CN109219399A - 外科缝合器械 - Google Patents

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A·K·纳拉加特拉
S·B·帕特尔
J·L·哈里斯
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    • A61B2090/034—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
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Abstract

本发明公开了一种被构造成能够夹持、缝合和切割组织的外科缝合附件。所述外科缝合附接件包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件。所述端部执行器组件包括击发系统，所述击发系统被构造成能够仅在组织已被缝合之后切割所述组织。

Description

外科缝合器械
背景技术
本发明涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。
附图说明
本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
图1是根据至少一个实施方案的包括可互换的外科工具组件的外科器械的透视图；
图2是图1的外科器械的柄部组件的另一个透视图，其中柄部外壳的一部分被省略以暴露容纳在其中的部件；
图3是图1和图2的外科器械的柄部组件的部分的分解组件视图；
图4是图2和图3的柄部组件的剖面透视图；
图5是图2至图4的柄部组件的局部剖面侧视图，其中柄部组件的夹持部分在相对于主要外壳部分的一个位置中以实线示出，并且在相对于柄部组件的主要外壳部分的另一个位置中以虚线示出；
图6是沿着图5中的线6-6截取的图2至图5的柄部组件的端部剖视图；
图7是沿着图5中的线7-7截取的图2至图6的柄部组件的另一个端部剖视图；
图8是图2至图7的柄部组件的另一个端部剖视图，示出了与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合的切换器齿轮；
图9是图2至图8的柄部组件的另一个端部剖视图，示出了当切换器齿轮与旋转驱动承窝上的驱动齿轮啮合接合时切换器螺线管的位置；
图10是图2至图9的柄部组件的另一个透视图，其中其某些部分以剖面示出并且其通路板部分以虚线示出；
图11是图2至图11的柄部组件的顶视图，其中应急系统示出为处于可致动位置；
图12是图2至图11所示的应急系统的应急柄部的透视图；
图13是图12的应急柄部的部分的分解组件视图，其部分以剖面示出；
图14是图11的柄部组件的剖面正视图；
图15是外科缝合附接件的透视图，其包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件；
图16是图15的外科缝合附接件的钉仓组件、端部执行器组件和关节运动接头的局部透视图；
图17是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部分解图；
图18是图15的外科缝合附接件的附接部分和轴组件的局部透视图；
图19是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中该轴组件包括切换组件，该切换组件被构造成能够在闭合驱动装置和击发驱动装置的驱动性能之间切换，并且其中该切换组件被示出为处于用于驱动击发驱动装置的位置；
图20是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中该切换组件被示出为处于用于驱动闭合驱动装置的位置；
图21是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件的闭合框架的透视图，其中该闭合框架包括对应的狭槽以接合端部执行器组件的组织保持销机构，以及对应的驱动凸片以接合钉仓组件；
图22是图21中所示的闭合框架的底视图；
图23是图21中所示的闭合框架的侧视图；
图24是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部透视图，其中该切换组件被示出为处于用于驱动闭合驱动装置的位置；
图25是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件处于用于驱动闭合驱动装置的第一位置，并且端部执行器组件处于打开构型；
图26是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件处于第一位置，并且端部执行器组件处于部分闭合构型；
图27是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件处于第一位置，并且端部执行器组件处于完全夹紧构型；
图28是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件已从第一位置切换到第二位置以驱动击发驱动装置，并且端部执行器组件处于完全夹紧构型；
图29是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件处于第二位置，并且外科缝合附接件处于完全击发构型；
图30是图15的外科缝合附接件的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的纵向剖面图，其中该切换组件已从第二位置切换到第三位置以同时驱动击发驱动装置和闭合驱动装置，并且其中外科缝合附接件处于完全击发构型；
图30A是包括根据至少一个实施方案的钉仓的轴组件的透视图；
图30B是图30A的轴组件的局部透视图，示出了从轴组件拆卸的钉仓；
图30C是图30A的轴组件的局部分解图；
图30D是图30A的轴组件的局部剖视图，示为处于打开的、未夹紧的构型；
图30E是图30A的轴组件的局部剖视图，示为处于闭合的、夹紧的构型；
图30F是图30A的轴组件的局部剖视图，示为处于击发的构型；
图30G是图30A的轴组件的局部剖视图，其示出了根据至少一个实施方案的功率收获系统；
图31是外科缝合附接件或器械的透视图，其包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件；
图32是图31的器械的关节运动接头和端部执行器组件的局部透视图，其中端部执行器组件包括端部执行器框架、闭合框架和钉仓组件；
图33是图31的器械的轴组件、关节运动接头和端部执行器组件的局部透视图，其示出了安装在端部执行器组件内的钉仓组件；
图34是图31的器械的附接部分和轴组件的剖面透视图，其中附接部分包括附接接口和传动装置，该传动装置被构造成能够将由仪器接口接收的旋转控制运动传递到轴组件的主驱动轴；
图35是图31的器械的端部执行器组件和轴组件的分解图；
图36是图31的器械的端部执行器组件的局部透视图；
图37是图31的器械的端部执行器组件和轴组件的局部透视图，其中该端部执行器组件的部分被完全或部分地移除，以暴露端部执行器组件的驱动系统、多个锁构造和组织保持销机构；
图38是闭合框架和端部执行器框架的部分的局部透视图，其中已经移除了部分以暴露图31的器械的驱动系统、锁构造和组织保持销机构；
图39是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于未捕获、未夹紧、未击发、解锁的构型；
图40是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于图39的未捕获、未夹紧、未击发、解锁的构型；
图41是图31的器械的端部执行器组件的剖面正视图，示为处于沿图40中的线41-41截取的图39的未捕获、未夹紧、未击发、解锁的构型；
图42是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于捕获、部分夹紧、未击发的构型；
图43是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于图42的捕获、部分夹紧、未击发的构型；
图44是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于完全夹紧、未击发的构型；
图45是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于完全夹紧、已击发的构型；
图46是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于部分回缩、已击发的构型；
图47是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于完全回缩、锁定的构型，其中使用过的钉仓组件已从端部执行器组件移除；
图48是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于图46的完全回缩、锁定的构型，其中未用尽的钉仓组件准备好安装在端部执行器组件内；
图49是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于完全夹紧、部分击发的构型，其中钉仓组件包括击发状态指示器系统，并且击发状态指示器系统指示该器械处于完全夹紧、部分击发的构型；
图50是图31的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于完全夹紧、完全击发的构型，其中击发状态指示器系统指示该器械处于完全夹紧、完全击发的构型；
图51是外科缝合附接件或器械的透视图，其包括附接部分、轴组件、关节运动接头和端部执行器组件；
图52是图51的器械的附接部分的关节运动传动装置的局部透视图；
图53是图51的器械的端部执行器组件的透视剖视图，其中器械的一些部分被移除以暴露器械的内部部分；
图54是图51的器械的局部分解图；
图55是图51的器械的仓支撑钳口的局部透视图，其包括限定枢轴线的枢轴销，仓支撑钳口可围绕该枢轴线旋转；
图56是图51的器械的附接部分、轴组件和关节运动接头的局部分解图；
图57是图51的器械的关节运动接头的局部剖面透视图；
图58是图51的器械的关节运动接头和端部执行器组件的透视图，其中端部执行器组件包括一对可动钳口、钉仓和驱动系统；
图59是图51的器械的剖面正视图，示为处于夹紧、未击发的构型；
图60是图51的器械的端部执行器组件的剖面正视图，示为处于夹紧、完全缝合的构型；
图61是图51的器械的端部执行器组件的剖面正视图，示为处于回缩构型；
图62是沿图61中的线62-62截取的图51的器械的端部执行器组件的剖面正视图；
图63是图51的器械的端部执行器组件的剖面正视图，示为处于夹紧、完全缝合、部分切割的构型；
图64为图51的器械的端部执行器组件的局部剖面正视图，示为处于未夹紧或打开的构型；
图65是图51的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图，示为处于夹紧的、非关节运动的构型；
图66是图51的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图，示为处于未夹紧的、关节运动的构型；
图67是图51的器械的端部执行器组件、关节运动接头和轴组件的局部顶视图，示为处于夹紧的、关节运动的构型；
图68是图51的器械的端部执行器组件的闭合框架的剖面正视图；
图69是图51的器械的端部执行器框架的剖面正视图；
图70是根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的外科钉仓的一部分的透视图；
图71示出了根据至少一个实施方案的处于未成形和成形构型的一对钉；
图72是在致动钉成形过程之前，砧座的一部分相对于图70的外科钉仓的一部分的剖视图；
图73是在钉已成形后，图72的砧座和图70的钉仓的另一剖视图；
图74是根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的外科钉仓的一部分的透视图；
图75是在致动钉成形过程之前，砧座的一部分相对于图74的外科钉仓的一部分的剖视图；
图76是在钉已成形后，图75的砧座和钉仓的另一剖视图；
图77是根据至少一个实施方案的钉仓的顶视图；
图78是根据至少一个实施方案的砧座的底视图；
图79是相对于外科钉仓的一部分的砧座的一部分的剖视图；
图80示出了三个未成形的外科钉；
图81是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的透视图；
图82是图81的缝合装置的外科钉仓的顶视图；
图83是图81的外科缝合装置的一部分的透视图；
图84是根据至少一个实施方案的钉驱动器组件的侧正视图；
图85是根据至少一个实施方案的砧座的底视图；
图86是采用图85的砧座的外科缝合装置的一部分的侧正视剖视图；
图87是图85的砧座的钉成形凹坑的放大视图，该钉成形凹坑具有对应的成形钉；
图88示出了根据至少一个实施方案的处于未成形和成形构型的钉；
图89是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的侧正视剖视图；
图90示出了根据至少一个实施方案的处于未成形和成形构型的钉；
图91是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的侧正视剖视图；
图92是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的一部分的顶视图；
图93是根据至少一个实施方案的可与图92的外科缝合装置结合使用的砧座的底视图；
图94是根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图95示出了根据至少一个实施方案的未成形钉；
图96是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的顶视图；
图97是根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图98是根据至少一个实施方案的可与图96的外科缝合装置结合使用的砧座的底视图；
图99是图98的砧座的钉成形凹坑的放大视图，该钉成形凹坑具有对应的成形钉；
图100是根据至少一个实施方案的外科缝合装置的局部剖视图；
图101示出了根据至少一个实施方案的未成形钉；
图102是根据至少一个实施方案的钉仓的顶部平面图；
图103是根据至少一个实施方案的钉腔和对应钉的顶视图；
图104是根据至少一个实施方案的外科缝合装置砧座的底视图；
图105是根据至少一个实施方案的一对钉腔和对应钉的顶视图；
图106是根据至少一个实施方案的外科缝合器的砧座组件的剖视图；
图107是图106的砧座组件的砧座修改构件的剖视图；
图108是图106的砧座组件的砧座修改构件的顶视图；
图109是根据至少一个实施方案的外科缝合器的砧座组件的顶视图；
图110是图109的外科缝合器的钉仓的顶视图；
图111示出了砧座修改构件的成形凹坑和由该成形凹坑成形的钉；
图112示出了图109的外科缝合器的钉腔和未成形钉；
图113是支撑图109的外科缝合器的三个钉的钉驱动器的透视图；
图114是图113的钉驱动器的顶视图；
图115示出了根据至少一个另选实施方案的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括钉仓、砧座和砧座修改构件；并且
图116示出了根据至少一个实施方案的处于未成形构型和成形构型的三个钉。
在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
本申请的申请人拥有以下专利申请，所述专利申请与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文：
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END7821USNP/150535；
-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7822USNP/150536；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7822USNP1/150536-1；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7823USNP/150537；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7824USNP/150538；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7825USNP/150539；
-名称为“CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLINGDEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7826USNP/150540；
-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7827USNP/150541；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7829USNP/150543；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7830USNP/150544；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7831USNP/150545；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7832USNP/150546；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7833USNP/150547；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7834USNP/150548；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7835USNP/150549；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7836USNP/150550；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7837USNP/150551；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7838USNP/150552；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7840USNP/150554；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7841USNP/150555；
-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7842USNP/150556；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7843USNP/150557；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7844USNP/150558；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7845USNP/150559；并且
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号_______；代理人案卷号END7845USNP1/150559-1。
本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2015年12月31日提交，每个都以引用的方式各自完全并入本文：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。
本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月9日提交，每个都以引用的方式各自完全并入本文：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。
本申请的申请人还拥有以下的美国专利申请，这些专利申请于2016年2月12日提交，每个都以引用的方式各自完全并入本文：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；和
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。
本申请的申请人拥有2015年6月18日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941；
-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900；
-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885；和
-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876。
本申请的申请人拥有2015年3月6日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746；
-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795；
-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832；代理人案卷号END7557USNP/140482；
-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935；
-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831；
-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859；
-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817；
-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844；
-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837；
-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/640,765；
-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780。
本申请的申请人拥有2015年2月27日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546；
-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,576；
-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566；
-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555；
-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542；
-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548；
-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526；
-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541；和
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562；
本申请的申请人拥有2014年12月18日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING”的美国专利申请序列号14/574,478；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139；
-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/575,130；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500。
本申请的申请人拥有2013年3月1日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYSFOR SIGNAL COMMUNICATION”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；
-名称为“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；
-名称为“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；
-名称为“ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAYARRANGEMENT”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布2014/0246474；
-名称为“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利申请公布2014/0246478；
-名称为“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布2014/0246477；
-名称为“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGHTROCAR”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布2014/0246479；
-名称为“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLEIMPLEMENT PORTIONS”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OFFREEDOM”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布2014/0246473；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布2014/0246476。
本申请的申请人还拥有2013年3月14日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；
-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布2014/0263537；
-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；
-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；
-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；
-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利申请公布2014/0263565；
-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布2014/0263553；
-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布2014/0263543；和
-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。
本申请的申请人还拥有2014年3月7日提交并且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利申请公布2014/0263539。
本申请的申请人还拥有2014年3月26日提交并且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；
-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；
-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；
-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；
-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；
-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。
本申请的申请人还拥有2014年9月5日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；
-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；
-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；
-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；
-名称为“USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADEDCARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；
-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；
-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；和
-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。
本申请的申请人还拥有2014年4月9日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利申请公布2014/0305989；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；
-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；
-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；
-名称为“POWERED SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；
-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；和
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。
本申请的申请人还拥有2013年4月16日提交并且全文各自以引用的方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；和
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。
本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。
术语“包括”(以及“包括”的任何形式，诸如“包含”)、“具有”(以及“具有”的任何形式，诸如“带有”)、“包含”(以及“包含”的任何形式，诸如“包括”)、以及“含有”(以及“含有”的任何形式，诸如“包含”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征，但不限于仅具有那些一个或多个特征。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。
提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过形成于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。
外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。该钉仓能够插入到第一钳口中并能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其它实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其它实施方案。
钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其它布置结构也是可以的。
钉由仓体中的钉驱动器支撑。驱动器能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动器通过保持器保留在仓体中，该保持器围绕仓体的底部延伸并包括被构造成能够抓持仓体以及将该保持器保持至仓体的弹性构件。驱动器能够通过滑动件在其非击发位置和击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动器下方滑动以及提升驱动器，并且钉在驱动器上受到支撑。
除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接收击发构件。砧座还包括被构造成能够接收击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。
图1示出了可用于执行各种不同外科手术的马达驱动的外科系统10。在所示实施方案中，马达驱动的外科系统10包括可选择性重新配置的外壳或柄部组件20，其附接到可互换外科工具组件1000的一种形式。例如，图1中所示的系统10包括可互换的外科工具组件1000，其包括外科切割和紧固器械，该器械可被称为内镜切割器。如下文将进一步详细讨论的，可互换的外科工具组件可包括端部执行器，其能够支撑不同尺寸和类型的钉仓，并且具有不同的轴长度、尺寸和类型等。这样的构造，例如，可利用任何合适的一个或多个紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地被储存在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入外科工具组件的端部执行器中和/或附接到外科工具组件的端部执行器。其他外科工具组件可与柄部组件20可互换地使用。例如，可互换的外科工具组件1000可从柄部组件20拆卸并且用不同的外科工具组件代替，该外科工具组件被配置成执行其他外科手术。在其他布置结构中，外科工具组件可不与其他外科工具组件互换，并且基本上包括例如不可移除地固定或联接到柄部组件20的专用轴。外科工具组件也可称为细长轴组件。外科工具组件可以是可重复使用的，或者在其他构型中，外科工具组件可被设计成在单次使用后丢弃。
继续参阅本具体实施方式，将会理解，本文所公开的各种形式的可互换外科工具组件也可有效地与机器人控制的外科系统结合使用。因此，术语“外壳”和“外壳组件”也可涵盖机器人系统的容纳或以其他方式可操作地支撑至少一个驱动系统的外壳或类似部分，其中所述至少一个驱动系统被构造成能够生成并施加可用于致动本文所公开的细长轴组件及其相应的等同物的至少一个控制运动。术语“框架”可指手持式外科器械的一部分。术语“框架”还可表示机器人控制的外科器械的一部分和/或机器人系统的可用于可操作地控制外科器械的一部分。例如，本文所公开的外科工具组件可与各种机器人系统、器械、部件和方法，诸如但不限于在名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLESTAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布2012/0298719)中所公开的那些一起使用，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。
现在参见图1和图2，外壳组件或柄部组件20包括主要外壳部分30，该主要外壳部分可由一对外壳段40、70形成，该对外壳段可由塑料、聚合物材料、金属等制成，并通过适当的紧固件构造诸如粘合剂、螺钉、压力配合特征结构、搭扣配合特征结构、闩锁等连接在一起。如下文将进一步详细讨论的，主要外壳部分30可操作地支撑其中的多个驱动系统，所述多个驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并将各种控制运动施加于可互换的外科工具组件的可操作地附接到其上的对应部分。柄部组件20还包括夹持部分100，该夹持部分活动联接到主要外壳部分30并被构造成能够由临床医生在相对于主要外壳部分30的各种位置中夹持和操纵。夹持部分100可由一对夹持段110、120制成，该对夹持段可由塑料、聚合物材料、金属等制成，并且通过适当的紧固件布置结构诸如粘合剂、螺钉、压力配合特征结构、搭扣配合特征结构、闩锁等连接在一起，用于装配和维护目的。
如在图2中可以看出，夹持部分100包括夹持外壳130，该夹持外壳限定空腔132，该空腔被构造成能够可操作地支撑驱动马达和齿轮箱，这将在下文进一步详细讨论。夹持外壳130的上部134被构造成能够延伸穿过主要外壳部分30中的开口80并且可枢转地轴颈连接在枢转轴180上。枢转轴180限定表示为“PA”的枢转轴线。参见图3。出于参考目的，柄部组件20限定了表示为“HA”的柄部轴线，其可平行于可互换外科工具的细长轴组件的轴轴线“SA”，其可操作地附接到柄部组件20。枢转轴线PA横向于柄部轴线HA。参见图1。这样的布置结构使得夹持部分100能够相对于主要外壳部分30绕枢转轴线PA枢转到最适合于联接到柄部组件20的可互换外科工具组件类型的位置。夹持外壳130限定夹持轴线，通常表示为“GA”。参见图2。当联接到柄部组件20的可互换外科工具组件包括例如内镜切割器时，临床医生可能想要将夹持部分100相对于主要外壳部分30定位，使得夹持轴线GA垂直于或大致垂直(角度“H1”)于柄部轴线HA(这里称为“第一夹持位置”)。参见图5。然而，如果柄部组件20用于控制例如包括圆形缝合器的可互换外科工具组件，则临床医生可能希望将夹持部分100相对于主要外壳部分30枢转到其中夹持轴线GA相对于柄部轴线HA成45度或大约45度角或其他合适的锐角(角度“H2”)的位置。此位置在本文中被称为“第二夹持位置”。图5示出了处于第二夹持位置中的以虚线示出的夹持部分100。
现在参见图3至图5，柄部组件20还包括通常表示为150的夹持锁定系统，用于相对于主要外壳部分30选择性地将夹持部分100锁定在期望的取向。在一种布置结构中，夹持锁定系统150包括尖齿154的弓形系列152。齿154彼此间隔开并在它们之间形成锁定沟槽156。每个锁定沟槽156对应于夹持部分100的特定角度锁定位置。例如，在至少一种布置结构中，齿154和锁定沟槽或“锁定部位”156被布置成允许夹持部分100以10-15度的间隔锁定在第一夹持位置和第二夹持位置之间。该布置结构可采用两个停止位置，这两个停止位置针对所采用的器械类型(轴布置结构)定制。例如，对于内镜切割器轴布置结构，其可以与轴大约成90度左右，并且对于圆形缝合器构造，该角度可以与轴大约成45度，同时朝向外科医生向前扫掠。夹持锁定系统150还包括锁定按钮160，该锁定按钮具有锁定部分162，该锁定部分被构造成能够锁定地接合锁定沟槽156。例如，锁定按钮160可枢转地安装在枢轴销131上的主要柄部部分30中，以允许锁定按钮160枢转成与对应的锁定沟槽156接合。锁定弹簧164用于将锁定按钮160偏压到与对应的锁定沟槽156接合或锁定的位置。当临床医生按下锁定按钮160时，锁定部分162和齿构型用于使齿154能够滑过锁定部分162。因此，为了调节夹持部分100相对于主要外壳部分30的角度位置，临床医生按下锁定按钮160，然后将夹持部分100枢转到期望的角度位置。一旦夹持部分100已经移动到期望位置，临床医生就释放锁定按钮160。然后，锁定弹簧164将锁定按钮160朝向该系列的齿154偏压，使得锁定部分162进入对应的锁定沟槽156，以在使用期间将夹持部分100保持在该位置。
柄部组件20可操作地支撑第一旋转驱动系统300、第二旋转驱动系统320和第三轴向驱动系统400。旋转驱动系统300、320各自由马达200提供动力，该马达可操作地支撑在夹持部分100中。如在图2中可以看出，例如，马达200支撑在夹持部分100中的腔132内，并且具有齿轮箱组件202，该齿轮箱组件具有从其突起的输出驱动轴204。在各种形式中，马达200例如可以是具有约25,000RPM的最大旋转的DC有刷驱动马达。在其它布置结构中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其它合适的电动马达。马达200可由功率源210供电，在一种形式中，该功率源可包括可移除电源组212。功率源210可包括，例如，在名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM”的美国专利申请公布2015/0272575中进一步详细公开的各种电源布置结构中的任一种，该专利申请公布的全部公开内容据此以引用方式并入本文。在所示的布置结构中，例如，电源组212可包括近侧外壳部分214，该近侧外壳部分被构造用于附接到远侧外壳部分216。近侧外壳部分214和远侧外壳部分216被构造成能够可操作地支撑其中的多个电池218。电池218可各自包括例如锂离子(“LI”)或其他合适的电池。远侧外壳部分216被构造用于以可移除方式可操作地附接到同样可操作地联接到马达200的柄部电路板组件220。柄部电路板组件220在本文中通常也可称为“控制系统或CPU 224”。可串联连接的多个电池218可用作柄部组件20的功率源。除此之外，功率源210可以是可替换的和/或可再充电的。在其他实施方案中，外科器械10可由例如交流电(AC)供电。马达200可由安装到夹持部分100的摇臂开关206控制。
如上所述，马达200可操作地联接到齿轮箱组件202，该齿轮箱组件包括输出驱动轴204。主动锥齿轮230附接到输出驱动轴204。马达200、齿轮箱组件202、输出驱动轴204和主动锥齿轮230在本文中也可统称为“马达组件231”。主动锥齿轮230与从动锥齿轮234交接，该从动锥齿轮附接到系统驱动轴232以及枢轴锥齿轮238，该枢轴锥齿轮轴颈连接在枢转轴180上。从动锥齿轮234可在系统驱动轴232上在接合位置和脱离位置之间轴向运动，在接合位置中，从动锥齿轮234与主动锥齿轮230啮合接合(图5)，而在脱离位置中，从动锥齿轮234与主动锥齿轮230脱离啮合接合(图14)。驱动系统弹簧235被轴颈连接在从动锥齿轮234和近侧端部凸缘236之间，该近侧端部凸缘形成在系统驱动轴232的近侧端部部分上。参见图4和图14。驱动系统弹簧235用于偏压从动锥齿轮234使其与主动锥齿轮230脱离啮合接合，如下文将进一步详细讨论的。枢轴锥齿轮238便于输出驱动轴204和主动锥齿轮230通过夹持部分100相对于主要柄部部分30的枢转行进。
在图示的示例中，系统驱动轴232与旋转驱动选择器系统交接，该旋转驱动选择器系统通常表示为240。在至少一种形式中，例如，旋转驱动选择器系统240包括可在第一旋转驱动系统300和第二旋转驱动系统320之间选择性地移动的切换器齿轮250。如在图6至图9中可以看出，例如，驱动选择器系统240包括不可运动地安装在主要柄部部分30内的切换器安装板242。例如，切换器安装板242可以摩擦地保持在形成于外壳段40、70中的安装耳状物(未示出)之间，或者通过螺钉、粘合剂等以其他方式保持在其中。仍然参见图6至图9，系统驱动轴232延伸穿过切换器安装板242中的孔，并且具有不可旋转地附接到其上的中央或系统驱动齿轮237。例如，中央驱动齿轮237可通过键槽构造233附接到系统驱动轴232。参见图6至图9。在其他布置结构中，系统驱动轴232可通过安装在其上的对应轴承(未示出)可旋转地支撑在切换器安装板242中。在任何情况下，系统驱动轴232的旋转将引起中央驱动齿轮234的旋转。
如在图3中可以看出，第一驱动系统300包括第一驱动承窝302，该第一驱动承窝可旋转地支撑在形成于主要柄部部分30中的远侧壁32中。第一驱动承窝302可包括第一主体部分304，该第一主体部分具有形成在其中的长条承窝。第一从动齿轮306形成在第一主体部分304上或不可运动地附接到该第一主体部分。第一主体部分304可以可旋转地支撑在提供远侧壁32的对应孔或通道中，或者它可以可旋转地支撑在安装在远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。类似地，第二旋转驱动系统320包括第二驱动承窝322，该第二驱动承窝也可旋转地支撑在主要柄部部分30的远侧壁32中。第二驱动承窝322可包括第二主体部分324，该第二主体部分324具有形成在其中的长条承窝。第二从动齿轮326形成在第二主体部分324上或不可旋转地安装到该第二主体部分。第二主体部分324可以可旋转地支撑在提供远侧壁32的对应孔或通道中，或者它可以可旋转地支撑在安装在远侧壁32中的对应轴承(未示出)中。第一驱动承窝和第二驱动承窝302、322在柄部轴线HA的每个横向侧上彼此间隔开。例如，参见图4。
如上所述，在图示的示例中，旋转驱动选择器系统240包括切换器齿轮250。如在图6至图9中可以看出，切换器齿轮250可旋转地安装在惰轮轴252上，该惰轮轴被活动地支撑在切换器安装板242中的弓形狭槽244中。切换器齿轮250被安装成便于在惰轮轴252上自由旋转并保持与中央驱动齿轮234啮合接合。惰轮轴252联接到切换器螺线管260的轴262的一端。切换器螺线管260被销接或以其他方式与主要柄部外壳30安装在一起，使得当切换器螺线管260被致动时，切换器齿轮250被移动成与第一从动齿轮306或第二从动齿轮326中的一个啮合接合。例如，在一种布置结构中，当螺线管轴262回缩时(图6和图7)，切换器齿轮250与中心驱动齿轮234和第一从动齿轮306啮合接合，使得马达200的致动将引起第一驱动承窝302的旋转。如在图6和图7中可以看出，可采用切换器弹簧266将切换器齿轮250偏压到该第一致动位置中。因此，如果外科器械10失去电力，则切换器弹簧266将自动地将切换器齿轮250偏压到该第一位置。当切换器齿轮250处于该位置中时，马达200的后续致动将引起第一旋转驱动系统300的第一驱动承窝302的旋转。当切换器螺线管被致动时，切换器齿轮250被移动成与第二驱动承窝322上的第二从动齿轮326啮合接合。然后，马达200的致动将引起第二旋转驱动系统320的第二驱动承窝322的致动或旋转。
如下文将进一步详细讨论的，第一和第二旋转驱动系统300、320可用于为可互换的外科工具组件的与其联接的各种部件部分提供动力。如上所述，在至少一种布置结构中，如果在可互换外科工具组件的致动期间，马达失去电力，则切换器弹簧266将切换器齿轮250偏压到第一位置。根据可互换外科工具组件的哪个部件部分正在被操作，可能需要将旋转驱动运动反向施加到第一驱动系统300，以使得可互换外科工具组件能够从患者移除。图示的示例的柄部组件20采用可手动致动的“应急”系统，通常表示为330，用于例如在上述场景中手动地将旋转驱动运动施加到第一旋转驱动系统300。
现在参见图3、图10和图11，所示的应急系统330包括应急传动系332，其包括行星齿轮组件334。在至少一种形式中，行星齿轮组件334包括行星齿轮外壳336，该行星齿轮外壳容纳包括行星锥齿轮338的行星齿轮布置结构(未示出)。行星齿轮组件334包括应急驱动轴340，其可操作地联接到行星齿轮外壳336内的行星齿轮布置结构。行星锥齿轮338的旋转使行星齿轮布置结构旋转，该行星齿轮布置结构最终使应急驱动轴340旋转。将应急驱动齿轮342轴颈连接在应急驱动轴340上，使得应急驱动齿轮342可在应急驱动轴340上轴向移动，然后随之旋转。应急驱动齿轮342可在形成于应急驱动轴340上的弹簧止动凸缘344和形成于应急驱动轴340的远侧端部上的轴端止动件346之间移动。应急轴弹簧348轴颈连接在应急驱动齿轮342和弹簧止动凸缘344之间的应急驱动轴340上。应急轴弹簧348在应急驱动轴340上朝远侧偏压应急驱动齿轮342。当应急驱动齿轮342在应急驱动轴340上处于其最远侧位置时，其与应急从动齿轮350啮合接合，该应急从动齿轮不可旋转地安装到系统驱动轴232。参见图14。
现在参见图12和图13，应急系统330包括应急致动器组件或应急柄部组件360，其有助于将应急驱动运动手动施加到应急传动系332。如在这些图中可以看出，应急柄部组件360包括应急锥齿轮组件362，其包括应急锥齿轮364和棘轮齿轮366。应急柄部组件360还包括应急柄部370，其通过枢转轭372活动联接到应急锥齿轮组件362，该枢转轭可枢转地安装在棘轮齿轮366上。应急柄部370通过销374可枢转地联接到枢转轭372，用于在储存位置“SP”和致动位置“AP”之间选择性地枢转行进。参见图12。柄部弹簧376用于将应急柄部370偏压到致动位置AP中。在至少一种布置结构中，例如，在表示储存位置的轴线SP和表示致动位置的轴线AP之间的角度可以是大约30度。参见图13。如在图13中也可以看出，应急柄部组件360还包括可旋转地安装在枢转轭372中的腔或孔377中的棘轮棘爪378。棘轮棘爪378被构造成能够在沿致动方向“AD”旋转时啮合地接合棘轮齿轮366，然后在沿相反方向旋转时旋转脱离啮合接合。棘轮弹簧384和球形构件386被活动地支撑在枢转轭372中的腔379中，并用于在应急柄部370被致动(棘轮运动)时锁定地接合棘轮棘爪378中的卡位380、382。
现在参见图3和图10，应急系统330还包括能够在打开位置和闭合位置之间操纵的应急通路板390。在所示的布置结构中，应急通路板390被构造成能够可移除地联接到主要外壳部分30的外壳段70。因此，在至少该实施方案中，当应急通路板390从主要外壳部分30移除或拆卸时，它被称为处于“打开”位置，并且如图所示当应急通路板390附接到主要外壳部分30时，它被称为处于“闭合”位置。然而，可设想其他实施方案，其中通路板活动联接到主要外壳部分，使得当通路板处于打开位置时，通路板保持附接到其上。例如，在此类实施方案中，通路板可枢转地附接到主要外壳部分或可滑动地附接到主要外壳部分，并且可在打开位置和闭合位置之间操纵。在图示的示例中，应急通路板390被构造成能够卡合地接合外壳段70的对应部分，以将其可移除地保持在“闭合”位置。也可使用其他形式的机械紧固件，诸如螺钉、销等。
无论应急通路板390是可从主要外壳部分30拆卸还是保持活动地附接到主要外壳部分30，应急通路板390包括驱动系统锁定构件或轭392以及应急锁定构件或轭396，每个都从其背侧突起或以其他方式在其上形成。驱动系统锁定轭392包括驱动轴凹口394，其被构造成能够在应急通路板390安装在主要外壳部分30中时将系统驱动轴232的一部分接收在其中(即，应急通路板处于“闭合”位置)。当应急通路板390被定位或安装在闭合位置中时，驱动系统锁定轭392用于将从动锥齿轮234偏压成与主动锥齿轮230啮合接合(抵抗驱动系统弹簧235的偏压)。此外，应急锁定轭396包括应急驱动轴凹口397，其被构造成能够在应急通路板390安装或定位在闭合位置中时将应急驱动轴340的一部分接收在其中。如在图5和图10中可以看出，应急锁定轭396还用于将应急驱动齿轮342偏压成脱离与应急从动齿轮350的啮合接合(抵抗应急轴弹簧348的偏压)。因此，当应急通路板390被安装或处于闭合位置时，应急锁定轭396防止应急驱动齿轮342干扰系统驱动轴232的旋转。此外，应急锁定轭396包括柄部凹口398，用于接合应急柄部370并将其保持在储存位置SP。
图4、图5和图10示出了当应急通路板390被安装或处于闭合位置时驱动系统部件和应急系统部件的构型。如在这些图中可以看出，驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏压成与主动锥齿轮230啮合接合。因此，当应急通路板390被安装或处于闭合位置时，马达200的致动将引起主动锥齿轮230旋转并最终引起系统驱动轴232旋转。而且，当处于该位置时，应急锁定轭396用于将应急驱动齿轮342偏压成脱离与系统驱动轴232上的应急从动齿轮350的啮合接合。因此，当应急通路板390被安装或处于闭合位置时，驱动系统可由马达200致动，并且应急系统330被断开或被防止将任何致动运动施加到系统驱动轴232。为了激活应急系统330，临床医生首先移除应急通路板390或以其他方式将应急通路板390移动到打开位置。该动作将驱动系统锁定构件392从与从动锥齿轮234的接合移除，从而允许驱动系统弹簧235将从动锥齿轮234偏压成脱离与主动锥齿轮230的啮合接合。此外，移除应急通路板390或将应急通路板移动到打开位置也导致应急锁定轭396与应急驱动齿轮342脱离接合，从而允许应急轴弹簧348将应急驱动齿轮342偏压成与系统驱动轴232上的应急从动齿轮350啮合接合。因此，应急驱动齿轮342的旋转将引起应急从动齿轮350和系统驱动轴232的旋转。移除应急通路板390或者以其他方式将应急通路板390移动到打开位置还允许柄部弹簧376将应急柄部370偏压到图11和图14中所示的致动位置。当处于该位置时，临床医生可手动地使应急柄部370在棘轮方向RD上棘轮运动，这引起棘轮锥齿轮364的旋转(例如，沿图14中的顺时针方向)，这最终引起通过应急传动系332向系统驱动轴232施加回缩旋转运动。临床医生可以多次使应急柄部370棘轮运动，直到系统驱动轴232已经充分旋转多次以回缩附接到柄部组件20的外科工具组件的外科端部执行器部分的部件。一旦应急系统330已经被充分地手动致动，然后临床医生就可以更换应急通路板390(即，使应急通路板390回到闭合位置)，从而使驱动系统锁定构件392将从动锥齿轮234偏压成与主动锥齿轮230和应急锁定轭396啮合接合，以将应急驱动齿轮342偏压成脱离与应急从动齿轮350的啮合接合。如上所述，如果电力丢失或中断，则切换器弹簧266将切换器螺线管260偏压到第一致动位置中。因此，应急系统330的致动将引起向第一旋转驱动系统300施加反向或回缩运动。
如上所述，外科缝合器械可包括手动致动的应急系统，该应急系统被配置成例如回缩钉击发驱动装置。在许多情况下，该应急系统可能需要被操作和/或被摇动不止一次以完全回缩钉击发驱动装置。在此类情况下，缝合器械的使用者可能会忘记他们已将该应急系统摇动了多少次并且/或者因其他原因而对击发驱动装置需要被回缩多远感到混淆。设想了各种实施方案，其中缝合器械包括系统，该系统被配置成检测击发驱动装置的击发构件的位置，确定击发构件需要被回缩的距离，并显示到外科器械的使用者的距离。
在至少一个实施方案中，外科缝合器械包括一个或多个传感器，其被配置成检测击发构件的位置。在至少一种情况下，传感器例如包括霍尔效应传感器，并且可被定位在缝合器械的轴和/或端部执行器中。传感器与外科缝合器械的控制器信号通信，该控制器又与外科缝合器械上的显示器信号通信。该控制器包括微处理器，该微处理器被配置成将击发构件的实际位置与基准或参考位置(其包括击发构件的完全回缩位置)进行比较，并计算击发构件的实际位置和参考位置之间的距离，即剩余距离。
除上述之外，显示器例如包括电子显示器，并且控制器被配置成以任何合适的方式在电子显示器上显示剩余距离。在至少一种情况下，控制器在显示器上显示进度条。在此类情况下，例如，空的进度条可表示击发构件处于其击发行程的末端，并且完整的进度条可表示击发构件已经完全回缩。在至少一种情况下，例如，0％可表示击发构件处于其击发行程的末端，并且100％可表示击发构件已经完全回缩。在某些情况下，控制器被配置成显示需要多少次应急机构的致动将击发构件回缩到其在显示器上的完全回缩位置。
除上述之外，应急机构的致动可以可操作地将外科缝合器械的电池或电源与击发驱动装置的电动马达断开。在至少一个实施方案中，应急机构的致动拨动开关，这将电池与电动马达电分离。这种系统将防止电动马达抵抗击发构件的手动回缩。
所示的柄部组件20还支撑通常表示为400的第三轴向驱动系统。如在图3和图4中可以看出，第三轴向驱动系统400以至少一种形式包括螺线管402，该螺线管具有从其突起的第三驱动致动构件或杆410。第三驱动致动构件410的远侧端部412具有形成在其中的第三驱动支架或承窝414，用于接收可操作地附接到其上的可互换外科工具组件的驱动系统部件的对应部分。螺线管402连线到柄部电路板组件220和控制系统或CPU 224或以其他方式与其连通。在至少一种布置结构中，螺线管402是“弹簧加载的”，使得当螺线管402未被致动时，其弹簧部件将第三驱动致动器410偏压回到未致动的起始位置。
如上所述，可重新配置的柄部组件20可有利地用于致动各种不同的可互换的外科工具组件。为此，柄部组件20包括通常表示为500的工具安装部分，用于将可互换的外科工具组件可操作地联接到其上。在图示的示例中，工具安装部分500包括两个面朝内的燕尾形接收狭槽502，其被构造成能够接合可互换外科工具组件的工具附接模块部分的对应部分。每个燕尾形接收狭槽502可以是渐缩的，或者换句话讲，可以是稍微V形的。燕尾形接收狭槽502被构造成能够可释放地接收对应的锥形附接件或耳状物部分，所述锥形附接件或耳状物部分形成在可互换外科工具组件的工具附接喷嘴部分的一部分上。每个可互换的外科工具组件还可配备有闩锁系统，该闩锁系统被构造成能够可释放地接合形成在柄部组件20的工具安装部分500中的对应保持凹坑504。
各种可互换的外科工具组件可具有“主要”旋转驱动系统，其被构造成能够可操作地联接到第一旋转驱动系统310或与其交接，以及“辅助”旋转驱动系统，其被构造成能够可操作地联接到第二旋转驱动系统320或与其交接。主要和辅助旋转驱动系统可被构造成能够向特定类型的外科端部执行器的部分提供各种旋转运动，所述部分包括可互换的外科工具组件的一部分。为了便于将主要旋转驱动系统可操作地联接到第一旋转驱动系统并将辅助驱动系统可操作地联接到第二旋转驱动系统320，柄部组件20的工具安装部分500还包括一对插入斜面506，其被构造成能够在联接过程期间将可互换外科工具组件的主要和辅助旋转驱动系统的部分朝远侧偏压，以促进主要旋转驱动系统与柄部组件20上的第一旋转驱动系统300的对准和可操作的联接，以及促进辅助旋转驱动系统与柄部组件20上的第二旋转驱动系统320的对准和可操作的联接。
可互换的外科工具组件还可包括“第三”轴向驱动系统，用于将轴向运动施加到可互换外科工具组件的外科端部执行器的对应部分。为了便于将第三轴向驱动系统可操作地联接到柄部组件20上的第三轴向驱动系统400，第三驱动致动构件410设置有承窝414，该承窝被构造成能够可操作地将第三轴向驱动系统的耳状物或其他部分接收在其中。
外科缝合工具组件或附接件11100示于图15至图30中。工具组件11100被构造成能够在外科手术期间捕获、夹紧、缝合和切割组织。主要参见图15，工具组件11100包括附接部分11200、轴组件11300、关节运动接头11400和端部执行器组件11500。工具组件11100被构造成能够通过附接部分11200附接到器械接口。器械接口可包括外科器械柄部，诸如本文所公开的那些。设想了其他实施方案，其中工具组件11100不易于附接到器械接口以及从器械接口拆卸，而相反地是一体器械的一部分。附接部分11200被构造成能够从器械接口接收旋转控制运动，工具组件11100附接到该器械接口并且将旋转控制运动传递到轴组件11300。轴组件11300通过关节运动接头11400将这些旋转控制运动传送到端部执行器组件11500。
在图18中更详细地示出，附接部分11200被构造成能够附接到器械接口，以将由器械接口产生的旋转控制运动提供到轴组件11300。附接部分11200包括主要附接接口11210和由附接部分外壳11201支撑的辅助附接接口11220。附接接口11210、11220被构造成能够与器械接口的对应附接接口配合或联接。例如，外科器械柄部的对应附接接口可包括齿轮系，该齿轮系被构造成能够在由使用者致动时由一个或多个马达旋转，当旋转时，该齿轮系使主要附接接口11210和辅助附接接口11220旋转。
使用者可选择同时旋转接口11210、11220，或者另选地，独立地旋转接口11210、11220。主要附接接口11210被构造成能够旋转输入驱动轴11211和安装在其上的输入驱动齿轮11213。输入驱动轴11211包括外壳轴承11212，该外壳轴承被构造成能够邻接外壳11201并防止轴11211朝远侧平移。输入驱动齿轮11213可操作地与轴组件11300的传动齿轮11313相互啮合，该传动齿轮安装在主驱动轴11311上。结果，接口11210的旋转传递到轴11311。类似的布置结构用于辅助附接接口11220。辅助附接接口11220被构造成能够使输入驱动轴11221和安装在其上的输入驱动齿轮11223旋转。输入驱动轴11221包括外壳轴承11222，该外壳轴承被构造成能够邻接外壳11201并防止轴11221朝远侧平移。输入驱动齿轮11223可操作地与轴组件11300的传动齿轮11323相互啮合，该传动齿轮安装在次驱动轴11321上。结果，接口11220的旋转传递到轴11321。主驱动轴11311容纳在轴组件外壳11301内。驱动轴11311通过关节运动接头11400将旋转控制运动从附接接口11210传递到端部执行器组件11500。次驱动轴11321也容纳在轴组件外壳11301内。次驱动轴11321通过关节运动接头11400将旋转控制运动从附接接口11220传递到端部执行器组件11500。
关节运动接头11400允许端部执行器组件11500相对于轴组件外壳11301被动关节连接。主要参见图19和图20，关节运动接头11400包括附接到轴外壳11301的近侧轭11410、附接到端部执行器组件11500的远侧轭11430、以及可枢转地联接近侧轭11410和远侧轭11430的关节运动销11420。关节运动销11420可旋转地被接收在分别限定在近侧轭11410和远侧轭11430中的近侧轭开孔11411和远侧轭开孔11431内。端部执行器组件11500被构造成能够围绕由关节运动销11420限定的关节运动轴线AA在横向于由工具组件11100(更具体地讲，轴外壳11301)限定的纵向工具轴线LT的方向上关节运动。近侧轭11410包括穿过其纵向延伸的开孔11419，允许同心主驱动轴11311和次驱动轴11321穿过其延伸。关节运动销11420还包括穿过其纵向延伸的开孔11421，允许次驱动轴11321延伸穿过关节运动销11420。
关节运动接头11400利用被动关节连接系统，其包括关节运动锁11440和卡位11413。使用者可手动地使端部执行器组件11500围绕关节运动销11420枢转，从而使远侧轭11430移动关节运动锁11440。当关节运动锁11440相对于近侧轭11410移动并围绕关节运动销11420旋转时，关节运动锁11440被构造成能够夹持或用限定在近侧轭11410中的卡位11413递增地锁定，以将远侧轭11430锁定在适当位置，并且因此将端部执行器组件11500锁定就位。换句话讲，在使端部执行器组件11500围绕关节运动销11420旋转时，被动关节连接系统便于端部执行器组件11500围绕关节运动轴线AA的增量关节运动。
关节运动接头11400还被构造成能够将主驱动轴11311的旋转传递或传送到端部执行器组件11500。为了通过或跨越关节运动接头11400传递主驱动轴11311的旋转运动，关节运动接头11400还包括相互啮合的齿轮系，该齿轮系包括附接到主驱动轴11311的输入锥齿轮11415、可围绕关节运动销11420旋转的惰轮锥齿轮11416，以及附接到输入驱动轴11518的输出锥齿轮11417。当主驱动轴11311旋转时，输入锥齿轮11415旋转，这使惰轮锥齿轮11416旋转。惰轮锥齿轮11416的旋转使输出锥齿轮11417旋转，从而使输出锥齿轮11417联接到的输入驱动轴11518旋转。当端部执行器组件11500关节运动时，这种构造允许输出锥齿轮11417绕关节运动销11420旋转，同时保持与主输入驱动轴11518的驱动接合。
主输入驱动齿轮11519附接到主输入驱动轴11518上，并在主输入驱动轴11518旋转时旋转。主输入驱动齿轮11519被构造成能够用作驱动系统11510的单个旋转输入，这将在下文更详细地讨论。
关节运动接头11400还被构造成能够允许次驱动轴11321从中穿过，使得次驱动轴11321的驱动螺杆11325可接合下文更详细讨论的驱动系统11510的切换组件11550。输入锥齿轮11415、输出锥齿轮11417和主输入驱动轴11518各自包括被构造成能够允许次驱动轴11321穿过其延伸的开孔。次驱动轴11321可以是柔性的，例如，当端部执行器组件11500围绕关节运动轴线AA关节运动时弯曲。推力轴承11326安装到次驱动轴11321，以防止次驱动轴11321在端部执行器组件11500关节运动时被拉过主输入驱动轴11518。轴承11326与主输入驱动齿轮11519邻接或由其界定。
关节运动接头11400通过将端部执行器框架11600的近侧钳口11610附接到远侧轭11430来支撑端部执行器框架11600。远侧轭11430包括具有外表面和内表面的套管部分11433，其中外表面由端部执行器框架11600接合，并且内表面被构造成能够可滑动地支撑切换组件11550。
主要参见图17和图19，端部执行器组件11500包括驱动系统11510、端部执行器框架11600、相对于端部执行器框架11600可动的闭合框架11700，以及被构造成能够安装到端部执行器框架11600中的可替换钉仓组件11800。驱动系统11510包括单个旋转输入装置，其被构造成能够从轴组件11300和关节运动接头11400接收旋转控制运动，以选择性地驱动驱动系统11510的闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540。闭合驱动装置11530被构造成能够与闭合框架11700和钉仓组件11800的部分相互作用，以将闭合框架11700和钉仓组件11800相对于端部执行器框架11600移动到捕获台位置，以便将组织捕获在端部执行器组件11500内。捕获台包括自动展开具有组织保持销11871的组织保持销机构11870。然后可使用闭合驱动装置将闭合框架11700移动到夹具台位置，以利用钉仓组件11800夹紧组织。一旦工具组件11100处于完全夹紧构型，便可操作击发驱动装置11540以从钉仓组件11800射出多个钉11880并将刀11840从钉仓组件的钉仓体11810部署到钉并且切割由钉仓组件11800捕获和夹紧的组织。切换组件11550为使用者提供在闭合驱动装置11530的驱动性能、击发驱动装置11540的驱动性能以及闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540的同时驱动性能之间切换的能力。
钉仓组件11800被配置成可更换的。钉仓组件11800可安装在端部执行器框架11600内，使得在安装时，钉仓组件11800能够与闭合框架11700和驱动系统11510操作地接合。现在主要参见图16，端部执行器框架11600包括近侧钳口11610、远侧钳口11630以及连接近侧钳口11610和远侧钳口11630的连接部分11620。近侧钳口11610可操作地支撑驱动系统11510和闭合框架11700，并且被构造成能够可滑动地接收并且运动地支撑钉仓体11810。远侧钳口11630被构造成能够可滑动地接收并且固定地支撑钉仓组件11800的砧座部分11830。砧座部分11830包括钉成形表面11831和刀狭槽11835，该钉成形表面被构造成能够使钉11880成形，并且该刀狭槽被构造成能够至少部分地在其中接收刀11840。连接部分11620被构造成能够接收并支撑具有定位销布置结构11821的钉仓组件11800的砧座框架11820。定位销布置结构11821可允许更快和/或更容易地将钉仓组件11800装载到端部执行器组件11500中。定位销特征结构11821对应于端部执行器框架11600的连接部分11620中的定位销凹部。钉仓组件11800还包括导销11823。仓体11810被构造成能够使用刀和仓导销11823相对于端部执行器框架11600移动，以用于支撑和引导目的。
仓体11810包括仓平台11811，其具有被构造成能够可移除地储存钉11880的多个钉腔11818、刀11840可动地定位在其内的刀狭槽11815，以及被构造成能够在其中接收销11823和11871的一对销狭槽11812。仓平台11811还包括闭合止动件11813，该闭合止动件被构造成能够当仓体11810被朝向钉成形表面11831推进时邻接砧座部分11830。当闭合止动件紧靠钉成形表面11831时，闭合止动件11813限定了在平台11811和钉成形表面11831之间可实现的最小距离。也就是说，可以设想，例如，当缝合厚组织时，闭合止动件11813可以不接触钉成形表面11831。
闭合框架11700包括仓驱动凸片11701和仓抓持凹部或特征结构11703，其被构造成能够接合仓体11810并允许闭合框架11700将仓体11810朝向远侧钳口11630推动并使仓体11810远离远侧钳口11630回缩。仓驱动凸片11701接合钉仓体11810的驱动表面11801，使得当闭合框架11700被闭合驱动器11530朝远侧移动时，闭合框架11700可将仓体11810推向或驱动朝向砧座部分11830。仓抓持特征结构11703用作钩或臂，并且被构造成能够在闭合框架11700通过闭合驱动装置11530朝近侧移动时朝近侧拉动仓11810。
现在转向图17，钉仓组件11800还包括由钉驱动器基部11850支撑的多个驱动器11851。驱动器11851被构造成能够支撑钉11880并将钉11880推出其相应的钉腔11818。钉驱动器基部11850和刀11840由主驱动器11860驱动，该主驱动器与驱动系统11510的击发杆11560相互作用。刀11840通过刀支撑件11843附接到主驱动器11860。击发驱动装置11540与主驱动器11860相互作用，使得当击发驱动装置11540被致动时，击发杆11560朝远侧推动主驱动器11860并最终从钉仓组件11800射出钉11880并部署刀11840。可操作击发驱动装置11540回缩击发杆11560，该击发杆使用与击发杆11560和主驱动器11860接合的刀回缩臂11561，回缩主驱动器11860。主驱动器11860包括狭槽11863，其被构造成能够接收刀回缩臂11561，除此之外还有击发杆导销11865，其被构造成能够用作击发杆11560和主驱动器11860之间的对准界面。
如上所述，端部执行器组件11500的驱动系统11510与单个旋转输入或主输入驱动齿轮11519接合，以实现工具组件11100的多种功能。现在参见图24，驱动系统11510包括闭合驱动装置11530、击发驱动装置11540和切换组件11550，以选择性地在闭合驱动装置11530的驱动性能、击发驱动装置11540的驱动性能以及闭合驱动装置11530和击发驱动装置11540的同时驱动性能之间切换。如上所述，接口11220可以选择性地旋转以操作轴11321。轴11321包括螺纹部分或驱动螺杆11325，其与切换组件11550螺纹接合。切换组件11550可使用次驱动轴11321的驱动螺杆11325沿纵向工具轴线LT纵向移动。当辅助附接接口11220旋转时，切换组件11550相对于远侧轭11430移动。可以设想，马达和/或螺线管代替轴11321定位在端部执行器组件11500内，以使切换组件11550在所述位置之间移动。
闭合驱动装置11530包括输入驱动轴，该输入驱动轴具有输入驱动齿轮11539和输入长条部分11538。输入驱动齿轮11539可操作地与主输入驱动齿轮11519相互啮合。闭合驱动装置11530还包括输出轴，该输出轴具有输出长条部分11537和螺纹部分11536。闭合驱动装置11530的输出轴与闭合驱动装置11530的输入驱动轴对准。当主输入驱动齿轮11519旋转时，仅当长条部分11538、11537通过切换组件11550联接时，闭合驱动装置11530的输出轴与闭合驱动装置11530的输入驱动轴一致地旋转。闭合驱动装置11530的输出轴的螺纹部分11536由闭合框架11700的螺纹孔11736螺纹接收。当闭合驱动装置11530的输出轴旋转时，闭合框架11700相对于端部执行器框架11600移动，使得钉仓体11810朝向砧座部分11830朝远侧推进，以将组织夹紧在端部执行器组件11500内。
击发驱动装置11540还包括输入驱动轴，该输入驱动轴具有输入驱动齿轮11549和输入长条部分11548。输入驱动齿轮11549也可操作地与主输入驱动齿轮11519相互啮合。击发驱动装置11540还包括输出轴，该输出轴具有输出长条部分11547和输入长条部分11546。击发驱动装置11540的输出轴还包括管状击发轴11545，其接收击发轴孔11545B内的输入长条部分11546。管状击发轴11545可旋转地与输入长条部分11546的肋11546S接合，使得管状击发轴11545可相对于输入长条部分11546纵向移动，同时保持与输入长条部分11546的旋转、可驱动关系。击发驱动装置11540的输出轴与击发驱动装置11540的输入驱动轴对准。当主输入驱动齿轮11519旋转时，仅当长条部分11548、11547通过切换组件11550联接时，击发驱动装置11540的输出轴与击发驱动装置11540的输入驱动轴一致地旋转。
管状击发轴11545还包括击发轴接地件11544，并且另外还包括由击发杆11560螺纹接收的螺纹输出轴11543。当闭合框架11700通过闭合驱动装置11530朝远侧推进时，闭合框架11700将击发杆11560朝远侧推动。当击发杆通过闭合框架11700朝远侧推进时，由于螺纹输出轴11543和击发杆11560的至少螺纹接合，管状击发轴11545被击发杆11560相对于输入长条部分11546朝远侧拉动。管状击发轴11545由限定在闭合框架11700中的击发孔11745可轴颈地接收，以允许管状击发轴11545在闭合框架11700内旋转。当长条部分11548、11547联接时，击发驱动装置11540的管状击发轴11545通过输入长条部分11546旋转，并且管状击发轴11545的击发轴接地件11544也推压闭合框架11700的击发凸缘11744。利用凸缘11744作为可动接地机构，管状击发轴11545通过螺纹输出轴11543朝远侧驱动击发杆11560，从而部署刀11840并从钉腔11818中射出钉11880。
切换组件11550允许使用者通过联接和分开长条部分的组11537、11538和11547、11548来在上文讨论的驱动性能选项之间切换。切换组件11550包括螺纹孔11555，其螺纹接收次驱动轴11321的驱动螺杆11325，使得当驱动螺杆11325旋转时，切换器组件11550相对于长条部分的组11537、11538和11547、11548纵向移动。切换组件11550还包括对应于闭合驱动装置11530的长条闭合联轴器或离合器环11553以及对应于击发驱动装置11540的长条击发联轴器或离合器环11554。长条联轴器11553、11554为圆柱形的管状联轴器，其可轴颈地支撑在切换组件11550内并且允许在切换组件11550内旋转。长条联轴器11553、11554各自具有包括长条构型的内壳，使得联轴器11553、11554可分别联接或配合长条轴部分的组11537、11538和11547、11548。当切换组件11550切换以将端部执行器组件11500置于组织夹紧构型中时，闭合联轴器11553与长条部分11537、11538接合。闭合联轴器11553将长条轴部分11538的旋转传递到长条轴部分11537，从而旋转闭合驱动装置11530的输出轴。当切换组件11550被切换以将端部执行器组件11500置于组织切割和缝合构型中时，击发联轴器11554与长条部分11547、11548接合。击发联轴器11554将输入长条部分11548的旋转传递到输出长条部分11547，从而旋转击发驱动装置11540的输出轴。切换组件11550还包括圆柱形凹部11556，当朝近侧移动到第二位置时，允许切换组件11550抵靠次驱动轴11321的推力轴承11326嵌套。
工具组件11100的使用者可通过工具组件11100上板载的控制器和/或工具组件11100所附接到的器械接口，根据他们希望执行的功能，使工具组件11100在夹紧状态和钉成形状态之间切换。控制器将与马达通信以同时致动主要附接接口11210、辅助附接接口11220，或者主要附接接口11210和辅助附接接口11220两者。现在参见图25至图30，现在将关于工具组件11100的能力功能(包括捕获、夹紧、缝合和切割组织)讨论驱动系统11510和端部执行器组件11500之间的相互作用和接合。
图25示出了处于打开或初始构型的工具组件11100。切换组件11550处于第一位置，其中闭合联轴器11553联接闭合驱动装置11530的长条轴部分11538、11537，使得闭合驱动装置11530的输出轴能够在主输入驱动齿轮11519旋转时被驱动。击发联轴器11554处于仅与击发驱动装置11540的输出轴配合的位置。在这种情况下，击发联轴器11554不是被构造成能够与长条轴部分11538、11537配合的位置。在该位置中，击发联轴器11554不在切换组件11550内旋转，因为击发驱动装置11540的输出轴在主输入驱动齿轮11519旋转时不被驱动。
闭合驱动装置11530的致动执行两种功能；在端部执行器组件11500内销接(捕获)组织并将该组织夹在端部执行器组件11500内。为了用组织保持销11871捕获组织，在切换组件11550处于第一位置时致动主要附接接口11210。主输入驱动齿轮11519被驱动，并且由于闭合联轴器与闭合驱动装置11530的两个长条部分11538、11537接合，闭合驱动装置11530的输出轴被旋转而朝远侧推进闭合框架11700。闭合框架11700的这种初始远侧运动自动地利用杠杆11770部署组织保持销机构11870。具有联接器凹部11876的联接器部分11873被构造成能够接收从一对杠杆臂11772延伸的杠杆尖端11774，以联接组织保持销机构11870和杠杆11770。具有盖窗口11877和盖基部11875的仓盖11878允许杠杆11770接合钉仓组件11800以与销机构11870相互作用。盖基部11875限定接地位置，用于销接联接器部分11873，并从而销接销机构11870。为了部署销11871，杠杆11770与端部执行器框架11600、闭合框架11700和组织保持销机构11870交接。杠杆11770包括支撑在端部执行器框架11600的框架开孔11671内的接地销11771和闭合框架11700的框架狭槽11741。接地销11771限定杠杆旋转轴线。杠杆11770还包括杠杆臂11772，该杠杆臂具有致动尖齿11773，该致动尖齿被构造用于与闭合框架11700的闭合框架凸轮槽11743接合。该杠杆还包括杠杆尖端11774，该杠杆尖端被构造用于与销机构11870的联接器部分11873接合。
如图21至图23中最佳地示出，闭合框架11700的闭合框架凸轮槽11743包括初始凸轮槽部分11743A，其被构造成能够朝远侧驱动致动尖齿11773，使得杠杆11770绕杠杆旋转轴线旋转，从而提升杠杆尖端11774以驱动销11871从其对应的销槽11812中伸出并朝向远侧钳口11630。闭合框架凸轮槽11743还包括最终凸轮槽部分11743B，以允许在下文更详细讨论的夹紧阶段期间用于致动尖齿11773的闭合框架11700中的间隙。致动尖齿11773在夹紧阶段期间邻接最终凸轮槽部分11743B，以防止组织保持销11871在夹紧和/或击发/缝合阶段期间回缩或打开。框架狭槽11741还在夹紧阶段期间为接地销11771提供间隙。闭合驱动装置11530的该初始致动阶段完成初始捕获阶段，其中组织保持销11871部署成与钉仓组件11800的远侧钳口11630和/或砧座部分11830接合。该初始捕获阶段，如图26所示，可足以用工具组件11100捕获组织。
在初始捕获阶段期间，闭合框架11700还将钉仓组件11800和击发杆11560的部分朝向远侧钳口11630推进。仓驱动凸片11701驱动仓主体11810，并且闭合框架11700驱动管状击发轴11545和击发杆11560。可在闭合框架11700、击发驱动装置11540和钉仓组件11800之间提供其他和/或另外的接触点，以帮助推进端部执行器组件11500的某些部分。如上所述，管状击发轴11545和击发驱动装置11540的输出轴的输入长条部分11546可以相对于彼此纵向移动，同时保持可旋转的驱动关系。这有利于击发驱动装置11540的输出轴的延伸，使得当在闭合框架11700被推进之后驱动输入长条部分11546时可以驱动管状击发轴11545。
图27示出了在闭合驱动装置11530的最终致动阶段之后处于完全夹紧构型的工具组件11100。闭合止动件11813由砧座部分11830界定，并且组织保持销机构11870完全展开。为了完全展开组织保持销机构11870，闭合框架凸轮槽11743包括最终凸轮槽端部11743C，以将致动尖齿11773推进到最终位置。工具组件11100的这种构型被认为处于完全夹紧位置。使用者可决定沿相反方向致动闭合驱动装置以回缩闭合驱动装置并因此松开和取出组织，或者使用者可决定将切换组件切换到第二位置，如图28所示，以击发工具组件11100。
将切换组件移动到图28中所示的第二位置，使用者可致动辅助附接接口11220，从而旋转驱动螺杆11325，以使切换组件11550朝近侧移动到第二位置。切换组件11550被构造成能够在移动到第二位置时抵靠推力轴承11326嵌套。在第二位置中，切换组件11550的击发联轴器11554联接击发驱动装置11540的长条轴部分11548、11547，使得击发驱动装置11540的输出轴能够在主输入驱动齿轮11519旋转时被驱动。将切换组件11550移动到第二位置还使闭合驱动装置11530的长条轴部分11538、11537分离。当主输入驱动齿轮11519被驱动时，闭合联轴器11553在切换组件11550内旋转，但由于闭合联轴器11553仅与输入长条部分11548配合，闭合驱动装置11530的输出轴将不旋转。
使用者现在可通过驱动主要附接接口11210来致动击发驱动装置11540以驱动主驱动轴11311。击发驱动装置11540的致动使输出长条部分11546旋转，从而使管状击发轴11545旋转。管状击发轴11545在闭合框架11700的击发孔11745内旋转。当管状击发轴11545旋转时，管状击发轴11545的击发轴接地件11544从闭合框架11700的击发凸缘11744推出或接地。管状击发轴11545的旋转使螺纹输出轴11543旋转，从而朝远侧驱动击发杆11560。击发杆11560的远侧运动将刀11840部署出仓主体11810并利用钉驱动器11851和驱动器基部11850将钉11880驱动出钉腔11818。刀11840切割用端部执行器组件11500夹紧的组织，并且钉11880钉住用端部执行器组件夹紧的组织。
在图29所示的阶段，使用者可通过沿相反方向致动主要附接接口11210来回缩击发杆11560，从而朝近侧拉动驱动杆11560和刀11840。击发杆11560包括孔11565，该孔被构造成能够可轴颈地支撑击发杆导销11865，以在击发杆11560和主驱动器11860的运动期间保持击发杆11560和主驱动器11860的对准。击发杆11560还包括狭槽11563，该狭槽被构造成能够接收刀具回缩臂11561，使得当击发杆11560朝近侧移动时，击发杆11560可朝近侧拉动或回缩刀11840。使用者的另一选择可包括通过致动辅助附接接口11220将切换组件11550切换到第三位置，该第三位置在第一位置和第二位置之间。该第三位置，如图30所示，将两个联轴器11553、11554与其长条部分的相应组11538、11537和11548、11547联接接合。然后，使用者可以沿反向方向致动主要附接接口11210以致动主输入驱动齿轮11519并同时驱动闭合驱动装置11530的输出轴和击发驱动装置11540的输出轴。在使用工具组件11100期间的任何时刻，使用者可能希望这种同时驱动性能在使用者想要从手术部位抽出工具组件11100的情况下提供快速回缩方法。器械接口上的控制器可被编程为通过同时致动两个附接接口11210、11220来自动地将切换组件11550切换到第三位置并且使主输入驱动齿轮11519反向。
图30A至图30G中示出了工具组件11100’。工具组件11100’在许多方面类似于工具组件11100。主要参见图30A，工具组件11100'包括附接部分11200、从附接部分11200延伸的轴11300、端部执行器11500'，以及将端部执行器11500'连接到轴11300的关节运动接头11400'。主要参见图30B，端部执行器11500'包括端部执行器框架11600'、可插入端部执行器框架11600'并从其移除的钉仓11800'，以及砧座钳口11630'。钉仓11800'包括仓体11810'，该仓体可相对于砧座钳口11630'在打开的未夹紧位置(图30D)和闭合的夹紧位置(图30E)之间滑动。如下文更详细描述的，工具组件11100'包括闭合驱动装置11530'，其被构造成能够使仓体11810'在其未夹紧位置和夹紧位置之间移动。主要参见图30F，工具组件11100'还包括击发驱动装置11540'，其被构造成能够在仓体11810'已经移动到其夹紧位置之后射出可移除地储存在钉仓11800'中的钉，这也在下文更详细地描述。
如上所述，关节运动接头11400包括近侧轭11410和远侧轭11430，它们通过销11420可旋转地连接。关节运动接头11400'包括类似的构造，包括近侧轭11410'和远侧轭11430'。此外，也如上所述，关节运动接头11400包括锥齿轮11415、11416和11417，其可操作地相互啮合以将驱动轴11311的旋转传递到驱动系统11510。关节运动接头11400'包括类似的锥齿轮构造，其被构造成能够将轴11311的旋转运动传递到驱动系统11510'。此外，关节运动接头11400'包括与锥齿轮11415、11416和11417嵌套的第二组相互啮合的锥齿轮11495'和11496'，其被构造成能够使端部执行器11500'相对于轴11300进行关节运动。锥齿轮11495'由近侧轭11410'可旋转地支撑，并且能够与关节运动输入轴11391'(图30D)和锥齿轮11496'操作地接合。锥齿轮11496’固定地安装到远侧轭11430'。锥齿轮11496'的一部分延伸到远侧轭11430'的凹口11439'中。输入轴11391'沿第一方向的旋转使端部执行器11500'沿第一方向旋转，并且类似地，输入轴11391'沿第二方向或相反方向的旋转使端部执行器11500'沿第二方向或相反方向旋转。工具组件11100'可由器械接口的电动马达致动，组件11100'附接到该电动马达以使输入轴11391'旋转；然而，工具组件11100'可通过任何合适的方式致动。
类似于端部执行器11500的驱动系统11510，端部执行器11500'的驱动系统11510'包括输入齿轮11519，其能够与锥齿轮11417操作地接合并且能够与闭合驱动装置11530'的驱动齿轮11539和击发驱动装置11540'的驱动齿轮11549操作地相互啮合。同样类似于驱动系统11510，驱动系统11510'包括能够在第一位置(图30D和图30E)和第二位置(图30F)之间移动的切换器块或组件11550'，以将轴组件11100’分别在闭合或夹紧操作模式和击发操作模式之间切换。驱动齿轮11539安装到长条轴11538'，并且当切换器块11550'处于其第一位置时(图30D和图30E)，长条轴11538'可旋转地联接到闭合驱动装置11530'的长条轴11537'。长条轴11537'包括与闭合框架11700'螺纹接合的螺纹远侧端部11536，并且当长条轴11537'通过长条轴11538'沿第一方向旋转时，闭合框架11700'和仓体11810’如图30E所示朝远侧移位以闭合端部执行器11500'。值得注意的是，当切换器块11550'处于其第一位置时，击发驱动装置11540'的驱动齿轮11549的旋转不通过切换器块11550'传递到击发驱动装置11540'的远侧部分。因此，闭合驱动装置11530'独立于击发驱动装置11540'操作，而且此外，直到切换器块11550'移动到其第二位置中时才能操作击发驱动装置11540'。
除此之外，驱动齿轮11549安装到长条轴11548'，并且当切换器块11550'处于其第二位置时(图30F)，切换器块11550'将长条轴11548'可旋转地联接到击发驱动装置11540'的长条轴11547'。长条轴11547'包括远侧端部11546，该远侧端部键接到击发驱动装置11540'的可旋转驱动轴11545，使得长条轴11547'和驱动轴11545一起旋转。驱动轴11545包括螺纹远侧端部11543，该螺纹远侧端部与击发块11560'螺纹接合，其中当长条轴11547'通过长条轴11548'沿第一方向旋转时，击发块11560'朝远侧移位以击发来自钉仓11800'的钉并切割捕获在钉仓体11810'和砧座钳口11630'之间的组织。类似于如上所述的击发驱动装置11540，击发驱动装置11540'包括钉驱动器11850'、刀块11860'和刀11840'，其在击发驱动装置11540'的击发行程期间被击发块11560'朝远侧推动。值得注意的是，当切换器块11550'处于其第二位置时，闭合驱动装置11530'的驱动齿轮11539的旋转不会通过切换器块11550'传递到闭合驱动装置11530'的远侧部分。因此，击发驱动装置11540'独立于闭合驱动装置11530'操作。
在比较图30D和图30E时，除上述之外，读者应当理解，当闭合驱动装置11530'被操作以闭合端部执行器11550'时，击发驱动装置11540'延伸或伸缩。因此，长条轴11547'的远侧端部11546保持与驱动轴11545可旋转地接合。主要参见图30C，闭合框架11700'包括被构造成能够邻接限定在驱动轴11545上的衬圈11544的钩11744'，并且当闭合框架11700'被朝远侧驱动以闭合端部执行器11550'时朝远侧拉动驱动轴11545。当闭合驱动装置11530'被操作以重新打开端部执行器11500'时，如下所述，驱动轴11545被朝近侧推动以使击发驱动装置11540'塌缩。
在击发驱动装置11540'的击发行程之后，长条轴11548'沿第二或相反的方向旋转，以朝近侧拉动击发块11560'、刀块11860'和刀11840'。值得注意的是，钉驱动器11850'不与击发块11560'一起回缩；然而，在其他实施方案中，钉驱动器11850'可被回缩。一旦刀11840'已被充分地回缩到仓体11810'的平台下方，则切换器块11550'可切换回到其第一位置，以将击发驱动装置11540'与驱动轴11311可操作地分离，并且还将闭合驱动装置11530'与驱动轴11311可操作地重新联接。此时，长条轴11538'可沿第二或相反的方向旋转，以朝近侧拉动仓体11810'和封闭框架11700'并重新打开端部执行器11500'。
端部执行器11500'包括马达11322'，该马达被构造成能够使切换器块11550'在其第一位置和第二位置之间移动，如上所述。马达11322'包括位于安装在闭合框架11700'中的马达支撑件11329'内的外壳。马达11322’的外壳固定地安装在马达支撑件11329'内，使得外壳不相对于马达支撑件11329'移动。马达11322'还包括可旋转的输出轴11325'，其与在切换器块11550'中限定的螺纹孔11555螺纹接合。当马达11322'沿第一方向操作时，螺纹输出轴11325'将切换器块11550'移动到其第一位置中。当马达11322'沿第二方向操作时，螺纹输出轴11325'将切换器块11550'移动到其第二位置中。
主要参见图30G，电池和控制器系统11324'被配置成与马达11322'通信并为其供电。例如，当器械11100'所附接到的外科器械接口的使用者和/或计算机想要将切换块11550'切换时，信号被无线地发送到电池和控制器系统11324。在其他情况下，信号可通过导体传送到系统11324'。然后将该信号传送到马达11322'以激活马达11322'。在至少一个另选实施方案中，螺线管可用于将切换器块11550'切换。
正如读者应当理解的那样，延长这种系统的电池寿命可能很重要。器械11100'被配置成在操作的各个阶段期间收获动能。器械11100'包括能量收获系统，该能量收获系统可将驱动系统11510'的运动转换成电能并且将该能量储存在电池中。能量收获系统包括线圈11327'，该线圈容纳有远侧轭11430'并且定位在闭合驱动装置11530'的近侧部分附近。线圈11327'经由导体11326'电联接到电池和控制器系统11324'。从驱动齿轮11539朝近侧延伸的轴包括安装在其上的磁盘11328'。当闭合驱动装置11530'旋转时，磁盘11328'贴近线圈11327'旋转，以在能量收获系统内生成电流。
当切换器块11550'处于中间位置(图30G)时，能量收获系统可用作发生器。在该中间位置中，长条联轴器11554仅与长条轴11547'啮合，并且类似地，长条联轴器11553仅与长条轴11537'啮合。因此，当驱动输入装置11519旋转时，能量收获系统被配置成生成能量以对电池再充电，但不执行任何器械功能。值得注意的是，当切换器块11550'处于其第一位置和其第二位置时，能量收获系统也可用作发生器。在夹紧和/或击发时，在这种情况下，无论哪个器械功能被致动，磁盘11328'都通过输入11539旋转。在端部执行器11500'的夹紧和/或击发操作期间，可将收获的能量供应给电池和/或马达11322'。
外科缝合附接件或工具组件12100示于图31至图50中。工具组件或器械12100被构造成能够在外科手术期间捕获、夹紧和缝合组织。主要参见图31至图33，工具组件12100包括附接部分12200、轴组件12300、关节运动接头12400和端部执行器组件12500。工具组件12100被构造成能够通过附接部分12200附接到器械接口。器械接口可包括外科器械柄部，诸如本文所公开的那些。设想了其他实施方案，其中工具组件12100不易于附接到器械接口以及从器械接口拆卸，而相反地是一体器械的一部分。附接部分12200被构造成能够从器械接口接收旋转控制运动，工具组件12100附接到该器械接口并且将旋转控制运动传递到轴组件12300。轴组件12300通过关节运动接头12400将这些旋转控制运动传递到端部执行器组件12500。
附接部分12200包括传动系统12210。如图34所示，容纳在附接部分外壳12201内的传动系统12210包括附接接口12220，该附接接口包括联接器部分12223。联接器部分12223被构造成能够可操作地联接到器械接口。传动装置还包括外壳轴承12221、联接到联接器部分12223的输入轴12211，以及附接到输入轴12211的输入驱动齿轮12213。在通过器械接口致动联接器部分12223时，输入驱动齿轮12213驱动主驱动轴齿轮12313以驱动附接到主驱动轴齿轮12313的主驱动轴12311。
主要参见图35至图38，端部执行器组件12500包括驱动系统12510、端部执行器框架12600、能够相对于端部执行器框架12600运动的闭合框架12700，以及被构造成能够安装到端部执行器框架12600中的可替换钉仓组件12800。驱动系统12510包括单个旋转输入装置，其被构造成能够从轴组件12300接收旋转控制运动并且驱动主驱动装置12520以利用工具组件12100夹紧组织。主驱动装置12520被构造成能够与端部执行器组件12500相互作用以移动闭合框架12700，并因此朝远侧移动钉仓组件12800。闭合框架12700的远侧运动还导致钉仓组件12800的组织保持销12860的自动部署以捕获组织。主驱动装置12520还被构造成能够在工具组件12100一旦获得完全夹紧构型时就击发工具组件12100。击发工具组件12100包括将多个钉从钉仓组件12800部署到由工具组件12100捕获并夹紧的钉组织。
端部执行器框架12600容纳端部执行器组件12500的各种部件。端部执行器框架12600容纳闭合框架12700和钉仓组件12800。允许闭合框架12700和钉仓组件12800在端部执行器框架12600内的相对运动。端部执行器框架12600包括近侧颈部部分12610、第一侧框架12620A和第二侧框架12620B。近侧颈部部分12610附接或联接到关节运动接头12400。关节运动接头12400包括柔性颈部12401，该柔性颈部被构造成能够允许工具组件12100的使用者相对于轴外壳12301被动地关节连接端部执行器组件12500。设想如下实施方案，其中工具组件12100不包括关节运动接头，并且近侧颈部部分12610直接附接到轴组件12300的轴外壳12301。
近侧颈部部分12610以及第一侧框架12620A和第二侧框架12620B容纳包括驱动系统12510的端部执行器组件12500的某些部件。第一侧框架12620A和第二侧框架12620B各自分别包括近侧钳口部分12621A、12621B，中间钳口部分12622A、12622B和远侧钳口部分12623A、12623B。远侧钳口部分12623A、12623B至少通过具有钉成形表面12641的砧座12640保持在一起。例如，螺栓、螺杆和/或铆钉构型可用于将侧框架12620A、12620B彼此附接。端部执行器框架12600还包括定位在中间钳口部分12622A、12622B之间的间隔件构件12630，以为钉仓组件12800的一个或多个部分提供间隙，从而在相对于端部执行器框架12600移动时在侧框架12620A、12620B的中间部分12622A、12622B之间滑动。
闭合框架12700被构造成在致动主驱动装置12510时朝向砧座12640朝远侧推动钉仓组件12800。闭合框架12700包括仓体驱动表面12708，以接触并驱动钉仓组件12800的钉仓体12810。钉仓体12810包括平台12811、多个钉腔12813和多个闭合止动件12815。钉仓组件12800还包括可移除地储存在钉腔12813内的多个钉12830。多个钉12830被构造成能够抵靠钉成形表面12641成形。当闭合止动件12815邻接钉成形表面12641并且/或者安置在限定于砧座12640中的凹部内时，假定工具组件12100已达到完全夹紧构型。还设想了这样的实施方案，其中闭合止动件12815永远不会到达砧座12640或钉成形表面12641，而是在钉仓组件12800到达其完全夹紧位置时定位在钉成形表面12641附近。使用下文更详细讨论的驱动系统12510可实现将平台12811和钉成形表面12641之间的距离控制在完全夹紧构型中。
参见图36至图38，端部执行器组件12500在致动驱动系统12510之前以解锁构型示出。端部执行器组件12500被构造成能够利用由主驱动轴12311提供的旋转运动来用工具组件12100捕获、夹紧和缝合组织。为了利用工具组件12100捕获组织，闭合框架12700被推进或致动，以致动销致动机构12560。销致动机构12560的致动部署钉仓组件12800的组织保持销12860。销致动机构12560包括销杠杆12561以及从端部执行器框架12600固定地延伸的接地销12565。接地销12565限定了保持销轴线，销杠杆12561围绕该轴线旋转。闭合框架12700包括在其相对侧上限定的一对接地销槽12706，为接地销12565提供间隙，使得闭合框架12700可相对于接地销12565移动。销杠杆12561包括一对杠杆臂12562，该对杠杆臂包括一对致动突出部或尖齿12563，其被接收在限定在闭合框架12700中的一对凸轮槽12702内。凸轮槽12702被构造成能够随着闭合框架12700在端部执行器框架12600内纵向移动以使销致动机构12560绕保持销轴线旋转而朝远侧和侧向地移位致动突出部12563。销杠杆12561还包括从杠杆臂12562延伸的杠杆尖端12564。杠杆尖端12564延伸到组织保持销12860的联接器部分12861中，以将销致动机构12560联接到销12860。组织保持销12860还包括销轴或杆12863和手动超驰旋钮12865。当销致动机构12560由闭合框架12700致动时，杠杆尖端12564将销轴12863朝向砧座12640推进。
销12860的手动超驰旋钮12865被构造成能够允许工具组件12100的使用者在例如驱动系统12510卡住或失去电力的情况下手动地将销轴12863回缩到钉仓组件12800中。致动突出部12563可包括比杠杆臂12562更脆弱的材料和/或几何形状，以便为使用者提供从杠杆臂12562剪切突出部12563的能力，从而允许销杠杆12561围绕接地销12565自由旋转。由于这种自由旋转，允许联接器部分12861相对于钉仓体12810朝近侧移动而没有很大的阻力(如果有的话)，从而允许销轴12863被手动回缩。除此之外或者作为替代，致动突出部12563可包括基本上薄的构型或轮廓，其允许杠杆臂12562在朝近侧拉动手动超驰旋钮12865时向内塌缩或弯曲，从而将致动突出部12563向内推压并从凸轮槽12702中推出，以提供上述的自由旋转。
当未用尽或未击发的仓安装在端部执行器组件12500内时，可致动主驱动装置12520。如下文更详细讨论的，端部执行器组件12500包括一个或多个闭锁件，当将未用尽的钉仓插入端部执行器组件12500时，所述一个或多个闭锁件被解除。在任何情况下，主驱动装置12520负责将闭合框架12700和钉仓组件12800朝向砧座12640移动，以利用端部执行器组件12500捕获和夹紧组织以及将工具组件12100击发以缝合组织。主驱动装置12520包括与主输入齿轮12310可驱动地相互啮合的输入驱动齿轮12521。输入驱动齿轮12521安装到主驱动轴12523，该主驱动轴包括驱动螺杆部分12525。主驱动装置12520还包括被构造成能够支撑轴12523的推力轴承构型12524。驱动螺杆部分12525可被螺纹接收在闭合螺母管或闭合驱动装置12530的螺纹孔12531内。闭合螺母管12530被活动地支撑在内部框架结构12650的框架孔12653内，并且包括接收在框架孔12653内的多个纵向延伸狭槽12653S内的多个突片12533内，其防止闭合螺母管12530与驱动螺杆部分12525一起旋转。尽管所示实施方案包含四个突片12533，但是仅一个突片12533和对应的狭槽12653S可能就足够了。当驱动螺杆部分12525沿第一方向旋转时，闭合螺母管12530在框架孔12653内纵向地移动或滑动，但不在框架孔12653内旋转。由于该远侧运动，闭合螺母管12530的凸缘12537推动闭合框架12700，使闭合框架12700朝远侧移动。当驱动螺杆部分12525沿第二方向旋转时，驱动螺杆部分12525朝近侧拉动闭合螺母管12530。
当闭合管12530到达与钉仓12800的完全夹紧位置相关联的最远侧位置时，突片12533进入限定在闭合管12530中的远侧环形凹部12653AD。环形凹部12653AD为突片12533提供间隙。当突片12533与环形凹部12653AD对准时，突片12533不再阻止闭合螺母管12530的旋转。因此，当闭合螺母管12530到达该最远侧位置时，驱动螺杆部分12525的旋转导致闭合螺母管12530和驱动螺杆部分12525同时旋转。
在此阶段，驱动系统12510沿相同方向的进一步致动导致工具组件12100的击发。在各种情况下，驱动系统12510可以在不中断的情况下连续地进行从夹紧到击发的这种过渡。在各种其他情况下，工具组件12100可被构造成能够在闭合螺母管12530到达其最远侧位置时中断驱动系统12510的致动。在任一情况下，工具组件12100被构造成能够在驱动系统12510已将仓组件12800移动到完全夹紧位置中之后被击发。闭合螺母管12530还包括击发螺杆部分或击发驱动装置12535，其由驱动杆12550的击发螺母部分12555螺纹接收。由于闭合螺母管12530现在可自由旋转，所以击发螺杆部分12535现在将随着驱动螺杆12525旋转而旋转并将驱动杆12550朝远侧驱动。驱动杆12550朝远侧推动钉仓驱动器12820，从而从钉仓组件12800射出钉12830。钉驱动器12820用多个钉驱动器12823支撑多个钉12830，每个钉驱动器具有支撑支架12824。钉驱动器12820在钉仓体12810内朝向砧座12640朝远侧移动，以将钉12830从钉腔12813朝向钉成形表面12641射出。尽管仅示出了两个钉排，但是可采用任何合适数量的钉排。驱动杆12550由闭合框架12700使用导销12553和对应的导销槽12703引导。
如上所述，主驱动装置12520被致动以通过推进闭合框架12700来捕获并夹紧端部执行器组件12500内的组织，然后通过朝远侧推进驱动杆12550来缝合组织。然而，如上所述，直到将未用尽的钉仓组件安装在端部执行器组件12500内时，才能致动主驱动装置12520。提供闭锁驱动装置12540以提供这种类型的锁定构造。如下文更详细讨论的，闭锁驱动装置12540利用与主驱动装置12520相同的输入，并且如果闭锁驱动装置12540处于锁定构型，则防止主驱动装置12520被驱动。如果闭锁驱动装置12540处于解锁构型，则允许驱动主驱动装置12520。
参见图38和图41，闭锁驱动装置12540包括与主输入齿轮可操作地相互啮合的外部驱动齿轮12541，或者附接到主驱动轴12311的公共驱动输入装置12310。闭锁驱动装置12540还包括轴12542、抵靠端部执行器框架12600的内部框架结构12650接地的弹簧加载的干涉齿轮12545，以及被构造成能够由钉仓组件12800的键锁部分12817接合的远侧锁定部分12547。闭合框架12700包括窗口12707(图35)，以允许闭合框架12700和远侧锁定部分12547之间的相对运动。外部驱动齿轮12541包括内部长条或齿状部分12541S，其被构造成能够可滑动地支撑附接到轴12542的内部驱动齿轮12543并与其啮合。该构型允许轴12542和外部驱动齿轮12541之间的相对纵向运动，同时保持内部驱动齿轮12543和外部驱动齿轮12541之间的驱动关系。例如，与轴12542具有压力配合关系的干涉齿轮12545通过弹簧12544抵靠端部执行器框架12600的内部框架结构12650弹簧加载。弹簧12544可由例如压缩弹簧构成。轴12542总是被弹簧12544朝远侧推压，将干涉齿轮12545推向闭合框架12700中的闭锁窗口12704的闭锁槽12704S。当干涉齿轮12545处于闭锁槽12704S中时，轴12542处于锁定构型。该锁定构型防止轴12542旋转，从而防止外部驱动齿轮12541被驱动。防止外部驱动齿轮12541被驱动防止驱动系统12510被致动。在锁定构型中，驱动系统12510可处于例如结合状态。器械柄部的控制器和/或板载控制器可通过例如测量能量尖峰来感测结合关系，然后在达到能量阈值时，获取向马达的功率输送。
为了将闭锁驱动装置12540置于解锁构型，必须将钉仓组件安装在端部执行器组件12500内。钉仓组件12800的键锁部分12817被构造成能够接触远侧锁定部分12547的斜面12548以朝近侧推动远侧锁定部分12547。朝近侧推动远侧锁定部分12547使得轴12542被朝近侧推压。朝近侧推动轴12542使干涉齿轮12545移出闭锁槽12704S并进入闭锁窗口12704内的自由旋转位置。当允许干涉齿轮12545自由旋转时，允许轴12542旋转。当允许轴12542旋转时，闭锁驱动装置12540处于解锁构型，允许输入齿轮12310同时驱动主驱动装置12520和闭锁驱动装置12540。在解锁构型中，驱动系统12510不再处于结合状态。
远侧锁定部分12547通过销12547P销接到轴12542。销12547P被接收在轴12542的轴孔12549P内，使得轴12542和销12547P由于过盈配合(例如，当闭锁驱动装置12540被驱动时)一起旋转。因此，销12547P可在远侧锁定部分12547内旋转。因此，除了在切换到锁定构型时朝远侧推轴12542的弹簧加载的干涉齿轮12545之外，远侧锁定部分12547将朝远侧推动销12547P的销头，导致远侧锁定部分12547也朝远侧拉动轴12542(参见图41)。远侧锁定部分12547被夹在或嵌套在杠杆臂12562之间。驱动杆12550包括用于远侧锁定部分12547的间隙狭槽12557。
提供另一个闭锁装置以防止当用尽的钉仓组件安装在端部执行器组件12500内时驱动系统12510被致动。用尽的仓闭锁构件或仓驱动器接合臂12660定位在侧框架12620A、12620B之间。闭锁构件12660包括弹簧构件12661和驱动杆卡扣特征结构或钩12663。闭锁构件12660在图35至图38中以解锁构型示出。安装在端部执行器组件12500内的钉仓组件12800在图35至图37中未用尽。未用尽的仓包含钉驱动器12820，该钉驱动器未被击发并且处于其最近侧位置。由于在各种实施方案中，钉驱动器诸如钉驱动器12820在被击发后不回缩，因此用尽的仓中的钉驱动器保持在击发时其所到达的最远侧位置。因此，闭锁构件12660被弹簧构件12661推压以在不存在钉驱动器的情况下卡住驱动杆12550，而无论这种不存在是由于完全不存在钉仓组件还是由于存在用尽的仓。无论如何，当被仓驱动器卡扣特征结构12663卡住时，防止驱动系统12510被致动。该闭锁构型还将驱动系统12510置于结合状态。
主要参见图39至图46，现在将关于外科缝合规程或操作来描述工具组件12100的操作。工具组件12100在图39至图41中以未捕获、未夹紧、未击发、解锁的构型示出。由于未用尽的钉仓组件12800安装在端部执行器组件12500内，所以工具组件12100被解锁。干涉齿轮12545被推出闭锁槽12704S并且在内部框架结构12650的闭锁窗口12704和闭锁窗口或腔12655内自由旋转。闭锁构件12660被未用尽的钉仓组件12800的钉驱动器12820推离驱动杆12550，从而为驱动杆12550行进提供无阻碍的路径。销致动机构12560的致动尖齿12563位于凸轮槽12702的第一部分中。现在，器械的使用者可将组织放置在器械的仓平台12811和砧座12640之间，以准备捕获组织。
现在参见图42和图43，驱动系统12510已被致动以利用工具组件12100捕获组织。闭合框架12700通过用凸轮槽12702将致动突出部12563顶起而自动部署销致动机构12560和销12860。销12860接触限定完整的组织捕获阶段的砧座12640。闭合框架12700还使钉仓组件12800朝向砧座朝远侧推进。此时，工具组件12100可连续地致动主驱动装置12520以继续完全夹紧组织。然而，如果使用者希望取出当前捕获的组织(组织未示出)，则使用者可沿相反方向致动驱动系统12510以反转驱动系统12510，从而使销致动机构12560围绕销保持轴线旋转以回缩销轴12863。例如，器械可配有传感器以检测销轴12863何时到达完全部署位置。检测销的完全部署可导致致动中的暂时停顿，以允许使用者确定在该阶段捕获的组织是否是待夹紧并最终被缝合的组织。一旦使用者确定所捕获的组织是待夹紧并最终被缝合的组织，则使用者可触发主驱动系统12510的进一步致动以进入夹紧阶段。
在图42和图43中，闭锁驱动装置12540的轴12542在与其偏压构件(钉仓体12810的键锁部分12817)失去接触时弹回到其初始位置。换句话讲，弹簧12544处于其中间或未压缩状态。由于1)内部框架结构12650的闭锁窗口12655，以及2)闭合框架12700的远侧运动，干涉齿轮12545仍处于自由旋转位置。内部驱动齿轮12543已在内部长条部分12541S内纵向移动但保持与其的啮合关系，从而允许闭锁驱动装置12540在驱动系统12510被致动时旋转。闭合螺母管12530的突片12533定位在狭槽12653S内，使得闭合螺母管12530在驱动螺杆部分12525旋转时在框架孔12653内平移。
现在转向图44，工具组件12100以完全夹紧构型示出。闭合螺母管12530的突片12533已到达其最远侧位置，现在允许闭合螺母管12530旋转。工具组件12100可进一步被构造成能够在到达完全夹紧位置时临时暂停主驱动装置12510的致动，使得工具组件12100的使用者可检查捕获的并且现在被夹紧的组织是否为待缝合的靶组织。在工具组件12100的使用者想要松开组织的情况下，可反转驱动系统12510以将闭合螺母管12530的突片12533放回到孔12653的槽12653S内，使得驱动螺杆部分12525可拉动闭合螺母管12530，并因此将闭合框架12700朝近侧拉动。如果使用者确定捕获的并且现在被夹紧的组织是待缝合的靶组织，则使用者可触发主驱动装置12510的进一步致动以击发工具组件12100。
图45示出了处于完全击发构型的工具组件12100。击发螺杆部分12535已经旋转以将驱动杆12550朝向砧座12640推进，从而在钉仓体12810内朝远侧推动钉驱动器12820。钉驱动器12820的这种远侧推进导致钉12830从钉腔12813的部署。导销12553已被部分地从闭合框架12700中的其相应导销槽12703中推出。在完全击发工具组件12100时，工具组件12100可自动地反转驱动系统12510以回缩钉仓组件12800，松开并取出刚被缝合的组织。例如，这种自动回缩可能是由于用于识别钉12830已被完全击发的任何合适的传感器构型。在一种情况下，可检测驱动杆12550的完全致动。在另一种情况下，击发螺杆部分12535可被构造成能够旋转设定数量的旋转以将钉驱动器推进设定距离；在完成设定数量的旋转时，工具组件12100和/或工具组件12100所附接到的器械接口可以初始化自动回缩。例如，当使用不同的钉仓组件并且驱动杆12550需要行进的距离改变以适应不同的钉高度时，这可为有利的。
现在参见图46，工具组件12100以未捕获、未夹紧、完全击发的构型示出。锁定构件12660已被驱动杆12550向外推动。锁定构件12660还将其卡扣特征结构12663直接轻推在钉驱动器12820下方。卡扣特征结构12663可单独防止现在用尽的钉仓组件12800的钉驱动器12820由于任何原因而朝近侧移动。闭合螺母管12530的突片12533处于其最近侧位置。该最近侧位置将突片12533置于击发孔12653内的近侧环形凹部12653AP内。环形凹部12653AP允许闭合管与驱动螺杆部分12525同时旋转，以回缩驱动杆12550。
图47示出了工具组件12100，其中钉仓组件12800从端部执行器组件12500内卸载。在卸载钉仓组件12800之前，锁定构件12660的卡扣特征结构12663被弹簧构件12661向内推压以卡住驱动杆12550。在该位置中，驱动系统12510处于结合状态，因为驱动杆12550不能被推进。当用尽的钉仓组件12800从工具组件12100移除时，锁定构件12660保持在该位置。闭锁驱动装置12540在移除钉仓组件12800时启动其锁定功能。由于远侧锁定部分12547未被仓体键锁构件朝近侧推动，所以弹簧12544促动干涉齿轮12545，并因此使轴12542将干涉齿轮12545朝远侧置于闭锁窗口12704的闭锁槽12704S中。在没有安装在端部执行器组件12500内的钉仓组件的情况下，闭锁构件12660和闭锁驱动装置12540提供两个防致动装置或机构，以防止驱动系统12510被致动。
现在参见图48，未用尽的钉仓组件12800示出为未安装在端部执行器组件12500内。钉驱动器12820的基部12821被构造成能够通过接触卡扣特征结构12663并将卡扣特征结构12663推离驱动杆12550来解锁锁定构件12660。如上所述，键锁部分12817被构造成能够接合远侧锁定部分12547的斜面12548，以将干涉齿轮12545推出闭锁槽12704S并进入自由旋转位置。
钉仓组件12800还包括状态指示器系统，以在视觉上向工具组件12100的使用者指示钉12830的状态。现在参见图49和图50，钉仓组件12800以完全夹紧、部分击发的构型示出，其中钉驱动器12820的钉驱动器12823部分地在仓体12810的平台12811上方延伸。仓窗口12853设置在钉仓体12810内，用于显示钉驱动器12823的运动。钉驱动器12823自身上的视觉标记12823A、12823B指示钉驱动器的运动。例如，视觉标记12823A、12823B可包括例如强度或阴影变化的单一颜色，以示出钉仓驱动器12823在仓体12810内的进度。更大的强度可指示钉驱动器12823接近或已到达完全击发位置。在其他情况下，钉驱动器12823可包括两种颜色；例如，第一颜色12823A(诸如蓝色)表示钉驱动器12823处于中间进度，并且第二颜色12823B(诸如红色)表示钉驱动器12823已到达完全击发位置。
外科缝合附接件或工具组件13100示于图51至图69中。工具组件或器械13100被构造成能够在外科手术期间夹紧、缝合和切割组织。主要参见图51至图55，工具组件13100包括附接部分13200、轴组件13300、关节运动接头13400和端部执行器组件13500。附接部分13200被构造成能够附接到外科器械的接口。器械接口可包括柄部，诸如本文所公开的柄部。设想了其他实施方案，其中工具组件13100不易于附接到器械接口以及从器械接口拆卸，而相反地是一体器械的一部分。附接部分13200被构造成能够从器械接口接收旋转控制运动，工具组件13100附接到该器械接口并且将旋转控制运动传递到轴组件13300。如下文更详细讨论的，轴组件13300通过关节运动接头13400将这些旋转控制运动传送到端部执行器组件13500。
附接部分13200包括外壳13201和传动装置13205，该传动装置包括关节运动传动装置，以及端部执行器传动装置。参照图56，关节运动传动装置包括关节运动驱动联接器13210(图52)，其被构造成能够接收来自器械、输入轴13212和外壳轴承13211的旋转运动。轴承13211可旋转地支撑输入轴13212。输入轴13212包括与蜗轮13214啮合的蜗轮传动部分13213。蜗轮13214与平动齿轮或小齿轮13215联接，以致动轴组件13300的关节运动轴或杆13320。齿轮13215与蜗轮13214一起旋转。关节运动轴13320包括设置在其近侧部分上的齿条13325，该齿条与小齿轮13215啮合，使得当小齿轮13215被输入轴13212旋转时，关节运动轴或连接件13320纵向移动以使端部执行器组件13500关节运动。
端部执行器组件13500以图65中非关节运动或中间的构型示出。如图66所示，关节运动轴13320可被朝远侧推动以使端部执行器13500沿第一方向关节运动。类似地，如图67所示，关节运动轴13320可被朝近侧拉动以使端部执行器13500沿第二或相反的方向进行关节运动。如图65至图67所示，关节运动轴13320不直接附接到端部执行器13500；相反，关节运动轴13320经由关节运动连接件13324附接到端部执行器13500。在端部执行器13500的中间或非关节运动构型中，如图55所示，关节运动连接件13324从关节运动轴线A-A近侧的区域延伸到关节运动轴线A-A远侧的区域。而且，在端部执行器13500的中间构型中，关节运动连接件13324仅定位在由工具组件13100和/或轴外壳13301限定的纵向轴线LA的一侧。关节运动连接件13324包括弯曲构型，该弯曲构型被构造成能够在关节运动轴或驱动装置13320通过关节运动传动装置朝近侧和/或朝远侧平移时，促使端部执行器组件13500围绕关节运动轴线A-A进行关节运动。
端部执行器组件13500包括从关节运动接头13400朝远侧延伸的框架或脊13501。关节运动接头13400包括固定地附接至轴外壳13301的近侧轭13401、固定地附接至端部执行器脊13501的下部远侧轭臂13402，以及也固定地附接至端部执行器脊13501的上部远侧轭臂13403。轭臂13402、13403被构造成能够相对于轭13401围绕关节运动轴线A-A旋转。尽管未示出，但是销或杆可沿着关节运动轴线A-A定位，以使近侧轭13401和轭臂13402、13403围绕其枢转。关节运动连接件13324通过销13404联接到上部远侧轭臂13403，使得当关节运动轴13320相对于轴外壳13301纵向移动时，关节运动轴13320可推动或拉动上部轭臂13403以使端部执行器组件13500围绕关节运动轴线A-A进行关节运动。
传动装置13205的端部执行器传动装置包括驱动输入装置或主要驱动联接器13220，其被构造成能够从器械接口接收旋转运动。端部执行器传动装置还包括输入轴13222和外壳轴承13221，该外壳轴承可旋转地支撑输入轴13222。输入轴13222包括可轴颈地支撑在其上的闭合驱动齿轮13223、可轴颈地支撑在其上的击发驱动齿轮13224，以及设置在闭合驱动齿轮13223和击发驱动齿轮13224之间的长条轴部分13225。闭合驱动齿轮13223与轴组件13300的对应输出闭合驱动齿轮13333啮合，而击发驱动齿轮13224与轴组件13300的对应输出击发驱动齿轮13344啮合。
端部执行器传动装置的切换器机构13230能够在闭合驱动齿轮13223的驱动性能和击发驱动齿轮13224的驱动性能之间切换。除非由切换器机构13230接合，否则闭合驱动齿轮13223和击发驱动齿轮13224不旋转。闭合驱动齿轮13223包括一组齿或突出部13226，其设置在闭合驱动齿轮13223的面向击发驱动齿轮13224的一侧上。击发驱动齿轮13224包括一组齿或突出部13227，其设置在击发驱动齿轮13224的面向闭合驱动齿轮13223的一侧上。切换器主体或盘13235包括设置在盘13235的面向闭合驱动齿轮13223的第一侧上的齿或突出部13236，以及设置在盘13235的面向击发驱动齿轮13224的第二侧上的齿或突出部13237。切换盘13235与长条轴部分13225啮合并可相对于该长条轴部分滑动。切换盘13235由切换器臂13233保持，该切换器臂可由切换螺线管13231致动，以使切换器臂13233在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置中，盘13235与闭合驱动齿轮13223啮合接合，在第二位置中，盘13235与击发驱动齿轮13224啮合接合。当盘13235与闭合驱动齿轮13223接合时，驱动联接器13220的旋转引起闭合驱动齿轮13223以及进而闭合轴13330的旋转。类似地，当盘13235与击发驱动齿轮13224接合时，驱动联接器13220的旋转引起击发驱动齿轮13224以及进而击发轴13340的旋转。可通过板载控制器13203来实现激活切换螺线管13231，该板载控制器被配置成从器械接口接收信号并将这些信号传输到切换螺线管13231。
现在转向图57，如上所述，关节运动接头13400被构造成能够从轴组件13300接收旋转控制运动，并将这些旋转控制运动传递或传送到端部执行器组件13500。为了将轴组件13300的闭合轴13330的旋转运动传递到端部执行器组件13500的闭合轴或驱动装置13530，并且另外将击发轴13340的旋转运动传递到端部执行器组件13500的击发轴或驱动装置13540，同时保持使端部执行器组件13500相对于轴组件13300进行关节运动的能力，该关节运动接头13400包括锥齿轮的构造。击发轴13340包括附接到击发轴13340的远侧端部的输入锥齿轮13441，与输入锥齿轮13441啮合的惰轮锥齿轮13442，并且输出锥齿轮13443与惰轮锥齿轮13442啮合并附接到端部执行器组件13500的驱动系统的击发轴13540。惰轮锥齿轮13442具有与关节运动轴线A-A共用的旋转轴线。除上述之外，闭合轴13330还包括附接到闭合轴13330的远侧端部的输入锥齿轮13431、具有与关节运动轴线A-A共用的旋转轴线并与输入锥齿轮13431啮合的惰轮锥齿轮13432，以及与惰轮锥齿轮13432啮合并且附接到端部执行器组件13500的驱动系统的闭合轴13530的输出锥齿轮13433。锥齿轮13441、13442、13443在锥齿轮13431、13432、13433内呈嵌套构型，使得(内部)击发锥齿轮13441、13442、13443可相对于(外部)闭合锥齿轮13431、13432、13433旋转，并且反之亦然。
输出锥齿轮13433、13443可围绕关节运动轴线A-A旋转。当端部执行器组件13500关节运动时，输出锥齿轮13433、13443可被构造成能够使两个惰轮锥齿轮13432、13442向回旋转。惰轮锥齿轮13432、13442的向回旋转将引起输入锥齿轮13431、13441的向回旋转，并因此引起闭合轴13330和击发轴13340的旋转。为了避免在端部执行器组件13500关节运动时结合在端部执行器传动装置中，附接部分13200的板载控制器13203可向切换螺线管13231发送信号以将切换盘13235置于当使用者致动关节运动驱动联接器13210时，切换盘13235未与可轴颈地支撑的驱动齿轮13223、13224接合的中间位置。结果，驱动齿轮13223、13224将相对于输入轴自由旋转，因此由于关节运动而传播锥齿轮组件的旋转。
端部执行器组件13500还包括能够相对于彼此运动的第一钳口13510和第二钳口13520。现在转向图58，端部执行器组件13500包括闭合系统，该闭合系统被构造成能够使钳口13510、13520在打开位置和闭合位置之间移动。闭合系统包括闭合框架13535，该闭合框架具有与闭合轴13530的闭合螺杆部分13531螺纹接合的闭合螺母13536。在致动或旋转闭合轴13530时，闭合框架13535能够相对于端部执行器框架13501运动。闭合轴13530沿第一旋转方向的旋转引起框架13501的远侧运动。闭合轴13530沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向的旋转引起框架13501的近侧运动。定位在闭合轴13530的远侧端部处的推力轴承13533支撑在端部执行器框架13501的框架支撑件13503内。下文更详细地讨论，端部执行器组件13500还包括由击发轴13540的击发驱动齿轮13541致动的击发系统13550。闭合轴13530和击发轴13540被构造成能够彼此独立地旋转。
图64是处于打开或未夹紧构型的端部执行器组件13500的局部视图。为了利用工具组件13100夹紧组织，通过致动闭合驱动装置13530，两个钳口13510、13520从打开位置移动到闭合位置。闭合驱动装置13530的旋转使闭合螺杆部分13531旋转。闭合螺杆部分13531的旋转引起闭合螺母13536并因此引起闭合框架13535相对于端部执行器框架13501平移。在完全回缩闭合框架13535时，闭合螺母13536被构造成能够接收在轭臂13402、13403之间限定的凹部内。
端部执行器框架13501至少部分地定位在闭合框架13535内，使得端部执行器框架13501的两个侧面接收在闭合框架13535的对应狭槽内。这种构造允许端部执行器框架13501延伸穿过闭合框架13535并允许闭合框架13535相对于端部执行器框架13501移动。端部执行器组件13500还包括设置在钳口13520上的砧座部分13521，其被构造成能够使钉13575成形。钳口13520至少部分地定位在端部执行器框架13501内。钳口13520包括一对致动销13527，其可在限定在闭合框架13535中的一对闭合框架狭槽13537和限定在端部执行器框架13501中的一对端部执行器框架狭槽13507内移动。钳口13520还包括近侧钩部分13522，该近侧钩部分包括定位在其中的一对狭槽13522S。近侧钩部分13522被构造成能够被钩在或闩锁在端部执行器框架13501的框架销13502上。钳口13520可围绕框架销13502枢转。在使用者出于任何原因想要更换钳口13520的情况下，钩部分13522的开口狭槽构型允许钳口13520从端部执行器组件13500移除。
通过朝远侧推进闭合框架13535，使得由销13502接地并可围绕该销旋转的钳口13520旋转到闭合位置，引起闭合框架狭槽13537的一对闭合凸轮表面13537C将钳口13520的销13527朝向钳口13510顶起。由销13515接地并且可围绕由销13515限定的销轴线旋转的钳口13510通过朝远侧推进闭合框架13535而移动到旋转位置，引起闭合框架13535的闭合凸轮表面13532将钳口13510的底表面13512朝向钳口13520顶起。类似地，通过朝近侧移动闭合框架13535使钳口13520移动到打开位置，引起闭合框架狭槽13537的一对开口凸轮表面13537O(见图68)将钳口13520的销13527向上顶起。当销13527被相对于框架13501向上和向下顶起时，端部执行器框架狭槽13507是销13527的间隙狭槽。通过朝近侧移动闭合框架13535使钳口13510移动到打开位置，引起闭合凸轮表面13532朝近侧移动，从而允许钳口13510相对于框架13501向下打开。钳口13510包括一对弯曲凹部13517，为销13527提供间隙。
除上述之外，如在图69中可以看出，钳口13510围绕其旋转的轴线和钳口13520围绕其旋转的轴线不相同。轴线垂直地和水平地彼此偏移。钳口13510围绕其旋转的轴线相对于钳口13520围绕其旋转的轴线位于远侧。轴线之间的垂直距离可限定仓13570和砧座13521之间的预定组织间隙距离和/或夹紧距离。
当工具组件13100处于未夹紧构型时(图66)，除上述之外，闭合螺母13536处于其最近侧位置，该位置是限定在轭臂13402、13403之间的凹部。在未夹紧构型中，钳口13520的顶表面完全暴露，允许工具组件13100的使用者从器械移除钳口13520。这提供了能够易于替换的砧座构型。
端部执行器框架13501支撑击发系统13550，该击发系统被构造成能够缝合和/或切割用工具组件13100夹紧的组织。下文更详细讨论的击发系统13550被构造成能够由击发轴13540的击发驱动齿轮13541致动。钳口或仓支撑通道13510包括一对枢轴销13515，该对枢轴销相对于钳口13510向外延伸，并且被构造成能够接收在一对对应的框架孔13505内，从而允许钳口13510并且因此允许钉仓13570围绕由销13515限定的枢转轴线相对于端部执行器框架13501枢转。
击发系统13550包括与击发驱动齿轮13541啮合的驱动齿轮13551。驱动齿轮13551定位在近侧击发轴13552上，该近侧击发轴由端部执行器框架13501的框架支撑件13504可旋转地支撑。击发系统13550还包括击发螺杆轴13555，该击发螺杆轴包括支撑在钳口13510的推力轴承支撑件13514内的近侧推力轴承13554和支撑在顶部和底部衬套组件13573内的远侧推力轴承13556。衬套组件13573定位在远侧仓腔13572内。击发系统13550还包括U形接头13553，该接头可操作地联接击发轴13552和击发螺杆轴13555。U形接头13553允许钳口13510围绕由销13515限定的枢转轴线旋转，同时保持近侧击发轴13552和击发螺杆轴13555之间的驱动关系。在各种情况下，U形接头13553定位在由枢轴销13515限定的轴线处；然而，U形接头13553可位于任何合适的位置。
击发系统13550还包括击发构件或滑动件13560。滑动件13560包括穿过其延伸的螺纹孔，该螺纹孔与击发螺杆轴13555螺纹接合。滑动件13560被限制与击发螺杆轴13555一起旋转或至少基本上旋转，并且因此，当击发螺杆轴13555围绕其纵向轴线旋转时，击发螺杆轴13555使滑动件13560纵向移位。在使用中，当击发螺杆轴13555沿第一方向旋转时，滑动件13560朝远侧移位，并且当击发螺杆轴13555沿第二方向旋转时，该滑动件朝近侧移位。
如下文更详细描述的，在钉击发行程期间，滑动件13560在非击发位置(图59)和击发位置(图60)之间朝远侧移位，以从钉仓13570射出钉13575并缝合捕获在砧座部分13521和钉仓13570之间的组织。读者应该从图59和图60中可以了解，组织在被缝合时不被切割。更具体地讲，滑动件13560包括刀或切割构件13561，其在钉击发行程期间保持在未部署或降低的位置。在完成钉击发行程之后，现在参见图61，滑动件13560朝近侧回缩。滑动件13560朝近侧回缩，直到切割构件13561接触从钉仓13570的框架延伸的销或凸轮13516。切割构件13561可旋转地安装到滑动件13560，并且当切割构件13561接触销13516时，切割构件13561向上旋转到部署位置中。此时，滑动件13560可被再次朝远侧推进以在切割行程期间切割缝合的组织，如图63所示。
切割构件13561在限定于钉仓13570中的纵向狭槽13571内滑动。销13516从推力轴承支撑件13514延伸并与纵向狭槽13571对准。当滑动件13560处于其非击发位置(图59)时，切割构件13561不与销13516接触；然而，当滑动件13560相对于其非击发位置朝近侧回缩时，如图61所示，切割构件13561接触销13516并旋转到其部署位置中。更具体地讲，切割构件13561的凸轮臂13566接合销13516并从其非切割位置向上旋转到其切割位置。
如上所述，图59示出了处于未击发或初始构型的工具组件13100。在工具组件13100的这种未击发构型中，也如上所述，滑动件13560处于其非击发位置并且切割构件13561处于其非切割位置。工具组件13100可被配置成检测滑动件13560是否处于其非击发位置以及/或者切割构件13561是否处于其非切割位置。在至少一种情况下，钉仓13570可包括第一传感器，该第一传感器被构造成如果滑动件13560处于其非击发位置则能够检测滑动件13560的存在。类似地，钉仓13570可包括第二传感器，该第二传感器被构造成如果切割构件13561处于其切割位置则能够检测切割构件13561的存在。第一传感器和第二传感器可包括例如接近传感器，并且可与工具组件13100的控制器信号通信。
当滑动件13560到达其击发行程的其最远侧位置时，如图60所示，所有钉13575将已从钉仓13570部署。在各种情况下，传感器设置在端部执行器组件的远侧端部处，该传感器被配置成检测滑动件13560是否已到达其最远侧位置。传感器可包括例如，与工具组件13100的控制器进行信号通信的接近传感器。一旦所有钉13575已被击发，器械控制器就可向使用者发送已完成击发行程的信号。此时，使用者可操作工具组件13100以回缩滑动件13560，以便为该规程的切割部分准备工具组件13100。另选地，工具组件13100可被构造成能够在击发行程完成之后自动回缩滑动件13560。
如上所述，图61示出了处于这样的构型的工具组件13100，其中所有的钉已被击发并且击发构件已被回缩到最近侧或模式切换位置。也如上所述，该模式切换位置允许销13516接合切割构件13561的凸轮臂13566并将切割构件13561旋转到其切割位置。在各种情况下，可防止滑动件13560到达该模式切换位置，直到器械控制器已接收到钉击发行程已完成的信号。在至少一个这样的实例中，在器械控制器没有从击发行程结束传感器接收到确认击发行程已完成的信号的情况下，一旦滑动件13560已到达其非击发位置，则器械控制器可中断对击发驱动装置的马达的电力供应。在器械控制器接收到钉击发行程已完成的信号的情况下，器械控制器可允许滑动件13560朝近侧回缩越过其非击发位置进入其模式切换位置。
一旦滑动件13560已经移动到模式切换位置中，器械控制器就可允许滑动件13560被再次朝远侧推进。在各种情况下，器械可包括组织切割开关，该组织切割开关当被按下时，可再次致动击发驱动装置13540，以通过第二或切割行程驱动滑动件13560穿过钉仓13570。当切割构件13561现在已升高到其切割位置中时，切割构件13561将切入缝合的组织。
除上述之外，工具组件13100被构造成能够在滑动件13560完成其组织切割行程之后将切割构件13561降低到其非切割位置。更具体地讲，主要参见图63，切割构件13561的凸轮部分13566被构造成能够在组织切割行程的结束时接触远侧销或凸轮13574，其中这种相互作用使切割构件13561向下旋转到其非切割位置。因此，滑动件13560可在没有切割构件13561暴露于组织的情况下回缩。而且，因此，在切割行程之后钳口13510、13520可从组织松开，而切割构件13561不暴露。读者应该理解，切割构件13561在击发行程结束时不与远侧销13574相互作用，因为切割构件13561在击发行程期间已处于其降低位置。
如上所述，工具组件13100被构造成能够禁止切割由工具组件13100夹紧的组织，直到所有钉13575已经被击发或完全成形为止。同样如上所述，由于切割构件13561可在非切割位置和切割位置之间枢转，因此这种功能的分叉是可能的。
图70是根据至少一个实施方案的与圆形外科缝合器械一起使用的钉仓4410的透视图。多种圆形外科缝合器械是已知的。例如，2015年8月26日提交的名称为“SURGICALSTAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110公开了各种圆形外科缝合器械构造，该专利申请据此全文以引用方式并入。2014年9月26日提交的名称为“CIRCULAR FASTENER CARTRIDGES FOR APPLYINGRADIALLY EXPANDING FASTENER LINES”的美国专利申请序列号14/498,070也公开了各种圆形外科缝合器构造，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。如在这些参考文献中所讨论的，圆形外科缝合器通常包括框架组件，该框架组件包括被构造成能够将砧座可操作地联接到圆形外科缝合器的附接部分。
通常，砧座包括砧座头部，该砧座头部支撑钉成形凹坑的一条或多条环形线。砧座杆或套管针部分附接到砧座头部并且被构造成能够可移除地联接到圆形缝合器械的砧座附接部分。各种圆形外科缝合器械包括用于选择性地朝向和远离外科钉仓移动砧座的装置，使得目标组织可被夹在砧座和外科钉仓的平台之间。外科钉仓将多个外科钉可移除地储存在其中，所述多个外科钉以一个或多个环形阵列布置，所述一个或多个环形阵列对应于设置在砧座中的钉成形凹坑的布局。钉可移除地储存在对应的钉腔内，所述钉腔在钉仓中成形并且支撑在可选择性移动的推动器组件的对应部分上，该推动器组件被可操作地接收在圆形缝合器内。圆形缝合器还包括环形刀或切割构件，其被构造成能够切入被夹在砧座和钉仓之间的组织。
再次参见图70，钉仓4410包括仓体4411，该仓体限定环形仓平台表面4412。仓体4411包括间隔开的内部钉腔4422的内部环形排4420和间隔开的外部钉腔4442的外部环形排4440。内部钉腔4422相对于外部间隔开的钉腔4442交错，如在图70中可以看出。在每个内部钉腔4422内支撑内侧外科钉4430并且在每个外部钉腔4442内支撑外侧外科钉4450。外部环形排4440中的外侧钉4450可具有与内部环形排4420中的内侧钉4430不同的特征。例如，如图71的实施方案中所示，外侧钉4450具有未成形的“鸥翼式”构型。具体地讲，每个外侧钉4450包括从钉冠4452延伸的一对腿4454、4464。每个腿4454、4464包括分别从冠部4452延伸的竖直部分4456、4466。在一个实施方案中，竖直部分4456、4466可以彼此平行。然而，在所示的布局中，竖直部分4456、4466彼此不平行。例如，在所示的布局中，冠部4452与竖直部分4456、4466之间的角度A1大于90度。参见图71。关于钉构型的另外细节可见于2014年6月30日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利申请公布2015/0297232，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。然而，其他竖直部分4456、4466可以相对于冠部4452以其他角度布置。使竖直腿部4456、4466相对于冠部4452以大于90度的角度取向的一个优点是这种布局可有助于将钉暂时保持在其对应的钉腔内。
至少一个腿4454、4464包括向内延伸的端部。在图71所示的实施方案中，例如，每个腿4454、4464包括向内延伸的腿部。在所示的布局中，腿部4458从竖直腿部4456向内延伸，并且腿部4468从竖直腿部4466向内延伸。如在图71中可以看出，腿部4458比腿部4468短。换句话讲，钉冠4452与腿部4458从竖直腿部4456向内成角度的点之间的距离HA大于钉冠4452与腿部4468从竖直腿部4466向内成角度的点之间的距离HC。因此，至少一个实施方案中的距离HB短于长度HD。腿部4458相对于竖直腿部4556所成的角度A2可等于腿部4468相对于竖直腿部4466所成的角度A3或角度A2，并且角度A3可以彼此不同。关于钉构型的另外细节可见于2014年6月30日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORMFASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利申请公布2015/0297232，其已以引用方式并入本文。
在至少一个实施方案中，每个内侧外科钉4430可具有图71中所示的构型。如在图71中可以看出，内侧外科钉4430具有冠部4432和从其延伸的两个竖直腿4434、4436。竖直腿4434、4436可从冠部4432相对垂直地延伸，或者它们可以可大于90度的角度A4延伸。这种布局可有助于将钉4430暂时保持在其对应的钉腔4422内。然而，垂直腿4434、4436可从冠部4432以不同角度延伸。在一些实施方案中，角度A4彼此相等。在其他实施方案中，角度A4彼此不同。在所示实施方案中，内侧钉4430和外侧钉4450各自具有相同的未成形高度UFH。内侧钉4430和外侧钉4450由传统的外科钉线形成。在至少一个实施方案中，用于形成外侧钉4450的钉线的直径大于用于形成内侧钉4430的钉线的直径。在其他实施方案中，内侧钉和外侧钉可具有相同的直径并且由具有其他直径的线形成。在一些布局中，内侧钉和外侧钉可由相同类型的钉线形成。因此，在这种布局中，内侧钉和外侧钉的线直径将是相同的。然而，在又一个实施方案中，内侧钉和外侧钉可具有相同的未成形形状/构型，但是由具有不同线直径的两个不同的钉线形成。同样在至少一种布局中，每个外侧钉4450的冠部宽度CWO大于每个内侧钉4430的冠部宽度CWI。关于钉构型的另外细节可见于2014年6月30日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利申请公布2015/0297232，其已以引用方式并入本文。
回到图70，钉仓4410包括在平台表面4412上方延伸的外缘4414。在手术期间，临床医生可调整砧座相对于圆形缝合器的仓的位置。在至少一个此类实施方案中，钉仓4410还包括从平台表面4412延伸的平台特征结构4416和4418。如在图70中可以看出，一系列内部平台特征结构4416设置在钉腔4422的内排4420和中心设置的刀开口4413之间，刀或切割构件将在击发过程中穿过该刀开口。平台特征结构4416可相对于内部钉腔和开口4413成形和定位，如图70、图72和图73所示。例如，每个内部平台特征结构4416可具有与刀开口4413的壁共同延伸的平坦壁部分4415和与该内部钉腔4422的排相邻的圆锥形或倾斜的主体部分4417。参见图72和图73。在图70所示的实施方案中，平台特征结构4416在两个相邻的内部钉腔4422之间的间隙中取向，并且如图所示在成对的钉腔4422之间交错。该系统中的腔延伸布局或平台特征结构可用于降低平坦平台仓中通常遇到的压力。该公开的布局还可以帮助减轻组织移动和滑动。由于组织的滑动通常是不期望的，因此外径保持特征结构可以更大且更多。当刀片经过内部内径时，内径特征结构可用于增加组织张力/剪切力，这可使系统切割得更好。然而，平台特征结构4416可具有不同的形状和构型，并且可位于平台表面4412上的不同位置处。
如在图70、图72和图73中也可以看出，每隔一个外部钉腔4442包括与其每个端部相关联的外部平台特征结构4418。外部平台特征结构4418在平台表面4412上方延伸，并且当钉4450被从钉仓4410射出时将外侧钉4450朝向砧座引导。在此类实施方案中，直到击发构件使外侧钉4450朝向砧座移动，外侧钉才可在外部平台特征结构4418上方延伸。主要参见图70，在至少一个实施方案中，外部平台特征结构4418不围绕整个对应的外部钉腔4442延伸。第一外部平台特征结构4418被定位成与对应外部腔4442的第一端部相邻，并且第二外部平台特征结构4418被定位成与外部腔4442的第二端部相邻。如在图70中可以看出，外部平台特征结构4418与外部钉腔4442中的每隔一个相关联。这种布局可用于降低总压力并使组织拉伸和运动最小化。然而，在其他实施方案中，第一和第二外部平台特征结构4418可与外部钉腔4442中的每一个相关联。在其他实施方案中，外部平台特征结构可围绕对应外部腔的整个周边延伸。如在图72中可以看出，内部平台特征结构4416比外部平台特征结构4418短。换句话讲，每个内部平台特征结构在平台表面4412上方突起的距离小于每个外部平台特征结构4418在平台表面4412上方突起的距离。每个外部平台特征结构可在平台表面4412上方突起与外缘4414在平台表面4412上方突起的距离相同的距离。另外，如在图72中还可以看出，每个外部平台特征结构4418具有大致圆锥形或锥形的外轮廓，其可有助于在缝合器头部插入穿过患者的结肠和直肠期间防止组织钩在平台特征结构上。
上述平台特征结构布局可提供一个或多个优点。例如，直立的外缘可有助于防止组织滑过仓平台。该直立边缘还可包括高点和低点的重复图案，而不是一个连续的唇缘形态。内部直立特征结构还可有助于将组织保持在刀片附近并得到改善的切割。内部平台特征结构可位于每个腔之间，或者在另选的布局中，平台特征结构可包括一个连续的直立唇缘。可能需要平衡平台特征结构的数量以使高力/压缩区域的数量最小化，同时获得所需量的组织固定化。腔同心特征结构可用于在钉腿从其突出的区域中最小化组织流动的附加目的。当钉腿顶出并过渡到接收砧座凹坑时，这种布局也便于所需的钉成形，所述接收砧座凹坑可由对应的成形凹坑组成。这样的局部凹坑特征结构增加了低压缩区域，同时在钉离开仓时便于从仓支撑腿。因此，这种布局使钉在其与砧座凹坑相遇之前必须“跳跃”的距离最小化。组织流动趋于从仓的中心径向向外增加。
图72和图73示出了外科钉仓4410与砧座4480结合的使用。砧座4480包括砧座头部部分4482，其能够操作地支撑钉成形插入件或部分4484和刀垫圈4490。刀垫圈4490以与支撑在缝合器头部中的刀4492面对的关系被支撑。在所示实施方案中，钉成形插入件4484由例如钢、不锈钢等制成，并且包含内排的内部钉成形凹坑4486和外排的外部钉成形凹坑4488。每个内部钉成形凹坑4486对应于内部钉腔4422中的一个，并且每个外部钉成形凹坑4488对应于外部钉腔4442中的一个。在所示的布局中，当砧座4480相对于仓平台表面4412移动到其击发位置时，内部钉成形凹坑4486比外部钉成形凹坑4488更靠近仓平台表面4412。换句话讲，第一钉成形部分4485和仓平台表面4412之间的第一间隙g1或第一钉成形距离小于第二钉成形部分4487与仓平台表面4412之间的第二间隙g2或第二钉成形距离。
如在图72和图73中可以进一步看出，内侧钉4430各自支撑在位于推动器组件4500的对应内部驱动器部分4502上的其对应内部钉腔4422内，并且外侧钉4450中的每一个支撑在对应外部驱动器部分4504上的其对应外部钉腔4442内。推动器组件4500朝向砧座4480的推进将使内侧钉4430和外侧钉4450被驱动成与它们各自对应的钉成形凹坑4486、4488成形接触，如图73所示。另外，刀4492被朝远侧推进穿过夹在砧座4480和平台表面4412之间的组织，并且穿过刀垫圈4490的易碎底部4491。这种布局用于为外侧钉4450提供成形的高度FHO，该高度大于内侧钉4430的成形高度FHI。换句话讲，外侧钉4450的外排4440被成形为更大的“B”形态，从而产生更大的捕获体积和/或更高的钉成形高度以减轻外钉排4440附近的高组织压缩。更大的B形态也可改善朝向这些内排流动的血流。在各种情况下，外侧钉4450的外排4440通过利用更大的钉冠、钉腿宽度和/或钉腿厚度，而具有更大的展开阻力。
每排钉中使用的钉的数量可以变化。在一个实施方案中，例如，存在比内侧钉4430更多的外侧钉4450。另一个实施方案采用比外侧钉4450更多的内侧钉4430。在各种情况下，外侧钉4450的线直径大于内侧钉4430的线直径。内侧钉4430和外侧钉4450可具有相同的未成形高度UFH。外侧钉4450的外排4440中的冠部宽度CWO大于内侧钉4430的内排4420的冠部宽度CWI。外侧钉4450的鸥翼式构型采用位于距其相应冠部不同距离处的弯曲部。使用具有平坦(非阶梯式)仓平台表面4412的阶梯式砧座构型，该构型具有均匀的驱动器或推动器行程，从而产生具有不同成形高度的钉。
图74示出了另一个钉仓实施方案4610。如在图74中可以看出，钉仓4610包括仓平台4612，其包括间隔开的内部钉腔4622的内环形排4620和间隔开的外部钉腔4642的外环形排4640。内部钉腔4622相对于外部间隔开的钉腔4642交错，如在图74中可以看出。在每个内部钉腔4622内支撑内侧外科钉4630并且在每个外部钉腔4642内支撑外侧外科钉4650。另外，外缘4614在平台表面4612上方延伸。在各种实施方案中，除上述以外，直到击发构件使钉4630、4650朝向砧座运动，钉才突起到平台表面4612上方。此类实施方案经常可利用相对于它们储存在其中的相应钉腔的深度而言较小的钉。在其他实施方案中，当钉处于其非击发位置时，钉的腿突起到平台表面4612上方。在至少一个此类实施方案中，钉仓4610还包括从平台表面4612延伸的平台特征结构4616和4618。
如在图74中也可以看出，每隔一个内部钉腔4622包括与其每个端部相关联的内部平台特征结构4616。内部平台特征结构4616在平台表面4612上方延伸，并且当对应的内侧钉4630被从钉仓4610射出时将对应的内侧钉4630朝向砧座引导。在此类实施方案中，直到击发构件使内侧钉4630朝向砧座移动，内侧钉才可在内部平台特征结构4616上方延伸。在图示的示例中，内部平台特征结构4616不围绕整个对应的内部钉腔4622延伸。第一内部平台特征结构4616被定位成与对应内部腔4622的第一端部相邻，并且第二内部平台特征结构4616被定位成与内部腔4622的第二端部相邻。然而，在其他实施方案中，内部平台特征结构4416可与内部钉腔4622中的每一个相关联。在其他实施方案中，内部平台特征结构可围绕对应内部钉腔的整个周边延伸。通过采用同心模式中具有不同高度的平台特征结构，在该同心模式中它们与每隔一个腔相关联，可提供更多更低压力的组织间隙区域，同时将它们与将尽可能多的钉腿引导尽可能长时间的期望平衡。换句话讲，这种布局可使组织流动量最小化，从而减少施加到目标组织的总压力量。
仍然参见图74，每个外部钉腔4642包括与其每个端部相关联的外部平台特征结构4618。外部平台特征结构4618在平台表面4612上方延伸，并且当钉4650被从钉仓4610射出时将外侧钉4650朝向砧座引导。在此类实施方案中，直到击发构件使外侧钉4650朝向砧座移动，外侧钉才可在外部平台特征结构4618上方延伸。如在图74中可以看出，在图示的示例中，外部平台特征结构4618不围绕整个对应的外部钉腔4642延伸。第一外部平台特征结构4618被定位成与对应外部腔4642的第一端部相邻，并且第二外部平台特征结构4618被定位成与外部腔4642的第二端部相邻。如在图74中可以看出，外部平台特征结构4618与外部钉腔4642中的每一个相关联。然而，在其他实施方案中，第一和第二外部平台特征结构4618可与外部钉腔4642中的每隔一个相关联。在其他实施方案中，外部平台特征结构可围绕对应外部腔的整个周边延伸。如在图75和图76中可以看出，内部平台特征结构4616和外部平台特征结构4618在平台表面4612上方延伸相同的距离。换句话讲，它们具有相同的高度。另外，如在图75和图76中还可以看出，每个内部平台特征结构4416和每个外部平台特征结构4618具有大致圆锥形或锥形的外轮廓，其可有助于在缝合器头部插入穿过患者的结肠和直肠期间防止组织钩在平台特征结构上。
图75和图76示出了外科钉仓4610与砧座4680结合的使用。砧座4680包括砧座头部部分4682，其能够操作地支撑钉成形插入件或部分4684和刀垫圈4690。刀垫圈4690以与支撑在缝合器头部中的刀4692面对的关系被支撑。在所示实施方案中，钉成形插入件4684由例如钢、不锈钢等制成，并且包含内排的内部钉成形凹坑4686和外排的外部钉成形凹坑4688。每个内部钉成形凹坑4686对应于内部钉腔4622中的一个，并且每个外部钉成形凹坑4688对应于外部钉腔4642中的一个。在所示的布局中，内部钉成形凹坑4686和平台表面4612的距离g1与外部钉成形凹坑4688和该平台表面的距离相同。
如在图75和图76中可以进一步看出，内侧钉4630支撑在推动器组件4700的对应内部驱动器部分4702上的对应内部钉腔4622内。外侧钉4650支撑在对应外部驱动器部分4704上的对应外部钉腔4642内。推动器组件4700朝向砧座4680的推进将使内侧钉4630和外侧钉4650被驱动成与它们各自对应的钉成形凹坑4686、4688成形接触，如图76所示。另外，刀4692被朝远侧推进穿过夹在砧座4680和平台表面4612之间的组织，并且穿过刀垫圈4690的易碎底部4691。在图75和图76所示的实施例中，每个内侧钉4630由具有第一线直径D1并具有第一未成形高度L1的第一钉线形成。例如，第一线直径D1可以是大约0.0079英寸至0.015英寸(增量通常是0.0089英寸、0.0094英寸和0.00145英寸)，并且第一未成形高度L1可以是大约0.198英寸至0.250英寸。每个外侧钉4650由第二钉线形成，该第二钉线具有第二线直径D2并且具有第二未成形高度L2。在图75和图76所描绘的实施方案中，D1<D2并且L1<L2。然而，如在图76中可以看出，内侧钉4630和外侧钉4650形成有相同的成形高度FH。与内侧排的较小直径的钉相比，外侧较粗的线钉趋于提供高撕裂和爆裂强度，这些钉趋于更好地保持止血。换句话讲，更紧密的内侧钉排可以更好地保持止血，而外部较少压缩的钉排可以促进更好的愈合和血液流动。此外，具有较长腿的钉，即使在与具有较短腿的钉的相同高度处成形时，也可确保更多的B弯曲部，这可使得较长腿的钉更强并且更可能适当地成形从而足以保持在高负载条件下。每排钉中使用的钉的数量可以变化。在一个实施方案中，例如，内排4620具有与外排4640的外侧钉4650相同数量的内侧钉4630。在各种布局中，钉4650的冠部宽度大于内侧钉4630的冠部宽度。在其他实施方案中，钉4630、4650可具有相同的冠部宽度。在其他布局中，钉4630、4650可以是上述鸥翼式设计。例如，钉的至少一个腿可包括向内弯曲的端部，或者两个腿可包括朝向彼此向内弯曲的端部。这种钉可用在内环形排或外环形排中，或者用在内环形排和外环形排两者中。
图77示出了另一个圆形钉仓实施方案4810，其包括仓平台4812，该仓平台包括间隔开的钉腔的三个环形排4820、4840、4860。内排或第一排4820包含第一多个内腔或第一钉腔4822，其各自以第一角度布置。每个内部钉腔4822可操作地在其中支撑对应的内侧钉或第一钉4830。内部腔4822使第一钉4830以相对于切向方向的相同均一角度取向。在图示的示例中，每个内侧钉4830由具有第一钉直径D1的第一钉线形成。在一个示例中，第一钉线直径D1可以是大约0.0079英寸至0.015英寸(增量通常是0.0089英寸、0.0094英寸和0.00145英寸)。参见图80，每个内侧钉4830包括第一冠部4832和两个第一腿4834。第一冠部具有第一冠部宽度C1，并且每个第一腿4834具有第一未成形腿长度L1。在一个示例中，第一冠部宽度C1可以是大约0.100英寸至0.300英寸，并且第一未成形腿长度L1可以是大约0.198英寸至0.250英寸。第一腿4834可各自相对于第一钉冠4832以角度A1布置。角度A1可以是大约90°或者其可以略大于90°，使得第一腿4834略微向外张开，以帮助将第一钉4830保持在其对应的第一钉腔4822中。
转到图78和图79，钉仓4810旨在与砧座4900结合使用，该砧座包括第一钉成形凹坑4904的交错或成角度的第一对4903的两个内排或第一排4902。第一钉成形凹坑4904的每个第一对4903对应于一个第一钉4830。对4903的一个第一钉成形凹坑4904对应于一个第一钉腿4834，而另一个第一钉成形凹坑4904对应于另一个第一钉腿4834。这种布局用于建立成形的钉构型，其中第一钉4830的第一钉腿4834与该特定的第一钉4830的第一冠部4832在平面外成形，使得一个第一腿4834在第一冠部4832的一侧上成形，而另一个第一腿4834在第一冠部4832的另一侧上成形。这种“三维”成形的钉构型相对于图78中第一钉成形凹坑4904中的一些示出。
如尤其在图79中可以看出，仓平台4812具有“阶梯式”构造。仓平台4812包括内部或第一仓平台部分4814，其对应于内部或第一钉腔4822的内部或第一环形排4820。如在图79中可以进一步看出，当砧座4900移动到闭合或夹紧位置时，砧座4900的包含第一钉成形凹坑4904的部分与平台部分4814间隔开第一间隙距离g1。
再次参见图77、图79和图80，中间或第二排4840包含第二多个中间或第二钉腔4842，其各自以第二角度布置。每个中间钉腔4842可操作地在其中支撑对应的中间或第二钉4850。中间腔4842使中间或第二钉4850以相对于切向方向的相同均一的第二角度取向。但是，第二角度与第一角度不同。换句话讲，当第一钉和第二钉被支撑在它们相应的第一腔和第二腔中时，每个第一钉4830的第一冠部的轴线在延伸时将最终与相邻的第二钉4850的第二冠部的延伸轴线相交。如在图79和图80中可以看出，每个第二或中间钉4850包括第二钉冠或基部4852和两个第二腿4854。钉基部4852可具有略微矩形的横截面形状并且由平坦的材料片形成。例如，第二钉腿4854可具有圆形横截面轮廓。第二或中间钉可包括在例如2015年8月26日提交的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED ANDCIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中公开的各种钉构型，其已全文以引用方式并入本文。拥有从具有矩形横截面轮廓的钉基部分延伸的圆形钉腿可提供没有优先弯曲平面的钉基部分和钉腿。第二钉4850包括弯曲部分4856，在该弯曲部分中钉腿4854从钉基部分4852延伸。弯曲部分4856可包括基本上正方形的横截面轮廓。弯曲部分4856和钉基部分4852分别的正方形轮廓和矩形轮廓向圆形钉腿4854提供刚性连接部和骨干。圆形钉腿4854消除了横截面为正方形、矩形、或任何带顶点的形状或非均匀形状的钉腿可具有的优先弯曲平面。每个第二钉腿4854具有第二直径D2。在至少一个实施方案中，D2>D1。第二基部或冠部4852具有第二冠部宽度C2。在一种布局中，C2>C1。第二腿4854可各自以相对于第二基部或冠部4852的角度A2布置。角度A2可以是大约90°或者其可以略大于90°，使得第二腿4854略微向外张开，以帮助将第二钉4850保持在其对应的第二钉腔4842中。
转到图78和图79，砧座4900还包括第二钉成形凹坑4914的交错或成角度的第二对4913的两个中间排或第二排4912。第二钉成形凹坑4914的每个第二对4913对应于一个第二钉4850。一个第二钉成形凹坑4914对应于一个第二钉腿4854，并且该对4913的另一个第二钉成形凹坑4914对应于另一个第二钉腿4854。这种布局用于建立成形的钉构型，其中第二腿4854与特定的第二钉4850的第二基部4852形成在平面外。该“三维”成形钉构型相对于图78中的一些第二钉成形凹坑4914示出。
如尤其在图79中可以看出，仓平台4812还包括第二仓平台部分4816，其对应于中间或第二钉腔4842的中间或第二环形排4840。如在图79中可以进一步看出，当砧座4900移动到闭合或夹紧位置时，砧座4900的包含第二钉成形凹坑4914的部分与平台部分4816间隔开第二间隙距离g2。在图示的示例中，g2>g1。
再次参见图77、图79和图80，外侧或第三排4860包含第三多个外侧或第三钉腔4862，其相对于第二钉腔4842确定尺寸，使得每个外侧或第三钉腔4862跨越两个相邻的第二腔4842之间的距离。每个外部钉腔4862可操作地在其中支撑对应的外部或第三钉4870。外部腔4862将外侧钉或第三钉4870取向成与周向方向相切。如在图79和图80中可以看出，每个第三或外侧钉4870包括第三钉冠或基部4872和两个第三腿4874。钉基部4872可具有略微矩形的横截面形状并且由平坦的材料片形成。例如，第三钉腿4874可具有圆形横截面轮廓。第三或外侧钉4870可包括在例如2015年8月26日提交的名称为“SURGICAL STAPLINGCONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中公开的各种钉构型，其已全文以引用方式并入本文。拥有从具有矩形横截面轮廓的钉基部分延伸的圆形钉腿可提供没有优先弯曲平面的钉基部分和钉腿。第三钉4870包括弯曲部分4876，在该弯曲部分中钉腿4874从钉基部分4872延伸。弯曲部分4876可包括基本上正方形的横截面轮廓。弯曲部分4876和钉基部分4872分别的正方形轮廓和矩形轮廓向圆形钉腿4874提供刚性连接部和骨干。圆形钉腿4874消除了横截面为正方形、矩形、或任何带顶点的形状或非均匀形状的钉腿可具有的优先弯曲平面。在至少一个实施方案中，D3>D2。第三基部或冠部4872具有第三冠部宽度C3，并且每个第三腿4874具有第三未成形腿长度L3。在一种布局中，C3>C2并且L3>L2。第三腿4874可各自以相对于第三基部或冠部4872的角度A3布置。角度A3可以是大约90°或者其可以略大于90°，使得第三腿4874略微向外张开，以帮助将第三钉4870保持在其对应的第三钉腔4862中。
转到图78和图79，砧座4900还包括外部或第三钉成形凹坑4918的外排4916。每个第三钉成形凹坑4918对应于一个第三钉4870。如尤其在图79中可以看出，仓平台4812还包括第三仓平台部分4818，其对应于外部或第三钉腔4862的外排或第三排4860。如在图79中可以进一步看出，当砧座4900移动到闭合或夹紧位置时，砧座4900的包含第三钉成形凹坑4918的部分与平台部分4818间隔开第三间隙距离g3。在图示的示例中，g3>g2。如在图79中可以进一步看出，在至少一个实施方案中，组织厚度补偿件4920与每个外侧钉或第三钉4870结合使用。组织厚度补偿件可包括嵌入有氧化再生纤维素(ORC)以促进止血的织造材料。组织厚度补偿件4920可包括2014年2月24日提交的名称为“IMPLANTABLE LAYER ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/187,389，现为美国专利申请公布2015/0238187中公开的各种组织厚度补偿件布局中的任一种，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。如在图79中可以看出，组织厚度补偿件4920具有标记为“a”的厚度。在一个实施方案中，组织厚度补偿件的厚度约为0.015英寸至0.045英寸。然而，可采用其它厚度。
因此，在图77至图80所描绘的至少一个实施方案中，钉仓4810可在三个钉排的每一个中采用不同数量的钉。在一种布局中，内钉排包括具有最小线直径和最短未成形腿长度的传统钉。每个第一钉具有最短的冠部宽度，并且每个第一钉相对于切向方向以均一角度取向。中间钉具有与第一钉构型不同的构型。中间钉的每个腿包括中等的线直径和未成形的腿长度。每个中间钉具有比内侧钉的冠部宽度稍大的冠部宽度，并且每个中间钉以相对于切向方向均一的角度但是以相对于内侧钉的内排不同的角度取向。每个外侧钉具有与中间钉的构型类似的构型。与内侧钉和中间钉的腿的线直径相比，每个外侧钉的每个第三腿包括最大的线直径。每个外侧钉的冠部宽度明显大于内侧钉和中间钉的冠部宽度。每个外侧钉与仓的周向方向切向地取向。外钉排采用织造的组织厚度补偿件(间隔织物)，其嵌入有ORC以促进止血。阶梯式砧座和阶梯式仓平台产生不同的成形钉高度，其中具有最短成形高度的钉位于内排中，而具有最长成形高度的钉位于外排中。对应于内钉排和中间钉排的砧座凹坑被“倾斜”以在内排和中间排中形成三维钉。“浴缸式”砧座凹坑对应于外钉排。在至少一个实施方案中，钉可被顺序击发。例如，可首先击发内排和中间排中的钉，然后击发外排中的钉。环形刀在击发过程中切割夹紧的组织。
图81至图84示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的弯曲缝合器械5000的部分。弯曲缝合器械5000包括框架组件5010、钉仓5020和砧座(未示出)，该砧座被构造成能够以与钉仓的平台面对的关系被支撑。如下文将进一步详细讨论的，在接收第一致动力时，钉仓5020被朝向砧座驱动而将组织捕获在其间。弯曲缝合器械5000还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5020与砧座之间的组织的切割构件(未示出)。钉仓5020包括平台5022，该平台包括被构造成能够接收切割构件的切割狭槽5024、多个钉腔5030A和5030B，以及可移除地储存在钉腔5030A、5030B内的多个钉5040(图84)。弯曲缝合器械5000还包括驱动器组件5100，该驱动器组件包括被配置用于在框架组件5010内轴向移位的主驱动器5102。在致动击发系统时，主驱动器5102在朝向砧座的方向上轴向移动。在至少一种布局中，主驱动器5102的轴向移动还将切割构件推出切割狭槽5024，以切割夹在仓5020和砧座之间的组织。
在图示的示例中，仓5020纵向分成三个部分：“高”部分5030、“中”部分5050和“低”部分5070。切割狭槽5024使高部分5030、中部分5050和低部分5070中的每一个分叉，使得两排钉腔位于切割狭槽5024的每一侧上。如在图82中可以看出，例如，钉仓5020包括内部钉腔5082的两个内排5080A、5080B和外部钉腔5092的两个外排5090A、5090B。钉仓5020还包括从平台5022延伸的多个平台特征结构。例如，参见图81和图82，钉腔5092的外排5090A、5090B具有与其相关联的一组平台特征结构。在图示的示例中，与高部分5030相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022上方延伸特征高度Hh的平台特征结构5032。与中部分5050相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022上方延伸特征高度Hm的平台特征结构5052。与低部分5070相关联的那些钉腔5092包括在平台表面5022上方延伸特征高度HL的平台特征结构5072。Hh>Hm>HL。在至少一个实施方案中，例如，Hh可以是大约0.020英寸，Hm可以是大约0.015英寸，并且HL可以是大约0.010英寸。平台特征结构5032、5052和5072可被模制到平台表面5022中。可以设想到平台特征结构5032、5052和5072是被构造成能够附接到平台表面5022的单独部分的实施方案。平台特征结构5032、5052和5072可为钉腔5092的伸出部，以便在将钉加载到仓5020中时，在射出钉5112之前容纳或支撑钉5112时，和/或在从仓5020射出钉时，支撑、引导和/或控制钉。单个平台特征结构5032、5052、5072支撑邻近钉5112的两个不同钉腿。平台特征结构5032、5052和5072可包括被构造成能够支撑每个钉腿的一个或多个侧、面和/或边缘的多个支撑壁。可以设想到外侧钉排5090A、5090B上的平台特征结构5032、5052、5072仅与每个外排5090A、5090B中的每隔一个钉腔5092相关联的实施方案。在图83所示的实施方案中，内排5080A、5080B的钉腔5082(在图83中仅可看到排5080B)各自具有与其相关联的平台特征结构。例如，与高部分5030相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022上方延伸特征高度Hh的平台特征结构5034。与中部分5050相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022上方延伸特征高度Hm的平台特征结构5054。与低部分5070相关联的那些钉腔5082包括在平台表面5022上方延伸特征高度HL的平台特征结构5074。
钉仓5020包括驱动器组件5100，该驱动器组件被构造成能够在施加致动力时将支撑在钉腔5082、5092内的钉朝向砧座驱动。在图83和图84所示的布局中，例如，驱动器组件5100包括主驱动器5102，该主驱动器被构造成能够在向其施加致动运动时朝向砧座移动并且在向其施加回缩运动时远离砧座移动。驱动器组件5100还包括一对高驱动器部分5104(切割狭槽5024的每侧上一个)、一对中驱动器部分5106(切割狭槽5024的每侧上一个)和一对低驱动器部分5108(切割狭槽5024的每侧上一个)。驱动器部分5104、5106、5108中的每一个具有与其相关联的多个钉支撑驱动器5110。钉支撑驱动器5110支撑在钉腔5082、5092的每一个中并且在其上支撑钉5112。参见例如图84。因此，当缝合装置被击发时，钉5112可成形为不同的成形钉高度。例如，与高部分5030相关联的钉5112的成形高度可具有比与中部分5050相关联的那些钉的成形高度短的成形高度，并且与中部分5050相关联的钉5112的成形高度可短于与低部分5070相关联的钉5112的成形高度。此外，通过将钉驱动不同距离可有助于适应砧座偏转。然而，在没有砧座偏转的情况下，这种布局提供了具有随区域变化的成形高度的钉。驱动器组件5100的致动还将导致切割构件被驱动穿过夹紧的组织。读者将理解，可在不同的部分5030、5050、5070中采用具有不同的腿和/或冠部构型和/或线直径和/或未成形高度的不同钉，以在组织切割线的每侧上实现期望的成形钉高度和布局。
图85至图88示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个弯曲缝合器械5200的各个部分。首先参见图86，弯曲缝合器械5200包括框架组件5210、钉仓5220和砧座5260，该砧座被构造成能够以与钉仓5220的平台5222面对的关系被支撑。弯曲缝合器械5200还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5220与砧座5260之间的组织的切割构件(未示出)。在图86所示的实施方案中，平台5222包括“阶梯式”平台，该“阶梯式”平台包括被构造成能够接收切割构件的中心设置的切割狭槽5228。平台5222还包括中心设置的高平台部分5224和低平台部分5226，切割狭槽5228延伸穿过该高平台部分。内部钉腔5230A的内排设置在切割狭槽5228的每一侧上的高平台部分5224中。每个低平台部分5226具有对应的一排外部钉腔5230B。如在图86中可以看出，本文公开的各种构型的平台特征结构5231可与外部钉腔5230B中的每一个或每个外排的外部钉腔5230B中的每隔一个外部钉腔5230B相关联。在其他布局中，平台特征结构可另外与内部钉腔5230A中的每一个或每排内部钉腔5230A中的每隔一个内部钉腔5230A相关联。在其他布局中，可不与内部钉腔5230A和外部钉腔5230B中的任一个结合使用平台特征结构。
现在参见图86和图88，在至少一种布局中，每个钉腔5230A在其中可移除地储存内侧钉5240，并且每个钉腔5230B在其中可移除地储存外侧钉5250。每个内侧钉5240支撑在对应驱动器5214上，并且每个外侧钉5250支撑在对应驱动器5216上。驱动器5214、5216形成可动驱动器组件5218的一部分，其可操作地支撑在缝合器械5200中。应当理解，将致动运动施加到驱动器组件5218将导致每个钉5240、5250推进到与砧座5260形成接触。
内排的内侧钉5240可包括与外排的外侧钉5250不同的特征。例如，如图88的实施方案中所示，内侧钉5240的腿具有“鸥翼式”构型。具体地讲，每个内侧钉5240包括从钉冠5242延伸的一对腿5244、5246。每个腿5244、5246包括从冠部5242延伸的竖直部分5245、5247。在一个实施方案中，竖直部分5245、5247可以彼此平行。然而，在所示的布局中，竖直部分5245、5247彼此不平行。参见图88。然而，竖直腿部5245、5247可以相对于冠部5242以其他角度布置。关于钉构型的另外细节可见于2014年6月30日提交的名称为“FASTENERCARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利申请公布2015/0297232，其据此全文以引用方式并入本文。使竖直腿部5245、5247相对于冠部5242以大于90度的角度取向的一个优点是这种布局可有助于将钉暂时保持在其对应的钉腔内。仍然参见图88，每个腿5244、5246还包括向内延伸的腿部。在所示的布局中，腿部5248从竖直腿部5244向内延伸，并且腿部5249从竖直腿部5246向内延伸。如在该图中可以看出，腿部5248比腿部5244短。每个内侧钉5240具有未成形高度L1。
如在图88中也可以看出，外侧钉5250的腿也具有“鸥翼式”构型。具体地讲，每个外侧钉5250包括从钉冠5252延伸的一对腿5254、5256。每个腿5254、5256包括从冠部5252延伸的竖直部分5255、5257。在一个实施方案中，竖直部分5255、5257可以彼此平行。然而，在所示的布局中，竖直部分5255、5257彼此不平行。参见图88。关于钉构型的另外细节可见于2014年6月30日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORMFASTENERS”的美国专利申请序列号14/319,008，现为美国专利申请公布2015/0297232，其据此全文以引用方式并入本文。然而，竖直腿部5245、5247可以相对于冠部5242以其他角度布置。使竖直腿部5255、5257相对于冠部5252以大于90度的角度取向的一个优点是这种布局可有助于将钉暂时保持在其对应的钉腔内。仍然参见图88，每个腿5254、5256还包括向内延伸的腿部。在所示的布局中，腿部5258从竖直腿部5254向内延伸，并且腿部5259从竖直腿部5256向内延伸。如在该图中可以看出，腿部5258比腿部5254短。每个外侧钉5250具有未成形高度L2。在所示的布局中，L2>L1。在所示实施方案中，内侧钉5240和外侧钉5250具有相同的线直径D1。然而，在其他实施方案中，内侧钉5240和外侧钉5250具有不同的线直径。在其他实施方案中，钉5240可设置在钉腔5230B中，钉5250可设置在钉腔5230A中，使得较长的未成形钉位于钉腔的内线中，而较短的钉位于钉腔的外线中。
缝合器械5200可采用砧座5260，如图85和图86所示。首先参见图85，砧座5260可包括两个插入件5264，其被支撑在砧座主体5260中，使得一个插入件5264对应于位于切割狭槽5228的一侧上的钉，而另一个插入件5264对应于位于切割狭槽5228的另一侧上的钉。如在图86中可以看出，插入件5264为砧座5260提供形成底面5261的阶梯式钉。每个插入件5264包括内部部分5265和外部部分5267。当砧座5260定位在用于夹紧组织的闭合取向时，在插入件5264的内部部分5265和对应的平台部分5224之间提供间隙G1，并且在插入件5264的外部部分5267和对应的平台部分5226之间形成间隙G2。在所示的布局中，G2>G1。内部部分5265包括内部钉成形腔5270的对5268A的内排5266A。每个插入件5264的外部部分5267包括外部钉成形凹坑5270的外部凹坑5258B的外排5266B。
现在转向图87，在至少一个实施方案中，钉成形凹坑5270的每对5268A、5268B的每个钉成形凹坑5270具有三角形形状。单对5268A、5268B中的成形凹坑5270彼此间隔开并且被构造成能够接收特定钉的对应腿并使其成形。这种布局用于为成形的钉提供三维构型。也就是说，成形钉的每个腿不与钉冠位于同一平面中。参见图87。在一种布局中，每个外侧钉5250的成形高度F2大于每个内侧钉5240的成形高度F1，如图88所示。在另选的布局中，例如，砧座插入件可以不具有阶梯式构型，并且可基本上包含与本文公开的各种类型的类似钉成形凹坑的线，这些凹坑与仓平台的对应部分距相同的距离。在这种布局中，仓平台可以不是阶梯式的，并且可包含或可不包含本文所公开类型的平台特征结构。在至少一种变型中，内线钉可具有比外线中的钉更短的未成形长度(距离容纳切割构件的狭槽最远)，反之亦然。内线和外线中的U形钉可具有本文公开的鸥翼式构型，或者它们可具有标准的U形设计。每条线中的钉可具有相同的线直径，该线直径可与相邻线中的钉的线直径不同或相同。
图89和图90示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个缝合器械5300的各个部分。首先参见图89，缝合器械5300包括框架组件5310、钉仓5320和砧座5360，该砧座被构造成能够以与钉仓5320的平台5322面对的关系被支撑。钉仓5320和砧座5360可以是弯曲的或者它们可以是直的。缝合器械5300还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5320与砧座5360之间的组织的切割构件5312。钉仓5320包括平台5322，该平台包括被构造成能够接收切割构件5312的居中设置的切割狭槽5328。间隔开的内部钉腔5330A的内排设置在切割狭槽5228的每一侧上。间隔开的外部钉腔5330B的外排邻近内部钉腔5330A的每个内排设置。如在图89中可以看出，本文公开的各种构型的平台特征结构5331可与内部钉腔5330A和外部钉腔5330B中的每一个相关联。在其他实施方案中，每个相应排中的内部钉腔5330A和/或外部钉腔5330B中的每隔一个具有与其相关联的平台特征结构5331。在其他布局中，可不与内部钉腔5330A和外部钉腔5330B中的任一个结合使用平台特征结构。
在至少一种布局中，每个内部钉腔5330A在其中可移除地储存内侧钉5340，并且每个外部钉腔5330B在其中可移除地储存外侧钉5350。每个内侧钉5340支撑在对应驱动器5314上，并且每个外侧钉5350支撑在对应驱动器5316上。驱动器5314、5316形成可动驱动器组件5318的一部分，其可操作地支撑在缝合器械5300中。应当理解，将致动运动施加到驱动器组件5318将导致每个钉5340、5350推进到与砧座5260形成接触。在所示的布局中，内侧钉5340可包括鸥翼式设计的腿并且具有未成形高度L1。外侧钉5350还可具有鸥翼式设计的腿并且具有未成形高度L2。在所示的布局中，L1>L2。然而，也可采用本文公开的其他钉构型。
缝合器械5300可采用砧座5360，如图89所示。如在图89中可以看出，砧座5360可包括两个插入件5364，其被支撑在砧座主体5362中，使得一个插入件5364对应于位于切割狭槽5328的一侧上的钉，而另一个插入件5364对应于位于切割狭槽5328的另一侧上的钉。如在图89中可以看出，当砧座5360闭合时，插入件5364位于与仓平台5322的均一距离G1处。每个插入件5364包括内部钉成形凹坑5368A的内排和外部钉成形凹坑5368B的外排。钉成形凹坑5368A、5368B可以本文公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种提供。当装置5300被击发时，每个外侧钉5350的成形高度F2大于每个内侧钉5240的成形高度F1，如图90所示。
图91示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个缝合器械5400的各个部分。缝合器械5400包括框架组件5410、钉仓5420和砧座5470，该砧座被构造成能够以与钉仓5420的平台5422面对的关系被支撑。钉仓5420和砧座5470可以是弯曲的或者它们可以是直的。缝合器械5400还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5420与砧座5470之间的组织的切割构件5412。钉仓5420包括平台5422，该平台包括被构造成能够接收切割构件5412的居中设置的切割狭槽5428。间隔开的内部钉腔5430A的内排设置在切割狭槽5428的每一侧上。间隔开的中间钉腔5430B的中间排邻近切割狭槽5428的每侧上间隔开的内部钉腔5430A的每个内排设置。间隔开的外部钉腔5430C的外排邻近中间钉腔5430B的每个间隔开的中间排设置。结合该实施方案没有示出平台特征结构。然而，其他实施方案采用本文公开的各种构型的平台特征结构与一些或所有内部钉腔结合和/或与一些或所有中间钉腔结合和/或与一些或所有外部钉腔结合。
在至少一种布局中，每个内部钉腔5430A在其中可移除地储存内侧钉5440。每个中间钉腔5430B在其中可移除地储存中间钉5450。每个外部钉腔5430C在其中可移除地储存外侧钉5460。每个内侧钉5440支撑在对应驱动器5414上。每个中间钉5450支撑在对应的中间钉驱动器5416上。每个外侧钉5460支撑在对应的外部驱动器5418上。驱动器5414、5416、5418形成可动驱动器组件5419的一部分，其可操作地支撑在缝合器械5400中。应当理解，将致动运动施加到驱动器组件5419将导致每个钉5440、5450、5460推进到与砧座5470形成接触。在所示的布局中，内侧钉5440、中间钉5450和外侧钉5460可具有相同的构造并且具有相同的未成形高度。
缝合器械5400可采用砧座5470，如图91所示。如在图91中可以看出，砧座5470可包括两个插入件5474，其被支撑在砧座主体5472中，使得一个插入件5474对应于位于切割狭槽5428的一侧上的钉，而另一个插入件5474对应于位于切割狭槽5428的另一侧上的钉。如在图89中可以看出，当砧座5470闭合时，插入件5474位于与仓平台5422的均一距离G1处。每个插入件5474包括内排的内部钉成形腔5478A、中间排的中间钉成形腔5478B和外排的外部钉成形腔5478C。钉成形腔5478A、5478B和5478C可包括本文公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种。当装置5400被击发时，钉5440、5450、5460中的每一个具有相同的成形高度和构型。然而，也可采用本文公开的其他钉构型和钉成形凹坑构型，以便产生具有不同成形高度和构型的钉。
图92示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个缝合器械5500。缝合器械5500包括框架组件5510、钉仓5520和砧座5570(图93)，该砧座被构造成能够以与钉仓5520的平台5522面对的关系被支撑。缝合器械5500还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5520与砧座5570之间的组织的切割构件5512。钉仓5520包括平台5522，该平台包括被构造成能够接收切割构件5512的居中设置的切割狭槽5528。间隔开的内部钉腔5530A的内排设置在切割狭槽5528的每一侧上。间隔开的中间钉腔5530B的中间排邻近切割狭槽5528的每侧上间隔开的内部钉腔5530A的每个内排设置。间隔开的外部钉腔5530C的外排邻近中间钉腔5530B的每个中间排设置。结合该实施方案没有示出平台特征结构。然而，其他实施方案采用本文公开的各种构型的平台特征结构与一些或所有内部钉腔结合和/或与一些或所有中间钉腔结合和/或与一些或所有外部钉腔结合。在其他布局中，位于每隔一排中的钉腔可具有与其相关联的平台特征结构。
在至少一种布局中，每个内部钉腔5530A在其中可移除地储存内侧钉5540。每个中间钉腔5530B在其中可移除地储存中间钉5550。每个外部钉腔5530C在其中可移除地储存外侧钉5560。每个钉5540、5550、5560支撑在对应的驱动器上，该驱动器形成可动驱动器组件的一部分，该可动驱动器组件可操作地支撑在缝合器械5500中。应当理解，将致动运动施加到驱动器组件将导致每个钉5540、5550、5560推进到与砧座5570形成接触。在所示的布局中，内侧钉5440、中间钉5450和外侧钉5460可具有相同的构造并且具有如图95所示相同的未成形高度。在一种布局中，例如，钉5540、5550和5560可以是2015年8月26日提交的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLINGINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中公开的类型和构型，该专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文。
除上述以外，本文所公开的钉仓的钉可包括一个或多个特征结构，所述一个或多个特征结构被构造成能够将钉保持在钉仓的钉腔中。现在转到图94和图95，钉5540、5550、5560各自包括基部5542以及从基部5542延伸的钉腿5544、5546。基部5542包括从其延伸的突起5543，该突起与对应的钉腔5530A、5530B和5530C的侧壁中的对应卡位或沟槽5531接合。突起5543与钉腔侧壁中的卡位或沟槽5531之间的相互作用阻止钉5540、5550、5560从仓5520的底部落出。突起5543与钉腔侧壁之间的相互作用包括过盈配合；然而，这种过盈配合不会阻止钉5540、5550、5560从相应的腔5530A、5530B和5530C中射出。突起5543可例如在冲压工艺期间形成于基部5542中。冲压工艺可通过在基部5542的相对侧产生卡位，从而形成突起5543。可以设想到不包括沟槽或卡位5531的另选实施方案。
缝合器械5500可采用砧座5570，如图93所示。如在图93中可以看出，砧座5570可包括内部钉成形凹坑5579的对5578A的两个内排、中间钉成形凹坑5579的对5578B的两个中间排5577B和外部钉成形凹坑5579的对5578C的两个外排5577C。单对5578A、5578B和5578C中的钉成形凹坑5579彼此间隔开并且被构造成能够接收特定钉5540、5550和5560的对应腿5544、5546并使其成形。然而，钉成形凹坑5579可以本文公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种来提供。
图96示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个缝合器械5600。缝合器械5600包括框架组件5610、钉仓5620和砧座5670(图97)，该砧座被构造成能够以与钉仓5620的平台5622面对的关系被支撑。缝合器械5600还包括刀组件，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5620与砧座5670之间的组织的切割构件5612。钉仓5620包括平台5622，该平台包括被构造成能够接收切割构件5612的居中设置的切割狭槽5628。间隔开的钉腔5632的内排5630A设置在切割狭槽5528的每一侧上。间隔开的钉腔5632的外排5630B邻近钉腔5632的每个内排5630A设置。结合该实施方案没有示出平台特征结构。然而，其他实施方案采用本文公开的各种构型的平台特征结构与一些或所有内部钉腔结合和/或与一些或所有外部钉腔结合。
在至少一种布局中，每个钉腔5632在其中可移除地储存钉5640。每个钉5640支撑在对应的驱动器5650上，该驱动器形成可动驱动器组件的一部分，该可动驱动器组件可操作地支撑在缝合器械5600中。应当理解，将致动运动施加到驱动器组件将导致每个钉5640推进到与砧座5670形成接触。在所示的布局中，每个钉5640包括冠部5642和两个间隔开的腿5644、5646。如本文所讨论的，腿5644、5646可垂直于冠部5642，或者它们可不垂直于冠部5642。如在图97中可以看出，每个钉驱动器5650包括中心部分5652和两个端部部分5644，所述中心部分具有第一宽度W1，每个端部部分具有较窄的宽度W2。端部部分5654支撑对应钉5642的每个端部。每个腔5632与中心部分5634和两个端部部分5636类似地成形。当钉5642从腔5632中射出时，窄的端部部分5636为钉腿5644、5646提供侧向支撑。
缝合器械5600可采用砧座5670，如图98所示。如在该图中可以看出，砧座5670包括钉成形凹坑5680、5690的对5679A的两个内排5678A和钉成形凹坑5680、5690的对5679B的两个外排5678B。单对5679A、5679B中的钉成形凹坑5680、5690彼此间隔开并且被构造成能够接收特定钉5640的对应腿5544、5546并使其成形。如在图99中可以看出，每个钉凹坑5680包括外部凹坑部分5682，该外部凹坑部分被构造成能够在最初与对应腿5644的端部和内部凹坑部分5684接触，从而在腿5644向内成形时捕获腿以完成成形过程。类似地，每个钉凹坑5690包括外部凹坑5692，该外部凹坑被构造成最初与对应的腿5646的端部和内部凹坑部分5694接触，以在腿5646向内成形时捕获腿以完成成形过程。外部凹坑部分5682具有宽度S1并且内部凹坑部分5684具有宽度S2。在所示的实施方案中，S1>S2。这种布局用于为腿提供更宽的初始接触区域，并用于在成形过程中将腿保持与钉冠平面对齐，从而为钉5640提供图99所示的成形形状。
图100示出了根据至少一个实施方案的被构造成能够捕获、切入和缝合组织的另一个缝合器械5700的一部分。缝合器械5700包括细长通道5710、钉仓5720和砧座5770，该砧座被构造成能够以与钉仓5720的平台5722面对的关系被支撑。缝合器械5700还包括刀组件5780，该刀组件包括被构造成能够切入捕获在钉仓5720与砧座5770之间的组织的切割构件5782。在所示的布局中，刀组件5780悬挂在旋转驱动轴5772上，该旋转驱动轴可操作地支撑在砧座5770中。旋转驱动轴5772沿第一旋转方向的旋转将驱动刀组件5780朝远侧穿过钉仓5720。驱动轴5772沿第二相反方向的旋转将引起刀组件5780沿近侧方向回缩。刀组件5780用于朝远侧驱动楔形滑动件(未示出)，该楔形滑动件与钉驱动器交接以从钉仓5720顺序地射出钉。
钉仓5720包括平台5722，该平台包括被构造成能够接收切割构件5782的居中设置的切割狭槽5728。间隔开的内部钉腔5730A的内排设置在切割狭槽5728的每一侧上。间隔开的中间钉腔5730B的中间排邻近切割狭槽5728的每侧上间隔开的内部钉腔5730A的每个内排设置。间隔开的外部钉腔5730C的外排邻近中间钉腔5730B的每个中间排设置。如在图100中可以看出，本文公开的各种构型的平台特征结构5731可与钉腔5730A、5730B、5730C中的每一个相关联。在其他实施方案中，内部钉腔5730A中的每隔一个和/或中间钉腔5730B中的每隔一个和/或外部钉腔5730C中的每隔一个具有与其相关联的平台特征结构5731。在其他布局中，可不与钉腔5730A、5730B和5730C中的任一个结合使用平台特征结构。
如在图100中可以看出，砧座5770可包括两个插入件5774，其被支撑在砧座主体5771中，使得一个插入件5774对应于位于切割狭槽5728的一侧上的钉，而另一个插入件5774对应于位于切割狭槽5728的另一侧上的钉。如在图100中可以看出，当砧座5770闭合时，插入件5774位于与仓平台5722的均一距离G1处。每个插入件5774包括内排的内部钉成形腔5778A、中间排的中间钉成形腔5778B和外排的外部钉成形腔5778C。钉成形腔5778A、5778B和5778C可包括本文公开的各种钉成形凹坑构型中的任一种。当装置5700被击发时，钉5740中的每一个获得相同的成形高度和构型。然而，也可采用本文公开的其他钉构型和钉成形凹坑构型，以便产生具有不同成形高度和构型的钉。
现在参见图101，钉5740包括基部5742以及从基部5542延伸的钉腿5744、5548。在所示的布局中，腿5744可具有鸥翼式构型。也就是说，腿5744具有垂直延伸部分5745和向内成角度的端部部分5746。其他实施方案可采用2015年8月26日提交的名称为“SURGICALSTAPLING CONFIGURATIONS FOR CURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中公开的类型和钉构型，其据此全文以引用方式并入本文。
图102示出了外科钉仓5820，其可例如与上述缝合装置5700结合使用，或在以引用方式并入本文的各种参考文献中公开的类似缝合装置布局之一结合使用。钉仓5820包括平台5822，该平台包括被构造成能够接收切割构件穿过其中的居中设置的切割狭槽5828。间隔开的钉腔5832的内排5830A设置在切割狭槽5828的每一侧上。间隔开的钉腔5832的中间排5830B邻近切割狭槽5828的每一侧上的每个内排5830A设置。间隔开的腔5832的外排5832C邻近钉腔5832的每个中间排5830B设置。结合该实施方案没有示出平台特征结构。然而，其他实施方案采用本文公开的各种构型的平台特征结构与一些或所有内部钉腔结合和/或与一些或所有中间钉腔结合和/或与一些或所有外部钉腔结合。
在至少一种布局中，每个钉腔5832在其中可移除地储存钉5840。在一种布局中，例如，钉5840可具有2015年8月26日提交的名称为“SURGICAL STAPLING CONFIGURATIONS FORCURVED AND CIRCULAR STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/836,110中公开的类型和构型，其据此全文以引用方式并入本文。除上述以外，本文所公开的钉仓的钉可包括一个或多个特征结构，所述一个或多个特征结构被构造成能够将钉保持在钉仓的钉腔中。现在转向图103，钉5840包括基部5842以及从基部5842延伸的钉腿5844、5846。基部5842包括从其延伸的突起5843，该突起与对应钉腔5832的侧壁中的对应卡位或沟槽5833接合。突起5843与钉腔侧壁中的卡位或沟槽5833之间的相互作用阻止钉5840从仓5820的底部落出。突起5843与钉腔侧壁之间的相互作用包括过盈配合；然而，这种过盈配合不能防止从相应腔5832射出钉5840。突起5843可例如在冲压工艺期间形成于基部5842中。冲压工艺可通过在基部5842的相对侧产生卡位，从而形成突起5843。可以设想到不包括沟槽或卡位5833的另选实施方案。
图104示出了砧座5970，其包括用于以上述方式驱动刀组件的旋转驱动轴5972。砧座5970可包括两个插入件5974，其被支撑在砧座主体5971中，使得一个插入件5974对应于位于对应钉仓(未示出)中的切割狭槽的一侧上的钉，而另一个插入件5974对应于位于切割狭槽的另一侧上的钉。每个插入件5974包括钉成形腔5980的对5979A的内排5978A、钉成形腔5980的对5979B的中间排5978B和钉成形腔5980的对5979C的外排5978C。单对5979A、5979B、5979C中的钉成形凹坑5980彼此间隔开并且被构造成能够接收对应钉5940的对应腿5944、5946并使其成形。
本文公开的各种钉仓和钉构型可与各种药物洗脱装置结合使用。以下参考文献中的每一个据此其相应的全文以引用的方式并入本文：2015年8月31日提交的名称为“DRUGELUTING ADJUNCTS AND METHODS OF USING DRUG ELUTING ADJUNCTS”的美国专利申请序列号14/840,613；2015年3月25日提交的名称为“MALLEABLE BIOABSORBABLE POLYMERADHESIVE FOR RELEASABLY ATTACHING A STAPLE BUTTRESS TO A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/667,874；2012年6月25日提交的名称为“TISSUE STAPLER HAVINGA THICKNESS COMPENSATOR COMPRISING INCORPORATING A HEMOSTATIC AGENT”的美国专利申请序列号13/531,619(现为美国专利公布2012/0318842)；2012年6月25日提交的名称为“TISSUE STAPLER HAVING A THICKNESS COMPENSATOR INCORPORATING AN OXYGENGENERATING AGENT”的美国专利申请序列号13/531,623(现为美国专利公布2012/0318843)；2012年6月25日提交的名称为“TISSUE STAPLER HAVING A THICKNESSCOMPENSATOR INCORPORATING AN ANTI-MICROBIAL AGENT”的美国专利申请序列号13/531,627(现为美国专利公布2012/0312860)；2012年6月25日提交的名称为“TISSUE STAPLERHAVING A THICKNESS COMPENSATOR INCORPORATING AN ANTI-INFLAMMATORY AGENT”的美国专利申请序列号13/531,630(现为美国专利公布2012/0318844)；2013年2月8日提交的名称为“RELEASABLE LAYER OF MATERIAL AND SURGICAL END EFFECTOR HAVING THE SAME”的美国专利申请序列号13/763,161(现为美国专利申请公布2013/0153641)；2013年2月8日提交的名称为“ACTUATOR FOR RELEASING A LAYER OF MATERIAL FROM A SURGICAL ENDEFFECTOR”的美国专利申请序列号13/763,177(现为美国专利申请公布2013/0146641)；2013年2月8日提交的名称为“MULTIPLE THICKNESS IMPLANTABLE LAYERS FOR SURGICALSTAPLING DEVICES”的美国专利申请序列号13/763,192(现为美国专利申请公布2013/0146642)；2013年2月8日提交的名称为“ADHESIVE FILM LAMINATE”的美国专利申请序列号13/763,028(现为美国专利申请公布2013/0146643)；2013年2月8日提交的名称为“ACTUATOR FOR RELEASING A TISSUE THICKNESS COMPENSATOR FROM A FASTENERCARTRIDGE”的美国专利申请序列号13/763,035(现为美国专利申请公布2013/0214030)；2013年2月8日提交的名称为“RELEASABLE TISSUE THICKNESS COMPENSATOR AND FASTENERCARTRIDGE HAVING THE SAME”的美国专利申请序列号13/763,042(现为美国专利申请公布2013/0221063)；2013年2月8日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING ARELEASABLE TISSUE THICKNESS COMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,048(现为美国专利申请公布2013/0221064)；2013年2月8日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGECOMPRISING A CUTTING MEMBER FOR RELEASING A TISSUE THICKNESS COMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,054(现为美国专利申请公布2014/0097227)；2013年2月8日提交的名称为“FASTENER CARTRIDGE COMPRISING A RELEASABLY ATTACHED TISSUE THICKNESSCOMPENSATOR”的美国专利申请序列号13/763,065(现为美国专利申请公布2013/0221065)；2013年2月8日提交的名称为“ANVIL LAYER ATTACHED TO A PROXIMAL END OF AN ENDEFFECTOR”的美国专利申请序列号13/763,078(现为美国专利申请公布2013/0256383)；2013年2月8日提交的名称为“LAYER COMPRISING DEPLOYABLE ATTACHMENT MEMBERS”的美国专利申请序列号13/763,094(现为美国专利申请公布2013/0256377)；2013年2月8日提交的名称为“END EFFECTOR COMPRISING A DISTAL TISSUE ABUTMENT MEMBER”的美国专利申请序列号13/763,106(现为美国专利申请公布2013/0256378)；2012年6月26日提交的名称为“TISSUE THICKNESS COMPENSATOR HAVING IMPROVED VISIBILITY”的美国专利申请序列号13/532,825(现为美国专利申请公布2013/0256376)；2014年6月10日提交的名称为“ADJUNCT MATERIALS AND METHODS OF USING SAME IN SURGICAL METHODS FOR TISSUESEALING”的美国专利申请序列号14/300,954(现为美国专利申请公布2015/0351758)；2015年10月29日提交的名称为“SURGICAL STAPLER BUTTRESS ASSEMBLY WITH GEL ADHESIVERETAINER”的美国专利申请序列号14/926,027；2015年10月29日提交的名称为“FLUIDPENETRABLE BUTTRESS ASSEMBLY FOR A SURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/926,029；2015年10月29日提交的名称为“SURGICAL STAPLER BUTTRESS ASSEMBLY WITHFEATURES TO INTERACT WITH MOVABLE END EFFECTOR COMPONENTS”的美国专利申请序列号14/926,072；2015年10月29日提交的名称为“EXTENSIBLE BUTTRESS ASSEMBLY FORSURGICAL STAPLER”的美国专利申请序列号14/926,090；以及2015年10月29日提交的名称为“MULTI-LAYER SURGICAL STAPLER BUTTRESS ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/926,160。
本文公开的各种砧座构造可采用相对平坦的成形插入件，其包括在其中成形的钉成形凹坑，或者它们可具有“阶梯式”成形表面，其具有在其中成形的对应钉成形凹坑。本文的各种钉仓构造可具有平坦的平台表面，或者平台表面可以是阶梯式的(包括在不同平面上的平台表面部分)。在一些实施方案中，平台特征结构可与钉仓中的所有钉腔相关联。在其他构造中，平台特征结构与每隔一排钉腔中的所有钉腔结合使用。还设想了其他实施方案，其中平台特征结构与特定排中的每隔一个钉腔相关联，而每隔一排腔也是如此构造。还设想了其他实施方案，其中不采用平台特征结构。
本文公开的各种实施方案可采用具有“U”形未成形构型的钉，或者钉可具有不同的未成形形状，其中例如，基部或冠部具有矩形横截面形状。各种钉可由具有圆形横截面形状、正方形横截面形状、圆形和正方形横截面形状的组合等的线成形。钉可设置有一个或多个具有鸥翼式或锥形构型的腿。钉可具有不同的线直径和不同的最大横截面尺寸。钉腿可以是对称的，或者它们可以是不对称的(有和没有弯曲尖端)。特定钉的腿可以彼此平行或者它们可以彼此不平行。特定仓中的钉可具有相同的未成形高度，或者它们可具有不同的未成形高度。特定仓或区域中的钉可具有相同的冠部宽度，或者它们可具有不同的冠部宽度。钉及其对应的钉凹坑可被构造成使得当钉成形时，腿位于与钉冠或基部相同的平面中，或者它们可被构造成使得当钉成形时，腿不位于与钉冠或基部相同的平面中。所有上述钉特征结构可从钉到钉，在钉区域之间以及在仓选择之间变化。
在圆形缝合器砧座布局中，钉成形凹坑可与砧座的圆周相切。在其他布局中或除了切向布置的钉成形凹坑之外，可以与切向方向所成的角度设置其他钉成形凹坑。钉成形凹坑取向中的这种变型可设置在特定排的钉成形凹坑内或不同排的钉成形凹坑内。还可采用各种不同的钉成形凹坑几何形状。可采用传统的对称钉成形凹坑几何形状。除此之外或另选地，可采用不对称的钉成形凹坑几何形状。其他钉成形凹坑可具有蝴蝶结形状，其中每个钉腿具有大的着陆区，以将对应的腿向较窄的出口凹坑部分汇集。所有上述的钉成形凹坑特征结构可在凹坑之间，在凹坑的区域或线之间以及在特定的砧座选择之间变化。
本文所公开的各种缝合装置还可被构造成能够提供不同量的驱动器行程，其被调制为相对于在砧座和仓之间提供的对应间隙实现期望的成形钉高度。例如，在一些布局中，钉驱动器可被驱动恰好超过仓平台或远远超过仓平台以控制成形钉高度。通过将驱动器行程的量与具有期望的未成形长度或高度的特定钉相匹配，可获得具有期望的成形高度的钉。
如在本公开的各种实施方案中所述的，外科缝合和切割器械包括砧座和被构造成能够接收钉仓的仓通道。砧座和钉仓中的一者或两者能够相对于另一个在打开构型和闭合构型之间移动，以在其间捕获组织。钉从钉仓中的钉腔部署到捕获的组织中。钉抵靠砧座中的成形凹坑成形。在钉被部署之后，可以更换钉仓。
为了使钉正确地成形，钉腔和成形凹坑需要在闭合构型中紧密对准。出现的限制是一种类型的砧座仅可用于一种类型的钉仓。具有被不同地布置的钉腔的不同钉仓不能与相同砧座一起使用，因为钉腔不能与砧座的成形凹坑正确对准。本公开包括各种实施方案，其修改砧座从而可与不同的钉仓一起使用。当砧座包括被构造成能够在钉部署期间被改变或用过的一个或多个部件时，出现另一个限制。本公开包括各种实施方案，其修改砧座以补充在钉部署期间被改变或用过的部件或特征结构，并且/或者提供新的特征结构和/或部件。
参见图106，砧座组件15000包括附接到砧座15002的砧座修改构件15004。砧座修改构件15004包括组织接触表面15006和砧座接触表面15008。组织接触表面15006包括与砧座15002的成形凹坑15012不同的凹坑15010。当砧座修改构件15004未附接到砧座15002时，成形凹坑15012可与第一钉仓的钉腔对准。然而，当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，成形凹坑15010可与第二钉仓的钉腔对准，同时不同于第一钉仓的钉腔。
如图106所示，砧座15002包括阶梯式平台15013，而砧座修改构件15004包括非阶梯式平台15015。另选地，砧座可包括非阶梯式平台，其可由包括阶梯式平台的砧座修改构件修改。阶梯式平台15013包括成形凹坑15012'的外排，该外排从成形凹坑15012的内排向上逐渐增加。非阶梯式平台15015包括限定在平坦组织接触表面15006中的成形凹坑15010。在至少一种情况下，砧座修改构件可包括成形凹坑15010的一排或多排，所述一排或多排从成形凹口15010的其他排向上逐渐增加。
在至少一种情况下，当砧座的一个或多个部件或特征结构在砧座的先前使用期间已被改变或用过时，可使用砧座修改构件15004。在这种情况下，砧座修改构件用具有新的部件或特征结构的新组织接触表面更换砧座的用过或改变的组织接触表面。例如，砧座15002的成形凹坑15012可包括在钉部署期间可被切断的电路元件。每次使用砧座时，不是修复切断的电路元件，而是可采用砧座修改构件来提供包括具有完整电路元件的砧座凹坑的替换组织接触表面。又如，砧座可包括抵靠砧座的组织接触表面定位的可植入层。每次使用砧座时，不是将新的可植入层附接到砧座，而是可采用砧座修改构件来提供替换组织接触表面，其具有附接到替换组织接触表面的可植入层。
在至少一种情况下，砧座修改构件15004可用于在砧座中引入一个或多个新的部件或特征结构。如图107所示，砧座修改构件15004包括可植入层15014。尽管砧座15002最初可能不包括可植入层，但是可通过将砧座修改构件15004附接到砧座15002而将可植入层添加到砧座15002，如图106所示。可植入层15014可使用各种附接手段(例如，生物相容性胶和/或带)附接到砧座修改构件15004。在钉的部署期间，可植入层15014从砧座修改构件15004释放。在某些情况下，成形的钉限定了可包括组织和可植入层15014的一部分的截留区域。在这种情况下，可植入层15014的截留部分可用作组织厚度补偿件。可植入层15014可包括聚合物组合物。聚合物组合物可包括一种或多种合成聚合物和/或一种或多种非合成聚合物。合成聚合物可包括合成的可吸收聚合物和/或合成的非可吸收聚合物。
在钉成形过程中，砧座受到很大的力。砧座和砧座修改构件之间的间隙可导致在钉成形过程期间稳定性降低和/或塌陷风险增加。如图106和图107所示，砧座修改构件15004包括从砧座修改构件15004的砧座接触表面15008延伸的间隙填充物15016。间隙填充物15016被构造成能够在砧座15002和砧座修改构件15004之间提供额外的支撑，并且在砧座包括阶梯式平台的情况下特别有用。
如图106所示，砧座15002的阶梯式平台15013在砧座15002和砧座修改构件15004之间具有一个或多个间隙。间隙填充物15016策略性地定位在阶梯式平台15013的成形凹坑15012'的外排上，以在砧座修改构件15004附接到砧座15002时使砧座修改构件15004与砧座15002之间的间隙最小化。在至少一种情况下，砧座修改构件15004的砧座接触表面15008包括突起，该突起被构造成能够填充或至少基本上填充附接到砧座修改构件15004的砧座的对应砧座凹坑。
砧座修改构件15004包括一个或多个附接特征结构15018。在至少一种情况下，附接特征结构15018被构造成能够将砧座修改构件15004可释放地附接到砧座15002。如图106和图107所示，砧座修改构件15004的附接特征结构15018包括侧壁，所述侧壁彼此充分间隔开以紧密地夹持砧座15002的外壁15020。附接特征结构15018包括倾斜的、弯曲的、圆角的和/或刮削的边缘15022，其被构造成能够在砧座修改构件15004附接到砧座15002时与砧座15002形成连续或齐平的表面。产生的齐平表面旨在减少或防止对组织造成创伤。
在至少一种情况下，砧座修改构件可被设计用于与砧座卡扣接合。例如，砧座可包括一条或多条狭缝，所述一条或多条狭缝被构造成能够摩擦地接收从砧座修改构件的砧座接触表面延伸的一个或多个直立突片。可利用其他附接手段(例如，生物相容的胶和/或螺钉)将砧座修改构件抵靠砧座定位。
再次参见图106和图107，砧座修改构件15004包括在砧座修改构件15004的两个侧面15028和15030之间纵向延伸的可横切部分15024。当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，如图106所示，可横切部分15024与在砧座15002的阶梯式平台15013的两个侧面15032和15034之间延伸的纵向狭槽15026对准。可横切部分15024被沿纵向狭槽15026朝远侧行进的切割构件切断。当砧座修改构件15004附接到砧座15002时，可横切部分15024使砧座修改构件15004稳定。在至少一种情况下，当切割构件被沿着纵向狭槽15026朝远侧推进时，砧座修改构件15004的侧面15028和15030被切割构件完全切断并分离。在其他情况下，当切割构件被沿着纵向狭槽15026朝远侧推进时，砧座修改构件15004的侧面15028和15030仅被切割构件部分切断。
参见图108，示出了砧座修改构件15104。砧座修改构件15104在许多方面类似于砧座修改构件15004。例如，砧座修改构件15104可释放地附接到砧座15002。与砧座修改构件15004不同，砧座修改构件15104缺少可横切部分。相反，砧座修改构件15104包括在砧座修改构件15104的两个侧面15128和15130之间延伸的细长狭槽15124。然而，在其他情况下，砧座修改构件15104可配备有可横切部分来代替细长狭槽15124。
砧座修改构件15104包括近侧端部15136和远侧端部15138。细长狭槽15124可通过近侧端部15136和/或远侧端部15138限定。此外，细长狭槽15124限定了在两个侧面15128和15130之间延伸的纵向轴线15140。如图109所示，当砧座修改构件15104附接到砧座15002时，细长狭槽15124与砧座15002的细长狭槽15026对准。例如，在对准时，细长狭槽15124和15026被构造成能够接收适于切断软组织的切割构件。
砧座修改构件15104在侧面15128和15130的每一个上包括三排成形凹坑15110a、15110b和15110c。如图109所示，多个第一成形凹坑15110a可以彼此平行或至少基本上平行。同样地，多个第二成形凹坑15110b可以彼此平行或至少基本上平行，并且/或者多个第三成形凹坑15110c可以彼此平行或至少基本上平行。在至少一种情况下，出于本文的目的，“基本上平行”可表示在任一方向上在平行的约15度内。
在某些情况下，至少一个第一成形凹坑15110a、至少一个第二成形凹坑15110b和至少一个第三成形凹坑15110c限定在砧座修改构件15004的组织接触表面15108中。第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c可位于侧面15128和/或侧面15130上。如图109所示，第一成形凹坑15110a限定第一轴线15142，该第一轴线延伸穿过第一成形凹坑15110a的近侧端部和远侧端部。同样地，第二成形凹坑15110b限定第二轴线15144，该第二轴线延伸穿过第二成形凹坑15110b的近侧端部和远侧端部。而且，第三成形凹坑15110c限定延伸穿过第三成形凹坑15110c的近侧端部和远侧端部的第三轴线15146。第二轴线15144横向于第一轴线15142，使得轴线15144和15142在它们之间形成锐角或钝角。另外，第二轴线15144横向于第三轴线15146，例如轴线15144和15146，在它们之间形成锐角或钝角。
如图109所示，第一轴线15142与第三轴线15146平行或至少基本上平行，而第二轴线15144与第一轴线15142和/或第三轴线15146垂直或至少基本上垂直。在至少一种情况下，出于本文的目的，“基本上垂直”可表示在任一方向上在垂直的约15度内。
参见图109至图112，砧座修改构件15104的第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c被构造成能够使分别可从钉仓15200的第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c部署的钉成形或弯曲。例如，第一成形凹坑15110a包括两个成形凹口15152，其被构造成能够在钉15256从第一钉腔15210a部署时接收钉15256的钉腿15254并使其成形。
在闭合构型中，砧座15002与钉仓15200对准或至少基本上对准，使得组织被捕获在砧座修改构件15104的组织接触表面15108与钉仓15200的组织接触表面15208之间。另外，砧座修改构件15104的第一成形凹坑15110a、第二成形凹坑15110b和第三成形凹坑15110c分别与第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c对准或至少基本上对准，以使部署的钉15256的钉腿15254捕获并成形。
钉仓15200包括第一侧面15228和第二侧面15230。细长狭槽15224在第一侧面15228和第二侧面15230之间延伸。细长狭槽15224可在钉仓15200的近侧端部15236和远侧端部15238之间延伸和/或穿过其延伸。钉仓15200在侧面15228和15230中的每一个上包括三排钉腔15210a、15210b和15210c。在闭合构型中，细长狭槽15224与砧座15002的细长狭槽15026和砧座修改构件15104的细长狭槽15124对准或至少基本上对准。例如，在对准时，细长狭槽15224、15124和15026被构造成能够接收适于切断软组织的切割构件。
如图110所示，多个第一钉腔15210a彼此平行或至少基本上平行。同样地，多个第二钉腔15210b彼此平行或至少基本上平行，并且/或者多个第三钉腔15210c彼此平行或至少基本上平行。
在某些情况下，至少一个第一钉腔15210a、至少一个第二钉腔15210b和至少一个第三钉腔15210c限定在钉仓15200的组织接触表面15208中。第一钉腔15210a、第二钉腔15210b和第三钉腔15210c可位于侧面15228和/或侧面15230上。如图110所示，第一钉腔15210a限定第一轴线15242，该第一轴线延伸穿过第一钉腔15210a的近侧端部和远侧端部。同样地，第二钉腔15210b限定第二轴线15244，该第二轴线延伸穿过第二钉腔15210b的近侧端部和远侧端部。而且，第三钉腔15210c限定延伸穿过第三钉腔15210c的近侧端部和远侧端部的第三轴线15246。第二轴线15244横向于第一轴线15242，使得轴线15244和15242在它们之间形成锐角或钝角。另外，第二轴线15244横向于第三轴线15246，例如轴线15244和15246，在它们之间形成锐角或钝角。例如，如图110所示，第一轴线15242与第三轴线15246平行或至少基本上平行，而第二轴线15244与第一轴线15242和/或第三轴线15246垂直或至少基本上垂直。
在各种情况下，除上述以外，砧座可包括沿第一组纵向轴线对准的多排钉成形凹坑。可附接到砧座的砧座修改构件可包括沿第二组纵向轴线对准的多排钉成形凹坑，所述第二组纵向轴线不与第一组纵向轴线对准。结果，砧座修改构件上的钉成形凹坑不与砧座上的钉成形凹坑纵向对准。在一些情况下，砧座修改构件上的成形凹坑的一些纵向排与砧座上的成形凹坑的纵向排对准，而砧座修改构件上的成形凹坑的其他纵向排未与砧座上的成形凹坑的纵向排对准。
参见图113和图114，来自至少一个第一钉腔15210a的至少一个第一钉15256a、来自至少一个第二钉腔15210b的至少一个第二钉15256b以及来自至少一个第三钉腔15210c的至少一个第三钉15256c可同时部署到在砧座修改构件15104和钉仓15200之间捕获的组织中。三元组钉驱动器15260可被构造成能够与钉仓15200的凸轮滑动件配合，以同时从其相应的钉腔15210a、15210b和15210c部署三个钉15256a、15256b和15256c。钉驱动器15260可通过凸轮滑动件在钉腔15210a、15210b和15210c内向上提升或滑动，使得钉驱动器15260的向上运动可射出或部署钉15256a、15256b和15256c。
如图113和图114所示，三个钉15256a、15256b和15256c中的每一个包括抵靠钉驱动器15260的支架15255定位的基部15253。钉驱动器15260包括两个斜面15257，其被构造成能够与钉仓15200的凸轮滑动件配合，以同时从其相应的钉腔15210a、15210b和15210c部署三个钉15256a、15256b和15256c。
三个钉15256a、15256b和15256c分别限定共同平面15272、15274和15276。三个钉15256a、15256b和15256c相对于钉驱动器15260取向，使得第二共同平面15274横向于第一共同平面15272，使得共同平面15274和15272在它们之间形成锐角或钝角。另外，第二共同平面15274横向于第三共同平面15276，使得共同平面15274和15276在它们之间形成锐角或钝角。如图114所示，第一共同平面15272与第三共同平面15276平行或至少基本上平行，而第二共同平面15274与第一共同平面15272和第三共同平面15276垂直或至少基本上垂直。
参见图115，端部执行器15300包括以闭合构型示出的钉仓15301，该钉仓具有砧座组件15303，该砧座组件包括附接到砧座15002的砧座修改构件15304。砧座修改构件15304在许多方面类似于砧座修改构件15004。例如，砧座修改构件15304包括可横切部分15024和设置在砧座修改构件15304的两侧15028和15030上的成形凹坑15010。可植入层15314抵靠侧面15028的成形凹坑15010设置，并且可植入层15315抵靠侧面15030的成形凹坑15010设置。可植入层15314和15315间隔开，在它们之间限定间隙15317。间隙15317与可横切部分15024平行地或至少基本上平行地纵向延伸。可植入层15318和15319抵靠钉仓15301的阶梯式平台15321设置。钉15323由钉仓15301的钉腔15325内的支架15355支撑。当砧座修改构件15304附接到砧座15002时，钉15323被构造成能够抵靠成形凹坑15010成形，如图114所示。另选地，当砧座修改构件15304未附接到砧座15002时，钉15323被构造成能够抵靠砧座15002的成形凹坑15012和15012'成形。
图116示出了三个彼此相似的未成形钉15323a、15323b和15323c，并且类似地位于钉仓15301的钉腔15325内。钉15323a、15323b和15323c包括相同或至少基本上相同的未成形高度H，约为0.150英寸。在各种情况下，未成形高度H可选自例如约0.100英寸至约0.200英寸的范围。如图116所示，钉15323a、15323b和15323c分别包括不同的成形高度H1、H2和H3。钉15323a、15323b和15323c分别在钉仓15301的内排、中间排和外排中成形。钉的成形高度取决于在成形凹坑和对应支架之间限定的成形距离，该支架在对应的钉腔中支撑钉。可通过将成形凹坑定位成更靠近或更远离对应的支架来改变成形距离。可采用砧座修改构件来改变成形距离。例如，如图115所示，第一成形距离D1限定在砧座修改构件15304的成形凹坑15010和成形支架15355之间，而大于第一成形距离D1的第二成形距离D2限定在砧座15002的成形凹坑15012'和相同的支架15355之间。
参见图116，由于第二成形距离D2大于第一成形距离D1，因此钉15323b包括大于钉15323a的成形高度H1的成形高度H2。换句话讲，钉15323b抵靠砧座15002的成形凹坑15012'成形，而钉15323a抵靠砧座修改构件15304的成形凹坑15010成形。如图116所示，钉仓15301的外钉排的钉15323c的成形高度H3是钉15323c的第一钉腿的成形高度，其小于钉15323c的第二钉腿的成形高度。钉诸如钉15323c可包括成形为不同钉高度的钉腿，如图116所示。
在各种情况下，砧座修改构件可包括阶梯式组织接触表面，其中例如至少一排成形凹坑相对于其他排成形凹坑向上逐渐增加或向下逐渐减少。在某些情况下，砧座修改构件可抵靠砧座的特定部分定位以修改该部分。例如，砧座修改构件可抵靠砧座的近侧部分定位以修改近侧部分，同时远侧部分和中心部分保持不变。又如，砧座修改构件可抵靠砧座的中心部分定位以修改中心部分，同时远侧部分和近侧部分保持不变。在又一个示例中，砧座修改构件可抵靠砧座的远侧部分定位，以修改远侧部分，同时近侧部分和中心部分保持不变。
在各种情况下，砧座修改构件可被构造成能够修改砧座的成形凹坑的子集。例如，砧座修改构件可抵靠砧座的一排或多排成形凹坑定位以修改所述一排或多排成形凹坑，同时砧座的其余排的成形凹坑保持不变。在至少一种情况下，砧座修改构件(例如，砧座修改构件15304)可以修改或改变施加到在钉仓诸如钉仓15301和砧座诸如砧座15002之间捕获的组织上的压缩。砧座修改构件15304可通过减小钉仓15301和砧座15002之间的组织压缩间隙来增加施加到捕获的组织上的压缩。通过将砧座修改构件15304抵靠砧座15002定位，组织压缩间隙的尺寸有效地减小了砧座修改构件15304的尺寸，这增加了施加到捕获的组织的压缩。组织压缩间隙包括约0.045英寸的高度。在各种情况下，组织压缩间隙可包括选自例如约0.03英寸至约0.10英寸的范围的高度。本公开设想了组织压缩间隙的高度的其他值。
本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；然而，本文所述的外科器械系统可以以任何合适的方式促动。在各种情况下，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些情况下，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一个或多个部分。此外，本文公开的任何端部执行器和/或工具组件可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利申请公布2012/0298719)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。
已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，可以设想部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还可设想利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。
下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：
提交于1997年3月12日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的欧洲专利申请号12/795298；
公布于1997年2月25日的名称为“TRIGGER MECHANISM FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利5,605,272；
公布于1997年12月16日的名称为“LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRINGSTROKE”的美国专利5,697,543；
2005年11月10日提交的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请公布2005/0246881；
公布于2007年9月6日的名称为“METHOD FOR STAPLING TISSUE”的美国专利申请公布2007/0208359；
公布于1985年7月9日的名称为“DISPOSABLE LINEAR SURGICAL STAPLINGINSTRUMENT”的美国专利4,527,724；
公布于1992年8月11日的名称为“FAST CLOSURE DEVICE FOR LINEAR SURGICALSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利5,137,198；
公布于1995年4月11日的名称为“FLEXIBLE SUPPORT SHAFT ASSEMBLY”的美国专利5,405,073；
公布于2013年1月29日的名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTWITH SELF ADJUSTING ANVIL”的美国专利8,360,297；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR ASSURING THE PROPER SEQUENTIAL OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,242；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEPARATETISSUE SECURING AND TISSUE CUTTING SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/813,259；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMSFOR PERMITTING THE OPTIONAL TRANSECTION OF TISSUE”的美国专利申请序列号14/813,266；
提交于2015年7月30日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SYSTEMFOR BYPASSING AN OPERATIONAL STEP OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/813,274；
公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；
公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；
公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；
公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；
公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATINGEND EFFECTOR”的美国专利7,670,334；
公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；
公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；
名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；
提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTHAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；
提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利No.7,980,443)；
名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；
名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；
提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENTWITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；
提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利号8,733,613；
提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利号8,561,870；
名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；
提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利申请公布2014/0263551；
提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；
提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTWITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；并且
提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。
虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的修改和变型。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任意组合，所述步骤包括但不限于拆卸装置、之后清洁或替换装置的特定零件以及后续重新组装装置。具体地讲，修复设施和/或外科手术团队可以拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部分之后，可以重新组装该装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可以获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种灭菌技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透所述容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。消毒后的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持处于无菌状态，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行灭菌，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。
尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。
以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

Claims (20)

1.一种外科缝合器械，包括：
轴；
关节运动接头；和
端部执行器组件，所述端部执行器组件能够通过所述关节运动接头相对于所述轴进行关节运动，所述端部执行器组件包括：
第一钳口；
第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者运动；钉仓，所述钉仓包括多个钉，其中每个所述钉包括未击发构型和击发构型；
砧座，所述砧座被构造成能够在从所述钉仓部署所述钉时使所述钉变形成所述击发构型；和
击发系统，所述击发系统包括：
滑动件，所述滑动件能够在所述钉仓内移动并被构造成能够在所述滑动件从所述钉仓的近侧位置移动到所述钉仓的远侧位置时从所述钉仓部署所述钉，其中所述钉的部署发生在钉击发冲程期间，其中当每个所述钉处于所述击发构型时，所述钉击发冲程完成；
切割构件，所述切割构件被构造成能够在切割击发冲程期间切割用所述器械夹持的组织，其中所述切割击发冲程仅发生在所述钉击发冲程完成之后。
2.根据权利要求1所述的外科缝合器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口两者能够相对于彼此运动。
3.根据权利要求1所述的外科缝合器械，其中，所述击发系统还包括被构造成能够在切割位置和非切割位置之间自动致动所述切割构件的机构。
4.根据权利要求1所述的外科缝合器械，还包括闭合系统，所述闭合系统包括能够相对于所述轴移动的闭合框架，其中所述闭合框架被构造成能够在所述闭合框架相对于所述轴移动时使所述活动钳口在打开位置和闭合位置之间运动。
5.根据权利要求1所述的外科缝合器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的一者包括所述砧座并易于更换。
6.根据权利要求1所述的外科缝合器械，还包括附接部分，所述附接部分包括关节运动传动装置和端部执行器传动装置，其中所述关节运动传动装置被构造成能够传递旋转控制运动以使所述端部执行器组件进行关节运动，并且其中所述端部执行器传动装置被构造成能够传递旋转控制运动以用所述器械来夹持、切割和缝合组织。
7.根据权利要求6所述的外科缝合器械，其中，所述端部执行器传动装置包括被构造成能够彼此独立地致动的闭合轴和击发轴。
8.根据权利要求1所述的外科缝合器械，还包括具有共同驱动轴线的击发驱动装置和闭合驱动装置，并且其中所述关节运动接头包括：近侧轭，所述近侧轭附接到所述轴；
第一远侧轭部分，所述第一远侧轭部分附接到所述近侧轭的第一臂；和
第二远侧轭部分，所述第二远侧轭部分附接到所述近侧轭的第二臂，其中所述击发驱动装置和所述闭合驱动装置在所述第一远侧轭部分和所述第二远侧轭部分之间延伸。
9.一种外科缝合器械，包括：
轴；
关节运动接头；和
端部执行器组件，所述端部执行器组件能够通过所述关节运动接头相对于所述轴进行关节运动，所述端部执行器组件包括：
第一钳口；
第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者运动；钉仓，所述钉仓包括被构造成能够从所述钉仓射出的多个钉，其中每个所述钉包括未击发构型和击发构型；
砧座，所述砧座被构造成能够在从所述钉仓部署所述钉时使所述钉变形成所述击发构型；
闭合驱动装置，所述闭合驱动装置被构造成能够使所述第一钳口和所述第二钳口相对于彼此运动；和
击发驱动装置，所述击发驱动装置包括击发构件，所述击发构件能够在所述钉仓内移动并被构造成能够在所述击发构件从所述钉仓的近侧位置移动到所述钉仓的远侧位置时从所述钉仓部署所述钉，其中所述击发构件包括切割构件，所述切割构件被构造成能够在每个所述钉处于所述击发构型之后切割组织。
10.根据权利要求9所述的外科缝合器械，其中，所述击发构件还包括被构造成能够在切割位置和非切割位置之间自动致动所述切割构件的机构。
11.根据权利要求9所述的外科缝合器械，其中，所述闭合驱动装置包括能够相对于所述轴移动的闭合框架，并且其中所述闭合框架被构造成能够在所述闭合框架相对于所述轴移动时使所述第一钳口和所述第二钳口在打开位置和闭合位置之间运动。
12.根据权利要求9所述的外科缝合器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的一者包括所述砧座并易于更换。
13.根据权利要求9所述的外科缝合器械，还包括附接部分，所述附接部分包括关节运动传动装置和端部执行器传动装置，其中所述关节运动传动装置被构造成能够传递旋转控制运动以使所述端部执行器组件进行关节运动，并且其中所述端部执行器传动装置被构造成能够传递旋转控制运动以用所述器械来夹持、切割和缝合组织。
14.根据权利要求13所述的外科缝合器械，其中，所述端部执行器传动装置包括被构造成能够彼此独立地致动的闭合轴和击发轴。
15.根据权利要求9所述的外科缝合器械，其中，所述关节运动接头包括：
近侧轭，所述近侧轭附接到所述轴；
第一远侧轭部分，所述第一远侧轭部分附接到所述近侧轭的第一臂；和
第二远侧轭部分，所述第二远侧轭部分附接到所述近侧轭的第二臂，其中所述击发驱动装置和所述闭合驱动装置在所述第一远侧轭部分和所述第二远侧轭部分之间延伸。
16.一种外科缝合器械，包括：
轴；
关节运动接头；和
端部执行器组件，所述端部执行器组件能够通过所述关节运动接头相对于所述轴进行关节运动，所述端部执行器组件包括：
第一钳口；
第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者运动；钉仓，所述钉仓包括被构造成能够从所述钉仓射出的多个钉，其中每个所述钉包括未击发构型和击发构型；
砧座，所述砧座被构造成能够在从所述钉仓部署所述钉时使所述钉变形成所述击发构型；
闭合框架，所述闭合框架被构造成能够使所述活动钳口运动；
滑动件，所述滑动件能够在所述钉仓内移动并被构造成能够在第一击发阶段期间从所述钉仓部署所述钉；和
切割构件，所述切割构件被构造成能够在第二击发阶段期间切割组织，其中所述第二击发阶段仅能够发生在所述第一击发阶段完成之后。
17.根据权利要求16所述的外科缝合器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口两者能够相对于彼此运动。
18.根据权利要求17所述的外科缝合器械，其中，所述闭合框架被构造成能够在所述闭合框架相对于所述轴移动时使所述第一钳口和所述第二钳口在打开位置和闭合位置之间运动。
19.根据权利要求16所述的外科缝合器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的一者包括所述砧座并易于更换。
20.根据权利要求16所述的外科缝合器械，其中，所述端部执行器组件还包括击发驱动装置和闭合驱动装置，并且其中所述关节运动接头包括：
近侧轭，所述近侧轭附接到所述轴；
第一远侧轭部分，所述第一远侧轭部分附接到所述近侧轭的第一臂；和
第二远侧轭部分，所述第二远侧轭部分附接到所述近侧轭的第二臂，其中所述击发驱动装置和所述闭合驱动装置在所述第一远侧轭部分和所述第二远侧轭部分之间延伸。
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