JP2021500998A

JP2021500998A - 外科用切開器具及び製造技術

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Publication number: JP2021500998A
Application number: JP2020524094A
Authority: JP
Inventors: シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース; ハリス・ジェイソン・エル; バクスター・チェスター・オー・ザ・サード
Original assignee: Ethicon LLC
Current assignee: Ethicon LLC
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2021-01-14
Anticipated expiration: 2038-10-24
Also published as: JP7289834B2; CN111542273B; JP7490855B2; WO2019089303A3; WO2019089304A1; JP2021500978A; JP7286638B2; WO2019089301A2; CN111315303B; JP2021501002A; JP2023055929A; WO2019089313A1; JP7326265B2; CN111526810A; WO2019089315A8; WO2019089318A2; CN111542280A; EP3981344A1; CN111511295B; CN111526826A

Abstract

エンドエフェクタを含む外科用器具を開示する。エンドエフェクタは、一対のジョーを備え、各ジョーは、第１及び第２の特徴を備え、当該第１のジョー部材の当該第１の特徴及び当該第２のジョー部材の当該第１の特徴のうちの少なくとも１つは、特に付加製造プロセスにおいて、ユーザによって選択可能である。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年８月２４日に出願された、米国特許出願第１６／１１２，０６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ」の利益を主張するものであり、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年４月１９日に出願された、米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」の利益を主張するものであり、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲ」、２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び２０１８年５月１日に出願された、米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、及び２０１８年３月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」の利益を主張するものであり、これらの開示は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」の利益を主張するものであり、これらの開示は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１７年１０月３０日に出願された、米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示は、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、外科用システムに関し、とりわけ、様々な配設において、患者の組織を把持するように設計された把持器具、患者の組織を操作するように構成された切開器具、患者の組織をクリップするように構成されたクリップアプライヤ、及び患者の組織を縫合するように構成された縫合器具に関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態に従う、ハンドル及び複数のシャフトアセンブリを備え、それらの各々が、ハンドルに選択的に取り付け可能である、外科用システムを例示する図である。図１の外科用システムのハンドル及びシャフトアセンブリの１つの立面図である。図２のシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリの別の部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリの部分分解図である。図２のシャフトアセンブリの部分断面立面図である。図１のハンドルの駆動モジュールの立面図である。図７の駆動モジュールの断面斜視図である。図７の駆動モジュールの端面図である。ロック構成にある図２のハンドルとシャフトアセンブリとの間の相互接続の部分断面図である。ロック解除構成にある図２のハンドルとシャフトアセンブリとの間の相互接続の部分断面図である。図７の駆動モジュールのモータ及び減速歯車アセンブリの断面斜視図である。図１２の減速歯車アセンブリの端面図である。開放構成にある図２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの部分斜視図である。閉鎖構成にある図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第１の方向に関節運動させた図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第２の方向に関節運動させた図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第１の方向に回転させた図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第２の方向に回転させた図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。図２のシャフトアセンブリから取り外した図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。いくつかの構成要素を取り除いて例示した図１４のエンドエフェクタの分解図である。図２のシャフトアセンブリの遠位取り付け部分の分解図である。いくつかの構成要素を取り除いて例示した図２のシャフトアセンブリの遠位部分の分解図である。図２のシャフトアセンブリから取り外した図１４のエンドエフェクタの別の部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けた図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けた図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けた図１４のエンドエフェクタの別の部分断面斜視図である。エンドエフェクタの第１、第２、及び第３のクラッチを表す、図２のシャフトアセンブリに取り付けた図１４のエンドエフェクタの部分断面図である。非作動状態にある図２７の第１のクラッチを表す。作動状態にある図２７の第１のクラッチを表す。非作動状態にある図２７の第２のクラッチを表す。作動状態にある図２７の第２のクラッチを表す。非作動状態にある図２７の第３のクラッチを表す。作動状態にある図２７の第３のクラッチを表す。それらの非作動状態にある図２７の第２及び第３のクラッチ、並びに図２のシャフトアセンブリにロックした図１４のエンドエフェクタを表す。その非作動状態にある図２７の第２のクラッチ、及びその作動状態にある図２７の第３のクラッチを表す。それらの作動状態にある図２７の第２及び第３のクラッチ、並びに図２のシャフトアセンブリからロック解除した図１４のエンドエフェクタを表す。図２７の第１、第２、及び第３のクラッチの状態を検出するように構成されたセンサを備える、少なくとも１つの代替的な実施形態による、シャフトアセンブリの部分断面図である。図２７の第１、第２、及び第３のクラッチの状態を検出するように構成されたセンサを備える、少なくとも１つの代替的な実施形態による、シャフトアセンブリの部分断面図である。少なくとも１つの代替的な実施形態による、それらの非作動状態にある図３８の第１及び第２のクラッチ、並びにセンサを表す。少なくとも１つの代替的な実施形態による、それらの非作動状態にある図３８の第２及び第３のクラッチ、並びにセンサを表す。少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの部分断面図である。非作動状態で例示されるクラッチを備える、図４１のシャフトアセンブリの部分断面図である。作動状態のクラッチを例示する、図４１のシャフトアセンブリの部分断面図である。非作動状態で例示される第１及び第２のクラッチを備える、少なくとも１つの実施形態による、シャフトアセンブリの部分断面図である。図７のハンドル駆動モジュール及び図１の外科用システムのシャフトアセンブリの１つの斜視図である。図７のハンドル駆動モジュール及び図４５のシャフトアセンブリの別の斜視図である。図１のハンドルに取り付けた図４５のシャフトアセンブリの部分断面図である。図１のハンドルに取り付けた図４５のシャフトアセンブリの別の部分断面図である。図４５のシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。図１の外科用システムの制御システムの概略図である。少なくとも１つの実施形態によるハンドル、及び図１の外科用システムのシャフトアセンブリの１つの立面図である。第１の回転構成で例示した図５１のハンドルの駆動モジュールの部分上面図である。第２の回転構成で例示した図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。第１の関節運動構成で例示した図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。第２の関節運動構成で例示した図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。少なくとも１つの実施形態による、駆動モジュールの部分断面斜視図である。いくつかの構成要素を取り除いて例示した図５４の駆動モジュールの部分斜視図である。係合解除状態にある偏心駆動装置を例示する図５４の駆動モジュールの部分断面図である。係合状態にある図５６の偏心駆動装置を例示する図５４の駆動モジュールの部分断面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具の実施形態の部分側立面図である。外科用器具の実施形態の様々な可能な構成の部分上面図である。外科用器具の実施形態の様々な可能な構成の部分側立面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。図６２に表される外科用器具の実施形態の部分側立面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具のエンドエフェクタが形成される製造エンベロープを表す外科用器具の実施形態の部分上面図である。図６８に表される外科用器具の実施形態の部分側立面図である。外科用器具のエンドエフェクタが形成される製造エンベロープを表す外科用器具の実施形態の部分上面図である。外科用器具のエンドエフェクタが形成される製造エンベロープを表す、図７０に表される外科用器具の実施形態の部分側立面図である。外科用器具のジョーの上面斜視図である。図７２に表されるジョーの部分斜視図である。図７２に表されるジョーの上面図である。図７２に表されるジョーの底面斜視図である。外科用器具のジョーの上面斜視図である。図７６に表されるジョーの上面図である。図７６に表されるジョーの部分斜視図である。外科用器具のジョーの部分斜視図である。少なくとも１つの実施形態による把持及び切開することができるジョーアセンブリを含む外科用器具の部分断面図である。少なくとも１つの実施形態による図８０のジョーアセンブリの力、速度、及び配向を表すグラフである。組織を切断するために使用されている双極鉗子の部分斜視図である。図８２の双極鉗子の斜視図である。少なくとも１つの実施形態による図８２の双極鉗子のジョーの力及び速度を表すグラフである。少なくとも１つの実施形態による図８２の双極鉗子の動作を表す別のグラフである。

複数の図面をとおして、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本出願の出願人は、２０１８年８月２４日に出願され、その各々は参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１６／１１２，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＭＡＮＩＰＵＬＡＴＥＴＩＳＳＵＥＵＳＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＮＤＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＰＯＷＥＲ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＣＡＰＴＵＲＥＷＩＤＴＨＷＨＩＣＨＩＳＬＡＲＧＥＲＴＨＡＮＴＲＯＣＡＲＤＩＡＭＥＴＥＲ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＯＮ−ＣＩＲＣＵＬＡＲＮＥＥＤＬＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１８０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＰＯＷＥＲＯＵＴＰＵＴＣＯＮＴＲＯＬＢＡＳＥＤＯＮＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＦＯＲＣＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１９３号、発明の名称「ＲＥＡＣＴＩＶＥＡＬＧＯＲＩＴＨＭＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＤＡＰＴＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１９号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＳＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＭＯＲＥＴＨＡＮＯＮＥＴＹＰＥＯＦＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＢＡＴＴＥＲＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＦＥＥＤＢＡＣＫＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＬＯＣＫＯＵＴＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＯＣＫＥＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＳＨＩＦＴＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＳＹＳＴＥＭＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＡＮＤＲＯＴＡＴＩＯＮＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＢＩＡＳＥＤＳＨＩＦＴＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＤＲＩＶＥＴＨＡＴＰＲＯＶＩＤＥＳＦＯＲＨＩＧＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＡＮＧＬＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＡＰＰＬＹＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＮＤＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＥＮＥＲＧＹ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＳＴＯＲＥＣＬＩＰＳＩＮＡＳＴＯＲＥＤＳＴＡＴＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＥＭＰＴＹＣＬＩＰＣＡＲＴＲＩＤＧＥＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＵＴＯＭＡＴＩＣＣＬＩＰＦＥＥＤＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＤＡＰＴＩＶＥＦＩＲＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国特許出願第１６／１１２，２５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＩＮＲＥＳＰＯＮＳＥＴＯＡＳＴＲＡＩＮＧＡＵＧＥＣＩＲＣＵＩＴ」。

本出願の出願人は、２０１８年５月１日に出願され、その各々は参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲ」。

本出願の出願人は、２０１８年２月２８日に出願され、その各々は参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、２０１７年１０月３０日に出願され、その各々は参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、２０１７年１２月２８日出願され、その各々の開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
−米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願され、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願され、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＣＯＮＤＩＴＩＯＮＨＡＮＤＬＩＮＧＯＦＤＥＶＩＣＥＳＡＮＤＤＡＴＡＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮＯＦＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＯＦＯＰＥＲＡＴＩＮＧＲＯＯＭＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＯＦＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＲＯＯＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮＯＦＤＡＴＡＤＥＲＩＶＥＤＦＲＯＭＳＥＣＯＮＤＡＲＹＳＯＵＲＣＥＳＢＹＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＨＵＢＡＮＤＳＴＯＲＡＧＥＤＥＶＩＣＥＦＯＲＳＴＯＲＩＮＧＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＡＮＤＳＴＡＴＵＳＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＴＯＢＥＳＨＡＲＥＤＷＩＴＨＣＬＯＵＤＢＡＳＥＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧＤＡＴＡＰＡＣＫＥＴＳＧＥＮＥＲＡＴＥＤＡＴＡＮＩＳＳＵＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡＰＡＩＲＩＮＧＴＯＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＡＤＥＶＩＣＥＭＥＡＳＵＲＥＤＰＡＲＡＭＥＴＥＲＷＩＴＨＡＮＯＵＴＣＯＭＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＰＯＲＴＩＮＧＯＦＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＤＡＴＡ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹＯＦＡＬＩＧＮＭＥＮＴＯＦＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＯＰＲＩＯＲＬＩＮＥＡＲＳＴＡＰＬＥＬＩＮＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥＦＩＥＬＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」
−米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮＯＦＴＩＳＳＵＥＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳＴＨＲＯＵＧＨＴＨＥＵＳＥＯＦＭＯＮＯ−ＣＨＲＯＭＡＴＩＣＬＩＧＨＴＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬＣＭＯＳＡＲＲＡＹＩＭＡＧＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願され、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＬＩＮＫＩＮＧＯＦＬＯＣＡＬＵＳＡＧＥＴＲＥＮＤＳＷＩＴＨＴＨＥＲＥＳＯＵＲＣＥＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮＢＥＨＡＶＩＯＲＳＯＦＬＡＲＧＥＲＤＡＴＡＳＥＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＭＥＤＩＣＡＬＦＡＣＩＬＩＴＹＳＥＧＭＥＮＴＥＤＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮＯＦＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願され、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＡＣＴＩＯＮＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願され、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＯＰＴＩＭＩＺＥＤＳＥＮＳＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６５０，８７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮＳＥＮＳＩＮＧＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６５０，８８２号、発明の名称「ＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮＭＯＤＵＬＥＦＯＲＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６５０，８９８号、発明の名称「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥＣＯＵＰＬＥＤＲＥＴＵＲＮＰＡＴＨＰＡＤＷＩＴＨＳＥＰＡＲＡＢＬＥＡＲＲＡＹＥＬＥＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日に出願された以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

把持器などの外科用器具は、例えば、ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えることができる。様々な例では、エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、を備え、ジョーの一方又は両方は、患者の組織を把持するように、他方に対して移動可能である。しかしながら、外科用器具のエンドエフェクタは、任意の好適な配設を備えることができ、かつ任意の好適な機能を実行することができる。例えば、エンドエフェクタは、患者の組織を切開又は分離するように構成された第１及び第２のジョーを備えることができる。また、例えば、エンドエフェクタは、患者の組織を縫合及び／又はクリップするように構成することができる。様々な例では、外科用器具のエンドエフェクタ及び／又はシャフトは、トロカール又はカニューレを通して患者に挿入するように構成され、例えば約５ｍｍ、８ｍｍ、及び／又は１２ｍｍなどの、任意の好適な直径を有することができる。米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲＳＥＡＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第７，３７１，２２７号は、参照によりその全体が組み込まれる。シャフトは、縦方向軸を画定することができ、エンドエフェクタのうちの少なくとも一部分は、縦方向軸を中心に回転可能であり得る。更に、外科用器具は、エンドエフェクタのうちの少なくとも一部分をシャフトに対して関節運動させることができる関節運動ジョイントを更に備えることができる。使用中に、臨床医は、患者内でエンドエフェクタを操作するために、エンドエフェクタを回転及び／又は関節運動させることができる。

外科用器具システムを図１に表す。外科用器具システムは、シャフトアセンブリ２０００、シャフトアセンブリ３０００、シャフトアセンブリ４０００、シャフトアセンブリ５０００、及び／又は任意の他の好適なシャフトアセンブリと共に選択的に使用可能である、ハンドルアセンブリ１０００を備える。図２では、シャフトアセンブリ２０００がハンドルアセンブリ１０００に取り付けられており、図４５では、シャフトアセンブリ４０００がハンドルアセンブリ１０００に取り付けられている。シャフトアセンブリ２０００は、近位部分２１００と、近位部分２１００から延在する細長いシャフト２２００と、遠位取り付け部分２４００と、遠位取り付け部分２４００を細長いシャフト２２００に回転可能に接続する関節運動ジョイント２３００と、を備える。シャフトアセンブリ２０００は、遠位取り付け部分２４００に取り付けられた交換可能なエンドエフェクタアセンブリ７０００を更に備える。交換可能なエンドエフェクタアセンブリ７０００は、クランプを開放及び閉鎖するように、並びに／又は患者の組織を操作するように構成されたジョーアセンブリ７１００を備える。下で更に詳細に説明するように、使用中に、エンドエフェクタアセンブリ７０００は、関節運動ジョイント２３００を中心に関節運動させて、及び／又は遠位取り付け部分２４００に対して縦方向軸を中心に回転させて、患者内でジョーアセンブリ７１００をより良好に位置決めすることができる。

図１を再度参照すると、ハンドルアセンブリ１０００は、とりわけ、駆動モジュール１１００を備える。下で更に詳細に説明するように、駆動モジュール１１００は、臨床医がシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、及び５０００のうちの１つを、例えば駆動モジュール１１００に、選択的に取り付けることを可能にする、遠位装着インターフェースを備える。したがって、シャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、及び５０００の各々は、駆動モジュール１１００の遠位装着インターフェースに係合するように構成される、同一又は少なくとも同様の近位装着インターフェースを備える。同じく下で更に詳細に説明するように、駆動モジュール１１００の装着インターフェースは、選択されたシャフトアセンブリを駆動モジュール１１００に機械的に固定し、かつ電気的に連結する。駆動モジュール１１００は、少なくとも１つの電気モータと、１つ又は２つ以上の制御部及び／又はディスプレイと、電気モータを動作させるように構成されたコントローラと、を更に備え、電気モータの回転出力は、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリの駆動システムに伝達される。更に、駆動モジュール１１００は、例えば、駆動モジュール１１００に電力を供給するためにそこに動作可能に取り付け可能である、電力モジュール１２００及び１３００などの１つ又は２つ以上の電力モジュールと共に使用可能である。

上記に更に加えて、図１及び図２を再度参照すると、ハンドル駆動モジュール１１００は、ハウジング１１１０と、第１のモジュールコネクタ１１２０と、第２のモジュールコネクタ１１２０’と、を備える。電力モジュール１２００は、ハウジング１２１０と、コネクタ１２２０と、１つ又は２つ以上の解放ラッチ１２５０と、１つ又は２つ以上の電池１２３０と、を備える。コネクタ１２２０は、電力モジュール１２００を駆動モジュール１１００に取り付けるために、駆動モジュール１１００の第１のモジュールコネクタ１１２０と係合するように構成される。コネクタ１２２０は、電力モジュール１２００のハウジング１２１０を駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に機械的に連結し、かつ固定的に固定する、１つ又は２つ以上のラッチ１２４０を備える。ラッチ１２４０は、解放ラッチ１２５０が押下されたときに、係合解除位置に移動可能であり、それにより、電力モジュール１２００を駆動モジュール１１００から取り外すことができる。コネクタ１２２０はまた、駆動モジュール１１００の電動回路と電気通信する、電池１２３０を配置する１つ又は２つ以上の電気接点、及び／又は電池１２３０を含む電気回路も備える。

上記に更に加えて、図１及び図２を再度参照すると、電力モジュール１３００は、ハウジング１３１０と、コネクタ１３２０と、１つ又は２つ以上の解放ラッチ１３５０と、１つ又は２つ以上の電池１３３０（図４７）と、を備える。コネクタ１３２０は、電力モジュール１３００を駆動モジュール１１００に取り付けるために、駆動モジュール１１００の第２のモジュールコネクタ１１２０’と係合するように構成される。コネクタ１３２０は、電力モジュール１３００のハウジング１３１０を駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に機械的に連結し、かつ固定的に固定する、１つ又は２つ以上のラッチ１３４０を備える。ラッチ１３４０は、解放ラッチ１３５０が押下されたときに、係合解除位置に移動可能であり、それにより、電力モジュール１３００を駆動モジュール１１００から取り外すことができる。コネクタ１３２０はまた、駆動モジュール１１００の電力回路と電気通信する、電力モジュール１３００の電池１３３０を配置する１つ又は２つ以上の電気接点、及び／又は電池１３３０を含む電力回路も備える。

上記に更に加えて、電力モジュール１２００は、駆動モジュール１１００に取り付けられたときに、臨床医の手の上に駆動モジュール１１００を配置する様態で、臨床医がハンドル１０００を保持することを可能にし得る、ピストル把持部を備える。電力モジュール１３００は、駆動モジュール１１００に取り付けられたときに、臨床医がワンドのようなハンドル１０００を保持することを可能にする、端部把持部を備える。電力モジュール１２００は、電力モジュール１３００よりも長いが、電力モジュール１２００及び１３００は、任意の好適な長さを備えることができる。電力モジュール１２００は、電力モジュール１３００よりも多くの電池を有し、その長さのため、これらの追加の電池を好適に収容することができる。様々な例では、電力モジュール１２００は、電力モジュール１３００よりも多くの電力を駆動モジュール１１００に提供することができるが、いくつかの例では、電力モジュール１２００は、より長い期間にわたって電力を提供することができる。いくつかの例では、駆動モジュール１１００のハウジング１１１０は、電力モジュール１２００が第２のモジュールコネクタ１１２０’に接続されるのを防止する、及び同様に、電力モジュール１３００が第１のモジュールコネクタ１１２０に接続されるのを防止する、キー及び／又は任意の他の好適な特徴を備える。かかる配設は、より長い電力モジュール１２００をピストル把持部配設で使用すること、及びより短い電力モジュール１３００をワンド把持部配設で使用することを確実にすることができる。代替的な実施形態では、電力モジュール１２００及び電力モジュール１３００は、第１のモジュールコネクタ１１２０又は第２のモジュールコネクタ１１２０’のいずれかにおいて、駆動モジュール１１００に選択的に連結することができる。かかる実施形態は、実施形態に好適な様態でハンドル１０００をカスタマイズするための、より多くのオプションを臨床医に提供する。

様々な例では、上記に更に加えて、電力モジュール１２００及び１３００うちの１つのみが、一度に駆動モジュール１１００に連結される。特定の例では、電力モジュール１２００は、シャフトアセンブリ４０００が、例えば、駆動モジュール１１００に取り付けられるときの方式とすることができる。代替的に、電力モジュール１２００及び１３００の両方は、同時に駆動モジュール１１００に動作可能に連結することができる。かかる例では、駆動モジュール１１００は、電力モジュール１２００及び１３００の両方によって提供された電力を利用することができる。更に、臨床医は、電力モジュール１２００及び１３００の両方を駆動モジュール１１００に取り付けるときに、ピストル把持部とワンド把持部とを切り替えることができる。更に、かかる配設は、電力モジュール１３００が、駆動モジュール１１００に取り付けられた、例えばシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、又は５０００などのシャフトアセンブリに対する釣り合いおもりとして作用することを可能にする。

図７及び図８を参照すると、ハンドル駆動モジュール１１００は、フレーム１５００と、モータアセンブリ１６００と、モータアセンブリ１６００と動作可能に係合された駆動システム１７００と、制御システム１８００と、を更に備える。フレーム１５００は、モータアセンブリ１６００を通って延在する細長いシャフトを備える。細長いシャフトは、遠位端１５１０と、遠位端１５１０に画定された電気接点又はソケット１５２０と、を備える。電気接点１５２０は、１つ又は２つ以上の電気回路を介して駆動モジュール１１００の制御システム１８００と電気通信し、かつ制御システム１８００と、駆動モジュール１１００に取り付けられた、例えばシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、又は５０００などのシャフトアセンブリとの間で信号及び／又は電力を搬送するように構成される。制御システム１８００は、プリント回路基板（printed circuit board、ＰＣＢ）１８１０と、少なくとも１つのマイクロプロセッサ１８２０と、少なくとも１つのメモリデバイス１８３０と、を備える。板１８１０は、剛性及び／又は可撓性とすることができ、かつ任意の好適な数の層を備えることができる。マイクロプロセッサ１８２０及びメモリデバイス１８３０は、下で更に詳細に説明するように、モータアセンブリ１６００の動作を制御する、板１８１０上に画定された制御回路の一部である。

図１２及び図１３を参照すると、モータアセンブリ１６００は、ハウジング１６２０を含む電気モータ１６１０と、駆動シャフト１６３０と、歯車減速システムと、を備える。電気モータ１６１０は、巻線１６４０を含む固定子と、磁気素子１６５０を含む回転子と、を更に備える。固定子巻線１６４０は、ハウジング１６２０内で支持され、回転子磁気素子１６５０は、駆動シャフト１６３０に装着される。制御システム１８００によって制御される電流が固定子巻線１６４０に通電されると、駆動シャフト１６３０は縦方向軸を中心に回転する。駆動シャフト１６３０は、中央太陽歯車と、太陽歯車と動作可能に噛合した複数の遊星歯車と、を含む第１の遊星歯車システム１６６０と動作可能に係合される。第１の遊星歯車システム１６６０の太陽歯車は、駆動シャフト１６３０と共に回転するように駆動シャフト１６３０に固定的に装着される。第１の遊星歯車システム１６６０の遊星歯車は、第２の遊星歯車システム１６７０の太陽歯車に回転可能に装着され、更に、モータハウジング１６２０の歯車付き又はスプライン付き内面１６２５と噛合する。上記の結果として、第１の太陽歯車の回転は、第１の遊星歯車を回転させ、それが第２の太陽歯車を回転させる。上記と同様に、第２の遊星歯車システム１６７０は、第３の遊星歯車システム及び最後に駆動シャフト１７１０を駆動する、遊星歯車１６６５（図１３）を更に備える。遊星歯車システム１６６０、１６７０、及び１６８０は、協働して、モータシャフト１６２０によって駆動シャフト１７１０に適用される速度を歯車減速する。減速システムを伴わない様々な代替的な実施形態が想定される。かかる実施形態は、エンドエフェクタ機能を迅速に駆動することが望ましいときに好適である。特に、駆動シャフト１６３０は、そこを通って延在する開口又は中空コアを備え、ワイヤ及び／又は電気回路は、そこを通って延在することができる。

制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００及び駆動モジュール１１００の電力回路と通信する。制御システム１８００は、電力回路からモータアセンブリ１６００に送達される電力を制御するように構成される。電力回路は、一定の、又は少なくともほぼ一定の直流（direct current、ＤＣ）電圧を供給するように構成される。少なくとも１つの例では、電力回路は、制御システム１８００に３ＶＤＣを供給する。制御システム１８００は、電圧パルスをモータアセンブリ１６００に送達するように構成されるパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）回路を備える。ＰＷＭ回路によって供給される電圧パルスの持続期間若しくは幅、及び／又は電圧パルス間の持続期間若しくは幅を制御して、モータアセンブリ１６００に印加される電力を制御することができる。モータアセンブリ１６００に印加される電力を制御することによって、ＰＷＭ回路は、モータアセンブリ１６００の出力シャフトの速度を制御することができる。ＰＷＭ回路に加えて、又はその代わりに、制御システム１８００は、周波数変調（frequency modulation、ＦＭ）回路を含むことができる。下でより詳細に考察されるように、制御システム１８００は、使用されている動作モードに応じて、１つを超える動作モードで動作可能であり、制御システム１８００は、その動作モードに適していると判定される速度又は速度の範囲でモータアセンブリ１６００を動作させることができる。

上記に更に加えて、図７及び図８を再度参照すると、駆動システム１７００は、その中に画定されたスプライン付き遠位端１７２０及び縦方向開口１７３０を備える回転可能シャフト１７１０を備える。回転可能シャフト１７１０は、回転可能シャフト１７１０がモータ出力シャフトを回転させるように、モータアセンブリ１６００の出力シャフトに動作可能に装着される。ハンドルフレーム１５１０は、縦方向開口１７３０を通って延在し、かつ回転可能シャフト１７１０を回転可能に支持する。結果として、ハンドルフレーム１５１０は、回転可能シャフト１７１０の軸受としての役割を果たす。シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み立てられると、ハンドルフレーム１５１０及び回転可能シャフト１７１０は、駆動モジュール１１１０の装着インターフェース１１３０から遠位に延在し、かつシャフトアセンブリ２０００の対応する構成要素に連結される。主に図３〜図６を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、フレーム２５００と、駆動システム２７００と、を更に備える。フレーム２５００は、シャフトアセンブリ２０００を通って延在する縦方向シャフト２５１０と、シャフト２５１０から近位に延在する複数の電気接点又はピン２５２０と、を備える。シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に取り付けられたときに、シャフトフレーム２５１０の電気接点２５２０は、ハンドルフレーム１５１０の電気接点１５２０に係合し、それらの間に電気経路を形成する。

上記と同様に、駆動システム２７００は、駆動シャフト２７１０が駆動と共にシャフト１７１０を回転させるように、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み立てられたときにハンドル１０００の回転可能な駆動シャフト１７１０に動作可能に連結される、回転可能な駆動シャフト２７１０を備える。この目的のために、駆動シャフト２７１０は、モータアセンブリ１６００によって駆動シャフト１７１０が回転したときに駆動シャフト１７１０及び２７１０が一緒に回転するように駆動シャフト１７１０のスプライン付き遠位端１７２０と噛合する、スプライン付き近位端２７２０を備える。駆動シャフト１７１０と２７１０とのスプライン付き相互接続、及びフレーム１５１０と２５１０との電気的相互接続の性質を考慮すれば、シャフトアセンブリ２０００は、縦方向軸に沿ってハンドル１０００に組み立てられるが、駆動シャフト１７１０と２７１０との動作可能な相互接続、及びフレーム１５１０と２５１０との電気的相互接続は、シャフトアセンブリを任意の好適な様態でハンドル１０００に組み立てることを可能にし得る任意の好適な構成を備えることができる。

上で考察されるように、図３〜図８を参照して、駆動モジュール１１１０の装着インターフェース１１３０は、例えばシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、及び５０００の対応する装着インターフェースに連結されるように構成される。例えば、シャフトアセンブリ２０００は、駆動モジュール１１００の装着インターフェース１１３０に連結されるように構成された装着インターフェース２１３０を備える。より具体的には、シャフトアセンブリ２０００の近位部分２１００は、装着インターフェース２１３０を画定するハウジング２１１０を備える。主に図８を参照すると、駆動モジュール１１００は、シャフトアセンブリ２０００の装着インターフェース２１３０を駆動モジュール１１００の装着インターフェース１１３０に対して取り外し可能に保持するように構成されるラッチ１１４０を備える。上で説明したように、駆動モジュール１１００及びシャフトアセンブリ２０００を縦方向軸に沿って一緒にしたときに、ラッチ１１４０は、装着インターフェース２１３０と接触して、ロック解除位置へと外向きに回転させる。主に図８、図１０、及び図１１を参照すると、各ラッチ１１４０は、ロック端部１１４２と、枢動部分１１４４と、を備える。各ラッチ１１４０の枢動部分１１４４は、駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に回転可能に連結され、上述のように、ラッチ１１４０を外向きに回転させたときに、ラッチ１１４０は、枢動部分１１４４を中心に回転する。特に、各ラッチ１１４０は、ラッチ１１４０をロック位置へと内向きに付勢するように構成された付勢ばね１１４６を更に備える。各付勢ばね１１４６は、付勢ばね１１４６が付勢力をラッチ１１４０に印加するように、ラッチ１１４０と駆動モジュール１１００のハウジング１１１０との間で圧縮されるが、かかる付勢力は、シャフトアセンブリ２０００によってラッチ１１４０をロック解除位置へと外向きに回転させたときに打ち勝つ。しかしながら、装着インターフェース２１３０と接触した後にラッチ１１４０が外向きに回転したときに、ラッチ１１４０のロック端部１１４２は、装着インターフェース２１３０に画定されたラッチ窓２１４０に入ることができる。ロック端部１１４２がラッチ窓２１４０を通過すると、ばね１１４６は、ラッチ１１４０に付勢して、それらのロック位置に戻すことができる。各ロック端部１１４２は、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００に確実に保持するロック肩部又は表面を備える。

上記に更に加えて、付勢ばね１１４６は、ラッチ１１４０をそれらのロック位置に保持する。遠位端１１４２は、ラッチ１１４０がそれらのロック位置にあるときに、シャフトアセンブリ２０００と駆動モジュール１１００との相対縦方向移動、すなわち、縦方向軸に沿った平行移動を防止するように、又は少なくとも阻止するようにサイズ決定及び構成される。更に、ラッチ１１４０及びラッチ窓１２４０は、シャフトアセンブリ２０００と駆動モジュール１１００との相対横方向移動、すなわち、縦方向軸に対して直角の平行移動を防止するようにサイズ決定及び構成される。加えて、ラッチ１１４０及びラッチ窓２１４０は、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に対して回転することを防止するようにサイズ決定及び構成される。駆動モジュール１１００は、臨床医によって押下されたときに、ラッチ１１４０をそれらのロック位置からそれらのロック解除位置に移動させる、解放アクチュエータ１１５０を更に備える。駆動モジュール１１００は、ハンドルハウジング１１１０の第１の側部に画定された開口部に摺動可能に装着された第１の解放アクチュエータ１１５０と、ハンドルハウジング１１１０の第２の側部又は反対側に画定された開口部に摺動可能に装着された第２の解放アクチュエータ１１５０と、を備える。解放アクチュエータ１１５０は、別個に作動可能であるが、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００から完全にロック解除して、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００から取り外すことを可能にするために、典型的には、両方の解放アクチュエータ１１５０を押下することを必要とする。しかしながら、１つの解放アクチュエータ１１５０のみを押下することによって、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００から取り外され得る可能性がある。

シャフトアセンブリ２０００がハンドル１０００に固定され、エンドエフェクタ７０００が、例えばシャフト２０００に組み立てられると、臨床医は、ハンドル１０００を操作して、エンドエフェクタ７０００を患者に挿入することができる。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタ７０００は、トロカールを通して患者に挿入され、次いで、患者の組織に対してエンドエフェクタアセンブリ７０００のジョーアセンブリ７１００を位置決めするように操作される。しばしば、ジョーアセンブリ７１００は、トロカールを通して嵌合させるために、その閉鎖構成又はクランプ構成でなければならない。トロカールを通ると、ジョーアセンブリ７１００を開放して、患者の組織をジョーアセンブリ７１００のジョー間に嵌合させることができる。かかる位置で、ジョーアセンブリ７１００をその閉鎖構成に戻して、ジョー間で患者の組織をクランプすることができる。ジョーアセンブリ７１００によって患者の組織に印加されるクランプ力は、外科手技中に組織を移動させる、又は別様に操作するのに十分である。その後に、ジョーアセンブリ７１００を再度開放して、エンドエフェクタ７０００から患者の組織を解放することができる。このプロセスは、エンドエフェクタ７０００を患者から取り除くことが望ましくなるまで繰り返すことができる。かかる位置で、ジョーアセンブリ７１００をその閉鎖構成に戻して、トロカールを通して後退させることができる。エンドエフェクタ７０００が、開放切開部を通して、又はトロカールを使用することなく患者に挿入される他の外科技術が想定される。いずれの場合でも、ジョーアセンブリ７１００は、外科技術を通して数回開放及び閉鎖しなければならない場合があることが想定される。

図３〜図６を再度参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、クランプトリガシステム２６００と、制御システム２８００と、を更に備える。クランプトリガシステム２６００は、シャフトアセンブリ２０００の近位ハウジング２１１０に回転可能に接続されたクランプトリガ２６１０を備える。下で考察されるように、クランプトリガ２６１０は、クランプトリガ２６１０を作動させたときに、モータ１６１０を作動させて、エンドエフェクタ７０００のジョー駆動装置を動作させる。クランプトリガ２６１０は、ハンドル１０００を保持している間、臨床医によって把持可能である細長い部分を備える。クランプトリガ２６１０は、クランプトリガ２６１０が固定された又は少なくとも実質的に固定された軸を中心に回転可能であるように、近位ハウジング２１１０の装着部分２１２０に枢動可能に接続される、装着部分２６２０を更に備える。閉鎖トリガ２６１０は、遠位位置と近位位置との間で回転可能であり、閉鎖トリガ２６１０の近位位置は、遠位位置よりもハンドル１０００のピストル把持部に近い。閉鎖トリガ２６１０は、近位ハウジング２１１０内を回転する、そこから延在するタブ２６１５を更に備える。閉鎖トリガ２６１０がその遠位位置にあるときに、タブ２６１５は、近位ハウジング２１１０に装着されたスイッチ２１１５の上側であるが、それと接触せずに位置決めされている。スイッチ２１１５は、閉鎖トリガ２６１０がその開放位置にある開放状態にある、閉鎖トリガ２６１０の作動を検出するように構成された電気回路の一部である。閉鎖トリガ２６１０がその近位位置に移動するときに、タブ２６１５がスイッチ２１１５と接触して、電気回路を閉鎖する。様々な例では、スイッチ２１１５は、例えば、閉鎖トリガ２６１０のタブ２６１５と接触したときに開放状態と閉鎖状態との間で機械的に切り替えられる、トグルスイッチを備えることができる。特定の例では、スイッチ２１１５は、例えば近接センサ、及び／又は任意の好適なタイプのセンサを備えることができる。少なくとも１つの例では、スイッチ２１１５は、回転量に基づいて閉鎖トリガ２６１０を回転させた量を検出すること、及びモータ１６１０を動作させる速度を制御することができる、ホール効果センサを備える。かかる例では、閉鎖トリガ２６１０のより高い回転は、モータ１６１０のより速い速度をもたらし、一方で、より低い回転は、より遅い速度をもたらす。いずれの場合でも、電気回路は、下で更に詳細に考察される、シャフトアセンブリ２０００の制御システム２８００と通信する。

上記に更に加えて、シャフトアセンブリ２０００の制御システム２８００は、プリント回路基板（ＰＣＢ）２８１０と、少なくとも１つのマイクロプロセッサ２８２０と、少なくとも１つのメモリデバイス２８３０と、を備える。板２８１０は、剛性及び／又可撓性とすることができ、かつ任意の好適な数の層を備えることができる。マイクロプロセッサ２８２０及びメモリデバイス２８３０は、ハンドル１０００の制御システム１８００と通信する、板２８１０上に画定された制御回路の一部である。シャフトアセンブリ２０００は、信号通信システム２９００を更に備え、ハンドル１０００は、シャフト制御システム２８００とハンドル制御システム１８００との間でデータを搬送するように構成される信号通信システム１９００を更に備える。信号通信システム２９００は、任意の好適なアナログ及び／又はデジタル構成要素を利用して信号通信システム１９００にデータを伝送するように構成される。様々な例では、通信システム２９００及び１９００は、マイクロプロセッサ１８２０の入力ゲートをマイクロプロセッサ２８２０の出力ゲートによって少なくとも部分的に直接制御することを可能にする、複数の別々のチャネルを使用して通信することができる。いくつかの例では、通信システム２９００及び１９００は、多重化を利用することができる。少なくとも１つのかかる例では、制御システム２９００は、搬送波チャネルの複数の信号を同時に単一の複合信号の形態で、別個の信号を複合信号から復元する制御システム１９００の多重化デバイスに送信する、多重化デバイスを含む。

通信システム２９００は、回路基板２８１０に装着された電気コネクタ２９１０を備える。電気コネクタ２９１０は、コネクタ本体と、コネクタ本体に装着された複数の導電性接点と、を備える。導電性接点は、例えば、回路基板２８１０に画定された電気トレースにはんだ付けされた雄型ピンを備える。他の例では、雄型ピンは、例えば、ゼロ挿入力（zero-insertion-force、ＺＩＦ）ソケットを通して回路基板トレースと通信することができる。通信システム１９００は、回路基板１８１０に装着された電気コネクタ１９１０を備える。電気コネクタ１９１０は、コネクタ本体に装着されたコネクタ本体と、複数の導電性接点と、を備える。導電性接点は、例えば、回路基板１８１０に画定された電気トレースにはんだ付けされた雌型ピンを備える。他の例では、雌型ピンは、例えば、ゼロ挿入力（ＺＩＦ）ソケットを通して、回路基板トレースと通信することができる。シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み立てられたときに、電気コネクタ２９１０は、電気コネクタ１９１０に動作可能に連結され、よって、電気接点がそれらの間に電気経路を形成する。上述のように、コネクタ１９１０及び２９１０は、任意の好適な電気接点を備えることができる。更に、通信システム１９００及び２９００は、任意の好適な様態で互いに通信することができる。様々な例では、通信システム１９００及び２９００は、無線通信する。少なくとも１つのかかる例では、通信システム２９００は、無線信号伝送機を備え、通信システム１９００は、無線信号受信器を備え、よって、シャフトアセンブリ２０００は、ハンドル１０００にデータを無線で通信することができる。同様に、通信システム１９００は、無線信号伝送機を備えることができ、通信システム２９００は、無線信号受信器を備えることができ、よって、ハンドル１０００は、シャフトアセンブリ２０００にデータを無線で通信することができる。

上で考察されるように、ハンドル１０００の制御システム１８００は、ハンドル１０００の電力回路と通信しており、また、それを制御するように構成されている。ハンドル制御システム１８００はまた、ハンドル１０００の電力回路によっても給電される。ハンドル通信システム１９００は、ハンドル制御システム１８００と信号通信しており、また、ハンドル１０００の電力回路によっても給電される。ハンドル通信システム１９００は、ハンドル電力回路によってハンドル制御システム１８００を介して給電されるが、電力回路によって直接給電することができる。上でも考察されるように、ハンドル通信システム１９００は、シャフト通信システム２９００と信号通信する。しかしながら、シャフト通信システム２９００はまた、ハンドル電力回路によってハンドル通信システム１９００を介しても給電される。この目的のために、電気コネクタ１９１０及び２０１０は、ハンドル１０００とシャフトアセンブリ２０００との間に、１つ又は２つ以上の信号回路と、１つ又は２つ以上の電力回路との両方を接続する。更に、シャフト通信システム２９００は、上で考察されるように、シャフト制御システム２８００と信号通信し、また、シャフト制御システム２８００に電力を供給するようにも構成される。したがって、制御システム１８００及び２８００、並びに通信システム１９００及び２９００は、全てがハンドル１０００の電力回路によって給電されるが、例えば、シャフトアセンブリ２０００が１つ又は２つ以上の電池などのそれ自体の電源と、電池からハンドルシステム２８００及び２９００に電力を供給するように構成された電力回路と、を備える、代替的な実施形態が想定される。少なくとも１つのかかる実施形態では、ハンドル制御システム１８００及びハンドル通信システム１９００は、ハンドル電力システムによって給電され、シャフト制御システム２８００及びハンドル通信システム２９００は、シャフト電力システムによって給電される。

上記に更に加えて、クランプトリガ２６１０の作動は、シャフト制御システム２８００によって検出され、通信システム２９００及び１９００を介して、ハンドル制御システム１８００に通信される。クランプトリガ２６１０が作動したという信号を受信すると、ハンドル制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００の電気モータ１６１０に電力を供給して、ハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０、及びシャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０を、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を閉鎖する方向に回転させる。駆動シャフト２７１０の回転運動をジョーアセンブリ７１００の閉鎖運動に変換するための機構を、下で更に詳細に考察する。クランプトリガ２６１０がその作動位置に保持されている限り、電気モータ１６１０は、ジョーアセンブリ７１００がその完全クランプ位置に到達するまで、駆動シャフト１７１０を回転させる。ジョーアセンブリ７１００がその完全クランプ位置に到達すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を遮断する。ハンドル制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００が任意の好適な様態でその完全クランプ位置に到達したときを判定することができる。例えば、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０の出力シャフトの回転を監視し、回転を計数する符号化システムを備えることができ、回転数が所定の閾値に到達すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０に電力を供給することを中断することができる。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタアセンブリ７０００は、ジョーアセンブリ７１００がその完全クランプ位置に到達したときを検出するように構成された、１つ又は２つ以上のセンサを備えることができる。少なくとも１つのかかる例では、エンドエフェクタ７０００のセンサは、例えば電気接点１５２０及び２５２０を含むことができるシャフトアセンブリ２０００を通って延在する電気回路を介して、ハンドル制御システム１８００と信号通信する。

クランプトリガ２６１０がその近位位置から遠位に回転したときに、スイッチ２１１５が開放され、それがシャフト制御システム２８００によって検出され、通信システム２９００及び１９００を介してハンドル制御システム１８００に通信される。クランプトリガ２６１０がその作動位置から移動したという信号を受信すると、ハンドル制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００の電気モータ１６１０に印加されている電圧差動の極性を反転させて、ハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０及びシャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０を反対方向に回転させ、結果として、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を開放する。ジョーアセンブリ７１００がその全開位置に到達すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を遮断する。ハンドル制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００が任意の好適な様態でその全開位置に到達したときを判定することができる。例えば、ハンドル制御システム１８００は、上で説明した符号化システム及び／又は１つ又は２つ以上のセンサを利用して、ジョーアセンブリ７１００の構成を判定することができる。上記を考慮すると、臨床医は、別の場合であれば制御システム１８００がジョーアセンブリ７１００を開放するので、ジョーアセンブリ７１００をそのクランプ構成に維持するために、クランプトリガ２６１０をその作動位置に保持することに関して注意する必要がある。このことを考慮すれば、シャフトアセンブリ２０００は、クランプトリガ２６１０をその作動位置に解放可能に保持して、ジョーアセンブリ７１００の偶発的な開放を防止するように構成されたアクチュエータラッチ２６３０を更に備える。アクチュエータラッチ２６３０は、臨床医によって手動で解放して、又は別様に無効にして、クランプトリガ２６１０が遠位に回転し、ジョーアセンブリ７１００を開放することを可能にする。

クランプトリガシステム２６００は、クランプトリガシステム２６００の閉鎖に抵抗するように構成された、例えば、ねじりばねなどの弾性付勢部材を更に備える。ねじりばねはまた、クランプトリガ２６１０の突然の移動及び／又はジッタを低減及び／又は緩和することを支援することもできる。かかるねじりばねはまた、クランプトリガ２６１０が解放されたときに、クランプトリガ２６１０をその非作動位置に自動的に戻すこともできる。上で考察されるアクチュエータラッチ２６３０は、ねじりばねの付勢力に対して、クランプトリガ２６１０をその作動位置に好適に保持することができる。

上で考察されるように、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、ジョーアセンブリ７１００を開放及び閉鎖する。制御システム１８００は、同じ速度でジョーアセンブリ７１００を開放及び閉鎖するように構成される。かかる例では、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開放及び閉鎖するときに、異なる電圧極性を伴うが、同じ電圧パルスを電気モータ１６１０に印加する。しかしながら、制御システム１８００は、異なる速度でジョーアセンブリ７１００を開放及び閉鎖するように構成することができる。例えば、ジョーアセンブリ７１００は、第１の速度で閉鎖し、第１の速度よりも高速である第２の速度で開放することができる。かかる例では、より遅い閉鎖速度は、組織をクランプする間、ジョーアセンブリ７１００をより良好に位置決めする機会を臨床医に与えることができる。代替的に、制御システム１８００は、より遅い速度でジョーアセンブリ７１００を開放することができる。かかる例では、より遅い開口部速度は、開放したジョーが隣接する組織と衝突する可能性を低減する。どちらの場合でも、制御システム１８００は、電圧パルスの持続期間を減少させて、及び／又は電圧パルス間の持続期間を増加させて、ジョーアセンブリ７１００の移動を減速及び／又は加速することができる。

上で考察されるように、制御システム１８００は、特定の構成でジョーアセンブリ７１００を位置決めする命令として、クランプトリガ２６１０の位置を解釈するように構成される。例えば、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開放する命令としてクランプトリガ２６１０の最近位位置、及びジョーアセンブリ７１００を閉鎖する命令としてクランプトリガの任意の他の位置を解釈するように構成される。しかしながら、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖する命令として、単一の位置の代わりに、近位の位置範囲内のクランプトリガ２６１０の位置を解釈するように構成することができる。かかる配設は、ジョーアセンブリ７０００が、臨床医の入力に対してより良好に応答することを可能にし得る。かかる例では、クランプトリガ２６１０の運動範囲は、複数の範囲、すなわち、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖する命令と解釈される近位範囲と、ジョーアセンブリ７１００を開放する命令と解釈される遠位範囲と、に分割される。少なくとも１つの例では、クランプトリガ２６１０の運動範囲は、近位範囲と遠位範囲との間の中間範囲を有することができる。クランプトリガ２６１０が中間範囲にあるときに、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開放も閉鎖もしない命令として、クランプトリガ２６１０の位置を解釈することができる。かかる中間範囲は、開放範囲と閉鎖範囲との間のジッタの可能性を防止又は低減することができる。上で説明した例では、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開放又は閉鎖する累積的な命令を無視するように構成することができる。例えば、閉鎖トリガ２６１０が既にその最近位位置に完全に後退している場合、制御アセンブリ１８００は、クランプトリガ２６１０が遠位範囲又は開放範囲に進入するまで、近位範囲又はクランプ範囲におけるクランプトリガ２６１０の運動を無視することができ、かかる位置において、制御システム１８００は、次いで、電気モータ１６１０を作動させて、ジョーアセンブリ７１００を開放することができる。

上記に更に加えて、特定の例では、クランプトリガ範囲内の、又はクランプトリガ範囲の少なくとも一部分内のクランプトリガ２６１０の位置は、臨床医が、電気モータ１６１０の速度を、したがって、ジョーアセンブリ７１００が制御アセンブリ１８００によって開放又は閉鎖されている速度を制御することを可能にし得る。少なくとも１つの例では、センサ２１１５は、その遠位の非作動位置とその近位の完全作動位置との間でクランプトリガ２６１０の位置を検出するように構成された、ホール効果センサ及び／又は任意の他の好適なセンサを備える。ホール効果センサは、シャフト制御システム２８００を介してハンドル制御システム１８００に信号を伝送するように構成され、よって、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０の位置に応じて、電気モータ１６１０の速度を制御することができる。少なくとも１つの例では、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０の位置に対する電気モータ１６１０の速度を比例的に、又は直線的に制御する。例えば、クランプトリガ２６１０をその範囲の半分だけ移動させる場合、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０を完全に後退させるときに電気モータ１６１０を動作させる速度の半分で電気モータ１６１０を動作させる。同様に、クランプトリガ２６１０をその範囲の１／４だけ移動させる場合、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０を完全に後退させるときに電気モータ１６１０を動作させる速度の１／４で電気モータ１６１０を動作させる。ハンドル制御システム１８００が、クランプトリガ２６１０の位置に対して、非直線的に電気モータ１６１０の速度を制御する他の実施形態が想定される。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、クランプトリガ範囲の遠位部分において電気モータ１６１０を遅く動作させ、一方で、クランプトリガ範囲の近位部分において電気モータ１６１０の速度を迅速に加速する。

上で説明したように、クランプトリガ２６１０は、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を開放又は閉鎖するように移動可能である。電気モータ１６１０はまた、縦方向軸を中心にエンドエフェクタ７０００を回転させ、かつシャフトアセンブリ２０００の関節運動ジョイント２３００を中心に細長いシャフト２２００に対してエンドエフェクタ７０００を関節運動させるようにも動作可能である。主に図７及び図８を参照すると、駆動モジュール１１００は、回転アクチュエータ１４２０及び関節運動アクチュエータ１４３０を含む入力システム１４００を備える。入力システム１４００は、制御システム１８００のプリント回路基板（ＰＣＢ）１８１０と信号通信するプリント回路基板（ＰＣＢ）１４１０を更に備える。例えば、駆動モジュール１１００は、入力システム１４００が制御システム１８００と通信することを可能にする、例えば可撓性ワイヤハーネス又はリボンなどの電気回路を備える。下で更に詳細に説明するように、回転アクチュエータ１４２０は、ハウジング１１１０に回転可能に支持され、かつ入力板１４１０及び／又は制御板１８１０と信号通信する。同じく下で更に詳細に説明するように、関節運動アクチュエータ１４３０は、入力板１４１０及び／又は制御板１８１０によって支持され、かつそれと信号通信する。

上記に更に加えて、主に図８、図１０、及び図１１を参照すると、ハンドルハウジング１１１０は、遠位装着インターフェース１１３０に隣接してその中に画定された環状溝又はスロットを備える。回転アクチュエータ１４２０は、環状溝内で回転可能に支持された環状リング１４２２を備え、環状溝の側壁の構成により、環状リング１４２２がハンドルハウジング１１１０に対して縦方向及び／又は横方向に平行移動することを抑制する。環状リング１４２２は、駆動モジュール１１００のフレーム１５００を通って延在する縦方向軸を中心に、第１の又は時計回り方向に、及び第２の又は反時計回り方向に回転可能である。回転アクチュエータ１４２０は、環状リング１４２２の回転を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。少なくとも１つの例では、回転アクチュエータ１４２０は、駆動モジュール１１００の第１の側部上に位置決めされた第１のセンサと、駆動モジュール１１００第２の又は反対の側部上に位置決めされた第２のセンサと、を備え、環状リング１４２２は、第１及び第２のセンサによって検出可能である検出可能な要素を備える。第１のセンサは、環状リング１４２２が第１の方向に回転したときを検出するように構成され、第２のセンサは、環状リング１４２２が第２の方向に回転したときを検出するように構成される。下で更に詳細に説明するように、環状リング１４２２が第１の方向に回転したことを第１のセンサが検出したときに、ハンドル制御システム１８００は、ハンドル駆動シャフト１７１０、駆動シャフト２７１０、及びエンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。同様に、環状リング１４２２が第２の方向に回転したことを第２のセンサが検出したときに、ハンドル制御システム１８００は、ハンドル駆動シャフト１７１０、駆動シャフト２７１０、及びエンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。以上のことを考慮して、読者は、クランプトリガ２６１０及び回転アクチュエータ１４２０の両方が、駆動シャフト２７１０を回転させるように動作可能であることを認識するべきである。

上記に更に加えて、様々な実施形態では、第１及び第２のセンサは、環状リング１４２２の検出可能な要素によって機械的に閉鎖可能であるスイッチを備える。環状リング１４２２が中央位置から第１の方向に回転すると、検出可能な要素は、第１のセンサのスイッチを閉鎖する。第１のセンサのスイッチが閉鎖されると、制御システム１８００が、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。環状リング１４２２が中央位置に向かって第２の方向に回転すると、検出可能な要素は、第１のスイッチから係合解除され、第１のスイッチが再度開放される。第１のスイッチが再度開放されると、制御システム１８００が、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止させる。同様に、環状リング１４２２が中央位置から第２の方向に回転すると、検出可能な要素は、第２のセンサのスイッチを閉鎖する。第２のセンサのスイッチが閉鎖されると、制御システム１８００が、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。環状リング１４２２が中央位置に向かって第１の方向に回転すると、検出可能な要素は、第２のスイッチから係合解除され、第２のスイッチが再度開放される。第２のスイッチが再度開放されると、制御システム１８００が、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止させる。

上記に更に加えて、様々な実施形態では、回転アクチュエータ１４２０の第１及び第２のセンサは、例えば近接センサを備える。特定の実施形態では、回転アクチュエータ１４２０の第１及び第２のセンサは、環状リング１４２２の検出可能な要素と第１及び第２のセンサとの間の距離を検出するように構成された、ホール効果センサ及び／又は任意の好適なセンサを備える。第１のホール効果センサが、環状リング１４２２が第１の方向に回転したことを検出した場合、上で考察されるように、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。加えて、制御システム１８００は、検出可能な要素が第１のホール効果センサからより遠くに離れているときよりも、検出可能な要素が第１のホール効果センサにより近いときに、エンドエフェクタ７０００をより速い速度で回転させることができる。第２のホール効果センサが、環状リング１４２２が第２の方向に回転したことを検出した場合、上で考察されるように、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。加えて、制御システム１８００は、検出可能な要素が第２のホール効果センサからより遠くに離れているときよりも、検出可能な要素が第２のホール効果センサにより近いときに、エンドエフェクタ７０００をより速い速度で回転させることができる。結果として、エンドエフェクタ７０００を回転させる速度は、環状リング１４２２を回転させる量又は程度の関数である。制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を回転させる方向及び速度を決定するときに、第１及び第２のホール効果センサの両方からの入力を評価するように更に構成される。様々な例では、制御システム１８００は、主なデータ源として、環状リング１４２２の検出可能な要素に最も近いホール効果センサを使用し、また、主なデータ源によって提供されたデータをダブルチェックするための確認源として、検出可能な要素から最も離れたホール効果センサ使用することができる。制御システム１８００は、制御システム１８００が矛盾するデータを備えている状況を解決するために、データ完全性プロトコルを更に備えることができる。いずれの場合でも、ハンドル制御システム１８００は、ホール効果センサが、検出可能な要素がその中央位置にあることを検出したときに、ハンドル制御システム１８００がエンドエフェクタ７０００を回転させない中立の状態に、又は第１のホール効果センサと第２のホール効果センサとの間で等距離である位置に入ることができる。少なくとも１つのかかる例では、検出可能な要素が中央位置範囲にあるときに、制御システム１８００は、その中立状態に入ることができる。かかる配設は、臨床医がエンドエフェクタ７０００を回転させることを意図していないときに、回転ジッタの可能性を防止又は少なくとも低減する。

上記に更に加えて、回転アクチュエータ１４２０は、臨床医によって解放されたときに、回転アクチュエータ１４２０を中央に置くか、又は少なくとも実質的に中央に置くように構成された１つ又は２つ以上のばねを備えることができる。かかる例では、ばねは、電気モータ１６１０を遮断して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止させるように作用することができる。少なくとも１つの例では、回転アクチュエータ１４２０は、回転アクチュエータ１４２０を第１の方向に回転させるように構成された第１のねじりばねと、回転アクチュエータ１４２０を第２の方向に回転させるように構成された第２のねじりばねと、を備える。第１及び第２のねじりばねは、同じ又は少なくとも実質的に同じばね定数を有することができ、よって、第１及び第２のねじりばねによって印加される力及び／又はトルクが、回転アクチュエータ１４２０をその中央位置において釣り合わせるか、又は少なくとも実質的に釣り合わせる。

以上のことを考慮して、読者は、クランプトリガ２６１０及び回転アクチュエータ１４２０の両方が駆動シャフト２７１０を回転させて、それぞれ、ジョーアセンブリ７１００の動作又はエンドエフェクタ７０００の回転のいずれかを行わせるように動作可能であることを認識するべきである。駆動シャフト２７１０の回転を使用してこれらの機能を選択的に実行するシステムを下で更に詳細に説明する。

図７及び図８を参照すると、関節運動アクチュエータ１４３０は、第１のプッシュボタン１４３２と、第２のプッシュボタン１４３４と、を備える。第１の押しボタン１４３２は、第１の関節運動制御回路の一部であり、第２の押しボタン１４３４は、入力システム１４００の第２の関節運動回路の一部である。第１の押しボタン１４３２は、第１の押しボタン１４３２が押下されたときに閉鎖される、第１のスイッチを備える。ハンドル制御システム１８００は、第１のスイッチの閉鎖、更には、第１の関節運動制御回路の閉鎖を検出するように構成される。ハンドル制御システム１８００が、第１の関節運動制御回路が閉鎖されたことを検出すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に第１の関節運動方向に関節運動させる。第１の押しボタン１４３２が臨床医によって解放されると、第１の関節運動制御回路が開放され、それが制御システム１８００によって検出されると、制御システム１８００が、電気モータ１６１０への電力を切断させて、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止させる。

上記に更に加えて、様々な例では、エンドエフェクタ７０００の関節運動範囲が制限され、制御システム１８００は、例えば、電気モータ１６１０の回転出力を監視するための上で考察される符号化システムを利用して、エンドエフェクタ７０００が第１の方向に回転する量又は程度を監視することができる。符号化システムに加えて、又はその代わりに、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００が第１の方向のその関節運動の限界に到達したときを検出するように構成された、第１のセンサを備えることができる。いずれの場合でも、制御システム１８００が、エンドエフェクタ７０００が第１の方向の関節運動の限界に到達したと判定したときに、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止させることができる。

上記と同様に、第２の押しボタン１４３４は、第２の押しボタン１４３４が押下されたときに閉鎖される、第２のスイッチを備える。ハンドル制御システム１８００は、第２のスイッチの閉鎖、及び、更には、第２の関節運動制御回路の閉鎖を検出するように構成される。ハンドル制御システム１８００が、第２の関節運動制御回路が閉鎖されたことを検出すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に第２の関節運動方向に関節運動させる。第２の押しボタン１４３４が臨床医によって解放されると、第２の関節運動制御回路が開放され、それが制御システム１８００によって検出されると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断させて、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止させる。

様々な例では、エンドエフェクタ７０００の関節運動範囲が制限され、制御システム１８００は、例えば、電気モータ１６１０の回転出力を監視するための上で考察される符号化システムを利用して、エンドエフェクタ７０００が第２の方向に回転する量又は程度を監視することができる。符号化システムに加えて、又はその代わりに、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００が第２の方向のその関節運動の限界に到達したときを検出するように構成された、第２のセンサを備えることができる。いずれの場合でも、制御システム１８００が、エンドエフェクタ７０００が第２の方向の関節運動の限界に到達したと判定したときに、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止させることができる。

上で説明したように、エンドエフェクタ７０００は、中央位置又は関節運動解除位置（図１５）から、第１の方向（図１６）及び／又は第２の方向（図１７）に関節運動可能である。エンドエフェクタ７０００を関節運動させると、臨床医は、第１の関節運動押しボタン１４３２及び第２の関節運動押しボタン１４３４を使用することによって、エンドエフェクタ７０００を再度中央に置こうとすることができる。読者が認識することができるように、臨床医は、エンドエフェクタ７０００を患者に位置決めした時点で、エンドエフェクタ７０００を完全に視認できない場合があるので、それを再度中央に置くために苦労する場合がある。いくつかの例では、エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタ７０００が再度中央に置かれなかった、又は少なくとも実質的に再度中央に置かれなかった場合に、トロカールを再度通過させることができない。その点を考慮して、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００がその関節運動解除位置又は中央位置に移動したときに、フィードバックを臨床医に提供するように構成される。少なくとも１つの例では、フィードバックは、音声フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、例えばエンドエフェクタ７０００が中央に置かれたときに、例えばビープ音などの音を発する、スピーカーを備えることができる。特定の例では、フィードバックは、視覚フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００が中央に置かれたときに光る、例えばハンドルハウジング１１１０上に位置決めされた発光ダイオード（light emitting diode、ＬＥＤ）を備えることができる。様々な例では、フィードバックは、触覚フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００が中央に置かれたときにハンドル１０００を振動させる、偏心要素を備えた電気モータを備えることができる。このようにしてエンドエフェクタ７０００を手動で再度中央に置くことは、エンドエフェクタ７０００がその中央位置に接近しているときに、制御システム１８００がモータ１６１０を減速することによって容易にすることができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、例えばエンドエフェクタ７０００が中央からどちらかの方向に約５度の範囲であるときに、エンドエフェクタ７０００の関節運動を減速する。

上記に加えて、又はその代わりに、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を再度中央に置くように構成することができる。少なくとも１つのかかる例では、ハンドル制御システム１８００は、関節運動アクチュエータ１４３０の関節運動ボタン１４３２及び１４３４の両方が同時に押下されたときに、エンドエフェクタ７０００を再度中央に置くことができる。ハンドル制御システム１８００が、例えば電気モータ１６１０の回転出力を監視するように構成された符号化システムを備えるときに、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を再度中央に置く、又は少なくとも実質的に再度中央に置くために必要な関節運動の量及び方向を決定することができる。様々な例では、入力システム１４００は、例えば、押下されたときにエンドエフェクタ７０００を自動的に中央に置く、ホームボタンを備えることができる。

主に図５及び図６を参照すると、シャフトアセンブリ２０００の細長いシャフト２２００は、近位部分２１００の近位ハウジング２１１０に装着された、外側ハウジング又はチューブ２２１０を備える。外側ハウジング２２１０は、そこを通って延在する縦方向開口２２３０と、外側ハウジング２２１０を近位ハウジング２１１０に固定する近位フランジ２２２０と、を備える。シャフトアセンブリ２０００のフレーム２５００は、細長いシャフト２２００の縦方向開口２２３０を通って延在する。より具体的には、シャフトフレーム２５００のシャフト２５１０は、縦方向開口２２３０を通って延在するより小さいシャフト２５３０へとネックダウンする。しかしながら、シャフトフレーム２５００は、任意の好適な配設を備えることができる。シャフトアセンブリ２０００の駆動システム２７００もまた、細長いシャフト２２００の縦方向開口２２３０を通って延在する。より具体的には、シャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０は、縦方向開口２２３０を通って延在するより小さい駆動シャフト２７３０へとネックダウンする。しかしながら、シャフト駆動システム２７００は、任意の好適な配設を備えることができる。

主に図２０、図２３、及び図２４を参照すると、細長いシャフト２２００の外側ハウジング２２１０は、関節運動ジョイント２３００へと延在する。関節運動ジョイント２３００は、近位フレーム２３１０と外側ハウジング２２１０との間に、存在したとしてもほんのわずかな相対平行移動及び／又は回転が存在するように、外側ハウジング２２１０に装着された近位フレーム２３１０を備える。主に図２２を参照すると、近位フレーム２３１０は、外側ハウジング２２１０の側壁に装着された環状部分２３１２と、環状部分２３１２から遠位に延在するタブ２３１４と、を備える。関節運動ジョイント２３００は、フレーム２３１０に回転可能に装着され、かつ遠位取り付け部分２４００の外側ハウジング２４１０に装着された、リンク２３２０及び２３４０を更に備える。リンク２３２０は、外側ハウジング２４１０に装着された遠位端２３２２を備える。より具体的には、リンク２３２０の遠位端２３２２は、外側ハウジング２４１０に画定された装着スロット２４１２内で受容され、かつ固定的に固定される。同様に、リンク２３４０は、外側ハウジング２４１０に装着された遠位端２３４２を備える。より具体的には、リンク２３４０の遠位端２３４２は、外側ハウジング２４１０に画定された装着スロット内で受容され、かつ固定的に固定される。リンク２３２０は、近位関節運動フレーム２３１０のタブ２３１４に回転可能に連結された近位端２３２４を備える。図２２には例示されていないが、ピンが、近位端２３２４及びタブ２３１４に画定された開口を通って延在して、それらの間に枢動軸を画定する。同様に、リンク２３４０は、近位関節運動フレーム２３１０のタブ２３１４に回転可能に連結された近位端２３４４を備える。図２２には例示されていないが、ピンが、近位端２３４４及びタブ２３１４に画定された開口を通って延在して、それらの間に枢動軸を画定する。これらの枢動軸は、共線又は少なくとも実質的に共線であり、かつ関節運動ジョイント２３００の関節運動軸Ａを画定する。

主に図２０、図２３、及び図２４を参照すると、遠位取り付け部分２４００の外側ハウジング２４１０は、そこを通って延在する縦方向開口２４３０を備える。縦方向開口２４３０は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００を受容するように構成される。エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間に、存在したとしてもほんのわずかな相対半径方向移動が存在するように、遠位取り付け部分２４００の縦方向開口２４３０内で密に受容される外側ハウジング６２３０を備える。近位取り付け部分７４００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００のエンドエフェクタロック６４００によって解放可能に係合される、外側ハウジング６２３０に画定されたロックノッチ７４１０の環状アレイを更に備える。エンドエフェクタロック６４００がロックノッチ７４１０のアレイと係合されると、エンドエフェクタロック６４００は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間の相対縦方向移動を防止又は少なくとも阻止する。上記の結果として、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間の相対回転のみが可能になる。この目的のために、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００に画定された縦方向開口２４３０内で密に受容される。

上記に更に加えて、図２１を参照すると、外側ハウジング６２３０は、その中に画定された環状スロット、又は陥凹６２７０を更に備え、その中でＯリング６２７５を受容するように構成される。Ｏリング６２７５は、エンドエフェクタ７０００が遠位取り付け部分２４００の中へ挿入されるときに、外側ハウジング６２３０と縦方向開口２４３０の側壁との間で圧縮される。Ｏリング６２７５は、Ｏリング６２７５がエンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間の意図しない相対回転の可能性を防止又は低減することができるように、エンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間の相対回転に抵抗するが、それを可能にするように構成される。様々な例では、Ｏリング６２７５は、エンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間の封止を提供して、例えば、シャフトアセンブリ２０００への流体流入の可能性を防止又は少なくとも低減することができる。

図１４〜図２１を参照すると、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００は、第１のジョー７１１０と、第２のジョー７１２０と、を備える。各ジョー７１１０、７１２０は、臨床医がエンドエフェクタ７０００によって組織を切開する際に支援するように構成される遠位端を備える。各ジョー７１１０、７１２０は、臨床医がエンドエフェクタ７０００によって組織を把持し、その上で保持する際に支援するように構成される複数の歯を更に備える。更に、主に図２１を参照すると、各ジョー７１１０、７１２０は、それぞれ、ジョー７１１０、７１２０を一緒に回転可能に接続する近位端、すなわち近位端７１１５、７１２５を備える。各近位端７１１５、７１２５は、その中でピン７１３０を密に受容するように構成される、そこを通って延在する開口を備える。ピン７１３０は、ジョー７１１０、７１２０とピン７１３０との間に、存在したとしてもほんのわずかな相対平行移動が存在するように、ジョー７１１０、７１２０の近位端７１１５、７１２５に画定された開口内で密に受容される中央本体７１３５を備える。ピン７１３０は、それを中心にジョー７１１０、７１２０を回転させることができ、更に、ジョー７１１０、７１２０をエンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に回転可能に装着する、ジョー軸Ｊを画定する。より具体的には、外側ハウジング６２３０は、その中に画定された開口を有する遠位延在タブ６２３５を備え、これらもまた、ジョーアセンブリ７１００がエンドエフェクタ７０００のシャフト部分７２００を相対平行移動させないように、ピン７１３０を密に受容するように構成される。ピン７１３０は、拡大端部を更に備え、これは、ジョー７１１０、７１２０がピン７１３０から取り外されることを防止し、更に、ジョーアセンブリ７１００がシャフト部分７２００から取り外されることも防止する。この配設は、回転ジョイント７３００を画定する。

主に図２１及び図２３を参照して、ジョー７１１０及び７１２０は、駆動装置リンク７１４０、駆動ナット７１５０、及び駆動ねじ６１３０を含むジョーアセンブリ駆動装置によって、ジョーの開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である。下で更に詳細に説明するように、駆動ねじ６１３０は、シャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７３０によって選択的に回転可能である。駆動ねじ６１３０は、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０内に画定されたスロット又は溝６２３２（図２５）内で密に受容される環状フランジ６１３２を備える。スロット６２３２の側壁は、駆動ねじ６１３０と外側ハウジング６２３０との間の縦方向及び／又は半径方向平行移動を防止するか、又は少なくとも阻止するように構成されるが、それでも、駆動ねじ６１３０と外側ハウジング６２３０との間の相対回転運動を可能にする。駆動ねじ６１３０は、駆動ナット７１５０に画定されたねじ開口７１６０とねじ込み可能に係合されるねじ付き端部６１６０を更に備える。駆動ナット７１５０は、駆動ねじ６１３０と共に回転することが抑制され、結果として、駆動ねじ６１３０を回転させたときに駆動ナット７１５０が平行移動する。使用中に、駆動ねじ６１３０は、第１の方向に回転して、駆動ナット７１５０を近位に変位させ、また、第２の、又は反対の方向に回転して、駆動ナット７１５０を遠位に変位させる。駆動ナット７１５０は、その中に画定された開口を備える遠位端７１５５を更に備え、これは、駆動装置リンク７１４０から延在するピン７１４５を密に受容するように構成される。主に図２１を参照すると、第１の駆動装置リンク７１４０が遠位端７１５５の一方の側部に取り付けられ、第２の駆動装置リンク７１４０が遠位端７１５５の反対側に取り付けられる。第１の駆動装置リンク７１４０は、そこから延在する別のピン７１４５を備え、これは、第１のジョー７１１０の近位端７１１５に画定された開口で密に受容され、同様に、第２の駆動装置リンク７１４０は、そこから延在する別のピンを備え、これは、第２のジョー７１２０の近位端７１２５に画定された開口で密に受容される。上記の結果として、駆動装置リンク７１４０は、ジョー７１１０及び７１２０を駆動ナット７１５０に動作可能に接続する。上で説明したように、駆動ナット７１５０が駆動ねじ６１３０によって近位に駆動されると、ジョー７１１０、７１２０が閉鎖構成又はクランプ構成に回転する。対応して、駆動ナット７１５０が駆動ねじ６１３０によって遠位に駆動されると、ジョー７１１０、７１２０はそれらの開放構成に回転する。

上で考察されるように、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を作動させて、３つの異なるエンドエフェクタ機能、すなわち、ジョーアセンブリ７１００をクランプ／開放する機能（図１４及び図１５）、エンドエフェクタ７０００を縦方向軸を中心に回転させる機能（図１８及び図１９）、並びにエンドエフェクタ７０００を関節運動軸を中心に関節運動させる機能（図１６及び図１７）を行うように構成される。主に図２６及び図２７を参照すると、制御システム１８００は、変速装置６０００を動作させて、これらの３つのエンドエフェクタ機能を選択的に実行するように構成される。変速装置６０００は、駆動シャフト２７３０が回転する方向に応じて、駆動シャフト２７３０の回転をエンドエフェクタ７０００の駆動ねじ６１３０に選択的に伝達して、ジョーアセンブリ７１００を開放又は閉鎖するように構成された、第１のクラッチシステム６１００を備える。変速装置６０００は、駆動シャフト２７３０の回転をエンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に選択的に伝達して、エンドエフェクタ７０００を縦方向軸Ｌを中心に回転させるように構成された、第２のクラッチシステム６２００を更に備える。変速装置６０００はまた、駆動シャフト２７３０の回転を関節運動ジョイント２３００に選択的に伝達して、遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動軸Ａを中心に関節運動させるように構成された、第３のクラッチシステム６３００も備える。クラッチシステム６１００、６２００、及び６３００は、例えば、シャフト２５１０、コネクタピン２５２０、コネクタピン１５２０、及びシャフト１５１０を通って延在する電気回路を介して、制御システム１８００と電気通信する。少なくとも１つの例では、これらのクラッチ制御回路の各々は、例えば、２つのコネクタピン２５２０と、２つのコネクタピン１５２０と、を備える。

上記に更に加えて、様々な例では、シャフト２５１０及び／又はシャフト１５１０は、クラッチ制御回路の一部を形成する電気トレースを含む可撓性回路を備える。可撓性回路は、その中及び／又はその上に導電性経路が画定されたリボン又は基板を備えることができる。可撓性回路はまた、それに装着された、例えば信号平滑コンデンサなどのセンサ及び／又は任意の固体構成要素も備えることができる。少なくとも１つの例では、導電性経路の各々は、とりわけ、導電性経路を通して伝達される信号の変動を安定させることができる、１つ又は２つ以上の信号平滑コンデンサを備えることができる。様々な例では、可撓性回路は、可撓性回路を流体流入から封止することができる、例えばエラストマーなどの、少なくとも１つの材料でコーティングすることができる。

主に図２８を参照すると、第１のクラッチシステム６１００は、第１のクラッチ６１１０と、拡張可能な第１の駆動装置リング６１２０と、第１の電磁アクチュエータ６１４０と、を備える。第１のクラッチ６１１０は、環状リングを備え、かつ駆動シャフト２７３０に摺動可能に配置される。第１のクラッチ６１１０は、磁性材料で構成され、第１の電磁アクチュエータ６１４０によって生成される電磁場ＥＦによって、係合解除位置又は非作動位置（図２８）と、係合位置又は作動位置（図２９）との間で移動可能である。様々な例では、第１のクラッチ６１１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルで少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第１のクラッチ６１１０は、永久磁石を備える。図２２Ａに例示されるように、駆動シャフト２７３０は、その中に画定された１つ又は２つ以上の縦方向キースロット６１１５を備え、これらは、駆動シャフト２７３０に対するクラッチ６１１０の縦方向移動を抑制するように構成される。より具体的には、キースロット６１１５の遠位端がクラッチ６１１０の遠位移動を停止させ、キースロット６１１５の近位端がクラッチ６１１０の近位移動を停止させるように、クラッチ６１１０は、キースロット６１１５の中へ延在する１つ又は２つ以上のキーを備える。

第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置（図２８）にあるときに、第１のクラッチ６１１０は、駆動装置と共にシャフト２１３０を回転させるが、第１の駆動装置リング６１２０に回転運動を伝達しない。図２８において分かるように、第１のクラッチ６１１０は、第１の駆動装置リング６１２０から分離されているか、又はそれと接触していない。結果として、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合解除状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第１のクラッチ６１１０の回転は、駆動ねじ６１３０に伝達されない。第１のクラッチ６１１０がその係合位置（図２９）にあるときに、第１の駆動装置リング６１２０が半径方向外向きに拡張又は伸長して、駆動ねじ６１３０と接触するように、第１のクラッチ６１１０は、第１の駆動装置リング６１２０と係合する。少なくとも１つの例では、第１の駆動装置リング６１２０は、例えば弾性バンドを備える。図２９において分かるように、第１の駆動装置リング６１２０は、駆動ねじ６１３０の環状内部側壁６１３５に対して圧縮される。結果として、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第１のクラッチ６１１０の回転が駆動ねじ６１３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転する方向に応じて、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに、第１のクラッチアセンブリ６１００は、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成及び閉鎖構成に移動させることができる。

上で説明したように、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、磁場を生成して、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置（図２８）と係合位置（図２９）との間で移動させるように構成される。例えば、図２８を参照すると、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、磁場ＥＦ_Ｌを放射するように構成され、この磁場は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合解除状態にあるときに、第１のクラッチ６１１０を第１の駆動装置リング６１２０から離すように反発又は駆動する。第１の電磁アクチュエータ６１４０は、シャフトフレーム２５３０に画定された空洞内に、巻回コイルを含む第１の電気クラッチを通って第１の方向に電流が流れるときに磁場ＥＦ_Ｌを生成する、１つ又は２つ以上の巻回コイルを備える。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向を流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第１の電気シャフト回路に連続的に印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。かかる配設は、第１のクラッチ６１１０が意図せずに第１の駆動装置リング６１２０に係合することを防止することができるが、かかる配設はまた、多量の電力を消費し得る。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を十分な期間にわたって第１の電気クラッチ回路に印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に位置決めし、次いで、第１の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加することを中断し、それにより、より少ない電力の消費をもたらすことができる。しかしながら、第１のクラッチアセンブリ６１００は、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成される、駆動ねじ６１３０に装着された第１のクラッチロック６１５０を更に備える。第１のクラッチロック６１５０は、第１のクラッチ６１１０が第１の駆動装置リング６１２０と意図せずに係合する可能性を防止又は少なくとも低減するように構成される。図２８に例示されるように、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるときに、第１のクラッチロック６１５０は、第１のクラッチ６１１０の自由移動を妨げ、それらの間の摩擦力及び／又は干渉力を介して、第１のクラッチ６１１０を適所に保持する。少なくとも１つの例では、第１のクラッチロック６１５０は、例えば、ゴムで構成された弾性プラグ、シート、又はデテントを備える。特定の例では、第１のクラッチロック６１５０は、電磁力によって第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に保持する永久磁石を備える。いずれの場合でも、下で更に詳細に説明するように、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、これらの力に打ち勝つ電磁牽引力を第１のクラッチ６１１０に印加することができる。

上記に更に加えて、図２９を参照すると、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、磁場ＥＦ_Ｄを放射するように構成され、この磁場は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに、第１のクラッチ６１１０を第１の駆動装置リング６１２０に向かって引っ張るか、又は駆動する。第１の電磁アクチュエータ６１４０のコイルは、電流が第１の電気クラッチを通って第２の方向又は反対の方向に流れるときに、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加して、反対方向に流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合位置に連続的に保持し、第１の駆動装置リング６１２０と駆動ねじ６１３０の間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第１のクラッチ６１１０は、第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるときに、第１の駆動装置リング６１２０内に楔留めされるように構成することができ、かかる例では、制御システム１８００は、電圧極性を第１の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第１のクラッチアセンブリ６１００をその係合状態に保持する必要がない場合がある。かかる例では、第１のクラッチ６１１０が第１の駆動装置リング６１２０に十分に楔留めされた時点で、制御システム１８００は、電圧極性を印加することを中断することができる。

特に、上記に更に加えて、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるときに、第１のクラッチロック６１５０はまた、ジョーアセンブリの駆動をロックするように構成することもできる。より具体的には、図２８を再度参照すると、駆動ねじ６１３０が外側ハウジング６２３０に対して回転しない、又は少なくとも実質的に回転しないように、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるときに、第１のクラッチ６１１０は、駆動ねじ６１３０の第１のクラッチロック６１５０を押して、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０と係合させる。外側ハウジング６２３０は、その中に画定されるスロット６２３５を備え、これは、第１のクラッチロック６１５０を受容するように構成される。図２９を参照すると、第１のクラッチ６１１０がその係合位置へと移動するときに、第１のクラッチ６１１０は、もはや第１のクラッチロック６１５０と係合されなくなり、結果として、第１のクラッチロック６１５０は、もはや外側ハウジング６２３０との係合状態に付勢されなくなり、駆動ねじ６１３０は、外側ハウジング６２３０に対して自由に回転することができる。上記の結果として、第１のクラッチ６１１０は、少なくとも２つのこと、すなわち、第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるときにジョー駆動装置を動作させることと、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置であるときにジョー駆動装置をロックすることと、を行うことができる。

更に、上記に更に加えて、ねじ付き部分６１６０及び７１６０のねじ山は、ジョー駆動装置を逆駆動することを防止するか、又は少なくともそれに抵抗するように構成することができる。少なくとも１つの例では、ねじ付き部分６１６０及び７１６０のねじのピッチ及び／又は角度は、例えば、ジョーアセンブリ７１００を逆駆動すること、又は意図しない開放を防止するように構成することができる。上記の結果として、可能性は、ジョーアセンブリ７１００が意図せずに開放又は閉鎖すること防止又は少なくとも低減する。

主に図３０を参照すると、第２のクラッチシステム６２００は、第２のクラッチ６２１０と、拡張可能な第２の駆動装置リング６２２０と、第２の電磁アクチュエータ６２４０と、を備える。第２のクラッチ６２１０は、環状リングを備え、かつ駆動シャフト２７３０に摺動可能に配置される。第２のクラッチ６２１０は、磁性材料で構成され、第２の電磁アクチュエータ６２４０によって生成される電磁場ＥＦによって、係合解除位置又は非作動位置（図３０）と、係合位置又は作動位置（図３１）との間で移動可能である。様々な例では、第２のクラッチ６２１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルで少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第２のクラッチ６２１０は、永久磁石を備える。図２２Ａに例示されるように、駆動シャフト２７３０は、その中に画定された１つ又は２つ以上の縦方向キースロット６２１５を備え、これらは、駆動シャフト２７３０に対するクラッチ６２１０の縦方向移動を抑制するように構成される。より具体的には、キースロット６２１５の遠位端が第２のクラッチ６２１０の遠位移動を停止させ、キースロット６２１５の近位端が第２のクラッチ６２１０の近位移動を停止させるように、第２のクラッチ６２１０は、キースロット６２１５の中へ延在する１つ又は２つ以上のキーを備える。

図３０を参照すると、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、第２のクラッチ６２１０は、駆動装置でシャフト２７３０を回転させるが、第２の駆動装置リング６２２０に回転運動を伝達しない。図３０において分かるように、第２のクラッチ６２１０は、第２の駆動装置リング６２２０から分離されているか、又はそれと接触していない。結果として、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合解除状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第２のクラッチ６２１０の回転は、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に伝達されない。第２のクラッチ６２１０がその係合位置（図３１）にあるときに、第２の駆動装置リング６２２０が半径方向外向きに拡張又は伸長して、外側ハウジング６２３０と接触するように、第２のクラッチ６２１０は、第２の駆動装置リング６２２０と係合する。少なくとも１つの例では、第２の駆動装置リング６２２０は、例えば弾性バンドを備える。図３１において分かるように、第２の駆動装置リング６２２０は、外側ハウジング６２３０の環状内部側壁７４１５に対して圧縮される。結果として、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第２のクラッチ６２１０の回転が外側ハウジング６２３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転する方向に応じて、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、第２のクラッチアセンブリ６２００は、エンドエフェクタ７０００を縦方向軸Ｌを中心に第１の方向又は第２の方向に回転させることができる。

上で説明したように、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、磁場を生成して、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置（図３０）と係合位置（図３１）との間で移動させるように構成される。例えば、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、磁場ＥＦ_Ｌを放射するように構成され、この磁場は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合解除状態にあるときに、第２のクラッチ６２１０を第２の駆動装置リング６２２０から離すように反発又は駆動させる。第２の電磁アクチュエータ６２４０は、シャフトフレーム２５３０に画定された空洞内に１つ又は２つ以上の巻回コイルを備え、巻回コイルを含む第２の電気クラッチを通って第１の方向に電流が流れたときに、磁場ＥＦ_Ｌを生成する。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向を流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第２のクラッチ６１２０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。かかる配設は、第２のクラッチ６２１０が意図せずに第２の駆動装置リング６２２０に係合することを防止することができるが、かかる配設はまた、多量の電力を消費し得る。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を十分な期間にわたって第２の電気クラッチ回路に印加して、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に位置決めし、次いで、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に印加することを中断し、それにより、より少ない電力の消費をもたらすことができる。しかしながら、第２のクラッチアセンブリ６２００は、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成された、外側ハウジング６２３０に装着された第２のクラッチロック６２５０を更に備える。上記と同様に、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０が第２の駆動装置リング６２２０と意図せずに係合する可能性を防止又は少なくとも低減することができる。図３０に例示されるように、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０の自由移動を妨げ、それらの間の摩擦力及び／又は干渉力を介して、第２のクラッチ６２１０を適所に保持する。少なくとも１つの例では、第２のクラッチロック６２５０は、例えば、ゴムで構成された弾性プラグ、シート、又はデテントを備える。特定の例では、第２のクラッチロック６２５０は、電磁力によって第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に保持する永久磁石を備える。しかしながら、下で更に詳細に説明するように、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、これらの力に打ち勝つ電磁牽引力を第２のクラッチ６２１０に印加することができる。

上記に更に加えて、図３１を参照すると、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、磁場ＥＦ_Ｄを放射するように構成され、この磁場は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、第２のクラッチ６２１０を第２の駆動装置リング６２２０に向かって引っ張るか、又は駆動する。第２の電磁アクチュエータ６２４０のコイルは、電流が第２の電気シャフトを通って第２の方向又は反対の方向に流れるときに、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第２の電気シャフト回路に印加して、反対方向に流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第２の電気シャフト回路に連続的に印加して、第２のクラッチ６２１０をその係合位置に連続的に保持し、第２の駆動装置リング６２２０と外側ハウジング６２３０との間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第２のクラッチ６２１０は、第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるときに、第２の駆動装置リング６２２０内に楔留めされるように構成することができ、かかる例では、制御システム１８００は、電圧極性を第２のシャフト電気回路に連続的に印加して、第２のクラッチアセンブリ６２００をその係合状態に保持する必要がない場合がある。かかる例では、第２のクラッチ６２１０が第２の駆動装置リング６２２０に十分に楔留めされた時点で、制御システム１８００は、電圧極性を印加することを中断することができる。

特に、上記に更に加えて、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、第２のクラッチロック６２５０はまた、エンドエフェクタ７０００の回転をロックするように構成することもできる。より具体的には、図３０を再度参照すると、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００に対して回転しない、又は少なくとも実質的に回転しないように、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、第２のクラッチ６２１０は、外側シャフト６２３０の第２のクラッチロック６２５０を関節運動リンク２３４０と係合させる。図２７に例示されるように、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、関節運動リンク２３４０に画定されたスロット又はチャネル２３４５内に位置決め又は楔留めされる。上記の結果として、エンドエフェクタ７０００が意図せずに回転する可能性を防止又は少なくとも低減する。更に、上記の結果として、第２のクラッチ６２１０は、少なくとも２つのこと、すなわち、第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるときにエンドエフェクタ回転駆動装置を動作させることと、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときにエンドエフェクタ回転駆動装置をロックすることと、を行うことができる。

主に図２２、図２４、及び図２５を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、関節運動ジョイント２３００を中心に遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動させるように構成された、関節運動駆動システムを更に備える。関節運動駆動システムは、遠位取り付け部分２４００内で回転可能に支持された関節運動駆動装置６３３０を備える。しかしながら、関節運動駆動装置６３３０は、関節運動駆動装置６３３０が遠位取り付け部分２４００に対して平行移動しないように、又は少なくとも実質的に平行移動しないように、遠位取り付け部分２４００内で密に受容される。シャフトアセンブリ２０００の関節運動駆動システムは、関節運動フレーム２３１０に固定的に装着された固定歯車２３３０を更に備える。より具体的には、固定歯車２３３０は、固定歯車２３３０が関節運動フレーム２３１０に対して回転しないように、関節運動フレーム２３１０のタブ２３１４と関節運動リンク２３４０とを接続するピンに固定的に装着される。固定歯車２３３０は、中央本体２３３５と、中央本体２３３５の外周の周囲に延在する静止歯２３３２の環状アレイを備える。関節運動駆動装置６３３０は、静止歯２３３２と噛合係合した駆動装置歯６３３２の環状アレイを備える。関節運動駆動装置６３３０が回転すると、関節運動駆動装置６３３０は、固定歯車２３３０を押し、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に関節運動させる。

主に図３２を参照すると、第３のクラッチシステム６３００は、第３のクラッチ６３１０と、拡張可能な第３の駆動装置リング６３２０と、第３の電磁アクチュエータ６３４０と、を備える。第３のクラッチ６３１０は、環状リングを備え、かつ駆動シャフト２７３０に摺動可能に配置される。第３のクラッチ６３１０は、磁性材料で構成され、第３の電磁アクチュエータ６３４０によって生成される電磁場ＥＦによって、係合解除位置又は非作動位置（図３２）と、係合位置又は作動位置（図３３）との間で移動可能である。様々な例では、第３のクラッチ６３１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルで少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第３のクラッチ６３１０は、永久磁石を備える。図２２Ａに例示されるように、駆動シャフト２７３０は、その中に確定された１つ又は２つ以上の縦方向キースロット６３１５を備え、これらは、駆動シャフト２７３０に対する第３のクラッチ６３１０の縦方向移動を抑制するように構成される。より具体的には、キースロット６３１５の遠位端が第３のクラッチ６３１０の遠位移動を停止させ、キースロット６３１５の近位端が第３のクラッチ６３１０の近位移動を停止させるように、第３のクラッチ６３１０は、キースロット６３１５の中へ延在する１つ又は２つ以上のキーを備える。

図３２を参照すると、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるときに、第３のクラッチ６３１０は、駆動装置でシャフト２７３０を回転させるが、第３の駆動装置リング６３２０に回転運動を伝達しない。図３２において分かるように、第３のクラッチ６３１０は、第３の駆動装置リング６３２０から分離されているか、又はそれと接触していない。結果として、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合解除状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第３のクラッチ６３１０の回転は、関節運動駆動装置６３３０に伝達されない。図３３を参照すると、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるときに、第３の駆動装置リング６３２０が半径方向外向きに拡張又は伸長して、関節運動駆動装置６３３０と接触するように、第３のクラッチ６３１０は、第３の駆動装置リング６３２０と係合する。少なくとも１つの例では、第３の駆動装置リング６３２０は、例えば、弾性バンドを備える。図３３において分かるように、第３の駆動装置リング６３２０は、関節運動駆動装置６３３０の環状内部側壁６３３５に対して圧縮される。結果として、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるときに、駆動シャフト２７３０及び第３のクラッチ６３１０の回転が関節運動駆動装置６３３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転する方向に応じて、第３のクラッチアセンブリ６３００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に第１又は第２の方向に関節運動させることができる。

上で説明したように、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、磁場を生成して、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置（図３２）と係合位置（図３３）との間で移動させるように構成される。例えば、図３２を参照すると、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、磁場ＥＦ_Ｌを放射するように構成され、この磁場は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合解除状態にあるときに、第３のクラッチ６３１０を第３の駆動装置リング６３２０から離すように反発又は駆動させる。第３の電磁アクチュエータ６３４０は、シャフトフレーム２５３０に画定された空洞内に１つ又は２つ以上の巻回コイルを備え、巻回コイルを含む第３の電気クラッチ回路を通って第１の方向に電流が流れたときに、磁場ＥＦ_Ｌを生成する。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向を流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。かかる配設は、第３のクラッチ６３１０が意図せずに第３の駆動装置リング６３２０に係合することを防止することができるが、かかる配設はまた、多量の電力を消費し得る。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を十分な期間にわたって第３の電気クラッチ回路に印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に位置決めし、次いで、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に印加することを中断し、それにより、より少ない電力の消費をもたらすことができる。

上記に更に加えて、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、磁場ＥＦ_Ｄを放射するように構成され、この磁場は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるときに、第３のクラッチ６３１０を第３の駆動装置リング６３２０に向かって引っ張るか、又は駆動する。第３の電磁アクチュエータ６３４０のコイルは、電流が第３の電気クラッチ回路を通って第２の方向又は反対の方向に流れるときに、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第３の電気シャフト回路に印加して、反対方向に流れる電流を形成するように構成される。制御システム１８００は、逆の電圧極性を第３の電気シャフト回路に連続的に印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合位置に連続的に保持し、第３の駆動装置リング６３２０と関節運動駆動装置６３３０との間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第３のクラッチ６２１０は、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるときに、第３の駆動装置リング６３２０内に楔留めされるように構成することができ、かかる例では、制御システム１８００は、電圧極性を第３のシャフト電気回路に連続的に印加して、第３のクラッチアセンブリ６３００をその係合状態に保持する必要がない場合がある。かかる例では、第３のクラッチ６３１０が第３の駆動装置リング６３２０に十分に楔留めされた時点で、制御システム１８００は、電圧極性を印加することを中断することができる。いずれの場合でも、エンドエフェクタ７０００は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるときに、駆動シャフト２７３０を回転させる方向に応じて、第１の方向又は第２の方向に関節運動可能である。

上記に更に加えて、図２２、図３２、及び図３３を参照すると、関節運動駆動システムは、ロックアウト６３５０を更に備え、これは、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置（図３２）にあるときに、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００が関節運動ジョイント２３００を中心に関節運動することを防止又は少なくとも阻止する。主に図２２を参照すると、関節運動リンク２３４０は、その中に画定されたスロット又は溝２３５０を備え、ロックアウト６３５０は、スロット２３５０内に摺動可能に位置決めされ、固定関節運動歯車２３３０の下に少なくとも部分的に延在する。ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０と係合された取り付けフック６３５２を備える。より具体的には、第３のクラッチ６３１０は、その中に画定された環状スロット又は溝６３１２を備え、取り付けフック６３５２は、ロックアウト６３５０が第３のクラッチ６３１０と平行移動するように環状スロット６３１２内に位置決めされている。しかしながら、特に、ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０と共に回転しないか、又は少なくとも実質的に回転しない。代わりに、第３のクラッチ６３１０の環状溝６３１２が、第３のクラッチ６３１０がロックアウト６３５０に対して回転することを可能にする。ロックアウト６３５０は、固定歯車２３３０の底部に画定された半径方向に延在するロックアウトスロット２３３４内に摺動可能に位置決めされたロックアウトフック６３５４を更に備える。図３２に例示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるときに、ロックアウト６３５０は、ロックアウトフック６３５４が、エンドエフェクタ７０００が関節運動ジョイント２３００を中心に回転することを防止するロック位置にある。図３３に例示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるときに、ロックアウト６３５０は、ロックアウトフック６３５４がもはやロックアウトスロット２３３４内に位置決めされないロック解除位置にある。代わりに、ロックアウトフック６３５４は、固定歯車２３３０の中央又は本体２３３５に画定された隙間スロット内に位置決めされている。かかる例では、エンドエフェクタ７０００が関節運動ジョイント２３００を中心に回転するときに、ロックアウトフック６３５４は、隙間スロット内を回転することができる。

上記に更に加えて、図３２及び図３３に表される半径方向に延在するロックアウトスロット２３３４は、縦方向に、すなわち、細長いシャフト２２００の縦方向軸と平行である軸に沿って延在する。しかしながら、エンドエフェクタ７０００が関節運動すると、ロックアウトフック６３５４は、縦方向ロックアウトスロット２３３４ともはや整列しなくなる。このことを考慮すれば、固定歯車２３３０は、固定歯車２３３０の底部に画定された半径方向に延在する複数又はアレイのロックアウトスロット２３３４を備え、よって、エンドエフェクタ７０００を関節運動させた後に、第３のクラッチ６３１０が作動を停止し、ロックアウト６３５０が遠位に引っ張られると、ロックアウトフック６３５４が、ロックアウトスロット２３３４の１つに進入し、エンドエフェクタ７０００をその関節運動位置にロックすることができる。したがって、結果として、エンドエフェクタ７０００は、関節運動解除位置及び関節運動位置にロックすることができる。様々な例では、ロックアウトスロット２３３４は、エンドエフェクタ７０００の別々の関節運動位置を画定することができる。例えば、ロックアウトスロット２３３４は、例えば１０度間隔で画定することができ、これは、エンドエフェクタ７０００の別々の関節運動配向を１０度間隔で画定することができる。他の例では、これらの配向は、例えば５度間隔とすることができる。代替的な実施形態では、ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０が第３の駆動リング６３２０から係合解除されたときに、固定歯車２３３０内に画定された円周方向肩部に係合するブレーキを備える。かかる一実施形態では、エンドエフェクタ７０００は、任意の好適な配向でロックすることができる。いずれの場合でも、ロックアウト６３５０は、エンドエフェクタ７０００が意図せずに関節運動する可能性を防止又は少なくとも低減する。上記の結果として、第３のクラッチ６３１０は、２つのこと、すなわち、関節運動駆動装置がその係合位置にあるときにそれを動作させることと、関節運動駆動装置がその係合解除位置にあるときにそれをロックすることと、を行うことができる。

主に図２４及び図２５を参照すると、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０は、関節運動ジョイント２３００を通って遠位取り付け部分２４００の中へ延在する。図１６及び図１７に例示されるように、エンドエフェクタ７０００が関節運動すると、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０が曲がって、エンドエフェクタ７０００の関節運動に適合する。したがって、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０は、エンドエフェクタ７０００の関節運動に適合する任意の好適な材料で構成される。更に、上で考察されるように、シャフトフレーム２５３０は、第１の電磁アクチュエータ６１４０、第２の電磁アクチュエータ６２４０、及び第３の電磁アクチュエータ６３４０を収容する。様々な例では、例えば、第１の電磁アクチュエータ６１４０、第２の電磁アクチュエータ６２４０、及び第３の電磁アクチュエータ６３４０は、それぞれ、例えば銅のワイヤコイルなどの巻きワイヤコイル備え、シャフトフレーム２５３０は、第１の電磁アクチュエータ６１４０、第２の電磁アクチュエータ６２４０、及び第３の電磁アクチュエータ６３４０の間の短絡の可能性を防止又は少なくとも低減するために、絶縁材料で構成される。様々な例では、シャフトフレーム２５３０を通って延在する第１、第２、及び第３の電気クラッチ回路は、例えば絶縁電気ワイヤで構成される。上記に更に加えて、第１、第２、及び第３の電気クラッチ回路は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び６３４０を駆動モジュール１１００の制御システム１８００と通信する状態で配置する。

上で説明したように、クラッチ６１１０、６２１０、及び／又は６３１０は、それらが意図せずに係合位置に移動しないように、それらの係合解除位置に保持することができる。様々な配設では、クラッチシステム６０００は、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第１の付勢部材、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第２の付勢部材、及び／又は第３のクラッチ６１１０をその係合解除位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第３の付勢部材を備える。かかる配設では、ばねの付勢力には、電流が通電されたときに電磁アクチュエータによって生成される電磁力によって選択的に打ち勝つことができる。上記に更に加えて、クラッチ６１１０、６２１０、及び／又は６３１０は、それぞれ、駆動装置リング６１２０、６２２０、及び／又は６３２０によってそれらの係合位置に保持することができる。より具体的には、少なくとも１つの例では、駆動装置リング６１２０、６２２０、及び／又は６３２０は、それらの係合位置においてそれぞれクラッチ６１１０、６２１０、及び／又は６３１０を把持又は摩擦保持する弾性材料で構成される。様々な代替的な実施形態では、クラッチシステム６０００は、第１のクラッチ６１１０をその係合位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第１の付勢部材、第２のクラッチ６２１０をその係合位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第２の付勢部材、及び／又は第３のクラッチ６１１０をその係合位置に付勢するように構成された、例えばばねなどの第３の付勢部材を備える。かかる配設では、ばねの付勢力には、クラッチ６１１０、６２１０及び６３１０をそれらの係合解除位置に選択的に保持することが必要な場合に、それぞれ、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び／又は６３４０によって印加される電磁力によって打ち勝つことができる。外科用システムの任意の１つの動作モードでは、制御アセンブリ１８００は、電磁アクチュエータの１つに通電して、クラッチの１つを係合し、一方で、他の２つの電磁アクチュエータに通電して、他の２つのクラッチを係合解除することができる。

クラッチシステム６０００は、外科用システムの３つの駆動システムを制御するための３つのクラッチを備えるが、クラッチシステムは、任意の好適な数のシステムを制御するための任意の好適な数のクラッチを備えることができる。更に、クラッチシステム６０００のクラッチは、それらの係合位置と係合解除位置との間で近位及び遠位に摺動するが、クラッチシステムのクラッチは、任意の好適な様態で移動させることができる。加えて、クラッチシステム６０００のクラッチが一度に１つ係合して、１つの駆動運動を一度に制御するが、１つを超えるクラッチが係合して、１つを超える駆動運動を一度に制御することができるといった、様々な例が想定される。

以上のことを考慮すると、読者は、制御システム１８００が、１つには、モータシステム１６００を動作させて、駆動シャフトシステム２７００を適した方向に回転させるように構成され、２つには、クラッチシステム６０００を動作させて、駆動シャフトシステム２７００の回転をエンドエフェクタ７０００の適した機能に変換するように構成されることを認識するべきである。更に、上で考察されるように、制御システム１８００は、シャフトアセンブリ２０００のクランプトリガシステム２６００、及びハンドル１０００の入力システム１４００からの入力に応答する。上で考察されるように、クランプトリガシステム２６００を作動させると、制御システム１８００は、第１のクラッチアセンブリ６１００を作動させ、かつ第２のクラッチアセンブリ６２００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止させる。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００をクランプする。制御システム１８００が、ジョーアセンブリ７１００がそのクランプ構成であることを検出すると、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００を停止させ、かつ第１のクラッチアセンブリ６１００を停止させる。制御システム１８００が、クランプトリガシステム２６００がその非作動位置に移動したこと、又は移動していることを検出すると、制御システム１８００は、第１のクラッチアセンブリ６１００を作動させるか、又はその作動を維持し、かつ第２のクラッチアセンブリ６２００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を作動停止させるか、又は非作動状態を維持する。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を開放する。

上記に更に加えて、回転アクチュエータ１４２０を第１の方向に作動させると、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を作動させ、かつ第１のクラッチアセンブリ６１００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止させる。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。制御システム１８００が、回転アクチュエータ１４２０が第２の方向に作動したことを検出すると、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を作動させるか、又は作動を維持し、かつ第１のクラッチアセンブリ６１００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止させるか、又は非作動状態を維持する。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。制御システム１８００が、回転アクチュエータ１４２０が作動していないことを検出すると、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を停止させる。

上記に更に加えて、第１の関節運動アクチュエータ１４３２が押下されると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６３００を作動させ、かつ第１のクラッチアセンブリ６１００及び第２のクラッチアセンブリ６２００を停止させる。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に関節運動させる。制御システム１８００が、第２の関節運動アクチュエータ１４３４が押下されたことを検出すると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６２００を作動させるか、又は作動を維持し、かつ第１のクラッチアセンブリ６１００及び第２のクラッチアセンブリ６２００を停止させるか、又は非作動状態を維持する。かかる例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に関節運動させる。制御システム１８００が、第１の関節運動アクチュエータ１４３２も、第２の関節運動アクチュエータ１４３４も作動していないことを検出すると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６２００を停止させる。

上記に更に加えて、制御システム１８００は、シャフトアセンブリ２０００のクランプトリガシステム２６００及びハンドル１０００の入力システム１４００から受信する入力に基づいて、ステープル留めシステムの動作モードを変更するように構成される。制御システム１８００は、シャフト駆動システム２７００を回転させる前に、クラッチシステム６０００をシフトして、対応するエンドエフェクタ機能を行うように構成される。更に、制御システム１８００は、クラッチシステム６０００をシフトする前に、シャフト駆動システム２７００の回転を停止させるように構成される。かかる配設は、エンドエフェクタ７０００の突然の移動を防止することができる。代替的に、制御システム１８００は、シャフト駆動システム２７００が回転している間にクラッチシステム６００をシフトすることができる。かかる配設は、動作モードの間に制御システム１８００を迅速にシフトすることを可能にすることができる。

上で考察されるように、図３４を参照すると、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００は、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００から意図せずに連結解除されることを防止するように構成された、エンドエフェクタロック６４００を備える。エンドエフェクタロック６４００は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００に画定された係止ノッチ７４１０の環状アレイと選択的に係合可能なロック端部６４１０と、近位端６４２０と、エンドエフェクタロック６４００を関節運動リンク２３２０に回転可能に接続するピボット６４３０と、を備える。図３４に例示されるように、第３のクラッチアセンブリ６３００の第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるときに、第３のクラッチ６３１０は、エンドエフェクタロック６４００の近位端６４２０と接触し、よって、エンドエフェクタロック６４００のロック端部６４１０が、係止ノッチ７４１０のアレイと係合される。かかる例では、エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタロック６４００に対して回転することはできるが、遠位取り付け部分２４００に対して平行移動することはできない。図３５に例示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合位置に移動すると、第３のクラッチ６３１０は、エンドエフェクタロック６４００の近位端６４２０ともはや係合されなくなる。かかる例では、エンドエフェクタロック６４００は、自由に上方へ枢動して、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ２０００から取り外すことを可能にする。

上述のように、図３４を再度参照すると、臨床医がシャフトアセンブリ２０００からエンドエフェクタ７０００を取り外す、又は取り外そうとしたときに、第２のクラッチアセンブリ６２００の第２のクラッチ６２１０は、その係合解除位置にある可能性がある。上で考察されるように、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置であるときに、第２のクラッチ６２１０は、第２のクラッチロック６２５０と係合され、かかる例では、第２のクラッチロック６２５０は、関節運動リンク２３４０との係合状態に押し込まれる。より具体的には、第２のクラッチ６２１０が第２のクラッチロック６２５０と係合されたときに、第２のクラッチロック６２５０は、関節運動２３４０に画定されたチャネル２３４５内に位置決めされ、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００から取り外されることを防止又は少なくとも妨げることができる。シャフトアセンブリ２０００からエンドエフェクタ７０００の解放を容易にするために、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０をその係合位置に移動させることに加えて、第２のクラッチ６２１０をその係合位置に移動させることができる。かかる例では、エンドエフェクタ７０００を取り外したときに、エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタロック６４００及び第２のクラッチロック６２５０の両方を取り除くことができる。

上記に更に加えて、少なくとも１つの例では、駆動モジュール１１００は、入力システム１４００を介して制御システム１８００と、及び／又は直接制御システム１８００と通信する、入力スイッチ及び／又はセンサを備え、これは、作動したときに制御システム１８００にエンドエフェクタ７０００をロック解除させる。様々な例では、駆動モジュール１１００は、臨床医からのロック解除入力を受信するように構成される入力システム１４００の板１４１０と通信する、入力画面１４４０を備える。ロック解除入力に応じて、制御システム１８００は、上で説明したように、モータシステム１６００が稼働中であれば、それを停止させて、エンドエフェクタ７０００をロック解除することができる。入力画面１４４０はまた、臨床医からのロック入力も受信するように構成され、その際、入力システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００及び／又は第３のクラッチアセンブリ６３００をそれらの非作動状態に移動させて、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ２０００にロックする。

図３７は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’を表す。シャフトアセンブリ２０００’は、多くの点でシャフトアセンブリ２０００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’は、シャフトフレーム、すなわち、シャフトフレーム２５３０’を備える。シャフトフレーム２５３０’は、縦方向通路２５３５’と、加えて、シャフトフレーム２５３０’内に位置決めされた複数のクラッチ位置決めセンサ、すなわち、第１のセンサ６１８０’と、第２のセンサ６２８０’と、第３のセンサ６３８０’と、を備える。第１のセンサ６１８０’は、第１の感知回路の一部として、制御システム１８００と信号通信する。第１の感知回路は、縦方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備えるが、第１の感知回路は、第１のセンサ６１８０’を制御システム１８００と信号通信させるために、無線信号の伝送機及び受信機を備えることができる。第１のセンサ６１８０’は、第１のクラッチアセンブリ６１００の第１のクラッチ６１１０の位置を検出するように位置決め及び配設される。第１のセンサ６１８０’から受信したデータに基づいて、制御システム１８００は、第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるか、その係合解除位置にあるか、又は中間のどこかにあるかを判定することができる。この情報によって、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第１のクラッチ６１１０が正しい位置にあるかどうかを評価することができる。例えば、外科用器具がそのジョークランプ／開放動作状態にある場合、制御システム１８００は、第１のクラッチ６１１０がその係合位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。かかる例では、下記に更に加えて、制御システム１８００はまた、第２のセンサ６２８０’を介して、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあること、及び第３のセンサ６３８０’を介して、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあること、も検証することができる。それに応じて、制御システム１８００は、外科用器具がそのジョークランプ／開放状態にない場合、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。第１のクラッチ６１１０がその適切な位置にない程度であれば、制御システム１８００は、第１の電磁アクチュエータ６１４０を作動させて、第１のクラッチ６１１０を適切に位置決めしようとすることができる。同様に、制御システム１８００は、必要な場合に、電磁アクチュエータ６２４０及び／又は６３４０を作動させて、クラッチ６２１０及び／又は６３１０を適切に位置決めすることができる。

第２のセンサ６２８０’は、第２の感知回路の一部として、制御システム１８００と信号通信する。第２の感知回路は、縦方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備えるが、第２の感知回路は、第２のセンサ６２８０’を制御システム１８００と信号通信させるために、無線信号の伝送機及び受信機を備えることができる。第２のセンサ６２８０’は、第１のクラッチアセンブリ６２００の第２のクラッチ６２１０の位置を検出するように位置決め及び配設される。第２のセンサ６２８０’から受信したデータに基づいて、制御システム１８００は、第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるか、その係合解除位置にあるか、又は中間のどこかにあるかを判定することができる。この情報によって、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第２のクラッチ６２１０が正しい位置にあるかどうかを評価することができる。例えば、外科用器具がそのエンドエフェクタ回転動作状態にある場合、制御システム１８００は、第２のクラッチ６２１０がその係合位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。かかる例では、制御システム１８００はまた、第１のセンサ６１８０’を介して、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあることも検証することができ、及び下記に更に加えて、制御システム１８００はまた、第３のセンサ６３８０’を介して、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあることも検証することができる。それに応じて、制御システム１８００は、外科用器具がそのエンドエフェクタ回転状態にない場合、第２のクラッチ６１１０がその係合解除位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。第２のクラッチ６２１０がその適切な位置にない程度であれば、制御システム１８００は、第２の電磁アクチュエータ６２４０を作動させて、第２のクラッチ６２１０を適切に位置決めしようとすることができる。同様に、制御システム１８００は、必要な場合に、電磁アクチュエータ６１４０及び／又は６３４０を作動させて、クラッチ６１１０及び／又は６３１０を適切に位置決めすることができる。

第３のセンサ６３８０は、第３の感知回路の一部として、制御システム１８００と信号通信する。第３の感知回路は、縦方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備えるが、第３の感知回路は、第３のセンサ６３８０’を制御システム１８００と信号通信させるために、無線信号の伝送機及び受信機を備えることができる。第３のセンサ６３８０’は、第３のクラッチアセンブリ６３００の第３のクラッチ６３１０の位置を検出するように位置決め及び配設される。第３のセンサ６３８０’から受信したデータに基づいて、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるか、その係合解除位置にあるか、又は中間のどこかにあるかを判定することができる。この情報によって、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第３のクラッチ６３１０が正しい位置にあるかどうかを評価することができる。例えば、外科用器具がそのエンドエフェクタ関節運動動作状態である場合、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０がその係合位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。かかる例では、制御システム１８００はまた、第１のセンサ６１８０’を介して、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあること、及び第２のセンサ６２８０’を介して、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあること、も検証することができる。それに応じて、制御システム１８００は、外科用器具がそのエンドエフェクタ関節運動状態にない場合、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置に適切に位置決めされているかどうかを検証することができる。第３のクラッチ６３１０がその適切な位置にない程度であれば、制御システム１８００は、第３の電磁アクチュエータ６３４０を作動させて、第３のクラッチ６３１０を適切に位置決めしようとすることができる。同様に、制御システム１８００は、必要な場合に、電磁アクチュエータ６１４０及び／又は６２４０を作動させて、クラッチ６１１０及び／又は６２１０を適切に位置決めすることができる。

上記に更に加えて、クラッチ位置センサ、すなわち、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’は、任意の好適なタイプのセンサを備えることができる。様々な例では、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’は、それぞれ、近接センサを備える。かかる配設では、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０が、それぞれ、それらの係合位置にあるかどうか検出するように構成される。様々な例では、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’は、それぞれ、例えばホール効果センサを備える。かかる配設では、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０が、それぞれ、それらの係合位置にあるかどうかを検出することができるだけでなく、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０が、それらの係合位置又は係合解除位置に対してどのくらい近くにあるかも検出することができる。

図３８は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’及びエンドエフェクタ７０００’’を表す。エンドエフェクタ７０００’’は、多くの点でエンドエフェクタ７０００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。エンドエフェクタ７０００と同様に、シャフトアセンブリ７０００’’は、ジョーアセンブリ７１００と、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成と閉鎖構成との間で移動させるように構成されたジョーアセンブリ駆動装置と、を備える。ジョーアセンブリ駆動装置は、駆動装置リンク７１４０と、駆動ナット７１５０’’と、駆動ねじ６１３０’’と、を備える。駆動ナット７１５０’’は、その中に位置決めされたセンサ７１９０’’を備え、これは、駆動ねじ６１３０’’に位置決めされた磁気素子６１９０’’の位置を検出するように構成される。磁気素子６１９０’’は、駆動ねじ６１３０’’に画定された細長い開口６１３４’’に位置決めされて、かつ永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属で構成することができる。様々な例では、センサ７１９０’’は、制御システム１８００と信号通信する、例えば近接センサを備える。特定の例では、センサ７１９０’’は、制御システム１８００と信号通信する、例えばホール効果センサを備える。特定の例では、センサ７１９０’’は、例えば光学センサを備え、検出可能な要素６１９０’’は、例えば反射要素などの、光学的に検出可能な要素を備える。どちらの場合でも、センサ７１９０’’は、例えば、無線伝送機及び受信機を介して、及び／又はシャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線で通信するように構成される。

上記に更に加えて、センサ７１９０’’は、磁気素子６１９０’’がセンサ７１９０’’に隣接したときを検出するように構成され、よって、制御システム１８００は、このデータを使用して、ジョーアセンブリ７１００がそのクランプストロークの端部に到達したことを検出するように構成することができる。かかる時点で、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００を停止させることができる。センサ７１９０’’及び制御システム１８００はまた、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖するために更に必要である駆動ねじ６１３０’’の閉鎖ストロークの量を算出するために、駆動ねじ６１３０’’が現在位置決めされている場所と、駆動ねじ６１３０’’がその閉鎖ストローク終了時に位置決めされるべき場所との間の距離を決定するようにも構成される。更に、かかる情報は、制御システム１８００によって使用して、ジョーアセンブリ７１００の現在の構成、すなわち、ジョーアセンブリ７１００がその開放構成にあるのか、その閉鎖構成にあるのか、又は部分的に閉鎖された構成にあるのか、を評価することができる。センサシステムを使用して、ジョーアセンブリ７１００がその全開位置に到達したときを判定し、その時点で、モータアセンブリ１６００を停止させることができる。様々な例では、制御システム１８００は、このセンサシステムを使用して、モータアセンブリ１６００が回転している間にジョーアセンブリ７１００が移動していることを確認することによって、第１のクラッチアセンブリ６１００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、このセンサシステムを使用して、モータアセンブリ１６００が回転している間にジョーアセンブリ７１００が移動していないことを確認することによって、第１のクラッチアセンブリ６１００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図３９は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’’’及びエンドエフェクタ７０００’’’を表す。シャフトアセンブリ２０００’’’は、多くの点でシャフトアセンブリ２０００及び２０００’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。エンドエフェクタ７０００’’’は、多くの点でエンドエフェクタ７０００及び７０００’’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。エンドエフェクタ７０００と同様に、エンドエフェクタ７０００’’’は、ジョーアセンブリ７１００と、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成と閉鎖構成と間で移動させるように構成されたジョーアセンブリ駆動装置と、加えて、シャフトアセンブリ２０００’の遠位取り付け部分２４００に対してエンドエフェクタ７０００’’’を回転させるエンドエフェクタ回転駆動装置と、を備える。エンドエフェクタ回転駆動装置は、第２のクラッチアセンブリ６２００によってエンドエフェクタ７０００’’’のシャフトフレーム２５３０’’’に対して回転する外側ハウジング６２３０’’’を備える。シャフトフレーム２５３０’’’は、その中に位置決めされたセンサ６２９０’’’を備え、これは、外側ハウジング６２３０’’’の中及び／又は上に位置決めされた磁気素子６１９０’’’の位置を検出するように構成される。磁気素子６１９０’’’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属で構成することができる。様々な例では、センサ６２９０’’’は、制御システム１８００と信号通信する、例えば近接センサを備える。特定の例では、センサ６２９０’’’は、制御システム１８００と信号通信する、例えばホール効果センサを備える。どちらの場合でも、センサ６２９０’’’は、例えば、無線伝送機及び受信機を介して、及び／又は、シャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線で通信するように構成される。様々な例では、制御システム１８００は、センサ６２９０’’’を使用して、磁気素子６１９０’’’が回転しているかどうかを確認し、したがって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、センサ６２９０’’’を使用して、磁気素子６１９０’’’が回転していないかどうかを確認し、したがって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその非作動状態にあることを確認することができる。制御システム１８００はまた、センサ６２９０’’’を使用して、第２のクラッチ６２１０がセンサ６２９０’’’に隣接して位置決めされていることを確認することによって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図４０は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’’’’を表す。シャフトアセンブリ２０００’’’’は、多くの点でシャフトアセンブリ２０００、２０００’、及び２０００’’’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、とりわけ、細長いシャフト２２００と、関節運動ジョイント２３００と、及び例えばエンドエフェクタ７０００’などのエンドエフェクタを受容するように構成された遠位取り付け部分２４００と、を備える。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、関節運動駆動装置、すなわち、遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００’を関節運動ジョイント２３００を中心に回転させるように構成された、関節運動駆動装置６３３０’’’’を備える。上記と同様に、シャフトフレーム２５３０’’’’は、その中に位置決めされたセンサを備え、これは、関節運動駆動装置６３３０’’’’の中及び／又は上に位置決めされた磁気素子６３９０’’’’の位置及び／又は回転を検出するように構成される。磁気素子６３９０’’’’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属で構成することができる。様々な例では、センサは、制御システム１８００と信号通信する、例えば近接センサを備える。特定の例では、センサは、制御システム１８００と信号通信する、例えばホール効果センサを備える。どちらの場合でも、センサは、例えば、無線伝送機及び受信機を介して、及び／又は、シャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線で通信するように構成される。様々な例では、制御システム１８００は、このセンサを使用して、磁気素子６３９０’’’’が回転しているかどうかを確認し、したがって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、このセンサを使用して、磁気素子６３９０’’’’が回転していないかどうかを確認し、したがって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその非作動状態にあることを確認することができる。特定の例では、制御システム１８００は、このセンサを使用して、第３のクラッチ６３１０がセンサに隣接して位置決めされていることを確認することによって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図４０を再度参照すると、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、例えばエンドエフェクタ７０００’を、シャフトアセンブリ２０００’’’’に解放可能にロックするように構成されたエンドエフェクタロック６４００’を備える。エンドエフェクタロック６４００’は、多くの点でエンドエフェクタロック６４００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において考察されない。しかし、特に、ロック６４００’の近位端６４２０’は、第３のクラッチ６３１０の環状スロット６３１２に係合し、かつ第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成された歯６４２２’を備える。しかしながら、第３の電磁アセンブリ６３４０の作動は、エンドエフェクタロック６４００’から第３のクラッチ６３１０を係合解除することができる。更に、かかる例では、第３のクラッチ６３１０のその係合位置への近位移動は、エンドエフェクタロック６４００’をロック位置に回転させ、かつ係止ノッチ７４１０と係合させて、エンドエフェクタ７０００’をシャフトアセンブリ２０００’’’’にロックする。それに応じて、第３のクラッチ６３１０のその係合解除位置への遠位移動は、エンドエフェクタ７０００’をロック解除し、エンドエフェクタ７０００’をシャフトアセンブリ２０００’’’’から分解することを可能にする。

上記に更に加えて、ハンドル及びそこに取り付けられたシャフトアセンブリを含む器具システムは、診断チェックを行って、クラッチアセンブリ６１００、６２００、及び６３００の状態を評価するように構成することができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び／又は６３４０を（任意の好適な順序で）連続的に作動させて、クラッチ６１１０、６２１０、及び／又は６３１０の位置をそれぞれ検証し、及び／又はクラッチが電磁アクチュエータに応答し、したがって、固着していないことを検証する。制御システム１８００は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び／又は６３４０によって形成される電磁場に応じて、本明細書に開示されるセンサのいずれかを含むセンサを使用して、クラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０の移動を検証することができる。加えて、診断チェックはまた、駆動システムの運動を検証することも含むことができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び／又は６３４０を（任意の好適な順序で）連続的に作動させて、例えば、ジョー駆動装置がジョーアセンブリ７１００を開放及び／又は閉鎖すること、回転駆動装置がエンドエフェクタ７０００を回転させること、及び／又は関節運動駆動装置がエンドエフェクタ７０００を関節運動させることを検証する。制御システム１８００は、センサを使用して、ジョーアセンブリ７１００及びエンドエフェクタ７０００の運動を検証することができる。

制御システム１８００は、例えばシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられたとき、及び／又はハンドルをオンにしたときなどの任意の好適な時間に、診断試験を行うことができる。制御システム１８００が、器具システムが診断試験に合格したと判定した場合、制御システム１８００は、器具システムが通常動作することを可能にすることができる。少なくとも１つの例では、例えば、ハンドルは、診断チェックに合格したことを示す、例えば緑のＬＥＤなどのインジケータを備えることができる。制御システム１８００が、器具システムが診断試験に失敗したと判定した場合、制御システム１８００は、器具システムの動作を阻止及び／又は修正することができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、器具システムの機能を、例えばエンドエフェクタ７０００をまっすぐにすること、及び／又はジョーアセンブリ７１００を開放及び閉鎖することなどの、患者から器具システムを取り除くために必要な機能のみに限定することができる。少なくとも１つの事項において、制御システム１８００は、リンプモードに入る。制御システム１８００のリンプモードは、モータ１６１０の現在の回転速度を、例えば約７５％〜約２５％の範囲から選択される任意の割合だけ低減することができる。１つの例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在の回転速度を５０％低減する。１つの例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在の回転速度を７５％低減する。リンプモードは、モータ１６１０の現在のトルクを、例えば約７５％〜約２５％の範囲から選択される任意のパーセンテージだけ低減することができる。１つの例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在のトルクを５０％低減する。ハンドルは、器具システムが診断チェックに失敗したこと、及び／又は器具システムがリンプモードに入ったことを示す、例えば赤色ＬＥＤなどのインジケータを備えることができる。上述のように、任意の好適なフィードバックを使用して、例えば可聴警告及び／又は触覚警告若しくは振動警告などの、例えば器具システムが適切に作動していないことを臨床医に警告することができる。

図４１〜図４３は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるクラッチシステム６０００’を表す。クラッチシステム６０００’は、多くの点でクラッチシステム６０００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。クラッチシステム６０００と同様に、クラッチシステム６０００’は、回転可能な駆動装置入力６０３０’を回転可能な駆動装置出力６１３０’に選択的に連結するように作動可能である、クラッチアセンブリ６１００’を備える。クラッチアセンブリ６１００’は、クラッチプレート６１１０’と、駆動装置リング６１２０’と、を備える。クラッチプレート６１１０’は、例えば鉄及び／又はニッケルなどの磁性材料で構成され、かつ永久磁石を備えることができる。下で更に詳細に説明するように、クラッチプレート６１１０’は、駆動装置出力６１３０’内を非作動位置（図４２）と作動位置（図４３）との間で移動可能である。クラッチプレート６１１０’は、クラッチプレート６１１０’がそれらの非作動位置にあるか、作動位置にあるかにかかわらず、クラッチプレート６１１０’が駆動出力６１３０’と共に回転するように、駆動装置出力６１３０’に画定された開口に摺動可能に位置決めされている。

図４２に例示されるように、クラッチプレート６１１０’がそれらの非作動位置にあるときに、駆動装置入力６０３０’の回転は、駆動装置出力６１３０’に伝達されない。より具体的には、駆動装置入力６０３０’が回転したときに、かかる例では、駆動装置入力６０３０’は、駆動リング６１２０’を過ぎて、それに対して回転し、結果として、駆動リング６１２０’は、クラッチプレート６１１０’及び駆動出力６１３０’を駆動しない。図４３に例示されるように、クラッチプレート６１１０’がそれらの作動位置にあるときに、クラッチプレート６１１０’は、駆動装置入力６０３０’に対して駆動リング６１２０’を弾性的に圧縮する。駆動リング６１２０’は、例えばゴムなどの任意の好適な圧縮性材料で構成される。いずれの場合でも、かかる例では、駆動装置入力６０３０’の回転は、駆動リング６１２０’及びクラッチプレート６１１０’を介して、駆動出力６１３０’に伝達される。クラッチシステム６０００’は、クラッチプレート６１１０’をそれらの作動位置に移動させるように構成された、クラッチアクチュエータ６１４０’を備える。クラッチアクチュエータ６１４０’は、例えば鉄及び／又はニッケルなどの磁性材料で構成され、かつ永久磁石を備えることができる。クラッチアクチュエータ６１４０’は、駆動装置入力６０３０’を通って延在する縦方向シャフトフレーム６０５０’に摺動可能に位置決めされ、かつクラッチシャフト６０６０’によって非作動位置（図４２）と作動位置（図４３）との間を移動することができる。少なくとも１つの例では、クラッチシャフト６０６０’は、例えばポリマーケーブルを備える。図４３に例示されるように、クラッチアクチュエータ６１４０’がその作動位置にあるときに、クラッチアクチュエータ６１４０’は、上で考察されるように、クラッチプレート６１１０’を内向きに引っ張って、駆動リング６１２０’を圧縮する。図４２に例示されるように、クラッチアクチュエータ６１４０’がその非作動位置に移動すると、駆動リング６１２０’が弾性的に拡張し、駆動入力６０３０’からクラッチプレート６１１０’を押し退ける。様々な代替的な実施形態では、クラッチアクチュエータ６１４０’は、電磁石を備えることができる。かかる配設では、クラッチアクチュエータ６１４０’は、例えば、クラッチシャフト６０６０’に画定された縦方向開口を通って延在する電気回路によって作動させることができる。様々な例では、クラッチシステム６０００’は、例えば、縦方向開口を通って延在する電気ワイヤ６０４０’を更に備える。

図４４は、少なくとも１つの代替的な実施形態による、ジョーアセンブリ７１００ａと、ジョーアセンブリ駆動装置と、クラッチシステム６０００ａと、を含むエンドエフェクタ７０００ａを表す。ジョーアセンブリ７１００ａは、ピボット７１３０ａを中心に選択的に回転可能である第１のジョー７１１０ａ及び第２のジョー７１２０ａを備える。ジョーアセンブリ駆動装置は、ピボット７１５０ａを中心にアクチュエータロッド７１６０ａに枢動可能に連結された移動可能なアクチュエータロッド７１６０ａ及び駆動装置リンク７１４０ａを備える。駆動装置リンク７１４０ａはまた、ジョー７１１０ａ及び７１２０ａにも枢動可能に連結され、よって、ジョー７１１０ａ及び７１２０ａは、アクチュエータロッド７１６０ａが近位に引っ張られると、回転して閉鎖され、また、アクチュエータロッド７１６０ａが遠位に押されると、回転して閉鎖される。クラッチシステム６０００ａは、多くの点でクラッチシステム６０００及び６０００’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。下で更に詳細に説明するように、クラッチシステム６０００ａは、第１のクラッチアセンブリ６１００ａと、第２のクラッチアセンブリ６２００ａと、を備え、これらはそれぞれ、駆動入力６０３０ａの回転を選択的に伝達して、ジョーアセンブリ７１００ａを縦方向軸を中心に回転させて、ジョーアセンブリ７１００ａを関節運動ジョイント７３００ａを中心に関節運動させるように構成される。

第１のクラッチアセンブリ６１００ａは、クラッチプレート６１１０ａと、駆動リング６１２０ａと、を備え、上で考察されるクラッチプレート６１１０’及び駆動リング６１２０’と同様の様態で機能する。電磁アクチュエータ６１４０ａによってクラッチプレート６１１０ａを作動させると、駆動入力６０３０ａの回転が外側シャフトハウジング７２００ａへと伝達される。より具体的には、外側シャフトハウジング７２００ａは、近位外側ハウジング７２１０ａと、遠位外側ハウジング７２２０ａと、を備え、遠位外側ハウジングは、近位外側ハウジング７２１０ａによって回転可能に支持され、また、クラッチプレート６１１０ａがそれらの作動位置にあるときに、駆動入力６０３０ａによって、近位外側ハウジング７２１０ａに対して回転する。ジョーアセンブリ７１００ａのピボット７１３０ａが遠位外側ハウジング７２２０ａに装着されているという事実のため、遠位外側ハウジング７２２０ａの回転は、ジョーアセンブリ７１００ａを縦方向軸を中心に回転させる。結果として、駆動入力６０３０ａによって外側シャフトハウジング７２００ａを第１の方向に回転させると、外側シャフトハウジング７２００が、ジョーアセンブリ７１００ａを第１の方向に回転させる。同様に、駆動入力６０３０ａによって外側シャフトハウジング７２００ａを第２の方向に回転させると、外側シャフトハウジング７２００ａが、ジョーアセンブリ７１００ａを第２の方向に回転させる。電磁アクチュエータ６１４０ａが断電されると、駆動リング６１２０ａが拡張し、クラッチプレート６１１０ａがそれらの非作動位置に移動し、それにより、駆動入力６０３０ａからエンドエフェクタ回転駆動装置を連結解除する。

第２のクラッチアセンブリ６２００ａは、クラッチプレート６２１０ａと、駆動リング６２２０ａと、を備え、上で考察されるクラッチプレート６１１０’及び駆動リング６１２０’と同様の様態で機能する。電磁アクチュエータ６２４０ａによってクラッチプレート６２１０ａが作動すると、駆動入力６０３０ａの回転が関節運動駆動装置６２３０ａへと伝達される。関節運動駆動装置６２３０ａは、エンドエフェクタ取り付け部分７４００ａの外側シャフトハウジング７４１０ａ内で回転可能に支持され、かつ外側シャフトハウジング７４１０ａを通って延在するシャフトフレーム６０５０ａによって回転可能に支持される。関節運動駆動装置６２３０ａは、その上に画定された歯面を備え、これは、外側シャフトハウジング７２００ａの近位外側ハウジング７２１０ａに画定された固定歯面７２３０ａと動作可能に噛合する。結果として、駆動入力６０３０ａによって関節運動駆動装置６２３０ａを第１の方向に回転させると、関節運動駆動装置６２３０ａが、外側シャフトハウジング７２００ａ及びジョーアセンブリ７１００ａを第１の方向に関節運動させる。同様に、駆動入力６０３０ａによって関節運動駆動装置６２３０ａを第２の方向に回転させると、関節運動駆動装置６２３０ａが、外側シャフトハウジング７２００ａ及びジョーアセンブリ７１００ａを第２の方向に関節運動させる。電磁アクチュエータ６２４０ａが断電されると、駆動リング６２２０ａが拡張し、クラッチプレート６２１０ａがそれらの非作動位置に移動し、それにより、駆動入力６０３０ａからエンドエフェクタ関節運動駆動装置を連結解除する。

上記に更に加えて、シャフトアセンブリ４０００を図４５〜図４９に例示する。シャフトアセンブリ４０００は、多くの点でシャフトアセンブリ２０００、２０００’、２０００’’、及び２０００’’’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。シャフトアセンブリ４０００は、近位部分４１００と、細長いシャフト４２００と、遠位取り付け部分２４００と、遠位取り付け部分２０４０を細長いシャフト４２００に回転可能に接続する関節運動ジョイント２３００と、を備える。近位部分２１００と同様に、近位部分４１００は、ハンドル１０００の駆動モジュール１１００に動作可能に取り付け可能である。近位部分４１００は、シャフトアセンブリ４０００をハンドル１０００の取り付けインターフェース１１３０に装着されるように構成された取り付けインターフェース４１３０を含む、ハウジング４１１０を備える。シャフトアセンブリ４０００は、シャフトアセンブリ４０００がハンドル１０００に取り付けられたときにハンドルフレーム１５００のシャフト１５１０に連結されるように構成されたシャフト４５１０を含む、フレーム４５００を更に備える。シャフトアセンブリ４０００はまた、シャフトアセンブリ４０００がハンドル１０００に取り付けられたときにハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０に動作可能に連結されるように構成された回転可能な駆動シャフト４７１０を含む、駆動システム４７００も備える。遠位取り付け部分２４００は、例えばエンドエフェクタ８０００などのエンドエフェクタを受容するように構成される。エンドエフェクタ８０００は、多くの点でエンドエフェクタ７０００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において繰り返さない。しかしながら、エンドエフェクタ８０００は、とりわけ、組織を把持するように構成されたジョーアセンブリ８１００を備える。

上で考察されるように、主に図４７〜図４９を参照すると、シャフトアセンブリ４０００のフレーム４５００は、フレームシャフト４５１０を備える。フレームシャフト４５１０は、その中に画定されたノッチ又は切り欠き４５３０を備える。下でより詳細に考察するように、切り欠き４５３０は、ジョー閉鎖作動システム４６００の離間距離を提供するように構成される。フレーム４５００は、遠位部分４５５０と、遠位部分４５５０をフレームシャフト４５１０に接続しているブリッジ４５４０と、を更に備える。フレーム４５００は、細長いシャフト４２００を通って遠位取り付け部分２４００へと延在する縦方向部分４５６０を更に備える。上記と同様に、フレームシャフト４５１０は、その上及び／又はその中に画定された１つ又は２つ以上の電気トレースを備える。電気トレースは、縦方向部分４５６０、遠位部分４５５０、ブリッジ４５４０、及び／又はフレームシャフト４５１０の任意の好適な一部分を通って電気接点２５２０へと延在する。主に図４８を参照すると、下で更に詳細に説明するように、遠位部分４５５０及び縦方向部分４５６０は、その中に画定された縦方向開口を備え、これは、ジョー閉鎖作動システム４６００のロッド４６６０を受容するように構成される。

上でも考察されるように、主に図４８及び図４９を参照すると、シャフトアセンブリ４０００の駆動システム４７００は、駆動シャフト４７１０を備える。駆動シャフト４７１０は、フレームシャフト４５１０によって近位シャフトハウジング４１１０内で回転可能に支持され、かつフレームシャフト４５１０を通って延在する縦方向軸を中心に回転可能である。駆動システム４７００は、移動シャフト４７５０と、出力シャフト４７８０と、を更に備える。移動シャフト４７５０はまた、近位シャフトハウジング４１１０内で回転可能に支持され、かつフレームシャフト４５１０及びそれを通って画定された縦方向軸と平行に、又は少なくとも実質的に平行に延在する縦方向軸を中心に回転可能である。移動シャフト４７５０は、近位平歯車４７４０が伝達シャフト４７５０を回転させるように、そこに固定的に装着された近位平歯車４７４０を備える。近位平歯車４７４０は、駆動シャフト４７１０の回転が移動シャフト４７５０に伝達されるように、駆動シャフト４７１０の外周の周囲に画定された環状歯面４７３０と動作可能に噛合される。移動シャフト４７５０は、遠位平歯車４７６０が伝達シャフト４７５０を回転させるように、そこに固定的に装着された遠位平歯車４７６０を更に備える。遠位平歯車４７６０は、伝達シャフト４７５０の回転が出力シャフト４７８０に伝達されるように、出力シャフト４７８０の外周の周囲に画定された環状歯車４７７０と動作可能に噛合される。上記と同様に、出力シャフト４７８０は、出力シャフト４７８０が縦方向シャフト軸を中心に回転するように、シャフトフレーム４５００の遠位部分４５５０によって近位シャフトハウジング４１１０内で回転可能に支持される。特に、出力シャフト４７８０は、入力軸４７１０に直接連結されておらず、むしろ、出力シャフト４７８０は、伝達シャフト４７５０によって入力軸４７１０に動作可能に連結される。かかる配設は、下で考察する手動作動式ジョー閉鎖作動システム４６００のための空間を提供する。

上記に更に加えて、主に図４７及び図４８を参照すると、ジョー閉鎖作動システム４６００は、ピボット４６２０を中心に近位シャフトハウジング４１１０に回転可能に連結された、作動又は鋏トリガ４６１０を備える。作動トリガ４６１０は、細長い部分４６１２と、近位端４６１４と、臨床医によって把握されるように構成される、近位端４６１４に画定された把持リング開口４６１６と、を備える。シャフトアセンブリ４０００は、近位ハウジング４１１０から延在する固定把持部４１６０を更に備える。固定把持部４１６０は、細長い部分４１６２と、近位端４１６４と、臨床医によって把握されるように構成される、近位端４１６４に画定された把持リング開口４１６６と、を備える。使用中に、下で更に詳細に説明するように、エンドエフェクタ８０００のジョーアセンブリ８１００を閉鎖するように、作動トリガ４６１０は、非作動位置と作動位置（図４８）との間で、すなわち、固定把持部４１６０に向かって回転可能である。

主に図４８を参照すると、ジョー閉鎖作動システム４６００は、ピボット４６５０を中心に近位シャフトハウジング４１１０に回転可能に連結された駆動装置リンク４６４０と、加えて、駆動装置リンク４６４０に動作可能に連結された作動ロッド４６６０と、を更に備える。作動ロッド４６６０は、縦方向フレーム部分４５６０に画定された開口を通って延在し、かつ縦方向シャフト軸フレーム４５００に沿って移動可能である。作動ロッド４６６０は、駆動装置リンク４６４０をピボット４６５０を中心に回転させたときに作動ロッド４６６０が縦方向に平行移動するように、ジョーアセンブリ８１００に動作可能に連結された遠位端と、駆動装置リンク４６４０に画定された駆動装置スロット４６４５に位置決めされた近位端４６６５と、を備える。特に、近位端４６６５は、作動ロッド４６６０をエンドエフェクタ８０００と共に回転させることができるように、駆動装置スロット４６４５内で回転可能に支持される。

上記に更に加えて、作動トリガ４６１０を作動させたときに、すなわち、近位シャフトハウジング４１１０のより近くに移動させたときに、作動トリガ４６１０が、駆動装置リンク４６４０に係合して近位に回転させ、作動ロッド４６６０を近位に平行移動させるように構成された、駆動装置アーム４６１５を更に備える。かかる例では、駆動装置リンク４６４０の近位回転は、駆動装置リンク４６４０とフレームシャフト４５１０との中間に位置決めされた、例えばコイルスプリング４６７０などの付勢部材を弾性的に圧縮する。作動トリガ４６１０が解放されると、圧縮コイルスプリング４６７０が再度拡張して、駆動装置リンク４６４０及び作動ロッド４６６０を遠位に押して、エンドエフェクタ８０００のジョーアセンブリ８１００を開放する。更に、駆動装置リンク４６４０の遠位回転は、作動トリガ４６１０を駆動し、自動的に回転させて、その非作動位置に戻す。しかしながら、臨床医は、手動で作動トリガ４６１０をその非作動位置に戻すことができる。かかる例では、作動トリガ４６１０を緩やかに開放することができる。どちらの場合でも、シャフトアセンブリ４０００は、作動トリガ４６１０をその作動位置に解放可能に保持するように構成されたロックを更に備え、よって、臨床医は、ジョーアセンブリ８１００を意図せずに開放することなく、自分の手を使用して別のタスクを行うことができる。

様々な代替的な実施形態では、上記に更に加えて、作動ロッド４６６０は、遠位に押して、ジョーアセンブリ８１００を閉鎖することができる。少なくとも１つのかかる例では、作動トリガ４６１０を作動させたときに、作動トリガ４６１０が作動ロッド４６６０を遠位に駆動するように、作動ロッド４６６０が直接作動トリガ４６１０に装着される。上記と同様に、作動トリガ４６１０が解放されたときに作動ロッド４６６０が近位に押されるように、作動トリガ４６１０は、作動トリガ４６１０が閉鎖されたときにばねを圧縮することができる。

上記に更に加えて、シャフトアセンブリ４０００は３つの機能、すなわち、エンドエフェクタのジョーアセンブリを開放／閉鎖することと、エンドエフェクタを縦方向軸を中心に回転させることと、エンドエフェクタを関節運動軸を中心に関節運動させることと、を有する。エンドエフェクタの回転、及びシャフトアセンブリ４０００の関節運動機能は、駆動モジュール１１００のモータアセンブリ１６００及び制御システム１８００によって駆動され、一方で、ジョー作動機能は、ジョー閉鎖作動システム４６００によって手動で駆動される。ジョー閉鎖作動システム４６００は、モータ駆動システムとすることができるが、代わりに、ジョー閉鎖作動システム４６００は、臨床医がエンドエフェクタ内でクランプされている組織に対するより良好な感触を有することができるように、手動の駆動システムのままである。エンドエフェクタの回転及び作動システムのモータ駆動化は、エンドエフェクタの位置を制御するための特定の利点を提供するが、ジョー閉鎖作動システム４６００のモータ駆動化は、臨床医が、組織に印加する力の触覚を失う場合があり、また、力が不十分であるか過剰であるかを評価することができない場合がある。したがって、エンドエフェクタの回転及び関節システムがモータ駆動の場合であっても、ジョー閉鎖作動システム４６００は、手動で駆動される。

図５０は、少なくとも１つの実施形態による、図１に表される外科用システムの制御システム１８００の論理図である。制御システム１８００は、制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ１８２０及びメモリ１８３０を備えるマイクロコントローラ１８４０を含む。例えばセンサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’、及び／又は６２９０’’’などの１つ又は２つ以上のセンサは、リアルタイムフィードバックをプロセッサ１８２０に提供する。制御システム１８００は、電気モータ１６１０を制御するように構成されたモータドライバ１８５０と、例えばクラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０などの外科用器具内の１つ又は２つ以上の縦方向に移動可能な構成要素、及び／又はジョーアセンブリ駆動装置の縦方向に移動可能な駆動ナット７１５０の位置を決定するように構成された追跡システム１８６０と、を更に備える。追跡システム１８６０はまた、例えば駆動シャフト２５３０、外側シャフト６２３０、及び／又は関節運動駆動装置６３３０などの、外科用器具内の１つ又は２つ以上の回転構成要素の位置を決定するようにも構成される。追跡システム１８６０は、位置情報をプロセッサ１８２０に提供し、これは、とりわけ、クラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０、及び駆動ナット７１５０の位置、並びにジョー７１１０及び７１２０の配向を決定するようにプログラム又は構成することができる。モータドライバ１８５０は、例えばＡｌｌｅｇｒｏＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．，から入手可能なＡ３９４１であってもよいが、追跡システム１８６０で使用するために、他のモータドライバを容易に代用することができる。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その全開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。

マイクロコントローラ１８４０は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭＣｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなどの、任意のシングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサとすることができる。少なくとも１つの例では、マイクロコントローラ１８４０は、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲＡＲＭ−Ｍ４Ｆプロセッサコアであり、これは、例えば、最高４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（seroal random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール及び／若しくは周波数変調（ＦＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、例えば１２個のアナログ入力チャネルを有する１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ−デジタル変換器（Analog-to-Digital Converter、ＡＤＣ）を備え、これらの詳細は、製品データシートから入手可能である。

様々な例では、マイクロコントローラ１８４０は、同じくＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓＡＲＭＣｏｒｔｅｘＲ４の商品名で知られているＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの、２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを備える。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全重視用途用に構成されてもよい。

マイクロコントローラ１８４０は、例えばジョー閉鎖アセンブリの駆動ナット７１５０の速度及び／又は位置を正確に制御することなどの、様々な機能を行うようにプログラムされる。マイクロコントローラ１８４０はまた、エンドエフェクタ７０００の回転速度及び位置、並びにエンドエフェクタ７０００の関節運動速度及び位置を正確に制御するようにもプログラムされる。様々な例では、マイクロコントローラ１８４０は、マイクロコントローラ１８４０のソフトウェアで応答を計算する。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質を、測定による応答と釣り合わせる有益なな同調された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。

モータ１６１０は、モータドライバ１８５０によって制御される。様々な形態では、モータ１６１０は、例えば、約２５，０００ｒｐｍの最高回転速度を有するＤＣブラシ付き駆動モータである。他の配設では、モータ１６１０としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータが挙げられる。モータドライバ１８５０は、例えば、電界効果トランジスタ（field-effect transistor、ＦＥＴ）を備えたＨブリッジドライバを備えることができる。モータドライバ１８５０は、例えばＡｌｌｅｇｒｏＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．，から入手可能なＡ３９４１とすることができる。Ａ３９４１ドライバ１８５０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（metal oxide semiconductor field effect transistor、ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するフルブリッジコントローラである。様々な例では、ドライバ１８５０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまで下げた電池電圧で提供し、Ａ３９４１が５．５Ｖまで下げたゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサを用いて、ＮチャネルのＭＯＳＦＥＴに必要とされる上記の電池供給電圧を提供することができる。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル、ｄｕｔｙｃｙｃｌｅ）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータドライバを容易に代用することができる。

追跡システム１８６０は、例えばセンサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’、及び／又は６２９０’’’などの、１つ又は２つ以上の位置センサを備える、制御モータ駆動回路配設を備える。絶対位置決めシステムの位置センサは、変位部材の場所に対応する固有の位置信号を提供する。本明細書で使用するとき、「変位部材」という用語は、一般的に、外科用システムの任意の可動要素を指すために使用される。様々な例では、変位部材は、直線変位を測定するのに好適な任意の位置センサに連結することができる。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでもよい。直線変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformer、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducer、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又は固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、あるいはこれらの任意の組み合わせを備えることができる。

例えば位置センサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’、及び／又は６２９０’’’は、磁場の全磁場を測定するか、又はそのベクトル成分を測定するかに基づいて分類される、例えば磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えることができる。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。

様々な例では、追跡システム１８６０の位置センサの１つ又は２つ以上は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。かかる位置センサは、ＡｕｓｔｒｉａＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ、ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装することができ、かつコントローラ１８４０とインターフェースして、絶対位置決めシステムを提供することができる。特定の例では、位置センサは、低電圧低電力の構成要素であり、磁石に隣接して位置付けられた位置センサのエリア内に４つのホール効果要素を含む。また、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラもチップに提供される。加算、減算、ビットシフト、及びテーブルルックアップ演算のみを必要とする、双曲線関数、及び三角関数を計算するための簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder's algorithm）でも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（Coordinate Rotation Digital Computer、座標回転デジタルコンピュータの略）プロセッサが提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁場情報は、ＳＰＩインターフェースなどの標準シリアル通信インターフェースを介してコントローラ１８４０に伝送される。位置センサは、例えば１２又は１４ビットの解像度を提供することができる。位置センサは、例えば、小型のＱＦＮ１６ピン、４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップとすることができる。

追跡システム１８６０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えること、及び／又はそれを実装するようにプログラムすることができる。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のパルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）が挙げられる。位置に加えて、物理システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサ（複数可）を提供することができる。様々な例では、他のセンサ（複数可）としては、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、及び参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６２８，１７５号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＯＦＭＯＴＯＲＶＥＬＯＣＩＴＹＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、に記載されているものなどの、センサ配設を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムは、デジタルデータ取得システムに連結され、絶対位置決めシステムの出力は、有限解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを使用して、測定された応答と計算された応答とを組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。

絶対位置決めシステムは、モータ１６１０がデバイスアクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推定するために費やした前方又は後方へのステップ数を単にカウントする従来の回転エンコーダによって必要とされ得るように変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなく、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。

例えば歪みゲージ又はマイクロ歪みゲージを備えたセンサ１８８０は、例えばクランプ動作中にジョー７１１０及び７１２０が経験する歪みなどの、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上のパラメータを測定するように構成される。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１８２０に提供される。センサ１８８０に加えて、又はその代わりに、例えば負荷センサを備えたセンサ１８９０は、閉鎖駆動システムによってジョー７１１０及び７１２０に印加される閉鎖力を測定することができる。様々な例では、モータ１６１０によって取り出される電流を測定するために、電流センサ１８７０を用いることができる。ジョーアセンブリ７１００をクランプするために必要とされる力は、例えば、モータ１６１０によって取り出される電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１８２０に提供される。磁場センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁場センサの測定値もまた、デジタル信号に変換して、プロセッサ１８２０に提供することができる。

センサによって測定される、組織の圧縮、組織の厚さ、及び／又はエンドエフェクタを組織上で閉鎖するために必要とされる力の測定値は、マイクロコントローラ１８４０によって使用して、追跡している移動可能な要素の位置及び／又は速度を特徴付けることができる。少なくとも１つの例では、メモリ１８３０は、評価の際にマイクロコントローラ１８４０によって用いることができる技術、等式、及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。様々な例では、コントローラ１８４０は、外科用器具を動作させるべき様態に関する選択の余地を外科用器具のユーザに提供することができる。この目的のために、ディスプレイ１４４０は、器具の様々な動作条件を表示することができ、かつデータ入力のためのタッチスクリーン機能を含むことができる。更に、ディスプレイ１４４０上に表示される情報は、外科手技中に使用される１つ又は２つ以上の内視鏡の撮像モジュール及び／又は１つ又は２つ以上の追加の外科用器具を介して獲得される画像と重ね合わせることができる。

上で考察されるように、例えばハンドル１０００の駆動モジュール１１００及び／又はそこに取り付け可能なシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００、及び／又は５０００は、制御システムを備える。制御システムの各々は、１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えばセンサデータを記憶するように構成される。制御システムはまた、ハンドル１０００に対するシャフトアセンブリを識別するデータを記憶するようにも構成される。更に、制御システムはまた、シャフトアセンブリが以前に使用されたかどうか、及び／又はシャフトアセンブリが何回使用されたか、を含むデータを記憶するようにも構成される。この情報は、ハンドル１０００によって取得して、例えば、シャフトアセンブリが使用に好適であるかどうか、及び／又は使用が所定回数よりも少ないかどうか、を評価することができる。

少なくとも１つの代替的な実施形態による駆動モジュール１１００’を図５１〜図５３に例示する。駆動モジュール１１００’は、多くの点で駆動モジュール１１００と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において考察しない。駆動モジュール１１００’は、エンドエフェクタ７０００の回転及び関節運動を制御するように構成されたアクチュエータ１４２０’を備える。上で考察されるアクチュエータ１４２０と同様に、アクチュエータ１４２０’は、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリを通って延在する縦方向軸ＬＡを中心に回転可能である。例えば、縦方向軸ＬＡは、シャフトアセンブリ３０００が駆動モジュール１１００’に組み立てられたときに、シャフトアセンブリ３０００の細長いシャフト２２００（図１）の中央又は実質的に中央を通って延在する。例えば、縦方向軸ＬＡはまた、例えばエンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ３０００に取り付けられたときに、エンドエフェクタ７０００の中央又は実質的に中央を通って延在する。

アクチュエータ１４２０’は、ハウジング１１１０内に画定されたチャネル１１９０’内を、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させるように第１の方向に、及び同様にエンドエフェクタ７０００を第２の方向回転させるように第２の又は反対の方向に、回転可能である。駆動モジュール１１００と同様に、駆動モジュール１１００’は、アクチュエータ１４２０’の縦方向軸ＬＡを中心とした回転を検出するように構成された制御システム１８００と通信する、センサシステムを備える。少なくとも１つの例では、センサシステムは、アクチュエータ１４２０’の縦方向軸ＬＡを中心とした第１の方向の回転（図５２Ａ）を検出するように構成された第１のセンサ１４２２’と、アクチュエータ１４２０’の縦方向軸ＬＡを中心とした第２の方向の回転（図５２Ｂ）を検出するように構成された第２のセンサ１４２４’と、を備える。第１のセンサ１４２２’及び第２のセンサ１４２４’は、例えばホール効果センサを備えるが、任意の適切なタイプのセンサを備えることができる。少なくとも１つのかかる例では、上記に更に加えて、アクチュエータ１４２０’は、アクチュエータ１４２０’の回転を判定するために第１のセンサ１４２２’及び第２のセンサ１４２４’によって検出可能である、アクチュエータ１４２０’の頂部に位置決めされた中央磁気素子１４２６’を備える。中央磁気素子１４２６’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄及び／若しくはニッケルで構成することができる。

上記に更に加えて、制御システム１８００は、アクチュエータ１４２０’が縦方向軸ＬＡを中心に第１の方向に回転したときに、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を制御して、エンドエフェクタ７０００を縦方向軸ＬＡを中心に第１の方向に回転させるように構成される。同様に、制御システム１８００は、アクチュエータ１４２０’が縦方向軸ＬＡを中心に第２の方向に回転したときに、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を制御して、エンドエフェクタ７０００を縦方向軸ＬＡを中心に第２の方向に回転させるように構成される。エンドエフェクタ７０００の縦方向軸ＬＡを中心とした回転と、縦方向軸ＬＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転とを関連付けることによって、非常に直観的に使用できるシステムが臨床医に提供される。

上で考察されるように、エンドエフェクタ７０００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００に画定されたソケット内で縦方向軸を中心に回転するように構成される。所望される回転量に応じて、エンドエフェクタ７０００は、いずれかの方向に３６０度未満又は３６０度以上回転させることができる。様々な例では、エンドエフェクタ７０００は、いずれかの方向に複数回の回転を通して回転させることができる。代替的な実施形態では、縦方向軸を中心としたエンドエフェクタ７０００の回転を制限することができる。少なくとも１つの実施形態では、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００の回転を１回転未満に制限する、１つ又は２つ以上のストッパを備える。特定の実施形態では、制御システム１８００は、例えばエンコーダ及び／又は絶対位置決めセンサシステムなどによって、駆動シャフト１７１０の回転を監視し、エンドエフェクタ７０００がその範囲の終端に到達したときに、モータ１６１０を停止又は一時停止することによって、エンドエフェクタ７０００の回転を制限する。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタ７０００がその範囲の終端に到達したときに、制御システム１８００は、駆動シャフト２７３０から第２のクラッチ６２１０を係合解除して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止又は一時停止することができる。

上記に更に加えて、駆動モジュール１１００’及び／又は駆動モジュール１１００’に取り付けられたシャフトモジュールは、エンドエフェクタ７０００がその回転の終端に到達した旨のフィードバックを臨床医に提供することができる。図５２Ａに例示されるように、駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトモジュールは、モジュールハウジング１１１０’の第１の側部に例えば赤色ＬＥＤなどのインジケータライト１４２７’を備えることができ、これは、エンドエフェクタ７０００が第１の方向においてその許容回転の終端に到達したときに、制御システム１８００によって照明される。少なくとも１つの例では、図５２Ｂに例示されるように、駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトモジュールは、モジュールハウジング１１１０’の第２の側部に例えば赤色ＬＥＤなどのインジケータライト１４２９’を備えることができ、これは、エンドエフェクタ７０００が第２の方向においてその許容回転の終端に到達したときに、制御システム１８００によって照明される。様々な例では、上記に更に加えて、第１のライト１４２７’又は第２のライト１４２９’の照明は、モータ１６１０が一時停止されたこと、及びエンドエフェクタ７０００がもはや回転していないことを臨床医に示すことができる。少なくとも１つの例では、第１のライト１４２７’又は第２のライト１４２９’は、モータ１６１０が一時停止されたときに点滅させることができる。

上記に加えて、又はその代わりに、駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトアセンブリは、制御システム１８００と通信し、かつエンドエフェクタ７０００の回転配向を示すことができる、その外周の周囲に延在する環状の一連又はアレイのインジケータライト１４２８’を備えることができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００の頂部が配向されている位置に対応する又は少なくとも実質的に対応する、特定のインジケータライトを照明するように構成される。少なくとも１つの例では、例えば、第１のジョー７１１０の中央は、エンドエフェクタ７０００の頂部とみなすことができる。かかる例では、照明されたライトは、エンドエフェクタ７０００の上死点位置を示す。他の例では、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００の底部又は下死点が配向されている位置に対応する又は少なくとも実質的に対応する、特定のインジケータライトを照明することができる。少なくとも１つの例では、例えば、第２のジョー７２１０の中央は、エンドエフェクタ７０００の底部とみなすことができる。上記の結果として、照明されたインジケータライトは、インジケータライト１４２８’のアレイの周囲のエンドエフェクタ７０００の回転に従うことができる。

上記に更に加えて、アクチュエータ１４２０’はまた、ハウジングチャネル１１９０’内の交軸ＴＡを中心に回転可能又は傾斜可能でもある。駆動モジュール１１００’のセンサシステムは、第１の傾斜方向及び第２の傾斜方向の交軸ＴＡを中心とするアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように更に構成される。少なくとも１つの例では、センサシステムは、縦方向軸ＴＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の第１の傾斜方向の回転を検出するように構成された第１の傾斜センサ１４２３’（図５３Ａ）と、アクチュエータ１４２０’の第２の傾斜方向の回転を検出するように構成された第２の傾斜センサ１４２５’（図５３Ｂ）と、を備える。第１の傾斜センサ１４２３’及び第２の傾斜センサ１４２５’は、例えばホール効果センサを備えるが、任意の好適なタイプのセンサを備えることができる。アクチュエータ１４２０’は、第１の傾斜センサ１４２３’に隣接する第１の横方向磁気素子を更に備え、その運動は、第１の傾斜センサ１４２３’によって検出可能である。アクチュエータ１４２０’はまた、第２の傾斜センサ１４２５’に隣接する第２の横方向磁気素子も備え、その運動は、第２の傾斜センサ１４２５’によって検出可能である。第１及び第２の横方向磁気素子は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄及び／若しくはニッケルで構成することができる。図５３Ａ及び図５３Ｂに例示されるように、アクチュエータ１４２０’の横方向側部は、交軸ＴＡを中心に近位及び遠位に移動可能であり、結果として、第１及び第２の横方向磁気素子はまた、第１及び第２の傾斜センサに対しても近位及び遠位に移動可能である。読者は、第１及び第２の横方向磁気素子が、実際には弓形経路に沿って交軸ＴＡを中心に進行するが、第１及び第２の横方向磁気素子の移動する距離が短く、結果として、第１及び第２の横方向における磁気素子の円弧状運動は、近位方向及び遠位方向の平行移動に近似していることを理解するべきである。

様々な実施形態では、上記に更に加えて、アクチュエータ１４２０’全体は、駆動モジュール１１００’の傾斜センサ１４２３’及び１４２５’によって検出可能である材料の磁気リングを備える。かかる実施形態では、縦方向軸ＬＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転は、アクチュエータ１４２０’を傾斜させたときに、傾斜センサに対する複合運動を形成しない。材料の磁気リングは、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば鉄及び／若しくはニッケルで構成することができる。

いずれの場合でも、図５３Ａに例示されるように、アクチュエータ１４２０’が第１の方向に傾斜したことをセンサシステムが検出すると、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に第１の方向に節運動させるように、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を動作させる。同様に、図５３Ｂに例示されるように、アクチュエータ１４２０’が第２の方向に傾斜したことをセンサシステムが検出すると、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を関節運動ジョイント２３００を中心に第２の方向に関節運動させるように、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を動作させる。エンドエフェクタ７０００の関節運動ジョイント２３００を中心とした回転と、アクチュエータ１４２０’の交軸ＴＡを中心とした回転とを結びつけることによって、非常に直観的に使用できるシステムが臨床医に提供される。

上記に更に加えて、アクチュエータ１４２０’は、アクチュエータ１４２０’をその未回転位置及び未傾斜位置に合わせるように構成された付勢システムを備える。様々な例では、付勢システムは、アクチュエータ１４２０’をその未回転位置に合わせるように構成された第１及び第２の回転ばねと、アクチュエータ１４２０’をその未傾斜位置に合わせるように構成された第１及び第２の傾斜ばねと、を備える。これらのばねは、例えばねじりばね及び／又は直線変位ばねを含むことができる。

上で考察されるように、エンドエフェクタ７０００は、シャフトの遠位取り付け部分２４００に対してアセンブリ３０００を回転させる。かかる配設は、シャフトアセンブリ３０００を回転させることを必要とすることなく、エンドエフェクタ７０００を回転させることを可能にするが、エンドエフェクタ及びシャフトアセンブリが一緒に回転する実施形態が可能である。しかしながら、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ３０００に対して回転させることによって、外科用システムの回転の全てが、関節運動ジョイント２３００に対して遠位に生じる。かかる配設は、エンドエフェクタ７０００を関節運動させ、次いで、回転させたときの、エンドエフェクタ７０００の大きいスイープを防止する。更に、関節運動ジョイント２３００は、エンドエフェクタ７０００と共に回転せず、結果として、関節運動ジョイント２３００の関節運動軸は、エンドエフェクタ７０００の回転による影響を受けない。この配設を模倣するために、交軸ＴＡは、アクチュエータ１４２０’と共に回転するのではなく、むしろ、交軸ＴＡは、駆動モジュール１１００’に対して固定されたままである。しかしながら、代替的な実施形態では、関節運動ジョイントがエンドエフェクタと共に回転するときに、交軸ＴＡを回転させること、又はエンドエフェクタ７０００を追跡することができる。かかる配設は、アクチュエータ１４２０’の運動とエンドエフェクタ７０００の運動との直観的な関係を維持することができる。

上記に更に加えて、交軸ＴＡは、縦方向軸ＬＡに対して直角又は少なくとも実質的に直角である。同様に、関節運動ジョイント２３００の関節運動軸は、縦方向軸ＬＡに対して直角又は少なくとも実質的に直角である。結果として、交軸ＴＡは、関節運動軸と平行又は少なくとも実質的に平行である。

様々な代替的な実施形態では、傾斜可能なアクチュエータ１４２０’は、エンドエフェクタ７０００の関節運動を制御するために使用され、縦方向軸ＬＡを中心に回転可能ではない。むしろ、かかる実施形態では、アクチュエータ１４２０’は、単に交軸ＴＡを中心に回転可能である。少なくとも１つの例では、駆動モジュール１１００’のハウジングは、交軸ＴＡを画定する２つのポスト１４２１’（図５１）を備え、それを中心にアクチュエータ１１２０’が回転可能に装着される。ポスト１４２１’は、共通軸に沿って整列される。上述のように、ポスト１４２１’又は任意の好適な構造は、アクチュエータ１４２０’が、エンドエフェクタ７０００の回転及び関節運動を制御するために回転及び傾斜の両方が可能である実施形態で使用することができる。少なくとも１つのかかる例では、アクチュエータ１４２０’は、その中に画定された環状溝を備え、そこには、ポスト１４２１’が位置決めされている。

様々な例では、駆動モジュール１１００及び／又はそれに取り付けられたシャフトアセンブリは、制御システム１８００と通信し、かつエンドエフェクタ７０００の関節運動の配向を示すことができる、一連又はアレイのインジケータライト１４３８を備えることができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を関節運動させる位置に対応する又は少なくとも実質的に対応する、特定のインジケータライトを照明するように構成される。上記の結果として、照明されたインジケータライトは、エンドエフェクタ７０００の関節運動に従うことができる。かかるインジケータライトのアレイは、患者からトロカールを通してエンドエフェクタ７０００を取り除こうとする前に、臨床医がエンドエフェクタ７０００をまっすぐにする際に支援することができる。様々な例では、まっすぐになっていないエンドエフェクタは、トロカールを通過することができず、患者からエンドエフェクタの着脱可能を防止することができる。

少なくとも１つの代替的な実施形態による駆動モジュール１１００’’を図５４〜図５７に例示する。駆動モジュール１１００’’は、多くの点で駆動モジュール１１００及び１１００’と同様であり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において考察しない。駆動モジュール１１００’’は、外科用器具システムの駆動シャフト及び／又は任意の他の回転可能な構成要素が回転していることを、外科用器具システムを使用している臨床医に知らせるように構成された、フィードバックシステムを備える。フィードバックシステムは、例えば視覚フィードバック、音声フィードバック、及び／又は触覚フィードバックを使用することができる。主に図５５を参照すると、駆動モジュール１１００’’は、駆動モジュール１１００’’の駆動シャフト１７１０’’と動作可能に係合可能である、触覚フィードバックシステムを備える。触覚フィードバックシステムは、摺動可能なクラッチ１７３０’’と、回転可能な駆動リング１７５０’’と、駆動リング１７５０’’に装着された偏心又はオフセット質量１７７０’’と、を備える。クラッチ１７３０’’は、非作動位置（図５６）と作動位置（図５７）との間で、駆動シャフト１７１０’’に沿って摺動可能である。駆動シャフト１７１０’’は、その中に画定された１つ又は２つ以上のスロット１７４０’’を備え、これは、クラッチ１７３０’’が駆動シャフト１７１０’’に対して縦方向に平行移動するだけでなく、駆動装置でシャフト１７１０’’と共に回転するように、駆動シャフト１７１０’’に対する摺動可能なクラッチ１７３０’’の移動を抑制するように構成される。ハンドルフレーム１５００’’のフレームシャフト１５１０’’は、その中に埋設された電磁石１５３０’’を備え、これは、図５７例示されるように、第１の電磁場を放射して、クラッチ１７３０’’をその作動位置に向かって摺動させ、かつ図５６に例示されるように、第２の又は逆の電磁場を放射して、クラッチ１７３０’’をその非作動位置に向かって摺動させるように構成される。例えば、クラッチ１７３０’’は、永久磁石及び／又は例えば鉄及び／又はニッケルなどの磁性材料で構成される。電磁石１５３０’’は、制御システム１８００によって制御されて、第１の電圧極性を電磁石１５３０’’を含む回路に印加して、第１の電磁場を形成し、また、及び第２の又は反対の電圧極性を回路に印加して、第２の電磁場を形成する。

図５６に例示されるように、クラッチ１７３０’’がその非作動位置にあるときに、クラッチ１７３０’’は、駆動リング１７５０’’と動作可能に係合されない。かかる例では、クラッチ１７３０’’は、シャフト１７１０’’を駆動装置と共に回転させるが、駆動リング１７５０’’に対して回転させる。換言すると、クラッチ１７３０’’がその非作動位置にあるときに、駆動リング１７５０’’は固定されている。図５７に例示されるように、クラッチ１７３０’’がその作動位置にあるときに、クラッチ１７３０’’は、駆動シャフト１７１０’’が回転したときに駆動シャフト１７１０’’の回転がクラッチ１７３０’’を介して駆動リング１７５０’’に伝達されるように、駆動リング１７５０’’の角度付き表面１７６０’’と動作可能に係合される。偏心質量又はオフセット質量１７７０’’は、偏心質量１７７０’’が駆動リング１７５０と共に回転するように、駆動リング１７５０’’に装着される。少なくとも１つの例では、偏心質量１７７０’’は、駆動リング１７５０’’と一体に形成される。駆動リング１７５０’’及び偏心質量１７７０’’が駆動シャフト１７１０’’と共に回転するときに、偏心質量１７７０’’は、駆動モジュール１１００’’及び／又はそれに組み立てられた電力モジュールを通して臨床医が感じることができる振動を形成する。この振動は、駆動シャフト１７１０’’が回転していることを臨床医に確認させる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、クラッチシステム６０００のクラッチのうちの１つが通電されたときに、電磁石１５３０’’に通電する。かかる例では、振動は、駆動シャフト１７１０’’が回転していること、及びクラッチシステム６０００内のクラッチのうちの１つが駆動シャフト１７１０’’と係合していることを臨床医に確認させることができる。少なくとも１つの例では、クラッチ１７３０’’は、ジョーアセンブリ７１００が、例えば、その閉鎖位置に到達した、又は到達しているときに作動させることができ、よって、臨床医は、組織がジョーアセンブリ７１００内でクランプされたこと、及び外科用器具を使用して、組織を操作することができることを知る。上述のように、駆動モジュール１１００’’の触覚フィードバックシステム及び／又は任意の他のフィードバックシステムを、適したときに使用して、触覚フィードバックを提供することができる。

外科技術の発展及び開発を進めるにつれて、特殊な外科用器具に対する必要性が存在する。３Ｄ印刷及び付加製造の出現によって、特殊な外科用器具を生成するための新しい方法及び技術が開発されてきた。カスタマイズされた外科用器具は、技術者又は外科医が、患者の生理状態及び特定の外科手技に対してカスタマイズされた外科用器具を生成し、使用することを可能にし得る。

数多くの注意事項から、多くの外科用器具は、患者間での汚染又は疾患の拡散を防止するために１回使用のデバイスになった。外科用デバイスが単一患者及び単回使用のデバイスになってきているので、特定の患者のためのデバイスをカスタマイズすることは、患者のより良好な結果及びより早い回復時間を可能にすることができる。患者の回復時間は、ヘルスケアシステムに対してかなりのコストであるので、外科医が特に患者の病気を標的とし、解決することを可能にする、カスタマイズされた外科用デバイスを有することで、ヘルスケア費用全体を大幅に削減することができる。

外科用切開器具などの外科用器具が、様々な外科手技で広く使用されてきた。これらの器具は、外科医が、患者の組織の特定のエリアを操作すること、切り離すこと、取り除くことを可能にする。特定の外科手技のための、及び患者の生理的状態のためのカスタムな切開器具を開発する能力があることは、高い価値があり得る。

異なる外科手技及び患者状態は、異なる外科用器具を必要とするので、本開示は、カスタマイズされた外科用デバイス、カスタマイズされたデバイスを生成する方法、並びに例えば付加製造及び／又は３Ｄ印刷などの様々な技術を使用してカスタマイズされた外科用デバイスを生成するための手段に関する。

カスタマイズされた外科用デバイスを開発する際に、外科医は、特定の処置、患者の一般的なサイズ、すなわち、子供と成人との対比、又は患者の走査及び／若しくはＸ線を通して、外科用器具に必要とされる特定のプロファイルを決定することに基づいて、必要なデバイスの詳細を決定することができる。

外科医が特定の手技のための外科用器具をカスタマイズするときには、所定の外科用器具形状及び構成のディレクトリを調べて、どのデバイスが近い将来の手技に最良に適合し得るかを判定することができる。超音波ブレードを生成するための手順は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、Ｃｏｎｌｏｎに対する米国特許出願公開第２０１８／００１４８４４（Ａ１）号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＳＨＯＣＦＯＲＭＥＤＢＬＡＤＥ」で考察されている。

外科医が所望のデバイス特性を決定すると、外科医は、コア又はスタブを有するエンドエフェクタコネクタなどのベースデバイスを取り上げて、付加製造プロセスを使用して、選択されたエンドエフェクタ構成を生成することができる。加えて又は代替的に、外科医は、患者のサイズを使用して、外科用器具の必要な寸法を決定することができる。外科医は、患者の手、脛骨、腹部のサイズ、又は外科用器具の所望のサイズの十分な代表例を提供することができる他の生理的マーカーなどの、様々な生理的標準を使用することができる。加えて又は代替的に、外科医は、患者の走査又はＸ線検査を行って、所望の手技を行うために必要とされる外科用デバイスの特定のサイズ、形状、及び特性を決定することができる。

図５８は、標準接続部分１０００５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０００６０と、を有する、外科用エンドエフェクタ１０００００を例示する。標準接続部分１０００５０は、第１のジョー部分１００００６と、第２のジョー部分１００００８と、を含む。第１のジョー部分１００００６及び第２のジョー部分１００００８は、ジョイント１００００４を中心に回転可能である。外科用エンドエフェクタ１０００００の標準接続部分１０００５０は、外科用器具のシャフトに接続することができる。外科用器具のシャフトは、直径Ｄを有することができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０００６０は、カスタム化領域１００００２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００００２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０００６０をカスタム化領域１００００２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１０００００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

エンドエフェクタ部分１０００６０の第１のジョー部分１００００６は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１０００１０を含む。コア／スタブ部分１０００１０は、カスタマイズ可能なジョー１０００１２の幾何学形状及び特性を構築し、カスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、カスタマイズ可能なジョー１０００１２は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。

特定の実施形態では、外科用エンドエフェクタ１０００００は、中実のカスタマイズ可能な領域１００００２を備えることができる。例えば、中実のカスタマイズ可能な領域１００００２は、例えば様々な金属及び／又はプラスチックなどの様々な材料で作製することができる。外科医が外科手技に必要とされる構成を決定するときに、外科医は、製造技術を使用して、余剰材料を取り除いて、カスタマイズ可能なジョー１０００１２の所望の形状を残すことができる。代替的に、外科医は、コア／スタブ部分１００１００を有さず、代わりに、標準コネクタ部分１０００５０のみを有する、外科用エンドエフェクタ１０００００から開始することができる。標準コネクタ部分１０００５０だけで、外科医は、製造プロセスを使用して、カスタマイズされたジョー１０００１２の所望の形状及び特徴をカスタム化領域１００００２内で形成することができる。

別の実施形態では、外科用器具は、図５９に例示される外科用エンドエフェクタ１００１００を有することができる。外科用エンドエフェクタ１００１００は、標準接続部分１００１５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００１６０と、を有する。標準接続部分１００１５０は、第１のジョー部分１００１０６と、第２のジョー部分１００１０８と、を含む。第１のジョー部分１００１０６及び第２のジョー部分１００１０８は、ジョイント１００１０４を中心に回転可能である。外科用エンドエフェクタ１００１００の標準接続部分１００１５０は、外科用器具のシャフトに接続することができる。外科用器具のシャフトは、直径Ｄを有することができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００１６０は、カスタム化領域１００１０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００１０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００１６０をカスタム化領域１００１０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００１００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

エンドエフェクタ部分１００１６０の第１のジョー部分１００１０６は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１００１１０を含む。コア／スタブ部分１００１１０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００１１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００１１４の幾何学形状及び特性を構築及びカスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００１１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００１１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００１１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００１１４は、複数の近位特徴１００１１８と、複数の遠位特徴１００１１６と、を有する。図５９に例示されるように、複数の近位特徴１００１１８は、複数の近位歯を備える。複数の遠位特徴１００１１６は、複数の遠位歯を備える。近位歯は、遠位歯よりも小さく、かつより低い高さを有する。より小さい近位歯に対するより大きい遠位歯の進行は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００１１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００１１４の遠位部分を使用するときに、より積極的な組織の把持及び操作を可能にすることができる。しかしながら、様々な実施形態では、複数の近位歯及び遠位歯は、例えば複数の対称な歯、複数の非対称な歯、及び／又は大きい歯から小さい歯への進行若しくは大きい歯から小さい歯への進行、などの外科手技の必要性に基づいて、様々な構成をとることができる。

特定の実施形態では、外科用エンドエフェクタ１００１００は、中実のカスタマイズされた領域１００１０２を備える。例えば、中実のカスタマイズ可能な領域１００００２は、例えば様々な金属及び／又はプラスチックなどの様々な材料で作製することができる。外科医が外科手技に必要とされるエンドエフェクタ１００１００の構成を決定するときに、外科医は、例えば研削、ワイヤＥＤＭ、及び／又は研磨などの製造技術を使用して、余剰材料を取り除いて、カスタマイズ可能なジョー１０１０１２の所望の形状を残すことができる。代替的に、外科医は、標準コネクタ部分１００１５０のみを有する外科用エンドエフェクタ１００１００から開始することができる。標準コネクタ部分１００１５０だけで、外科医は、製造プロセスを使用して、カスタマイズされたジョー１００１１２の所望の形状及び特徴をカスタム化領域１００１０２内で形成することができる。

図６０は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００２００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００２００は、標準接続部分１００２５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００２６０と、を含む。標準接続部分１００２５０は、第１のジョー部分１００２０６と、第２のジョー部分１００２０８と、を含む。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００２６０は、カスタム化領域１００２０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００２０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００２６０をカスタム化領域１００２０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００２００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

外科用エンドエフェクタ１００２００は、様々な異なるカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅを有するように示す。様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅは、手技及び患者の生理的状態のタイプによって、外科医又は臨床医が選択することができる。様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅは、異なる形状プロファイル、異なる直径、異なる幾何学形状を含むことができ、かつ様々な材料で構成することができる。一実施形態では、様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅは、異なるデュロメータ及び変形特性を有する様々なプラスチックで構成することができる。別の実施形態では、様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅは、金属材料及びより大きい剛性を有する材料を含むことができる。加えて又は代替的に、様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅはまた、所望の特性を外科用エンドエフェクタ１００２００に提供するために、金属及びプラスチック材料の組み合わせを含むこともできる。

特定の実施形態では、様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅは、プラスチック及び／又は金属をコアに重ね合わせた金属コアを有することができる。様々なカスタマイズされたジョー構成１００２１２ａ〜ｅで使用される様々な材料は、外科医、手技、及び／又は患者の必要性を満たすエンドエフェクタを形成することができる。

図６１は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００３００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００３００は、標準接続部分１００３５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００３６０と、を含む。標準接続部分１００３５０は、第１のジョー部分１００３０６と、第２のジョー部分１００３０８と、を含む。第１のジョー部分１００３０６及び第２のジョー部分１００３０８は、ジョイント１００３０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００３６０は、カスタム化領域１００３０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００３０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００３６０をカスタム化領域１００３０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００３００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

エンドエフェクタ部分１００３６０の第１のジョー部分１００３０６は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１００３１０を含む。コア／スタブ部分１００３１０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００３１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００３１４の幾何学形状及び特性を構築及びカスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００３１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００３１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００３１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００３１４は、複数の近位特徴１００３１８と、複数の遠位特徴１００３１６と、を有する。図６１に例示されるように、複数の近位特徴１００３１８は、複数の近位歯を備える。複数の遠位特徴１００３１６は、複数の遠位歯を備える。複数の近位歯は、複数の遠位歯とほぼ同じ高さである。しかしながら、様々な実施形態では、複数の近位歯及び遠位歯は、例えば複数の対称な歯、複数の非対称な歯、及び／又は大きい歯から小さい歯への進行若しくは大きい歯から小さい歯への進行、といった外科手技の必要性に基づいて、様々な構成をとることができる。代替的に、外科用エンドエフェクタ１００３００は、複数の小型の又は微細な歯１００３２０を含むことができる。様々な特徴１００３１６、１００３１８、及び小型の歯１００３２０は、外科用エンドエフェクタ１００３００の所望の構成に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００３１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００３１４に沿って様々な長さで延在させることができ、滑らかなプロファイルを有することができ、及び／又はより鋭利なプロファイルを有することができる。

図６１は、様々な異なるカスタマイズされたジョー構成１００３２２ａ〜ｃを例示する。第１の実施形態では、カスタマイズされたジョー構成１００３２２ａは、湾曲エンドエフェクタ領域を備えることができる。第２の代替的な実施形態では、カスタマイズされたジョー構成１００３２２ｂは、第１のジョー部分１００３０６及び第２のジョー部分１００３０８をジョイント１００３０４を中心に開放構成と閉鎖構成との間で回転させたときに、外科用エンドエフェクタ１００３００が、切開器具として機能して、組織を分割することを可能にし得る、突出外側プロファイルを備えることができる。第３の代替的な実施形態では、カスタマイズされたジョー構成１００３２２ｃは、縦方向直線体を備えることができる。また、外科用エンドエフェクタ１００３００の他の実施形態及び構成も可能である。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００３６０の構成に対する１つの制約は、外科用エンドエフェクタ１００３００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができるように、構成をカスタム化領域１００３０２の境界に限定しなければならないことである。外科用エンドエフェクタ１００３００が切開外科手技で使用される実施形態では、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００３６０は、カスタム化領域１００３０２の境界を超え得る。また、腹腔鏡エンドエフェクタがトロカールを通り抜けることを可能にするために、エンドエフェクタの一部分が折り畳み可能である実施形態が想定される。かかる実施形態では、カスタマイズ可能な領域の境界は、シャフトの直径Ｄよりもより大きくなり得る。

図６２及び図６３は、外科用エンドエフェクタ１００４００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００４００は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される。外科用エンドエフェクタ１００４００は、標準接続部分１００４５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００４６０と、を含む。標準接続部分１００４５０は、第１のジョー部分１００４０６と、第２のジョー部分１００４０８と、を含む。第１のジョー部分１００４０６及び第２のジョー部分１００４０８は、ジョイント１００４０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００４６０は、カスタム化領域１００４０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００４０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００４６０をカスタム化領域１００４０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００４００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

エンドエフェクタ部分１００４６０の第１のジョー部分１００４０６は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１００４１０を含む。コア／スタブ部分１００４１０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４の幾何学形状及び特性を構築及びカスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４は、複数の近位特徴１００４１８と、複数の遠位特徴１００４１６と、を有する。図６３に例示されるように、複数の近位特徴１００４１８は、複数の近位歯を備える。複数の遠位特徴１００４１６は、複数の遠位歯を備える。複数の近位歯は、複数の遠位歯とほぼ同じ高さである。しかしながら、様々な実施形態では、複数の近位歯及び遠位歯は、例えば複数の対称な歯、複数の非対称な歯、及び／又は大きい歯から小さい歯への進行若しくは大きい歯から小さい歯への進行、などの外科手技の必要性に基づいて、様々な構成をとることができる。

加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４は、それぞれ、第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４の外側部分上に位置決めされた、複数の特徴１００４３０及び１００４３２を有する。図６３に例示されるように、特徴１００４３０、１００４３２は、外科用エンドエフェクタ１００４００が組織に係合すること、それを把持すること、及び／又は操作することを可能にする、リッジ又は歯を含むことができる。

外科用エンドエフェクタ１００４００の構成及び様々な特徴を選択するときに、外部特徴１００４３０、１００４３２、近位特徴１００４１８、遠位特徴１００４１６、第１のカスタマイズ可能なジョー１００４１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００４１４の全体的な幾何学形状、並びにカスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００４６０を生成する際に使用される材料は、カスタマイズ化プロセス中に考慮される独立変数である。例えば、外科用エンドエフェクタ１００４００を低侵襲外科手技用にカスタマイズするときには、外科用エンドエフェクタ１００４００をトロカールに通して、患者の体腔の中へ挿入することができるように、様々な独立変数は、カスタム化領域１００４０２内に入る全体的なプロファイルをもたらさなければならない。

図６４〜図６７は、様々な特徴及びプロファイルを有する外科用エンドエフェクタを例示する。図６４は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００５００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００５００は、標準接続部分１００５５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００５６０と、を含む。標準接続部分１００５５０は、第１のジョー部分１００５０６と、第２のジョー部分１００５０８と、を含むことができる。第１のジョー部分１００５０６及び第２のジョー部分１００５０８は、ジョイント１００５０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００５６０は、カスタム化領域１００５０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００５０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００５６０をカスタム化領域１００５０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００５００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００５６０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００５１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００５１４のカスタム幾何学形状及び特性を生成するために、様々な付加製造技術を通して生成することができる。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００５１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００５１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００５１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００５１４は、複数の近位特徴１００５１８と、複数の遠位特徴１００５１６と、を有する。図６４に例示されるように、複数の近位特徴１００５１８は、複数の小さい対称近位歯を備える。複数の遠位特徴１００５１６は、複数の小さい対称遠位歯を備える。複数の近位歯は、複数の遠位歯とほぼ同じ高さであり、かつ第１のカスタマイズ可能なジョー１００５１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００５１４の内面に沿って連続する。加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００５１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００５１４は、それぞれ、外面特徴１００５３０、１００５３２を備える。図６４に例示されるように、外面特徴１００５３０、１００５３２は、実質的に滑らかな表面を備える。しかしながら、代替的な実施形態では、外面特徴１００５３０、１００５３２は、外科用エンドエフェクタ１００５００の組織との相互作用を支援するために、歯、ナブ、及び／又は他の突起を備えることができる。

図６５は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００６００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００６００は、標準接続部分１００６５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００６６０と、を含む。標準接続部分１００６５０は、第１のジョー部分１００６０６と、第２のジョー部分１００６０８と、を含むことができる。第１のジョー部分１００６０６及び第２のジョー部分１００６０８は、ジョイント１００６０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００６６０は、カスタム化領域１００６０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００６０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００６６０をカスタム化領域１００６０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００６００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００６６０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００６１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００６１４のカスタム幾何学形状及び特性を生成するために、様々な付加製造技術を通して生成することができる。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００６１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００６１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００６１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００６１４は、複数の近位特徴１００６１８と、複数の遠位特徴１００６１６と、を有する。図６５に例示されるように、複数の近位特徴１００６１８は、実質的に滑らかな表面を備える。複数の遠位特徴１００６１６は、複数の大きい遠位歯を備える。複数の大きい遠位歯は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００６１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００６１４の内面の一部分上にのみ形成される。加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００６１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００６１４は、それぞれ、外面特徴１００６３０、１００６３２を備える。図６５に例示されるように、外面特徴１００６３０、１００６３２は、実質的に滑らかな表面を備える。しかしながら、代替的な実施形態では、外面特徴１００６３０、１００６３２は、外科用エンドエフェクタ１００６００の組織との相互作用を支援するために、歯、ナブ、及び／又は他の突起を備えることができる。

図６６は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００７００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００７００は、標準接続部分１００７５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００７６０と、を含む。標準接続部分１００７５０は、第１のジョー部分１００７０６と、第２のジョー部分１００７０８と、を含む。第１のジョー部分１００７０６及び第２のジョー部分１００７０８は、ジョイント１００７０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００７６０は、カスタム化領域１００７０２内でカスタマイズすることができる。カスタム化領域１００７０２の直径は、外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下である。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００７６０をカスタム化領域１００７０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００７００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００７６０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００７１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００７１４のカスタム幾何学形状及び特性を生成するために、様々な付加製造技術を通して生成することができる。外科手技の様々な要件に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００７１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００７１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００７１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００７１４は、複数の近位特徴１００７１８と、複数の遠位特徴１００７１６と、を有する。図６６に例示されるように、複数の近位特徴１００７１８は、実質的に滑らかな表面を備える。複数の遠位特徴１００７１６は、複数の滑らかな遠位歯を備える。複数の滑らかな遠位歯は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００７１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００７１４の内面の一部分上にのみ形成される。加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００７１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００７１４は、それぞれ、外面特徴１００７３０、１００７３２を備える。図６６に例示されるように、外面特徴１００７３０、１００７３２は、実質的に滑らかな表面を備える。しかしながら、代替的な実施形態では、外面特徴１００７３０、１００７３２は、外科用エンドエフェクタ１００７００の組織との相互作用を支援するために、歯、ナブ、及び／又は他の突起を備えることができる。

図６７は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される、外科用エンドエフェクタ１００８００を例示する。外科用エンドエフェクタ１００８００は、標準接続部分１００８５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００８６０と、を含む。標準接続部分１００８５０は、第１のジョー部分１００８０６と、第２のジョー部分１００８０８と、を含むことができる。第１のジョー部分１００８０６及び第２のジョー部分１００８０８は、ジョイント１００８０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００８６０は、カスタム化領域１００８０２の直径が外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下であるように、カスタム化領域１００８０２内でカスタマイズすることができる。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００８６０をカスタム化領域１００８０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００８００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００８６０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４のカスタム幾何学形状及び特性を生成するために、様々な付加製造技術を通して生成することができる。外科手技の様々な要件に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４は、複数の近位特徴１００８１８と、複数の遠位特徴１００８１６と、を有する。図６７に例示されるように、複数の近位特徴１００８１８は、実質的に滑らかな表面を備える。複数の遠位特徴１００８１６は、低デュロメータ材料の実質的に滑らかな表面を備える。低デュロメータ材料は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４の内面が、患者の組織などの物体を把持及び操作することを可能にする。

低デュロメータ材料の実質的に滑らかな表面は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４内面の一部分上にのみ形成される。実質的に滑らかな表面とは、例えば、突出部又は起伏を実質的に含まない、略平坦若しくは波立っていない、及び／又は実質的に均一な整合性の表面を指すことができる。加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００８１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００８１４は、それぞれ、外面特徴１００８３０、１００８３２を備える。図６７に例示されるように、外面特徴１００８３０、１００８３２は、実質的に滑らかな表面を備える。しかしながら、代替的な実施形態では、外面特徴１００８３０、１００８３２は、外科用エンドエフェクタ１００８００の組織との相互作用を支援するために、歯、ナブ、及び／又は他の突起を備えることができる。

図６８及び図６９は、外科用エンドエフェクタ１００９００の別の実施形態を例示する。外科用エンドエフェクタ１００９００は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される。外科用エンドエフェクタ１００９００は、標準接続部分１００９５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００９６０と、を含む。標準接続部分１００９５０は、第１のジョー部分１００９０６と、第２のジョー部分１００９０８と、を含むことができる。第１のジョー部分１００９０６及び第２のジョー部分１００９０８は、ジョイント１００９０４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００９６０は、カスタム化領域１００９０２内でカスタマイズされることができる。カスタム化領域１００９０２の直径は、外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下である。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００９６０をカスタム化領域１００９０２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１００９００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

外科用エンドエフェクタ１００９００は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１００９１０を含む。コア／スタブ部分１００９１０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４の幾何学形状及び特性を構築及びカスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４は、複数の近位特徴１００９１８と、複数の遠位特徴１００９１６と、を有する。図６９に例示されるように、複数の近位特徴１００９１８は、複数の近位歯を備える。複数の遠位特徴１００９１６は、複数の遠位歯を備える。複数の近位歯は、複数の遠位歯とほぼ同じ高さである。しかしながら、様々な実施形態では、複数の近位歯及び遠位歯は、例えば複数の対称な歯、複数の非対称な歯、及び／又は大きい歯から小さい歯への進行若しくは大きい歯から小さい歯への進行、といった外科手技の必要性に基づいて、様々な構成をとることができる。

加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４は、それぞれ、第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４の外側部分上に位置決めされた複数の特徴１００９３０及び１００９３２を有する。図６９に例示されるように、特徴１００９３０、１００９３２は、外科用エンドエフェクタ１００９００が例えば患者の組織といった物体に係合すること、それを把持すること、及び／又は操作することを可能にする、リッジ及び／又は実質的に滑らかな表面を含むことができる。

図６８は、外科用エンドエフェクタ１００９００の上面図を表す。図６９は、外科用エンドエフェクタ１００９００の側立面図を表す。外科用エンドエフェクタ１００９００の全体的な幾何学形状は、湾曲構成である。図６８及び図６９の外科用エンドエフェクタ１００９００の描写から、当業者には、外科用エンドエフェクタ１００９００の全体的なプロファイルは、三次元の湾曲幾何学形状を有することが明らかになるであろう。

外科用エンドエフェクタ１００９００の構成及び様々な特徴を選択するときに、外部特徴１００９３０、１００９３２、近位特徴１００９１８、遠位特徴１００９１６、第１のカスタマイズ可能なジョー１００９１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１００９１４の全体的な幾何学形状、並びにカスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１００９６０を生成する際に使用される材料は、カスタマイズ化プロセス中に考慮される独立変数である。例えば、外科用エンドエフェクタ１００９００を低侵襲外科手技用にカスタマイズするときには、外科用エンドエフェクタ１００９００をトロカールに通して、患者の体腔の中へ挿入することができるように、様々な独立変数は、カスタム化領域１００９０２内に入る外科用器具の全体的なプロファイルを生成しなければならない。

図７０及び図７１は、外科用エンドエフェクタ１０１０００の別の実施形態を例示する。外科用エンドエフェクタ１０１０００は、外科医の裁量で様々な製造技術を使用して修正及び調整するように構成される。外科用エンドエフェクタ１０１０００は、標準接続部分１０１０５０と、カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０１０６０と、を含む。標準接続部分１０１０５０は、第１のジョー部分１０１００６と、第２のジョー部分１０１００８と、を含むことができる。第１のジョー部分１０１００６及び第２のジョー部分１０１００８は、ジョイント１０１００４を中心に回転可能である。

カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０１０６０は、カスタム化領域１０１００２内でカスタマイズすることができる。カスタム化領域１０１００２の直径は、外科用器具のシャフトの直径Ｄ以下である。カスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０１０６０をカスタム化領域１０１００２の境界に限定することによって、外科用エンドエフェクタ１０１０００を、低侵襲外科手技を通して、トロカールを通して患者の体腔に挿入することができる。

外科用エンドエフェクタ１０１０００は、付加製造技術を通して適合可能であるコア／スタブ部分１０１０１０を含む。コア／スタブ部分１０１０１０は、第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４の幾何学形状及び特性を構築及びカスタマイズするための基部を提供する。外科手技の様々な必要性に応じて、第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４は、外科医の必要性を満たすように修正し、適応させることができる。第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４は、複数の近位特徴１０１０１８と、複数の遠位特徴１０１０１６と、を有する。図７１に例示されるように、複数の近位特徴１０１０１８は、複数の近位歯を備える。複数の遠位特徴１０１０１６は、複数の遠位歯を備える。複数の近位歯は、複数の遠位歯とほぼ同じ高さである。しかしながら、様々な実施形態では、複数の近位歯及び遠位歯は、例えば複数の対称な歯、複数の非対称な歯、及び／又は大きい歯から小さい歯への進行若しくは大きい歯から小さい歯への進行、などの外科手技の必要性に基づいて、様々な構成をとることができる。

加えて、第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４は、それぞれ、第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４の外側部分上に位置決めされた、複数の特徴１０１０３０ａ〜ｄ及び１０１０３２ａ〜ｄを有する。図７１に例示されるように、特徴１０１０３０ａ及び１０１０３２ａは、遠位凹状特徴を備える。特徴１０１０３０ａ及び１０１０３２ａは、粘着性があり、かつ組織などの物体を操作するために使用することができる、低デュロメータ表面を有することができる。少なくとも１つの例では、低デュロメータ特徴１０１０３０ａ及び１０１０３２ａは、例えば約１５〜約７０ショアＯＯのデュロメータを有する。特定の例では、低デュロメータ特徴１０１０３０ａ及び１０１０３２ａは、例えば約１５〜約７０のショアＡのデュロメータを有する。特徴１０１０３０ｂ及び１０１０３２ｂは、凸状突出特徴を備える。特徴１０１０３０ｂ及び１０１０３２ｂは、粘着性があり、かつ組織などの物体を操作するために使用することができる、低デュロメータ表面を有することができる。少なくとも１つの例では、低デュロメータ特徴１０１０３０ｂ及び１０１０３２ｂは、例えば約１５〜約７０ショアＯＯのデュロメータを有する。特定の例では、低デュロメータ特徴１０１０３０ｂ及び１０１０３２ｂは、例えば約１５〜約７０のショアＡのデュロメータを有する。特徴１０１０３０ｃ及び１０１０３２ｃは、凹状特徴を備える。特徴１０１０３０ｃ及び１０１０３２ｃは、粘着性があり、かつ組織などの物体を操作するために使用することができる、低デュロメータ表面を有することができる。特徴１０１０３０ｄ及び１０１０３２ｄは、実質的に滑らかな表面を備える。特徴１０１０３０ｄ及び１０１０３２ｄは、粘着性があり、かつ組織などの物体を操作するために使用することができる、低デュロメータ表面を有することができる。

加えて又は代替的に、特徴１０１０３０ａ〜ｄ及び１０１０３２ａ〜ｄの様々な追加の構成が可能である。特徴１０１０３０ａ〜ｄ及び１０１０３２ａ〜ｄは、外科用エンドエフェクタ１０１０００が例えば患者の組織といった物体に係合すること、それを把持すること、及び／又は操作することを可能にする、リッジ及び／又は実質的に滑らかな表面を含むことができる。

図７０は、外科用エンドエフェクタ１０１０００の上面図を表す。図７１は、外科用エンドエフェクタ１０１０００の側立面図を表す。外科用エンドエフェクタ１０１０００の全体的な幾何学形状は、実質的に直線構成である。

外科用エンドエフェクタ１０１０００の構成及び様々な特徴を選択するときに、外部特徴１０１０３０ａ〜ｄ、１０１０３２ａ〜ｄ、近位特徴１０１０１８、遠位特徴１０１０１６、第１のカスタマイズ可能なジョー１０１０１２及び第２のカスタマイズ可能なジョー１０１０１４の全体的な幾何学形状、並びにカスタマイズ可能なエンドエフェクタ部分１０１０６０を生成する際に使用される材料は、カスタマイズ化プロセス中に考慮される独立変数である。例えば、外科用エンドエフェクタ１０１０００を低侵襲外科手技用にカスタマイズするときには、外科用エンドエフェクタ１０１０００をトロカールに通して、患者の体腔の中へ挿入することができるように、様々な独立変数は、カスタム化領域１０１００２内に入る全体的なプロファイルを生成しなければならない。

図５８〜図７１に関して上で説明した様々なエンドエフェクタは、マルチステッププロセスを通して生成することができ、このプロセスでは、標準接続部分などのエンドエフェクタの第１の部分が製造設備で生成されて、病院に出荷されるか、又は製造ハブに分配される。標準接続部分が、病院などのその目的の場所、又は製造施設にある時点で、標準接続部分は、カスタマイズして、ユーザの必要性を満たすエンドエフェクタを生成することができる。かかるカスタム化は、外科用エンドエフェクタを、特定の手技及び／又は特定の患者用に生成することを可能にし得る。

図５８〜図７１に関して上で説明したカスタマイズされたエンドエフェクタは、様々な技術を通して生成することができる。臨床医は、例えば、専用のヒューマンマシンインタフェースにアクセスして、エンドエフェクタの望ましい属性を選択及び設計することができる。ヒューマンマシンインタフェースは、例えば、コンピュータのグラフィカルユーザインターフェースを備えることができる。コンピュータは、製造デバイスに接続することができる。コンピュータ製造デバイスインターフェースは、インターネットを介して、例えば有線、無線、及び／又はリモートとすることができる。臨床医は、ヒューマンマシンインタフェースにアクセスすると、所望のエンドエフェクタの様々な属性を選択することができる。

臨床医は、エンドエフェクタの様々な属性を選択すると、患者から得た情報又は特定の手技に関する情報を使用して、エンドエフェクタの設計をガイドすることができる。臨床医が、例えば特定の患者に関する情報を使用するときに、患者の情報は、ＭＲＩ、Ｘ線、ＣＴスキャン、及び／又は他の診断などの様々な患者の試験に起因し得る。これらの試験結果は、コンピュータに入力すること、及びそれを使用して、エンドエフェクタの設計パラメータを制御することができる。臨床医は、例えばＭＲＩの結果を使用して患者の腫瘍を発見するときに、患者の腫瘍のサイズ及び形状を、カスタマイズされたエンドエフェクタを生成するときの設計パラメータとして使用することができる。

加えて又は代替的に、臨床医は、特定の外科手技からのパラメータを使用して、カスタマイズされたエンドエフェクタを設計することができる。エンドエフェクタを例えば様々な肥満処置用に設計するときに、胃バイパスのサイズ低減などの特定の処置の要件を、カスタマイズされたエンドエフェクタを生成するときの設計パラメータとして使用することができる。

エンドエフェクタの様々な特徴を選択する際に、臨床医は、様々なソフトウェアプログラムを使用して、エンドエフェクタの所望の特徴を設計することができる。臨床医は、例えば、患者の走査及び／又は医療試験情報をコンピュータに入力することができ、ソフトウェアプログラムは、患者の状態に適合するエンドエフェクタの設計特徴を決定することができる。ソフトウェアプログラムがエンドエフェクタの必要な特徴に近づくと、臨床医は、ヒューマンマシンインタフェースを使用して、エンドエフェクタのパラメータを見直す及び／又は修正することができる。

加えて又は代替的に、臨床医は、ヒューマンマシンインタフェースを使用してソフトウェアプログラムにアクセスして、エンドエフェクタの特徴を設計することができる。臨床医は、例えば、ソフトウェアプログラムにアクセスし、様々な所定の形状、特徴、及び／又は設計を選択して、組み合わせて、所望の特徴を有するエンドエフェクタを生成することができる。臨床医はまた、ソフトウェアの自由形状コマンドを使用して、エンドエフェクタの所望の特徴を自由に設計することもできる。

臨床医及び／又は製造スタッフは、カスタマイズされたエンドエフェクタの特徴を決定すると、コア／スタブ部分を製造デバイスに挿入することができる。製造デバイスは、有線、無線、及び／又はリモートインターネット接続を介して、コンピュータのヒューマンマシンインタフェースと通信する。臨床医は、ソフトウェアプログラムを使用して、設計パラメータを製造デバイスに送信して、エンドエフェクタを生成することができる。

製造デバイスは、様々な製造プロセス又は技術を使用するように設計することができる。製造デバイスは、例えば、金属射出成形デバイス、プラスチック射出成形デバイス、ＣＮＣマシン、ＥＤＭデバイス、３Ｄ印刷デバイス、及び／又は付加製造デバイスなどの様々な他の製造デバイスとすることができる。

設計パラメータがコンピュータから製造デバイスに転送された後に、製造デバイスを制御するソフトウェアは、製造デバイスに製造手順を行わせて、カスタマイズされたエンドエフェクタを生成する。製造手順は、エンドエフェクタのコア／スタブ部分に材料を加えることができる。代替的に、製造手順は、エンドエフェクタのコア／スタブ部分から材料を取り除くことができる。製造デバイスは、カスタマイズされたエンドエフェクタを生成する際に、上で説明した技術のうちの１つ又は２つ以上を使用することができる。製造デバイスが、カスタマイズされたエンドエフェクタの全体的な設計及び構造が完成すると、カスタマイズされたエンドエフェクタは、仕上げマシン及び／又はプロセスを使用して、仕上げる又は研磨することができる。仕上げマシンは、製造デバイスの一部とすることができ、又は別個のマシン／デバイスとすることができる。

カスタマイズされたエンドエフェクタの構造が完成すると、カスタマイズされたエンドエフェクタを試験、洗浄、及び／又は殺菌することができる。試験プロセスは、カスタマイズされたエンドエフェクタが、特定の医療用デバイスの必要な基準に設計されることを確実にすることができる。洗浄プロセスは、製造プロセスからの任意の余分な残留材料の残りを取り除くことができる。滅菌プロセスは、エンドエフェクタを外科手技で使用することができるように殺菌することができる。カスタマイズされたエンドエフェクタは、殺菌した後に、外科手技に必要とされるまで保管するために包装することができ、又は外科手技において臨床医が直接使用することができる。

カスタマイズされたエンドエフェクタを生成するための方法は、カスタマイズ化のためにエンドエフェクタ接続部分を調製することを含む。エンドエフェクタ接続部分は、外科用器具の遠位端に取り付けるように構成された近位コネクタを備える。近位コネクタは、アクチュエータを備える。標準接続部分が調製されると、ユーザは、患者との相互作用を通して、外科用エンドエフェクタの第１の所望の特性及びエンドエフェクタの第２の所望の特性を決定する。エンドエフェクタの特性が決定されると、第１のジョー部材が、第１の所望の特性を有する標準接続部分に形成される。次に、第２のジョー部材が、第２の所望の特性を有する標準接続部分に形成される。第１及び第２のジョー部材は、３Ｄ印刷などの付加製造プロセスを通して形成することができる。

外科用器具は、機械エネルギーを使用して外科手技を行うデバイスを備えることができる。鉗子を把持するなどの特定のエンドエフェクタは、例えば患者の組織などの標的を把持するために使用することができる。例えば切開器具などの他のエンドエフェクタを使用して、機械力を使用して組織を分離する及び／又は引き裂くことができる。例えば電気外科エンドエフェクタなどの他のタイプのエンドエフェクタは、電気外科エネルギーを使用して、エネルギーを患者の組織に送達して、標的組織を破壊する及び／又は取り除くことができる。これらのタイプの外科用器具は、互いに独立して使用されてきた。

例えば、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１０／０１９８２４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲ」に開示されている切開器具などの外科用切開器具は、患者の組織を操作するために、例えば歯などの切開器具のジョーの機械力及び機械特徴を使用する。この歯を使用して、患者の組織を引き伸ばす及び／又は引き裂くことができる。機械切開器具が遭遇する組織のタイプ及び／又は量に応じて、機械切開器具は、様々な量の機械力を組織に印加することができる。

外科用切開器具は、開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である一対のジョーを備える。各ジョーは、例えばジョーの内面及び／又は外面の患者の組織に係合することができる歯又はリッジなどの、複数の特徴を備えることができる。患者の組織の一部分に対してジョーを閉鎖するときに、一対の外科用切開器具ジョーの内面の歯などの特徴を使用して、組織を把持及び／又は操作することができる。加えて又は代替的に、一対の外科用切開器具ジョーがその外面に歯及び／又はリッジを備えるときに、かかる歯は、例えばジョーが開放位置に移動するときに、ジョーと患者の組織との間の牽引力及び相互作用を増加させることができる。一対の外科用切開器具ジョーが開放されるときに、ジョーの外面の歯は、組織を把持すること、引き伸ばすこと、及び／又は引き裂くことができる。

組織を処置かつ／又は破壊するために、組織に電気エネルギーを印加するための電気外科用デバイスはまた、外科手技において、ますます広範な用途が見出されている。電気外科用デバイスは、典型的には、ハンドピースと、遠位端に取り付けられたエンドエフェクタ（例えば、１つ又は２つ以上の電極）を有する器具と、を含む。エンドエフェクタは、電流が組織内に導入されるように、組織に対して位置決めすることができる。電気外科用デバイスは、双極動作及び／又は単極動作用に構成することができる。双極動作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの作動電極によって組織に導入され、エンドエフェクタの戻り電極によって組織から戻される。モノポーラ動作中、電流は、エンドエフェクタの活性電極によって組織内に導入され、患者の身体上に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を通じて戻される。組織を流れる電流によって生成される熱は、組織内及び／又は組織間の止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用であってもよい。いくつかの例では、使用される電圧及び電流は、組織をアブレーションする。電気外科デバイスのエンドエフェクタは、組織を離断するための、組織及び電極に対して移動可能な切断部材も含み得る。

電気外科デバイスによって印加される電気エネルギーは、ハンドピースと通信する発生器によって器具へと伝達され得る。電気エネルギーは、その全開示が参照により本明細書に組み込まれる、ＥＮ６０６０１−２−２：２００９＋Ａ１１：２０１１，Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ２０１．３．２１８−ＨＩＧＨＦＲＥＱＵＥＮＣＹに記載されている周波数範囲であり得る、高周波（ＲＦ）エネルギーの形態とすることができる。特定の例では、単極ＲＦ用途における周波数は、典型的には、例えば５ＭＨｚ未満に制限される。しかしながら、双極ＲＦ用途における周波数は、任意の好適な周波数とすることができる。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、例えば低周波数の電流の使用から生じる神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、単極用途に使用することができる。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されたことをリスク分析が示す場合、より低い周波数が双極技術に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、双極技術の場合に、より高い周波数が使用されてもよい。多くの例では、組織内に熱効果を形成するために、最低１０ｍＡが必要である。

印加中、電気外科デバイスは、組織を通じて低周波ＲＦエネルギーを伝達することができ、これは、イオン撹拌又は摩擦（即ち抵抗加熱）を生じさせ、それにより、組織の温度を上昇させる。罹患組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が形成されるので、外科医は、標的でない隣接組織を犠牲にすることなく、高レベルの精度及び制御で手術を行うことができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を取り除き、収縮させ、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。

他の電気外科用器具として、限定はしないが、とりわけ、不可逆性及び／若しくは可逆性電気穿孔法、並びに／又はマイクロ波技術が挙げられる。本明細書に開示される技術は、とりわけ、超音波、双極若しくは単極のＲＦ（電気外科的）、不可逆性及び／若しくは可逆性の電気穿孔、並びに／又はマイクロ波に基づく外科用器具に適用可能である。その開示が参照により本明細書に組み込まれる、Ｗｉｅｎｅｒらに対する米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４（Ａ１）号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＤＩＧＩＴＡＬＬＹＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＩＧＮＡＬＷＡＶＥＦＯＲＭＳＡＮＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」は、本明細書で開示される器具と共に称することができる電気外科用器具及び電気外科用発電機の実施例を提供する。

図７２〜図７９は、外科用切開器具の機械特徴と、電気外科用デバイスの電気外科特徴と、を備える外科用器具を例示する。外科用切開器具及び電気外科用器具の組み合わせは、図７２〜図７９に例示される外科用器具が様々な外科手技を行うことを可能にすし得。加えて、機械外科特徴及び電気外科特徴の組み合わせは、外科医が、異なる外科用器具の切り替えを必要とすることなく外科手技を行うことを可能にする。図８０に関して下でより詳細に考察するように、機械切開器具及び電気外科器具の組み合わせは、相乗効果を提供すること、並びに外科用エンドエフェクタの全体的な効率及び能力を高めることができる。

図７２〜図７９に開示される実施形態は、機械切開器具特徴及び電気外科デバイス特徴を備える様々なエンドエフェクタジョーを例示する。これらのエンドエフェクタジョーは、外科用器具と共に使用して、機械エネルギー並びに電気エネルギーを患者の組織に送達することができる。外科用器具は、近位エンドエフェクタ部分と、遠位エンドエフェクタ部分と、を備えることができる。近位部分は、例えば外科用器具をロボットシステムに接続することができるハンドル部分及び／又はコネクタなどの、ユーザインターフェースを含むことができる。外科用器具の遠位部分は、外科用エンドエフェクタを備えることができる。外科用エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である一対のジョーを備えることができる。図７２〜図７９に開示される実施形態は、外科用エンドエフェクタの一対のジョーで使用することができるエンドエフェクタジョーを例示する。

図７２〜図７５は、フレーム１０１１０２と、金属コア１０１１３０と、カバー１０１１２６と、を備える、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００を例示する。エンドエフェクタジョー１０１１００は、内面１０１１１８と、外面１０１１０８と、を備える。エンドエフェクタジョー１０１１００を外科用器具の一対のジョーで使用するときに、エンドエフェクタジョー１０１１００の内面１０１１１８は、互いに隣接して位置決めされている。エンドエフェクタジョー１０１１００の外面１０１１０８は、エンドエフェクタジョー１０１１００の両側上に位置決めされている。

外科用エンドエフェクタジョー１０１１００のフレーム１０１１０２は、ソケット１０１１０４を備える。エンドエフェクタジョー１０１１００を外科用器具の一対のジョーで使用するときに、２つのエンドエフェクタジョー１０１１００のソケット１０１１０４が整列され、ピンをソケット１０１１０４を通して挿入することができる。一対のエンドエフェクタジョー１０１１００は、ピンを中心に開放位置と閉鎖位置との間で回転させることができる。外科用器具はまた、エンドエフェクタジョー１０１１００を開放位置と閉鎖位置との間で移動させることができるアクチュエータも備えることができる。

外科用エンドエフェクタジョー１０１１００は、近位部分１０１１０６と、遠位部分１０１１１０と、を備える。エンドエフェクタジョー１０１１００の全体的な幾何学形状は、近位部分１０１１０６と遠位部分１０１１１０との間で湾曲状である。加えて、エンドエフェクタジョー１０１１００は、より広い近位部分１０１１０６からより狭い遠位部分１０１１１０へとテーパ状である。エンドエフェクタジョー１０１１００のテーパ付きプロファイルによって、外科医が患者の特定の場所を標的にすることを可能にすることができる。

加えて又は代替的に、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００は、例えば対称幾何学形状、及び／又はより大きい遠位部分１０１１１０及びより狭い近位部分１０１１０６を有するテーパ付き幾何学形状などの、他の幾何学形状を備えることができる。外科用エンドエフェクタジョー１０１１００が対称プロファイルを備えるときに、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００は、エンドエフェクタジョー１０１１００全体を通じて患者の組織を均一に把持することができる。外科用エンドエフェクタジョー１０１１００がより大きい遠位部分１０１１１０及びより狭い近位部分１０１１０６を有するテーパ付き幾何学形状を備えるときに、より大きい遠位部分１０１１１０は、外科用エンドエフェクタ１０１１００が、患者の組織のより大きい部分を把持することを可能にすることができる。

外面１０１１０８の近位部分１０１１０６は、実質的に滑らかな表面を備える。実質的に滑らかな表面とは、例えば、突出部又は起伏を実質的に含まない、略平坦若しくは波立っていない、及び／又は実質的に均一な整合性の表面を指すことができる。外面１０１１０８の遠位部分１０１１１０は、複数の特徴を備える。複数の特徴は、中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２、並びに／又は任意の他の好適な特徴を備える。

中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２は、リッジ又は歯を備えるが、任意の好適な構成を備えることができる。中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２は、様々な材料で構成することができる。中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び／又は横方向特徴１０１１３２は、第１の材料で構成することができ、エンドエフェクタジョー１０１１００の外面１０１１０８は、第２の材料で構成することができる。第１の材料は、第２の材料よりも大きい弾性を有することができる。第２の材料は、第１の材料よりも高い剛性を有することができる。剛性がより低く、かつ弾性がより大きい材料によって、中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び／又は横方向特徴１０１１３２は、患者の組織などの標的に対して変形し、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００と標的物体との間の牽引力及び相互作用を増加させることができる。

複数の中央特徴１０１１２０は、ジョー１０１１０８の円弧の弦に対して、実質的に垂直であり得る。複数の中央特徴１０１１２０は、ジョー１０１１０８の外面よりも隆起している。加えて、中央特徴１０１１２０は、ジョー１０１１０８に沿って位置決めすることができる横方向特徴１０１１３２と重ね合わせること、又はそれと共にオーバーモールドすることができる。横方向特徴１０１１３２は、異なる剛性及び弾性を有する異なる材料で構成することができる。例えば、横方向特徴１０１１３２は、中央特徴１０１１２０よりも弾性が高いものとすること、及び／又はより高い対応性を有することができ、これは、横方向特徴１０１１３２が、患者の組織などの標的とのより高い相互作用能力を有することを可能にすることができる。複数の中央特徴１０１１２０は、例えば、エンドエフェクタジョー１０１１００の近位部分１０１１０６に対してわずかな凹面を有することができる。複数の周辺特徴１０１１２２は、例えば、エンドエフェクタジョー１０１１００の近位部分１０１１０６に対して凸形状を含むことができる。周辺−中央−周辺特徴の組み合わせの凸状−凹状−凸状パターンは、患者の組織などの標的とのより大きい相互作用を可能にすることができる。

中央特徴１０１１２０を、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００の円弧の弦に対して実質的に垂直に整列させたときに、中央特徴１０１１２０は、患者の組織との所望の相互作用を容易にすることができる。この構成は、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００を組織面を通して引き出すことを可能にし、組織の分離アクションを生じさせることができる。更にまた、外科用器具の先端部の中央特徴１０１１２０のパターンを外科用エンドエフェクタジョー１０１１００の円弧の弦と整列させたときに、このパターンは、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００が横方向運動して、組織の分離アクションを生じさせることを容易にする。

エンドエフェクタジョー１０１１００の中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２は、エンドエフェクタジョー１０１１００に沿って延在する、対称又は非対称のパターンを含むことができる。中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び／又は横方向特徴１０１１３２のパターンは、連続又は相互係止とすることができ、これらの特徴がエンドエフェクタジョー１０１１００の近位部分１０１１０６及び／又は遠位部分１０１１１０に向かって延在するときに、より多く中断させて千鳥状になるようにすることができる。中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２の様々な構成は、これらの特徴と患者の組織などの標的物体との相互作用を高めることができるポスト又は直立柱をもたらすことができる。

中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２は、オーバーモールドプラスチック及び／又はポリマーを含むことができる。中央特徴１０１１２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１１３２は、異なる密度及び／又は特性を有する様々なポリマー又はプラスチックで構成することができる。プラスチックの第１の層は、エンドエフェクタジョー１０１１００の金属コア１０１１３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第１の層は、第１の密度、剛性、及び弾性を有することができる。プラスチックの第２の層は、オーバーモールドしたプラスチックの第１の層の一部分上へ、及び／又は金属コア１０１１３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第２の層は、第２の密度、剛性、及び弾性を有することができる。第１の密度、剛性、及び／又は弾性は、第２の密度、剛性、及び／又は弾性と同じ又は異なるものとすることができる。

カバー１０１１２６の様々なセクションは、オーバーモールドプラスチック及び／又はポリマーで構成することができる。カバー１０１１２６の様々なセクションは、異なる密度及び／又は特性を有する様々なポリマー又はプラスチックで構成することができる。プラスチックの第１の層は、エンドエフェクタジョー１０１１００の金属コア１０１１３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第１の層は、第１の密度、剛性、及び弾性を有することができる。プラスチックの第２の層は、オーバーモールドしたプラスチックの第１の層の一部分上へ、及び／又は金属コア１０１１３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第２の層は、第２の密度、剛性、及び弾性を有することができる。第１の密度、剛性、及び／又は弾性は、第２の密度、剛性、及び／又は弾性と同じ又は異なるものとすることができる。

一実施形態では、第１の層は、金属コア１０１１３０と共に構造的支持体又はバックボーンをエンドエフェクタジョー１０１１００に提供することができる剛性層を備えることができる。第２の層は、より弾性が高い、及び／又はより剛性が低い層を備えることができる。第２の層は、組織の把持及び固定を可能にする組織相互作用外面を形成するように、より変形可能であり得る。より剛性が高い第１の層は、その形状を維持すること及び能動的に組織を剪断することができる、より鋭利なプロファイルを有することができ、一方で、外側のより軟質な層は、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００が所望の場所又は組織切片と係合する前に、むしろバンパーのように作用して、組織の切断を阻止する。

エンドエフェクタジョー１０１１００の内面１０１１１８は、エンドエフェクタジョー１０１１００の近位部分１０１１０６と遠位部分１０１１１０との間に延在する、複数の歯１０１１１６を備える。複数の歯１０１１１６は、内面１０１１１８の幅にわたって延在し、エンドエフェクタジョー１０１１００のテーパ付きプロファイルに従う。複数の歯１０１１１６の中央部分は、金属コア１０１１３０の露出セクションを備える。金属コア１０１１３０の露出セクションは、近位部分１０１１０６と遠位部分１０１１１０との間で複数の歯１０１１６の中央部分を下方に実質的に均一に延在する。代替的に、金属コア１０１１３０は、例えば、非対称パターンで、エンドエフェクタジョー１０１１００の内面１０１１１８まで延在させることができる。下で更に詳細に説明するように、金属コア１０１１３０の異なる露出パターンは、エンドエフェクタジョー１０１１００が、異なる方式で電気外科エネルギーを患者の組織に伝達することを可能にすることができる。

患者の組織が金属コア１０１１３０と接触すると、外科医は、金属コア１０１１３０を通して電気外科エネルギーを標的組織に印加することができる。電気外科エネルギーは、標的組織のアブレーション及び／又は焼灼を生じさせことができる。

内面１０１１１８の最遠位部分は、遠位バンパー部分１０１１２４と、遠位先端部１０１１２８と、を備える。遠位バンパー部分１０１１２４は、物体に対するより少ない刺激でエンドエフェクタジョー１０１１００が標的物体と相互作用することを可能にすることができる、弾性及び／又は変形可能材料で構成する。遠位先端部１０１１２８は、金属コア１０１１３０を備え、電気外科エネルギーを患者の組織などの標的物体に送達するように構成される。より弾性が高くかつより剛性が低い材料で遠位バンパー部分１０１１２４を構築することは、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００のユーザが、患者の組織などの標的物体の刺激を増加させることなく、より侵襲的になることを可能にすることができる。

加えて又は代替的に、外科用エンドエフェクタジョー１０１１００を構成する様々なポリマー及び／又はプラスチックは、疎水性プラスチック又は材料で構成することができる。疎水性材料は、体液及び／又は水などの液体をはじいて、切開特徴を自由に切開するように保つ。加えて、流体をはじくことによって、疎水性材料は、デバイスを低侵襲手技で使用するときに、デバイスの相互作用部分のユーザのより高い視認性を可能にすることができる。疎水性材料はまた、相互作用部位から流体をはじいて遠ざけることによって、外科用器具の使用中の一貫した切開表面も可能にすることができる。

図７６〜図７８は、フレーム１０１２０２と、金属コア１０１２３０と、カバー１０１２２６と、を備える、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００を例示する。エンドエフェクタジョー１０１２００は、内面１０１２１８と、外面１０１２０８と、を備える。エンドエフェクタジョー１０１２００を外科用器具の一対のジョーで使用するときに、エンドエフェクタジョー１０１２００の内面１０１２１８は、互いに隣接して位置決めされている。エンドエフェクタジョー１０１２００の外面１０１２０８は、エンドエフェクタジョー１０１２００の両側上に位置決めされている。

外科用エンドエフェクタジョー１０１２００のフレーム１０１２０２は、ソケット１０１２０４を備える。エンドエフェクタジョー１０１２００を外科用器具の一対のジョーで使用するときに、２つのエンドエフェクタジョー１０１２００のソケット１０１２０４が整列され、ピンをソケット１０１２０４を通して挿入することができる。一対のエンドエフェクタジョー１０１２００は、ピンを中心に開放位置と閉鎖位置との間で回転させることができる。外科用器具はまた、エンドエフェクタジョー１０１２００を開放位置と閉鎖位置との間で移動させることができるアクチュエータも備えることができる。

外科用エンドエフェクタジョー１０１２００は、近位部分１０１２０６と、遠位部分１０１２１０と、を備える。エンドエフェクタジョー１０１２００の全体的な幾何学形状は、近位部分１０１２０６と遠位部分１０１２１０との間で湾曲状である。加えて、エンドエフェクタジョー１０１２００は、より広い近位部分１０１２０６からより狭い遠位部分１０１２１０へとテーパ状である。エンドエフェクタジョー１０１２００のテーパ付きプロファイルによって、外科医が患者の特定の場所を標的にすることを可能にする。

加えて又は代替的に、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００は、例えば対称幾何学形状、及び／又はより大きい遠位部分１０１２１０及びより狭い近位部分１０１２０６を有するテーパ付き幾何学形状などの、他の幾何学形状を備えることができる。外科用エンドエフェクタジョー１０１２００が対称プロファイルを備えるときに、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００は、エンドエフェクタジョー１０１２００全体を通じて患者の組織を均一に把持することができる。外科用エンドエフェクタジョー１０１２００がより大きい遠位部分１０１２１０及びより狭い近位部分１０１２０６を有するテーパ付き幾何学形状を備えるときに、より大きい遠位部分１０１２１０は、外科用エンドエフェクタ１０１２００が、患者の組織のより大きい部分を把持することを可能にすることができる。

外面１０１２０８の近位部分１０１２０６は、実質的に滑らかな表面を備える。実質的に滑らかな表面とは、例えば、突出部又は起伏を実質的に含まない、略平坦若しくは波立っていない、及び／又は実質的に均一な整合性の表面を指すことができる。外面１０１２０８の遠位部分１０１２１０は、複数の特徴を備える。複数の特徴は、中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１２２２、及び横方向特徴１０１２３２、並びに／又は任意の他の好適な特徴を備える。

中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１２２２、及び横方向特徴１０１２３２は、陥凹又は貫通孔を備えるが、任意の好適な構成を備えることができる。陥凹又は貫通孔は、金属コア１０１２３０を外面１０１２０８及び患者の組織に露出させる。中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１２３２は、異なる直径及び／若しくは深さ、又は同じ直径及び／若しくは深さを備えることができる。中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１１２２、及び横方向特徴１０１２３２はまた、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００の外面１０１２０８に沿って、異なるパターン及び／又は配向を備えることもできる。

中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１２２２、及び横方向特徴１０１２３２は、患者の組織が外科用エンドエフェクタジョー１０１２００の金属コア１０１２３０と接触することを可能にする。一対のエンドエフェクタジョー１０１２００を使用して、組織を引き伸ばすときに、組織を引き伸ばすために使用される機械力は、組織を、中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１２２２、及び／又は横方向特徴１０１２３２の中へ流れ込ませることができる。中央特徴１０１２２０、周辺特徴１０１２２２、及び／又は横方向特徴１０１２３２内で組織が金属コア１０１２３０と接触すると、臨床医は、電気外科エネルギーを組織に印加することができる。機械力及び電気外科エネルギーの組み合わせは、組織を引き裂くことなく組織のアブレーションを可能にすることができる。加えて又は代替的に、電気外科エネルギーは、組織を広げる及び／又は引き裂くときに、エンドエフェクタジョー１０１２００が組織を焼灼することを可能にし得る。電気外科エネルギー及び機械力の組み合わせは、電気外科エネルギー及び機械力の効果が累積的であるので、外科医が、より少ない機械力を使用しながら外科手技を行うことを可能にし得る。

様々な例では、例えば、より多くの電気外科エネルギーが印加されるときに、組織を切開するために、より少ない機械力が必要である。それに応じて、より少ない電気外科エネルギーが印加されるときには、組織を切開するために、より多い機械力が必要である。しかしながら、機械力と電気外科エネルギーとの比率は、切開器具のジョーの開放ストロークを通して一定に保持することができる。他の例では、機械力と電気外科エネルギーとの比率は、切開器具のジョーの開放ストロークを通して変更することができる。少なくとも１つの例では、切開器具のジョーを開放するにつれて、電気外科エネルギーを増加させることができる。かかる配設は、組織の引き裂き及び／又は出血が最も起こりそうなときに、電気外科エネルギーを印加することができる。他の例では、切開器具ジョーを開放するにつれて、電気外科エネルギーを減少させることができる。かかる配設は、初期小孔を作成又は開始し、次いで、機械力によって引き伸ばして開放することができる。

エンドエフェクタジョー１０１２００の内面１０１２１８は、エンドエフェクタジョー１０１２００の近位部分１０１２０６と遠位部分１０１２１０との間に延在する、複数の歯１０１２１６を備える。複数の歯１０１２１６は、内面１０１２１８の幅にわたって延在し、エンドエフェクタジョー１０１２００のテーパ付きプロファイルに従う。複数の歯１０１２１６の中央部分は、金属コア１０１２３０の露出セクションを備える。金属コア１０１２３０の露出セクションは、近位部分１０１２０６と遠位部分１０１２１０との間で複数の歯１０１２６の中央部分を下方に実質的に均一に延在する。代替的に、金属コア１０１２３０は、例えば、非対称パターンで、エンドエフェクタジョー１０１２００の内面１０１２１８まで延在させることができる。下で更に詳細に説明するように、金属コア１０１２３０の異なる露出パターンは、エンドエフェクタジョー１０１２００が、異なる方式で電気外科エネルギーを患者の組織に伝達することを可能にすることができる。

患者の組織が金属コア１０１２３０と接触すると、外科医は、金属コア１０１２３０を通して電気外科エネルギーを標的組織に印加することができる。電気外科エネルギーは、標的組織のアブレーション及び／又は焼灼を生じさせことができる。

内面１０１２１８の最遠位部分は、遠位バンパー部分１０１２２４と、遠位先端部１０１２２８と、を備える。遠位バンパー部分１０１２２４は、物体に対するより少ない刺激でエンドエフェクタジョー１０１２００が標的物体と相互作用することを可能にすることができる、弾性及び／又は変形可能材料で構成する。遠位先端部１０１２２８は、金属コア１０１２３０を備え、電気外科エネルギーを患者の組織などの標的物体に送達するように構成される。より弾性が高くかつより剛性が低い材料で遠位バンパー部分１０１２２４を構築することは、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００のユーザが、患者の組織などの標的物体の刺激を増加させることなく、より侵襲的になることを可能にすることができる。

カバー１０１２２６の様々なセクションは、オーバーモールドプラスチック及び／又はポリマーで構成することができる。カバー１０１２２６の様々なセクションは、異なる密度及び／又は特性を有する様々なポリマー又はプラスチックで構成することができる。プラスチックの第１の層は、エンドエフェクタジョー１０１２００の金属コア１０１２３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第１の層は、第１の密度、剛性、及び弾性を有することができる。プラスチックの第２の層は、オーバーモールドしたプラスチックの第１の層の一部分上へ、及び／又は金属コア１０１２３０の一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第２の層は、第２の密度、剛性、及び弾性を有することができる。第１の密度、剛性、及び／又は弾性は、第２の密度、剛性、及び／又は弾性と同じ又は異なるものとすることができる。

加えて又は代替的に、外科用エンドエフェクタジョー１０１２００を構成する様々なポリマー及び／又はプラスチックは、疎水性プラスチック又は材料で構成することができる。疎水性材料は、体液及び／又は水などの液体をはじいて、切開特徴を自由に切開するように保つ。加えて、流体をはじくことによって、疎水性材料は、デバイスを低侵襲手技で使用するときに、デバイスの相互作用部分のユーザのより高い視認性を可能にすることができる。疎水性材料はまた、相互作用部位から流体をはじいて遠ざけることによって、外科用器具の使用中の一貫した切開表面も可能にすることができる。

図７９は、上で考察されるエンドエフェクタ１０１３００と同様の実施形態を例示する。エンドエフェクタ１０１３００は、エンドエフェクタジョー１０１３００の遠位ノーズ上に位置決めされた中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４を含む。中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４は、陥凹又は貫通孔を備える。陥凹又は貫通孔は、金属コア１０１３３０を外面１０１３０８に露出させる。中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４は、異なる直径及び／若しくは深さ、又は同じ直径及び／若しくは深さを備えることができる。中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４はまた、外科用エンドエフェクタジョー１０１３００の外面１０１３０８に沿って、異なるパターン及び／又は配向を備えることもできる。

中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４は、患者の組織が外科用エンドエフェクタジョー１０１３００の金属コア１０１３３０と接触することを可能にする。外科医が外科用エンドエフェクタジョー１０１３００のノーズで組織を押すときに、ジョー１０１３００を組織の中へ押し込んで組織を引き伸ばすために使用される機械力は、組織を、中央遠位特徴１０１３３６及び横方向遠位特徴１０１３３４の中へ流れ込ませることができる。中央遠位特徴１０１３３６及び／又は横方向遠位特徴１０１３３４内で組織が金属コア１０１３３０と接触すると、電気外科エネルギーを組織に伝達されることができる。機械力及び電気外科エネルギーの組み合わせは、組織を引き裂くことなく組織のアブレーションを可能にすることができる。加えて又は代替的に、電気外科エネルギーは、組織を広げる及び／又は引き裂くときに、エンドエフェクタジョー１０１３００が組織を焼灼することを可能にし得る。電気外科エネルギー及び機械力の組み合わせは、電気外科エネルギー及び機械力の効果が累積的であるので、外科医が、より少ない機械力を使用しながら外科手技を行うことを可能にし得る。

外科用エンドエフェクタジョーはまた、フラクタル外部幾何学的形状を有するオーバーモールドしたプラスチック体も有することができる。フラクタル外部幾何学形状は、エンドエフェクタジョーの遠位先端部が、組織との望ましくない相互作用を生じさせることなく、より侵襲的になることを可能にすることができる。図７６〜図７９において分かるように、別の実施形態では、エンドエフェクタジョーの金属コアは、外面の近くに、及び遠位先端部に、並びに外科用エンドエフェクタの尾根に沿って位置決めすることができる。金属コアは、エンドエフェクタジョーの外面に沿って様々な特徴及び陥凹を通して組織に露出させることができる。金属コアは、外面の０．０００１〜０．００１ｍｍ以内に陥凹させ、外科用器具のシャフトと電気接触して、エンドエフェクタジョーに沿った電気外科エネルギーの伝達を可能にすることができる。金属コアを組織に露出させることによって、金属コアは、電気外科エネルギーを患者の組織に送達することができる。この構成では、外科用器具は、機械外科用切開器具と電気外科用器具との混成物として動作させることができる。

図５８〜図７９に例示される外科用器具及びエンドエフェクタに関して説明される様々な特徴及び特性は、様々な材料で構成することができる。図７２〜図７９に例示されるエンドエフェクタは、電気外科用器具から患者の組織に電気外科エネルギーを送達することができる金属コアを備えることができる。上で説明した様々な特徴は、オーバーモールドしたプラスチック又はポリマーで構成することができる。特徴は、様々な密度及び特性を有するポリマー又はプラスチックで構成することができる。プラスチックの第１の層は、エンドエフェクタの金属コアの部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第１の層は、第１の密度、剛性、及び弾性を有することができる。プラスチックの第２の層は、オーバーモールドしたプラスチックの第１の層の一部分上へ、及び／又は金属コアの一部分上へオーバーモールドすることができる。プラスチックの第２の層は、第２の密度、剛性、及び弾性を有することができる。第１の密度、剛性、及び／又は弾性は、第２の密度、剛性、及び／又は弾性と同じ又は異なるものとすることができる。

一実施形態では、第１の層は、構造的支持体又はバックボーンをエンドエフェクタに提供することができる剛性層を備えることができる。第２の層は、より弾性が高い、及びより剛性が低い層を備えることができる。第２の層は、組織の把持及び固定を可能にする組織相互作用外面を形成するように、より変形可能であり得る。より剛性が高い第１の層は、その形状を維持すること及び能動的に組織を剪断することができる、より鋭利なプロファイルを有することができ、一方で、外側のより軟質な層は、外科用エンドエフェクタが所望の部分又は組織切片と係合する前に、むしろバンパーのように作用して、組織の切断を阻止する。

図７２〜図７９に例示される外科用器具は、従来の製造プロセスを通して生成することができる。加えて又は代替的に、図７２〜図７９に例示される外科用器具は、図５８〜図７１に関して上で考察される付加製造手技を通して生成することができる。図７２〜図７９の外科用器具は、金属コアを備えることができ、エンドエフェクタの外側の形状及び特徴は、所望の特徴及び／又は形状を有するカスタマイズされた外科用エンドエフェクタを生成するように、付加製造プロセスを通して生成することができる。

図７２〜図７９に関して上で考察されるように、電気外科力及び機械力の組み合わせを罹患組織に用いるために、外科用エンドエフェクタジョーを使用することができる。図８０は、機械特徴及び電気外科特徴を有する外科用器具の様々なパラメータの関係のグラフィカル表現１０１４００を例示する。様々なパラメータとしては、組織に送達される電流１０１４０２、電圧と電流との比率１０１４０４、処置されている組織のインピーダンス１０１４０６、及び組織に印加されている機械力１０１４０８が挙げられる。様々なパラメータを、例えば切開手技１０１４１０などの外科手技の様々な態様を参照して例示する。切開手技１０１４１０は、初期力負荷状態１０１４１２と、組織拡張状態１０１４１４と、力負荷解除状態１０１４１６と、を含む。

初期力負荷状態１０１４１２中に、最初に、組織に送達される電流１０１４０２、電圧と電流との比率１０１４０４、及び処置されている組織のインピーダンス１０１４０６が増加する。初期力負荷状態１０１４１２を超えると、組織に送達される電流１０１４０２及び電圧と電流との比率１０１４０４は増加し続け、一方で、処置されている組織のインピーダンス１０１４０６が減少し、次いで横ばい状態になる。組織に印加されている機械力１０１４０８は、初期力負荷状態１０１４１２を超えて増加する。組織に印加されている機械力１０１４０８が増加するにつれて、外科用エンドエフェクタジョーが組織の層を押しのけ始める。

初期力負荷状態１０１４１２が完了すると、組織拡張状態１０１４１４が生じる。組織拡張状態１０１４１４の第１の段階を超えると、組織に送達される電流１０１４０２及び処置されている組織のインピーダンス１０１４０６は、比較的安定したままであり、一方で、電圧と電流との比率１０１４０４が変動する。加えて、組織拡張状態１０１４１４の第１の段階を超えると、組織に印加されている機械力１０１４０８が増加し、上限強化閾値を超え始める。上限強化閾値を超えると、組織に送達される電流１０１４０２及び電圧と電流との比率１０１４０４が増加して、組織拡張を高めて、続いて、処置されている組織のインピーダンス１０１４０６を減少させる。エンドエフェクタジョーによる組織に印加されている機械力１０１４０８が、電気外科エネルギーの支援により低下し、したがって、組織に送達される電流１０１４０２のレベル及び電圧と電流との比率１０１４０４が減少する。組織に印加されている機械力１０１４０８が下限強化閾値未満に低下すると、外科用器具の電気外科的態様からの強化に対する必要性が減少するにつれて、組織に送達される電流１０１４０２及び電圧と電流との比率１０１４０４が減少する。組織に印加されている機械力１０１４０８が下限強化閾値を超えて上昇すると、組織に送達される電流１０１４０２及び電圧と電流との比率１０１４０４がそれらの以前のレベルに戻る。

組織拡張状態１０１４１４が生じた後に、負荷解除状態１０１４１６によって表されるように、印加されている機械力及び電気外科エネルギーが減少する。力負荷解除１０１４１６中に、組織に送達される電流１０１４０２、電圧と電流との比率１０１４０４、処置されている組織のインピーダンス１０１４０６、及び組織に印加されている機械力１０１４０８が全て、初期の負荷解除状態まで減少する。組織に印加されている機械力１０１４０８及び電気外科エネルギーの組み合わせは、外科用器具が、より少ない機械的エネルギーを使用して、外科手技を行うことができ、これは、組織のより少ない引き裂きをもたらすことができる。電気外科エネルギーの印加はまた、エンドエフェクタジョーの開放によって組織が分離されているときに、組織を封止することもできる。

上で考察される様々な閾値レベルを検出するために、外科用器具は、圧力、電流、電圧、組織のインピーダンス、外科手技中に印加される力を監視し、パラメータを修正して、閾値のいずれかを超えることを防止するためのセンサを有することができる。加えて又は代替的に、外科医は、パラメータに関する戦術的なフィードバックを提供し、様々なパラメータを手動で制御することができる。

外科用システム１２８０００を図８０に例示する。外科用システム１２８０００は、ハンドルと、ハンドルから延在するシャフト１２８０２０と、シャフト１２８０２０から延在するエンドエフェクタ１２８０３０と、を備える。代替的な実施形態では、外科用システム１２８０００は、ロボット外科システムに装着されるように構成されたハウジングを備える。少なくとも１つのかかる実施形態では、シャフト１２８０２０は、ハンドルの代わりに、ロボットハウジングマウントから延在する。どちらの場合でも、下でより詳細に考察するように、エンドエフェクタ１２８０３０は、例えば患者の組織Ｔ及び／又は縫合針などの標的を把持するために閉鎖可能である、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を備える。ジョー１２８０４０及び１２８０５０はまた、例えば、患者の組織を切開するためにも開口可能である。下でより詳細に考察するように、少なくとも１つの例では、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、患者の組織に小孔を作成し、次いで、小孔を開放するために、患者の組織に挿入可能である。

図８０を再度参照すると、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、枢動ジョイント１２８０６０を中心にシャフト１２８０２０に枢動可能に連結される。枢動ジョイント１２８０６０は、固定回転軸を画定するが、任意の好適な配設を使用することができる。ジョー１２８０４０は、遠位端又は先端部１２８０４１と、その近位端からその遠位端１２８０４１へと狭くなる細長いプロファイルと、を備える。同様に、ジョー１２８０５０は、遠位端又は先端部１２８０５１と、その近位端からその遠位端１２８０５１へと狭くなる細長いプロファイルと、を備える。先端部１２８０４１と１２８０５１との間の距離は、エンドエフェクタ１２８０３０の口幅又は開口部１２８０３２を画定する。先端部１２８０４１及び１２８０５１が互いに近いか、又は互いと接触しているときに、口１２８０３２は、小さいか、又は閉鎖され、口角度θは、小さいか、又はゼロである。先端部１２８０４１及び１２８０５１が遠く離れているときに、口１２８０３２は、大きく、口角度θは、大きい。

上記に更に加えて、エンドエフェクタ１２８０３０のジョーは、電気モータを含むジョー駆動システムによって駆動される。使用中に、電位が電気モータに印加されて、電気モータの駆動シャフトを回転させ、ジョー駆動システムを駆動する。外科用システム１２８０００は、電位を電気モータに印加するように構成されたモータ制御システムを備える。少なくとも１つの例では、モータ制御システムは、一定のＤＣ電位を電気モータに印加するように構成される。かかる例では、電気モータは、一定の速度又は少なくとも実質的に一定の速度で動作する。様々な例では、モータ制御システムは、電圧パルスを電気モータに印加することができるパルス幅変調（ＰＷＭ）回路及び／又は周波数変調（ＦＭ）回路を備える。ＰＷＭ及び／又はＦＭ回路は、電気モータに供給される電圧パルスの周波数、電気モータに供給される電圧パルスの持続時間、及び／又は電気モータに供給される電圧パルス間の持続時間を制御することによって、電気モータの速度を制御することができる。

モータ制御システムはまた、エンドエフェクタ１２８０３０のジョーによって印加されている力を監視するための手段として、電気モータによって取り出される電流を監視するようにも構成される。電気モータによって取り出されている電流が低いときには、ジョーへの負荷力は低い。それに応じて、電気モータによって取り出されている電流が高いときには、ジョーへの負荷力は高い。様々な例では、電気モータに印加されている電圧は、固定であるか、又は一定に保持され、モータ電流は、ジョーでの負荷力の関数として変動させることが可能である。特定の例では、モータ制御システムは、ジョーによって印加することができる力を制限するために、電気モータによって取り出される電流を制限するように構成される。少なくとも１つの実施形態では、モータ制御システムは、ジョーでの一定の負荷力を維持するために、電気モータによって取り出される電流を一定又は少なくとも実質的に一定に保持する、電流調整回路を含むことができる。

エンドエフェクタ１２８０３０のジョー間に、及び／又はエンドエフェクタ１２８０３０のジョーに対して生成される力は、ジョーが行うために使用しているタスクに応じて異なり得る。例えば、縫合針は、典型的には、小さく、縫合針が使用中に滑る可能性があるので、縫合針を保持するために必要な力が高い場合がある。したがって、エンドエフェクタ１２８０３０のジョーは、しばしば、ジョーが互いに近いときに大きい力を生成するように使用される。一方で、エンドエフェクタ１２８０３０のジョーは、例えばより大きい、又は全体的な組織の操作を行うためにジョーが更に離れて位置決めされているときに、しばしば、より小さい力を印加するように使用される。

図８１に例示されるグラフ１２８１００の上部分１２８１１０を参照すると、エンドエフェクタ１２８０３０のジョーが経験する負荷力（ｆ）は、モータ制御システムに記憶された力プロファイルによって制限することができる。ジョー１２８０４０及び１２８０５０を閉鎖するための力限界プロファイル１２８１１０ｏは、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を開放するための力限界プロファイル１２８１１０ｃとは異なる。これは、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を開放させるときに行われる手順が、典型的には、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を閉鎖させるときに行われる手順とは異なるからである。しかしながら、開口及び閉鎖の力限界プロファイルは、同じであり得る。ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、ジョー１２８０５０が開放されているか閉鎖されているかにかかわらず、いくらかの負荷力を経験する可能性があるが、力限界プロファイルは、典型的には、ジョー１２８０４０及び１２８０５０が患者内で特定の手技を行うために使用されるときに関与してくる。例えば、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、それぞれ、グラフ１２８１００のグラフ部分１２８１１５及び１２８１１６によって表されるように、患者の組織の小孔を作成及び拡張するために開放させ、一方で、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、それぞれ、グラフ１２８１００のグラフ部分１２８１１１及び１２８１１２によって表されるように、針及び／又は患者の組織を把持するために閉鎖させる。

図８１を再度参照すると、開口ジョー力限界プロファイル１２８１１０ｏ及び閉鎖ジョー力限界プロファイル１２８１１０ｃは、それぞれ、グラフ１２８１００に表されるゼロ力線の両側上に表される。グラフ１２８１００の上部セクション１２８１１０において分かるように、ジョー１２８０４０及び１２８０５０がちょうどそれらの全閉鎖位置から開放されているときに、ジョー力限界閾値は、（力限界プロファイル１２８１１０ｏ及び１２８１１０ｃの両方について）より高くなる。同じくグラフ１２８１００の上部セクション１２８１１０において分かるように、ジョー１２８０４０及び１２８０５０がそれらの全開放位置に到達しているときに、ジョー力限界閾値は、（力限界プロファイル１２８１１０ｏ及び１２８１１０ｃの両方について）より低くなる。かかる配設は、例えばジョー１２８０４０及び１２８０５０を完全に開放するときに、ジョーが隣接する組織に損傷を与える可能性を低減させることができる。いずれの場合でも、ジョー１２８０４０及び１２８０５０が印加することができる力は、ジョー間の口の開放サイズ及び／又はジョーが移動している方向の関数である。例えば、上部グラフ部分１２８１１０のグラフ部分１２８１１４を参照して、大きい物体を把持するためにジョー１２８０４０及び１２８０５０を広く、又はそれらの最大まで開放するときのジョー力ｆの限界は、上部グラフ部分１２８１１０のグラフ部分１２８１１３を参照して、全体的な組織の操作を行うためにジョー１２８０４０及び１２８０５０を閉鎖するときと比較して、非常に低い。更に、異なるジョー力限界プロファイルを異なるジョー構成に使用することができる。例えば、狭く鋭いジョーを有するＭａｒｙｌａｎｄ切開器具は、例えば、鈍いジョーを有する把持器とは異なるジョー力限界プロファイルを有することができる。

上記に加えて、又はその代わりに、ジョー１２８０４０及び１２８０５０の速度は、ジョー１２８０４０と１２８０５０との間の口の開放サイズ並びに／又はジョーが移動している方向の関数として、モータ制御システムによって制御及び／又は制限することができる。図８１のグラフ１２８１００の中間部分１２８１２０及び下部分１２８１３０を参照すると、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を移動させるための速度限界プロファイルは、ジョーを、ジョーがそれらの閉鎖位置の近くにあるときには緩やかに移動させ、ジョーがそれらの開放位置に近いときには迅速に移動させることを可能にする。かかる例では、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、ジョーが開放されるにつれて加速される。かかる配設は、例えば、組織の微細切開を容易にするためにジョー１２８０４０及び１２８０５０が互いに近くにあるときに、ジョーに対する微調整を提供することができる。特に、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を開放及び閉鎖するための速度限界プロファイルは同じであるが、他の実施形態では、それらは異なり得る。代替的な実施形態では、ジョー１２８０４０及び１２８０５０を移動させるための速度限界プロファイルは、ジョーを、ジョーがそれらの閉鎖位置の近くにあるときには緩やかに移動させ、ジョーがそれらの開放位置に近いときには迅速に移動させることを可能にする。かかる例では、ジョー１２８０４０及び１２８０５０は、ジョーが開放されるにつれて減速される。かかる配設は、例えば、小孔を引き伸ばすためにジョー１２８０４０及び１２８０５０が使用されているときに、ジョーに対する微調整を提供することができる。上述のように、例えば、ジョー１２８０４０及び１２８０５０が患者の組織から負荷抵抗を経験した時点で、ジョーの速度を調整することができる。少なくとも１つのかかる例では、例えば、ジョー１２８０４０及び１２８０５０が閾値を超える抵抗力を経験し始めた時点で、ジョー開放速度及び／又はジョー閉鎖速度を低減させることができる。

様々な例では、上記に更に加えて、外科用システム１２８０００のハンドルは、アクチュエータを備え、その運動は、エンドエフェクタ１２８０３０のジョー１２８０４０及び１２８０５０の運動を追跡するか、又は追跡するはずである。例えば、アクチュエータは、エンドエフェクタジョー１２８０４０及び１２８０５０の開放及び閉鎖を模倣するために開放可能及び閉鎖可能である、鋏把持構成を備えることができる。外科用システム１２８０００の制御システムは、構成される１つ又は２つ以上のセンサシステムを備えることができ、これは、エンドエフェクタジョー１２８０４０及び１２８０５０の状態及びハンドルアクチュエータの状態を監視し、２つの状態の間に矛盾があった場合、制御システムは、矛盾が閾値及び／又は閾値範囲を超えた時点で修正処置をとることができる。少なくとも１つの例では、制御システムは、矛盾が存在することを例えば音声、触覚、及び／若しくは触覚フィードバックなどのフィードバックを提供すること、並びに／又は矛盾の程度を臨床医に提供することができる。かかる例では、臨床医は、この矛盾の精神的補償を行うことができる。上記に加えて、又はその代わりに、制御システムは、アクチュエータの運動にマッチするように、ジョー１２８０４０及び１２８０５０のその制御プログラムを適応させることができる。少なくとも１つの例では、ジョーが組織を把持するときにピーク力負荷状態を経験したときに、制御システムは、ジョーに印加されている負荷力を監視し、アクチュエータの閉鎖位置をジョーの位置と整列させることができる。同様に、制御システムは、ジョーが組織を把持するときに最小の力負荷状態を経験したときに、アクチュエータの開放位置をジョーの位置と整列させることができる。様々な例では、制御システムは、これらの調整を優先し、臨床医が自分の裁量で外科用システム１２８０００を適した様態で使用することを可能にするための制御を、臨床医に提供するように構成される。

外科用システム１２８７００を図８２及び図８３に例示する。外科用システム１２８７００は、ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトアセンブリ１２８７２０と、シャフトアセンブリ１２８７２０から延在するエンドエフェクタ１２８７３０と、を備える。代替的な実施形態では、外科用システム１２８７００は、ロボット外科システムに装着されるように構成されたハウジングを備える。少なくとも１つのかかる実施形態では、シャフト１２８７２０は、ハンドルの代わりに、ロボットハウジングマウントから延在する。どちらの場合でも、エンドエフェクタ１２８７３０は、患者の組織を離断するように構成された剪断機を備える。剪断機は、２つのジョー１２８７４０及び１２８７５０を備え、これらは、ジョー１２８７４０及び１２８７５０が閉鎖されるにつれて、ジョー１２８７４０と１２８７５０との間に位置決めされた患者の組織を離断するように構成される。ジョー１２８７４０及び１２８７５０の各々は、組織を切断するように構成された鋭利な縁部を備え、枢動ジョイント１２８７６０を中心にシャフト１２８７２０に枢動可能に装着される。かかる配設は、バイパス鋏剪断機を備えることができる。ジョー１２８７４０及び１２８７５０のうちの一方がナイフエッジを備え、もう一方が、組織が支持及び離断されるマンドレルを備える、他の実施形態が想定される。かかる配設は、ナイフウェッジがマンドレルに向かって移動する、ナイフウェッジを備えることができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフエッジを備えるジョーが移動可能であり、マンドレルを備えるジョーが静止している。上述のように、ジョー１２８７４０及び１２８７５０の一方又は両方の組織係合縁部が必ずしも鋭利ではない実施形態が想定される。

上で考察されるように、エンドエフェクタ１２８７３０は、患者の組織を切断するために開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、２つの鋏ジョー１２８７４０及び１２８７５０を備える。例えば、ジョー１２８７４０は、鋭利な遠位端１２８７４１を備え、ジョー１２８７５０は、鋭利な遠位端１２８７５１を備え、これらは、エンドエフェクタ１２８７３０の口１２８７３１で患者の組織を切断するように構成されている。しかしながら、例えば、遠位端１２８７４１及び１２８７５１が鈍く、かつ組織を切開するために使用することができる、他の実施形態が想定される。いずれの場合でも、ジョーは、電気駆動モータを含むジョー駆動システムによって駆動され、その速度は、ジョーの閉鎖速度及び／又は開放速度を調整するように調整可能である。図８４のグラフ１２８４００を参照すると、ジョー１２８７４０及び１２８７５０が大きい力又は閾値Ｆｃを超える力を経験したときに、ジョー１２８７４０及び１２８７５０を閉鎖し、駆動モータを適応的に減速するように、外科用システムの制御システムは、ジョー１２８７４０及び１２８７５０対する負荷力、又は剪断力を監視するように構成される。かかる大きい力は、しばしば、例えば、ジョー１２８７４０及び１２８７５０によって切断されている組織Ｔが厚いときに生じる。上記と同様に、制御システムは、ジョー１２８７４０及び１２８７５０が経験している負荷力の代わりに、駆動モータによって取り出される電流を監視することができる。この方法に加えて、又はその代わりに、制御システムは、例えば１つ又は２つ以上のロードセル及び／又は歪みゲージによってジョー負荷力を直接測定するように構成することができる。ジョー１２８７４０及び１２８７５０が経験する負荷力が力閾値Ｆｃ未満に低下すると、制御システムは、ジョー閉鎖速度を適応的に高めることができる。代替的に、制御システムは、もはや力閾値を超えていない場合であっても、ジョー１２８７４０及び１２８７５０のより低い閉鎖速度を維持することができる。

外科用システム１２８７００に関する上述考察は、機械エネルギー又は機械切断力を患者の組織に提供することができる。しかしながら、外科用システム１２８７００はまた、電気外科エネルギー又は電気外科切断力を患者の組織に提供するようにも構成される。様々な例では、電気外科エネルギーは、例えばＲＦエネルギーを備えるが、電気外科エネルギーは、任意の好適な周波数で患者の組織に供給することができる。ＡＣ電力に加えて、又はその代わりに、外科用システム１２８７００は、患者の組織にＤＣ電力を供給するように構成することができる。外科用システム１２８７００は、器具シャフト１２８７２０に画定された１つ又は２つ以上の電気経路と電気通信する発電機を備え、これは、ジョー１２８７４０及び１２８７５０に電力を供給することができ、更に、電流の戻り経路も提供することができる。少なくとも１つの例では、ジョー１２８７４０は、シャフト１２８７２０の第１の電気経路と電気通信する電極１２８７４２を備え、ジョー１２８７５０は、シャフト１２８７２０の第２の電気経路と電気通信する電極１２８７５２を備える。第１及び第２の電気経路、電極１２８７４２及び１２８７５２、並びに電極１２８７４２及び１２８７５２の間に位置決めされた組織が回路を形成するように、第１及び第２の電気経路は、互いから、及び周囲のシャフト構造から電気的に絶縁又は少なくとも実質的に絶縁断熱される。かかる配設は、双極配設を電極１２８７４２と１２８７５２との間に提供する。しかしながら、単極配設を使用することができる実施形態が想定される。かかる配設では、電流の戻り経路は、例えば、患者を通り抜けて、患者の上又は下に位置決めされた戻り電極に流れる。

上で考察されるように、患者の組織は、機械力及び／又は電気力を使用して切断することができる。かかる機械力及び電気力は、同時に及び／又は連続的に印加することができる。例えば、両方の力を組織切断作動の開始時に印加することができ、次いで、電気外科力が組織切断作動を完了することを優先させて、機械力を中断することができる。かかる方法は、機械切断が完了した後に、エネルギーで形成した止血シールを組織に印加することができる。かかる配設では、電気外科力は、組織切断作動の持続時間を通して印加される。他の例では、電気外科切断力を伴うことなく機械切断力を使用して、組織切断作動を開始することができ、次いで、機械切断力を停止させた後に電気外科切断力が続く。かかる配設では、機械力及び電気外科力は、重複しないか、又は同じ範囲に及ばない。様々な例では、機械力及び電気外科力の両方は、組織切断作動の全体をとおして重なり、同じ範囲に及ぶ。少なくとも１つの例では、両方の力は、組織切断作動の全体をとおして重なり、同じ範囲に及ぶが、組織切断作動中に大きさ又は強度が変化する。上述のように、機械切削力及び電気外科切削力及びエネルギーの任意の好適な組み合わせ、パターン、及び／又はシーケンスを使用することができる。

上記に更に加えて、外科用システム１２８７００は、患者の組織への機械力及び電気外科エネルギーの印加を調整するように構成された制御システムを備える。様々な例では、制御システムは、ジョー１２８７４０及び１２８７５０を、更には電気発電機を駆動するモータコントローラと通信し、また、組織に印加されている機械力及び電気外科エネルギーを監視するための１つ又は２つ以上の感知システムを備える。機械駆動システム内の力を監視するためのシステムは、本明細書の他の箇所で開示する。患者の組織に印加されている電気外科エネルギーを監視するためのシステムは、電気外科回路の電気経路を介して、患者の組織のインピーダンス又はインピーダンスの変化を監視することを含む。図８５のグラフ１２８８００を参照すると、少なくとも１つの例では、発電機によって供給されている電力の電流及び電圧を監視することによって、発電機によって患者の組織に印加されている電気外科電力のＲＦ電流／電圧比を評価する。組織のインピーダンス、及び電気外科電力のＲＦ電流／電圧比は、とりわけ、電気外科エネルギーの印加を通して変化する、ジョー１２８７４０と１２８７５０との間の組織の温度、組織の密度、組織の厚さ、組織のタイプ、電力が組織に印加される持続時間などの、数多くの変数の関数である。

上記に更に加えて、外科用システム１２８７００の制御システム及び／又は発電機は、患者の組織に印加される電気外科電流及び／又は電圧をそれぞれ監視するように構成された１つ又は２つ以上の電流計回路及び／又は電圧計回路を備える。図８５を再度参照すると、患者の組織に印加されている電流に関する最小振幅限度及び／若しくは最大振幅限度を制御システムに予め設定することができ、並びに／又は１つ若しく２つ以上の入力コントローラを通して外科用器具システムのユーザによって制御可能であり得る。最小振幅限度及び最大振幅制限は、外科用システム１２８７００の電気外科部分が動作する電流エンベロープを画定することができる。

様々な例では、外科用システム１２８７００の制御システムは、駆動モータが減速するときに、患者の組織に印加される電気外科エネルギーを適応的に増加させるように構成される。モータの減速は、組織切断負荷の増加及び／又は制御システムの適合に応答することができる。同様に、外科用システム１２８７００の制御システムは、駆動モータを停止させるときに、患者の組織に印加される電気外科エネルギーを適応的に増加させるように構成される。また、モータの停止は、組織切断負荷の増加及び／又は制御システムの適合に応答することができる。電気モータが減速及び／又は停止するときに電気外科エネルギーを増加させることは、機械切断エネルギーの低減を補償することができる。代替的な実施形態では、電気モータが減速及び／又は停止するときに、電気外科エネルギーを低減及び／又は停止させることができる。かかる実施形態は、低エネルギー環境における状況の評価を臨床医に提供することができる。

様々な例では、外科用システム１２８７００の制御システムは、駆動モータが加速するときに、患者の組織に印加される電気外科エネルギーを適応的に減少させるように構成される。モータの速度の増加は、組織切断負荷の減少及び／又は制御システムの適合に応答することができる。電気モータが減速するときに電気外科エネルギーを減少させることは、機械切断エネルギーの増加を補償する又は釣り合わせることができる。代替的な実施形態では、電気モータが加速するときに、電気外科エネルギーを増加させることができる。かかる実施形態は、ジョーの閉鎖を加速し、清浄で素早い切断運動を提供することができる。

様々な例では、外科用システム１２８７００の制御システムは、患者の組織に印加される電気外科エネルギーが減少するときに、駆動モータの速度を適応的に増加させるように構成される。電気外科エネルギーの減少は、組織特性の変化及び／又は制御システムの適合に応答することができる。同様に、外科用システム１２８７００の制御システムは、制御システムの適合に応じて患者の組織に印加される電気外科エネルギーを停止させるときに、駆動モータの速度を適応的に増加させるように構成される。電気外科エネルギーを減少又は停止させるときに駆動モータの速度を増加させることは、電気外科用切断エネルギーの低減を補償することができる。代替的な実施形態では、電気外科エネルギーを減少及び／又は停止させるときに、駆動モータの速度を低減及び／又は停止させることができる。かかる実施形態は、低エネルギー及び／又は静的環境における状況の評価を臨床医に提供することができる。

様々な例では、外科用システム１２８７００の制御システムは、患者の組織に印加される電気外科エネルギーが増加するときに、電気モータの速度を適応的に減少させるように構成される。電気外科エネルギーの増加は、組織特性の変化及び／又は制御システムの適合に応答することができる。電気外科エネルギーが増加するときに駆動モータの速度を減少させることは、電気外科切断エネルギーの増加を補償する又は釣り合わせることができる。代替的な実施形態では、電気外科エネルギーが増加するときに、駆動モータの速度を増加させることができる。かかる実施形態は、ジョーの閉鎖を加速し、清浄で素早い切断運動を提供することができる。

様々な例では、外科用システム１２８７００は、例えば外科用システム１２８７００のハンドルなどに、制御部を備え、これは、機械力及び／又は電気外科力が印加されるときに、臨床医が制御するために使用することができる。手動制御に加えて、又はその代わりに、外科用システム１２８７００の制御システムは、組織に印加されている機械力及び電気エネルギーを監視し、必要に応じて、一方又は他方を調整して、１つ又は２つ以上の所定の力−エネルギー曲線及び／又はマトリックスに従って所望の様態で組織を切断するように構成される。少なくとも１つの例では、制御システムは、印加されている機械力が閾値限界に到達した時点で、組織に送達されている電気エネルギーを増加させることができる。更に、制御システムは、組織に印加されている機械力及び／又は電気エネルギーの調整を行うときに、切断されている組織のインピーダンスなどの他のパラメータを考慮するように構成される。

本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様態で動作することができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。その全開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、例えば、ロボット外科用器具システムの複数の例を更に詳細に開示している。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して使用することができる。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。加えて、組織を切断するための好適な切断手段を利用する様々な実施形態が想定される。

実施例１−外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ。外科用エンドエフェクタは、外科用器具の遠位端に取り付けるように構成された近位コネクタを備える。近位コネクタは、アクチュエータを備える。外科用エンドエフェクタは、第１のジョー部材を更に備える。第１のジョー部材は、第１の特徴を備える第１の部分と、第２の特徴を備える第２の部分と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第２のジョー部材を更に備える。第１のジョー部材及び第２のジョー部材のうちの少なくとも一方は、第１のジョー部材及び第２のジョー部材の他方に対して開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である。第２のジョー部材は、第１の特徴を備える第１の部分と、第２の特徴を備える第２の部分と、を備える。第１のジョー部材の第１の特徴及び第２のジョー部材の第１の特徴のうちの少なくとも１つは、付加製造プロセスにおいてユーザによって選択される。

実施例２−付加製造プロセスが、３Ｄ印刷を含む、実施例１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３−第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、外科用エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、第１のジョー部材の内面及び第２のジョー部材の内面が、噛合関係をなしている、実施例１又は２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４−第１のジョー部材の第１の特徴が、歯を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、空隙を備え、外科用エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、歯が空隙内で受容される、実施例１、２、又は３に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の材料を含み、第１のジョー部材の第２の特徴が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例６−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の材料を含み、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例７−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起及び第２の対称パターンの突起が、相補的である、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例８−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起が、第２の対称パターンの突起とは異なる、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例９−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の非対称パターンの突起及び第２の非対称パターンの突起が、相補的である、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１０−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の非対称パターンの突起が、第２の非対称パターンの突起とは異なる、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１１−第１のジョー部材の第１の部分が、第１のジョー部材の第２の部分の近位にある、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、又は１０に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１２−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備える、実施例１、２、３、４、５、６、又は１１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１３−第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の突起を備える、実施例１、２、３、４、５、６、１１、又は１２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１４−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例１、２、３、４、５、６、１１、１２、又は１３に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１５−第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、第１のジョー部材の第１の部分が、第１のジョー部材の内面に沿って位置決めされ、第１のジョー部材の第２の部分が、第１のジョー部材の外面に沿って位置決めされている、実施例１又は２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１６−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１７−第１のジョー部材の第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の突起を備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェタ。

実施例１８−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１９−複数の第１の突起が、複数の第２の突起とは異なる、実施例１８に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２０−第１のジョー部材の第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、対称プロファイルを備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２１−第１のジョー部材の第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施例１、２、１５、又は２０に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２２−第１のジョー部材の第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施例１、２、１５、２０、又は２１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２３−第１のジョー部材の第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２４−第１のジョー部材の第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施例１、２、又は１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２５−第１のジョー部材の第１の特徴が、金属材料を含む、実施例１、２、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、又は２４に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２６−第１のジョー部材の第２の特徴が、金属材料を含む、実施例１、２、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、又は２５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２７−外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタ。外科用エンドエフェクタは、外科用器具の遠位端に取り付けるように構成された近位コネクタを備える。近位コネクタは、アクチュエータを備える。外科用エンドエフェクタは、第１のジョー部材を更に備える。第１のジョー部材は、第１の特徴を備える第１の部分と、第２の特徴を備える第２の部分と、を備える。外科用エンドエフェクタは、第２のジョー部材を更に備える。第１のジョー部材及び第２のジョー部材のうちの少なくとも一方は、第１のジョー部材及び第２のジョー部材の他方に対して開放構成と閉鎖構成との間で移動可能である。第２のジョー部材は、第１の特徴を備える第１の部分と、第２の特徴を備える第２の部分と、を備える。外科用エンドエフェクタは、ユーザによって第１のジョー部材の第１の特徴及び第２のジョー部材の第１の特徴のうちの少なくとも１つを選択するための手段を更に備える。

実施例２８−本手段が、付加製造プロセスを備える、実施例２７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２９−第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、外科用エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、第１のジョー部材の内面及び第２のジョー部材の内面が、噛合関係をなしている、実施例２７又は２８に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３０−第１のジョー部材の第１の特徴が、歯を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、空隙を備え、外科用エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに、歯が空隙内で受容される、実施例２７、２８、又は２９に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３１−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の材料を含み、第１のジョー部材の第２の特徴が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例２７、２８、２９、又は３０に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３２−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の材料を含み、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例２７、２８、２９、又は３０に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３３−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起及び第２の対称パターンの突起が、相補的である、実施例２７、２８、２９、３０、３１、又は３２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３４−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起が、第２の対称パターンの突起とは異なる、実施例２７、２８、２９、３０、３１、又は３２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３５−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起が、第２の対称パターンの突起とは異なる、実施例２７、２８、２９、３０、３１、又は３２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３６−第１のジョー部材の第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２のジョー部材の第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の非対称パターンの突起が、第２の非対称パターンの突起とは異なる、実施例２７、２８、２９、３０、３１、又は３２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３７−第１のジョー部材の第１の部分が、第１のジョー部材の第２の部分の近位にある、実施例２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、又は３６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３８−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備える、実施例２７、２８、２９、３０、３１、３２、又は３７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例３９−第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の突起を備える、実施例２７、２８、２９、３０、３１、３２、３７、又は３８に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４０−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例２７、２８、２９、３０、３１、３２、３７、３８、又は３９に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４１−第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、第１のジョー部材の第１の部分が、第１のジョー部材の内面に沿って位置決めされ、第１のジョー部材の第２の部分が、第１のジョー部材の外面に沿って位置決めされている、実施例２７又は２８に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４２−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例２７、２８、又は４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４３−第１のジョー部材の第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の突起を備える、実施例２７、２８、又は４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４４−第１のジョー部材の第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、実施例２７、２８、又は４３に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４５−複数の第１の突起が、複数の第２の突起とは異なる、実施例４４に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４６−第１のジョー部材の第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、第１のジョー部材の第２の特徴が、対称プロファイルを備える、実施例２７、２８、又は４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４７−第１のジョー部材の第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施例２７、２８、４１、又は４６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４８−第１のジョー部材の第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施例２７、２８、４１、４６、又は４７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例４９−第１のジョー部材の第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施例２７、２８、又は４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５０−第１のジョー部材の第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施例２７、２８、又は４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５１−第１のジョー部材の第１の特徴が、金属材料を含む、実施例２７、２８、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、又は５０に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５２−第１のジョー部材の第２の特徴が、金属材料を含む、実施例２７、２８、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、又は５１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５３−カスタマイズされたエンドエフェクタを生成するための方法。本方法は、カスタマイズ化のためのエンドエフェクタコネクタを準備することを含む。エンドエフェクタコネクタは、外科用器具の遠位端に取り付けるように構成された近位コネクタを備える。近位コネクタは、アクチュエータを備える。本方法は、患者との相互作用を通して、エンドエフェクタの第１の所望の特性を決定することと、患者との相互作用を通して、エンドエフェクタの第２の所望の特性を決定することと、第１の所望の特性を有する第１のジョー部材を形成することと、を更に含む。第１のジョー部材は、エンドエフェクタの遠位部分に取り付けられる。本方法は、第２の所望の特性を有する第２のジョー部材を形成することを更に含む。第２のジョー部材は、エンドエフェクタの遠位部分に取り付けられる。

実施例５４−付加製造プロセスを使用して第１のジョー部材及び第２のジョー部材を生成することを更に含む、実施例５３に記載の方法。

実施例５５−付加製造プロセスが、３Ｄ印刷を含む、実施例５４に記載の方法。

実施例５６−第１のジョー部材の第１の特性が、歯を備え、第２のジョー部材の第２の特性が、空隙を備える、実施例５３、５４、又は５５に記載の方法。

実施例５７−第１の特性が、第１の材料を含み、第２の特性が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例５３、５４、５５、又は５６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５８−第１の特性が、突起の第１の対称パターンを備え、第２の特性が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起及び第２の対称パターンの突起が、相補的である、実施例５３、５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例５９−第１の特性が、第１の対称パターンの突起を備え、第２の特性が、第２の対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起が、第２の対称パターンの突起とは異なる、実施例５３、５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例６０−第１の特性が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２の特性が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の対称パターンの突起が、第２の対称パターンの突起とは異なる、実施例５３、５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例６１−第１の特性が、第１の非対称パターンの突起を備え、第２の特性が、第２の非対称パターンの突起を備え、第１の非対称パターンの突起が、第２の非対称パターンの突起とは異なる、実施例５３、５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例６２−第３の所望の特性を第１のジョー部材に形成することと、第４の所望の特性を第２のジョー部材に形成することと、を更に含む、実施例５３に記載の方法。

実施例６３−第１の特性が、複数の突起を備える、実施例６２に記載の方法。

実施例６４−第３の特性が、複数の突起を備える、実施例６２又は６３に記載の方法。

実施例６５−第１の特性が、複数の突起を備え、第３の特性が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例６２又は６４に記載の方法。

実施例６６−第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、第１の特性が、第１のジョー部材の内面に沿って位置決めされ、第３の特性が、第１のジョー部材の外面に沿って位置決めされている、実施例６２、６３、６４、又は６５に記載の方法。

実施例６７−第１の特性が、複数の突起を備え、第３の特性が、実質的に滑らかな表面を備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例６８−第１の特性が、実質的に滑らかな表面を備え、第３の特性が、複数の突起を備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例６９−第１の特性が、複数の第１の突起を備え、第３の特性が、複数の第２の突起を備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７０−複数の第１の突起が、複数の第２の突起とは異なる、実施例６９に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例７１−第１の特性が、非対称プロファイルを備え、第３の特性が、対称プロファイルを備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７２−第１の特性が、低デュロメータ表面を備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７３−第３の特性が、低デュロメータ表面を備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７４−第１の特性が、湾曲プロファイルを備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７５−第３の特性が、湾曲プロファイルを備える、実施例６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の方法。

実施例７６−第１の特性が、金属材料を含む、実施例６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、又は７５に記載の方法。

実施例７７−第３の特性が、金属材料を含む、実施例６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、又は７６に記載の方法。

実施例７８−複合切開器具ジョーを備える外科用器具。複合切開器具ジョーは、第１のジョーを備える。第１のジョーは、近位部分と、遠位部分と、組織接触表面と、金属コアと、金属コア上の少なくとも１つの成形プラスチックの層と、を備える。少なくとも１つの成形プラスチックの層は、パターンを画定する。パターンは、組織接触表面の少なくとも一部分を画定する。組織接触表面は、金属コアの少なくとも一部分を更に備える。複合切開器具ジョーは、第２のジョーを更に備える。第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの他方に対して回転可能である。

実施例７９−パターンが、第１のパターンを近位部分に備え、第２のパターンを遠位部分に備える、実施例７８に記載の外科用器具。

実施例８０−第１のパターンが、第２のパターンとは異なる、実施例７９に記載の外科用器具。

実施例８１−第１のパターンが、第１の厚さの少なくとも１つの成形プラスチックの層を備え、第２のパターンが、第２の厚さの少なくとも１つの成形プラスチックの層を備え、第１の厚さが、第２の厚さとは異なる、実施例７９又は８０に記載の外科用器具。

実施例８２−第１の厚さが、第２の厚さよりも厚い、実施例８１に記載の外科用器具。

実施例８３−第１の厚さが、第２の厚さよりも薄い、実施例８１に記載の外科用器具。

実施例８４−少なくとも１つの成形プラスチックの層が、第１の層と、第２の層と、を備える、実施例７８、７９、８０、８１、８２、又は８３に記載の外科用器具。

実施例８５−第１の層が、第２の層とは異なる、実施例８４に記載の外科用器具。

実施例８６−第１の層が、第１の材料を含み、第２の層が、第２の材料を含み、第１の材料が、第２の材料とは異なる、実施例８４又は８５に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例８７−第１の層が、金属コアと接触し、第２の層が、第１の層と接触する、実施例８４、８５、又は８６に記載の外科用器具。

実施例８８−第１の層が、近位部分上に位置決めされ、第２の層が、遠位部分上に位置決めされている、実施例８４、８５、又は８６に記載の外科用器具。

実施例８９−第１の層が、第１の剛性を含み、第２の層が、第２の剛性を含み、第１の剛性が、第２の剛性とは異なる、実施例８４、８５、８６、８７、又は８８に記載の外科用器具。

実施例９０−第１の剛性が、第２の剛性よりも高い、実施例８９に記載の外科用器具。

実施例９１−第１の剛性が、第２の剛性よりも低い、実施例８９に記載の外科用器具。

実施例９２−第１のパターンが、複数の陥凹を備える、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、又は９１に記載の外科用器具。

実施例９３−第１のパターンが、複数のリッジを備える、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、又は９２に記載の外科用器具。

実施例９４−第１のパターンが、対称である、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、又は９３に記載の外科用器具。

実施例９５−第１のパターンが、非対称である、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、又は９３に記載の外科用器具。

実施例９６−金属コア上の少なくとも１つの成形プラスチックの層が、開口部を備え、金属コアが、開口部を介して組織に露出される、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、又は９５の外科用器具。

実施例９７−第１のジョー及び第２のジョーが、機械的に駆動されて開放して、小孔を作成する、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、又は９６に記載の外科用器具。

実施例９８−第１のジョー部材を備える外科用切開器具。第１のジョー部材は、近位端と、遠位端と、第１の組織接触表面と、第２の組織接触表面と、金属コアと、非金属層と、を備える。第１のジョー部材の金属コアは、電気外科エネルギーを伝達するように構成される。非金属層は、第１のジョー部材の金属コアの少なくとも一部分の上に配置される。外科用切開器具は、第２のジョー部材を更に備える。第２のジョー部材は、近位端と、遠位端と、第１の組織接触表面と、第２の組織接触表面と、金属コアと、非金属層と、を備える。第２のジョー部材の金属コアは、電気外科エネルギーを伝達するように構成される。非金属層は、第２のジョー部材の金属コアの少なくとも一部分の上に配置される。外科用切開器具は、ジョイントを更に備える。第１のジョー部材及び第２のジョー部材は、ジョイントを中心に閉鎖位置と開放位置との間で回転可能である。

実施例９９−第１及び第２のジョー部材が閉鎖位置にあるときに、第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第２のジョー部材の第１の組織接触表面に隣接して位置決めされている、実施例９８に記載の外科用切開器具。

実施例１００−第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第１のパターンを備え、第２のジョー部材の第１の組織接触表面が、第２のパターンを備え、第１のパターンが、第２のパターンとは異なる、実施例９８又は９９に記載の外科用切開器具。

実施例１０１−第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第１のパターンを備え、第２のジョー部材の第１の組織接触表面が、第２のパターンを備え、第１のパターンが、第２のパターンと相補的である、実施例９８又は９９に記載の外科用切開器具。

実施例１０２−第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第１のパターンを備え、第２のジョー部材の第１の組織接触表面が、第２のパターンを備え、第１のパターンが、複数の第１の歯を備え、第２のパターンが、複数の第２の歯を備える、実施例９８又は９９に記載の外科用切開器具。

実施例１０３−第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第１のパターンを備え、第２のジョー部材の第１の組織接触表面が、第２のパターンを備え、第１のパターンが、複数の第１の陥凹を備え、第２のパターンが、複数の第２の陥凹を備える、実施例９８又は９９に記載の外科用切開器具。

実施例１０４−第１のジョー部材の非金属層が、第１の非金属層と、第２の非金属層と、を備える、実施例９８、９９、１００、１０１、１０２、又は１０３に記載の外科用切開器具。

実施例１０５−第１の非金属層が、第２の非金属層とは異なる、実施例１０４に記載の外科用切開器具。

実施例１０６−第１の非金属層が、第１の剛性を含み、第２の非金属層が、第２の剛性を含み、第１の剛性が、第２の剛性とは異なる、実施例１０４又は１０５に記載の外科用切開器具。

実施例１０７−第１のジョー部材の第１の組織接触表面が、第１のパターンを備え、第１のジョー部材の第２の組織接触表面が、第２のパターンを備え、第１のパターンが、第２のパターンとは異なる、実施例９８に記載の外科用切開器具。

実施例１０８−第１のパターンが、対称パターンを備え、第２のパターンが、非対称パターンを備える、実施例１０７に記載の外科用切開器具。

実施例１０９−第１のパターンが、複数の歯を備え、第２のパターンが、複数の空洞を備える、実施例１０７又は１０８に記載の外科用切開器具。

実施例１１０−第１のパターンが、複数の第１の空洞を備え、第２のパターンが、複数の第２の空洞を備える、実施例１０７又は１０８に記載の外科用切開器具。

実施例１１１−複数の第１の空洞が、第１の深さを備え、複数の第２の空洞が、第２の深さを備え、第１の深さが、第２の深さとは異なる、実施例１１０に記載の外科用切開器具。

実施例１１２−ジョーを備える外科用器具。ジョーは、金属コアと、外側スキンと、を備える。外側スキンは、金属コアをジョーの外面に露出させる複数の第１の貫通孔を備える。複数の第１の貫通孔は、第１の貫通孔サイズで構成される。外側スキンは、金属コアをジョーの外面に露出させる複数の第２の貫通孔を更に備える。複数の第２の貫通孔は、第２の貫通孔サイズで構成される。第１の貫通孔サイズは、第２の貫通孔サイズとは異なる。

実施例１１３−ジョーが、第１の領域を更に備える、実施例１１２に記載の外科用器具。複数の第１の貫通孔は、第１の領域内に位置決めされている。ジョーは、第２の領域を更に備える。複数の第２の貫通孔は、第２の領域内に位置決めされている。第１の領域は、第２の領域とは異なる。

実施例１１４−ジョーが、先端領域を備え、第１の貫通孔サイズが、第２の貫通孔サイズよりも小さく、複数の第１の貫通孔が、先端領域内に位置決めされている、実施例１１２又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１５−ジョーが、先端領域を備え、第１の貫通孔サイズが、第２の貫通孔サイズよりも大きく、複数の第１の貫通孔が、先端領域内に位置決めされている、実施例１１２又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１６−複数の第１の貫通孔及び複数の第２の貫通孔が、外側スキンに沿って混在する、実施例１１２、１１３、１１４、又は１１５に記載の外科用器具。

実施例１１７−複数の第１の貫通孔が、円形であり、複数の第２の貫通孔が、円形である、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、又は１１６に記載の外科用器具。

実施例１１８−複数の第１の貫通孔が、円形であり、複数の第２の貫通孔が、非円形である、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、又は１１６に記載の外科用器具。

実施例１１９−複数の第１の貫通孔が、非円形であり、複数の第２の貫通孔が、非円形である、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、又は１１６に記載の外科用器具。

実施例１２０−外側スキンが、絶縁プラスチックで構成される、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、又は１１９に記載の外科用器具。

実施例１２１−外側スキンが、半導電性プラスチックで構成される、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、又は１１９に記載の外科用器具。

実施例１２２−外側スキンが、半導電性である、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、又は１１９に記載の外科用器具。

実施例１２３−外側スキンが、本質的に導電性のポリマーで構成される、実施例１１２、１１３、１１４、１１５、１１６、１１７、１１８、又は１１９に記載の外科用器具。

実施例１２４−第１のジョー部材を備える外科用切開器具。第１のジョー部材は、第１の組織接触表面を備える。第１の組織接触表面は、第１の導電性部分と、第１の電気絶縁性部分と、を備える。外科用切開器具は、第２のジョー部材を更に備える。第２のジョー部材は、第２の組織接触表面を備える。第２の組織接触表面は、第２の導電性部分と、第２の電気絶縁性部分と、を備える。外科用切開器具は、ピボットを更に備える。第１のジョー部材及び第２のジョー部材は、ピボットを中心に回転可能である。外科用切開器具は、組織を分離するための手段を更に備える。組織を分離するための手段は、第１のジョー部材及び第２のジョー部材のうちの少なくとも１つの回転を通して機械力を患者の組織に印加するための手段と、第１の導電性部分及び第２の導電性部分のうちの少なくとも１つを通して電気外科力を組織に印加するための手段と、を備える。

実施例１２５−組織を分離するための手段が、組織を分離するために必要な分離圧力よりも少ない量の機械力を印加することと、組織を分離するための機械力を補う電気外科力を印加することと、を含む、実施例１２４に記載の外科用切開器具。

本願に開示されるデバイス、システム、及び方法は、以下に開示されるデバイス、システム、及び方法と共に使用することができる。それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日に出願された、米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日に出願された、米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」。本願に開示されるデバイス、システム、及び方法はまた、以下に開示されるデバイス、システム、及び方法と共に使用することもできる。それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１８年２月２８日に出願された、米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」。本願に開示されるデバイス、システム、及び方法はまた、以下に開示されるデバイス、システム、及び方法と共に使用することもできる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月２６日に出願された、米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号。

以下の全開示が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲＳＥＡＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第７，３７１，２２７号、
−米国特許出願第１１／１６２，９９１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥＰＯＬＹＭＥＲ−ＢＡＳＥＤＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＭＥＣＨＡＮＩＳＭＦＯＲＧＲＡＳＰＥＲ」、現在は米国特許第７，８６２，５７９号、
−米国特許出願第１２／３６４，２５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１０／０１９８２４８号、
−米国特許出願第１３／５３６，３８６号、発明の名称「ＥＭＰＴＹＣＬＩＰＣＡＲＴＲＩＤＧＥＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許第９，２８２，９７４号、
−米国特許出願第１３／８３２，７８６号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲＮＥＥＤＬＥＡＰＰＬＩＥＲＷＩＴＨＯＦＦＳＥＴＮＥＥＤＬＥＡＮＤＣＡＲＲＩＥＲＴＲＡＣＫＳ」、現在は米国特許第９，３９８，９０５号、
−米国特許出願第１２／５９２，１７４号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＦＯＲＭＩＮＩＭＡＬＬＹＩＮＶＡＳＩＶＥＳＵＴＵＲＩＮＧ」、現在は米国特許第８，１２３，７６４号、
−米国特許出願第１２／４８２，０４９号、発明の名称「ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣＳＴＩＴＣＨＩＮＧＤＥＶＩＣＥＳ」、現在は米国特許第８，６２８，５４５号、
−米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
−米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＥＣＯＲＤＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＬＯＣＫＡＢＬＥＤＵＡＬＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８２６，９７６号、
−米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＡＳＳＵＲＩＮＧＴＨＥＰＲＯＰＥＲＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／００２７５７１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許第９，８６７，６１２号、
−米国特許出願第１２／９４５，７４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＴＯＯＬＷＩＴＨＡＴＷＯＤＥＧＲＥＥＯＦＦＲＥＥＤＯＭＷＲＩＳＴ」、現在は米国特許第８，８５２，１７４号、
−米国特許出願第１３／２９７，１５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＰＡＳＳＩＶＥＬＹＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧＴＯＲＱＵＥＡＰＰＬＩＥＤＢＹＡＲＥＭＯＴＥＡＣＴＵＡＴＯＲＩＮＴＯＡＮＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹＲＯＴＡＴＩＮＧＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９，０９５，３６２号、
−国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０２３６３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＨＩＦＴＡＢＬＥＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は国際公開第２０１５／１５３６４２（Ａ１）号、
−国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、現在は国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号、
−米国特許出願第１４／６５７，８７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣＡＮＤＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０１８２２７７号、
−米国特許出願第１５／３８２，５１５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＢＡＴＴＥＲＹＰＯＷＥＲＥＤＨＡＮＤＨＥＬＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＴＨＥＲＥＦＯＲ」、米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０５号、
−米国特許出願第１４／６８３，３５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＲＥＬＡＴＥＤＭＥＴＨＯＤＳ」、米国特許出願公開第２０１６／０２９６２７１号、
−米国特許出願第１４／１４９，２９４号、発明の名称「ＨＡＲＶＥＳＴＩＮＧＥＮＥＲＧＹＦＲＯＭＡＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、米国特許第９，７９５，４３６号、
−米国特許出願第１５／２６５，２９３号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＣＩＲＣＵＩＴＴＯＰＯＬＯＧＩＥＳＦＯＲＣＯＭＢＩＮＥＤＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１７／００８６９１０号、及び
−米国特許出願第１５／２６５，２７９号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＤＩＧＩＴＡＬＬＹＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＩＧＮＡＬＷＡＶＥＦＯＲＭＳＡＮＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様態で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ又は２つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

〔実施の態様〕
（１）外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタであって、
前記外科用器具の遠位端部に取り付けられるように構成された近位コネクタであって、前記近位コネクタが、アクチュエータを備える、近位コネクタと、
第１のジョー部材であって、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第１のジョー部材と、
第２のジョー部材であって、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材のうちの少なくとも一方が、開放構成と閉鎖構成との間で、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の前記他方に対して移動可能であり、前記第２のジョー部材が、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第２のジョー部材と、を備え、
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴及び前記第２のジョー部材の前記第１の特徴のうちの少なくとも１つが、付加製造プロセスにおいてユーザによって選択される、外科用エンドエフェクタ。
（２）前記付加製造プロセスが、３Ｄ印刷を含む、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３）前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第１のジョー部材の前記内面及び前記第２のジョー部材の前記内面が、噛合関係をなしている、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、歯を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、空隙を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記歯が、前記空隙内で受容される、実施態様３に記載の外科用エンドエフェクタ。
（５）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。

（６）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（７）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起及び前記第２の対称パターンの突起が、相補的である、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（８）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起が、前記第２の対称パターンの突起とは異なる、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（９）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起及び前記第２の非対称パターンの突起が、相補的である、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１０）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起が、前記第２の非対称パターンの突起とは異なる、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。

（１１）前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記第２の部分の近位にある、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１２）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備える、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１３）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１４）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１５）前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記内面に沿って位置決めされ、前記第１のジョー部材の前記第２の部分が、前記第１のジョー部材の前記外面に沿って位置決めされている、実施態様１に記載の外科用エンドエフェクタ。

（１６）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１７）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１８）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１９）前記複数の第１の突起が、前記複数の第２の突起とは異なる、実施態様１８に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２０）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、対称プロファイルを備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

（２１）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２２）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２３）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２４）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２５）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、金属材料を含む、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。

（２６）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、金属材料を含む、実施態様１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２７）外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタであって、
前記外科用器具の遠位端部に取り付けられるように構成された近位コネクタであって、前記近位コネクタが、アクチュエータを備える、近位コネクタと、
第１のジョー部材であって、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第１のジョー部材と、
第２のジョー部材であって、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材のうちの少なくとも一方が、開放構成と閉鎖構成との間で、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の前記他方に対して移動可能であり、前記第２のジョー部材が、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第２のジョー部材と、
ユーザが、前記第１のジョー部材の前記第１の特徴及び前記第２のジョー部材の前記第１の特徴のうちの少なくとも１つを選択するための手段と、を備える、外科用エンドエフェクタ。
（２８）前記手段が、付加製造プロセスを含む、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２９）前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第１のジョー部材の前記内面及び前記第２のジョー部材の前記内面が、噛合関係をなしている、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３０）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、歯を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、空隙を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記歯が、前記空隙内で受容される、実施態様２９に記載の外科用エンドエフェクタ。

（３１）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３２）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３３）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起及び前記第２の対称パターンの突起が、相補的である、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３４）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起が、前記第２の対称パターンの突起とは異なる、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３５）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起及び前記第２の非対称パターンの突起が、相補的である、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。

（３６）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起が、前記第２の非対称パターンの突起とは異なる、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３７）前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記第２の部分の近位にある、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３８）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備える、実施態様３７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（３９）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、実施態様３７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４０）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施態様３７に記載の外科用エンドエフェクタ。

（４１）前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記内面に沿って位置決めされ、前記第１のジョー部材の前記第２の部分が、前記第１のジョー部材の前記外面に沿って位置決めされている、実施態様２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４２）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４３）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４４）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、実施態様４３に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４５）前記複数の第１の突起が、前記複数の第２の突起とは異なる、実施態様４４に記載の外科用エンドエフェクタ。

（４６）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、対称プロファイルを備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４７）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４８）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（４９）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（５０）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

（５１）前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、金属材料を含む、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（５２）前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、金属材料を含む、実施態様４１に記載の外科用エンドエフェクタ。

Claims

外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタであって、
前記外科用器具の遠位端部に取り付けられるように構成された近位コネクタであって、前記近位コネクタが、アクチュエータを備える、近位コネクタと、
第１のジョー部材であって、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第１のジョー部材と、
第２のジョー部材であって、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材のうちの少なくとも一方が、開放構成と閉鎖構成との間で、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の前記他方に対して移動可能であり、前記第２のジョー部材が、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第２のジョー部材と、を備え、
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴及び前記第２のジョー部材の前記第１の特徴のうちの少なくとも１つが、付加製造プロセスにおいてユーザによって選択される、外科用エンドエフェクタ。
前記付加製造プロセスが、３Ｄ印刷を含む、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第１のジョー部材の前記内面及び前記第２のジョー部材の前記内面が、噛合関係をなしている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、歯を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、空隙を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記歯が、前記空隙内で受容される、請求項３に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起及び前記第２の対称パターンの突起が、相補的である、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起が、前記第２の対称パターンの突起とは異なる、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起及び前記第２の非対称パターンの突起が、相補的である、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起が、前記第２の非対称パターンの突起とは異なる、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記第２の部分の近位にある、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備える、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記内面に沿って位置決めされ、前記第１のジョー部材の前記第２の部分が、前記第１のジョー部材の前記外面に沿って位置決めされている、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記複数の第１の突起が、前記複数の第２の突起とは異なる、請求項１８に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、対称プロファイルを備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、金属材料を含む、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、金属材料を含む、請求項１５に記載の外科用エンドエフェクタ。
外科用器具と共に使用するための外科用エンドエフェクタであって、
前記外科用器具の遠位端部に取り付けられるように構成された近位コネクタであって、前記近位コネクタが、アクチュエータを備える、近位コネクタと、
第１のジョー部材であって、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第１のジョー部材と、
第２のジョー部材であって、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材のうちの少なくとも一方が、開放構成と閉鎖構成との間で、前記第１のジョー部材及び前記第２のジョー部材の前記他方に対して移動可能であり、前記第２のジョー部材が、
第１の特徴を備える第１の部分と、
第２の特徴を備える第２の部分と、を備える、第２のジョー部材と、
ユーザが、前記第１のジョー部材の前記第１の特徴及び前記第２のジョー部材の前記第１の特徴のうちの少なくとも１つを選択するための手段と、を備える、外科用エンドエフェクタ。
前記手段が、付加製造プロセスを含む、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第２のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記第１のジョー部材の前記内面及び前記第２のジョー部材の前記内面が、噛合関係をなしている、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、歯を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、空隙を備え、前記外科用エンドエフェクタが前記閉鎖構成にあるときに、前記歯が、前記空隙内で受容される、請求項２９に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の材料を含み、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の材料を含み、前記第１の材料が、前記第２の材料とは異なる、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起及び前記第２の対称パターンの突起が、相補的である、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の対称パターンの突起を備え、前記第１の対称パターンの突起が、前記第２の対称パターンの突起とは異なる、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起及び前記第２の非対称パターンの突起が、相補的である、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、第１の非対称パターンの突起を備え、前記第２のジョー部材の前記第１の特徴が、第２の非対称パターンの突起を備え、前記第１の非対称パターンの突起が、前記第２の非対称パターンの突起とは異なる、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記第２の部分の近位にある、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備える、請求項３７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、請求項３７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、請求項３７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材が、内面と、外面と、を備え、前記第１のジョー部材の前記第１の部分が、前記第１のジョー部材の前記内面に沿って位置決めされ、前記第１のジョー部材の前記第２の部分が、前記第１のジョー部材の前記外面に沿って位置決めされている、請求項２７に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、実質的に滑らかな表面を備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、実質的に滑らかな表面を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の突起を備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、複数の第１の突起を備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、複数の第２の突起を備える、請求項４３に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記複数の第１の突起が、前記複数の第２の突起とは異なる、請求項４４に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、非対称プロファイルを備え、前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、対称プロファイルを備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、低デュロメータ表面を備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、低デュロメータ表面を備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、湾曲プロファイルを備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、湾曲プロファイルを備える、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第１の特徴が、金属材料を含む、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。
前記第１のジョー部材の前記第２の特徴が、金属材料を含む、請求項４１に記載の外科用エンドエフェクタ。