CN112690861B - 医疗器械、工作头及送夹位置识别方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医疗器械、工作头及送夹位置识别方法，属于医疗器械技术领域，该医疗器械包括：设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头；工作头包括壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆，推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；医疗器械还包括位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件，位置感应组件用于采送夹组件的位置信息并将采集结果发送至控制组件；送夹组件是指医疗器械中用于直接或间接推送结扎夹的组件；控制组件用于根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置；可以解决现有的医疗器械送夹位置不准确的问题；提高送夹位置的准确度。

Description

医疗器械、工作头及送夹位置识别方法

技术领域

本申请涉及一种医疗器械、工作头及送夹位置识别方法，属于医疗器械技术领域。

背景技术

外科手术过程中为充分暴露手术视野，需要对目标组织周围血管进行结扎，以阻止出血。止血技术已经成为了外科手术基本操作技术的核心之一，人体任何部位的外科操作几乎无一例外地涉及到出血与止血，一般使用施夹钳结扎夹闭合止血。

在一种典型的施夹钳中，该施夹钳包括设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头；工作头包括与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆，推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件送夹。

然而，在推杆推送组件时，若推杆移动的位置未移动至指定位置，夹仓组件中的结扎夹可能未送至夹钳的位置；或者被推送至夹钳之外，导致施夹钳的送夹位置不准确，降低手术效果。

发明内容

本申请提供了一种医疗器械、工作头及送夹位置识别方法，可以解决现有的医疗器械送夹位置不准确的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种医疗器械，包括：

设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头；所述工作头包括壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆，所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；

所述医疗器械还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；

所述位置感应组件，用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至所述控制组件，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；

所述控制组件，用于根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置。

可选地，所述位置感应组件用于采集所述推杆的位置信息，所述控制组件用于：

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定所述推杆运动至所述目标位置；

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定所述推杆未运动至所述目标位置，所述第三推杆位置为在所述第二推杆位置之前的位置；所述第四推杆位置为在所述第二推杆位置之后的位置。

可选地，所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件，所述磁性件设置于所述推杆上，所述磁感应组件设置在所述工作头的壳体上，且所述磁感应组件的位置与所述第一推杆位置或者所述第二推杆位置相对。

可选地，所述磁感应组件为霍尔元件或者各向异性磁电阻效应AMR磁传感器。

可选地，所述传动组件在所述驱动组件的带动下以中心轴为轴进行旋转运动，所述位置感应组件用于采集所述传动组件的位置信息，所述控制组件用于：

在所述传动组件的位置信息指示所述传动组件旋转运动预设圈数时，确定所述传动组件运动至目标位置；

在所述传动组件的位置信息指示所述传动组件旋转运动的圈数小于所述预设圈数，或者大于所述预设圈数时，确定所述传动组件未运动至目标位置。

可选地，所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件；所述磁性件设置在所述传动组件上，所述磁感应组件设置在所述工作头的壳体上，且所述磁感应组件的位置与所述磁性件的运动轨迹相对。

可选地，所述磁感应组件为霍尔元件。

可选地，所述位置感应组件为光栅式传感器，所述光栅式传感器包括计量光栅和光电元件，所述计量光栅设置于所述传动组件上，所述光电元件设置在所述工作头的壳体上，且所述光电元件的位置与所述计量光栅的运动轨迹相对。

可选地，所述位置感应组件为编码器，所述编码器包括码盘和码尺，所述码盘设置于所述传动组件上，所述码尺设置在所述工作头的壳体上，且所述码尺的位置与所述码盘的运动轨迹相对。

可选地，所述控制组件还用于：在确定出所述送夹组件未运动至所述目标位置时，控制所述驱动组件运动，以使所述送夹组件运动至所述目标位置。

第二方面，提供了一种工作头，用于第一方面提供的医疗器械中，所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且用于与手柄中的驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆，所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；

所述工作头还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；

所述位置感应组件，用于采集所述送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至所述控制组件，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；

所述控制组件，用于根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置。

第三方面，提供了一种送夹位置识别方法，用于第一方面提供的医疗器械中；或者，用于第二方面提供的工作头中，所述方法包括：

获取位置感应组件的采集结果，所述采集结果包括所述送夹组件的位置信息，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；

根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置。

可选地，所述采集结果包括所述推杆的位置信息，所述根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置，包括：

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定所述推杆运动至所述目标位置；

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定所述推杆未运动至所述目标位置，所述第三推杆位置为在所述第二推杆位置之前的位置；所述第四推杆位置为在所述第二推杆位置之后的位置。

可选地，所述传动组件在所述驱动组件的带动下以中心轴为轴进行旋转运动，所述采集结果包括所述传动组件的位置信息，所述根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置，包括：

在所述传动组件的位置信息指示所述传动组件旋转运动预设圈数时，确定所述传动组件运动至目标位置；

在所述传动组件的位置信息指示所述传动组件旋转运动的圈数小于所述预设圈数，或者大于所述预设圈数时，确定所述传动组件未运动至目标位置。

可选地，所述方法还包括：在确定出所述送夹组件未运动至所述目标位置时，控制所述驱动组件运动，以使所述送夹组件运动至所述目标位置。

本申请的有益效果在于：医疗器械包括设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头；工作头包括壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆，推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；医疗器械还包括：位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件，位置感应组件用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至控制组件；控制组件用于根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置；可以解决现有的医疗器械送夹位置不准确的问题；由于可以采集送夹组件的位置，从而确定出送夹组件是否运动至目标位置，该目标位置包括结扎夹处于结扎夹上时送夹组件所处的位置，因此，可以实现识别医疗器械的送夹位置是否准确，从而确定是否需要进行调整，提高送夹位置的准确度。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图；

图2是本申请另一个实施例提供的医疗器械的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的工作头的爆炸结构示意图；

图4是本申请一个实施例提供的工作头的A-A方向的剖视图；

图5是本申请一个实施例提供的夹仓装置的A-A方向的剖视图；

图6是本申请一个实施例提供的夹仓组件的结构图和爆炸示意图；

图7是本申请一个实施例提供的夹仓装置的爆炸示意图；

图8是本申请一个实施例提供的送夹位置识别方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

首先，对本申请涉及的若干名词进行介绍。

1、霍尔元件：是一种基于霍尔效应工作的半导体磁电器件。霍尔效应是指磁场作用于载流金属导体、半导体中的载流子时，产生横向电位差的物理现象。霍尔元件可以分成霍尔开关器件和霍尔线性器件。

霍尔开关器件包括：单极性霍尔开关、双极性霍尔开关和全极性霍尔开关。

单极性霍尔开关的感应方式为：磁场的一个磁极靠近时输出低电位电压(低电平)或关的信号，磁场磁极离开时输出高电位电压(高电平)或开的信号。单极性霍尔开关会指定某磁极感应才有效，一般是正面感应磁场S极，反面感应N极。

双极性霍尔开关的感应方式为：磁场的两个磁极N、S分别控制双极性霍尔开关的开和关(高低电平)。双极性霍尔开关一般具有锁定的作用，也就是说，当磁极离开后，霍尔输出信号不发生改变，直到另一个磁极感应。另外，双极性霍尔开关的初始状态是随机输出，有可能是高电平，也有可能是低电平。

全极性霍尔开关的感应方式：与单极性霍尔开关的感应方式相似，区别在于，单极性霍尔开关会指定磁极，而全极性霍尔开关不会指定磁极，任何磁极靠近输出低电平信号，离开输出高电平信号。

霍尔线性器件是一种模拟信号输出的磁传感器，输出电压随输入的磁力密度线性变化。线性霍尔效应传感器的电压输出会精确跟踪磁通密度的变化。

2、各向异性磁电阻效应(Anisotropic Magnetoresistive Sensor，AMR)磁传感器：是一种基于AMR工作的传感器。对于有各向异性特性的强磁性金属，磁阻的变化是与磁场和电流间夹角有关的，比如：铁、钴、镍及其合金等金属。当外部磁场与磁体内建磁场方向成零度角时，电阻不会随着外加磁场变化而发生改变的；但当外部磁场与磁体的内建磁场有一定角度时，磁体内部磁化矢量会偏移，薄膜电阻降低，这种特性称为AMR。

AMR磁传感器包括由四个磁阻组成了惠斯通电桥。其中供电电源为Vb，电流流经电阻。当施加一个偏置磁场H在电桥上时，两个相对放置的电阻的磁化方向就会朝着电流方向转动，这两个电阻的阻值会增加；而另外两个相对放置的电阻的磁化方向会朝与电流相反的方向转动，该两个电阻的阻值则减少。通过测试电桥的两输出端输出差电压信号，可以得到外界磁场值。

3、光栅式传感器：是指采用光栅叠栅条纹原理测量位移的传感器。光栅式传感器包括标尺光栅、指示光栅、光路系统和测量系统。标尺光栅相对于指示光栅移动时，形成大致按正弦规律分布的明暗相间的叠栅条纹。这些条纹以光栅的相对运动速度移动，并直接照射到光电元件上，在它们的输出端得到一串电脉冲，通过放大、整形、辨向和计数系统产生数字信号输出，直接显示被测的位移量。光栅式传感器可测量静、动态的直线位移和整圆角位移。

4、编码器：是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将传动轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出。旋转编码器分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数(几十个到几千个都有)，和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。

图1至图7是本申请一个实施例提供的医疗器械的结构示意图，如图1所示，该医疗器械至少包括：手柄1、以及与手柄1相连的工作头2。

可选地，参考图2，工作头2可拆卸地与手柄1相连。

手柄1包括壳体10、设置于壳体10中的驱动组件11。

手柄1上还设置有用于控制驱动组件11的开关及与开关相连的控制电路，控制电路还与驱动组件11相连。

驱动组件11包括驱动马达。

参考图3和图4，工作头2包括壳体20、设置在壳体20内且与驱动组件11相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆21。传动组件在驱动组件11的带动下以中心轴为轴进行旋转运动。可选地，传动组件包括传动轴22、第一齿轮23和第二齿轮24中的至少一个。其中，传动轴与驱动马达的输出轴相连，第一齿轮23设置在传动轴上、第二齿轮24与第一齿轮23相啮合。传动轴22在驱动组件11的输出轴的带动下延中心轴作旋转运动，传动轴22将驱动组件11输出的速度和扭矩传递给第一齿轮11及第二齿轮12。

推杆21用于在驱动组件11和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件3向夹钳4推送结扎夹34。在一个示例中，第二齿轮12内部和推杆21表面具有相互配合的螺纹，第二齿轮12旋转过程中，通过相互配合的螺纹带动推杆21进行轴向往复运动。

可选地，壳体20包括用于保护内部组件的外壳体201以及用于包覆推杆21的内壳体202。当然，壳体20也可以只包括一个壳体，本实施例不对壳体20的设置方式作限定。

可选地，参考图5至图7，夹仓组件3可拆卸地安装在工作头2上，夹仓组件3可以属于医疗器械的一部分；或者，也可以属于与医疗器械相独立的组件；或者，夹仓组件3可以固定安装在工作头2上。

在一个示例中，夹仓组件3放置在夹仓装置9中，通过夹仓装置9与工作头2之间的可拆卸安装，实现夹仓组件与工作头2之间的可拆卸安装。

参考图6，夹仓组件3包括夹仓座32、放置在夹仓座32内的结扎夹34、盖设在夹仓座32上并用以推动结扎夹34运动的推夹片35。当夹钳4闭合时，推杆21驱动推夹片35推动结扎夹34朝夹钳4的方向移动。推夹片35上设置有若干个朝向夹钳4的棘齿，棘齿抵持结扎夹34以在推夹片35的推动下推动结扎夹34朝向夹钳4移动。

医疗器械还包括击发件5，击发件5用于控制夹钳4的张开或闭合。

在一个示例中，击发件5包括一端与夹钳4相连的拉杆、拉杆的另一端通过连接件与驱动组件11相连。在驱动组件11的带动下，拉杆向前推动时控制夹钳4闭合；拉杆向后移动时控制夹钳4张开。其中，拉杆设置在夹仓组件3与包裹该夹仓组件3的击发套管6之间。

在另一个示例中，击发件5包括包裹在夹仓组件3的击发套管6。击发套管6通过连接件与驱动组件11相连。此时，夹钳4上设置有弹簧以使夹钳4在无外力施加时处于张开状态。在驱动组件11的带动下，击发套管6向前推动时控制夹钳4闭合；击发套管6向后移动时夹钳4自然张开。

在使用过程中，医疗人员按下开关使得控制电路控制驱动组件11，以驱动推杆21推动夹仓组件3向夹钳4送结扎夹，然后推杆21将夹仓组件3中的推夹片35拉回，驱动组件11驱动击发件5控制夹钳4的闭合，在结扎完成后驱动击发件5控制夹钳4的张开。开关包括第一开关及第二开关，第一开关控制击发件5向夹钳4方向移动以驱动夹钳4张开；第二开关控制击发件5向手柄1方向移动以驱动夹钳4闭合。

本申请中，为了自动识别医疗器械的送夹位置，医疗器械还包括：位置感应组件7和与位置感应组件7通信相连的控制组件8。位置感应组件7用于采集推杆21的送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至控制组件8；控制组件8用于根据采集结果确送夹组件是否运动至目标位置。

其中，送夹组件是指医疗器械中用于直接或间接推送结扎夹34的组件。可选地，送夹组件包括但不限于：推杆21和传动组件。当然，在其它实施例中，送夹组件还可以包括推夹片35、驱动组件11等，识别原理与推杆21和传动组件相同，本实施例在此不再一一列举。

可选地，对于推杆21，目标位置是指将结扎夹推送至夹钳4上时推杆21的位置；或者，目标位置是指推送结扎夹之后，推杆21后退至的极限位置，该极限位置也是推杆21推送结扎夹时运动的初始位置。推杆21推送结扎夹的位移与送夹完成后退回的位移相同。

可选地，对于传动组件，目标位置是指将结扎夹推送至夹钳4上时旋转n圈后到达的位置；或者，目标位置是指推送结扎夹之后，反向旋转n圈后到达的位置，该位置也可以是推送结扎夹时旋转的初始位置。n为正整数。

可选地，根据送夹组件的不同，位置感应组件7和控制组件8也可以设置在其它部件中，比如：在送夹组件为推杆21或者传动组件时，位置感应组件7和控制组件8设置在工作头2中；在送夹组件为推夹片时，位置感应组件7可以设置在夹仓装置9中，控制组件8设置在工作头2或者夹仓装置9中；在送夹组件为驱动组件11时，位置感应组件7可以设置在手柄1中，控制组件8设置在工作头或者手柄1中，本实施例不对位置感应组件7和控制组件8的安装位置作限定。

在一个示例中，位置感应组件7用于采集推杆21的位置信息，此时，采集结果包括推杆21的位置信息。控制组件8用于：在推杆21的位置信息指示推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定推杆运动至目标位置。

可选地，在推杆21的位置信息指示推杆21的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定推杆未运动至目标位置。其中，第三推杆位置为在第二推杆位置之前的位置；第四推杆位置为在第二推杆位置之后的位置。

可选地，第一推杆位置是推杆21向后运动的极限位置；第二推杆位置是推杆21将结扎夹推送至夹钳上时所处的位置；或者，第一推杆位置是推杆21将结扎夹推送至夹钳上时所处的位置；第二推杆位置是推杆21送夹完成后，向后运动的极限位置。

其中，位置感应组件7包括磁感应组件71和磁性件72，磁性件72设置于推杆21上，磁感应组件71设置在工作头2的壳体20上，且磁感应组件71的位置与第一推杆位置或者第二推杆位置相对。

可选地，磁性件72可以是磁铁，或者是其它具有磁性的材料，比如：磁性线圈等，本实施例不对磁性件72的类型作限定。

可选地，磁感应组件71为霍尔元件或者各向异性磁电阻效应AMR磁传感器。

参考图4，以磁感应组件71为单极性霍尔开关，磁性件72为与该单极性霍尔开关相适配的单极性磁铁、且单极性霍尔开关与第一推杆位置相对为例进行说明。在推杆21带动单极性磁铁运动至第一推杆位置时，在此过程中，夹仓组件3完成向夹钳4送夹；单极性霍尔开关感应到磁场输出高电平，并将采集结果发送至控制组件8；之后，推杆21将夹仓组件3中的推夹片35向后拉回，推杆21带动单极性磁铁从第一推杆位置运动至第二推杆位置；单极性霍尔开关未感应磁场输出低电平，并将采集结果发送至控制组件8。控制组件8通过高电平转换至低电平的采集结果确定出推杆21从第一推杆位置运动至第二推杆位置。

磁感应组件71为霍尔线性器件时，控制组件8确定结扎夹是否送夹到位的方式与上述单极性霍尔开关的确定方式类似，只是采集结果从高低电平转换为线性电压，本实施例在此不再赘述。

磁感应组件71为AMR磁传感器时，控制组件8确定结扎夹是否送夹到位的方式与上述单极性霍尔开关的确定方式类似，只是采集结果从高低电平转换为电阻阻值，本实施例在此不再赘述。

在另一示例中，位置感应组件7用于采集传动组件的位置信息，此时，采集结果包括传动组件的位置信息。控制组件8用于在传动组件的位置信息指示传动组件旋转运动预设圈数时，确定传动组件运动至目标位置。

可选地，在传动组件的位置信息指示传动组件旋转运动的圈数小于预设圈数，或者大于预设圈数时，确定传动组件未运动至目标位置。

其中，预设圈数可以为整数；或者，也可以为小数。

在第一种实现方式中，位置感应组件7包括磁感应组件73和磁性件74；磁性件74设置在传动组件上，磁感应组件73设置在工作头2的壳体20上，且磁感应组件73的位置与磁性件74的运动轨迹相对。

可选地，磁感应组件73为霍尔元件。

由于驱动马达旋转预设圈数时带动推杆21完成一次从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置的运动；再次反向旋转预设圈数时带动推杆21完成一次从第二推杆位置轴向运动至第一推杆位置的运动，因此，可以通过统计驱动马达的旋转圈数；或者，驱动马达带动的第一齿轮或者第二齿轮的旋转圈数来间接确定结扎夹的已使用数量。

比如：以磁感应组件73为双极性霍尔开关，磁性件74为与该双极性霍尔开关相适配的线圈，该线圈包括交替设置的N极线圈和S极线圈(假设N极线圈数量为n个，S极线圈数量为m个，n和m均为正整数)，线圈设置在传动轴22上，且磁感应组件73与线圈相对为例进行说明。在驱动马达的输出轴带动传动轴22上的线圈旋转预设圈数时，推杆21从第二推杆位置运动至第一推杆位置，在此过程中，夹仓组件3完成向夹钳4送夹；双极性霍尔开关感应到磁场的变化并输出高电平、低电平交替的信号。由于驱动马达每旋转一圈，双极性霍尔开关会输出交替的n个高电平信号和m个低电平信号，因此，驱动马达带动传动轴上的线圈旋转预设圈数时，双极性霍尔开关会输出预设圈数个周期的、交替的n个高电平信号和m个低电平信号。双极性霍尔开关将采集结果发送至控制组件8。

之后，在驱动马达的输出轴带动传动轴22上的线圈反向旋转预设圈数时，推杆21从第一推杆位置运动至第二推杆位置时带动夹仓组件3中的推夹片35退回；双极性霍尔开关感应到磁场的变化并输出高电平、低电平交替的信号。由于驱动马达每旋转一圈，双极性霍尔开关会再次输出预设圈数个周期的、交替的n个高电平信号和m个低电平信号。双极性霍尔开关将采集结果发送至控制组件8。

控制组件8通过交替的n个高电平信号和m个低电平信号确定出推杆21从第一推杆位置运动至第二推杆位置，从而确定出结扎夹是否送夹到位。

磁感应组件73为霍尔线性器件时，控制组件8确定结扎夹是否送夹到位的方式与上述双极性霍尔开关的确定方式类似，只是采集结果从高低电平转换为线性电压，本实施例在此不再赘述。

在第二种实现方式中，位置感应组件7为光栅式传感器，光栅式传感器包括计量光栅73和光电元件74，计量光栅设置于传动组件上。光电元件74设置在工作头2的壳体20上，且光电元件74的位置与计量光栅73的运动轨迹相对。

由于计量光栅是明暗交替的条纹，光电元件74在感应到亮条纹时输出高电平；在感应到暗条纹时输出低电平，因此，可以通过交替的高电平信号和低电平信号的个数来确定驱动组件11旋转的圈数，从而间接确定结扎夹是否送夹到位。

在第三种实现方式中，位置感应组件7为编码器，编码器包括码盘73和码尺74，码盘73设置于传动组件上，码尺74设置在工作头2的壳体20上，且码尺74的位置与码盘73的运动轨迹相对。

由于码盘73运动至不同的位置时，码尺74输出对应的电压信号，因此，可以根据电压信号的周期性来确定驱动组件11旋转的圈数，从而间接确定结扎夹是否送夹到位。

可选地，控制组件8还用于在确定出送夹组件未运动至目标位置时，控制驱动组件运动，以使送夹组件运动至目标位置。

比如：在推杆21的位置在第三推杆位置时，驱动组件带动传动组件运动以带动推杆21向后运动至第二推杆位置；在推杆21的位置在第三推杆位置时，驱动组件带动传动组件运动以带动推杆21向后运动至第二推杆位置；在推杆21的位置在第四推杆位置时，驱动组件带动传动组件运动以带动推杆21向前运动至第二推杆位置。控制组件8调节其它送夹组件的原理相同，本实施例在此不再赘述。

综上所述，本实施例提供的医疗器械，包括设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头；工作头包括壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆，推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；医疗器械还包括：位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件，位置感应组件用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至控制组件；控制组件用于根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置；可以解决现有的医疗器械送夹位置不准确的问题；由于可以采集送夹组件的位置，从而确定出送夹组件是否运动至目标位置，该目标位置包括结扎夹处于结扎夹上时送夹组件所处的位置，因此，可以实现识别医疗器械的送夹位置是否准确，从而确定是否需要进行调整，提高送夹位置的准确度。

可选地，基于上述实施例，本申请一个实施例还提供有工作头。工作头包括壳体、设置在壳体内且用于与手柄中的驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆，推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件送夹；

工作头还包括：位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件，位置感应组件用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至控制组件；控制组件用于根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置。

其中，送夹组件是指医疗器械中用于直接或间接推送结扎夹的组件。

相关细节参考上述医疗器械的实施例。

图8是本申请一个实施例提供的送夹位置识别方法的流程图，该方法用于上述医疗器械中；或者上述工作头中，本实施例中以各个步骤的执行主体为控制组件为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤801，获取位置感应组件的采集结果，采集结果包括送夹组件的位置信息，送夹组件是指医疗器械中用于直接或间接推送结扎夹的组件。

在一个示例中，采集结果包括推杆的位置信息。

在另一个示例中，驱动组件包括马达和马达带动的传动组件，传动组件以中心轴为轴进行旋转运动，采集结果包括传动组件的位置信息。

步骤802，根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置。

可选地，根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置，包括：在推杆的位置信息指示推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定推杆运动至目标位置；在推杆的位置信息指示推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定推杆未运动至目标位置，第三推杆位置为在第二推杆位置之前的位置；第四推杆位置为在第二推杆位置之后的位置。

可选地，根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置，包括：在传动组件的位置信息指示传动组件旋转运动预设圈数时，确定传动组件运动至目标位置；在传动组件的位置信息指示传动组件旋转运动的圈数小于预设圈数，或者大于预设圈数时，确定传动组件未运动至目标位置。

可选地，控制组件确定出送夹组件未运动至目标位置时，控制驱动组件运动，以使送夹组件运动至目标位置。

本实施例的相关细节参考上述医疗器械的相关描述，本实施例在此不作赘述。

综上所述，本实施例提供的送夹位置识别方法，通过获取位置感应组件的采集结果，所述采集结果包括送夹组件的位置信息；根据采集结果确定送夹组件是否运动至目标位置；可以解决现有的医疗器械送夹位置不准确的问题；由于可以采集送夹组件的位置，从而确定出送夹组件是否运动至目标位置，该目标位置包括结扎夹处于结扎夹上时送夹组件所处的位置，因此，可以实现识别医疗器械的送夹位置是否准确，从而确定是否需要进行调整，提高送夹位置的准确度。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种医疗器械，其特征在于，包括：设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头；所述工作头包括壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆，所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；所述传动组件包括传动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动轴与驱动组件的输出轴相连，所述第一齿轮设置在所述传动轴上、所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述传动轴在所述驱动组件的输出轴的带动下延中心轴作旋转运动，所述传动轴将驱动组件输出的速度和扭矩传递给所述第一齿轮及所述第二齿轮；所述第二齿轮内部和所述推杆表面具有相互配合的螺纹，所述第二齿轮旋转过程中，通过相互配合的螺纹带动所述推杆进行轴向往复运动；

所述医疗器械还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；

所述位置感应组件，用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至所述控制组件，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件，所述磁性件设置于推杆上，所述磁感应组件设置在工作头的内壳体上，所述推杆与所述内壳体之间具有空腔，所述磁性件位于所述空腔内，且与所述推杆和所述内壳体均接触；所述磁感应组件的位置与第一推杆位置或者第二推杆位置相对，所述第一推杆位置是所述推杆向后运动的极限位置，所述第二推杆位置是所述推杆将结扎夹推送至夹钳上时所处的位置；所述极限位置也是推杆推送结扎夹时运动的初始位置；

所述控制组件，用于根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置；在确定出所述送夹组件未运动至所述目标位置时，控制所述驱动组件运动，以使所述送夹组件运动至所述目标位置；

所述位置感应组件用于采集所述推杆的位置信息，所述控制组件用于：

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定所述推杆运动至所述目标位置；

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定所述推杆未运动至所述目标位置，所述第三推杆位置为在所述第二推杆位置之前的位置；所述第四推杆位置为在所述第二推杆位置之后的位置。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，所述磁感应组件为霍尔元件或者各向异性磁电阻效应AMR磁传感器。

3.一种工作头，其特征在于，用于权利要求1或2所述的医疗器械中，所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且用于与手柄中的驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆，所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动以推动夹仓组件向夹钳推送结扎夹；所述传动组件包括传动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动轴与驱动组件的输出轴相连，所述第一齿轮设置在所述传动轴上、所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述传动轴在所述驱动组件的输出轴的带动下延中心轴作旋转运动，所述传动轴将驱动组件输出的速度和扭矩传递给所述第一齿轮及所述第二齿轮；所述第二齿轮内部和所述推杆表面具有相互配合的螺纹，所述第二齿轮旋转过程中，通过相互配合的螺纹带动所述推杆进行轴向往复运动；

所述工作头还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；

所述位置感应组件，用于采集送夹组件的位置信息，并将采集结果发送至所述控制组件，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件，所述磁性件设置于推杆上，所述磁感应组件设置在工作头的内壳体上；所述推杆与所述内壳体之间具有空腔，所述磁性件位于所述空腔内，且与所述推杆和所述内壳体均接触；所述磁感应组件的位置与第一推杆位置或者第二推杆位置相对，所述第一推杆位置是所述推杆向后运动的极限位置，所述第二推杆位置是所述推杆将结扎夹推送至夹钳上时所处的位置；所述极限位置也是推杆推送结扎夹时运动的初始位置；

所述控制组件，用于根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置；在确定出所述送夹组件未运动至所述目标位置时，控制所述驱动组件运动，以使所述送夹组件运动至所述目标位置；

所述位置感应组件用于采集所述推杆的位置信息，所述控制组件用于：

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定所述推杆运动至所述目标位置；

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定所述推杆未运动至所述目标位置，所述第三推杆位置为在所述第二推杆位置之前的位置；所述第四推杆位置为在所述第二推杆位置之后的位置。

4.一种送夹位置识别方法，其特征在于，用于权利要求1或2所述的医疗器械中；或者，用于权利要求3所述的工作头中，所述方法包括：

获取位置感应组件的采集结果，所述采集结果包括所述送夹组件的位置信息，所述送夹组件是指所述医疗器械中用于直接或间接推送所述结扎夹的组件；

根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置；

在确定出所述送夹组件未运动至所述目标位置时，控制所述驱动组件运动，以使所述送夹组件运动至所述目标位置；所述采集结果包括所述推杆的位置信息，所述根据所述采集结果确定所述送夹组件是否运动至目标位置，包括：

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第二推杆位置时，确定所述推杆运动至所述目标位置；

在所述推杆的位置信息指示所述推杆的位置从第一推杆位置轴向运动至第三推杆位置或者第四推杆位置时，确定所述推杆未运动至所述目标位置，所述第三推杆位置为在所述第二推杆位置之前的位置；所述第四推杆位置为在所述第二推杆位置之后的位置。

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