CN202316231U - 一种带有喷雾阀的点胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带有喷雾阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一喷雾阀设置在机械臂的末端，该喷雾阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述喷雾阀,包括由上阀体与下阀体组成的一阀体、所述阀体内设置一空腔，所述空腔内设置一撞针，在所述撞针与所述空腔结合的部位至少设置一密封装置，所述撞针的下部设置在所述空腔的下部的喷嘴内，本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
Description
技术领域
本实用新型涉点胶设备技术领域，更具体的说是涉及一种带有喷雾阀的点胶机器人。
背景技术
现有技术提供的吐胶机、点胶机等需要用吐胶控制器来进行控制，其中现有流体控制装置调节工作气压的大小具体为：调节气压时先将调节阀旋钮拔出来，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减少，当调到适后的压力后再将旋钮往后推锁紧。压力越大，吐胶的速度越快，反之则越陵。 流体粘度较低会自然渗流或由于流体粘度高吐胶结束时所产生的拉丝情况，通过慢慢调节回吸量调节阀，调到刚好不再渗流或拉丝为止。回吸量调节并非越大越好，过大时会将流体倒吸到机器内部从而损坏机器。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种供应稳定气压、精确控制出气量的一种带有喷雾阀的点胶机器人。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：一种带有喷雾阀的点胶机器人，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一喷雾阀设置在机械臂的末端，该喷雾阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述喷雾阀,包括由上阀体与下阀体组成的一阀体、所述阀体内设置一空腔，所述空腔内设置一撞针，在所述撞针与所述空腔结合的部位至少设置一密封装置，所述撞针的下部设置在所述空腔的下部的喷嘴内，所述喷嘴设于喷雾帽中，所述喷雾帽与所述阀体连接固定，所述撞针的中部与所述空腔结合的部位设置有一轴套， 所述撞针的上端连接设置于所述空腔内的活塞，所述活塞上方设有弹簧，所述活塞与阀体内腔之间设置有密封装置，所述阀体上方连接有刻度指示装置，所述刻度指示装置上连接有行程调节装置，用来压持所述回位弹簧；所述阀体上还设置有与阀体连通的进胶装置及进气装置，所述进气装置包括驱动所述活塞上行的上升进气组件及驱动所述活塞下行的回位进气组件。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调
压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，
能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成
超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
附图说明
图l为本实用新型实施流体控制装置的结构示意图；
图2为本实用新型中喷雾阀的结构示意图；
图 3 为本实用新型喷雾阀外部结构结合示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例提供一种带有喷雾阀的点胶机器人，通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超重复精度的自动点胶功能。
如图l所示，一种带有喷雾阀的点胶机器人，包括一机器人201，设置在机器人上的机械臂210、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元211，一喷雾阀222设置在机械臂210的末端，该喷雾阀222通过胶管与一流体控制装置223出料通道连接，一储胶装置225通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述喷雾阀,包括由上阀体与下阀体组成的一阀体、所述阀体内设置一空腔，所述空腔内设置一撞针，在所述撞针与所述空腔结合的部位至少设置一密封装置，所述撞针的下部设置在所述空腔的下部的喷嘴内，所述喷嘴设于喷雾帽中，所述喷雾帽与所述阀体连接固定，所述撞针的中部与所述空腔结合的部位设置有一轴套， 所述撞针的上端连接设置于所述空腔内的活塞，所述活塞上方设有弹簧，所述活塞与阀体内腔之间设置有密封装置，所述阀体上方连接有刻度指示装置，所述刻度指示装置上连接有行程调节装置，用来压持所述回位弹簧；所述阀体上还设置有与阀体连通的进胶装置及进气装置，所述进气装置包括驱动所述活塞上行的上升进气组件及驱动所述活塞下行的回位进气组件。
所述机器人20l包括机械臂2l0和用于控制机械臂2l0的运动的控制单元2ll。控制单元2ll包括处理器ll0、存储器lll、通信单元ll2和驱动单元ll3。机械臂2l0的电动机221的动力来自控制单元2ll的驱动单元ll3。机器人20l还包括用于示教或者手动操作机器人20l的示教器2l2。示教器2l2通过诸如线缆或无线电一样的通信方式与控制单元2ll通信。示教器2l2配备有显示部件120。通过力矩检测部件l3检测机械臂2l0的电动机的力矩。如图1所示，力矩检测部件213可以被安装在控制单元2ll内并且靠近驱动单元113的功率输入。力矩检测部件2l3将测量结果反馈给控制单元2ll。存储器111存储该力矩的测量值并由处理器ll0处理。可替换地，也可以将该力矩的测量值提供给外部计算机并且由该外部计算机存储并且处理。力矩检测部件2l3可以是电流传感器，其检测从驱动单元ll3流经机械臂的电动机的电流并且基于该电流的检测值来计算该电动机相应的力矩。控制单元2ll的存储器111可以连续地存储力矩测量值，并且控制单元2ll的处理器ll0根据存储器111所存储的力矩测量值执行相应的处理。
如图2、图3所示的喷雾阀，包括由上阀体2与下阀体3组成的一阀体、所述阀体内设置一空腔24，所述空腔24内设置一撞针8，在所述撞针8与所述空腔24结合的部位至少设置一密封装置，本实施例中撞针8与阀体通过O型圈13、O型圈15、O型圈17在不同的位置紧密结合，例如， 一所述密封装置位于喷嘴的上方，设置在针头与下阀体的空腔之间，例如，一所述密封装置设置在活塞的外部，用于防止了在点胶的过程中，由于产生胶液私滞于阀内，使用O型圈主要的目的用于，形成一个封闭的空间，有效地防止了在点胶的过程中，由于产生胶液私滞于点胶阀内，或是该点胶阀组件产生弹性疲乏或磨损的情形，撞针8的下部设置在所述空腔24的下部的喷嘴4内，所述喷嘴4设于喷雾帽6中，所述喷雾帽6与所述阀体连接固定，所述撞针8中部与所述空腔24结合的部位设置有一轴套7， 所述撞针8的上端连接设置于所述空腔24内的活塞7，所述活塞7上方设有弹簧11，所述活塞与阀体内腔之间设置有密封装置，在本实施例中密封装置具体是指一个O型密封圈，所述阀体上方连接有刻度指示装置10，所述刻度指示装置10上连接有行程调节装置1，用来压持所述回位弹簧11；所述阀体上还设置有与阀体连通的进胶装置23及进气装置22，所述进气装置22包括驱动所述活塞5上行的上升进气组件及驱动所述活塞5下行的回位进气组件，所述进气装置22至少设置第一进气接口和第二进气接口，所述第一进气接口和所述第二进气接口分别与外部的进气管相连接，用于通过进气管中气体压力的变化，来控制气缸中气体压力的变化，从而控制阀门的开启和关闭。可以根据需要来通过控制器调节，通过调节控制器来调节活塞5的运动情况，来带动活塞5上行或下行。
每一次调节时只要根据行程校正环上标有等分的刻度就能迅速而准确地调整行程调节与活塞撞垫 之间的间隙，从而改变活塞 5的行程，达到改变胶量的多少的目的。
在日常使用的过程中，喷雾阀通常安装在点胶机或者机械手或者机器人的点胶端，胶筒11中装着胶水，胶筒11的顶端，连接一气管，用来增强对胶筒11内的压力，使胶水通过转接头9到达阀体的进胶头5内；
在括一阀体2内，电机3得电上电后，电机3的转子开始转动，电机3的转子的转动带动通过卡扣连接的螺杆6转动，螺杆6转动，带动胶头5内的胶水，沿着螺杆6环行导流槽15流出。此时就完成了一个点胶动作，按照设计生产的需要，事先按照需要设计流程进行点胶动作。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
所述的机器人，其中，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
所述的机器人，其中，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
所述的机器人，其中，所述流体控制装置包括有一座体、一活动安装于座体中的阀体以及一用于控制阀体活动的控制器。 本实用新型提供的流体控制装置的有益效果是：通过在气管上装设调压电磁阀和在储气罐，可以更好的调节出气口的气压，以及稳定提供气压，能完成点胶的精度为±0.001ml，重复一致的点胶精度，可以与机器人完成超高重复精度的自动点胶功能。
本实用新型机器人通过程序控制各点胶位置的点胶数量,并且各位置的点胶数量可根据需要修改,作业者在点胶时在同一个点胶位置即使需要涂布多滴胶水,控制器会自动控制点胶机按照设定的点数滴胶,大大降低了作业者的劳动强度和点胶作业的准确度。本实用新型机器人全部使用电脑控制，设计精密，所设计点胶控制器即可集成于现有的点胶机中,也可以单独制作成一个控制箱体,成本低,体积小,程序设定、操作都非常之方便。
Claims (4)
1.一种带有喷雾阀的点胶机器人，其特征在于，包括一机器人，设置在机器人上的机械臂、检测单元、根据来自所述检测单元的检测数据控制机械臂的运动的控制单元，一喷雾阀设置在机械臂的末端，该喷雾阀通过胶管与一流体控制装置出料通道连接，一储胶装置通过胶管与一流体控制装置进料通道连接；所述喷雾阀,包括由上阀体与下阀体组成的一阀体、所述阀体内设置一空腔，所述空腔内设置一撞针，在所述撞针与所述空腔结合的部位至少设置一密封装置，所述撞针的下部设置在所述空腔的下部的喷嘴内，所述喷嘴设于喷雾帽中，所述喷雾帽与所述阀体连接固定，所述撞针的中部与所述空腔结合的部位设置有一轴套， 所述撞针的上端连接设置于所述空腔内的活塞，所述活塞上方设有弹簧，所述活塞与阀体内腔之间设置有密封装置，所述阀体上方连接有刻度指示装置，所述刻度指示装置上连接有行程调节装置，用来压持所述回位弹簧；所述阀体上还设置有与阀体连通的进胶装置及进气装置，所述进气装置包括驱动所述活塞上行的上升进气组件及驱动所述活塞下行的回位进气组件。
2.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为与所述机械臂的电动机的电流耦合的电流传感器，用于检测电动机的力矩。
3.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的速度。
4.根据权利要求l所述的机器人，所述检测单元为由所述机械臂的电动机带动的旋转变压器，用于检测所述电动机的位置。
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Assignee: CHENJING MECHANICAL AND ELECTRICAL CO., LTD. Assignor: Xu Guozhen Contract record no.: 2012440020462 Denomination of utility model: Dispensing robot with spray valve Granted publication date: 20120711 License type: Exclusive License Record date: 20121227 |
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