当な方法で破壊又は可塑的に変形されることなく、複数の位置の間で屈曲することを可能にする。例えばクリップ７０５３２は、図５１Ｂに示されるように、マガジン格納構成と、発射前構成と、発射後構成との間で移動され得る。第１の脚部７０５３４ａは、隆起部７０５３５ａを備える補強領域を備え、第２の脚部７０５３４ｂは、隆起部７０５３５ｂを備える補強領域を備える。隆起部７０５３５ａ及び７０５３５ｂは、それぞれ、第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂの少なくとも一部に沿って延在する。隆起部７０５３５ａ及び７０５３５ｂは、圧着中の第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂの変形を防止又は少なくとも実質的に低減する剛性の梁として作用する。第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂのうちの１つのみが隆起部を備える、その他の実施形態も想定される。隆起部７０５３５ａ及び／又は７０５３５ｂは、例えば、繊維ガラス充填プラスチック及び／又は粒子充填プラスチックなどの剛性材料で構成されて、クリップ７０５３２が圧縮された場合に、第１の脚部７０５３４ａ及び／又は第２の脚７０５３４ｂの撓みを防止又は少なくとも低減することができる。クリップ７０５３２は、例えば、第１の脚部７０５３４ａの一部分から延在する歯７０５３６などの固定部分を更に備える。歯７０５３６は、クリップ７０５３２が圧着された場合に（図５１Ｂの発射後構成を参照）、第２の脚部７０５３４ｂの開口部又は窓部７０５３７の端部に固定的に係合する。このような配列により、クリップ７０５３２がクリップアプライヤの顎部から解放された後、クリップ７０５３２が圧着状態に留まることが可能になる。更に、クリップ７０５３２は、第１及び第２の脚部７０５３４ａ及び７０５３４ｂの内部から延在する突出部７０５３８などの把持特徴部を備える。突出部７０５３８は、クリップ７０５３２が圧着された場合に、第１の脚部７０５３４ａと第２の脚部７０５３４ｂとの間に締付された組織と係合する。突出部７０５３８は、クリップ７０５３２が組織の周りに圧着された後の、クリップ７０５３２に対する組織の移動を防止する、又は少なくとも実質的に低減する。突出部７０５３８は、角錐形状、円錐形状、円錐台形形状、及び／又は任意のその他の好適な形状などの、任意の数の形状及び寸法であってよい。
ここで図５１Ｃ～図５１Ｆを参照すると、クリップアプライヤと共に使用するための異なるクリップ７０５８０が示されている。クリップ７０５８０は、多くの点においてクリップ７０５３２と類似している。従って、クリップ７０５８０の基部７０５３４は、第１及び第２の脚部７０５３４ａ及び７０５３４ｂに対向する基部７０５３４の側部上に応力緩和ノッチ７０５８８を備える。使用中、応力緩和ノッチ７０５８８は、第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂが、不適切な方法で可塑的に変形されることなく、内側、次いで外側に多数回屈曲することを可能にする。しかし、種々の状況において、クリップ７０５８０は、クリップ７０５８０が十分に圧縮された場合に、可塑的に屈曲又は変形するように構成されることができる。このような設計又は制御は、種々の場合において、クリップ７０５８０が所望の形状に折り畳まれるのを一助となることができる。
図５２～図６０は、クリップアプライヤ７０６００を示す。ここで図５３を参照すると、クリップアプライヤ７０６００は、ハウジングから延在するシャフト７０６１０と、シャフト７０６１０から延在するエンドエフェクタ７０６０５と、回転可能なクリップマガジン７０６５０と、を備える。エンドエフェクタ７０６０５は、上述のクリップアプライヤ７０１００の第１の顎部７０１２３ａ及び第２の顎部７０１２３ｂと同様に、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を備える。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、クリップアプライヤ７０６００内で回転可能かつ摺動可能に支持される。より具体的には、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡの周りで回転可能であり、かつシャフト軸ＳＡに沿って並進可能である。シャフト軸ＳＡは、シャフト７０６１０により画定される。クリップマガジン７０６５０がクリップアプライヤ７０６００内にどのように支持されるかに関する更なる詳細を、以下に提供する。
図５２を参照すると、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、５つの側部を備える本体部分７０６５２を備え、これらはそれぞれ、クリップ７０６５４をその内部に取り外し可能に格納するように構成されているクリップチャネル７０６５６を備える。本体部分７０６５２は、本体部分７０６５２を通って延在する開口部７０６５３を更に備える。図示した実施形態では、本体部分７０６５２は、例えば五角形形状であるが、しかし、開口部７０６５３が異なる形状を備えて、５つ超又は未満のクリップチャネル７０６５６を与え、これにより、回転可能なクリップマガジン７０６５０内に５つ超又は未満のクリップ７０６５４を格納するといった、その他の実施形態も想定される。少なくとも１つの実施形態では、クリップ７０６５４は、例えばクリップ幅０．０８０”、クリップ厚０．０３”、及びクリップ長０．３１０”（Ｌｉｇ５クリップ用）又は０．３１５”（ＥＲ３２０クリップ用）を備えるが、任意の好適な寸法を有するクリップを使用することができる。更に、クリップマガジン７０６５０内に格納されたクリップは、同じ又は少なくとも実質的に同じ寸法を有することが想定されるが、異なる寸法を有するクリップが同じクリップマガジン内に格納され得る、代替実施形態も想定される。更に、少なくとも１つの実施形態では、回転可能なクリップマガジン７０６５０の全体の直径は、例えば０．９９６”であるが、クリップマガジン７０６５０は、クリップマガジン７０６５０がトロカールを介して挿入されることを可能にする任意の好適な直径を含む直径を有することができる。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、例えば、クリップマガジン７０６５０から近位方向に延在する歯７０６５８などの固定部分を更に含む。クリップアプライヤ７０６００は、以下にて更に詳細に記載されるように、クリップアプライヤ７０６００の動作及び／又は動作シーケンスを定義するいくつかの駆動装置及び駆動部を備える。
再び図５３を参照すると、クリップアプライヤ７０６００は、閉鎖管７０６２０と、フィーダ部材７０６３０と、発射部材７０６４０と、を更に備える。閉鎖管７０６２０は、閉鎖管７０６２０から近位方向に延在する閉鎖駆動装置７０６２５を備える。閉鎖駆動装置７０６２５は、クリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３を通って延在し、クリップアプライヤ７０６００のハウジング内部のアクチュエータと動作可能に係合される。クリップマガジン７０６５０は、閉鎖駆動装置７０６２５の少なくとも一部分上に支持される。閉鎖管７０６２０は、シャフト７０６１０内の陥凹部内に少なくとも部分的に支持されて整列される。閉鎖管７０６２０は、完全な後退位置、定位置、及び完全な前進位置などの複数の位置の間で移動可能である（図５３及び図５４Ａを参照）。クリップアプライヤ７０１００の圧着駆動装置７０１８０に類似して、閉鎖管７０６２０は、エンドエフェクタ７０６０５の第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって、かつ互いから離れる方向に移動させるように構成される。閉鎖管７０６２０が遠位方向に移動した場合に、閉鎖管７０６２０は、第１及び第２の顎部とカム係合して、第１及び第２の顎部を閉鎖位置に移動させ、閉鎖管７０６２０が近位方向に移動した場合に、閉鎖管７０６２０は、第１及び第２の顎部のそれぞれの顎部カムと係合して、第１及び第２の顎部を開放位置に移動させる。従って、任意の好適な顎部開閉配列を使用することができる。
フィーダ部材７０６３０は、回転可能なクリップカートリッジ７０６５０のクリップチャネル７０６５６のうちの１つと整列し、クリップ７０６５４を、フィーダ部材７０６３０と整列されたクリップチャネル７０６５６からエンドエフェクタ７０６０５に向かって前進させるように構成される。フィーダ部材７０６３０は、フィーダギヤ７０６３８及びフィーダ駆動装置７０６３５により、クリップアプライヤ７０６００を通って直線的に並進可能であり、これにより、フィーダ部材７０６３０のラック部分と動作可能に係合される。フィーダ駆動装置７０６３５は、フィーダギヤ７０６３８と動作可能に係合されたピニオンギヤ７０６３７をその遠位端部に備え、これにより、フィーダ駆動装置７０６３５が回転した際に、フィーダ部材７０６３０がクリップアプライヤ７０６００を通って直線的に並進される。フィーダ駆動装置７０６３５は、クリップアプライヤ７０６００のハウジング内の第１のモータと動作可能に係合される。第１のモータは、回転運動をフィーダ駆動装置７０６３５に伝達する。フィーダ部材７０６３０の動作と同様に、発射部材７０６４０は、発射ギヤ７０６４８により、クリップアプライヤを通って直線的に並進可能であり、発射駆動装置７０６４５は、発射部材７０６４０のラック部分と動作可能に係合される。発射駆動装置７０６４５は、発射ギヤ７０６４８と係合するピニオンギヤ７０６４７をその遠位端部に備え、これにより、発射駆動装置７０６４５が回転した際に、発射部材７０６４０がクリップアプライヤ７０６００を通って直線的に並進する。更に、発射駆動装置７０６４５は、クリップアプライヤ７０６００のハウジング内の第２のモータと動作可能に係合される。第２のモータは、発射駆動装置７０６４５に回転運動を伝達する。フィーダ駆動装置７０６３５及び発射駆動装置７０６４５が、トランスミッションを利用して同じモータにより回転可能である、その他の実施形態も想定される。更に、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０がクリップアプライヤ７０６００を通って一緒に並進する、その他の実施形態が想定され、かつ以下で更に説明される。フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０の動作もまた、以下にて更に詳細に記載する。
主に図５３を参照すると、発射部材７０６４０は、そこから延在する遠位部分７０６４０ａを備え、これは、クリップ７０６５４をエンドエフェクタ内へと前進させるように構成される。シャフト７０６１０は、シャフト７０６１０に取り付けられ、かつクリップマガジン７０６５０と整列した土台部分７０６１２を更に含む。土台部分７０６１２は、土台部分７０６１２がシャフト７０６１０に対して移動不可能、並進不可能、及び／又は回転不可能であるように、シャフト７０６１０に装着される。土台部分７０６１２は、図５４Ｂに示されるように、例えば、そこから遠位方向に延在する歯７０６１４などの固定部分を備える。土台部分７０６１２の歯７０６１４は、回転可能なクリップマガジン７０６５０の歯７０６５８と整列される、又は少なくとも実質的に整列される。更に、土台部分７０６１２は、例えば、その上に、ばね７０６１６などの付勢部材を支持する。ばね７０６１６は、図５４Ａに示すように、閉鎖管７０６２０及びエンドエフェクタ７０６０５に向かって遠位方向にクリップマガジン７０６５０を付勢する。ばねが板ばねを備え、かつクリップアプライヤ７０６００がトラックを更に備え、板ばねが、クリップマガジン７０６５０を間欠駆動し、クリップマガジン７０６５０の逆回転を防止するように構成され得る、その他の実施形態も想定される。いずれの場合も、シャフト軸ＳＡの周りのクリップマガジン７０６５０の回転、及びシャフト軸ＳＡに沿ったクリップマガジン７０６５０の並進が、以下にて更に詳細に記載される。
主に図５２を参照すると、閉鎖管７０６２０は、閉鎖駆動装置７０６２５の周りに半径方向に配置される固定チャネル７０６２２を備える。閉鎖駆動装置７０６２５は、上述のように、回転可能なクリップマガジン７０６５０を回転可能かつ摺動可能に支持する。固定チャネル７０６２２は、閉鎖管が定位置又は完全な前進位置にある場合に、クリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部と係合して、クリップマガジン７０６５０を閉鎖管７０６２０に対して定位置に回転可能に固定する。図５３に示されるように、閉鎖管７０６２０が完全な後退位置に移動された場合に、ばね７０６１６は、クリップマガジン７０６５０を閉鎖管７０６２０に向かって移動／付勢し、結果として、固定チャネル７０６２２がクリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部から係合解除される。そのため、クリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡの周りで自由に回転することができる。更に、閉鎖管７０６２０が完全な後退位置に移動された場合に、クリップマガジン７０６５０の歯７０６５８は、土台部分７０６１２の歯７０６１４と係合して、クリップマガジン７０６５０を回転（即ち、サイクル）させる。より具体的には、歯７０６５８及び歯７０６１４は、歯７０６１４に対する歯７０６５８の間隔及び角度に基づいて、規定の角度にてシャフト軸ＳＡの周りでクリップマガジン７０６５０を回転させるように構造化される。読者は、歯７０６１４に対する歯７０６５８の間隔及び角度が、シャフト軸ＳＡの周りのクリップマガジン７０６５０の好適な回転度を発生させるように設計され得ることを理解するであろう。図５２～図５４Ａに示される実施形態では、歯７０６５８及び歯７０６１４は、それらが係合された場合に、クリップマガジン７０６５０が７２度回転して、隣接するクリップ７０６５４をフィーダ部材７０６３０と整列させるように、離間配置されて整列する。クリップマガジン７０６５０をサイクルさせた後、閉鎖管７０６２０を、完全な後退位置から定位置（図５４Ａ）まで遠位方向に移動させることができ、結果として固定チャネル７０６２２がクリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部と係合して、上述のようにクリップマガジン７０６５０の回転を固定させることができる。クリップ７０６５４を前進、形成、及び発射するためのクリップアプライヤ７０６００の使用を、以下にて更に詳細に記載する。
前述したように、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０は、一緒に並進することができる。簡略化のために、図５５～図６０は、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０が一緒に移動して、クリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０に供給してそこから発射させる、クリップアプライヤ７０６００の機能を示す。ここで図５５及び図５６を参照すると、クリップ７０６５４が、回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進して、例えば、フィーダ部材７０６３０により、閉鎖管７０６２０の板ばね７０６２４などの付勢部材と係合する。板ばね７０６２４は、図５６に示されるように、クリップ７０６５４を発射部材７０６４０の上部に付勢し、かつガイドする。発射部材７０６４０及びフィーダ部材７０６３０が後退した場合に、クリップ７０６５４は、板ばね７０６２４により更に下方に移動され、例えば、図５７に示される突出部７０６０８などの予備形成特徴部の周りに着座する。突出部７０６０８は、上述の突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂと類似し得る（図３５Ａ及び図３５Ｂを参照）。１つの突出部７０６０８は、エンドエフェクタ７０６０５の１つの顎部上に配置され、別の突出部７０６０８は、エンドエフェクタ７０６０５の別の顎部上に配置される。
図５８を参照すると、閉鎖管７０６２０が完全な後退位置にある場合に、クリップアプライヤ７０６００の顎部は開放位置にあり、突出部７０６０８は、図３５Ａ及び図３５Ｂに関連する上記のクリップ７０１４０の拡張と類似して、クリップ７０６５４を格納構成から発射構成へと拡張させる。上記のように、閉鎖管７０６２０が完全な後退位置に移動された場合に、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡの周りで回転（即ち、サイクル）して、別のクリップ７０６５４がフィーダ部材７０６３０と位置合わせされる。図５９を参照すると、発射部材７０６４０は、エンドエフェクタ７０６０５に向かって移動して、クリップ７０６５４を突出部７０６０８上及びエンドエフェクタ７０６０５内へと前進させることができる。突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂに関連して上述したように、突出部７０６０８は、発射部材７０６４０により遠位方向に前進させられた場合に、クリップ７０６５４が突出部７０６０８の上を摺動することを可能にする角度部分を備えることができる。いったんクリップ７０６５４がエンドエフェクタ７０６０５内に位置付けられると、閉鎖管７０６２０を完全な前進位置（図６０）に移動させて、顎部を開放位置から閉鎖位置に移動させて、顎部の間に位置付けられたクリップ７０６５４を圧着することができる。
フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０が共に並進するため、上記に加えて、発射部材７０６４０がクリップ７０６５４をエンドエフェクタ７０６０５内へと前進させた場合に、フィーダ部材７０６３０は、板ばね７０６２４を使用して、別のクリップ７０６５４（即ち、閉鎖管７０６２０が完全に後退した場合の位置へと回転したクリップ）を、クリップカートリッジ７０６５０から発射部材７０６５４へと下方へ前進させる。再び、発射部材７０６４０及びフィーダ部材７０６３０を後退させて、新しいクリップ７０６５４を板ばね７０６２４により下方に付勢して、突出部７０６０８の周りに着座させることができる。次に、新しいクリップ７０６５４は、クリップマガジン７０６５０がサイクルされる際に発射構成に拡張することができ、次に、新しいクリップ７０６５４は、上述のように、圧着のためにエンドエフェクタ７０６０５内へと前進させることができる。クリップマガジン７０６５０が使用されるまで、上述のプロセスを繰り返すことができる。読者は、定位置（図５６及び図５７）と完全な前進位置（図６０）との間で閉鎖管７０６２０を移動させて、クリップマガジン７０６５０をサイクルすることなく、クリップ７０６５４を、エンドエフェクタ７０６０５内で圧着して開放することができると理解するであろう。これにより、エンドエフェクタ７０６０５の顎部は、クリップマガジン７０６５０をサイクル及び／又はクリップマガジン７０６５０から別のクリップを射出することなく、開放位置と閉鎖位置との間で移動することを可能にする。
図６１は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０７００を示す。クリップアプライヤ７０７００は、ハウジングから延在するシャフト７０７１０と、シャフト７０７１０から延在するエンドエフェクタ７０７０５と、クリップアプライヤ７０７００に解放可能に取り付け可能なクリップカートリッジ７０７２０と、を備える。エンドエフェクタ７０７０５は、上述の第１及び第２の顎部７０１２３ａ及び７０１２３ｂに類似して、互いに対して移動可能な第１の顎部及び第２の顎部を備える。クリップアプライヤ７０７００は、クリップアプライヤ７０７００のハウジング内のモータに動作可能に応答する回転可能な駆動装置７０７３２を備える、発射システム７０７３０を更に備える。回転可能な駆動装置７０７３２は、ねじ付き部分を備える。発射システム７０７３０は、発射部材７０７３６及び発射ナット７０７３４を更に含む。発射ナット７０７３４は、回転可能な駆動装置７０７３２のねじ付き部分上に、ねじ止めにより受容される。発射ナット７０７３４は、回転可能な駆動装置７０７３２の回転により、発射ナット７０７３４がクリップアプライヤ７０７００を通って並進するように、クリップアプライヤ７０７００内で回転可能に拘束される。発射部材７０７３６は、発射ナット７０７３４と係合し、回転可能な駆動装置７０７３２による発射ナット７０７３４の並進に応答して、エンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２の顎部へと並進する。クリップカートリッジ７０７２０のクリップアプライヤ７０７００への取り付けを以下にて更に詳細に記載する。
クリップアプライヤ７０７００は、図６１に示すように、クリップアプライヤ７０７００の遠位端部内に、ドッキング領域又は陥凹部７０７１４を更に備える。クリップカートリッジ７０７２０は、クリップアプライヤ７０７００の陥凹部７０７１４内に摺動可能に受容可能な本体部分７０７２２を備える。固定特徴部７０７２８は、クリップカートリッジ７０７２０から近位方向に延在する。固定特徴部７０７２８は、その近位端部において、角度付き表面７０７２８ａと、下向きに延在する戻り止め７０７２８ｂと、を備えるが、固定特徴部７０７２８は、任意の好適な配列を含むことができる。固定特徴部７０７２８は、クリップカートリッジ７０７２０が陥凹部７０７１４内にドッキングされた場合に、シャフト７０７１０の突出部７０７１２と係合する。より具体的には、角度付き表面７０７２８ａは突出部７０７１２の上を摺動し、下向きに延在する戻り止め７０７２８ｂは、突出部７０７１２の近位の位置へと固定され、従って、クリップカートリッジ７０７２０をクリップアプライヤ７０７００に固定する。このような場合では、固定特徴部７０７２８は、角度付き表面７０７２８ａが突出部７０７１２の上を摺動し、次に、戻り止め７０７２８ｂが定位置に固定された場合に、その非偏向構成に弾性的に戻るか、又は少なくともその非偏向構成に向かう。十分な遠位引張運動は、固定特徴部７０７２８を偏向させ、かつクリップアプライヤ７０７００からクリップカートリッジ７０７２０を解放することができる。クリップアプライヤ７０７００の操作を、以下にて更に詳細に記載する。
クリップカートリッジ７０７２０は、例えば傾斜部分７０７２１と、積層内に位置付けられた複数のクリップ７０７２４と、ばね７０７２６などの付勢部材と、を更に備える。クリップ７０７２４は、ばね７０７２６により、傾斜部分７０７２１に向かって付勢される。実際に、クリップの積層内の上部クリップ７０７２４は、ばね７０７２６により、傾斜部分７０７１２へと付勢される。クリップカートリッジ７０７２０が、上述のようにクリップアプライヤ７０７００とドッキングした場合に、傾斜部分７０７２１は、クリップアプライヤ７０７００のフィーダ駆動装置７０７４０と整列する。フィーダ駆動装置７０７４０は、クリップアプライヤ７０７００のハウジング内のアクチュエータに動作可能に応答する。フィーダ駆動装置７０７４０は、傾斜部分７０７２１内へと往復運動するように構成される。傾斜部分７０７２１内の角度付き部分を収容するために、フィーダ駆動装置７０７４０は可撓性であることができる。フィーダ駆動装置７０７４０は、クリップの積層内の最上部クリップ７０７２４を、傾斜部分７０７２１にわたってエンドエフェクタ７０７２０内へと送り込む。いったんエンドエフェクタ７０７０５内に入ると、クリップ７０７２４は、上述のように、発射部材７０７３６の並進により、エンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２の顎部内へと更に遠位方向に前進することができる。いったん第１及び第２の顎部内に配置されると、クリップ７０７２４は、圧着駆動装置により圧着することができる。フィーダ駆動装置７０７４０は、後退されることができ、別のクリップ７０７２４を傾斜部分７０７２１内へと付勢することができる。フィーダ駆動装置７０７４０は、上述のように、新しいクリップ７０７２４を、傾斜部分７０７２１にわたって、エンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２の顎部内へと前進させることができる。上述のプロセスは、クリップカートリッジ７０７２０内のクリップ７０７２４が使い果たされる及び／又は好適な数のクリップが組織に適用されるまで、繰り返すことができる。
図６２Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤシステム７０７５０を示す。クリップアプライヤシステム７０７５０は、ハウジングから延在するシャフト７０７６０、少なくとも部分的にシャフト７０７６０内に位置付けられた図４２に示されるクリップアプライヤ７０２５０、及びシャフト７０７６０内に位置付けられた図５２～図６０に示される回転可能なクリップマガジン７０６５０を備える。フィーダ部材は、クリップ７０６５４を、回転可能なクリップマガジン７０６５０から１つずつ、クリップアプライヤ７０２５０の第１及び第２の顎部７０２８０ａ及び７０２８０ｂ内へと前進させるように構成される。いったん第１及び第２の顎部７０２８０ａ及び７０２８０ｂ内に配置されると、クリップ７０６５４は、図４２Ａ及び図４２Ｂに関連して上述したように、圧着することができる。いったんクリップ７０６５４が圧着されると、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、フィーダ部材により、クリップアプライヤ７０２５０の第１及び第２の顎部７０２８０ａ及び７０２８０ｂ内へと前進するために、別のクリップ７０６５４を位置決めするようにサイクルさせる（即ち、回転させる）ことができる。本プロセスは、回転可能なクリップマガジン７０６５０内のクリップ７０６５４が使用されるまで、続行することができる。クリップ７０６５４が使い果たされた後、回転可能クリップマガジン７０６５０は、クリップ７０６５０の完全な補足を備える別の回転可能なクリップマガジン７０６５０と交換することができる。使用済みの回転可能なクリップマガジン７０６５０をクリップアプライヤシステム７０７５０から取り外し、クリップ７０６５０を再装填し、次に、更なる使用のために、クリップアプライヤシステム７０７５０に再取り付けすることができる、その他の実施形態も想定される。
ここで図６３Ａ及び図６３Ｂを参照すると、クリップアプライヤと共に使用するための関節継手７０８００が示されている。関節継手７０８００は、クリップカートリッジ７０８２０をクリップアプライヤのシャフト７０８１０に解放可能に連結する。シャフト７０８１０は、シャフト７０８１０の内側から延在する、関節運動枢動軸又は枢動ピン７０８１４を備える。枢軸ピン７０８１４は、基部７０８１７、基部７０８１７から延在する第１の脚部７０８１４ａ、基部７０８１７から延在し、かつ第１の脚部７０８１４ａと対向する第２の脚部７０８１４ｂを備える。第１及び第２の脚部７０８１４ａ及び７０８１４ｂは、互いに離れる方向に延在する。第１の脚部７０８１４ａは、第１の脚部７０８１４ａから外側に延在する第１の戻り止め又は肩部７０８１６ａを備え、第２の脚部７０８１４ｂは、第２の脚部７０８１４ｂから外側に延在する第２戻り止め又は肩部７０８１６ｂを備える。クリップカートリッジ７０８２０は、第１の開口部７０８２２を備え、第１の開口部７０８２２に隣接して、かつ第１の開口部７０８２２の横方向に配置された第２の開口部７０８２４を備える。第１の開口部７０８２２は、クリップカートリッジ７０８２０の中心にあり、クリップカートリッジ７０８２０がシャフト７０８１０に取り付けられた場合に、枢動ピン７０８１４を回転可能に受容する。第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂは、第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂのそれぞれの端部の角度付き表面に起因して、第１の開口部７０８２２が枢動ピン７０８１４上に摺動した場合に、互いに向かって屈曲する（図６３Ｂを参照）。第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂが互いに向かって屈曲した際に、枢動ピン７０８１４は、図６３Ｂに示されるように、第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂが第１の開口部７０８２２を除去するまで、第１の開口部７０８２２を通って摺動することができる。いったん第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂが第１の開口部７０８２２を除去にすると、第１及び第２の脚部７０８１４ａ及び７０８１４ｂが拡張して、クリップカートリッジ７０８２０を枢動ピン７０８１４に固定させることができる。より具体的には、クリップカートリッジ７０８２２の外側表面７０８２６上に載置された第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂの底面は、所定の力閾値又は設計された力閾値を超える十分な力が加えられない限り、クリップカートリッジ７０８２０が枢動ピン７０８１４から外れるのを防止する。読者は、力を用いて、クリップアプライヤのユーザが、クリップカートリッジ７０８２０をシャフト７０８１０に取り付け及び取り外しできることを理解するであろう。枢軸ピン７０８１４の周りのクリップカートリッジの関節運動を、以下にて更に詳細に記載する。
図６３Ａ及び図６３Ｂに示されるクリップアプライヤは、クリップアプライヤのハウジング内に配置されたモータに動作可能に応答する、回転可能な出力部７０８３０を更に備える。回転可能な出力部７０８３０は、関節運動バー７０８３２のねじ付き部分７０８３４とねじ止めにより係合される。回転可能な出力部７０８３０の第１の方向への回転は、関節バー７０８３２を遠位方向に並進させ、回転可能な出力部７０８３０の第２の方向又は反対方向への回転は、関節運動バー７０８３２を近位方向に並進させる。関節運動バー７０８３２は、シャフト７０８１０内に画定されたスロット７０８１２内に摺動可能に受容される、下向きに延在する突出部７０８３６を備える。突出部７０８３６及びスロット７０８１２は、関節運動バー７０８３２が並進し、かつ関節バー７０８３２とシャフト７０８１０との間の相対的な横方向の動きを制限するために、関節運動バー７０８３２をガイドする。関節バー７０８３２は、クリップカートリッジ７０８２０がシャフト７０８１０に取り付けられた場合に、クリップカートリッジ７０８２０の第２の開口部７０８２４内に受容される上方に延在する突出部７０８３８を更に備える。使用中、関節バー７０８３２の遠位並進は、枢動ピン７０８１４の周りで第１の方向にクリップカートリッジ７０８２０を回転させ、関節バー７０８３２の近位並進は、枢動ピン７０８１４の周りで第２の方向又は反対方向にクリップカートリッジ７０８２０を回転させる。関節運動バー７０８３２は、クリップカートリッジ７０８２０が枢動ピン７０８１４の周りで関節運動された場合に、関節バー７０８３２が必要に応じて屈曲することを可能にするために、可撓性であることができる。
図６４は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７０９００を示す。クリップアプライヤ７０９００は、細長いシャフト７０９１０、関節継手７０９２０、及び遠位ヘッド７０９３０を備える。関節継手７０９２０は細長いシャフト７０９１０から延在し、遠位ヘッド７０９３０は関節継手７０９２０から延在する。遠位ヘッド７０９３０は、関節継手７０９２０に取り付けられた遠位シャフト７０９３２、第１の顎部７０９３６ａ及び第２の顎部７０９３６ｂを備えるエンドエフェクタ７０９３６、及びクリップカートリッジ７０９３４を備える。第１の顎部７０９３６ａ及び第２の顎部７０９３６ｂは、例えば、本明細書に開示される駆動システムなどの任意の好適な駆動システムにより、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。クリップカートリッジ７０９３４は、エンドエフェクタ７０９３６内へと前進させられ、第１の顎部７０９３６ａ及び第２の顎部７０９３６ｂにより圧着することができる、複数のクリップを格納する。クリップカートリッジ７０９３４は、キー配列７０９３８を介して遠位シャフト７０９３２に取り外し可能に取り付けることができる。クリップカートリッジ７０９３４が遠位シャフト７０９３２取り外し可能に取り付け不可である、その他の実施形態も想定される。細長いシャフト７０９１０は第１の回転軸ＲＡ１を画定し、遠位ヘッド７０９３０は第２の回転軸ＲＡ２を画定する。細長いシャフト７０９１０及び遠位ヘッド７０９３０は、関節継手７０９２０を介して、関節運動軸ＡＡの周りを互いに対して関節運動可能である。図６４に示される配列は、細長いシャフト７０９１０を介して、例えば、標準ハンドル（即ちワンドグリップ）及び／又はピストルグリップハンドルなどの複数のクリップアプライヤハンドルの種類に取り付け可能である。細長いシャフト７０９１０に取り付けられるハンドルの種類に応じて、ハンドルの、又はハンドル内の異なる作動は、第１の回転軸ＲＡ１、第２の回転軸ＲＡ２、及び関節運動軸ＡＡの周りで、図６４に示される配列の異なる作動を実行してもよい。これらの作動を、以下にて更に詳細に記載する。
細長いシャフト７０９１０が標準ハンドル（即ち、ワンドハンドル）に取り付けられている場合、図６４を参照すると、細長いシャフト７０９１０と、関節継手７０９２０と、遠位ヘッド７０９３０と、は全て、臨床医がワンドハンドルを回転させることにより、第１の回転軸ＲＡ１の周りを回転可能である。更に、例えば回転ノブを手動で回転させることにより、遠位ヘッド７０９３０が第２の回転軸ＲＡ２の周りで回転するように、電動モータ及び／又は制御システムを介して、ワンドハンドル上の回転ノブが、細長いシャフト７０９１０と動作可能に係合される。更に、関節運動軸ＡＡの周りの細長いシャフト７０９１０に対する遠位ヘッド７０９３０の関節運動は、例えば、ワンドハンドル内に収容されたモータと動作可能に係合された関節駆動装置により、駆動される。細長いシャフト７０９１０が、上述のハンドル７００などのピストルグリップハンドルに取り付けられた場合、例えば細長いシャフト７０９１０、関節継手７０９２０、及び遠位ヘッド７０９３０は全て、例えば回転ノブにより、第１の回転軸ＲＡ１の周りで回転可能である。更に、遠位ヘッド７０９３０は、ピストルグリップハンドル内の専用モータにより、第２の回転軸ＲＡ２の周りで回転する。更に、関節運動軸ＡＡの周りの細長いシャフト７０９１０に対する遠位ヘッド７０９３０の関節運動は、ピストルグリップハンドル内に収容されたモータと動作可能に係合された関節接合駆動部により、誘導される。読者は、図６４に示される配列に取り付けられたハンドルの種類に応じて、第１の回転軸ＲＡ１の周りの細長いシャフト７０９１０の回転が、ハンドル全体を手動で回転させることにより、細長いシャフトと係合された回転ノブの回転及び／又はハンドル内部の専用モータにより、達成することができる、と理解するであろう。更に、第２の回転軸ＲＡ２の周りの遠位ヘッド７０９３０の回転は、細長いシャフト７０９１０内に係合された回転ノブの回転により、又はハンドル内部の専用モータにより、達成することができる。
クリップアプライヤ顎部組立体７０９５０、又は顎部組立体７０９５０の半分、及びクリップのクリップ脚部７０９５４が、図６５に示されている。図６５に見ることができるように、クリップアプライヤ顎部組立体７０９５０は、基部７０９５２、基部７０９５２から延在する第１の脚部７０９５２ａ、及び基部７０９５２から延在する第２の脚部７０９５２ｂを備える、第１の顎部７０９５０ａを備える。第１の脚部７０９５２ａ及び第２の脚部７０９５２ｂは互いに対向し、それらの間に受容領域７０９５３を画定する。クリップ脚部７０９５４は受容領域７０９５３内に受容されるが、特に、クリップ脚部７０９５４の断面の一部は、受容領域７０９５３内に位置付けられていない。従って、クリップ脚部７０９５４の断面の部分のみが、第１の顎部７０９５０ａにより支持される。クリップ脚部７０９５４の断面の全て又は少なくとも実質的に全てが受容領域７０９５３内に位置付けられて、第１の顎部７０９５０ａにより支持されるように、受容領域７０９５３がクリップのクリップ脚部７０９５４と実質的に同じ深さ及び幅である、その他の配列も存在する。
クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０が図６６Ａに示されている。クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０は第１の顎部７０９６０ａを備え、これは、基部７０９６２と、第１の脚部７０９６２ａ、第２の脚部７０９６２ｂ、及びクリップの第１のクリップ脚部７０９６４を受容する受容領域７０９６３を備える。第１の顎部７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａは、第１のクリップ脚部７０９６４が受容領域７０９６３内に着座した場合に、基部７０９６２から第１のクリップ脚部７０９６４を越えて延在する。第１の顎部７０９６０ａの第２の脚７０９６２ｂは基部７０９６２から延在し、第１のクリップ脚部７０９６４の端部の前で終端し、これにより、第１のクリップ脚部７０９６４の一部分のみが、第１の顎部７０９６０ａの第２の脚部７０９６２ｂにより支持される。
クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０は、第１の顎部７０９６０ａに対向して位置付けられるか、又はそれと対向する、第２の顎部７０９６０ｂを更に備える。第２の顎部７０９６０ｂは、基部７０９６２’、第１の脚部７０９６２ａ’、第２の脚部７０９６２ｂ’、及びクリップの第２のクリップ脚部７０９６４’を受容する受容領域７０９６３’を備える。第２の顎部７０９６０ｂは、第１の顎部７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａが第２の顎部７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’と整列され、第１の顎部７０９６０ａの第２の脚部７０９６２ｂが第２の顎部７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’と整列するように第１の顎部７０９６０ａと対向する。第２の顎部７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は、第２のクリップ脚部７０９６４’が受容領域７０９６３’内に着座した場合に、クリップの第２のクリップ脚部７０９６４’を越えて基部７０９６２’から延在する。更に、第２の顎部７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’は基部７０９６２’から延在し、第２のクリップ脚部７０９６４’の端部の前で終端し、これにより、第２のクリップ脚部７０９６４’の一部分のみが、第２の顎部７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’により支持される。
図６６Ｂに示されるように、クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０の第１の顎部７０９６２ａ及び第２の顎部７０９６２ｂが閉鎖構成にある場合に、第１の顎部７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａは、クリップの第１のクリップ脚部７０９６４全体を支持し、またクリップの第２のクリップ脚部７０９６４’の一部を支持する。更に、第２の顎部７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は、クリップの第２のクリップ脚部７０９６４’全体を支持し、同様に、クリップの第１のクリップ脚部７０９６４の一部を支持する。第１の顎部７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａ及び第２の顎部７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は互いに対向しているため、第１のクリップ脚部７０９６４及び第２のクリップ脚部７０９６４’の断面は、脚部長さの少なくとも一部に沿って、第１の顎部７０９６０ａ及び第２の顎部７０９６０ｂの両方により支持される。このような配列は、クリップが圧着された場合に、クリップが捻じれることを防止又は少なくとも抑制する。
図６７を参照すると、クリップ脚部７０９５４は、クリップアプライヤ顎部組立体７０９５０の第１のクリップ顎部７０９５０ａ内に着座されるが、クリップアプライヤ顎部組立体７０９５０内で長手方向に摺動することを防止されない。例えば、クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０などの少なくとも１つの実施形態によれば、第１の顎部７０９６０ａ及び／又は第２の顎部７０９６０ｂは、遠位停止部７０９６６などのクリップ取り外し防止特徴部を備える。遠位停止部７０９６６は、クリップ７０９６４が、クリップアプライヤ顎部組立体７０９６０の第１の顎部７０９５０ａ及び／又は第２の顎部７０９５０ｂの遠位端部から外れて摺動することを防止する。クリップの位置を制御する、並びに／又はクリップアプライヤからのクリップの意図しない逸脱及び／若しくは射出を防止するように構成されている、その他のクリップアプライヤの顎部の形状及び誘導特徴部を以下にて更に詳細に記載する。
上述のように、クリップアプライヤの顎部又は「クリップ顎部」は、クリップを変形させるために使用される。読者が理解すべきであるように、クリップ顎部自体は応力及び歪みを受け、場合によっては、可塑的に変形し得る。使用中の塑性変形に抵抗するように設計されたクリップ顎部は、例えば、ラップクリップアプライヤ内の剛性を改善するために、クリップ顎部長さに沿って厚さ、幅及び／又はクリップ経路深さが変化するクリップ顎部を備えてよい。更に、クリップアプライヤの顎部のうちの１つの近位部分は、突出バー（即ち、舌状部）を備えることができ、その他のクリップアプライヤの顎部の近位部分は、クリップアプライヤの顎部が閉鎖された場合に、突出バーが陥凹部内に着座するように陥凹部（即ち、溝部）を備えることができる。このような配列は、クリップの圧着中に、クリップアプライヤの顎部の垂直方向の歪曲及び／又は捻れに対する優れた顎部弾性を提供する。向上したクリップ保持構造を、以下で更に詳細に説明する。
少なくとも１つの実施形態では、クリップアプライヤの顎部は、クリップ保持チャネル又は陥凹部を備えてよく、クリップが以下のフィーダ部材を介してクリップアプライヤの顎部内へと前進されることを可能にすることができる。フィーダ部材は、クリップアプライヤの顎部が作動される（即ち、開放位置から閉鎖位置へと移動される）場合に後退し、クリップアプライヤの顎部が作動されるまでクリップを遠位位置に保持するために、クリップアプライヤの顎部の遠位端部内に延在する。更に、フィーダ部材は、フィーダ部材が後退して次のクリップを回収及び前進させるまで任意の更なるクリップがクリップアプライヤの顎部内へと偶発的に前進することを防止する。遠位保持特徴部を備えるクリップアプライヤの顎部を、以下で更に詳細に説明する。
少なくとも１つの実施形態では、クリップアプライヤの顎部はそれぞれ、例えば、クリップアプライヤの顎部内の誘導トラフの上に延在する出っ張りなどの遠位保持特徴部を備える。誘導トラフは、クリップが発射部材及び／又はフィーダ部材により定位置へと保持される必要なしにクリップがクリップアプライヤの顎部内の遠位位置に留まることを可能にするため、クリップ上の突出部と嵌合する陥凹部などの保持特徴部をその遠位端部上で備えてよい。特定のクリップアプライヤの顎部の構造及び製造を、以下で更に詳細に説明する。
種々の実施形態では、クリップアプライヤの顎部は、少なくともクリップアプライヤの顎部の遠位部分が、射出成形型における金属射出成形（ＭＩＭ）される２部の方法を使用して製造される。特定の状況において、射出成形型は、分割軸に沿って互いに向かってかつ互いから離れる方向に並進可能な２つの側面を備える。２つの成形型の半分同士の間の境界面は、多くの場合、平面状又は少なくとも実質的に平面であり、しばしば「分割平面」と称される。少なくとも１つのこのような状況では、分割平面は、射出成形型内に形成されたクリップアプライヤの顎部のクリップトラフの軸に垂直である。このような配列は、例えば、クリップアプライヤの顎部の裏側に設計されるレール、クリップトラフ内の摩擦若しくは保持特徴部、及び／又は上述の遠位保持特徴部などの補剛特徴部を与える。ＭＩＭプロセスを使用することで、多くの場合、例えば、射出成形型から取り外された後に、機械加工、研削及び／又は研磨されるクリップアプライヤの顎部を必要とする場合がある。次に、クリップアプライヤの顎部は、エンドエフェクタの接続特徴部に枢動可能に一緒にピン止め及び／又は枢動可能に溶接される。ＭＩＭを使用して顎部の特定の部分を製造することにより、クリップアプライヤの顎部全体を製造するためにＭＩＭを使用することとは対照的に、接続特徴部に関して安価な製造方法を利用することができる故に、顎部を製造するコストを低減させることができる。更に、クリップアプライヤの顎部は、ＭＩＭを使用して独立して製造され、次に、ばねベースの相互接続クリップに溶接され得る。更に、その後一緒に組み立てられる独立して製造されたクリップアプライヤの顎部は、クリップアプライヤの顎部が、クリップアプライヤの顎部の横側内側対面部分に組み込まれる金属クリップ誘導トラックを有することを可能にする。ＭＩＭを使用して独立して製造されるクリップアプライヤの顎部は、例えば、出っ張りなどの遠位クリップ保持特徴部を更に備えてよく、これは、クリップアプライヤの顎部の遠位端部からのクリップの意図しない射出を防止する。このような遠位クリップ保持特徴部は、これらのＭＩＭプロセスにより、クリップアプライヤの顎部の主面の上方に延在することができる。
上述のように、かつ以下により詳細に記載されるように、特定のクリップアプライヤは、トロカール内に画定された通路を介して患者へと挿入されるように構成される。従って、多くのクリップアプライヤのクリップ顎部は、それらが開放構成にある場合に、トロカール通路よりも幅広である。以下では、クリップアプライヤに組み込まれ、トロカール通路を介してクリップアプライヤの挿入を促進することができる、種々のシステムが記載される。
図６９を参照すると、グラフ７１０００は、例えば、クリップアプライヤ７０１００などの、クリップアプライヤのカム部材及びフィーダ部材／発射部材の移動を示す。カム部材はカム部材７０１８０と類似しており、フィーダシューは、例えば、図３５Ａ～図３８に示される発射部材７０１６５と類似している。トロカール挿入構成でクリップアプライヤ７０１００を構成するために、カム部材は、クリップアプライヤの顎部を閉鎖するために完全な前進位置に移動され、フィーダシューは完全な後退位置に移動される。種々の場合において、クリップアプライヤは、ボタンを備える制御システムを備え、ボタンは、押下された場合に、クリップアプライヤをそのトロカール挿入構成に位置付ける。少なくとも１つの状況において、制御システムは、上記のように、駆動システムを構成するようにクリップアプライヤの１つ以上の電気モータを動作させる。この時点で、クリップアプライヤは、トロカールを介して患者へと挿入される準備が整う。いったん患者へと挿入されると、ボタンは再び押されて、それに応答して、制御システムは、カム部材を完全な後退位置に後退させ、かつクリップアプライヤの顎部を開くことができる。このボタンは、必要に応じてクリップアプライヤの構成をトグルで切り替えるために繰り返し押圧することができる。このような配列はまた、トロカールを介して患者からクリップアプライヤを取り外すのにも有用である。読者は、ボタンを介した顎部の開閉が、クリップを前進させる、クリップを形成及び／又はクリップマガジンからクリップを射出するなどの、クリップアプライヤのその他の機能に影響を与えないことを理解すべきである。
クリップアプライヤがトロカールを介して挿入され、ボタンが２度（即ち、顎部が開いている）作動されると、上記に加えて発射ボタンが押され、結果としてフィーダシューが完全な前進位置に前進することができる。クリップは、例えばクリップアプライヤ７０１００に関連して、上記のように、フィーダシューを用いて前進され得る（図３５Ａ～図３８）。次に、上記のように、フィーダシューを完全な後退位置に後退させることができ、またカム部材を完全な前進位置まで前進させて、患者の組織の周りにクリップを形成することができる。次に、カム部材を完全な後退位置に後退させて、クリップ及び組織を解放することができる。いったんクリップの全てが適用される、又は少なくとも十分な数のクリップが適用されると、ボタンを再び作動させて顎部を閉鎖することができ、トロカールを介してクリップアプライヤを取り外すことが可能になる。このような配列により、クリップアプライヤのユーザは、緩いクリップを患者へと解放することなく顎部を閉鎖することが可能になる。
上記に加えて、クリップアプライヤがモータ及びモータコントローラを備える実施形態も想定される。モータコントローラは、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成されることができる。モータコントローラは、顎部を開閉するように並びにクリップを顎部内へと前進させるように構成するモータ制御アルゴリズムを実装することができる。例えば顎部がトロカールを介して挿入された後に、上記のように、顎部が圧着及び／又は形成位置へとクリップを前進させることを可能にするために、モータ制御アルゴリズムを実施することができる。クリップアプライヤが患者へと導入された後まで、顎部へとクリップを送り込まないことにより、上述のように、顎部は、トロカールを介して挿入された場合に、非常にコンパクトな配列に移動され得る。
ここで図７０を参照すると、グラフ７１１００は、例えば、クリップアプライヤ７０６００などの回転クリップマガジン（即ち、バレルマガジン）を備えるクリップアプライヤのカム部材及びフィーダシューの移動を示す。図７０に示されるクリップアプライヤの動作は、多くの点でクリップアプライヤ７０６００の動作と類似している。例えば、カム部材は閉鎖管７０６２０と類似しており、フィーダシューはフィーダ部材７０６３０と類似しており、バレルマガジンは、例えば図５２～図６０に示される回転可能なクリップマガジン７０６５０と類似している。クリップアプライヤは、顎部が閉鎖されたトロカールと、顎部内に位置付けられたクリップと、バレルマガジンから展開するためにフィーダシューと位置合わせされた別のクリップとを介して、患者へと位置付けされる。フィーダシューが定位置（即ち、ゼロ変位）にある状態で、カム部材を定位置から完全な前進位置へと前進させて、既に顎部内に位置付けられたクリップを圧着することができる。少なくとも１つの状況において、定位置と完全な前進位置との間の距離は、例えば０．３”である。次に、カム部材は、顎部によりクリップに加えられる力を低減するために、完全な前進位置のすぐ近位の部分的前進位置へと後退される。カム部材は、再び完全な前進位置に前進して、クリップを再び圧着する。力を印加し、その力を低減し、次に、同じ又は別の力を適用することにより、完全な塑性変形が生じ得、クリップを患者組織上に適切に圧着するようにクリップ内の弾性を低減させることができる。部分的前進位置は、クリップアプライヤと共に利用されるクリップの種類に依存する。例えば部分的前進位置は、好ましくは、０．２１０”のクリップ開口部を伴うクリップの定位置から０．２”遠位であり、例えば、好ましくは０．１８０”のクリップ開口部を伴うクリップの定位置から０．２３”遠位である。好適な閾値は、クリップアプライヤと共に利用されるバレルマガジン内のクリップの種類に応じて、ユーザにより設定することができる。部分的な後退位置及び完全な前進位置のための異なるクリップ寸法及び位置配列を伴う、その他の実施形態も想定される。
いずれの場合も、クリップが適切に圧着された後、例えばフィーダシューが定位置から０．０８”遠位である場合に、フィーダシューが、バレルマガジンからクリップアプライヤの顎部に向かって予備形成位置へとクリップを遠位方向に前進させた際に、カム部材は、次に定位置に向かって近位方向に後退される。クリップが予備形成位置にある場合に、顎部はカム部材を、定位置をわずかに越えて後退させることにより部分的に開くことができる。これは即ち、カム部材は上述したように、カム部材が定位置へと近位に後退した場合に、クリップアプライヤの顎部と相互作用して顎部を開くことができる。このような配列により、上述のように、顎部（即ち、突出部７０６０８）のそれぞれの上の予備形成特徴部により、クリップを拡張することを可能にする。次に、フィーダシューは、例えばクリップを、定位置に対して０．３”遠位の圧着位置へと更に前進させる。いったんフィーダシューがバレルマガジンを越えて（即ち、予備形成位置まで）前進すると、バレルマガジンは、顎部内へと前進するために別のクリップを位置付けるよう、サイクル（即ち、回転）することができる。バレルマガジンは、例えばカム部材を、定位置に対して０．０５”近位の完全な後退位置へと後退させることにより、サイクルされる。サイクルされたクリップは、クリップがバレルマガジンから完全に射出されることを防止するフィーダシューに対して付勢され得る。いったんフィーダシューが定位置まで後退すると、サイクルされたクリップが表示され得る（即ち、フィーダシューが後退して、このような移動を阻止しなくなるため、バレルマガジン内の付勢部材はここで、サイクルされたクリップをフィーダシューと整列させるよう位置付けることができる）。この時点で、予備形成クリップが顎部内に位置付けられ、クリップアプライヤが最初に患者に挿入された場合と同様に、バレルマガジンからのクリップアプライヤの顎部内への展開のために別のクリップがフィーダシューと整列される。上述した同一の動作は、バレルマガジン内のクリップが使い果たされるまで実行することができる。
例えば、本明細書に記載されるいずれかのクリップアプライヤなどのクリップアプライヤの発射部材のグラフ７１２００が、図７１に示されている。グラフ７１２００は、クリップアプライヤ内のクリップを前進させるのに必要な（即ち、発射部材を介した）力と変位との間の関係を示す。図７１を更に参照すると、同一のクリップアプライヤのグラフ７１３００が示されており、これは、クリップアプライヤの発射部材を駆動させるモータに印加される電圧と時間との間の関係を示す。クリップアプライヤのモータコントローラは、モータにより引き込まれている電流及び／又はクリップ供給ジャムを検出するためのモータにより発射部材に印加されている力又はクリップアプライヤ内の不規則な力を監視することができ、次に、グラフ７１３００で明らかなように、電動モータに印加される電圧の変更を実施することによる発射部材の更なる前進を防止する。換言すれば、監視された力及び／又は監視されたモータ電流が閾値を超える場合、クリップ供給工程中に、モータコントローラは、まずある期間モータに印加される電圧電位の規模を低減し、次に発射システム内の力及び／又はモータにより引き込まれる電流を更に評価することができる。モータへの電圧の印加を継続することで力及び／又はモータ電流が増加し続ける場合、モータ制御システムは、モータを停止及び／又はモータシャフトの方向を逆転させて、短いストローク距離にわたって発射部材を後退させ、詰まったクリップを除去することができる。いったん詰まったクリップが除去されると、クリップアプライヤは、その通常動作に戻ることができ、次のクリップをクリップアプライヤの通常の動作シーケンスに従って前進させることができる。
エンドエフェクタの顎部動作の通常のシーケンスを中断することにより、詰まったクリップを除去する、その他の実施形態も想定される。より具体的には、いったんクリップ詰まりが検出されると、クリップアプライヤの制御システム（即ち、モータコントローラ、プロセッサ及びメモリ）は、臨床医が詰まり除去作動を開始するよう要求することができる。詰まり除去作動は、クリップアプライヤの顎部がクリップを再前進させるための別の試みに先立ち、通常よりも更に開かれる。クリップを再前進させる試みの間、許容可能な負荷閾値、即ち、現在の閾値及び／又は力閾値は、クリップが顎部から射出されたことを保証するために先に論じた通常閾値を上回って上昇し得る。いったん詰まったクリップが射出されると、クリップアプライヤは、その通常動作に戻ることができ、次のクリップをクリップアプライヤの通常の動作シーケンスに従って前進させることができる。
上述のように、特定のクリップアプライヤには、第１の寸法及び／又は第２の寸法を有するクリップが装填され得る。クリップの相対的な寸法は、例えば、クリップの脚部幅などの任意の好適な寸法を使用して測定することができる。第１の幅を有する第１のクリップは、第２の幅を有する第２のクリップよりも幅広であることができる。種々の場合において、クリップアプライヤは、第１のクリップのみ、第２のクリップのみ又は第１及び第２のクリップの両方を同時に装填することができる。いずれの場合も、異なる寸法を有するクリップは、クリップ顎部の所与の閉鎖ストロークに対して異なって変形し得る。従って、例えば、クリップ顎部の第１の閉鎖ストロークは、第１のクリップに対してより好ましいが、一方で、クリップ顎部の第２の閉鎖ストロークが、第２のクリップに対してより好ましい場合がある。本明細書に開示されるクリップアプライヤの多くは、クリップ顎部に２つ以上の閉鎖ストロークを選択的に適用することが可能であるが、正しい閉鎖ストロークをクリップに適用するために、クリップアプライヤは、どの寸法のクリップがクリップ顎部内に位置付けられるかを評価することができる必要がある。特定の状況において、このような情報は、臨床医によりクリップアプライヤの制御システムへと手動で入力することができる。このような配列は、クリップアプライヤ内のクリップが全て同じ寸法を有する場合に便利である。種々の場合において、クリップアプライヤに取り付けられたクリップカートリッジは、例えば制御システム及び／又は制御システムと通信するセンサ回路により評価され得る、マイクロチップなどのマーカーを備える。このような配列は、クリップカートリッジ内のクリップが全て同じ寸法を有する場合に便利である。
種々の場合において、上記に加えて、クリップアプライヤは、クリップアプライヤのクリップ顎部間に位置付けられたクリップを評価して、クリップの寸法を評価するように構成されることができる。いったんクリップがクリップ顎部の間に装填されると、制御システムは、顎部閉鎖駆動装置を部分的に動作させ、顎部閉鎖駆動装置内の力及び／又は顎部閉鎖駆動装置の電気モータにより引き込まれる電流を観察することができる。制御システムは、例えば、クリップ顎部間のクリップが第１のクリップ若しくは第２のクリップ、又は任意のその他のクリップであるかどうかを評価するために、測定されたデータとメモリ装置内に格納されたデータとを比較するように構成される。例えば、測定された力及び／又はモータ電流が第１のプロファイルに従う場合、次に、制御システムはクリップが第１のクリップであると判定し、次に第１の閉鎖ストロークを適用する。同様に、制御システムは、測定された力及び／又はモータ電流が第２のクリップの第２のプロファイルに従う場合、第２の閉鎖ストロークを適用し得る。そのため、制御システムは、顎部閉鎖駆動装置を使用し、短い評価閉鎖ストロークを適用してクリップ寸法を評価し、次に、適切に完全な閉鎖ストロークを完了させることができる。少なくとも１つの状況において、制御システムは、短い評価閉鎖ストロークを実行した後に顎部閉鎖駆動装置をリセットし、次に、適切に完全な閉鎖ストロークを完了することができる。種々の場合において、短い評価閉鎖ストロークが、クリップを塑性変形又は少なくとも実質的に塑性変形させないことが想定される。
図７２を参照すると、時間に対する、クリップアプライヤの一対の顎部に加えられる力のグラフ７１４００が示されている。クリップアプライヤの制御システムは、クリップアプライヤの顎部内に位置付けられたクリップを圧着する上で必要な力の量を決定するために、圧着駆動装置内の力及び／又はモータにより引き込まれた電流を監視することができる。このフィードバック力は、最初に顎部の閉鎖ストロークの第１の部分に関して、顎部内にあるクリップの寸法及び／又は種類に依存する。いったんクリップの寸法／種類が決定されると、クリップアプライヤの顎部に印加される力は、顎部閉鎖ストロークの残りの部分に対して調節され、適切な量の力でクリップを圧着することができる。このような配列は、２つ以上の寸法のクリップがクリップアプライヤへと装填された場合に便利である。クリップアプライヤへの挿入の際に、適応制御プログラムの変更が、それ自体をクリップアプライヤに識別するカートリッジにより開始される、その他の実施形態も想定される。これにより、クリップアプライヤは、クリップアプライヤへと装填されたクリップの寸法／種類の代替制御プログラム及び閾値（即ち、顎部に印加される力）に更新することを可能にする。更に、カートリッジの識別の代替例は、クリップアプライヤの第１のジョブを達成するのに必要な負荷の検出であり得、これは、カートリッジからのクリップの前進又は上述のように、顎部内にクリップを予め形成することであり得る。クリップアプライヤの第１のジョブは、動作を完了するために必要とされる著しく高い負荷閾値を有する。この閾値を超えるか否かが、その後で、クリップアプライヤ及び各動作の閾値制限を決定し得る。
本明細書で論じられるクリップアプライヤの多くは、クリップアプライヤのクリップ顎部が圧搾されて、クリップをその適切な寸法へと破砕するという文脈において論じられている。クリップが伸縮自在に又は弾性的に伸張され、次に、標的組織が伸張したクリップ内に位置付けられた後に一度解放される、その他の実施形態も想定される。このような配列は、例えば血管を締付又はクリップするときに特に有用であることができる。このような場合では、その未伸張位置へ又は少なくとも未伸張位置に向けて弾性的にクリップを戻し、非外傷性又はほぼ非外傷性の方法で血管を締付するために、クリップを解放することができる。本明細書にて開示されたクリップアプライヤの全ては、このような伸張解放クリップを適用するように適合することができる。更に、上記に加えて、本明細書にて開示されたクリップアプライヤは、締付－破砕クリップ及び伸張－解放クリップの両方を適用するように構成されることができる。上記と同様に、クリップアプライヤは、それらを患者の組織に適切に適用するために、その内部に収容されたクリップの種類を識別することができる必要があり得る。クリップカートリッジ内の識別チップは、例えば、このような目的のために使用することができる。
図７５は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤシステム７１５００を示す。クリップアプライヤシステム７１５００は、上述のクリップアプライヤ７０６００を備える。クリップアプライヤシステム７１５００は、回転可能なクリップマガジン７０６５０のクリップ７０６５４のうちの１つと、整列された磁石と、を更に備える。クリップアプライヤシステム７１５００は、例えば、クリップアプライヤ７０６００の土台部分７０６１２内に固定して位置付けられた、ホール効果センサ７１５０２などのセンサを更に備える。磁石はホール効果センサ７１５０２により感知することができ、ホール効果センサにより生成された電圧電位に基づくことができ、クリップアプライヤ７１５００の制御システムは、磁石の半径方向の配置及び向きを決定することができ、従って、クリップマガジン７０６５０の半径方向の配置及び向きを決定することができる。磁石が第１の位置７１５０４にある場合に、図７６を参照すると、回転可能なクリップマガジン７０６５０にクリップ７０６５４の完全な補完が装填され、クリップ７０６５４のうちの１つが、回転可能なクリップマガジン７０６５０からエンドエフェクタ７０６０５内へと前進することができる。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、次に、上述のように、サイクル（例えば回転）されて、磁石を第１の位置７１５０４と第２の位置７１５０６との間で移動させることができる。別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再びサイクルさせて、磁石を第３の位置７１５０８へと移動させることができる。別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再びサイクルさせて、磁石を第４の位置７１５１０へと移動させることができる。なお、別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再びサイクルさせて、磁石を第５の位置７１５１２へと移動させることができる。第５の位置７１５１２において、回転可能クリップマガジン７０６５０内の最後のクリップ７０６５４は、回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進させることができる。従って、クリップアプライヤシステム７１５００は、ホール効果センサ７１５０２に対する磁石の位置に応じて、クリップマガジン７０６５０のステータス（即ち、残りのクリップの数）を決定することができる。上記に加えて、図７６は磁石の位置に応じてホール効果センサ７１５０２により発生させられた電圧電位を示す。
クリップアプライヤシステム７１５００の少なくとも１つの代替実施形態において、クリップマガジン７０６５０は、いったんクリップ７０６５４の全てがクリップマガジン７０６５０から取り出されると、クリップマガジン７０６５０から近位方向に延在する延長部材又はバーを更に備える。延長部材は、ホール効果センサ７１５０２及び／又はクリップアプライヤ７０６００内の別の電気センサにより感知される。延長部材がクリップアプライヤシステム７１５００により検出された場合に、クリップアプライヤ７０６００の機械システム（即ち、フィーダ部材７０６３０、発射部材７０６４０、及び駆動管７０６２０）をロックアウトして、更なる作動を防止することができる。
図７７は、クリップアプライヤ７１６００を示している。クリップアプライヤ７１６００は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な、第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂを備える。クリップアプライヤ７１６００は、第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂが閉鎖位置に向かって移動された場合に、第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂにより圧着されるクリップ７１６０４を受容するように構成される。クリップアプライヤ７１６００は、クリップアプライヤ７１６００内のクリップ７１６０４の位置を決定するように構成されている、抵抗感知回路を備える。抵抗感知回路は、第１のリード７１６２０ａを介して電流を供給する供給電圧源７１６０２、第１の顎部７１６１０ａ、クリップ７１６０４、第２の顎部７１６１０ｂ、及び抵抗器７１６２０ｂを備え、電流を測定することができる戻り部７１６０６に戻る。クリップ７１６０４が、クリップ７１６０４’により示される位置などへクリップアプライヤを通って遠位方向に移動された場合に、例えば、それを通して電流の流れがより大きい（即ち、クリップ７１６０４の経路よりも大きい）経路及び経路内の抵抗は、より大きくなり、結果として戻り部７１６０６で測定された電流がより小さくなる。従って、戻り部７１６０６で測定された電流は、クリップアプライヤ７１６００内のクリップ７１６０４の位置に正比例する。クリップアプライヤの制御システムは、この感知回路内の電流の規模を使用して、顎部７１６１０ａ及び７１６１０ｂ内のクリップ７１６０４’の位置を評価するように構成される。より大きい電流の規模は、クリップ７１６０４’がより近位であることを示し、より小さい電流の規模は、クリップ７１６０４’がより遠位にあることを示すが、一方で、中間の電流の規模は、クリップ７１６０４’が顎部７１６１０ａ及び７１６１０ｂの中央に位置付けられていることを示す。
更に図７７を参照すると、クリップアプライヤ７１６００は、第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂが閉鎖位置にある場合を判定するように構成されている、第２の抵抗感知回路を更に備える。より具体的には、供給電圧は、第１の顎部７１６１０ａに接続された第１のリード７１６３０ａを通って流れる電流を供給する。第１のリード７１６３０ａは第１の顎部７１６１０ａから絶縁される。これは即ち、電流が第１の顎部７１６１０ａ内に流れることができない。第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂが閉鎖位置にある場合に、第１のリード７１６３０ａは、第２の顎部７１６１０ｂに接続された第２のリード７１６３０ｂに接触し、これにより電流が抵抗器７１６３０ｃ内に流れ、電流が測定され得る戻り部７１６０６へと流れることができる。第２のリード７１６３０ｂはまた、第２の顎部７１６１０ｂから絶縁されている。従って、第１の顎部７１６１０ａ及び第２の顎部７１６１０ｂが閉鎖位置にある場合に、制御システムは、戻り部を介して、抵抗器７１６３０ｃを通る第２の抵抗により決定される電流を感知し得るが、これは、第１及び第２の顎部７１６１０ａ、７１６１０ｂが閉鎖位置にあることを示す。制御システムは、同時に、クリップアプライヤ７１６００内のクリップ７１６０４の位置を示す抵抗器７１６２０ｂを介して、抵抗を感知してよい。上述の抵抗感知回路のうちの１つのみがクリップアプライヤ７１６００と共に利用される、その他の実施形態も想定される。
図７８Ａ及び図７８Ｂは、クリップ顎部の位置及び圧着ストローク中のクリップの形成に関する情報（即ち、データ）を収集するように構成されている、クリップアプライヤ７１６５０と共に使用するための可変抵抗システムを示す。クリップアプライヤ７１６５０は、例えば多くの点でクリップアプライヤ７１６００と類似している。クリップアプライヤ７１６５０は、開放位置（図７８Ａ）と、部分的閉鎖位置（図７８Ｂ）と、閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な、第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂを備える。クリップアプライヤ７１６５０は、第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂが閉鎖位置に向かって移動された場合に、第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂにより圧着されるクリップ７１６５４を受容するように構成される。第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂ内に位置付けられたクリップ７１６５４の脚部は外向きに延びて、第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂと係合し、クリップ７１６５４がそれらの間に適切に着座されることを確実にする（即ち、クリップ７１６５４と第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂとの間に跳ね又は遊びがない）。種々の場合において、クリップの脚部は、クリップが第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂ内へと送り込まれた場合に内側にわずかに偏向される。クリップアプライヤ７１６５０の可変抵抗システムを、以下にて更に詳細に記載する。
可変抵抗システムは、第１及び第２の顎部７１６５０ａ、７１６５０ｂの互いに対する位置を決定し、クリップ７１６５４の形成を感知するため、電流が流れることができかつクリップアプライヤの制御システムにより感知することができる、３つの戻り経路を備える。第１の戻り経路７１６６０は、第２の顎部７１６５０ｂを備える。第２の戻り経路７１６７０は、互いに対して第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂの位置を決定するように構成されている、可変抵抗器を備える。より具体的には、第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂが開放位置（図７８Ａ）から閉鎖位置に向かって移動した際に、可変抵抗器における抵抗が変化し得る。第３の戻り経路７１６８０は、第２の顎部７１６５０ｂから絶縁された、第２の顎部７１６５０ｂの遠位端部における別の可変抵抗器を備える。第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂが開放位置（図７８Ａ）にある場合に、クリップ７１６５４は第１の戻り経路７１６６０及び第３の戻り経路７１６８０と接触する。第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｎが部分的閉鎖位置にある場合に（図７８Ｂ）、クリップ７１６５４は、第１の戻り経路７１６６０とのみ接触する。第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂが閉鎖位置にある場合に、クリップ７１６５４は完全に圧着され、再び第１の戻り経路７１６６０及び第３の経路７１６８０と接触する。開放位置と、部分的閉鎖位置と、閉鎖位置との間における第１の顎部７１６５０ａ及び第２の顎部７１６５０ｂの移動全体にわたって、第２の復帰経路７１６７０は、第２の顎部７１６５０ｂに対する第１の顎部７１６５０ａの位置を決定する。従って、可変抵抗システムは、３つの経路のそれぞれを通る抵抗を決定することにより、クリップ形成プロセス全体にわたって顎部位置を決定し、クリップ形成を感知することができる。
図７９は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤの顎部７１７００を示す。クリップアプライヤの顎部７１７００は、別のクリップアプライヤの顎部に向かって及びそれから離れるように移動するように構成され、本明細書にて開示される種々の実施形態に関して上述したように、クリップを圧着するように更に構成される。クリップアプライヤは、近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０及び／又は任意の数の好適な歪みゲージを備える。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０は、クリップアプライヤの顎部７１７００の面７１７１０上に位置付けられる。クリップアプライヤの顎部７１７００の任意の好適な面に沿って離間配置された、及び／又はクリップアプライヤの顎部７１７１０自体の中に構築された、３つ以上の歪みゲージを伴う、その他の実地形態も想定される。近位歪みゲージ７１７２０は、近位歪みゲージ回路の一部であり、クリップアプライヤの顎部７１７００内の歪みを示す電圧信号を第１の位置に発生させ、遠位歪みゲージ７１７３０は、遠位歪みゲージ回路の一部であり、クリップアプライヤの顎部７１７００内の歪みを示す電圧信号を第２の位置に発生させる。近位及び遠位歪みゲージ回路は、クリップアプライヤの制御システムと通信し、クリップアプライヤの顎部７１７００と別のクリップアプライヤの顎部との間にクリップが形成された際に、異なるレベルの歪みが、第１の位置及び第２の位置で制御システムにより検出され得る。
図８０を参照すると、近位歪みゲージ７１７２０内における歪みのグラフ７１８００（ボルトで測定されるが、ｍＶにてより簡便に示され得る）、及びクリップ形成の種々の段階における遠位歪みゲージ７１７３０が示されている。クリップアプライヤの顎部の間にクリップを最初に配置した際に、上述のように、特定のクリップのクリップ脚部が外向きに付勢されて顎部と係合する。このような例では、遠位歪みゲージ７１７３０と比較して、より大きい歪みが近位歪みゲージ７１７２０で測定され得る。この段階における歪みゲージ７１７２０、７１７３０内の電圧の差は、図８０に示す電圧Ａである。クリップアプライヤの顎部がクリップを形成し始めた際に、近位歪みゲージ７１７２０からの読み取り値は予備形成歪み閾値ＴＰＦを超え、一方で、遠位歪みゲージ７１７３０からの読み取り値は、予備形成歪み閾値ＴＰＦを下回ったままである。これは、クリップが近位歪みゲージ７１７２０又はその近くにのみ形成されていることを示すことができる。この段階における歪みゲージ７１７２０、７１７３０の読み取り値間の電圧の差は、Ａ’と測定される。クリップアプライヤの顎部がクリップを更に形成した際に、遠位歪みゲージ７１７３０からの読み取り値は、最終的に、予備形成歪み閾値ＴＰＦを超え、近位歪みゲージ７１７２０からの読み取り値は、最終的に、完全に形成された歪み閾値ＴＦＦを超え得る。これは、クリップが近位歪みゲージ７１７２０又はその近くに完全に形成されており、かつ遠位歪みゲージ７１７３０又はその近くで変形し始めたことを示すことができる。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０からの読み取り値が両方とも、完全に形成された閾値ＦＦ及び予備形成閾値ＰＦＦをそれぞれ超えて測定された場合に、歪みゲージにおける読み取り値の差は、図８０に示されるように、Ａ”として測定される。更に、クリップアプライヤの顎部がクリップを更に形成した際に、遠位歪みゲージ７１７３０からの読み取り値は、最終的に、完全に形成された歪み閾値ＴＦＦを超え、近位歪みゲージ７１７２０からの読み取り値は、完全に形成された歪み閾値ＴＦＦを上回って増加し続け得る。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０からの読み取り値が両方とも完全に形成された閾値ＴＦＦを超えて測定された場合に、歪みゲージにおける読み取り値の差は、図８０に示されるように、Ａ’’’として測定される。
上記に加えて、クリップの状態は、クリップの形成全体にわたって、近位歪みゲージ７１７２０と遠位歪みゲージ７１７３０との間の読み取り値の差を測定することにより、決定することができる。より具体的には、電圧測定値Ａの差は、クリップが依然として変形していないことを示す。電圧測定値Ａ’の差は、クリップの近位部分のみが変形されたことを示す。電圧測定値Ａ”の差は、クリップの近位部分が完全に形成されており、かつクリップの遠位部分が変形し始めたことを示す。最後に、Ａ’’’を測定する電圧の差は、クリップの近位部分及び遠位部分の両方が完全に形成されていることを示す。
上述のように、クリップアプライヤは、トロカールを介して患者へと挿入されることが多い。結果として、トロカールを通る通路の直径は、クリップアプライヤの設計考慮事項、特に、トロカール通路を介して挿入され、かつ／又はトロカール通路内へと挿入されるクリップの一部の多くを決定する。従って、その他の理由の中でも、患者の切開部の大きさを低減するために、可能な限り狭いトロカールを作成する動機がある。そのため、狭いトロカール及び狭いトロカール通路は、かなりの設計上の制約を示し、使用することができるクリップの幅を制限することが多い。これを念頭に置いて、クリップを小型構成で格納し、次に、一度クリップがトロカールの他方の側に置かれるとクリップを拡大するように構成されている、クリップアプライヤが開示される。このような配列は、クリップが使用されることを可能にすることができ、その拡大状態では、それらはクリップが挿入されたトロカールの直径を超える。
図８１Ａ及び図８１Ｂは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤ７１９００を示す。クリップアプライヤ７１９００は、閉鎖位置と、定位置（図８１Ａ）と、開放位置（図８１Ｂ）との間で、枢動ピン７１９１２の周りで互いに対して移動可能な、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂを備える。クリップアプライヤ７１９００は、閉鎖位置と定位置と開放位置との間で、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂを移動させるように構成されている、カム部材７１９２０を更に備える。より具体的には、カム部材７１９２０が完全な後退位置（図８１Ｂ）に移動された場合に、カム部材７１９２０が、第１の顎部７１９１０ａ上の第１の顎部カム７１９１４ａと第２の顎部７１９１０ｂ上の第２の顎部カム７１９１４ｂとを係合することにより、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂは、カム部材７１９２０により開放位置へと移動される。なお、カム部材７１９２０が図８１Ａに示す定位置へと遠位方向に移動された場合に、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂは、カム部材７１９２０により定位置へと移動される（即ち、カム部材７１９２０は、もはや第１の顎部カム７１９１４ａと第２の顎部カム７１９１４ｂとを係合せず、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂが定位置をとることを可能にする）。更に依然として、カム部材７１９２０が完全な前進位置まで遠位方向に移動された場合に、カム部材７１９２０が、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂの外面とカム係合することにより、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂが、カム部材７１９２０により閉鎖位置へと移動される。第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂは、予備形成操作中にその内部に拡張されるクリップ７１９０４を受容し、かつ圧着動作中に圧着されるように構成される。図８１Ａは、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂが定位置にある場合の格納構成のクリップ７１９０４を示す。クリップ７１９０４は、例えば格納構成内の５ｍｍのクリップであることができる。予備形成操作中のクリップ７１９０４及び圧着操作中のクリップ７１９０４を、以下にて更に詳細に記載する。
第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂは、予備形成特徴部、又は上述の突出部７０１２６ａ並びに７０１２６ｂと類似した突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂを備える。第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂが開放位置へと移動された場合に、突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂは、クリップ７１９０４の内側表面と係合し、クリップ７１９０４を格納構成（図８１Ａ）から発射構成（図８１Ｂ）へと拡張する。例えばクリップ７１９０４は、クリップ７１９０４が約５ｍｍの幅を有する格納構成から、クリップ７１９０４が幅約１０ｍｍの発射構成まで拡張される。従って、クリップは、任意の好適な格納幅及び任意の好適な拡張幅を有することができる。クリップ７１９０４が発射構成に拡張された後、発射部材は、突出部７１９３０ａ、７１９３０ｂを越えて、クリップを第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂ内の圧着位置へと前進させる。突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂは、発射部材により前進させられた場合に、クリップ７１９０４が突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂ上を摺動することを可能にする角度付き部分を備える。一度クリップが圧着位置にあると、カム部材７１９２０は、圧着ストローク中に完全な前進位置まで遠位方向に前進して、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂを閉鎖位置へと移動させ、これにより圧着チャンバ内でクリップ７１９０４を圧着する。
上記に加えて、クリップアプライヤ７１９００は、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂのうちの１つに含まれる磁石７１９５０を検出する、センサアレイ７１９４０を更に備える。センサアレイ７１９４０は、クリップアプライヤ７１９００の動作中に、第１の顎部７１９１０ａ及び第２の顎部７１９１０ｂの互いに対する位置を決定するために、センサアレイ７１９４０に対する磁石７１９５０の位置を検出する。
本明細書にて議論したように、クリップアプライヤには、種々の様式でクリップが装填される。例えばクリップは、クリップカートリッジによりクリップアプライヤに装填することができる。このようなクリップカートリッジは、例えば、長手方向軸に沿って積み重ねられたクリップを備えることができる。このようなクリップカートリッジはまた、クリップアプライヤの長手方向軸に対して横方向である軸に沿って積み重ねられたクリップを備えることができる。特定のカートリッジは、上述のように、円周方向の構成で格納される。つまり、いくつかのクリップアプライヤは、一度に１つのクリップのみを保持するように構成されてよい。本明細書で提供される教示は、このようなクリップアプライヤに適合可能である。少なくとも１つの状況において、例えばワンクリップのクリップアプライヤは、その内部に格納された複数のクリップを備えるドッキングステーションと共に使用することができる。このような場合では、臨床医は、クリップアプライヤの各使用後に、クリップをワンクリップのクリップアプライヤに再供給するためにドッキングステーションを使用することができる。特定の状況において、ドッキングステーションを患者内に位置付けることができ、これにより、患者からクリップアプライヤを取り外す必要を防ぎ、クリップアプライヤが再装填されることができる。少なくとも１つの状況において、後述するように、ドッキングステーションは、例えば患者内へと挿入されたトロカールに取り付けることができる。上述のように、患者内に配置されたドッキングステーションの考えはまた、マルチクリップのクリップアプライヤと共に使用することができる。このような場合では、ドッキングステーションからの１つ以上のクリップは、患者からクリップアプライヤを取り外す必要なく、マルチクリップのクリップアプライヤに装填することができる。
図８２及び図８３を参照すると、クリップアプライヤシステム７２０００が示されている。クリップアプライヤシステムは、トロカール７２０１０と、クリップマガジン７２０５０と、クリップアプライヤ７２０２０と、を備える。クリップアプライヤ７２０２０は、ハウジングから延在する細長いシャフト７２０１１と、細長いシャフト７２０１１から延在する関節継手７２０２２と、関節継手７２０２２から延在するエンドエフェクタ７２０２４と、を備える。エンドエフェクタ７２０２４は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１の顎部７２０２４ａ及び第２の顎部７２０２４ｂを備える。エンドエフェクタ７２０２４は、細長いシャフト７２０１１に対して関節継手７２０２２の周りで関節運動可能である。クリップマガジン７２０５０は、クリップマガジン７２０５０を貫通する開口部７２０５１（図８２を参照）を備える。クリップアプライヤ７２０２０がトロカール７２０１０を介して挿入されるのに先立って、クリップマガジン７２０５０は患者内に位置付けられて、トロカール７２０１０の遠位端部に取り付けられる。開口部７２０５１は、図８３に示すように、クリップマガジン７２０５０がトロカール７２０１０の遠位端部に受容され、取り付けられることを可能にする。クリップマガジン７２０５０は、例えば、トロカール７２０１０の遠位端部にねじ止めにより取り付けることができる。次に、クリップアプライヤ７２０２０は、クリップアプライヤ７２０２０のエンドエフェクタ７２０２４がクリップマガジン７２０５０の遠位に位置付けられるまで、トロカール７２０１０及びクリップマガジン７２０５０の開口部７２０５１を介して挿入される。クリップアプライヤ７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって後退した際に、クリップアプライヤ７２０２０は、以下にて更に詳細に記載するように、クリップマガジン７２０５０と係合して、クリップマガジン７２０５０からクリップアプライヤ７２０２０のエンドエフェクタ内へとクリップを射出する。
図８５Ａ及び図８５Ｂを参照すると、クリップマガジン７２０５０は、板ばね７２０５２と、クリップマガジン７２０５０内に取り外し可能に格納された複数のクリップ７２０５４と、ばね７２０５９と、スレッド７２０５８と、装填アーム７２０５６と、を更に備える。板ばね７２０５２は、クリップ７２０５４がクリップマガジン７２０５０から不注意に落下することを防止する。ばね７２０５９は、スレッド７２０５８を遠位方向に付勢して、クリップ７２０５４を装填アーム７２０５６に向かって付勢する。装填アーム７２０５６は、クリップアプライヤ７２０２０により作用されるまで、クリップ７２０５４を定位置に把持して保持する。この目的のために、装填アーム７２０５６は、クリップアプライヤ７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって（即ち、近位方向に）後退する際に、クリップアプライヤ７２０２０の顎部ウイング７２０２６と係合する。顎部ウイング７２０２６が装填アーム７２０５６により係合された場合に、顎部ウイング７２０２６は近位方向に移動して、装填アーム７２０５６がエンドエフェクタ７２０２４に向かって回転し、クリップ７２０５４をクリップマガジン７２０５０からクリップアプライヤ７２０２０のエンドエフェクタ７２０２４内へと装填する。図８４Ａ～図８４Ｃは、クリップアプライヤ７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって後退された際の、顎部ウイング７２０２４及び装填アーム７２０５６の移動を示す。クリップ７２０５４がエンドエフェクタ７２０２４内に装填された後、クリップアプライヤ７２０２４を患者内の所望の位置まで遠位方向に移動させて、患者組織の周りでクリップ７２０５４を圧着することができる。クリップ７２０５４が圧着及び解放された後、クリップアプライヤ７２０２０は、クリップマガジン７２０５０に向かって（即ち、近位方向に）後退して、顎部ウイング７２０２６をクリップマガジン７２０５０の装填アーム７２０５６と係合させて、クリップアプライヤ７２０２０内へと別のクリップを装填することができる。このプロセスは、クリップ７２０５４の全てがクリップマガジン７２０５０から使い果たされる及び／又は好適な数のクリップが適用されるまで、繰り返すことができる。
ここで図８６Ａ及び図８６Ｂを参照すると、顎部ウイング７２０２６と、クリップアプライヤ７２０２０の第１及び第２の顎部７２０２４ａ及び７２０２４ｂとの間の関係が示されている。顎部ウイング７２０２６は、第１の顎部７２０２４ａ及び第２の顎部７２０２４ｂが閉鎖位置にある場合に（図８６Ｂ）顎部ウイング７２０２６が後退するように、第１及び第２の顎部７２０２４ａ及び７２０２４ｂと動作可能に係合される。この目的のために、クリップアプライヤ７２０２０は、顎部ウイング７２０２６がクリップマガジン７２０５０の装填アーム７２０５６と係合することなく、クリップマガジン７２０５０を介して挿入されることができる。クリップアプライヤ７２０２０がクリップマガジン７２０５０の後ろの近位位置からクリップマガジン７２０５０を越えて遠位位置へと移動された場合に、クリップアプライヤ７２０２０がクリップマガジン７２０５０に係合して、クリップ７２０５４をエンドエフェクタ７２０２４内へと装填する、その他の実施形態も想定される。
クリップアプライヤ７３０００が図８７Ａ～図８７Ｄに示されている。クリップアプライヤ７３０００は、ハウジングから延在する細長いシャフト７３０１０と、細長いシャフト７３０１０から延在する関節継手７３０２０と、関節継手７３０２０から延在するマガジンハウジング７３０３０と、マガジンハウジング７３０３０から延在するエンドエフェクタ７３０４０と、を備える。エンドエフェクタ７３０４０は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な、第１の顎部７３０４０ａ及び第２の顎部７３０４０ｂを備える。マガジンハウジング７３０３０は、底部ハウジング７３０３０ｂ及び上部ハウジング７３０３０ａを備える。上部ハウジング７３０３０ａは、関節継手７３０２０に取り付けられた枢動ピン７３０３２の周りで、開放位置（図８７Ａ）と閉鎖位置（図８７Ｃ）との間で底部ハウジング７３０３０ｂに対して移動可能である。マガジンハウジング７３０３０は、その内部に格納された複数のクリップ７３０５４を備えるクリップマガジン７３０５０を受容することができる。クリップ７３０５４はクリップマガジン７３０３０内に装填され、付勢部材又は板ばね７３０５６により定位置に固定される。板ばね７３０５６は、以下にて更に詳細に記載するように、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に着座するまで、クリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０から射出されるのを防止する。
クリップマガジン７３０５０は、クリップマガジン７３０５０の両側にノッチ７３０５８を更に備える。マガジンマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に適切に着座させるために、クリップマガジン７３０５０のノッチ７３０５８は、マガジンハウジング７３０３０の突出部７３０３４と整列されて、図８７Ｂに示されるように、マガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に着座させて整列させる。いったんクリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に設置されると、上部ハウジング７３０３０ａは、図８７Ｃに示されるように、閉鎖位置へと移動することができる。上部ハウジング７３０３０ａは、図８７Ｄに示されるように、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に設置され、かつ上部ハウジング７３０３０ａが閉鎖位置にある場合に、ロックアウト解放部、又はクリップマガジン７３０５０の板ばね７３０５６を係合する突出部７３０３２を備える。板ばね７３０５６が突出部７３０３２により押し下げられた場合に、クリップ７３０５４は、クリップマガジン７３０５０内の位置にこれ以上固定されず、発射部材により、クリップマガジン７３０５０からエンドエフェクタ７３０４０内へと射出することができる。
ここで図８８Ａ～図８８Ｄを参照すると、クリップマガジン７３０５０からクリップ７３０５４の全てが射出された後、少なくとも１つの新しいクリップ７３０５４が再装填されるまで、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内へと再設定されることを防止するように、マガジンハウジング７３０３０から取り外された場合に、クリップマガジン７３０５０をロックアウトすることができる。より具体的には、クリップマガジン７３０３０は、クリップ７３０５４が射出された際に、クリップマガジン７３０３０を介して移動するスレッド７３０５２を備える。スレッド７３０５２は、最後のクリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０から射出された場合に、クリップマガジン７３０５０内のノッチ７３０５８と整列されるばね仕掛け式戻り止め７３０５９を備える。クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に取り付けられ、かつクリップマガジン７３０５０が使用された場合に、ばね仕掛け式戻り止め７３０５９は、図８８Ｂ及び８８Ｄに示されるように、突出部７３０３４に対して付勢される。クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０から取り外された後、ばね仕掛け式戻り止め７３０５９はノッチ７３０５８を介して突出して、図８８Ａに示すように、スレッド７３０５２を定位置に固定する。少なくとも１つのクリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０内へと装填されていない限り、使用済みクリップマガジン７３０５０を、マガジンハウジング７３０３０内へと再設置することができない。より具体的には、ばね仕掛け式戻り止め７３０５９がノッチ７３０５８を占有し、ノッチ７３０５８がマガジンハウジング７３０３０の突出部７３０３４と適切に整列して着座することを可能にしないために、スレッド７３０５２が後退してばね仕掛け式戻り止め７３０５９をノッチ７３０５８から係合解除する（即ち、少なくとも１つのクリップ７３０５４が設置されている）まで、クリップマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内へと設置することができない。
クリップアプライヤシステムが、クリップアプライヤと、トロカールと、感知システムと、を備える、その他の実施形態も想定される。クリップアプライヤシステムのクリップアプライヤは、多くの点でクリップアプライヤ７２０２０と類似しており、トロカールは、多くの点でトロカール７２０１０と類似している。トロカールは、例えばトロカールの遠位端部又はその近くに取り付けられた、ホール効果センサなどのセンサを備えることができる。クリップアプライヤは、例えば、クリップアプライヤのエンドエフェクタ内に位置付けられた磁石などの検出可能な要素を更に備える。クリップアプライヤのエンドエフェクタ内の磁石及びトロカールの遠位端部上のホール効果センサが、感知システムに含まれる。感知システムは、トロカール内の無線信号送信機及びクリップアプライヤ内の無線信号受信機を介して、クリップアプライヤの制御システムと信号通信する。クリップアプライヤの制御システムは、ホール効果センサに対する磁石の位置に応じて、エンドエフェクタの顎部の開閉を自動的に制御するように構成される。より具体的には、顎部内の磁石がトロカールのホール効果センサの遠位に所定の距離にて位置付けられ、これにより顎部がトロカールを通過したことを示し、クリップ顎部が、クリップアプライヤの制御システムにより自動的に開放位置へと移動される。更に、クリップアプライヤの制御システムはまた、クリップを開いた顎部に自動的に装填することができる。このような配列は、患者内へと挿入された後にクリップアプライヤを装填するのに必要な時間を短縮する。更に、顎部内の磁石が遠位位置からトロカールのホール効果センサに接近している場合に（即ち、クリップアプライヤが、トロカールに向かって近位方向に後退される場合）、制御システムは、顎部を閉鎖位置へと自動的に移動させて、トロカールを介してクリップアプライヤを後退させる。
図８９は、本明細書にて記載された種々のクリップアプライヤのうちのいずれかと共に使用するための、制御システム７５０００の論理図である。制御システム７５０００は制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ７５０２０及びメモリ７５０３０を備えるマイクロコントローラ７５０４０を備える。センサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及びセンサアレイ７１９４０などの１つ以上のセンサは、例えばプロセッサ７５０２０に実時間フィードバックを提供する。制御システム７５０００は、電気モータ７５０１０を制御するように構成されているモータ駆動装置７５０５０、並びに例えば発射部材７０１６５（図３５Ａ）、圧着駆動装置７０１８０（図３６）、フィーダ部材７０６３０（図５３）、発射部材７０６４０（図５３）及び閉鎖管７０６２０（図５３）など、クリップアプライヤ内の１つ以上の長手方向に移動可能な構成要素の位置を決定するように構成されている、追跡システム７５０６０を更に備える。追跡システム７５０６０はまた、例えば回転可能なクリップマガジン７０６５０（図５２）など、クリップアプライヤ内の１つ以上の回転構成要素の位置を決定するように構成される。追跡システム７５０６０は、プロセッサ７５０２０に位置情報を提供し、これはとりわけ、回転可能なクリップマガジン７０６５０（図５２）の位置を決定し、発射部材、フィーダ部材、閉鎖管及び／又は圧着駆動装置の位置を決定し、同様に、クリップアプライヤの顎部の向きを決定するようにプログラム又は構成されることができる。モータ駆動装置７５０５０は、例えばＡｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってよいが、追跡システム７５０６０で使用するために、その他のモータ駆動装置が容易に代用されることができる。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その開示全部が、本発明において参考として含まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号、発明の名称：「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。
マイクロコントローラ７５０４０は、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなどの、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってよい。少なくとも１つの状況において、マイクロコントローラ７５０４０は、例えばその詳細が製品データシートから入手可能である、例えば最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ又はその他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール及び／又は周波数変調（ＦＭ）、１つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（ＡＤＣ）を備える、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってよい。
種々の場合において、マイクロコントローラ７５０４０は、同じくＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの、２つのコントローラ系ファミリーを備える安全コントローラを備える。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ ６１５０８及びＩＳＯ ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてよい。
マイクロコントローラ７５０４０は、例えば本明細書にて開示されたクリップアプライヤのうちのいずれかの発射部材、フィーダ部材、圧着駆動装置又は閉鎖管の速度及び／又は位置の正確な制御などの、種々の機能を実行するようにプログラムされる。マイクロコントローラ７５０４０はまた、クリップアプライヤのエンドエフェクタの回転速度及び位置、並びにクリップアプライヤのエンドエフェクタの関節運動速度及び位置を正確に制御するようにプログラムされる。種々の場合において、マイクロコントローラ７５０４０は、マイクロコントローラ７５０４０のソフトウェアにおける応答を計算する。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質を測定による応答と釣り合わせる好適な同調された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。
モータ７５０１０は、モータ駆動器７５０５０により制御される。種々の形態では、モータ７５０１０は、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってよい。その他の配列では、モータ７５０１０は、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意のその他の好適な電気モータを含んでよい。モータ駆動器７５０５０は、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含むＨブリッジ駆動器を備えてよい。モータ駆動器７５０５０は、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってよい。Ａ３９４１モータ駆動器７５０５０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用する、フルブリッジコントローラである。種々の場合において、モータ駆動器７５０５０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１モータ駆動器７５０５０が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルのＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を提供するために用いられてよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動することができる。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴ又はローサイドのＦＥＴを介して可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムにより、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成されることができる。その他のモータ駆動器は、容易に置換されてよい。
追跡システム７５０６０は、例えばセンサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及び感覚アレイ７１９４０などの、１つ以上の位置センサを備える、制御されたモータ駆動回路配列を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサは、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。本発明で使用する場合、用語「変位部材」は、本明細書にて開示されたクリップアプライヤのいずれかの任意の移動可能な部材を指すために、一般的に使用される。種々の場合において、変位部材は、直線変位又は回転変位を測定するのに好適な任意の位置センサに連結されてよい。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformers、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducers、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び図７５に示された配列に類似した一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石並びに図８１Ａ及び図８１Ｂに示された配列に類似した一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを備えてよい。
位置センサ７５０８０、７５０９０、７１５０２及び７１９４０は、例えば磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するか否かに基づいて分類される磁気センサなどの、例えば任意の数の磁気感知素子を備えてよい。両方の種類の磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術としては、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
種々の場合において、追跡システム７５０６０の位置センサのうちの１つ以上は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。このような位置センサは、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてよく、絶対位置決めシステムを提供するために、コントローラ７５０４０とインターフェース接続することができる。特定の状況において、位置センサは、低電圧低電力の構成要素を備え、磁石に隣接して配置された位置センサの領域に、４つのホール効果要素を含む。更に、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder's algorithm）としても知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータの略）プロセッサが提供される。角度位置、アラームビット及び磁界情報は、ＳＰＩインターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してコントローラ７５０４０に伝送される。位置センサは、例えば１２ビット又は１４ビットの解像度を提供することができる。位置センサは、例えば小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであることができる。
追跡システム７５０６０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてよく、かつ／又はこれを実装するようにプログラムされてよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。その他の例としては、電圧、電流、及び力のパルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）が挙げられる。位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、その他のセンサ（複数可）が提供されてよい。種々の場合において、その他のセンサ（複数可）としては、その全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許第９，３４５，４８１号明細書、発明の名称：「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、その全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、発明の名称：「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、及びその全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許出願第１５／６２８，１７５号、発明の名称：「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されているものなどのセンサ配列を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は、有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向かって駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備えてよい。入力を知ることにより物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。
絶対位置決めシステムは、モータ７５０１０が、装置アクチュエータ、発射部材、フィーダ部材、フィーダ駆動装置、圧着駆動装置、閉鎖管等の位置を推定する、単に前方又は後方に経たステップの数をカウントする従来の回転エンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又は定）位置へ後退又は前進させることなしに器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。
歪みゲージ又は微小歪みゲージを備えるセンサ７５０８０は、例えば圧着動作中に顎部が経験する歪みなどの、例えばクリップアプライヤのエンドエフェクタの１つ以上のパラメータを測定するように構成される。一実施形態では、センサ７５０８０は、例えば上述した歪みゲージ７１７２０及び７１７３０（図７９）を備えることができる。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。センサ７５０８０に加えて、又はセンサ７５０８０の代わりに、負荷センサを備えるセンサ７５０９０は、例えば閉鎖駆動システムによりクリップアプライヤの顎部に加えられる閉鎖力を測定することができる。種々の場合において、モータ７５０１０による電流引き込みを測定するために、電流センサ７５０７０を用いることができる。クリップを圧着するよう第１及び第２の顎部を締付するために必要とされる力は、例えばモータ７５０１０により引き込まれる電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。磁場センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁場センサの測定値もまたデジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供することができる。
組織圧縮、組織厚及び／又はエンドエフェクタを閉鎖して、センサにより測定された組織の周りのクリップを圧着するために必要な力の測定値は、コントローラ７５０４０により使用されて、追跡される移動可能な部材の位置及び／又は速度を特徴付けることができる。少なくとも１つの状況において、メモリ７５０３０は、評価においてコントローラ７５０４０により用いることができる技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。種々の場合において、コントローラ７５０４０は、クリップアプライヤのユーザに、クリップアプライヤが操作されるべき方法の選択を提供することができる。この目的のために、ディスプレイ７５０４４は、クリップアプライヤの種々の動作条件を表示することができ、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含むことができる。更に、ディスプレイ７５０４４上に表示される情報は、１つ以上の内視鏡の撮像モジュール及び／又は外科手術中に使用される１つ以上の追加の外科用器具の撮像モジュールを介して取得された画像と、重ね合わせることができる。
上述のように、本明細書にて開示されたクリップアプライヤは、制御システムを含んでよい。制御システムのそれぞれは、１つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えばセンサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えばハンドル７００（図２９）などのハンドル又はハウジングに取り付けられたクリップアプライヤの種類を識別するデータを記憶するように、構成される。より具体的には、クリップアプライヤの種類は、センサによりハンドル又はハウジングに取り付けられた場合に識別することができ、センサデータは、制御システム内に記憶することができる。更に、それらはまた、クリップアプライヤが以前に使用されているか及び／又は動作中にクリップマガジン又はクリップアプライヤのクリップカートリッジからいくつのクリップが射出されたかを含むデータを記憶するように、構成される。この情報は、クリップアプライヤが使用に適しているか及び／又は所定の回数未満で使用されているかどうかを評価する制御システムにより、入手することができる。
本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。特定の状況において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてよい。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許第９，０７２，５３５号明細書は、例えばロボット外科用器具システムのいくつかの実施例をより詳細に開示しており、その開示全部が、本発明において参考として含まれる。
実施例１－モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、外科用装置に解放可能に取り付けられた第１のクリップマガジンを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。第１のクリップマガジンは、複数の第１のクリップを備え、複数の第２のクリップを備える第２のクリップマガジンと交換可能である。外科用装置は、モータに動作可能に応答する発射駆動装置を更に備える。発射駆動装置は、第１のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第１のクリップを第１のクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている。発射駆動装置は、第２のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第２のクリップを第２のクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと移動させるように更に構成されている。外科用装置は、モータに動作可能に応答する圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、第１のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第１の圧着ストローク中にエンドエフェクタ内に位置付けられた第１のクリップを圧着するように構成されている。圧着駆動装置は、第２のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第２の圧着ストローク中にエンドエフェクタ内に位置付けられた第２のクリップを圧着するように更に構成されている。外科用装置は、第１の圧着ストローク中に、エンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成されている歪みゲージを更に備える。外科用装置は、モータ及び歪みゲージと信号通信するモータコントローラを更に備える。モータコントローラは、第１の圧着ストローク中にエンドエフェクタ内で測定された歪みに基づいて第２の圧着ストロークを修正するように、構成されている。
実施例２－ハウジングがハンドルを備える、実施例１に記載の外科用装置。
実施例３－ハウジングがロボットシステムに連結可能である、実施例１に記載の外科用装置。
実施例４－第２のクリップマガジンを更に備える、実施例１、２又は３に記載の外科用装置。
実施例５－モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、第１の複数のクリップを備える第１のクリップマガジンと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。第１のクリップマガジンは、第２の複数のクリップを備える第２のクリップマガジンと交換可能である。外科用装置は、第１のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第１のクリップを第１のクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている発射駆動装置を更に備える。発射駆動装置は、第２のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第２のクリップを第２のクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと移動させるように更に構成されている。外科用装置は、第１のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第１の圧着ストロークを実行するように構成されている圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、第２のクリップマガジンが外科用装置に取り付けられた場合に、第２の圧着ストロークを実行するように更に構成されている。外科用装置は、第１の圧着ストローク中に、エンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成されている歪みゲージを更に備える。外科用装置は、モータ及び歪みゲージと信号通信するモータコントローラを更に備える。モータコントローラは、第１の力で第１の圧着ストロークにわたって圧着駆動装置を移動させるように構成されている。モータコントローラは、第１の力とは異なる第２の力で、第２の圧着ストロークにわたって圧着駆動装置を移動させるように、更に構成されている。第２の力は、第１の圧着ストローク中に測定された歪みにより、少なくとも部分的に決定される。
実施例６－ハウジングがハンドルを備える、実施例５に記載の外科用装置。
実施例７－ハウジングがロボットシステムに連結可能である、実施例５に記載の外科用装置。
実施例８－第２のクリップマガジンを更に備える、実施例５、６又は７に記載の外科用装置。
実施例９－モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、複数のクリップを備える第１のクリップカートリッジを更に備える。第１のクリップカートリッジは、外科用装置に取り外し可能に取り付けられる。外科用装置は、複数のクリップを備える第２のクリップカートリッジを更に備える。第２のクリップカートリッジは、第１のクリップカートリッジが外科用装置に取り付けられていない場合に、外科用装置に取り外し可能に取り付けできる。外科用装置は、別個の発射ストローク中に、第１のクリップカートリッジ内の各クリップ及び第２のクリップカートリッジ内の各クリップをエンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている、フィーダ部材を更に備える。外科用装置は、第１のクリップカートリッジ内の各クリップ及び第２のクリップカートリッジ内の各クリップの圧着ストローク中に、第１の顎部及び第２の顎部を閉鎖位置に向かって移動させるように構成されている、圧着駆動装置を更に備える。外科用装置は、エンドエフェクタ内に位置付けられた歪みゲージを更に備える。歪みゲージは、第１のクリップカートリッジからの各クリップの圧着ストローク中に、エンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成される。外科用装置は、第１のクリップカートリッジからの各クリップの圧着ストローク中に測定された歪みを記憶するように構成されているメモリを備える、モータコントローラを更に備える。モータコントローラは、メモリ及び歪みゲージと信号通信するプロセッサを更に備える。プロセッサは、メモリ内に記憶された歪みに基づいて、第２のクリップカートリッジからの各クリップの圧着ストロークを修正するように構成されている。
実施例１０－ハウジングがハンドルを備える、実施例９の外科用装置。
実施例１１－ハウジングがロボットシステムに連結可能である、実施例９に記載の外科用装置。
実施例１２－ハウジングから延びるシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えるクリップを適用するための外科用装置。エンドエフェクタは、そこから延在する第１の突出部を備える第１の顎部、及びそこから延在する第２の突出部を備える第２の顎部、を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。第１の顎部及び第２の顎部は、受容チャンバを少なくとも部分的に画定する。外科用装置は、格納チャンバ及び格納チャンバ内に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップを備えるカートリッジを更に備え、各クリップは格納構成にある。外科用装置は、格納チャンバ内に位置付けられたクリップを、第１の突出部及び第２の突出部上に前進させるように構成されている、発射駆動装置を更に備える。外科用装置は、後退ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を開放位置へと移動させるように構成されている圧着駆動装置を更に備える。第１の突出部及び第２の突出部上に位置付けられたクリップは、後退ストローク中に、格納構成から展開構成へと移行する。展開構成は格納構成よりも大きい。
実施例１３－発射駆動装置が、展開構成にあるクリップを受容チャンバ内へと前進させるように更に構成されており、圧着駆動装置が、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を閉鎖位置へと移動させるように更に構成されており、圧着ストローク中にクリップが患者の組織の周りで圧着される、実施例１２に記載の外科用装置。
実施例１４－圧着されたクリップは、第１の顎部及び第２の顎部が圧着駆動装置の別の後退ストローク中に開放位置へと移動された場合に、受容チャンバから解放され、別のクリップが、別の後退ストローク中に格納構成から展開構成へと移行される、実施例１３に記載の外科用装置。
実施例１５－発射駆動装置が、クリップの格納構成から展開構成への移行中に、クリップの近位部分を支持するように構成されている支持部分を備える、実施例１２、１３、又は１４に記載の外科用装置。
実施例１６－第１の顎部が第１のカム部材を備え、第２の顎部が第２のカム部材を備え、第１のカム部材及び第２のカム部材が、圧着駆動装置と相互作用して、後退ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を開放位置へと移動させる、実施例１２、１３、１４又は１５に記載の外科用装置。
実施例１７－第１の突出部が第１の角度付き表面を備え、第２の突出部が第２の角度付き表面を備え、クリップが受容チャンバに向かって前進した場合に、第１の角度付き表面及び第２の角度付き表面により、クリップが第１の突出部及び第２の突出部を通り過ぎて摺動することを可能にする、実施例１２、１３、１４、１５又は１６に記載の外科用装置。
実施例１８－カートリッジが外科用装置に解放可能に取り付けできる、実施例１２、１３、１４、１５、１６又は１７に記載の外科用装置。
実施例１９－ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えるクリップを適用するための外科用装置。エンドエフェクタは受容チャンバを備える。外科用装置は、クリップカートリッジ内に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップを更に備える。クリップカートリッジは、外科用装置に解放可能に取り付けることができる。各クリップは、外科用装置の動作中に複数の状態をとるように構成されている。複数の状態は格納状態を含み、各クリップは、格納状態にある場合に第１の寸法を備える。複数の状態は展開状態を更に含み、各クリップは、展開状態にある場合に第１の寸法よりも大きい第２の寸法を備える。外科用装置は、クリップを格納状態から展開状態へと移行させるように構成されている予備形成特徴部を更に備える。外科用装置は、クリップをクリップカートリッジからエンドエフェクタの受容チャンバ内へと前進させるように構成されている、発射駆動装置を更に備える。
実施例２０－圧着ストローク中に、患者の組織の周りで受容チャンバ内のクリップを圧着するように構成されている圧着駆動装置を更に備える、実施例１９に記載の外科用装置。
実施例２１－圧着されたクリップが、圧着駆動装置の後退ストローク中に受容チャンバから解放され、別のクリップが後退ストローク中に格納状態から展開状態へと移行される、実施例２０に記載の外科用装置。
実施例２２－発射駆動装置が、クリップの格納状態から展開状態への移行中に、クリップの近位部分を支持するように構成されている支持部分を備える、実施例１９、２０、又は２１に記載の外科用装置。
実施例２３－クリップが受容チャンバ内へと前進した場合に、支持部分が、クリップの近位部分を支持するように更に構成されている、実施例２２に記載の外科用装置。
実施例２４－エンドエフェクタが、受容チャンバを少なくとも部分的に画定する第１の顎部及び第２の顎部を更に備え、第１の顎部及び第２の顎部が、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能であり、予備形成特徴部が、第１の顎部上の第１の突出部及び第２の顎部上の第２の突出部を備える、実施例１９、２０、２１、２２又は２３に記載の外科用装置。
実施例２５－第１の突出部が第１の角度付き表面を備え、第２の突出部が第２の角度付き表面を備え、クリップが受容チャンバに向かって移動された場合に、第１の角度付き表面及び第２の角度付き表面が、予備形成特徴部上のクリップの移動を促進する、実施例２４に記載の外科用装置。
実施例２６－ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えるクリップを適用するための外科用装置。エンドエフェクタは受容チャンバを備える。外科用装置は、外科用装置内に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップを更に備える。各クリップは、外科用装置の動作中に格納構成及び展開構成を含む。展開構成は格納構成よりも大きい。外科用装置は、展開構成にある第１のクリップを受容チャンバ内に前進させるように構成されている、往復式発射駆動装置を更に備える。外科用装置は、完全な後退位置と完全な前進位置との間で移動可能な圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、圧着駆動装置が完全な前進位置に向かって移動された場合に、展開構成にある第１のクリップを圧着するように構成されている。圧着駆動装置が完全な後退位置に向かって移動された場合に、第１のクリップは受容チャンバから解放され、かつ第２のクリップは展開構成へと移行される。
実施例２７－外科用装置に解放可能に取り付け可能なクリップマガジンを更に備え、クリップマガジンが、複数のクリップを格納構成で格納する、実施例２６に記載の外科用装置。
実施例２８－往復式発射駆動装置が、クリップマガジンから展開位置へとクリップを前進させるように更に構成されており、クリップが展開位置において展開構成へと移行される、実施例２７に記載の外科用装置。
実施例２９－エンドエフェクタが、圧着駆動装置が完全な後退位置に向かって移動された場合に、クリップを格納構成から展開構成へと移行させるように構成されている予備形成特徴部を更に備える、実施例２８に記載の外科用装置。
実施例３０－往復式発射駆動装置が、第１のクリップの格納構成から展開構成への移行中に第１のクリップの近位部分を支持するように構成されている支持部分を備える、実施例２６、２７、２８、又は２９に記載の外科用装置。
実施例３１－支持部分が、第１のクリップの受容チャンバへの前進中に第１のクリップの近位部分を支持するように更に構成されている、実施例３０に記載の外科用装置。
実施例３２－長手方向軸を含むシャフトを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、シャフトから延在するマガジンハウジングと、マガジンハウジングから延在するエンドエフェクタと、マガジンハウジングに解放可能に取り付け可能な再装填可能なクリップマガジンと、を更に備える。再装填可能なクリップマガジンは、長手方向軸の周りで回転可能である。再装填可能なクリップマガジンは、クリップマガジン内に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップ、ノッチ、及び複数のクリップが再装填可能なクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと射出されて、再装填可能なクリップマガジンが、マガジンハウジングから取り外された場合に、ノッチ内へと突出するように構成されている付勢部材を備える。付勢部材は、再装填可能なクリップマガジンが空の場合に、再装填可能なクリップマガジンがマガジンハウジングへと再取り付けされることを防止する。
実施例３３－付勢部材は、少なくとも１つのクリップがクリップマガジン内へと装填された場合に、ノッチとの係合から外れるように移動される、実施例３２に記載の外科用装置。
実施例３４－マガジンハウジングは、クリップマガジンが空ではなく、かつマガジンハウジングへと取り付けられた場合に、ノッチ内へと延在するように構成されている突出部を備える、実施例３２又は３３に記載の外科用装置。
実施例３５－クリップマガジンがマガジンハウジングへと取り付けられた場合に、クリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと射出するように構成されている発射部材を更に備える、実施例３２、３３、又は３４に記載の外科用装置。
実施例３６－エンドエフェクタが第１の顎部及び第２の顎部を備え、第１の顎部及び第２の顎部の一方が、開放位置と閉鎖位置との間で第１の顎部及び第２の顎部の他方に対して移動可能であり、第１の顎部及び第２の顎部が閉鎖位置に向かって移動された場合に、第１の顎部及び第２の顎部がエンドエフェクタ内に位置付けられたクリップを圧着するように構成されている、実施例３５に記載の外科用装置。
実施例３７－マガジンハウジングをシャフトに回転可能に接続する関節継手を更に備え、マガジンハウジングが、非関節運動位置と関節運動位置との間でシャフトに対して移動可能である、実施例３２、３３、３４、３５又は３６に記載の外科用装置。
実施例３８－ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するマガジンハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。マガジンハウジングはロックアウト解放部を備える。外科用装置は、マガジンハウジングから延在するエンドエフェクタと、マガジンハウジングに解放可能に取り付け可能である、再装填可能クリップマガジンと、を更に備える。再装填可能なクリップマガジンは、クリップマガジン内に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップ、及びクリップマガジンがマガジンハウジングに取り付けられていない場合に、複数のクリップがクリップマガジンから射出されることを防止するように構成されているロックアウトを備え、クリップマガジンがマガジンハウジングに取り付けられている場合に、クリップマガジンのロックアウトが、クリップマガジンからクリップを射出することを可能にするように、マガジンハウジングのロックアウト解放部により無効化される。
実施例３９－クリップは、ロックアウトが無効化された後に、発射部材によりクリップマガジンから射出される、実施例３８に記載の外科用装置。
実施例４０－マガジンハウジングが、底部及び開放位置と閉鎖位置との間で底部に対して移動可能な上部を更に備える、実施例３８又は３９に記載の外科用装置。ロックアウト解放部は上部から延在する。
実施例４１－クリップマガジンがマガジンハウジングに取り付けられ、マガジンハウジングの上部が閉鎖位置にある場合に、ロックアウト解放部がロックアウトにより無効化される、実施例４０に記載の外科用装置。
実施例４２－マガジンハウジングのロックアウト解放部が、マガジンハウジングの上部から延在する突出部を備える、実施例４０又は４１に記載の外科用装置。
実施例４３－クリップマガジンのロックアウトが付勢部材を備える、実施例４２に記載の外科用装置。
実施例４４－クリップマガジンがマガジンハウジングに取り付けられ、かつマガジンハウジングの上部が閉鎖位置にある場合に、マガジンハウジングの上部の突出部がクリップの付勢部材と係合して、クリップマガジンのロックアウトを無効化する、実施例４３に記載の外科用装置。
実施例４５－マガジンハウジングをシャフトに回転可能に接続する関節継手を更に備え、マガジンハウジングが、非関節運動位置と関節運動位置との間でシャフトに対して移動可能である、実施例３８、３９、４０、４１、４２、４３又は４４に記載の外科用装置。
実施例４６－ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、エンドエフェクタに動作可能に取り付け可能な交換可能なクリップマガジンと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタはレシーバを備える。交換可能なクリップマガジンは、交換可能なクリップマガジン内部に取り外し可能に位置付けられた複数のクリップ、及びクリップマガジンがエンドエフェクタに取り付けられていない場合に、複数のクリップがクリップマガジンから射出されるのを防止するように構成されている付勢部材を備える。
実施例４７－クリップマガジンがノッチを更に備え、付勢部材が、クリップマガジンが空である場合にノッチ内へと延在する、実施例４６に記載の外科用装置。
実施例４８－エンドエフェクタが、クリップマガジンがエンドエフェクタに取り付けられた場合にノッチ内へと延在するように構成されている突出部を更に備え、突出部は、付勢部材がノッチ内へと延在することを防止する、実施例４７に記載の外科用装置。
実施例４９－クリップマガジンがエンドエフェクタに取り付けられた場合に、クリップをクリップマガジンからエンドエフェクタのレシーバ内へと射出するように構成されている発射部材を更に備える、実施例４６、４７又は４８に記載の外科用装置。
実施例５０－エンドエフェクタが、レシーバを少なくとも部分的に画定する第１の顎部及び第２の顎部を備え、第１の顎部及び第２の顎部の一方は、開放位置と閉鎖位置との間で第１の顎部及び第２の顎部の他方に対して移動可能であり、第１の顎部及び第２の顎部が閉鎖位置に向かって移動された場合に、第１の顎部及び第２の顎部がレシーバ内に位置付けられたクリップを圧着するように構成されている、実施例４９に記載の外科用装置。
実施例５１－エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節継手を更に備え、エンドエフェクタが、非関節運動位置と関節運動位置との間でシャフトに対して移動可能である、実施例４６、４７、４８、４９又は５０に記載の外科用装置。
実施例５２－回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及び受容チャンバ、を備える。外科用装置は、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されている、圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンを更に備える。複数のクリップは、クリップマガジン内にある場合に格納構成にある。外科用装置は、回転運動に応答して、クリップ供給ストローク中にクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内の形成位置へと移動させるように構成されている往復式発射駆動装置を更に備え、形成位置にあるクリップは形成構成にあり、形成構成は格納構成と同じである。外科用装置は、圧着駆動装置から独立して往復式発射駆動装置を制御するように構成されている、モータコントローラを更に備える。モータコントローラは、外科用装置が処置領域へと挿入された後に、モータを作動させてクリップ供給ストロークを実行するように構成されている。
実施例５３－プロセッサ及びメモリを更に備え、モータコントローラが、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成されている、実施例５２に記載の外科用装置。
実施例５４－プロセッサが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように構成されており、クリップ供給ストロークから独立して、圧着ストロークにわたって圧着駆動装置を移動させる、実施例５３に記載の外科用装置。
実施例５５－プロセッサが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように構成されており、圧着ストロークから独立して、クリップ供給ストロークにわたって往復式発射駆動装置を前進させる、実施例５３に記載の外科用装置。
実施例５６－クリップマガジンが交換可能である、実施例５２、５３、５４又は５５に記載の外科用装置。
実施例５７－ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタは、第１の顎部、第２の顎部、及び圧着駆動装置を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して移動可能である。圧着駆動装置は、開放構成と閉鎖構成との間で、第１の顎部及び第２の顎部を移行させるように構成されている。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンと、クリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内の形成位置へとクリップを移動させるように構成されているフィーダ駆動装置と、複数のモードで外科用装置を動作させるように構成されている制御システムと、を更に備える。複数のモードは第１のモードを備え、第１の顎部及び第２の顎部が開放構成に向かって移動され、フィーダ駆動装置は、クリップマガジンから形成位置へとクリップを移動させず、第１の顎部及び第２の顎部が開放構成に向かって移動されて、フィーダ駆動装置は、マガジンから形成位置へとクリップを移動させる第２のモード、を備える。
実施例５８－回転運動を出力するように構成されているモータを更に備え、圧着駆動装置は、回転運動に動作可能に応答し、フィーダ駆動装置は回転運動に動作可能に応答する、実施例５７に記載の外科用装置。
実施例５９－圧着駆動装置及びフィーダ駆動装置が、互いに動作可能に独立している、実施例５７又は５８に記載の外科用装置。
実施例６０－制御システムが、プロセッサ及びメモリを備えるモータコントローラを備え、モータコントローラは、メモリ内に格納されかつプロセッサにより実行される命令に基づいてモータを制御するように構成されている、実施例５７、５８又は５９に記載の外科用装置。
実施例６１－プロセッサが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように構成されており、第１の顎部及び第２の顎部を開放構成に向かって移行させる、実施例６０に記載の外科用装置。
実施例６２－プロセッサが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように構成されており、クリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内の形成位置へと移動させる、実施例６０に記載の外科用装置。
実施例６３－クリップマガジンは交換可能である、実施例５７、５８、５９、６０、６１又は６２に記載の外科用装置。
実施例６４－クリップマガジンは、別の複数のクリップを再装填可能である、実施例５７、５８、５９、６０、６１、６２又は６３に記載の外科用装置。
実施例６５－回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタは、シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、及びシャフトに回転可能に連結された第２の顎部、を備える。外科用装置は、回転運動に応答して、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されている、圧着駆動装置を更に備える。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップカートリッジを更に備える。外科用装置は、回転運動に応答して、クリップ供給ストローク中にクリップをクリップカートリッジからエンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている発射部材を更に備える。外科用装置は、圧着駆動装置から独立して発射部材を制御するように構成されている、モータコントローラを更に備える。モータコントローラは、外科用装置が処置領域へと挿入された後に、モータを作動させてクリップ供給ストロークを実行するように構成されている。
実施例６６－プロセッサ及びメモリを更に備え、モータコントローラが、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成されている、実施例６５に記載の外科用装置。
実施例６７－圧着駆動装置及び発射部材が、互いに動作可能に独立している、実施例６５又は６６に記載の外科用装置。
実施例６８－モータコントローラが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように構成されており、クリップ供給ストロークから独立して、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させる、実施例６６に記載の外科用装置。
実施例６９－モータコントローラが、メモリ内に記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行するように更に構成されており、圧着ストロークから独立して、クリップ供給ストロークにわたって発射部材を前進させる、実施例６６に記載の外科用装置。
実施例７０－クリップカートリッジは、別の複数のクリップを備える別のクリップカートリッジと交換可能である、実施例６５、６６、６７、６８又は６９に記載の外科用装置。
実施例７１－クリップカートリッジは、別の複数のクリップを再装填可能である、実施例６５、６６、６７、６８、６９又は７０に記載の外科用装置。
実施例７２－回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、モータに電力を供給するように構成されている電源と、モータの電流引き込みを測定するように構成されている電流計と、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタは、シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及びレシーバ、を備える。外科用装置は、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されている、圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンと、発射ストローク中にクリップマガジンからエンドエフェクタのレシーバへとクリップを前進させるように構成されている往復式発射駆動装置を更に備える。往復式発射駆動装置は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、電流計に接続されたモータコントローラを更に備える。モータコントローラは、モータの電流引き込みが閾値に達した場合に、発射ストロークの速度を調節するように構成されている。
実施例７３－発射ストロークの速度が調節され、かつモータの電流引き込みが閾値を更に超えた後に、モータコントローラがモータを停止するように構成されている、実施例７２に記載の外科用装置。
実施例７４－発射ストロークの速度が調節され、かつモータの電流引き込みが閾値を更に超えた後に、モータコントローラが、モータの方向を逆転させて、短いストローク距離にわたって発射部材を後退させるように構成されている、実施例７２に記載の外科用装置。
実施例７５－圧着駆動装置が、後退ストローク中に、第１の顎部及び第２の顎部を互いから離れる方向に移動させるように更に構成されている、実施例７４に記載の外科用装置。
実施例７６－発射部材が短いストローク距離にわたって後退させられた後に、モータコントローラが、後退ストロークにわたって圧着駆動装置を移動させるように更に構成されている、実施例７５に記載の外科用装置。
実施例７７－クリップマガジンが外科用装置取り外し可能に取り付けできる、実施例７２、７３、７４、７５、又は７６に記載の外科用装置。
実施例７８－クリップマガジンが使い果たされた場合に、クリップマガジンは別の複数のクリップを再装填されるように構成されている、実施例７２、７３、７４、７５、７６、又は７７に記載の外科用装置。
実施例７９－回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、モータに電力を供給するように構成されている電源と、モータを制御するように構成されているモータコントローラと、モータの電流引き込みを測定するように構成されている電流計と、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、互いに対して、完全な開放位置と、開放位置と、閉鎖位置との間で移動可能である。外科用装置は、完全な開放位置と、開放位置と、閉鎖位置との間で、第１の顎部及び第２の顎部を互いに対して移動させるように構成されている圧着駆動装置を更に備える。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンを更に備える。外科用装置は、発射ストローク中にクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと前進させるように構成されている、往復式発射駆動装置を更に備える。往復式発射駆動装置は、回転運動に動作可能に応答し、クリップがエンドエフェクタ内で詰まっている場合に、電流計は、詰まったクリップを検出するように構成されており、圧着駆動装置は、第１の顎部及び第２の顎部を完全な開放位置へと移動させるように構成されている。
実施例８０－圧着駆動装置が回転運動に動作可能に応答する、実施例７９の外科用装置。
実施例８１－モータコントローラがモータ及び電流計と信号通信する、実施例７９又は８０に記載の外科用装置。
実施例８２－電流計がモータの電流引き込みを測定するように構成されており、モータの電流引き込みが閾値を超えた場合に、電流計が詰まったクリップを検出する、実施例７９、８０又は８１に記載の外科用装置。
実施例８３－第１の顎部及び第２の顎部が突出部を備え、電流計が詰まったクリップを検出した場合に、第１の顎部及び第２の顎部を完全な開放位置へと移動させるように、突出部は、圧着駆動装置により動作可能に係合されている、実施例７９、８０、８１又は８２に記載の外科用装置。
実施例８４－モータコントローラは、電流計が詰まったクリップを検出した場合に、往復式発射駆動装置を短いストローク距離だけ後退させるように構成されている、実施例７９、８０、８１、８２又は８３に記載の外科用装置。
実施例８５－クリップマガジンが外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施例７９、８０、８１、８２、８３又は８４に記載の外科用器具。
実施例８６－クリップマガジンが使い果たされた場合に、クリップマガジンは別の複数のクリップを再装填されるように構成されている、実施例７９、８０、８１、８２、８３、８４又は８５に記載の外科用装置。
実施例８７－モータを備えるハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングから延在するシャフトと、モータの電流引き込みを測定するように構成されている電流センサと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を更に備える。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、複数のクリップを格納するように構成されているクリップカートリッジを更に備える。外科用装置は、発射ストローク中にクリップカートリッジからクリップを前進させるように構成されている、フィーダ部材を更に備える。フィーダ部材は、後退ストローク中に後退するように更に構成されている。フィーダ部材は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、後退ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を開放位置に向かって移動させるように構成されている、閉鎖管を更に備える。閉鎖管は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、電流センサ及びモータと信号通信するモータコントローラを更に備える。モータコントローラは、電流センサが閾値を超える電流引き込みを検出した場合に、後退ストロークにわたってフィーダ部材を移動させて、後退ストロークにわたって閉鎖管を移動させるように構成されている。
実施例８８－閾値が、エンドエフェクタ内で詰まっているクリップを示す、実施例８７に記載の外科用装置。
実施例８９－第１の顎部及び第２の顎部が突出部を備え、突出部が、閉鎖管の後退ストローク中に閉鎖管により動作可能に係合されている、実施例８７又は８８に記載の外科用装置。
実施例９０－クリップカートリッジが、外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施例８７、８８又は８９に記載の外科用器具。
実施例９１－クリップカートリッジが使い果たされた場合に、クリップカートリッジが別の複数のクリップを再装填されるように構成されている、実施例８７、８８、８９、又は９０に記載の外科用装置。
実施例９２－ハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。ハウジングは、回転運動を出力するように構成されているモータを備える。外科用装置は、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を更に備える。エンドエフェクタは、シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及びレシーバ、を備える。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンを更に備える。外科用装置は、回転運動に動作可能に応答する往復式発射駆動装置を更に備える。発射駆動装置は、クリップをクリップマガジンからレシーバへと移動させるように構成されている。外科用装置は、回転運動に動作可能に応答する圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されており、レシーバ内に位置付けられたクリップが、圧着ストローク中に圧着される。外科用装置は、第１の顎部及び第２の顎部のうちの少なくとも一方に位置付けられた歪みゲージを更に備える。歪みゲージは、圧着ストローク中にエンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成されている。外科用装置は、モータ及び歪みゲージと通信するモータコントローラを更に備え、モータコントローラは、圧着ストローク中に、歪みゲージで測定された歪みに基づいてモータの出力トルクを調節するように構成されている。
実施例９３－歪みゲージが近位歪みゲージを備え、外科用装置が、第１の顎部及び第２の顎部の少なくとも一方に位置付けられた遠位歪みゲージを更に備える、実施例９２に記載の外科用装置。
実施例９４－近位歪みゲージは、圧着ストローク中にエンドエフェクタ内の第１の歪みを測定するように構成されており、遠位歪みゲージは、圧着ストローク中にエンドエフェクタ内の第２の歪みを測定するように構成されている、実施例９３に記載の外科用装置。
実施例９５－モータコントローラが、圧着ストローク中の第１の歪みと第２の歪みとの間の差に基づいて、モータの出力トルクを調節するように構成されている、実施例９４に記載の外科用装置。
実施例９６－クリップマガジンが外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施例９２、９３、９４又は９５に記載の外科用器具。
実施例９７－ハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。ハウジングは、回転運動を出力するように構成されているモータを備える。外科用装置は、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を更に備える。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１の顎部及び第２の顎部は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を閉鎖位置へと移動させるように構成されている圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、複数の金属クリップを備えるクリップマガジンと、金属クリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている発射駆動装置、エンドエフェクタ内の金属クリップの位置を検出するように構成されている第１の抵抗感知回路と、第１の顎部及び第２の顎部が開放位置にあるか又は閉鎖位置にあるかを判定するように構成されている第２の抵抗感知回路を更に備える。
実施例９８－電源を更に備え、第１の抵抗感知回路が、電源、第１の顎部、エンドエフェクタ内に位置付けられた金属クリップ、第２の顎部、抵抗器、及び電流計を備える、実施例９７に記載の外科用装置。
実施例９９－電源が、第１の抵抗感知回路に電流を供給するように構成されており、電流計が、第１の抵抗感知回路の出力電流を測定するように構成されている、実施例９８に記載の外科用装置。
実施例１００－電流計で測定された出力電流が、エンドエフェクタ内のクリップの位置を示す、実施例９９に記載の外科用装置。
実施例１０１－電源を更に備え、第２の抵抗感知回路が、電源、第１の顎部内の第１のリード、第２の顎部内の第２のリード、抵抗器、及び電流計を備える、実施例９７に記載の外科用装置。
実施例１０２－第１のリードは第１の顎部から絶縁され、第２のリードは第２の顎部から絶縁されている、実施例１０１に記載の外科用装置。
実施例１０３－電源が、第２の抵抗感知回路に電流を供給するように構成されており、電流計が、第２の抵抗感知回路の出力電流を測定するように構成されている、実施例１０１又は１０２に記載の外科用装置。
実施例１０４－電流計で測定された出力電流が、第２の顎部に対する第１の顎部の位置を示す、実施例１０３に記載の外科用装置。
実施例１０５－クリップマガジンが、外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施例９７、９８、９９、１００、１０１、１０２、１０３、又は１０４に記載の外科用器具。
実施例１０６－ハウジングを備える、組織をクリップ留めするための外科用装置。ハウジングは、回転運動を出力するように構成されているモータを備える。外科用装置は、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を更に備える。エンドエフェクタは、シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及びレシーバ、を備える。外科用装置は、圧着ストローク中に第１の顎部及び第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されている、圧着駆動装置を更に備える。圧着駆動装置は、回転運動に動作可能に応答する。外科用装置は、複数のクリップを備えるクリップマガジンを更に備える。各クリップは、格納構成でクリップマガジン内に格納される。外科用装置は、クリップ供給ストローク中に、クリップをマガジンからエンドエフェクタ内の形成位置へと移動させるように構成されている、往復式発射駆動装置を更に備える。形成位置のクリップは、格納構成と同じ形成構成にある。外科用装置は、クリップが形成位置にある場合を検出するように構成されている抵抗感知回路を更に備える。圧着駆動装置は、抵抗感知回路が形成位置のクリップを検出した後に、形成構成にあるクリップを形成構成よりも大きい展開可能な構成へと拡張するように更に構成されている。
実施例１０７－抵抗感知回路が、エンドエフェクタへと電圧を供給するように構成されている電源、電流計、及び抵抗器を備え、電流計が、抵抗器における電流を測定するように構成されている、実施例１０６に記載の外科用装置。
実施例１０８－抵抗器において測定された電流が、エンドエフェクタ内のクリップの位置を示す、実施例１０７に記載の外科用装置。
実施例１０９－クリップが形成位置にある場合に、電流計により測定された電流が、第１の電流であり、クリップが展開可能な構成にある場合に、電流計により測定された電流が、第２の電流であり、第２の電流が第１の電流よりも小さい、実施例１０７又は１０８に記載の外科用装置。
実施例１１０－クリップマガジンが外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施例１０６、１０７、１０８又は１０９に記載の外科用器具。
実施例１１１－クリップマガジンは、クリップマガジンが使い果たされた場合に、別の複数のクリップを再装填されるように構成されている、実施例１０６、１０７、１０８、１０９又は１１０に記載の外科用装置。
主題出願に開示されている装置、システム、及び方法は、米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称：「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（２０１８年４月１９日出願）、米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称：「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」（２０１７年１２月２８日出願）、米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称：「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」（２０１７年１２月２８日出願）、及び米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称：「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」（２０１７年１２月２８日出願）に開示されている装置、システム、及び方法と共に使用可能である。
主題出願に開示されている装置、システム、及び方法はまた、米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称：「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ）」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」（２０１８年２月２８日出願）、米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」（２０１８年２月２８日出願）、及び米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２０１８年２月２８日出願）に開示されている装置、システム、及び方法と共に使用可能である。
本明細書に記載された外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して使用することができる。例えば、締付具又はタックなどのステープル以外の締結具を展開する種々の実施形態も想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、種々の実施形態も想到される。例えば種々の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成されている電極を備えることができる。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、振動エネルギーを加えて組織を封止することができる。加えて、組織を切断するために好適な切断手段を利用する、種々の実施形態も想定される。
以下の開示内容全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第８，０７５，５７１号明細書、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＭＥＴＨＯＤＳ」（２０１１年１２月１３日発行）、
－米国特許第８，０３８，６８６号明細書、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＥＶＥＮＴ ＣＬＩＰ ＦＡＬＬＯＵＴ」（２０１１年１０月１８日発行）、
－米国特許第７，６９９，８６０号明細書、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ」（２０１０年４月２０日発行）、
－米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲ ＳＥＡＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第７，３７１，２２７号）、
－米国特許出願第１１／１６２，９９１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥ ＰＯＬＹＭＥＲ－ＢＡＳＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は、米国特許第７，８６２，５７９号）、
－米国特許出願第１２／３６４，２５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１０／０１９８２４８号）、
－米国特許出願第１３／５３６，３８６号、発明の名称「ＥＭＰＴＹ ＣＬＩＰ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許第９，２８２，９７４号）、
－米国特許出願第１３／８３２，７８６号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＮＥＥＤＬＥ ＡＰＰＬＩＥＲ ＷＩＴＨ ＯＦＦＳＥＴ ＮＥＥＤＬＥ ＡＮＤ ＣＡＲＲＩＥＲ ＴＲＡＣＫＳ」（現在は、米国特許第９，３９８，９０５号）、
－米国特許出願第１２／５９２，１７４号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＳＵＴＵＲＩＮＧ」（現在は、米国特許第８，１２３，７６４号）、
－米国特許出願第１２／４８２，０４９号、発明の名称「ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ ＳＴＩＴＣＨＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ」（現在は、米国特許第８，６２８，５４５号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＳＳＵＲＩＮＧ ＴＨＥ ＰＲＯＰＥＲ ＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／００２７５７１号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第９，８６７，６１２号）、
－米国特許出願第１２／９４５，７４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＷＯ ＤＥＧＲＥＥ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ ＷＲＩＳＴ」（現在は、米国特許第８，８５２，１７４号）、
－米国特許出願第１３／２９７，１５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＰＡＳＳＩＶＥＬＹ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＴＯＲＱＵＥ ＡＰＰＬＩＥＤ ＢＹ ＲＥＭＯＴＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＩＮＴＯ ＡＮ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＲＯＴＡＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許第９，０９５，３６２号）、
－国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０２３６３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」（現在は、国際公開第２０１５／１５３６４２（Ａ１）号）、
－国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号）、
－米国特許出願第１４／６５７，８７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＦＯＲ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」（米国特許出願公開第２０１５／０１８２２７７号）、
－米国特許出願第１５／３８２，５１５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０５号）、
－米国特許出願第１４／６８３，３５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＲＥＬＡＴＥＤ ＭＥＴＨＯＤＳ」（米国特許出願公開第２０１６／０２９６２７１号）、
－米国特許出願第１４／１４９，２９４号、発明の名称「ＨＡＲＶＥＳＴＩＮＧ ＥＮＥＲＧＹ ＦＲＯＭ Ａ．ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」（米国特許第９，７９５，４３６号）、
－米国特許出願第１５／２６５，２９３号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＣＩＲＣＵＩＴ ＴＯＰＯＬＯＧＩＥＳ ＦＯＲ ＣＯＭＢＩＮＥＤ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」（米国特許出願公開第２０１７／００８６９１０号）、及び
－米国特許出願第１５／２６５，２７９号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＦＯＲ ＤＩＧＩＴＡＬＬＹ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号）。
本明細書にて開示された装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができる、又は複数回使用されるように設計することができる。しかし、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、装置の分解工程、それに続く装置の特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の装置の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的に言えば、再調整の施設及び／又は外科チームは、装置を分解することができ、装置の特定の部品を洗浄及び／又は交換した後に、装置をその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための種々の技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示の装置は手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手されて、必要に応じて洗浄されてよい。次に器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなどの、閉鎖され密封された容器に入れられる。次に、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過することができる放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で周知の任意のその他の技術を用いて滅菌されてよい。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。従って、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形形態、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に参考として組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はそのその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ、本明細書に組み込まれるものとする。そのようなものであるから、必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載された開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されたその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
〔実施の態様〕
（１） 組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
前記シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、
前記シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及び
レシーバ、を備える、エンドエフェクタと、
複数のクリップを備えるクリップマガジンと、
前記回転運動に動作可能に応答する往復式発射駆動装置であって、前記発射駆動装置が、前記クリップを前記クリップマガジンから前記レシーバ内へと移動させるように構成されている、往復式発射駆動装置と、
前記回転運動に動作可能に応答する圧着駆動装置であって、前記圧着駆動装置が、圧着ストローク中に前記第１の顎部及び前記第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されており、前記レシーバ内に位置付けられた前記クリップが、前記圧着ストローク中に圧着される、圧着駆動装置と、
前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも一方に位置付けられた歪みゲージであって、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成されている、歪みゲージと、
前記モータ及び前記歪みゲージと通信するモータコントローラであって、前記モータコントローラが、前記圧着ストローク中に、前記歪みゲージで測定された前記歪みに基づいて前記モータの出力トルクを調節するように構成されている、モータコントローラと、を備える、外科用装置。
（２） 前記歪みゲージが近位歪みゲージを備え、前記外科用装置が、前記第１の顎部及び前記第２の顎部の少なくとも一方に位置付けられた遠位歪みゲージを更に備える、実施態様１に記載の外科用装置。
（３） 前記近位歪みゲージは、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の第１の歪みを測定するように構成されており、前記遠位歪みゲージは、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の第２の歪みを測定するように構成されている、実施態様２に記載の外科用装置。
（４） 前記モータコントローラが、前記圧着ストローク中に前記第１の歪みと前記第２の歪みとの間の差に基づいて、前記モータの前記出力トルクを調節するように構成されている、実施態様３に記載の外科用装置。
（５） 前記クリップマガジンが、前記外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施態様１に記載の外科用装置。
（６） 組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
第１の顎部、及び
第２の顎部、を備え、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
圧着ストローク中に前記第１の顎部及び前記第２の顎部を閉鎖位置へと移動させるように構成されている圧着駆動装置であって、前記圧着駆動装置が、前記回転運動に動作可能に応答する、圧着駆動装置と、
複数の金属クリップを備えるクリップマガジンと、
前記金属クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内へと移動させるように構成されている発射駆動装置と、
前記エンドエフェクタ内の前記金属クリップの位置を検出するように構成されている第１の抵抗感知回路と、
前記第１の顎部及び前記第２の顎部が前記開放位置にあるか又は前記閉鎖位置にあるかを判定するように構成されている第２の抵抗感知回路と、を備える、外科用装置。
（７） 電源を更に備え、前記第１の抵抗感知回路が、前記電源、前記第１の顎部、前記エンドエフェクタ内に位置付けられた前記金属クリップ、前記第２の顎部、抵抗器、及び電流計を備える、実施態様６に記載の外科用装置。
（８） 前記電源が、前記第１の抵抗感知回路に電流を供給するように構成されており、前記電流計が、前記第１の抵抗感知回路の出力電流を測定するように構成されている、実施態様７に記載の外科用装置。
（９） 前記電流計で測定された前記出力電流が、前記エンドエフェクタ内の前記クリップの位置を示す、実施態様８に記載の外科用装置。
（１０） 電源を更に備え、前記第２の抵抗感知回路が、前記電源、前記第１の顎部内の第１のリード、前記第２の顎部内の第２のリード、抵抗器、及び電流計を備える、実施態様６に記載の外科用装置。
（１１） 前記第１のリードは前記第１の顎部から絶縁され、前記第２のリードは前記第２の顎部から絶縁されている、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１２） 前記電源が、前記第２の抵抗感知回路に電流を供給するように構成されており、前記電流計が、前記第２の抵抗感知回路の出力電流を測定するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用装置。
（１３） 前記電流計で測定された前記出力電流が、前記第２の顎部に対する前記第１の顎部の位置を示す、実施態様１２に記載の外科用装置。
（１４） 前記クリップマガジンが、前記外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施態様６に記載の外科用装置。
（１５） 組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
前記シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、
前記シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及び
レシーバ、を備える、エンドエフェクタと、
圧着ストローク中に前記第１の顎部及び前記第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されている圧着駆動装置であって、前記圧着駆動装置が、前記回転運動に動作可能に応答する、圧着駆動装置と、
複数のクリップを備えるクリップマガジンであって、各前記クリップが、格納構成で前記クリップマガジン内に格納されている、クリップマガジンと、
クリップ供給ストローク中に、前記クリップを前記マガジンから前記エンドエフェクタ内の形成位置へと移動させるように構成されている往復式発射駆動装置であって、前記形成位置にある前記クリップが、前記格納構成と同じ形成構成にある、往復式発射駆動装置と、
前記クリップが前記形成位置にある場合を検出するように構成されている抵抗感知回路であって、前記抵抗感知回路が前記形成位置にある前記クリップを検出した後に、前記圧着駆動装置が、前記形成構成にある前記クリップを前記形成構成よりも大きい展開可能な構成へと拡張するように更に構成されている、抵抗感知回路と、を備える、外科用装置。
（１６） 前記抵抗感知回路が、前記エンドエフェクタに電圧を供給するように構成されている電源、電流計、及び抵抗器を備え、前記電流計が、前記抵抗器において電流を測定するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用装置。
（１７） 前記抵抗器において測定された前記電流が、前記エンドエフェクタ内の前記クリップの位置を示す、実施態様１６に記載の外科用装置。
（１８） 前記クリップが前記形成位置にある場合に、前記電流計により測定された電流が、第１の電流であり、前記クリップが前記展開可能な構成にある場合に、前記電流計により測定された電流が、第２の電流であり、前記第２の電流は前記第１の電流よりも小さい、実施態様１６に記載の外科用装置。
（１９） 前記クリップマガジンが、前記外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、実施態様１５に記載の外科用装置。
（２０） 前記クリップマガジンは、前記複数のクリップが使い果たされた場合に、別の複数のクリップを再装填されるように構成されている、実施態様１５に記載の外科用装置。

Claims (2)

  1. 組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
    回転運動を出力するように構成されているモータを備えるハウジングと、
    前記ハウジングから延在するシャフトと、
    前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
    前記シャフトに回転可能に連結された第１の顎部、
    前記シャフトに回転可能に連結された第２の顎部、及び
    レシーバ、を備える、エンドエフェクタと、
    複数のクリップを備えるクリップマガジンと、
    前記回転運動に動作可能に応答する往復式発射駆動装置であって、前記往復式発射駆動装置が、前記クリップを前記クリップマガジンから前記レシーバ内へと移動させるように構成されている、往復式発射駆動装置と、
    前記回転運動に動作可能に応答する圧着駆動装置であって、前記圧着駆動装置が、圧着ストローク中に前記第１の顎部及び前記第２の顎部を互いに向かって移動させるように構成されており、前記レシーバ内に位置付けられた前記クリップが、前記圧着ストローク中に圧着される、圧着駆動装置と、
    前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも一方に位置付けられた歪みゲージであって、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の歪みを測定するように構成されている、歪みゲージと、
    前記モータ及び前記歪みゲージと通信するモータコントローラであって、前記モータコントローラが、前記圧着ストローク中に、前記歪みゲージで測定された前記歪みに基づいて前記モータの出力トルクを調節するように構成されている、モータコントローラと、を備え、
    前記歪みゲージが近位歪みゲージを備え、前記外科用装置が、前記第１の顎部及び前記第２の顎部の少なくとも一方に位置付けられた遠位歪みゲージを更に備え、
    前記近位歪みゲージは、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の第１の歪みを測定するように構成されており、前記遠位歪みゲージは、前記圧着ストローク中に前記エンドエフェクタ内の第２の歪みを測定するように構成されており、
    前記モータコントローラが、前記圧着ストローク中に前記第１の歪みと前記第２の歪みとの間の差に基づいて、前記モータの前記出力トルクを調節するように構成されている、外科用装置。
  2. 前記クリップマガジンが、前記外科用装置に取り外し可能に取り付けできる、請求項１に記載の外科用装置。
JP2020524218A 2017-10-30 2018-10-24 歪みゲージ回路に応答する適応制御部を備える外科用クリップアプライヤ Active JP7334151B2 (ja)

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