JP6043096B2 - モータ駆動回路、およびその駆動方法、それを用いた電子機器 - Google Patents
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これにより脱調を防止できる。
これにより脱調を防止できる。
「一体集積化」とは、回路の構成要素のすべてが半導体基板上に形成される場合や、回路の主要構成要素が一体集積化される場合が含まれ、回路定数の調節用に一部の抵抗やキャパシタなどが半導体基板の外部に設けられていてもよい。駆動回路を1つのICとして集積化することにより、回路面積を削減することができるとともに、回路素子の特性を均一に保つことができる。
同様に、「部材Cが、部材Aと部材Bの間に設けられた状態」とは、部材Aと部材C、あるいは部材Bと部材Cが直接的に接続される場合のほか、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
(1)第1駆動区間(電気角0〜135度)
コイルL1に第1方向にコイル電流ICOIL1を流す。
(2)第1ハイインピーダンス区間(電気角135〜180度)
コイルL1の両端をハイインピーダンスとする。
(3)第2駆動区間(電気角180〜315度)
コイルL1に第2方向にコイル電流ICOIL1を流す。
(4)第2ハイインピーダンス区間(電気角315〜360度)
コイルL1の両端をハイインピーダンスとする。
図2は、モータ駆動回路100の動作シーケンスを示す波形図である。図2には、上から順に、コイルL1の電流ICOIL1、コイルL2の電流ICOIL2、コイルL1の一端の電圧Vp、他端の電圧Vn、およびステッピングモータ1のロータの位置が示される。電流の位相とロータの位置の相対的な関係は、負荷の状態やパルスレートに応じて変化する。図2は、コイル電流に対するロータの遅延がゼロの場合を示している。負荷やパルスレートに応じて、ロータの遅れが大きくなり、遅れが90度を超えると脱調となる。
図5は、脱調予測部30の動作を示す波形図である。A/Dコンバータ32によって、所定のサンプリングレートでコイルL1の両端間の電圧ΔVpnを示すデジタル値Dpnが生成される。保持部38は、第1タイミング信号St1がアサートされた直前のサンプリングにて生成されたデジタル値Diを逆起電力VBEMF1に応じたデジタル値DBEMF1として、第2タイミング信号St2がアサートされた直前のサンプリングにて生成されたデジタル値Djを逆起電力VBEMF2に応じたデジタル値DBEMF2としてホールドする。
脱調予測部30は、第1タイミングt1を検出タイミングとして脱調を予測したが、本発明はそれには限定されず、第2タイミングt2を、検出タイミングとしてもよい。この場合、図4(b)にもとづいてしきい値DTH1を設定すればよい。
脱調予測部30は、第1ハイインピーダンス区間Hi−Z1に加えて、またはそれに代えて、第2ハイインピーダンス区間Hi−Z2における逆起電力にもとづいて、脱調の予兆を検出してもよい。第2ハイインピーダンス区間Hi−Z2では、第1ハイインピーダンス区間Hi−Z1とは逆起電力の極性が反対となるため、予測部39における判定しきい値DTH1、DTH2を変更すればよい。
実施の形態では、カレントリミット回路40によりコイル電流を制御する場合を説明したが、本発明はそれには限定されず、カレントリミット回路40に代えて、一般的なパルス変調器を設けてもよい。パルス変調器は、ステッピングモータ1のコイルL1に流れる電流ICOIL1の平均値が目標値と一致するようにデューティ比が調節されるパルス変調信号を生成する。ロジック回路20は、パルス変調信号にもとづいてブリッジ回路10を制御する。
モータ駆動回路100は、検出信号S3がアサートされると、ブリッジ回路10に供給される電源電圧VDDを上昇させてもよい。これによりトルクを一時的に増大させ、脱調を防止できる。
モータ駆動回路100は、検出信号S3がアサートされると、パルス信号S1の周波数、すなわちパルスレートを低下させてもよい。パルス信号S1が外部のプロセッサから与えられる場合、検出信号S3をプロセッサに出力し、プロセッサが、検出信号S3のアサートを契機としてパルスレートを低下させてもよい。パルスレートを低下させることにより、一時的に回転数を落とし、トルクを高めることで脱調を防止できる。
タイミング発生器36は、パルス信号S1を分周または逓倍することにより、第1タイミング信号St1および第2タイミング信号St2の少なくとも一方を生成してもよい。
Claims (20)
- ステッピングモータの駆動回路であって、
パルス信号と同期して、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御し、前記ステッピングモータのコイルに供給される電力を制御するロジック回路と、
前記コイルのハイインピーダンス区間において前記コイルの両端間に生ずる逆起電力を検出し、(i)前記ハイインピーダンス区間内の検出タイミングにおける逆起電力と、(ii)前記ハイインピーダンス区間内の異なる2つのタイミングにおいて取得された2つの逆起電力の差分と、にもとづき、前記ステッピングモータの脱調の予兆を示す検出信号をアサートする脱調予測部と、
前記ステッピングモータのコイルに流れる電流を所定の上限値より低く制限するカレントリミット回路と、
を備え、
前記カレントリミット回路は、前記検出信号がアサートされると、前記上限値を上昇させることを特徴とするモータ駆動回路。 - 前記脱調予測部は、前記2つの逆起電力の差分が所定のしきい値より大きく、かつ前記検出タイミングにおける逆起電力が所定の範囲に含まれるとき、前記検出信号をアサートすることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動回路。
- 前記検出タイミングは、前記ハイインピーダンス区間の略中央であることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動回路。
- 前記検出タイミングは、前記ハイインピーダンス区間の終了の直前であることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動回路。
- 前記2つのタイミングは、前記ハイインピーダンス区間の略中央と、前記ハイインピーダンス区間の終了の直前であることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記脱調予測部は、
前記コイルの一端に生ずる電圧を検出する第1アンプと、
前記コイルの他端に生ずる電圧を検出する第2アンプと、
前記第1アンプおよび第2アンプそれぞれの出力電圧を第1デジタル検出値、第2デジタル検出値に変換するA/Dコンバータと、
前記第1デジタル検出値と前記第2デジタル検出値の差分を算出し、前記コイルの両端間の電圧を示すデジタル値を生成する減算器と、
を含むことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 前記脱調予測部は、
第1タイミングおよび第2タイミングそれぞれにおいてアサートされる第1タイミング信号および第2タイミング信号を生成するタイミング発生器と、
前記第1タイミングおよび前記第2タイミングそれぞれにおける逆起電力を示すデジタル値をホールドする保持部と、
前記第1タイミングのデジタル値と前記第2タイミングのデジタル値の差分を所定の第1しきい値と比較するとともに、前記第1タイミングのデジタル値を所定の第2しきい値と比較する予測部と、
を含むことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 前記カレントリミット回路は、
前記検出信号がアサートされると、前記上限値を所定の最大値まで増大させ、その後、上限値を通常の設定値に段階的に低下させることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動回路。 - 前記カレントリミット回路は、前記コイルに流れる電流を示す電流検出値を上限値と比較し、前記電流が上限値を超えるとアサートされる比較信号を生成するコンパレータを含み、
前記ロジック回路は、前記比較信号がアサートされると第1レベルに遷移し、その後所定のオフ時間経過後に第2レベルに遷移するパルス変調信号を生成し、当該パルス変調信号にもとづいて前記ブリッジ回路をスイッチング駆動することを特徴とする請求項8に記載のモータ駆動回路。 - 前記ステッピングモータのコイルに流れる電流が目標値と一致するようにデューティ比が調節されるパルス変調信号を生成するパルス変調器をさらに備え、
前記パルス変調器は、前記検出信号がアサートされると、前記目標値を上昇させることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - ステッピングモータの駆動回路であって、
パルス信号と同期して、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御し、前記ステッピングモータのコイルに供給される電力を制御するロジック回路と、
前記コイルのハイインピーダンス区間において前記コイルの両端間に生ずる逆起電力を検出し、(i)前記ハイインピーダンス区間内の検出タイミングにおける逆起電力と、(ii)前記ハイインピーダンス区間内の異なる2つのタイミングにおいて取得された2つの逆起電力の差分と、にもとづき、前記ステッピングモータの脱調の予兆を示す検出信号をアサートする脱調予測部と、
前記ステッピングモータのコイルに流れる電流が目標値と一致するようにデューティ比が調節されるパルス変調信号を生成するパルス変調器と、
を備え、
前記パルス変調器は、前記検出信号がアサートされると、前記目標値を所定の最大値まで増大させ、その後、目標値を通常の設定値に段階的に低下させることを特徴とするモータ駆動回路。 - 前記検出信号がアサートされると、前記ブリッジ回路に供給される電源電圧を上昇させることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出信号がアサートされると、前記パルス信号の周波数を低下させることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出信号がアサートされると、前記ステッピングモータのトルクが増大するように、前記ステッピングモータに供給する電力を制御することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記タイミング発生器は、前記パルス信号の周期を測定し、測定された周期に所定の係数を乗算し、前記第1タイミング信号および前記第2タイミング信号の少なくとも一方を生成することを特徴とする請求項7に記載のモータ駆動回路。
- ステッピングモータの駆動回路であって、
パルス信号と同期して、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御し、前記ステッピングモータのコイルに供給される電力を制御するロジック回路と、
前記コイルのハイインピーダンス区間において前記コイルの両端間に生ずる逆起電力を検出し、(i)前記ハイインピーダンス区間内の検出タイミングにおける逆起電力と、(ii)前記ハイインピーダンス区間内の異なる2つのタイミングにおいて取得された2つの逆起電力の差分と、にもとづき、前記ステッピングモータの脱調の予兆を示す検出信号をアサートする脱調予測部と、
を備え、
前記脱調予測部は、
第1タイミングおよび第2タイミングそれぞれにおいてアサートされる第1タイミング信号および第2タイミング信号を生成するタイミング発生器と、
前記第1タイミングおよび前記第2タイミングそれぞれにおける逆起電力を示すデジタル値をホールドする保持部と、
前記第1タイミングのデジタル値と前記第2タイミングのデジタル値の差分を所定の第1しきい値と比較するとともに、前記第1タイミングのデジタル値を所定の第2しきい値と比較する予測部と、
を含み、
前記タイミング発生器は、前記パルス信号を分周または逓倍することにより、前記第1タイミング信号および前記第2タイミング信号の少なくとも一方を生成することを特徴とするモータ駆動回路。 - ひとつの半導体基板に一体集積化されたことを特徴とする請求項1から16のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- ステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する請求項1から17のいずれかに記載のモータ駆動回路と、
を備えることを特徴とする電子機器。 - ステッピングモータの駆動方法であって、
パルス信号と同期して、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御し、前記ステッピングモータのコイルに供給される電力を制御するステップと、
前記コイルのハイインピーダンス区間において前記コイルの両端間に生ずる逆起電力を検出するステップと、
(i)前記ハイインピーダンス区間内の検出タイミングにおける逆起電力と、(ii)前記ハイインピーダンス区間内の異なる2つのタイミングにおいて取得された2つの逆起電力の差分と、にもとづき、前記ステッピングモータの脱調の予兆を示す検出信号をアサートするステップと、
前記ステッピングモータのコイルに流れる電流を所定の上限値より低く制限するステップと、
前記検出信号がアサートされると、前記上限値を上昇させるステップと、
を備えることを特徴とする駆動方法。 - ステッピングモータの駆動方法であって、
前記ステッピングモータのコイルに流れる電流が目標値と一致するようにデューティ比が調節されるパルス変調信号を生成するステップと、
前記パルス変調信号にもとづいて、前記ステッピングモータのコイルに接続されるブリッジ回路を制御し、前記ステッピングモータのコイルに供給される電力を制御するステップと、
前記コイルのハイインピーダンス区間において前記コイルの両端間に生ずる逆起電力を検出するステップと、
(i)前記ハイインピーダンス区間内の検出タイミングにおける逆起電力と、(ii)前記ハイインピーダンス区間内の異なる2つのタイミングにおいて取得された2つの逆起電力の差分と、にもとづき、前記ステッピングモータの脱調の予兆を示す検出信号をアサートするステップと、
前記検出信号がアサートされると、前記目標値を所定の最大値まで増大させ、その後、目標値を通常の設定値に段階的に低下させるステップと、
を備えることを特徴とする駆動方法。
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