CN112690860B - 自动送夹装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动送夹装置及方法，属于医疗器械技术领域，该自动送夹装置包括：医疗器械、穿刺器、位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件；位置感应组件用于感应穿刺器与医疗器械的杆身组件之间的相对位置，并将感应结果发送至控制组件；控制组件用于在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若医疗器械的夹钳上未放置结扎夹，则控制医疗器械的驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此可以简化施夹过程，提高手术效率。

Description

自动送夹装置及方法

技术领域

本申请涉及一种自动送夹装置及方法，属于医疗器械技术领域。

背景技术

外科手术过程中为充分暴露手术视野，需要对目标组织周围血管进行结扎，以阻止出血。止血技术已经成为了外科手术基本操作技术的核心之一，人体任何部位的外科操作几乎无一例外地涉及到出血与止血，一般使用施夹钳结扎夹闭合止血。

在一种典型的施夹钳中，手柄上设置有击发开关和送夹开关。在手术过程中，医疗人员按动送夹开关，施夹钳将结扎夹传送至夹钳；然后，医疗人员按动击发开关，施夹钳击发夹钳上的结扎夹以对组织进行闭合。

然而，在手术过程中，结扎夹的施夹次数不止一次，医疗人员每次施夹时都要按动送夹开关和击发开关，施夹过程复杂，手术效率较低。

发明内容

本申请提供了一种自动送夹装置及方法，可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自动送夹装置，包括：医疗器械和穿刺器，医疗器械包括设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头、以及与所述工作头相连的杆身组件；所述穿刺器可拆卸地套设在所述杆身组件的指定位置上；

所述杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，所述夹仓组件包括至少一个结扎夹；

所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动所述夹仓组件向所述夹钳传送结扎夹；

所述自动送夹装置还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；所述位置感应组件用于感应所述穿刺器与所述杆身组件之间的相对位置，并将感应结果发送至所述控制组件；所述控制组件用于在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述击发开关被触发时向所述控制组件发送击发信号，并控制所述驱动组件运动以使所述夹钳上的结扎夹击发；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；

所述控制组件，用于在接收到所述击发信号，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，向所述电机控制电路发送控制信号；

所述电机控制电路，用于接收所述控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述医疗器械还包括：与所述控制组件通信相连的加速度传感器；

所述加速度传感器，用于采集所述医疗器械的三轴加速度数据，并将所述三轴加速度数据发送至所述控制组件；

所述控制组件，用于在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上放置所述结扎夹或者预设时长内所述三轴加速度数据指示所述医疗器械的运动范围在指定范围内时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹；或者，在所述感应结果指示所述穿刺器未套设在所述杆身组件的指定位置上时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件；

所述磁感应组件设置在所述穿刺器上，所述磁性件设置在所述杆身组件的指定位置上；或者，所述磁感应组件设置在所述杆身组件的指定位置上，所述磁感应组件设置在所述杆身组件的指定位置上；

在所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，所述磁性件与所述磁感应组件相对。

可选地，所述磁感应组件为霍尔元件或者各向异性磁电阻效应AMR磁传感器。

第二方面，提供了一种自动送夹方法，用于第一方面提供的自动送夹装置中，所述方法包括：

获取所述位置感应组件发送的感应结果，所述感应结果用于指示所述穿刺器与所述杆身组件之间的相对位置；

在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在接收到所述电机控制电路发送的击发信号，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，向所述电机控制电路发送控制信号；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；所述控制信号用于触发所述电机控制电路控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

可选地，所述医疗器械还包括：与所述控制组件通信相连的加速度传感器；所述方法还包括：

在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上放置所述结扎夹或者预设时长内所述三轴加速度数据指示所述医疗器械的运动范围在指定范围内时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹；或者，

在所述感应结果指示所述穿刺器未套设在所述杆身组件的指定位置上时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹。

本申请的有益效果在于：自动送夹装置包括医疗器械和穿刺器，医疗器械包括设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头、以及与工作头相连的杆身组件；穿刺器可拆卸地套设在杆身组件的指定位置上；杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，夹仓组件包括至少一个结扎夹；工作头包括：壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆；推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动夹仓组件向夹钳传送结扎夹；自动送夹装置还包括：位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件；位置感应组件用于感应穿刺器与杆身组件之间的相对位置，并将感应结果发送至控制组件；控制组件用于在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若夹钳上未放置结扎夹，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过穿刺器与杆身组件之间的相对位置确定是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自动送夹装置的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自动送夹装置中医疗器械的结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的医疗器械的工作头的剖视图；

图4是本申请一个实施例提供的医疗器械的工作头的结构示意图；

图5是本申请一个实施例提供的医疗器械的杆身组件的剖视图；

图6是本申请一个实施例提供的医疗器械的杆身组件上对接部的爆炸图；

图7是本申请另一个实施例提供的医疗器械的杆身组件上对接部的爆炸图；

图8是本申请一个实施例提供的自动送夹装置的剖视图；

图9是本申请一个实施例提供的图8中B部分的放大示意图；

图10是本申请一个实施例提供的医疗器械的工作头的爆炸图；

图11是本申请一个实施例提供的自动送夹方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

首先，对本申请涉及的若干名词进行介绍。

1、霍尔元件：是一种基于霍尔效应工作的半导体磁电器件。霍尔效应是指磁场作用于载流金属导体、半导体中的载流子时，产生横向电位差的物理现象。霍尔元件可以分成霍尔开关器件和霍尔线性器件。

霍尔开关器件包括：单极性霍尔开关、双极性霍尔开关和全极性霍尔开关。

单极性霍尔开关的感应方式为：磁场的一个磁极靠近时输出低电位电压(低电平)或关的信号，磁场磁极离开时输出高电位电压(高电平)或开的信号。单极性霍尔开关会指定某磁极感应才有效，一般是正面感应磁场S极，反面感应N极。

双极性霍尔开关的感应方式为：磁场的两个磁极N、S分别控制双极性霍尔开关的开和关(高低电平)。双极性霍尔开关一般具有锁定的作用，也就是说，当磁极离开后，霍尔输出信号不发生改变，直到另一个磁极感应。另外，双极性霍尔开关的初始状态是随机输出，有可能是高电平，也有可能是低电平。

全极性霍尔开关的感应方式：与单极性霍尔开关的感应方式相似，区别在于，单极性霍尔开关会指定磁极，而全极性霍尔开关不会指定磁极，任何磁极靠近输出低电平信号，离开输出高电平信号。

霍尔线性器件是一种模拟信号输出的磁传感器，输出电压随输入的磁力密度线性变化。线性霍尔效应传感器的电压输出会精确跟踪磁通密度的变化。

2、各向异性磁电阻效应(Anisotropic Magnetoresistive Sensor，AMR)磁传感器：是一种基于AMR工作的传感器。对于有各向异性特性的强磁性金属，磁阻的变化是与磁场和电流间夹角有关的，比如：铁、钴、镍及其合金等金属。当外部磁场与磁体内建磁场方向成零度角时，电阻不会随着外加磁场变化而发生改变的；但当外部磁场与磁体的内建磁场有一定角度时，磁体内部磁化矢量会偏移，薄膜电阻降低，这种特性称为AMR。

AMR磁传感器包括由四个磁阻组成了惠斯通电桥。其中供电电源为Vb，电流流经电阻。当施加一个偏置磁场H在电桥上时，两个相对放置的电阻的磁化方向就会朝着电流方向转动，这两个电阻的阻值会增加；而另外两个相对放置的电阻的磁化方向会朝与电流相反的方向转动，该两个电阻的阻值则减少。通过测试电桥的两输出端输出差电压信号，可以得到外界磁场值。

图1至图10是本申请一个实施例提供的自动送夹装置的结构示意图，如图1所示，该自动送夹装置包括医疗器械10和穿刺器20。

医疗器械10至少包括：手柄11、与手柄11相连的工作头12以及与工作头12相连的杆身组件13。

可选地，手柄11与工作头12之间可拆卸连接；工作头12与杆身组件13之间可拆卸连接。

穿刺器20可拆卸地套设在杆身组件13上。穿刺器20用于在手术过程中对医疗器械10进行定位。换句话说，在手术过程中，穿刺器20套设在杆身组件13，具体地，套设在杆身组件13的指定位置；在未进行手术时，穿刺器20与杆身组件13分离；或者，未套设在杆身组件13的指定位置。

可选地，穿刺器20也可以称为穿刺套管、套管等，本实施例不对穿刺器20的名称作限定。

其中，指定位置是指在手术过程中穿刺器20套设在杆身组件13上的位置。

在其他实施例中，医疗器械10也可以称为施夹钳、外科手术装置等，本实施例不对医疗器械10的名称作限定。

手柄11包括壳体110、设置于壳体110中的驱动组件111。手柄11上还设置有用于控制驱动组件111的击发开关112、以及与击发开关112相连的电机控制电路113，电机控制电路113还与驱动组件111相连。电机控制电路113用于控制驱动组件111运动。

驱动组件111包括驱动马达。驱动马达上具有输出轴。

工作头12包括壳体121、设置在壳体121内且与驱动组件111相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆122。传动组件在驱动组件111的带动下以中心轴为轴进行旋转运动。可选地，传动组件包括传动轴、第一齿轮123和第二齿轮124中的至少一个。其中，传动轴与驱动马达的输出轴相连，第一齿轮123设置在传动轴上、第二齿轮124与第一齿轮123相啮合。传动轴在驱动组件111的输出轴的带动下延中心轴作旋转运动，传动轴将驱动组件111输出的速度和扭矩传递给第一齿轮123及第二齿轮124。

在一个示例中，第二齿轮124内部和推杆122表面具有相互配合的螺纹，第二齿轮124旋转过程中，通过相互配合的螺纹带动推杆122进行轴向往复运动。

可选地，壳体121包括用于保护内部组件的外壳体1211以及用于包覆推杆122的内壳体1212。当然，壳体121也可以只包括一个壳体，本实施例不对壳体121的设置方式作限定。

工作头12还包括安装在壳体121上的旋转头125，壳体121上开设有使旋转头125与杆身组件13连接的开口1251，开口1251位于旋转头125内，旋转头125内形成有第一导向件1252。

杆身组件13包括：击发套管131、设置在击发套管131内的夹仓组件132及设置在击发套管131上的对接部133，对接部133包括用以插入至旋转头125内的对接壳体1331。

可选地，在工作头12与杆身组件13可拆卸地连接时，开口1251内设置有第一通信接口，杆身组件13的对接壳体1331上设置有第二通信接口，对接壳体1331与开口1251对接时，第一通信接口与第二通信接口对接，从而实现工作头12与杆身组件13之间的通信连接。

对接壳体1331上形成有与第一导向件1252配合以调整第二通信组件与第一通信组件的对接位置的第二导向件1332。

杆身组件13插入至旋转头125内时，第一导向件1252与第二导向件1332相互配合以使得第一通信组件与第二通信组件对接，且推杆122与夹仓组件132、击发套管131连接。

夹仓组件132包括用以放置结扎夹的夹子托盘、用以推动结扎夹前移的推夹片。

杆身组件13还包括与夹子托盘连接的夹钳134、与推杆122连接的杆体组件135。杆体组件135包括：与夹仓组件132连接的杆体1351及与击发套管131连接的击发杆1352。击发杆1352设置有中空部，杆体1351设置在中空部内且可相对于击发杆1352滑动，杆体1351前移以使得夹仓组件132送夹，杆体1351继续前移与击发杆1352抵持以驱动击发套管131击发。

击发套管131具有裙边，击发杆1352上设置有凸块、及设置在凸块与裙边之间以使得击发杆1352复位的第一弹性件35，杆体1351的一端设置有止位块，止位块与凸块之间设置有以使得杆体1351复位的第二弹性件36。其中，止位块的直径大于或等于击发杆1352的直径，以防止杆体1351滑入至击发杆1352内。

装配后的外科手术器械的实施过程为：驱动组件111驱动推杆122前移以推动杆体1351前移从而推动结扎夹向夹钳134移动，此时第二弹性件36逐渐被压缩；杆体1351继续前移与击发杆1352抵持并驱动击发杆1352前移以使得第一弹性件35推动击发套管131前移，直至结扎夹被输送至夹钳134，同时击发套管131闭合夹钳134以击发，此时第一弹性件35处于压缩状态。驱动组件111驱动推杆122后退，压缩状态的第一弹性件35在外力撤出后在其自身弹性力的作用下驱动击发杆1352复位，第二弹性件36在外力撤出后在其自身弹性力的作用下驱动杆体1351复位。

为了避免医疗人员在手术过程中，每次都需要手动按动送夹开关向夹钳134送夹，施夹过程复杂的问题，本申请中，自动送夹装置还包括位置感应组件30和与位置感应组件30通信相连的控制组件40。

位置感应组件30用于感应穿刺器20与杆身组件13之间的相对位置，并将感应结果发送至控制组件。可选地，位置感应组件30按照预设的周期间隔感应穿刺器20与杆身组件13之间的相对位置，得到感应结果。周期间隔可以是0.5s、1s等，本实施例不对位置感应组件30得到感应结果的周期间隔作限定。

可选地，感应结果为穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上；或者，为穿刺器20未套设在杆身组件13的指定位置上。

控制组件40用于在感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上时，若夹钳134上未放置结扎夹1312，则控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹1312。

可选地，位置感应组件30包括磁感应组件31和磁性件32。

磁感应组件31设置在穿刺器20上，磁性件32设置在杆身组件13的指定位置上(比如：设置在杆身组件13的指定位置)；或者，磁感应组件31设置在杆身组件13的指定位置上，磁性件32设置在穿刺器20(比如：设置在杆身组件13的指定位置)。在穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上时，磁性件32与磁感应组件31相对。

可选地，磁感应组件31为霍尔元件或者AMR磁传感器。

在穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上时，磁感应组件31可以感应到磁性件32产生的磁场，输出高电平(或者低电平)，并将该高电平电压信号发送至控制组件40，高电平电压信号即为此时的感应结果。在穿刺器20未套设在杆身组件13上，或者未套设至指定位置时，磁感应组件31无法感应到磁性件32产生的磁场，输出低电平(或者高电平)，并将该低电平电压信号发送至控制组件40，低电平电压信号即为此时的感应结果。

可选地，控制组件40设置在工作头12中。在其它实施例中，控制组件40也可以设置在手柄中，本实施例不对控制组件40的设置位置作限定。

在第一种场景下：穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上，且医疗器械10从未向夹钳134送夹。此时，控制组件40用于在向夹钳134已传送的结扎夹数量为0时，若感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13上，则控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹。

在一个示例中，手柄11还包括与电机控制电路113相连的送夹开关114。

电机控制电路113，用于在送夹开关114被触发时向控制组件40发送送夹信号，并控制驱动组件111运动以使夹仓组件131向夹钳134传送结扎夹1312。送夹信号用于指示已向夹钳134传送结扎夹。

控制组件40，用于在未接收到电机控制电路113发送的送夹信号，且自动控制送夹的次数为0时，若感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上，则控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹。

在另一个示例中，手柄11上未设置送夹开关114。控制组件40，用于在自动控制送夹的次数为0时，若感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13上，则控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹。

可选地，本申请中，控制组件40还会对传送结扎夹的次数进行计数。

在第二种场景下：穿刺器20套设在杆身组件13上，且医疗器械10已向夹钳134送夹至少一次。此时，控制组件40，用于在向夹钳134已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上，则控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹。

在一个示例中，电机控制电路113，用于在击发开关112被触发时向控制组件40发送击发信号，并控制驱动组件111运动以使夹钳134上的结扎夹击发。击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发。

控制组件40，用于在接收到击发信号，且感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13上时，向电机控制电路113发送控制信号。

电机控制电路113，用于接收控制信号；根据控制信号控制驱动组件111运动以使传动组件带动推杆122推动夹仓组件131向夹钳134自动传送结扎夹。

可选地，控制组件40在接收到击发信号之后获取感应结果。

本申请中，在感应结果指示穿刺器20未套设在杆身组件13的指定位置上时，停止向夹钳134自动传送结扎夹。

或者，在夹钳134上已放置结扎夹时，停止向夹钳134自动传送结扎夹。

或者，医疗器械10还包括：与控制组件40通信相连的加速度传感器；加速度传感器，用于采集医疗器械的三轴加速度数据，并将三轴加速度数据发送至控制组件；控制组件40还用于：在感应结果指示穿刺器20套设在杆身组件13的指定位置上时，若夹钳134上放置结扎夹或者预设时长内三轴加速度数据指示医疗器械10的运动范围在指定范围内时，停止向夹钳134自动传送结扎夹。

其中，接近于医疗人员静止不动时的微小运动范围。

可选地，加速度传感器可以设置在工作头12中；或者，也可以设置在手柄11中，当然，还可以设置在杆身组件13中，本实施例不对加速度传感器的设置位置作限定。

综上所述，本实施例提供的自动送夹装置，包括医疗器械和穿刺器，医疗器械包括设置有驱动组件的手柄、与手柄相连的工作头、以及与工作头相连的杆身组件；穿刺器可拆卸地套设在杆身组件的指定位置上；杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，夹仓组件包括至少一个结扎夹；工作头包括：壳体、设置在壳体内且与驱动组件相连的传动组件、以及与传动组件相连的推杆；推杆用于在驱动组件和传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动夹仓组件向夹钳传送结扎夹；自动送夹装置还包括：位置感应组件和与位置感应组件通信相连的控制组件；位置感应组件用于感应穿刺器与杆身组件之间的相对位置，并将感应结果发送至控制组件；控制组件用于在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若夹钳上未放置结扎夹，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过穿刺器与杆身组件之间的相对位置确定是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

图11是本申请一个实施例提供的自动送夹方法的流程图，该方法用于上述自动送夹装置中，本实施例中以各个步骤的执行主体为控制组件为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤1101，获取位置感应组件发送的感应结果，感应结果用于指示穿刺器与杆身组件之间的相对位置。

步骤1102，在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若夹钳上未放置结扎夹，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹。

在第一种场景中：在向夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹。

在第二种场景中：在向夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹。

可选地，在接收到电机控制电路发送的击发信号，且感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，向电机控制电路发送控制信号；击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；控制信号用于触发电机控制电路控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹。

可选地，医疗器械还包括：与控制组件通信相连的加速度传感器；方法还包括：在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若夹钳上放置结扎夹或者预设时长内三轴加速度数据指示医疗器械的运动范围在指定范围内时，停止向夹钳自动传送结扎夹；或者，在感应结果指示穿刺器未套设在杆身组件的指定位置上时，停止向夹钳自动传送结扎夹。

相关细节参考上述自动送夹装置的相关描述，本实施例在此不再赘述。

综上所述，本实施例提供的自动送夹方法，通过获取位置感应组件发送的感应结果，感应结果用于指示穿刺器与杆身组件之间的相对位置；在感应结果指示穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时，若夹钳上未放置结扎夹，则控制驱动组件运动以使传动组件带动推杆推动夹仓组件向夹钳自动传送结扎夹；可以解决现有的人工送夹方式施夹过程复杂，手术效率较低的问题；由于可以通过穿刺器与杆身组件之间的相对位置确定是否处于手术过程中，并在处于手术过程中时(即穿刺器套设在杆身组件的指定位置上时)自动向夹钳传送结扎夹，使得医疗人员在手术过程中无需手动送夹，因此，可以简化施夹过程，提高手术效率。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的阻塞检测方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种自动送夹装置，其特征在于，包括：医疗器械和穿刺器，医疗器械包括设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头、以及与所述工作头相连的杆身组件；所述穿刺器可拆卸地套设在所述杆身组件上；

所述杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，所述夹仓组件包括至少一个结扎夹；

所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动所述夹仓组件向所述夹钳传送结扎夹；

所述自动送夹装置还包括：位置感应组件和与所述位置感应组件通信相连的控制组件；所述位置感应组件用于感应所述穿刺器与所述杆身组件之间的相对位置，并将感应结果发送至所述控制组件；所述控制组件用于在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

2.根据权利要求1所述的自动送夹装置，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

3.根据权利要求1所述的自动送夹装置，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

4.根据权利要求3所述的自动送夹装置，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述击发开关被触发时向所述控制组件发送击发信号，并控制所述驱动组件运动以使所述夹钳上的结扎夹击发；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；

所述控制组件，用于在接收到所述击发信号，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，向所述电机控制电路发送控制信号；

所述电机控制电路，用于接收所述控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

5.根据权利要求1所述的自动送夹装置，其特征在于，所述医疗器械还包括：与所述控制组件通信相连的加速度传感器；

所述加速度传感器，用于采集所述医疗器械的三轴加速度数据，并将所述三轴加速度数据发送至所述控制组件；

所述控制组件，用于在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上放置所述结扎夹或者预设时长内所述三轴加速度数据指示所述医疗器械的运动范围在指定范围内时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹；或者，在所述感应结果指示所述穿刺器未套设在所述杆身组件的指定位置上时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹。

6.根据权利要求1所述的自动送夹装置，其特征在于，所述位置感应组件包括磁感应组件和磁性件；

所述磁感应组件设置在所述穿刺器上，所述磁性件设置在所述杆身组件的指定位置上；或者，所述磁感应组件设置在所述杆身组件的指定位置上，所述磁性件设置在所述穿刺器上；

在所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，所述磁性件与所述磁感应组件相对。

7.根据权利要求6所述的自动送夹装置，其特征在于，所述磁感应组件为霍尔元件或者各向异性磁电阻效应AMR磁传感器。

8.一种自动送夹方法，其特征在于，用于权利要求1至7任一所述自动送夹装置中，所述方法包括：

获取所述位置感应组件发送的感应结果，所述感应结果用于指示所述穿刺器与所述杆身组件之间的相对位置；

在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上未放置所述结扎夹，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述若上次传送的结扎夹已击发，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上，则控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹，包括：

在接收到所述电机控制电路发送的击发信号，且所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，向所述电机控制电路发送控制信号；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；所述控制信号用于触发所述电机控制电路控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述医疗器械还包括：与所述控制组件通信相连的加速度传感器；所述方法还包括：

在所述感应结果指示所述穿刺器套设在所述杆身组件的指定位置上时，若所述夹钳上放置所述结扎夹或者预设时长内所述加速度传感器采集的三轴加速度数据指示所述医疗器械的运动范围在指定范围内时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹；或者，

在所述感应结果指示所述穿刺器未套设在所述杆身组件的指定位置上时，停止向所述夹钳自动传送结扎夹。

Images