JP7224204B2 - ステッピングモータの駆動回路、それを用いた電子機器 - Google Patents
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Description
高効率モードにおける電流設定値IREFの収束値IOPTは、ステッピングモータの負荷に応じて、事前に予測(測定、計算を含む)しておくことができる。そして、予測した収束値IOPT^を高効率設定値ILOWとすることにより、第2期間T2において、電流設定値IREFを予測した収束値IOPT^まで短時間で変化させることができる。予測値IOPT^は、実際の収束値IOPTに近いため、高効率モードに遷移させた後、短時間で電流設定値IREFを実際の収束値IOPTに収束させることができる。
たとえば、中間設定値IM1~IM3は、以下のように生成してもよい。
IM1=(3×IFULL+1×ILOW)/(N+1)
IM2=(2×IFULL+2×ILOW)/(N+1)
IM3=(1×IFULL+3×ILOW)/(N+1)
この場合、ステップの幅は等しくなる。一般化すると、i番目の中間設定値は、
IMi={(N+1-i)×IFULL+i×ILOW}/(N+1)
とすればよい。
VBEMF1=KE・ω・cosφ
KEは誘起電圧定数、ωは回転数である。したがって、逆起電力VBEMFを測定することで、負荷角φと相関を有する検出値を生成することができる。たとえば、cosφを検出値としてもよく、この場合、検出値は以下の式で表される。
cosφ=VBEMF1・ω-1/KE
=VBEMF1・(T/2π)・KE -1
実施の形態では、ブリッジ回路202がフルブリッジ回路(Hブリッジ)で構成される場合を説明したが、それには限定されず、ハーフブリッジ回路で構成されてもよい。またブリッジ回路202は、駆動回路200A(200B)とは別チップであってもよいし、ディスクリート部品であってもよい。
実施の形態では2つのコイルに流れる電流IOUT1,IOUT2は、励磁位置に応じてオン、オフされるが、その電流量は、励磁位置によらずに一定であった。この場合、励磁位置によってトルクが変動することとなる。この制御に変えて、励磁位置にかかわらずトルクが一定となるように電流IOUT1,IOUT2を修正してもよい。図2を参照すると、たとえば1-2相励磁では、励磁位置2,4,6,8における電流IOUT1,IOUT2の量を、励磁位置1,3,5,7における電流の量の√2倍としてもよい。
ロジック回路270は、負荷角φが目標角φREFに近づくように、パルス変調信号S2のデューティ比を調節することに代えて、あるいはそれと組み合わせて、ブリッジ回路202に供給される電源電圧VDDを調節してもよい。電源電圧VDDを変化させることにより、ステッピングモータ102のコイルL1、L2に供給される電力を変化させることができる。
102 ステッピングモータ
L1 第1コイル
L2 第2コイル
200 モータ駆動回路
202 ブリッジ回路
RNF 検出抵抗
210 電流値設定回路
212 マルチプレクサ
220 フィードバックコントローラ
222 負荷角推定部
224 減算器
226 制御器
230 逆起電力検出回路
240 フィードフォワードコントローラ
242 演算部
244 マルチプレクサ
246 波形コントローラ
248 マルチプレクサ
250 定電流チョッパ回路
252 D/Aコンバータ
254 PWMコンパレータ
256 オシレータ
258 フリップフロップ
270 ロジック回路
Claims (8)
- ステッピングモータの駆動回路であって、
電流設定値を生成する電流値設定回路と、
コイルに流れるコイル電流の検出値が前記電流設定値にもとづく目標量に近づくようにパルス変調されるパルス変調信号を生成する定電流チョッパ回路と、
前記パルス変調信号に応じて、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御するロジック回路と、
を備え、
前記電流値設定回路は、
回転開始後の第1期間において前記電流設定値を、所定の第1設定値とし、
続く第2期間において、前記電流設定値を、前記第1設定値より小さい所定の第2設定値まで所定のパターンにしたがって低下させ、
その後、高効率モードに遷移し、前記電流設定値を、フィードバック制御により調整し、
前記ロジック回路は、入力クロックの周期にもとづいて、前記第1期間から前記第2期間への遷移のトリガーを規定するマスク信号を生成することを特徴とする駆動回路。 - 前記電流値設定回路は、前記第2期間において、前記電流設定値を、前記第1設定値から前記第2設定値まで、Nステップ(N≧2)で変化させることを特徴とする請求項1に記載の駆動回路。
- 前記電流値設定回路は、
前記第1設定値と前記第2設定値を内分して得られる少なくともひとつの中間値を生成する演算部と、
前記第1設定値、前記第2設定値および前記少なくともひとつの設定値を受け、制御データに応じたひとつを選択するマルチプレクサと、
前記第2期間において前記制御データを時間とともに変化させる波形コントローラと、
を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の駆動回路。 - 前記ステップの幅は等しいことを特徴とする請求項2に記載の駆動回路。
- 前記コイルに生ずる逆起電力を検出する逆起電力検出回路をさらに備え、
前記電流値設定回路は、前記高効率モードにおいて、前記逆起電力にもとづいて前記電流設定値をフィードバック制御することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の駆動回路。 - 前記電流値設定回路は、
前記逆起電力にもとづいて負荷角を推定する負荷角推定部と、
推定された前記負荷角が所定の目標角に近づくように、前記電流設定値を生成するフィードバック制御器と、
をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載の駆動回路。 - ひとつの半導体基板に一体集積化されたことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の駆動回路。
- ステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する請求項1から7のいずれかに記載の駆動回路と、
を備えることを特徴とする電子機器。
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