CN204951933U - 一种电动放射性治疗粒子植入装置 - Google Patents

Abstract

一种电动放射性治疗粒子植入装置，它涉及医疗器械领域。本实用新型为解决现有的手动粒子植入装置无法精确定位、调速和反馈控制问题，进而提供了一种电动放射性治疗粒子植入装置。本实用新型包括壳体，其特征在于：壳体内固设外针驱动电机、内针驱动电机、外针支撑套，所述外针驱动电机的电机轴固接第一丝杠，第一丝杠与第一滑台建立螺旋副连接，所述第一滑台还固接粒子库接收装置本实用新型采用双螺旋丝杠传动来实现内针、外针的植入，使得整体结构简单紧凑，通过加装光电编码器、限位开关和扭矩传感器，可以实现植入过程精确定位、调速、反馈控制，同时它可以作为一种电动手持式的放射性治疗粒子植入装置使用，也可以作为放射性治疗机器人的末端执行器使用。

Description

一种电动放射性治疗粒子植入装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，属于医学、机械、自动化交叉学科，具体涉及一种电动放射性治疗粒子植入装置。

背景技术

近距离射性粒子植入具有靶向性强、无副作用、创伤小、疗效确切的特点，在国类外已成为治疗早期前列腺癌的标准手段。传统放射性治疗术是在超声的引导下，借助于固定在超声支架上的导向板，临床医生使用手动粒子植入器将20～120颗镍钛合金包裹的125I（144Gy）/103Pd（120Gy）粒子植入靶区部位，连续低剂量放射γ射线对肿瘤细胞进行杀死。当前国内外的粒子植入器多为医生手动进行，依赖于医生的临床经验，使得粒子植入的准确度具有不确定性。同时医生的疲劳和抖动使得手术时间变长，还有可能对患者造成一定的伤害。

发明内容

本实用新型为解决现有的手动粒子植入装置无法精确定位、调速和反馈控制问题，进而提供了一种电动放射性治疗粒子植入装置。

本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案是：

本实用新型的一种电动放射性治疗粒子植入装置，包括壳体，其特征在于：壳体内固设外针驱动电机、内针驱动电机、外针支撑套，所述外针驱动电机的电机轴固接第一丝杠，第一丝杠与第一滑台建立螺旋副连接，所述第一滑台还固接粒子库接收装置，粒子库接收装置还有插孔，插孔上可以安装弹匣，粒子库接收装置上还固接弹簧式外针夹持器，弹簧式外针夹持器上还设有按钮，通过按钮可以装、卸外针，所述外针和外针支撑套建立滑动连接，外针支撑套可以对外针其起撑作用，所述内针驱动电机的电机轴固接第二丝杠，第二丝杠与第二滑台建立螺旋副连接，所述第二滑台还固接内针夹持座，内针夹持座上还设有紧钉螺丝，通过紧钉螺丝可以装、卸内针夹持座上的内针。

进一步，所述的第一丝杠、第二丝杠上还加装光电编码器，光电编码器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机、内针驱动电机相连。

进一步，所述的壳体、第一滑台上还加载限位开关，限位开关与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机、内针驱动电机相连。

进一步，所述外针导向套上还加载扭矩传感器，扭矩传感器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机、内针驱动电机相连。

本实用新型有以下技术效果和优点：

本实用新型采用双螺旋丝杠传动来实现内针、外针的植入，使得整体结构简单紧凑，通过加装光电编码器、限位开关和扭矩传感器，可以实现植入过程精确定位、调速、反馈控制，同时它可以作为一种电动手持式的放射性治疗粒子植入装置使用，也可以作为放射性治疗机器人的末端执行器使用。

附图说明

图1整体结构示意图。

图2部分结构剖面示意图。

图中1.外针驱动电机，2.内针驱动电机，3.壳体，4.第二滑台，5.内针夹持座，6.第一滑台，7.第二丝杠，8.第一丝杠，9.外针支撑套，10.弹簧式外针夹持器，11.粒子库接收装置，5-1.紧钉螺丝，5-2.内针，10-1.按钮，10-2.外针，11-1.插孔，11-2.弹匣。

具体实施方式

实施例1，参见附图1、附图2。

本实用新型的一种电动放射性治疗粒子植入装置，包括壳体3，其特征在于：壳体3内固设外针驱动电机1、内针驱动电机2、外针支撑套9；所述外针驱动电机1的电机轴固接第一丝杠8，第一丝杠8与第一滑台6建立螺旋副连接，所述第一滑台6还固接粒子库接收装置11，粒子库接收装置11还有插孔11-1，插孔11-1上可以安装弹匣11-2，粒子库接收装置11上还固接弹簧式外针夹持器10，弹簧式外针夹持器10上还设有按钮10-1，通过按钮10-1可以装、卸外针10-2，所述外针10-2和外针支撑套9建立滑动连接，外针支撑套9可以对外针10-2其起撑作用，所述内针驱动电机2的电机轴固接第二丝杠7，第二丝杠7与第二滑台4建立螺旋副连接，所述第二滑台4还固接内针夹持座5，内针夹持座5上还设有紧钉螺丝5-1，通过紧钉螺丝5-1可以装、卸内针夹持座上的内针5-2。

当外针驱动电机1进行旋转时，带动第一丝杠8作回转运动，丝杠将回转运动转换为第一滑台6的直线运动，从而实现外针10-2的定位，当内针驱动电机2进行旋转时，带动第二丝杠作7回转运动，丝杠将回转运动转换为第二滑台4的直线运动，从而实现内针5-2的定位，联动时序控制外针驱动电机1、内针驱动电机2可以实现粒子植入过程，通过电机细分控制可以实现内针5-2、外针10-2的微调，从而达到较高的定位精度。

实施例2，参见附图1、附图2。

其他同实施例1，不同的是所述的第一丝杠8、第二丝杆7上还加装光电编码器，光电编码器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机1、内针驱动电机2相连。

当电机旋转时，丝杠上加装的光电编码器，通过光电转换将电机输出轴的机械几何位移量转换为脉冲，并将脉冲信号反馈控制器对内针5-2、外针10-2进行定位和速度控制。

实施例3，参见附图1、附图2。

其他的同实施例2，不同的是所述的壳体3、第一滑台6上还加载限位开关，限位开关与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机1、内针驱动电机2相连。

当弹簧式外针夹持器10运行接触到壳体3上的限位开关时，此时壳体3上的限位开关的触点动作，并发出信号给控制器，控制器发出指令控制外针驱动电机1立即停止或者反向旋转。当第二滑台4运行接触到第一滑台6上的限位开关时，此时第一滑台6上的限位开关的触点动作，并发出信号给控制器，控制器发出指令控制内针驱动电机2立即停止或者反向旋转。

实施例4，参见附图1、附图2。

其他的同实施例3，不同的是所述外针支撑套9上还加载扭矩传感器，扭矩传感器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机1、内针驱动电机2相连。

当外针10-2在穿刺时遇到耻骨，此时外针支撑套9上的扭矩传感器可以实时检测穿刺力的变化，并发出信号给控制器，控制器发出指令控制外针驱动电机1立即停止或者反向旋转，这样在穿刺反馈控制中，可以减少对患者持续穿刺伤害。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (4)

1.一种电动放射性治疗粒子植入装置，包括壳体（3），其特征在于：壳体（3）内固设外针驱动电机（1）、内针驱动电机（2）、外针支撑套（9）；所述外针驱动电机（1）的电机轴固接第一丝杠（8），第一丝杠（8）与第一滑台（6）建立螺旋副连接，所述第一滑台（6）还固接粒子库接收装置（11），粒子库接收装置（11）还有插孔（11-1），插孔（11-1）上可以安装弹匣（11-2），粒子库接收装置（11）上还固接弹簧式外针夹持器（10），弹簧式外针夹持器（10）上还设有按钮（10-1），通过按钮（10-1）可以装、卸外针（10-2），所述外针（10-2）和外针支撑套（9）建立滑动连接，外针支撑套（9）可以对外针（10-2）其起撑作用，所述内针驱动电机（2）的电机轴固接第二丝杠（7），第二丝杠（7）与第二滑台（4）建立螺旋副连接，所述第二滑台（4）还固接内针夹持座（5），内针夹持座（5）上还设有紧钉螺丝（5-1），通过紧钉螺丝（5-1）可以装、卸内针夹持座上的内针（5-2）。

2.根据权利要求1所述一种电动放射性治疗粒子植入装置，其特征在于：所述的第一丝杠（8）、第二丝杆（7）上还加装光电编码器，光电编码器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机（1）、内针驱动电机（2）相连。

3.根据权利要求1所述一种电动放射性治疗粒子植入装置，其特征在于：所述的壳体（3）、第一滑台（6）上还加载限位开关，限位开关与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机（1）、内针驱动电机（2）相连。

4.根据权利要求1所述一种电动放射性治疗粒子植入装置，其特征在于：所述外针支撑套（9）上还加载扭矩传感器，扭矩传感器与控制器相连，控制器与所述的外针驱动电机（1）、内针驱动电机（2）相连。