JP2014121258A - モータ駆動装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、モータ駆動装置および方法に関する。
【解決手段】本発明によると、モータに印加される駆動電流を所定の周期で検出する電流検出部と、上記電流検出部が直前周期に検出した駆動電流と、上記電流検出部が現在周期に検出した駆動電流とを比較する電流比較部と、上記電流比較部の出力に基づいて、上記モータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号と比較される基準信号のレベルを調節する制御部と、を含むモータ駆動装置を提供する。
【選択図】図２

Description

本発明は、ゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）信号を用いてモータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号を検出するにおいて、モータの速度を決定する駆動電流のレベルを考慮して、ゼロ交差信号を生成する比較器の基準信号値を決定することにより、モータの速度に応じて適切に比較器のオフセット値を除去することができるモータ駆動装置および方法に関する。

ホールセンサー（Ｈａｌｌ Ｓｅｎｓｏｒ）を用いないモータ駆動装置において、ＢＥＭＦ信号のゼロ交差ポイント（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ、ＺＣＰ）を利用することによって回転子の位置を検出することができる。３相モータを動作させる駆動装置でＢＥＭＦ信号を検出するためには、フローティング（Ｆｌｏａｔｉｎｇ）される相（ｐｈａｓｅ）でＢＥＭＦ電圧を測定するが、６０度の単位で各相のＢＥＭＦ電圧が上昇または下降するポイントにおいてＢＥＭＦ電圧と所定の基準電圧と比較するゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓｉｎｇ）方法を利用して、ホールセンサーの出力信号のように回転子の位置を示す出力信号を得ることができる。

しかし、通常の方法により検出されるＢＥＭＦ電圧信号は、様々な要因による雑音が含まれており、理想的な信号ではない。従って、このＢＥＭＦ信号をそのまま基準電圧と比較すると、正確なゼロ交差ポイントを検出することが困難である。特に、ＢＥＭＦ電圧信号に含まれる雑音は、高い周波数を有する雑音信号である可能性があり、雑音の影響が排除された、理想的な場合に近いＢＥＭＦ電圧信号を検出するためには、モータから検出したＢＥＭＦ電圧信号をローパスフィルタに通過させて、高い周波数を有する雑音信号を除去する過程が必要である。

しかし、ＢＥＭＦ電圧信号を生成する過程で、またはローパスフィルタでフィルタリングする過程で意図しない遅延が生成されることがあり、それにより、ＢＥＭＦ電圧信号と比較される基準信号に意図しないオフセット値が加減される。この場合、ＢＥＭＦ電圧信号と基準信号をゼロ交差比較する結果にエラーが含まれ、モータ回転子の位置を正確に検出できなくなり、よって、モータの動作を正確に制御することができないという問題点がある。

引用発明１は、ブラシレス直流モータの速度制御方法およびその装置に関するものであり、電流の位相を検出して電流と誘起電圧の位相を合わせ、それによってモータを制御する構成を開示している。引用発明２は、モータ駆動制御装置に関するものであり、モータにかかる負荷に応じて位相差を制御し、それによってモータを駆動させる内容を開示している。しかし、引用発明１、２のいずれにもモータを動作させる電流を所定周期に従って検出して比較し、その結果に応じてＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを設定し、ゼロ交差信号を正確に検出しようとする内容については全く開示されていない。

韓国公開特許公報ＫＲ１０−２０００−００００４８０号 韓国公開特許公報ＫＲ１０−２００１−００１１０１７号

本発明は、上記従来技術の問題点を解決するためのものであり、ＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを設定するにおいて、モータを動作させる駆動電流を所定の周期で検出し互いに比較した後、その比較結果に応じて基準信号のレベルを決定するオフセット値を調節する。したがって、モータを動作させる電流のレベルおよびＢＥＭＦ信号を生成するのに必要なフィルタの遅延（ｄｅｌａｙ）成分を考慮して、基準信号のレベルを設定することができ、それにより、モータの動作を正確に制御することができる。

本発明の第１技術的な側面によると、モータに印加される駆動電流を所定の周期で検出する電流検出部と、上記電流検出部が直前周期に検出した駆動電流と、上記電流検出部が現在周期に検出した駆動電流とを比較する電流比較部と、上記電流比較部の出力に基づいて、上記モータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号と比較される基準信号のレベルを調節する制御部とを含むモータ駆動装置を提案する。

また、上記制御部は、上記直前周期に検出した駆動電流が上記現在周期に検出した駆動電流より大きいと、上記基準信号のレベルを増加させ、上記直前周期に検出した駆動電流が上記現在周期に検出した駆動電流より小さいと、上記基準信号のレベルを減少させるモータ駆動装置を提案する。

また、上記制御部によってレベルが調節される基準信号と、上記ＢＥＭＦ信号とを比較して、ゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）信号を生成する比較部をさらに含み、上記制御部は、上記ＢＥＭＦ信号が増加する区間と上記ＢＥＭＦ信号が減少する区間において、相違する符号で上記基準信号のレベルが増加または減少するように上記比較部の動作を制御するモータ駆動装置を提案する。

また、上記制御部は、上記基準信号のレベルを調節して上記モータから上記ＢＥＭＦ信号を検出するか、上記ＢＥＭＦ信号をフィルタリングする時に発生する遅延による誤差を補正するモータ駆動装置を提案する。

また、上記アナログ−デジタル変換回路によって変換された上記駆動電流のデジタル値を格納するメモリをさらに含み、上記電流検出部は、上記駆動電流を生成するための整流（ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ）信号の周期に基づいて、上記駆動電流を検出するモータ駆動装置を提案する。

また、上記電流比較部は、上記メモリに格納された直前周期の駆動電流値を引き出して、上記電流検出部が検出する現在周期の駆動電流値と比較するモータ駆動装置を提案する。

また、上記電流比較部の出力をアナログ値に変換するデジタル−アナログ変換回路を含み、上記制御部は、上記デジタル−アナログ変換回路が出力する信号の増減に応じて上記基準信号のレベルを調節するモータ駆動装置を提案する。

また、上記電流比較部は、上記メモリに格納された直前周期の駆動電流のデジタル値が上記現在周期の駆動電流のデジタル値より大きいと、上記デジタル−アナログ変換回路の出力を増加させ、上記メモリに格納された直前周期の駆動電流のデジタル値が上記現在周期の駆動電流のデジタル値より小さいと、上記デジタル−アナログ変換回路の出力を減少させるモータ駆動装置を提案する。

一方、本発明の第２技術的な側面によると、モータを動作させる駆動電流を所定の周期で検出するステップと、上記検出ステップにおいて直前周期に検出した駆動電流と、現在周期に検出した駆動電流とを比較するステップと、上記比較結果に応じて上記モータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号と比較される基準信号のレベルを調節するステップとを含み、上記調節ステップは、上記直前周期の駆動電流が現在周期の駆動電流より大きいと、上記基準信号のレベルを増加させ、上記直前周期の駆動電流が上記現在周期の駆動電流より小さいと、上記基準信号のレベルを減少させるモータ駆動方法を提案する。

また、上記駆動電流検出ステップは、上記駆動電流を生成するための整流（ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ）信号の周期に基づいて上記駆動電流を検出するステップと、上記検出した駆動電流を格納するステップとを含むモータ駆動方法を提案する。

また、上記調節ステップにおいてレベルが決定された基準信号と、上記ＢＥＭＦ信号とを比較して、ゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）信号を生成するステップをさらに含むモータ駆動方法を提案する。

また、上記調節ステップは、上記ＢＥＭＦ信号が増加する区間と上記ＢＥＭＦ信号が減少する区間において、相違する符号で上記基準信号のレベルが増加または減少するように上記比較部の動作を制御するモータ駆動方法を提案する。

また、上記調節ステップは、上記基準信号のレベルを調節して上記モータから上記ＢＥＭＦ信号を検出するか、上記ＢＥＭＦ信号をフィルタリングする時に発生する遅延による誤差を補正するモータ駆動方法を提案する。

本発明によると、モータから得たＢＥＭＦ信号に基づいてモータ回転子の位置を検出するにおいて、モータを動作させる駆動電流のレベル変化に基づいてＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを決定する。したがって、モータ回転子の動作速度およびＢＥＭＦ信号を生成するフィルタの遅延成分などをすべて考慮して、ＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを決定することにより、ＢＥＭＦ信号からモータ回転子の位置を正確に検出し、それによってモータの動作を正確に制御することができる。

本発明の実施形態によるモータ駆動装置を簡単に示すブロック図である。 図１に示したモータ駆動装置の構成をより細密に示すブロック図である。 本発明の実施形態によるモータ駆動方法を説明するのに提供されるフローチャートである。

以下では、添付の図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。しかし、本発明の実施形態は様々な他の形態に変形されることができ、本発明の範囲は以下で説明する実施形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、当該技術分野で平均的な知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものである。したがって、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。

図１は、本発明の実施形態によるモータ駆動装置を簡単に示すブロック図である。
図１を参照すると、本実施形態によるモータ駆動装置１００は、モータ１８０を駆動する電流を検出する電流検出部１１０と、検出した電流を格納するメモリ１２０と、メモリ１２０に格納された電流と現在検出した電流とを比較する電流比較部１３０と、電流比較部１３０の比較結果から比較部１６０の基準信号のレベルを調節する制御部１４０とを含むことができる。

モータ１８０は駆動回路部１７０が出力する駆動電流によって動作し、一例として、駆動回路部１７０はインバータ回路を含むことができる。モータ１８０に含まれる回転子（ｒｏｔｏｒ）の回転速度は、駆動回路部１７０から印加する駆動電流のレベルによって決定され、モータ１８０に印加される駆動電流のレベルを調節してモータ１８０の動作を制御することができる。この時、モータ１８０の動作をより細密に調節するためには、回転子（ｒｏｔｏｒ）の位置が検出できなければならず、ホールセンサーを含まないセンサーレス（ｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓ）方式のモータ１８０においては、モータ１８０で生成されるＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号を用いて回転子の位置を検出することができる。

図１を参照すると、モータ駆動装置１００に含まれたＢＥＭＦ検出部１５０が、モータ１８０で生成されるＢＥＭＦ信号を検出する。検出したＢＥＭＦ信号は比較部１６０に入力され、制御部１４０によって調節される比較部１６０の基準信号と比較される。この時、比較部１６０は、ＢＥＭＦ信号と基準信号とを比較して、ゼロ交差ポイント（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）を検出することにより、モータ１８０の回転子の位置情報を検出することができる。

したがって、モータ１８０回転子の位置を正確に検出するためには、ＢＥＭＦ信号を正確に生成し、比較部１６０の基準信号のレベルを適切に設定する必要がある。ＢＥＭＦ信号を正確に生成するために、通常、ＢＥＭＦ信号より高い周波数帯域で生成される雑音信号を除去することができるローパスフィルタ（ＬＰＦ）にＢＥＭＦ信号を通過させることができる。

しかし、ローパスフィルタは、一般的にフィルタ特性に応じて決定される所定の遅延（Ｄｅｌａｙ）成分を有する。よって、ローパスフィルタを通過した後のＢＥＭＦ信号を比較部１６０に設定された基準信号と比較すると、ローパスフィルタで発生した遅延成分によって正確なゼロ交差ポイントを検出することが困難である。したがって、本発明では、制御部１４０がこのような遅延成分を補償することができるように、基準信号のレベルを増加または減少させる。以下、モータ駆動装置１００が比較部１６０の基準信号のレベルを調節する方法について説明する。

電流検出部１１０が駆動回路部１７０からモータ１８０を動作させる駆動電流を検出すると、メモリ１２０は検出した駆動電流のレベルを格納する。この時、電流検出部１１０は、所定の間隔をおいて周期的に駆動電流を検出することができる。電流比較部１３０は、メモリ１２０に格納された駆動電流を引き出して直前周期に検出された駆動電流のレベルと、現在周期に検出された駆動電流のレベルとを互いに比較する。

比較の結果、現在周期の駆動電流がより大きい場合を仮定する。これは、モータ１８０に印加される駆動電流のレベルが次第に増加する場合に該当するため、モータ１８０で生成されるＢＥＭＦ信号も次第に増加すると推定することができる。結局、ＢＥＭＦ検出部１５０、またはＢＥＭＦ信号の雑音成分をフィルタリングするローパスフィルタによってＢＥＭＦ信号に反映される遅延成分は、遅延成分が存在しない場合よりゼロ交差ポイントを遅らせる結果として表れる。したがって、制御部１４０は、比較部１６０の基準信号のレベルを減少させることにより、ＢＥＭＦ信号の遅延成分によるゼロ交差ポイントの遅れ現象を補正することができる。

逆に、現在周期の駆動電流が直前周期の駆動電流より小さいレベルを有すると、これは、モータ１８０に印加される駆動電流のレベルが次第に減少する場合に該当する。よって、モータ１８０で生成されるＢＥＭＦ信号は次第に減少し、遅延成分が反映されることにより、ゼロ交差ポイントは、遅延成分が含まれない場合に比べて誤差を有するようになる。制御部１４０は、比較部１６０の基準信号のレベルを増加させることにより、ゼロ交差ポイントの誤差を補正することができる。

簡単には、制御部１４０は、比較部１６０の基準信号端子に存在するオフセット（ｏｆｆｓｅｔ）値を調節して、基準信号のレベルを調節することができる。また、上述したように、モータ１８０に印加される駆動電流が増加または減少する場合の各々に対し、オフセット値の符号を相違するように適用することにより−基準信号のレベルを増加あるいは減少させることにより−駆動電流を生成するのに必要な整流信号の周期を同一に維持することもできる。

図２は、図１に示したモータ駆動装置の構成をより細密に示すブロック図である。図２を参照すると、本実施形態によるモータ駆動装置２００は、図１に示したモータ駆動装置１００と同様に、電流検出部２１０と、メモリ２２０と、電流比較部２３０と、制御部２４０と、ＢＥＭＦ検出部２５０と、比較部２６０とを含むことができる。モータ２８０を動作させる駆動回路部２７０は、駆動電流を生成するインバータ２７５と、インバータ２７５の動作を制御する整流制御部（Ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、２７３）とを含むことができる。整流制御部２７３は、インバータ２７５に含まれる複数のスイッチ素子それぞれのオン／オフを順次制御して、モータ２８０の回転を制御することができる。

電流検出部２１０は、インバータ２７５が生成する駆動電流を検出するための電流センサー２１３と、サンプル＆ホールド回路２１５とを含むことができる。電流検出部２１０によって検出された駆動電流は、ＡＤＣ２２５を介してデジタル値に変換され、メモリ２２０に格納される。メモリ２２０には一般的なレジスタが適用されてもよい。

整流信号検出部２２３は、整流制御部２７３からインバータ２７５に含まれるスイッチ素子のオン／オフを制御する信号の周期を検出してＡＤＣ２２５に伝達する。ＡＤＣ２２５は、整流制御部２７３の制御信号情報をデジタル値に変換して、メモリ２２０に格納する。電流比較部２３０は、図１で説明したように、一定の間隔で周期的に検出されるモータ２８０の駆動電流を互いに比較するが、電流比較部２３０の比較動作に整流信号検出部２２３が検出する整流制御部２７３の制御信号が用いられてもよい。

インバータ２７５は、整流制御部２７３が送る整流信号の周期に応じて相違する駆動電流を出力することができる。よって、電流検出部２１０が駆動電流を検出する周期は、整流信号の周期に対応することができ、電流比較部２３０は、整流信号検出部２２３が出力する整流信号情報を用いて、メモリ２２０に格納された駆動電流レベルのデジタル値を引き出して比較することができる。上述したように、電流比較部２３０は、直前周期の駆動電流レベルのデジタル値と、現在周期の駆動電流レベルのデジタル値とを比較する。

比較の結果、現在周期の駆動電流レベルのデジタル値が直前周期の駆動電流レベルのデジタル値より大きいと、モータ２８０で生成されるＢＥＭＦ信号が次第に増加すると推定することができる。よって、制御部２４０は、ＢＥＭＦ検出部２５０とローパスフィルタなどで反映される遅延成分による誤差を補正するために、比較部２６０の基準信号のレベルを減少させなければならない。その反面、直前周期の駆動電流レベルのデジタル値が現在周期の駆動電流レベルのデジタル値より大きいと、ＢＥＭＦ信号が次第に減少する場合に該当するため、正確なＺＣＰ信号検出のために、制御部２４０は基準信号のレベルを増加させることができる。

図３は、本発明の実施形態によるモータ駆動方法を説明するのに提供されるフローチャートである。図３を参照すると、本実施形態によるモータ駆動方法は、電流検出部２１０がモータ２８０から駆動電流を検出することから始まる（Ｓ３０）。電流検出部２１０は、電流センサー２１３とサンプル＆ホールド回路２１５を用いて駆動電流のレベルを検出することができ、検出した駆動電流のレベルはＡＤＣ２２５によってデジタル値に変換され、メモリ２２０に格納される（Ｓ３１）。

一方、図３のフローチャートでは省略されたが、モータ駆動装置２００は、整流信号検出部２２３を用いて、モータ２８０の駆動電流を生成するのに必要な整流信号の情報を抽出することができる。駆動電流を生成するインバータ２７５に含まれるスイッチ素子のオン／オフ動作は、整流信号の周期に応じて変わることができる。したがって、整流信号の周期に応じて駆動電流が変わることができるため、電流検出部２１０が検出する駆動電流のレベルを整流信号の周期に応じてサンプリングし、これを電流比較部２３０において比較することができる。

電流比較部２３０は、直前周期の駆動電流レベルのデジタル値Ｉ（ｔ−１）を現在周期の駆動電流レベルのデジタル値Ｉ（ｔ）と比較する（Ｓ３２）。Ｓ３２ステップの比較結果、Ｉ（ｔ−１）がＩ（ｔ）より小さいと、駆動電流のレベルが次第に増加する場合に該当し、結局，モータ２８０から出力されるＢＥＭＦ信号も次第に増加すると推定することができる。したがって、制御部２４０は、ＺＣＰ信号の誤差を補正するために、比較部２６０においてＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを減少させることができる（Ｓ３３）。

その反面、Ｓ３２ステップの比較結果、Ｉ（ｔ−１）がＩ（ｔ）より大きいと、駆動電流のレベルとＢＥＭＦ信号が次第に減少する場合に該当する。よって、制御部２４０は、ＺＣＰ信号の誤差を補正するために、比較部２６０においてＢＥＭＦ信号と比較される基準信号のレベルを増加させることができる（Ｓ３４）。このように、Ｓ３３〜Ｓ３４ステップにおいて比較部２６０の基準信号のレベルを調節することにより、ＢＥＭＦ信号に含まれた遅延成分によるＺＣＰ信号の誤差を効果的に補正することができる。

最後に、モータ駆動装置は、Ｓ３３またはＳ３４ステップにおいて補正された基準信号のレベルをＢＥＭＦ信号と比較して、ＺＣＰ信号を生成する（Ｓ３５）。このような一連の流れを通じ、モータ２８０から検出したＢＥＭＦ信号に遅延成分が含まれている場合でも正確なＺＣＰ信号を生成することができ、よって、モータ２８０の動作を正確に制御することができる。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想から外れない範囲内で多様な修正及び変形が可能であるということは、当技術分野の通常の知識を有する者には明らかである。

１１０、２１０ 電流検出部
１２０、２２０ メモリ
１３０、２３０ 電流比較部
１４０、２４０ 制御部
１５０、２５０ ＢＥＭＦ検出部
１６０、２６０ 比較部
１７０、２７０ 駆動回路部
１８０、２８０ モータ

Claims (13)

1. モータに印加される駆動電流を所定の周期で検出する電流検出部と、
   前記電流検出部が直前周期に検出した駆動電流と、前記電流検出部が現在周期に検出した駆動電流とを比較する電流比較部と、
   前記電流比較部の出力に基づいて、前記モータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号と比較される基準信号のレベルを調節する制御部と、
   を含む、モータ駆動装置。
2. 前記制御部は、
   前記直前周期に検出した駆動電流が前記現在周期に検出した駆動電流より大きいと、前記基準信号のレベルを増加させ、前記直前周期に検出した駆動電流が前記現在周期に検出した駆動電流より小さいと、前記基準信号のレベルを減少させることを特徴とする、請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記制御部によってレベルが調節される基準信号と、前記ＢＥＭＦ信号とを比較して、ゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）信号を生成する比較部をさらに含み、
   前記制御部は、前記ＢＥＭＦ信号が増加する区間と前記ＢＥＭＦ信号が減少する区間において、相違する符号で前記基準信号のレベルが増加または減少するように前記比較部の動作を制御することを特徴とする、請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記制御部は、
   前記基準信号のレベルを調節して前記モータから前記ＢＥＭＦ信号を検出するか、前記ＢＥＭＦ信号をフィルタリングする時に発生する遅延による誤差を補正することを特徴とする、請求項１から３の何れか１項に記載のモータ駆動装置。
5. 前記電流検出部によって検出された駆動電流をデジタル値に変換するアナログ−デジタル変換回路によって変換された前記駆動電流のデジタル値を格納するメモリをさらに含み、
   前記電流検出部は、前記駆動電流を生成するための整流（ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ）信号の周期に基づいて、前記駆動電流を検出することを特徴とする、請求項１から４の何れか１項に記載のモータ駆動装置。
6. 前記電流比較部は、
   前記メモリに格納された直前周期の駆動電流値を引き出して、前記電流検出部が検出する現在周期の駆動電流値と比較することを特徴とする、請求項５に記載のモータ駆動装置。
7. 前記電流比較部の出力をアナログ値に変換するデジタル−アナログ変換回路を含み、
   前記制御部は、前記デジタル−アナログ変換回路が出力する信号の増減に応じて前記基準信号のレベルを調節することを特徴とする、請求項６に記載のモータ駆動装置。
8. 前記電流比較部は、
   前記メモリに格納された直前周期の駆動電流のデジタル値が前記現在周期の駆動電流のデジタル値より大きいと、前記デジタル−アナログ変換回路の出力を増加させ、
   前記メモリに格納された直前周期の駆動電流のデジタル値が前記現在周期の駆動電流のデジタル値より小さいと、前記デジタル−アナログ変換回路の出力を減少させることを特徴とする、請求項７に記載のモータ駆動装置。
9. モータを動作させる駆動電流を所定の周期で検出する駆動電流検出ステップと、
   前記駆動電流検出ステップにおいて直前周期に検出した駆動電流と、現在周期に検出した駆動電流とを比較する電流比較ステップと、
   前記比較ステップにおける比較結果に応じて前記モータのＢＥＭＦ（Ｂａｃｋ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）信号と比較される基準信号のレベルを調節する調節ステップと、
   を含み、
   前記調節ステップは、前記直前周期の駆動電流が現在周期の駆動電流より大きいと、前記基準信号のレベルを増加させ、前記直前周期の駆動電流が前記現在周期の駆動電流より小さいと、前記基準信号のレベルを減少させる、モータ駆動方法。
10. 前記駆動電流検出ステップは、
    前記駆動電流を生成するための整流（ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ）信号の周期に基づいて前記駆動電流を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出した駆動電流を格納する格納ステップと、
    を含むことを特徴とする、請求項９に記載のモータ駆動方法。
11. 前記調節ステップにおいてレベルが決定された基準信号と、前記ＢＥＭＦ信号とを比較して、ゼロ交差（Ｚｅｒｏ Ｃｒｏｓｓ Ｐｏｉｎｔ）信号を生成する比較ステップをさらに含むことを特徴とする、請求項９または１０に記載のモータ駆動方法。
12. 前記調節ステップは、
    前記ＢＥＭＦ信号が増加する区間と前記ＢＥＭＦ信号が減少する区間において、相違する符号で前記基準信号のレベルが増加または減少するように前記比較ステップの実行を制御することを特徴とする、請求項１１に記載のモータ駆動方法。
13. 前記調節ステップは、
    前記基準信号のレベルを調節して前記モータから前記ＢＥＭＦ信号を検出するか、前記ＢＥＭＦ信号をフィルタリングする時に発生する遅延による誤差を補正することを特徴とする、請求項９から１２の何れか１項に記載のモータ駆動方法。

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