CN202316232U - 一种带有螺杆阀的点胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有螺杆阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一螺杆阀设置在机械臂的末端，该螺杆阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述螺杆阀包括一阀体、所述阀体中上部设置一空腔，一电机安装座设置所述空腔的底部，本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
Description
技术领域
本实用新型涉点胶设备技术领域，更具体的说是涉及一种带有螺杆阀的点胶机器人。
背景技术
现有技术提供的吐胶机、点胶机等需要用吐胶控制器来进行控制，其中现有流体控制装置调节工作气压的大小具体为：调节气压时先将调节阀旋钮拔出来，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减少，当调到适后的压力后再将旋钮往后推锁紧。压力越大，吐胶的速度越快，反之则越陵。 流体粘度较低会自然渗流或由于流体粘度高吐胶结束时所产生的拉丝情况，通过慢慢调节回吸量调节阀，调到刚好不再渗流或拉丝为止。回吸量调节并非越大越好，过大时会将流体倒吸到机器内部从而损坏机器。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种供应稳定气压、精确控制出气量的一种带有螺杆阀的点胶机器人。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：一种带有螺杆阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一螺杆阀设置在机械臂的末端，该螺杆阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述螺杆阀包括一阀体、所述阀体中上部设置一空腔，一电机安装座设置所述空腔的底部，一电机设置在所述电机安装座上，所述电机的转轴通过连接装置与螺杆相连接，所述阀体的下部设置一出胶孔，所述螺杆至少一部分设置在所述出胶孔中，一胶筒设置在所述阀体的一侧，所述阀体与所述胶筒通过转接头连接，在所述螺杆与所述电机的转轴相连接的部分设置有密封装置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调
压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，
能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成
超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
附图说明
图l为本实用新型实施流体控制装置的结构示意图；
图2为本实用新型中螺杆阀的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例提供一种带有螺杆阀的点胶机器人，通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超重复精度的自动点胶功能。
如图l所示，一种带有螺杆阀的点胶机器人，包括一机器人201，设置在机器人上的机械臂210、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元211，一螺杆阀222设置在机械臂210的末端，该螺杆阀222通过胶管与一流体控制装置223出料通道连接，一储胶装置225通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述螺杆阀包括一阀体、所述阀体中上部设置一空腔，一电机安装座设置所述空腔的底部，一电机设置在所述电机安装座上，所述电机的转轴通过连接装置与螺杆相连接，所述阀体的下部设置一出胶孔，所述螺杆至少一部分设置在所述出胶孔中，一胶筒设置在所述阀体的一侧，所述阀体与所述胶筒通过转接头连接，在所述螺杆与所述电机的转轴相连接的部分设置有密封装置。
所述机器人20l包括机械臂2l0和用于控制机械臂2l0的运动的控制单元2ll。控制单元2ll包括处理器ll0、存储器lll、通信单元ll2和驱动单元ll3。机械臂2l0的电动机221的动力来自控制单元2ll的驱动单元ll3。机器人20l还包括用于示教或者手动操作机器人20l的示教器2l2。示教器2l2通过诸如线缆或无线电一样的通信方式与控制单元2ll通信。示教器2l2配备有显示部件120。通过力矩检测部件l3检测机械臂2l0的电动机的力矩。如图1所示，力矩检测部件213可以被安装在控制单元2ll内并且靠近驱动单元113的功率输入。力矩检测部件2l3将测量结果反馈给控制单元2ll。存储器111存储该力矩的测量值并由处理器ll0处理。可替换地，也可以将该力矩的测量值提供给外部计算机并且由该外部计算机存储并且处理。力矩检测部件2l3可以是电流传感器，其检测从驱动单元ll3流经机械臂的电动机的电流并且基于该电流的检测值来计算该电动机相应的力矩。控制单元2ll的存储器111可以连续地存储力矩测量值，并且控制单元2ll的处理器ll0根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的处理。
如图2所示的螺杆阀，包括一阀体2、所述阀体2中上部设置一空腔12，一电机安装座4设置所述空腔12的底部，一电机3设置在所述电机安装座4上，所述电机3的转轴通过连接装置与螺杆6相连接，所述阀体2的下部设置一出胶孔13，所述螺杆6至少一部分设置在所述出胶孔13中，一胶筒11设置在所述阀体2的一侧，所述阀体2与所述胶筒11通过转接头9连接，在所述螺杆6与所述电机3的转轴相连接的部分设置有密封装置8，例如密封装置8是O型密封圈，当然也可以选择其它的密封圈。
在所述阀体2的顶部设置一旋钮1；阀体2的底部设置一针头适配器7，用来安装针头。
为了更加方便阀能够使胶体准确精密的点胶，所述螺杆上设置有导流槽15，导流槽15可以设置是环状连续导流槽或是非连续导流槽，根据不同场合的使用需要，使用不同的导流槽，为了更加螺杆的使用寿命可以选用螺杆是陶瓷旋螺杆，或是选用螺杆不锈钢螺杆。
在日常使用的过程中，螺杆阀通常安装在点胶机或者机械手或者机器人的点胶端，胶筒11中装着胶水，胶筒11的顶端，连接一气管，用来增强对胶筒11内的压力，使胶水通过转接头9到达阀体的进胶头5内；
在括一阀体2内，电机3得电上电后，电机3的转子开始转动，电机3的转子的转动带动通过卡扣连接的螺杆6转动，螺杆6转动，带动胶头5内的胶水，沿着螺杆6环行导流槽15流出。此时就完成了一个点胶动作，按照设计生产的需要，事先按照需要设计流程进行点胶动作。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
Claims (4)
1.一种带有螺杆阀的点胶机器人，其特征在于，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一螺杆阀设置在机械臂的末端，该螺杆阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述螺杆阀包括一阀体、所述阀体中上部设置一空腔，一电机安装座设置所述空腔的底部，一电机设置在所述电机安装座上，所述电机的转轴通过连接装置与螺杆相连接，所述阀体的下部设置一出胶孔，所述螺杆至少一部分设置在所述出胶孔中，一胶筒设置在所述阀体的一侧，所述阀体与所述胶筒通过转接头连接，在所述螺杆与所述电机的转轴相连接的部分设置有密封装置。
2.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
3.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
4.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
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|---|---|---|---|---|
| CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统 |
| CN106140558A (zh) * | 2015-04-20 | 2016-11-23 | 上海通用汽车有限公司 | 集成式伺服涂胶系统及涂胶控制方法 |
| CN106179873A (zh) * | 2016-08-26 | 2016-12-07 | 苏州市星光精密机械有限公司 | 一种皮革油边机 |
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| CN106140558B (zh) * | 2015-04-20 | 2019-01-18 | 上海通用汽车有限公司 | 集成式伺服涂胶系统及涂胶控制方法 |
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