JP7206401B2 - 検査装置用移送機構、検査装置、及びこれを用いる対象物の検査方法 - Google Patents

Description

本開示は、対象物を検査する装置、対象物を移動させる検査装置用移送機構及び対象物を検査する方法に関するものである。

各種物品を製造し、そのまま流通したり他の物品との組立をしたりする場合において、物品（対象物）の製造状態または組立状態に対する検査を行うことは、製品の信頼性を高めるために必須の工程である。従来、物品の検査は、肉眼で検査されてきたが、最近、検査装備を用いて精度を向上させて作業速度を高める技術が開発されている。

対象物の種類、形態及び大きさは、多様であってもよい。例えば、印刷回路基板（ＰＣＢ、Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ）等の基板が対象物になり得る。基板には多数の素子が配置され得る。ピン挿入装置が基板上に形成された複数のホールに複数のピンを挿入することができる。挿入されたピンを介して基板は他の部品と電気的に連結され得る。

本開示の実施例は、対象物を効率よく検査する装置及び方法を提供する。

本開示の実施例は、対象物が予め設定された正確な位置に配置された状態で検査が正確に行われるようにサポートする装置及び方法を提供する。

従来は、手作業で対象物を交換する対象物検査装置において、作業者の安全性が落ちる問題がある。例えば、ジグがサーボモータ（ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ）により駆動されるボールスクリュ（ｂａｌｌ ｓｃｒｅｗ）に載せて移送され、ジグの移動時に作業者がミスで手などをジグにぶつける場合、作業者が致命傷を負う恐れがある問題がある。本開示の実施例は、前述の従来技術の問題を解決する。

本開示の一側面は、検査装置用移送機構の実施例を提供する。代表的な実施例による移送機構は、検査対象物を含む移送物の上側面に接触可能に構成される上端係止部；前記上端係止部が固定される支持フレーム；前記移送物の下側面を支持するように構成される支持部を含み、前記支持フレームに上下方向に移動可能に配置される昇降部；及び前記昇降部を上下方向に移動させるように駆動力を提供する昇降駆動部を含む。

実施例において、前記支持部は、前記移送物の下側面を支持しながら前記移送物を前後方向に移動させ得るように構成され得る。

実施例において、前記昇降部は、移送プーリ；及び前記移送プーリを回転させる駆動力を提供するモータを含み得る。前記支持部は、前記移送プーリに巻かれて回転可能であり、前記移送物の下側面を支える移送ベルトを含み得る。

実施例において、前記昇降部は、前記移送物の後方への最大移動位置を設定するように前記移送物の後側面に接触可能に構成される後端ストッパーを含み得る。

実施例において、前記移送機構は、前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される移送部を含み得る。前記移送部は、前記支持部が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成され得る。

実施例において、前記支持部は、前記移送部が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成され得る。

実施例において、前記移送機構は、前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される第１の移送部；及び前記第１の移送部の上方または下方に配置され、前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら前方に移動させ得るように構成される第２の移送部を含み得る。前記第１の移送部は、前記支持部が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成され得る。前記支持部は、前記第２の移送部が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成され得る。

実施例において、前記移送機構は、上下方向及び前後方向に垂直な係止方向に移動して、前記昇降部が下側方向への移動時に前記昇降部の下側面に接触するように構成され、前記係止方向の反対方向である解除方向に移動して前記昇降部が下側方向への移動時に係止されないように構成される可変ストッパーを含み得る。前記可変ストッパーは、前記昇降部の下側面が前記可変ストッパーに接触した状態で、前記第１の移送部及び前記第２の移送部のうち、上側に配置されたものの上側面と前記支持部の上側面が同じ高さに配置されるように構成され得る。

実施例において、前記移送機構は、前記昇降部が上側に移動すると、前記移送物の上側面が前記上端係止部に接触し、前記昇降部が下側に移動すると、前記移送物の上側面が前記上端係止部から離隔されるように構成され得る。

実施例において、前記昇降部は、前記移送物の左側面または右側面に接触可能に構成される側面ガイドを含み得る。

実施例において、前記上端係止部は、前記移送物の左側部及び右側部のうちのいずれか１つの一側部の上側面に接触可能に構成され得る。前記支持部は、前記移送物の前記一側部の下側面を支持するように構成され得る。前記側面ガイドは、前記移送物の中心を基準に、前記一側部が配置された方向の側端に接触可能に構成され得る。

実施例において、前記上端係止部は、前後方向に複数の隙間を形成しながら配列され、前記移送物の上側面に接触可能な複数の下側面を含み得る。前記側面ガイドは、前記複数の隙間に挿入可能に上側に突出し、前記移送物の左側面または右側面に接触可能に構成される複数の側面ガイド突起を含み得る。

実施例において、前記上端係止部は、前記側面ガイドが前記移送物を見る方向に突出して前記複数の下側面を形成する複数の上端係止突起を含み得る。

実施例において、前記移送機構は、前記昇降部の下側への最大位置を設定するように前記昇降部の下側面に接触可能に構成される下端ストッパーを含み得る。

実施例において、前記移送機構は、前記昇降部の設定された複数の位置を感知するように前記支持フレームに固定される複数の昇降センサを含み得る。前記昇降部は、前記昇降部が前記複数の位置のうちのいずれか１つに位置する時に、前記複数の昇降センサのうちのいずれか１つにより感知される昇降ターゲットを含み得る。

本開示の他の側面は、前記移送機構を１つ以上含む検査装置の実施例を提供する。

実施例において、前記１つ以上の移送機構は、前記移送物の左側部を支持する第１の移送機構；及び前記移送物の右側部を支持する第２の移送機構を含み得る。

実施例において、前記検査装置は、前記第１の移送機構及び前記第２の移送機構の少なくともいずれか１つの左右方向への移動を案内するフレームガイド；及び前記少なくともいずれか１つの移送機構の左右方向への移動のための駆動力を提供する駆動部を含み得る。

本開示のさらに他の側面は、前記移送機構を含む検査装置を用いる対象物の検査方法の実施例を提供する。代表的な実施例による対象物の検査方法は、前記昇降部が上昇して前記移送物が上側に移動し、前記移送物の上側面が前記上端係止部に接触する上昇移動段階；前記対象物を検査して不良如何を判断する検査段階；及び前記昇降部が下降して前記移送物が下側に移動し、前記移送物の上側面が前記上端係止部から離隔される下降移動段階を含む。

実施例において、前記検査方法は、前記上昇移動段階の前に、前記支持部により前記移送物が後方に移動する後方移動段階；及び前記下降移動段階の後に、前記支持部により前記移送物が前方に移動する前方移動段階を含み得る。

本開示の実施例によると、対象物を効率よく、かつ正確に検査することができる。

本開示の実施例によると、対象物が予め設定された位置に正確に配置された状態で検査が行われるようにして、検査の信頼性を向上させ得る。

本開示の実施例によると、イメージセンサに対する対象物の検査距離を簡便に設定することができる。

本開示の実施例によると、ジグが移送ベルト（例えば、コンベヤーベルト）上に載せて移送され、作業者がミスでジグにぶつかってもジグと移送ベルトとの間にスリップ（ｓｌｉｐ）が発生して事故の発生を防止することができる。

本開示の第１の実施例による検査装置（１）の斜視図である。 図１のケース（１０）内部の構造を示す斜視図である。 図２の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）及びジグ（Ｊ）の斜視図である。 図３の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）及びジグ（Ｊ）に対象物（Ｂ）が載置された様子を示す斜視図である。 図４の第１の移送機構（１００Ａ）及び第２の移送機構（１００Ｂ）の間の間隔が変更された状態の斜視図である。 図５のいずれか１つの移送機構（１００Ａ）をラインＳ１－Ｓ１’に沿って切った断面図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 本開示の第２の実施例による検査装置（１’）の斜視図である。 図１４の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）の斜視図である。 図１５のいずれか１つの移送機構（１００Ａ’）の斜視図である。 図１５のいずれか１つの移送機構（１００Ａ’）の斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。 本開示の一実施例による対象物の検査方法のフローチャートである。

本開示の実施例は、本開示の技術的思想を説明するための目的で例示されたものである。本開示による権利範囲が、以下に提示される実施例やこれらの実施例に関する具体的な説明で限定されるものではない。

本開示に用いられる全ての技術的用語及び科学的用語は、異なって定義されない限り、本開示が属する技術分野で通常の知識を有する者に一般に理解される意味を有する。本開示に用いられる全ての用語は、本開示をさらに明確に説明するための目的で選択されたものであり、本開示による権利範囲を制限するために選択されたものではない。

本開示で用いられる「含む」、「備える」、「有する」等のような表現は、当該表現が含まれる語句または文章で異なって言及されない限り、他の実施例を含む可能性を内包する開放型用語（ｏｐｅｎ－ｅｎｄｅｄ ｔｅｒｍｓ）として理解されるべきである。

本開示で記述された単数型の表現は、異なって言及しない限り複数型の意味を含み得、これは請求の範囲に記載された単数型の表現にも同様に適用される。

本開示で用いられる「第１」、「第２」等の表現は、複数の構成要素を相互区分するために用いられ、当該構成要素の順序または重要度を限定するものではない。

本開示で用いられる「～に基づいて」という表現は、当該表現が含まれる語句または文章で記述される、決定、判断の行為または動作に影響を与える１つ以上の因子を記述するのに用いられ、この表現は、決定、判断の行為または動作に影響を与える追加の因子を排除しない。

本開示において、ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるか「接続されて」いると言及された場合、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結され得るか接続され得るものとして、または新たな他の構成要素を媒介として連結され得るか接続され得るものとして理解されるべきである。

本開示で用いられる「前（Ｆ）」、「後（Ｒ）」、「左（Ｌｅ）」、「右（Ｒｉ）」、「上（Ｕ）」、「下（Ｄ）」等の方向を指す表現は、図面に表示されたところにより定義する。各方向に関する表現は、あくまでも本開示が明確に理解できるように説明するためのものであり、基準をどこに置くかにより各方向を異なって定義することもできる。

以下、添付の図面を参照し、本開示の実施例を説明する。添付の図面において、同一または対応する構成要素には同一の参照符号が付与されている。また、以下の実施例の説明において、同一または対応する構成要素を重複して記述することが省略され得る。しかし、構成要素に関する記述が省略されても、そのような構成要素がある実施例に含まれないものとして意図されはしない。

図１は、本開示の第１の実施例による検査装置（１）の斜視図である。図２は、図１のケース（１０）内部の構造を示す斜視図である。図１及び図２を参考にすると、検査装置（１）は、対象物を検査するように構成される。検査装置（１）は、移送物を移動させ得る。

前記移送物は、検査対象物を含む。前記移送物は、ジグ（Ｊ）をさらに含み得る。実施例により、検査装置（１）は、ジグ（Ｊ）により前記対象物を移動させるように構成されることもでき、ジグ（Ｊ）なしに前記対象物を移動させるように構成されることもできる。ジグ（Ｊ）により前記対象物を移動させる検査装置（１）の実施例（例えば、第１の実施例）では、ジグ（Ｊ）及び前記対象物を「移送物」と称すことができ、ジグ（Ｊ）なしに前記対象物を移動させる検査装置（１）の実施例（例えば、第２の実施例）では、前記対象物を「移送物」と称すことができる。

本実施例において、検査装置（１）は、前記対象物に挿入されたピンの挿入不良如何を検査する。この場合、前記対象物は、基板（ｓｕｂｓｔｒａｔｅ）であってもよい。例えば、前記不良は、前記対象物上に挿入されるピンの特性、ピン挿入装置の設定エラー、ピン挿入装置の機械的遊隙、欠陥、対象物の非平坦性などにより発生し得る。

例えば、外部のピン挿入装置（図示せず）が対象物である基板に複数のピン挿入工程を行い、複数のピンが挿入された基板（対象物）が検査装置（１）に移送され得る。検査装置（１）は、基板に挿入された複数のピンのそれぞれの挿入状態を検査することができる。検査装置（１）は、基板にパターン光を照射し、基板に挿入された複数のピンのそれぞれから反射したパターン光を受信することができる。検査装置（１）は、受信されたパターン光を用いて、複数のピンのそれぞれの高さ、挿入位置などを測定し、測定情報を用いて複数のピンのそれぞれの挿入状態を検査することができる。検査装置（１）は、パターン光を通じて測定された情報を用いて、前記対象物に挿入された複数のピンの挿入状態を迅速かつ正確に検査することができる。他の実施例において、検査装置（１）は、対象物の表面を検査したり、対象物に載置された素子の位置を検査したり、対象物にプリンティングされた導電体の不良如何などを検査することができる。

第１の実施例において、ジグ（Ｊ）に前記対象物が載置及び分離可能である。例えば、検査セット（１、Ｊ）は、対象物のローディング（ｌｏａｄｉｎｇ）及びアンローディング（ｕｎｌｏａｄｉｎｇ）等の作業において、作業者のハンドリング（ｈａｎｄｌｉｎｇ）が必要なマニュアル（ｍａｎｕａｌ）ライン用装備であってもよい。前記対象物は、検査を受けるためにジグ（Ｊ）に載置（ローディング）され、前記対象物が検査を受けた後にジグ（Ｊ）から分離（アンローディング）され得る。前記対象物は、ジグ（Ｊ）にクランピングされ得る。前記対象物は、ジグ（Ｊ）からアンクランピングされ得る。

第１の実施例において、検査装置（１）にジグ（Ｊ）が引入及び引出可能に構成される。前記対象物の種類や規格などが変わった場合、ジグ（Ｊ）を検査装置（１）から引き出して、変わった対象物が載置可能な他の種類のジグを検査装置（１）に引き入れ得る。

検査装置（１）は、前記移送物を移動させる。検査装置（１）は、移送機構（１００）を含む。移送機構（１００）は、前記移送物を移動させるように構成された移送部（１１０）を含む。移送部（１１０）に前記移送物が載せられ得る。具体的には、移送部（１１０）にジグ（Ｊ）が載せられ、ジグ（Ｊ）に前記対象物が載置されることができる。

検査装置（１）には、検査前の前記対象物が引き入れられる投入口が形成される。検査装置（１）には、検査後の前記対象物が排出される排出口が形成される。第１の実施例で前記投入口及び前記排出口は、１つの位置に形成されるが、他の実施例（例えば、第２の実施例）で前記投入口及び前記排出口は、互いに異なる位置に形成され得る。前記投入口及び／又は前記排出口を介してジグ（Ｊ）が検査装置（１）に引き入れられたり検査装置（１）から引き出され得る。

検査装置（１）は、外観を形成するケース（１０）と、各種情報を出力する出力部（２０）と、各種情報を入力する入力部（３０）とを含み得る。検査装置（１）は、通信回路（図示せず）、メモリ（図示せず）、光源（図示せず）、イメージセンサ（図示せず）及び制御部（図示せず）を含み得る。検査装置（１）に含まれた各構成要素は互いに電気的に連結されて、信号、データなどを送受信することができる。

前記通信回路は、外部電子装置または外部サーバーと通信を行うことができる。前記通信回路は、無線通信または有線通信を通じてネットワークと連結されて外部電子装置または外部サーバーと通信することができる。他の例として、前記通信回路は、外部電子装置と有線で連結されて通信を行うこともできる。

無線通信は、例えば、セルラー通信（例：ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ａ（ＬＴＥ Ａｄｖａｎｃｅ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷｉＢｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）等）を含み得る。また、無線通信は、近距離無線通信（例：ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、ＬｉＦｉ（Ｌｉｇｈｔ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、ブルートゥース（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）低電力（ＢＬＥ）、ジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標））、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等）を含み得る。

出力部（２０）は、前記対象物の検査結果情報を出力することができる。出力部（２０）は、前記対象物の検査結果、不良であると判断される場合、不良如何を作業者が直接判断できるように不良部分に関する情報を出力することができる。前記不良部分に関する情報は、不良部分の２次元イメージ、３次元イメージ及び／又は不良部分の各種寸法情報を含み得る。

出力部（２０）は、ディスプレイを含み得る。一実施例において、前記ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイなどを含み得る。例えば、前記ディスプレイは、ユーザに各種コンテンツ（例：テキスト、イメージ、ビデオ、アイコン、及び／又はシンボルなど）を表示することができる。前記ディスプレイは、タッチスクリーンを含み得、例えば、電子ペンまたはユーザの身体の一部を用いたタッチ、ジェスチャ、近接、またはホバリング入力などを受信することができる。

入力部（３０）は、１サイクルの対象物の検査過程が始まるようにする開始入力部（３１）を含む。例えば、開始入力部（３１）は、ボタンを含み得るが、ダイヤル、キーボード、マウス、タッチスクリーンなど知られている多様な方式のうちのいずれか１つの方式で開始入力部（３１）が構成され得る。入力部（３０）は、キーボード（３２）及びマウス（３３）をさらに含み得る。

前記１サイクルの対象物の検査過程は、前記対象物がローディング（ｌｏａｄｉｎｇ）される過程、前記対象物の移動及び検査過程、前記対象物がアンローディング（ｕｎｌｏａｄｉｎｇ）される過程を含み得る。前記１サイクルの対象物の検査過程は、前記ローディングされる過程後にジグ（Ｊ）に対する前記対象物のクランピング過程をさらに含み得る。前記１サイクルの対象物の検査過程は、前記ローディングされる過程前にジグ（Ｊ）に対する前記対象物のアンクランピング過程をさらに含み得る。これに関する詳細な説明は後述する。

前記制御部は、コンピュータなどのプロセッサを含み得る。例えば、前記プロセッサは、ＣＰＵ、マイクロコントローラー（ＭＣＵ）等を含み得る。前記制御部は、入力部（３０）を介して入力された情報に基づいて検査装置（１）を作動させ得る。前記制御部は、各種センサを介して感知された情報に基づいて検査装置（１）を作動させ得る。前記制御部は、後述するイメージセンサを介して感知された情報に基づいて検査装置（１）を作動させ得る。前記制御部は、前記対象物の検査と関連したプログラムを処理することができる。前記制御部は、処理された各種情報が出力されるように出力部（２０）を制御することができる。前記制御部は、後述するモータや空圧シリンダなどの各種駆動部を動作するように制御することができる。

一実施例において、前記光源は、前記対象物にパターン光を照射することができる。前記光源は、前記対象物全体にパターン光を照射したり、前記対象物に含まれた少なくとも１つのオブジェクトにパターン光を照射することができる。例えば、前記少なくとも１つのオブジェクトは、基板に挿入されたピン等であってもよい。前記光源は、複数のピンが挿入された基板にパターン光を照射することができる。

一例として、前記光源は、格子（図示せず）、格子移送装置（図示せず）及び投影レンズ部（図示せず）を含み得る。前記格子は、前記光源から照射された光をパターン光に変換させ得る。前記格子は、位相遷移されたパターン光を発生させるために、ＰＺＴ（ｐｉｅｚｏ ａｃｔｕａｔｏｒ）のような格子移送機構を介して移送され得る。前記投影レンズ部は、格子により生成されたパターン光を前記対象物に照射されるようにすることができる。

他の例として、前記光源はＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｇｈｔ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）またはＬＣｏＳ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｏｎ Ｓｉｌｉｃｏｎ）を含み得る。ＤＬＰまたはＬＣｏＳは、前記光源から照射された光をパターン光に変換させて前記対象物に照射されるようにすることができる。

前記パターン光は、前記対象物に対する３次元形状を測定するために照射される、一定のまたは特定周期のパターンを有する光であってもよい。前記光源は、縞模様の明るさがサイン波の形態を帯びるパターン光、明るい部分と暗い部分が繰り返されて表示されるオン・オフ（ｏｎ－ｏｆｆ）形態のパターン光または明るさの変化が三角形波形である三角波パターン光などを照射することができる。ただし、これに制限されるものではなく、前記光源は、明るさの変化が一定または特定の周期で繰り返される多様な形態のパターンの光を照射することができる。

前記光源は、前記対象物に第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を照射することもできる。前記光源は、前記対象物全体または前記対象物に含まれた少なくとも１つのオブジェクトに第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を照射することができる。

一実施例において、前記光源は、第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を順次照射したり少なくとも２つの光を同時に照射したりすることができる。例えば、第１の波長の光は赤色光であり、第２の波長の光は緑色光であり、第３の波長の光は青色光であってもよい。ただし、これに制限されるものではなく、第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光は、互いに異なる波長を有する光であってもよい。
前記イメージセンサとして、知られている多様なイメージセンサのうちのいずれか１つが用いられ得る。一実施例において、前記イメージセンサは、前記対象物に挿入された複数のピンのそれぞれから反射したパターン光を受信することができる。例えば、前記イメージセンサは、前記対象物に挿入された複数のピンのそれぞれから反射したパターン光を受信し、受信されたパターン光を用いて複数のピンのそれぞれに対するイメージ（例えば、３次元イメージ）を生成することができる。

また、前記イメージセンサは、前記対象物に挿入された複数のピンのそれぞれから反射した第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を受信することができる。例えば、前記光源から第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光が前記対象物に照射された場合、前記イメージセンサは、前記対象物に挿入された複数のピンのそれぞれから反射した第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を受信し、受信された第１の波長の光、第２の波長の光及び第３の波長の光を用いて複数のピンのそれぞれに対するイメージ（例えば、２次元イメージ）を生成することができる。前記イメージセンサは、生成された複数のピンのそれぞれに対するイメージを前記制御部に伝達することができる。また、複数のイメージセンサが同一または異なる方向で光を受信することができる。例えば、前記イメージセンサは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ、）カメラなどを含み得るが、これに制限されるものではない。

前記メモリは、検査装置（１）の少なくとも１つの他の構成要素に関係した命令またはデータを格納することができる。また、前記メモリは、ソフトウェア及び／又はプログラムを格納することができる。例えば、前記メモリは、内蔵メモリまたは外部メモリを含み得る。内蔵メモリは、揮発性メモリ（例：ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭまたはＳＤＲＡＭなど）、非揮発性メモリ（例：フラッシュメモリ、ハードドライブ、またはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ））のうち、少なくとも１つを含み得る。外部メモリは、多様なインターフェースを通じて検査装置（１）と機能的にまたは物理的に連結され得る。

前記メモリは、前記制御部を動作させる命令を格納することができる。例えば、前記メモリは、前記制御部が検査装置（１）の他の構成要素を制御し、外部電子装置またはサーバーと連動するようにする命令を格納することができる。前記制御部は、前記メモリに格納された命令に基づいて検査装置（１）の他の構成要素を制御し、外部電子装置またはサーバーと連動することができる。また、各構成要素による動作を行うようにする命令が前記メモリに格納され得る。

一実施例において、前記メモリは、前記対象物に挿入される複数のピンのそれぞれに対して設定された基準高さと基準位置を示すピン挿入基準情報を格納することができる。複数のピンのそれぞれに対して設定された基準高さと基準位置は、複数のピンのそれぞれの挿入不良を判断するために用いられ得る。ピン挿入基準情報は、前記対象物の設計情報またはユーザの入力により設定され得る。

一実施例において、前記メモリは、前記ピン挿入装置のピン挿入工程に関連した複数の工程パラメータに関する情報及び前記ピン挿入装置が前記対象物に行ったピン挿入工程で用いた複数の工程パラメータの値に関する情報を格納することができる。複数の工程パラメータに関する情報及び複数の工程パラメータの値に関する情報は、前記ピン挿入装置から受信されて前記メモリに格納されたり、ユーザの入力により生成されて前記メモリに格納され得る。例えば、前記複数の工程パラメータに関する情報は、複数の工程パラメータそれぞれを通じて、ピンが挿入される位置、ピンの反り、挿入されたピンの高さ、挿入されたピンのピンショルダー平坦度（ｃｏｐｌａｎａｒｉｔｙ）、ピン挿入角度などに影響を与え得るか否かを示す情報を含み得る。

前記制御部は、オペレーションシステムまたはアプリケーションプログラムを駆動して、検査装置（１）の少なくとも１つの他の構成要素を制御することができ、各種データ処理及び演算などを行うことができる。例えば、前記制御部は、中央処理装置などを含み得、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）で具現されることもできる。

図２を参考にすると、検査装置（１）は、フレーム（６０）を含む。フレーム（６０）は、移送機構（１００）を支持する。フレーム（６０）は、ケース（１０）を支持する。フレーム（６０）は、イメージセンサ移動装置（７０）を支持する。フレーム（６０）は、その他にフレーム（６０）に直接配置されたり他の構成を媒介として配置された各種部品を支持する。

検査装置（１）は、前記イメージセンサを移動させるイメージセンサ移動装置（７０）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、前記イメージセンサを前後方向、左右方向及び／又は上下方向に移動させ得る。

イメージセンサ移動装置（７０）は、フレーム（６０）に固定されたガイドレール（６１）に沿って前後方向にスライディング（ｓｌｉｄｉｎｇ）可能に構成された第１のスライダー（７１）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、第１のスライダー（７１）を前後方向に移動させる駆動力を提供するモータなどの駆動部（７７）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、第１のスライダー（７１）に固定されて左右方向に延びたガイドレール（７４）と、ガイドレール（７４）に沿って左右方向にスライディング（ｓｌｉｄｉｎｇ）可能に構成された第２のスライダー（７５）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、第２のスライダー（７５）を左右方向に移動させる駆動力を提供するモータなどの駆動部（７２）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、第２のスライダー（７５）に固定されて上下方向に延びたガイドレール（７８）と、ガイドレール（７８）に沿って上下方向にスライディング（ｓｌｉｄｉｎｇ）可能に構成された第３のスライダー（７９）を含む。イメージセンサ移動装置（７０）は、第３のスライダー（７９）を上下方向に移動させる駆動力を提供するモータなどの駆動部（７６）を含む。第３のスライダー（７９）に前記イメージセンサが固定され得る。前記イメージセンサは、下側方向に光を感知するように配置され得る。

イメージセンサ移動装置（７０）は、それぞれのモータなどの駆動部から対応するスライダーに駆動力を伝達する駆動力伝達部を含み得る。前記駆動力伝達部は、モータにより回転するリードスクリュ（ｌｅａｄ ｓｃｒｅｗ）等を含み得る。例えば、モータ（７２）によりリードスクリュ（７３）が回転すると、リードスクリュ（７３）に沿って第２のスライダー（７５）が左右方向に移動することができる。同じ方式で、モータ（７７）及びモータ（７６）により回転するそれぞれのリードスクリュが備えられる。ただし、これは駆動部によりスライダー（７１、７５、７９）が作動する１つの実施例に過ぎず、これに制限されない。

図３は、図２の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）及びジグ（Ｊ）の斜視図である。図４は、図３の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）及びジグ（Ｊ）に対象物（Ｂ）が載置された様子を示す斜視図である。図３～図４を参考にすると、ジグ（Ｊ）は、対象物（Ｂ）の側面（例えば、後側面）に接触可能に構成されたガイドウォール（Ｊ１）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、対象物（Ｂ）の溝またはホールに挿入されるように構成されたガイドピン（Ｊ２）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、対象物（Ｂ）の下側面に接触可能に構成されたガイド端（Ｊ３）を含み得る。

ジグ（Ｊ）は、対象物（Ｂ）をクランピングするクランパー（ｃｌａｍｐｅｒ）（Ｊ１０）を１つ以上含み得る。前記１つ以上のクランパー（Ｊ１０）は、一対のクランパー（Ｊ１０ａ、Ｊ１０ｂ）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、クランパー（Ｊ１０）の移動方向に案内するクランピングガイド（図示せず）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、クランパー（Ｊ１０）を所定のクランピング方向に加圧させる弾性力を提供する弾性部材（図示せず）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、移送機構（１００）により支持されるように構成されるサポーター（ｓｕｐｐｏｒｔｅｒ）（Ｊ４０）を含み得る。ジグ（Ｊ）は、サポーター（Ｊ４０）に固定される下側カバー（Ｊ５０）を含み得る。

クランパー（Ｊ１０）は、対象物（Ｂ）がジグ（Ｊ）にクランピングされるクランピング（ｃｌａｍｐｉｎｇ）方向に移動可能である。クランパー（Ｊ１０）は、前記クランピング方向の反対方向であるアンクランピング（ｕｎ－ｃｌａｍｐｉｎｇ）方向に移動可能である。クランパー（Ｊ１０）は、対象物（Ｂ）に接触可能に構成され得る。クランパー（Ｊ１０）は、クランパー（Ｊ１０）が移動するための駆動力の伝達を受けるように検査装置（１）に接触可能に構成され得る。

図４を参考にすると、本実施例で対象物（Ｂ）は、印刷回路基板（ＰＣＢ、Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ）等の基板であるが、他の実施例で対象物は、様々な他の部品や製造品であってもよい。ピンの挿入方式により基板にコネクターが付着され得る。検査装置（１）は、このような基板に挿入されたピンの挿入状態を検査することができる。例えば、対象物（Ｂ）の一部分が検査の対象部分であってもよい。

図５は、図４の第１の移送機構（１００Ａ）及び第２の移送機構（１００Ｂ）の間の間隔が変更された状態の斜視図である。図６は、図５のいずれか１つの移送機構（１００Ａ）をラインＳ１－Ｓ１’に沿って切った断面図である。図３～図６を参考にすると、検査装置（１）は、フレーム（６０）に支持される移送機構（１００）を含む。検査装置（１）は、１つ以上の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）を含み得る。一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）は、ジグ（Ｊ）の左右両側の端部が支持されるように構成され得る。一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）は、前記移送物の左側部を支持する第１の移送機構（１００Ａ）及び前記移送物の右側部を支持する第２の移送機構（１００Ｂ）を含み得る。一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）は、全体的に左右対称に構成されることもでき、一部の構成は一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちのいずれか１つにのみ備えられることもできる。以下、移送機構（１００）に関する説明は、一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のそれぞれに関する説明で理解することができる。

移送機構（１００）は、対象物（Ｂ）を含む移送物の上側面に接触可能に構成される上端係止部（１４５）を含む。移送機構（１００）は、上端係止部（１４５）が固定される支持フレーム（１４１）を含む。移送機構（１００）は、支持フレーム（１４１）に上下方向に移動可能に配置される昇降部（１３０）を含む。昇降部（１３０）は、前記移送物の下側面を支持するように構成される支持部（１３１）を含む。移送機構（１００）は、昇降部（１３０）を上下方向に移動させるように駆動力を提供する昇降駆動部（Ｎ１）を含む。移送機構（１００）は、前記移送物を支持部（１３１）に移動させたり支持部（１３１）から移動させる移送部（１１０）を含み得る。

支持フレーム（１４１）は、上端係止部（１４５）及び昇降駆動部（Ｎ１）を支持する。支持フレーム（１４１）は、移送部（１１０）を支持する。支持フレーム（１４１）は、プーリ（１２１）、ベルト（１２２）及びモータ（Ｍ１０）を支持する。支持フレーム（１４１）は、昇降部（１３０）を上下方向に移動可能に支持する。

支持フレーム（１４１）は、フレーム（６０）に支持される。支持フレーム（１４１）は、全体的に左右方向に厚さを有するプレート形状であってもよい。支持フレーム（１４１）は、全体的に前後方向に延びて形成され得る。

移送機構（１００）は、昇降部（１３０）の下側への最大位置を設定するように昇降部（１３０）の下側面に接触可能に構成される下端ストッパー（１４２）を含む。下端ストッパー（１４２）は、支持フレーム（１４１）に固定され得る。昇降部（１３０）が下側へ移動時に昇降部（１３０）が下端ストッパー（１４２）に接触することができる。下端ストッパー（１４２）は、上端係止部（１４５）から下側に離隔されて配置される。

上端係止部（１４５）は、前記移送物の左側部及び右側部のうちのいずれか１つの一側部の上側面に接触可能に構成される。支持部（１３１）は、前記移送物の前記一側部の下側面を支持するように構成される。側面ガイド（１３５）は、前記移送物の中心を基準に、前記一側部が配置された方向の側端に接触可能に構成される。第１の実施例において、上端係止部（１４５）は、前記移送物の一部であるジグ（Ｊ）の上側面に接触し、支持部（１３１）は、ジグ（Ｊ）の下側面を支持し、側面ガイド（１３５）は、ジグ（Ｊ）の側端に接触することができる。上端係止部（１４５）は、支持フレーム（１４１）に固定され得る。

昇降部（１３０）が上側に移動すると、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）に接触する（図１１参考）。昇降部（１３０）が下側に移動すると、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）から離隔される（図１２参考）。

上端係止部（１４５）は、前記移送物の上側面に接触可能な下側面（１４５ａ）を含む。上端係止部（１４５）は、互いに離隔されて配列された複数の下側面（１４５ａ）を含み得る。複数の下側面（１４５ａ）は、前後方向に複数の隙間を形成して配列され得る。

上端係止部（１４５）は、側方（左側方向または右側方向）に突出する上端係止突起（１４５）を含み得る。上端係止突起（１４５）は、対応する移送機構（１００Ａまたは１００Ｂ）から前記移送物が配置された方向（右側または左側）に突出し得る。上端係止突起（１４５）は、対応する側面ガイド（１３５）が前記移送物を見る方向（右側または左側）に突出し得る。上端係止突起（１４５）は、下側面（１４５ａ）を形成する。

上端係止部（１４５）は、複数の隙間を形成して互いに前後方向に離隔されて配置された複数の上端係止突起（１４５）を含み得る。複数の上端係止突起（１４５）は、複数の下側面（１４５ａ）を形成する。昇降部（１３０）の上昇運動時に、上端係止部（１４５）の複数の上端係止突起（１４５）の間の隙間に側面ガイド（１３５）の側面ガイド突起（１３５）が挿入され得る。昇降部（１３０）が昇降運動する時に、複数の上端係止突起（１４５）の間の隙間で側面ガイド突起（１３５）が昇降運動することができる。

移送機構（１００）は、昇降部（１３０）の上下方向への移動を案内する昇降ガイド（１４６）を含む。昇降ガイド（１４６）は、上下方向に延びたレール形状であってもよい。昇降ガイド（１４６）は、支持フレーム（１４１）の側面に固定される。昇降ガイド（１４６）は、支持フレーム（１４１）が前記移送物を見る方向の側面に固定され得る。

移送機構（１００）は、前記移送物の移動方向を案内する移送ガイド（１４７）を含み得る。移送ガイド（１４７）は、支持フレーム（１４１）の上端に固定され得る。移送ガイド（１４７）は、前記移送物の左側端または右側端を見る表面を備える側端ガイド部（図示せず）を含み得る。移送ガイド（１４７）は、前記移送物の上側面を見る表面を備える上端ガイド部（図示せず）を含み得る。前記側端ガイド部の上端に前記上端ガイド部が連結され得る。

移送機構（１００）は、支持フレーム（１４１）に固定された補助フレーム（１４９）を含み得る。補助フレーム（１４９）は、支持フレーム（１４１）の下端に連結され得る。補助フレーム（１４９）は、前記移送物の下側に離隔されて配置され得る。例えば、補助フレーム（１４９）にジグ（Ｊ）のクランパー（Ｊ１０）を作動させるシリンダなどのクランピング駆動部（図示せず）が配置され得る。

昇降部（１３０）は、前記移送物を支持して上下方向に移動させる。昇降部（１３０）は、前記移送物を支持するように構成される支持部（１３１）を含む。支持部（１３１）は、前記移送物の下側面を支持して前記移送物を前後方向に移動させ得るように構成され得る。本実施例で支持部（１３１）は、前記移送物が載せられる移送ベルト（１３１）であるが、図示されていない他の実施例で支持部（１３１）は、前記移送物が載せられるプレート形態で形成されることもできる。

昇降部（１３０）は、移送部（１１０）により後方に移動する、前記移送物を支持する支持部（１３１）を含む。支持部（１３１）は、移送部（１１０）によりジグ（Ｊ）が支持されるように前記移送物を前方に移動させ得る。

支持部（１３１）は、ジグ（Ｊ）を支持し、後方または前方に移動させる移送ベルト（１３１）を含み得る。移送ベルト（１３１）は、前記移送物の下側面を支えることができる。

昇降部（１３０）は、支持部（１３１）に駆動力を提供するモータ（１３８）を含み得る。モータ（１３８）が回転すると、移送ベルト（１３１）が作動することができる。昇降部（１３０）は、移送ベルト（１３１）を作動させるためのプーリ（１３２）、ベルト及び／又はギアなどを含み、モータ（１３８）の回転力を移送ベルト（１３１）に伝達することができる。例えば、昇降部（１３０）は、移送プーリ（１３２）と移送プーリ（１３２）を回転させる駆動力を提供するモータ（１３８）を含み得る。移送ベルト（１３１）は、移送プーリ（１３２）に巻かれて回転可能に構成される。図面には、移送ベルト（１３１）に回転力を伝達する複数のプーリ（１３２）の一例示が示されているが、これに制限されない。

昇降部（１３０）は、支持部（１３１）を支持する昇降ボディー（１３３）を含む。昇降ボディー（１３３）は、複数のプーリ（１３２）及びモータ（１３８）を支持することができる。支持部（１３１）は、昇降ボディー（１３３）とともに上下に移動することができる。支持部（１３１）に支持される前記移送物は、昇降ボディー（１３）とともに上下に移動することができる。昇降ボディー（１３３）に支持される複数のプーリ（１３２）及びモータ（１３８）、側面ガイド（１３５）、後端ストッパー（１３６）、センサ（１３７ａ、１３７ｂ、１３７ｃ）及び昇降ターゲット（１３９）は、昇降ボディー（１３３）とともに上下に移動することができる。

昇降ボディー（１３３）は、移送ベルト（１３１）の下側面を支持するベルト支持部（１３３ａ）を含み得る。ベルト支持部（１３３ａ）は、支持フレーム（１４１）から側方に突出し、前後方向に延びることができる。ベルト支持部（１３３ａ）は、移送ベルト（１３１）が配置された方向に突出し得る。これを通じて、移送ベルト（１３１）がジグ（Ｊ）の荷重により下側に垂れないようにすることができる。昇降ボディー（１３３）は、昇降ガイド（１４６）に沿って移動の案内を受けるボディースライダー（１３３ｂ）を含み得る。

昇降部（１３０）は、前記移送物の側面（左側面または右側面）に接触可能に構成される側面ガイド（１３５）を含む。側面ガイド（１３５）は、前記移送物の左右方向への位置を案内する。

側面ガイド（１３５）は、上側に突出する側面ガイド突起（１３５）を含む。側面ガイド（１３５）は、互いに前後方向に離隔される複数の側面ガイド（１３５）を含み得る。複数の側面ガイド突起（１３５）は、複数の上端係止突起（１４５）の前記複数の隙間に挿入可能に上側に突出する。昇降部（１３０）の昇降運動時に、側面ガイド（１３５）の複数の側面ガイド突起（１３５）は、複数の上端係止突起（１４５）の間に挿入されて上下方向に移動することができる。

側面ガイド突起（１３５）は、前記移送物の左側面または右側面に接触可能に構成される。側面ガイド突起（１３５）は、前記移送物を見る方向にガイド面（１３５ａ）を形成する。ガイド面（１３５ａ）は、前記移送物の側端に接触することができる。

昇降部（１３０）は、前記移送物の後方への最大移動位置を設定するように前記移送物の後側面に接触可能に構成される後端ストッパー（１３６）を含む。後端ストッパー（１３６）は、昇降ボディー（１３３）に固定され得る。支持部（１３１）が前記移送物を後側に移動させる時に、前記移送物が後端ストッパー（１３６）に接触することができる。後端ストッパー（１３６）は、支持部（１３１）の後側部に配置され得る。

昇降部（１３０）は、前記移送物が移送部（１１０）と支持部（１３１）の前後方向の境界上に亘って配置される時に前記移送物を感知するセンサ（１３７ａ）を含む。前記制御部は、センサ（１３７ａ）の感知結果に基づいて前記移送物が移送部（１１０）と昇降部（１３０）との間に亘っているか否かを認知することができる。センサ（１３７ａ）は、昇降部（１３０）の前端部に配置され得る。

昇降部（１３０）は、前記移送物が支持部（１３１）上で後方への最大移動位置に配置される時に前記移送物を感知するセンサ（１３７ｃ）を含む。センサ（１３７ｃ）は、前記移送物が後端ストッパー（１３６）に接触した状態で前記移送物を感知することができる。前記制御部は、センサ（１３７ｃ）の感知結果に基づいて昇降部（１３０）の昇降動作の実行如何を決定することができる。センサ（１３７ｃ）は、昇降部（１３０）の後端部に配置され得る。

昇降部（１３０）は、前記移送物が前方から後方に移動する時に、前記移送物が後端ストッパー（１３６）に接触する前に前記移送物を感知するセンサ（１３７ｂ）を含む。前記制御部は、センサ（１３７ｂ）の感知結果に基づいて前記移送物が後端ストッパー（１３６）に接触する前に前記移送物の後方への移動速度を減速させ得る。ここで、移送ベルト（１３１）の回転スピードを下げることにより、ジグ（Ｊ）の後方への移動速度を減速させ得る。センサ（１３７ｂ）は、センサ（１３７ｃ）の位置より前方側の位置に配置され得る。

移送機構（１００）は、昇降部（１３０）の設定された複数の位置を感知するように支持フレーム（１４１）に固定される複数の昇降センサ（ｅ１、ｅ２）を含み得る。昇降部（１３０）は、昇降部（１３０）が前記設定された複数の位置のうちのいずれか１つに位置する時に複数の昇降センサ（ｅ１、ｅ２）のいずれか１つにより感知される昇降ターゲット（１３９）を含み得る。昇降部（１３０）が予め設定された上限の位置まで移動した状態で、昇降センサ（ｅ２）は昇降ターゲット（１３９）を感知し、前記制御部は、昇降部（１３０）が予め設定された上限の位置まで移動したものと認識することができる。昇降部（１３０）が予め設定された所定の位置（前記上限の位置より下側に配置された位置）まで移動した状態で、昇降センサ（ｅ１）は、昇降ターゲット（１３９）を感知し、前記制御部は、昇降部（１３０）が予め設定された所定の位置に移動したものと認識することができる。前記所定の位置は、移送部（１１０）の上側面及び支持部（１３１）の上側面が同じレベルになって、前記移送物が移送部（１１０）及び支持部（１３１）のいずれか１つからもう１つに移動することができる状態になる位置に設定され得る。

移送部（１１０）は、前記移送部を移動させるように構成される。移送部（１１０）は、移送ベルト（１１０）を含むこともでき、前記移送物を移送させるボールスクリュなどを含むこともでき、前記移送物を移送するロボットアームなどを含むこともできる。

移送部（１１０）は、支持部（１３１）の前方に配置され得る。移送部（１１０）は、移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される。移送部（１１０）は、移送物を支持しながら前方に移動させ得るように構成され得る。移送部（１１０）は、支持部（１３１）が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成される。支持部（１３１）は、移送部（１１０）が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成される。

移送部（１１０）は、前記移送物をスリップ（ｓｌｉｐ）可能に前後方向に移動させるように構成され得る。移送部（１１０）は、前記移送物を支持することができる。移送部（１１０）は、前記移送物を支持して後方または前方に移動させる移送ベルト（１１０）を含み得る。前記移送物が載せられた前記移送ベルトと前記移送物との間の摩擦力により前記移送物を前後方向に移動させ得、前記移送物に衝撃などが発生して静摩擦力以上の荷重が加えられる場合、前記移送物は、前記移送ベルトに対して滑ることができる。移送ベルト（１１０）を作動させるためのプーリ（１２１）、ベルト（１２２）及び／又はギアなどが備えられ、モータ（Ｍ１０）の回転力を移送ベルト（１１０）に伝達することができる。図面には、移送ベルト（１１０）に回転力を伝達する複数のプーリ（１２１）及びベルト（１２２）の一例示が示されているが、これに制限されない。

検査装置（１）は、移送機構（１００）に固定されたモータやシリンダなどの駆動部（Ｍ１０、Ｍ５、Ｎ１）を含む。移送機構（１００）は、前記駆動部（Ｍ１０、Ｍ５、Ｎ１）からそれぞれに対応する作動構成に駆動力を伝達する、例えば、ベルトやプーリなどの駆動力伝達部を含み得る。

モータ（Ｍ１０）は、移送部（１１０）に駆動力を提供する。モータ（Ｍ１０）が回転すると、移送ベルト（１１０）が作動することができる。モータ（Ｍ１０）は、支持フレーム（１４１）に支持される。

幅調節用モータ（Ｍ５）は、一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）の左右方向の間の間隔を変更させるように駆動力を提供する。幅調節用モータ（Ｍ５）は、フレーム（６０）に支持される。

昇降駆動部（Ｎ１）は、昇降部（１３０）の上下方向運動の駆動力を提供する。昇降駆動部（Ｎ１）は、支持フレーム（１４１）に支持される。例えば、昇降駆動部（Ｎ１）は、空圧シリンダ（Ｎ１ａ）と空圧シリンダ（Ｎ１ａ）により上下方向に運動するシリンダーロッド（Ｎ１ｂ）を含み得る。シリンダーロッド（Ｎ１ｂ）には、昇降ターゲット（１３９）が固定され得る。

図４及び図５を参考にして、一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）の左右方向の幅調節駆動機構を説明すると、次の通りである。検査装置（１）は、一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうち、少なくともいずれか１つの左右方向への移動を案内するフレームガイド（９０）を含む。フレームガイド（９０）は、フレーム（６０）に固定され得る。検査装置（１）は、一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうち、少なくともいずれか１つ（１００Ｂ）の左右方向への移動のための駆動力を提供する駆動部（Ｍ５）を含む。駆動部（Ｍ５）は、上述の幅調節用モータ（Ｍ５）であってもよい。本実施例では、第２の移送機構（１００Ｂ）が左右方向に移動可能に構成されるが、これに制限される必要はない。

前記少なくとも１つの移送機構は、フレームガイド（９０）に沿ってスライディングされるスライダー（１９０）を含む。前記幅調節駆動機構は、駆動部（Ｍ５）の駆動力を前記少なくとも１つの移送機構に伝達するプーリ、ベルト、ギア及び／又はリードスクリュなどを含む駆動力伝達部を含む。一例として、モータ（Ｍ５）の回転によりベルト（１８１）及びプーリ（１８６）が回転し、プーリ（１８６）の回転によりリードスクリュ（１８９）が回転する。リードスクリュ（１８９）が回転すると、リードスクリュ（１８９）に沿っていずれか１つの移送機構（１００Ｂ）が左右方向に移動する。図４は、第２の移送機構（１００Ｂ）が右側方向に最大限移動完了した状態を示し、図５は、第２の移送機構（１００Ｂ）が左側方向（Ｌｅ）に移動した状態を示す。

図５を参考にすると、検査装置（１）は、ジグ（Ｊ）が所定位置に配置される時にジグ（Ｊ）を感知する少なくとも１つのセンサ（Ｓｅ１２、Ｓｅ１３、Ｓｅ１４）を含み得る。前記少なくとも１つのセンサは、移送機構（１００）に固定され得る。複数のセンサ（Ｓｅ１２、Ｓｅ１３、Ｓｅ１４）が備えられる。前記少なくとも１つのセンサは特定位置に配置され、センサのセンシング方向に前記移送物が配置された場合、前記移送物を感知することができる。前記センシング方向は、上側方向であってもよい。

前記少なくとも１つのセンサは、前記移送物が移送部（１１０）上で前方への最大移動位置に配置される時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ１２）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ１２）の感知結果に基づいて対象物（Ｂ）のクランピング及びアンクランピング動作の実行如何を決定することができる。センサ（Ｓｅ１２）は、移送機構（１００）の前端部に配置され得る。

検査装置（１）は、前記移送物が後方から前方に移動する時に、前記移送物がストッパー（Ｓｔ１１）に接触する前に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ１３）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ１３）の感知結果に基づいて前記移送物がストッパー（Ｓｔ１１）に接触する前に前記移送物の前方への移動速度を減速させ得る。センサ（Ｓｅ１３）は、センサ（Ｓｅ１２）の位置より後方側の位置に配置され得る。

検査装置（１）は、前記移送物がストッパー（Ｓｔ１２）の前方部に接触する時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ１４）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ１４）の感知結果に基づいて前記移送物が移送部（１１０）から昇降部（１３０）に移動する準備ができたことを認知することができる。センサ（Ｓｅ１４）は、ストッパー（Ｓｔ１２）の位置より前方側の位置に配置され得る。

検査装置（１）は、前記移送物の前方への最大移動可能位置を制限するストッパー（Ｓｔ１１）を含む。ストッパー（Ｓｔ１１）は、移送部（１１０）により前記移送物が前方に移動する時に、前記移送物の前端に接触可能に構成される。ストッパー（Ｓｔ１１）は、移送機構（１００）に支持される。ストッパー（Ｓｔ１１）は、所定の方向（Ｇ１、Ｇ２）に移動可能に構成される。ストッパー（Ｓｔ１１）を解除方向（Ｇ２）に移動完了した状態で、前記移送物を移送機構（１００）から引き出したり、移送機構（１００）に引き入れ得る。

検査装置（１）は、ストッパー（Ｓｔ１１）を係止方向（Ｇ１）及び解除方向（Ｇ２）に移動させるストッパー駆動部（Ｐ１１）を含む。本実施例でストッパー駆動部（Ｐ１１）は空圧シリンダを含むが、ストッパー駆動部（Ｐ１１）はモータなどを含むこともできる。

検査装置（１）は、移送部（１１０）により前記移送物が後方に移動する時にジグ（Ｊ）の後端に接触可能に構成されるストッパー（Ｓｔ１２）を含む。ストッパー（Ｓｔ１２）は、移送ベルトなどの支持部（１３１）により前記移送物が前方に移動する時に、前記移送物の前端に接触可能に構成される。ストッパー（Ｓｔ１２）は、移送部（１１０）と支持部（１３１）の前後方向の境界に配置され得る。ストッパー（Ｓｔ１２）は、移送機構（１００）に支持される。ストッパー（Ｓｔ１２）は、所定の方向（Ｇ１、Ｇ２）に移動可能に構成される。ストッパー（Ｓｔ１２）が解除方向（Ｇ２）に移動完了した状態で、ストッパー（Ｓｔ１２）は前記移送物の移動経路上で側方に外れ、ジグ（Ｊ）がストッパー（Ｓｔ１２）の干渉なしに前方または後方に移動することができる。

検査装置（１）は、ストッパー（Ｓｔ１２）を係止方向（Ｇ１）及び解除方向（Ｇ２）に移動させるストッパー駆動部（Ｐ１２）を含む。本実施例でストッパー駆動部（Ｐ１２）は空圧シリンダを含むが、ストッパー駆動部（Ｐ１２）はモータなどを含むこともできる。

図７～図１３は、図３の一対の移送機構（１００Ａ、１００Ｂ）のうちの１つ（１００Ａ）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。図１０～図１２には、一部分を拡大した斜視図（Ｅ１）及び一部分を右側方向から見た立面図（Ｅ２）が示される。図７～図１３を参考にして、対象物の検査方法及び各段階（図２５参考）における機構の動作を説明すると、次の通りである。検査方法及び機構の動作は、前記制御部により制御され得る。対象物の検査方法は、前記検査装置を用いることができる。

プロセス段階、方法段階、アルゴリズムなどが順次的な順序で説明されたものの、そのようなプロセス、方法及びアルゴリズムは任意の適した順序で作動するように構成され得る。言い換えれば、本開示の多様な実施例で説明されるプロセス、方法及びアルゴリズムの段階が、本開示で記述された順序で行われる必要はない。また、一部段階が非同時的に行われるものとして説明されても、他の実施例では、このような一部段階が同時に行われ得る。また、図面における描写によるプロセスの例示は、例示されたプロセスがそれに対する他の変化及び修正を除くことを意味せず、例示されたプロセスまたはその段階のうちの任意のものが本開示の多様な実施例のうちの１つ以上に必須であることを意味せず、例示されたプロセスが望ましいということを意味しない。

図７を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）がジグ（Ｊ）に載置されて固定されるローディング段階（Ｓ１）を含み得る。ローディング段階（Ｓ１）において作業者または機械により対象物（Ｂ）がジグ（Ｊ）に載置されることができる。ローディング段階（Ｓ１）でクランパー（Ｊ１０）は、クランピング方向（Ｈ１）に移動してジグ（Ｊ）に対象物（Ｂ）がクランピングされ得る。前記制御部が開始入力部（３１）から入力信号を受信すると、対象物のクランピングが行われ、次いで、以下のような過程が行われ得る。

図８～図１０を参考にすると、前記検査方法は、ジグ（Ｊ）を後方（Ｒ）に移動させる後方移動段階（Ｓ２）を含み得る。後方移動段階（Ｓ２）において支持部（１３１）により前記移送物が後方に移動することができる。後方移動段階（Ｓ２）は、上昇移動段階（Ｓ３）の前に行われる。図８を参考にすると、移送部（１１０）に載せられた前記移送物は、移送部（１１０）が作動するに伴い後方（Ｒ）に移動し、ストッパー（Ｓｔ１２）に係止される。図９を参考にすると、ストッパー（Ｓｔ１２）は、解除方向（Ｇ２）に移動する。図１０を参考にすると、前記移送物は、後方（Ｒ）に移動して支持部（１３１）の上に載せられる。ここで、ジグ（Ｊ）は、後端ストッパー（１３６）に接触する。

図１１を参考にすると、前記検査方法は、ジグ（Ｊ）を上側（Ｕ）に移動させる上昇移動段階（Ｓ３）を含む。上昇移動段階（Ｓ３）において、昇降部（１３０）が上昇して前記移送物が上側に移動することができる。上昇移動段階（Ｓ３）において、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）に接触することができる。第１の実施例では、昇降部（１３０）が上昇し、ジグ（Ｊ）の上端が上端係止部（１４５）の下側面に接触する。ここで、側面ガイド（１３５）の複数の側面ガイド突起（１３５）の上端が複数の上端係止突起（１４５）の間に挿入され得る。

前記検査方法は、上昇移動段階（Ｓ３）後に対象物（Ｂ）を検査して不良如何を判断する検査段階（Ｓ４）を含む。検査段階（Ｓ４）において、前記イメージセンサが対象物（Ｂ）を検査することができる。検査段階（Ｓ４）において、前記イメージセンサは、イメージセンサ移動装置（７０）により移動することができる。検査段階（Ｓ４）は、前記移送物の上端が上端係止部（１４５）の下側面に接触した状態で進行され得る。

前記制御部は、前記イメージセンサの感知信号に基づいて対象物（Ｂ）の不良如何を判断することができる。前記制御部は、検査結果により出力部（２０）が所定の情報を出力するように制御することができる。前記制御部は、前記イメージセンサの感知信号に基づいて不良であると判断すると、不良如何を作業者が直接判断できるように出力部（２０）が不良部分に関する情報を出力するように制御することができる。前記制御部は、前記イメージセンサの感知信号に基づいて、正常であると判断すると、以下の次の過程が進行され得る。

図１２を参考にすると、前記検査方法は、検査段階（Ｓ４）後、ジグ（Ｊ）を下側方向（Ｄ）に移動させる下降移動段階（Ｓ５）を含む。下降移動段階（Ｓ５）において、昇降部（１３０）が下降して前記移送物が下側に移動することができる。下降移動段階（Ｓ５）において、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）から離隔され得る。下降移動段階（Ｓ５）において、支持部（１３１）の上側面が移送部（１１０）の上側面と同じレベル（ｌｅｖｅｌ）になるように、昇降部（１３０）が下降する。ここで、昇降部（１３０）は、下端ストッパー（１４２）に接触する。ここで、側面ガイド（１３５）の複数の側面ガイド突起（１３５）の上端が複数の上端係止突起（１４５）の間から抜け出す。

図１３を参考にすると、前記検査方法は、ジグ（Ｊ）を前方（Ｆ）に移動させる前方移動段階（Ｓ６）を含み得る。前方移動段階（Ｓ６）において、支持部（１３１）により前記移送物が前方に移動することができる。前方移動段階（Ｓ６）は、下降移動段階（Ｓ５）後に行われる。図示されていない他の実施例において、後方移動段階（Ｓ２）及び／又は前方移動段階（Ｓ６）なしに検査方法が進行されることもできる。
前方移動段階（Ｓ６）において、前記移送物は、支持部（１３１）から移送部（１１０）に移動することができる。前方移動段階（Ｓ６）において、前記移送物は、前方に移動してストッパー（Ｓｔ１１）に係止される。

前記検査方法は、前方移動段階（Ｓ６）後、対象物（Ｂ）がジグ（Ｊ）からアンクランピングされて分離されるアンローディング段階（Ｓ７）を含み得る。アンローディング段階（Ｓ７）において、ジグ（Ｊ）は、前方に移動完了した状態でクランパー（Ｊ１０）がアンクランピング方向（Ｈ２）に移動することができる。ジグ（Ｊ）に対して対象物（Ｂ）がアンクランピングされた後、作業者または機械に対象物（Ｂ）がジグ（Ｊ）から分離され得る。

以下、第２の実施例による検査装置（１’）及び移送物（Ｂ）について、上述の第１の実施例との差異を中心に説明すると、次の通りである。第２の実施例について以下で説明しない内容は、上述の第１の実施例の説明内容が適用され得る。

図１４は、本開示の第２の実施例による検査装置（１’）の斜視図である。図１４を参考にすると、第２の実施例では、対象物（Ｂ）が移送物となる。第２の実施例では、ジグ（Ｊ）及び前記クランピング駆動部が備えられなくてもよい。移送物（Ｂ）は、検査装置（１’）に前記ジグなしに引入及び引出可能である。具体的には、移送部（１１１、１１２、１１３）に対象物（Ｂ）が直接載置されることができる。第２の実施例において、前記投入口及び前記排出口は、上下方向に離隔され得る。本実施例において下側の部分に前記投入口が形成され、上側の部分に前記排出口が形成されるが、その反対の場合も可能であり、これに制限される必要はない。前記投入口及び前記排出口を介して、対象物（Ｂ）が検査装置（１’）に引き入れられたり、検査装置（１’）から引き出され得る。

図１５は、図１４の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）の斜視図である。図１６及び図１７は、図１５のいずれか１つの移送機構（１００Ａ’）の斜視図である。図１５～図１７を参考にすると、検査装置（１’）は、フレーム（６０）に支持される移送機構（１００’）を含む。一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）は、対象物（Ｂ）の左右両側の端部が支持されるように構成され得る。以下、移送機構（１００’）に対する説明は、一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のそれぞれに関する説明で理解することができる。

移送機構（１００’）は、前記移送物を前後方向に移動させるように構成される移送部（１１０Ｌ、１１０Ｈ）を含み得る。移送部（１１０Ｌ、１１０Ｈ）は、互いに上下に離隔されるロウ移送部（１１０Ｌ）とアッパー移送部（１１０Ｈ）を含み得る。例えば、ロウ移送部（１１０Ｌ）とアッパー移送部（１１０Ｈ）はそれぞれ、移送ベルトを含み得る。本実施例において、ロウ移送部（１１０Ｌ）は第１の移送部（１１１、１１２）を含み、アッパー移送部（１１０Ｈ）は第２の移送部（１１３）を含む。
移送機構（１００’）は、支持部（１３１）の前方に配置される移送部（１１１、１１２、１１３）を含む。移送機構（１００’）は、支持部（１３１）の前方に配置される第１の移送部（１１１、１１２）と第２の移送部（１１３）を含む。第１の移送部（１１１、１１２）は、前記移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される。第２の移送部（１１３）は、前記移送物を支持しながら前方に移動させ得るように構成される。

第２の移送部（１１３）は、第１の移送部（１１１、１１２）の上方または下方に配置される。本実施例において第２の移送部（１１３）は、第１の移送部（１１１、１１２）の上方に配置されるが、他の実施例で第２の移送部（１１３）は、第１の移送部（１１１、１１２）の下方に配置されることもできる。

第１の移送部（１１１、１１２）は、支持部（１３１）が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成される。支持部（１３１）は、第２の移送部（１１３）が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成される。

第１の移送部（１１１、１１２）は、移送ベルト（１１１、１１２）を含み得る。第１の移送部（１１１、１１２）は、前後方向に配列された複数の移送ベルト（１１１、１１２）を含み得る。第２の移送部（１１３）は、移送ベルト（１１３）を含み得る。

第２の実施例において、上端係止部（１４５）は、前記移送物である対象物（Ｂ）の上側面に接触し、支持部（１３１）は対象物（Ｂ）の下側面を支持し、側面ガイド（１３５）は対象物（Ｂ）の側端に接触することができる。検査装置（１’）の下端ストッパー（１４２’）は、可変ストッパー（１５０）から下側に離隔されて配置される。

検査装置（１’）は、移送部（１１１）に駆動力を提供するモータ（Ｍ１）と移送部（１１２）に駆動力を提供するモータ（Ｍ２）を含む。検査装置（１’）は、移送部（１１３）に駆動力を提供するモータ（Ｍ４）を含む。

移送機構（１００’）は、昇降部（１３０）の設定された複数の位置を感知するように支持フレーム（１４１）に固定される複数の昇降センサ（ｅ１’、ｅ２、ｅ３）を含み得る。昇降部（１３０）は、昇降部（１３０）が前記設定された複数の位置のうちのいずれか１つに位置する時に複数の昇降センサ（ｅ１’、ｅ２、ｅ３）のいずれか１つにより感知される昇降ターゲット（１３９）を含み得る。昇降部（１３０）が予め設定された上限の位置まで移動した状態で、昇降センサ（ｅ２）は昇降ターゲット（１３９）を感知し、前記制御部は、昇降部（１３０）が予め設定された上限の位置まで移動したものと認識することができる。昇降部（１３０）が予め設定された下限の位置まで移動した状態で、昇降センサ（ｅ１’）は、昇降ターゲット（１３９）を感知し、前記制御部は、昇降部（１３０）が予め設定された下限の位置に移動したものと認識することができる。昇降部（１３０）が予め設定された所定の位置（前記上限の位置と前記下限の位置との間に配置された位置）まで移動した状態で、昇降センサ（ｅ３）は昇降ターゲット（１３９）を感知し、前記制御部は、昇降部（１３０）が予め設定された所定の位置に移動したものと認識することができる。前記所定の位置は、移送部（１１３）の上側面及び支持部（１３１）の上側面が同じレベルになって、前記移送物が移送部（１１３）及び支持部（１３１）のいずれか１つからもう１つに移動することができる状態になる位置に設定され得る。

移送機構（１００’）は、昇降部（１３０）の前記予め設定された所定の位置を設定する可変ストッパー（１５０）を含む。可変ストッパー（１５０）は、上下方向及び前後方向に垂直な係止方向（Ｇ１）に移動することができる（図２２参考）。可変ストッパー（１５０）は、係止方向（Ｇ１）の反対方向である解除方向（Ｇ２）に移動することができる（図２４参考）。可変ストッパー（１５０）は、係止方向（Ｇ１）に移動し、昇降部（１３０）が下側方向への移動時に昇降部（１３０）の下側面に接触するように構成される。可変ストッパー（１５０）は、解除方向（Ｇ２）に移動し、昇降部（１３０）が下側方向への移動時に係止されないように構成される。可変ストッパー（１５０）は、昇降部（１３０）の下側面が可変ストッパー（１５０）に接触した状態で、第１の移送部（１１１、１１２）及び第２の移送部（１１３）のうち、上側に配置されたもの（１１３）の上側面と支持部（１３１）の上側面が同じ高さに配置されるように構成される。昇降部（１３０）が上限の位置から下側への移動時に昇降部（１３０）が可変ストッパー（１５０）に接触することができる。検査装置（１’）は、可変ストッパー（１５０）が移動するように駆動力を提供する空圧シリンダなどの駆動部（Ｐ７）を含む。

第２の実施例において、モータ（Ｍ５）の回転によりベルト（１８１）及びプーリ（１８５、１８６）が回転し、プーリ（１８５、１８６）の回転によりリードスクリュ（１８８、１８９）が回転する。リードスクリュ（１８８、１８９）が回転すると、リードスクリュ（１８８、１８９）に沿っていずれか１つの移送機構（１００Ｂ’）が左右方向に移動する。

検査装置（１’）は対象物（Ｂ）が所定位置に配置される時に対象物（Ｂ）を感知する少なくとも１つのセンサ（Ｓｅ１、Ｓｅ２、Ｓｅ３、Ｓｅ４、Ｓｅ７、Ｓｅ８）を含み得る。センサ（Ｓｅ１、Ｓｅ２、Ｓｅ３、Ｓｅ４、Ｓｅ７、Ｓｅ８）のセンシング方向は、上側方向であってもよい。

検査装置（１’）は、前記移送物が第１の移送部（１１１）上で前方への最大移動位置に配置される時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ１）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ１）の感知結果に基づいて前記移送物の後方移動動作の実行如何を決定することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物がストッパー（Ｓｔ１）の前方部に接触する時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ２）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ２）の感知結果に基づいて前記移送物が第１の移送部（１１１）から第１の移送部（１１２）に移動する準備ができたことを認知することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物が第１の移送部（１１１）と第１の移送部（１１２）の前後方向の境界上に亘って配置される時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ３）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ３）の感知結果に基づいて前記移送物が第１の移送部（１１１）と第１の移送部（１１２）との間に亘っているか否かを認知することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物がストッパー（Ｓｔ２）の前方部に接触する時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ４）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ４）の感知結果に基づいて前記移送物が第１の移送部（１１２）から前後方向移送部（支持部）に移動する準備ができたことを認知することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物が前後方向移送部（支持部）と第２の移送部（１１３）の前後方向の境界上に亘って配置される時に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ７）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ７）の感知結果に基づいて前記移送物が支持部（１３１）と第２の移送部（１１３）との間に亘っているか否かを認知することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物が第２の移送部（１１３）上で後方から前方に移動する時に、前記移送物がストッパー（Ｓｔ３）に接触する前に前記移送物を感知するセンサ（Ｓｅ８）を含む。前記制御部は、センサ（Ｓｅ８）の感知結果に基づいて前記移送物がストッパー（Ｓｔ３）に接触する前に前記移送物の前方への移動速度を減速させ得る。センサ（Ｓｅ８）は、前記移送物が第２の移送部（１１３）上で前方への最大移動位置に配置される時に前記移送物を感知することができる。

検査装置（１’）は、前記移送物の前方への最大移動可能位置を制限するストッパー（Ｓｔ３）を含む。ストッパー（Ｓｔ３）は、移送部（１１３）により前記移送物が前方に移動する時に、前記移送物の前端に接触可能に構成される。ストッパー（Ｓｔ３）は、移送機構（１００’）に支持される。ストッパー（Ｓｔ３）は、空圧シリンダなどのストッパー駆動部（Ｐ３）により係止方向（Ｇ１）及び解除方向（Ｇ２）に移動することができる。ストッパー（Ｓｔ３）を解除方向（Ｇ２）に移動完了した状態で、前記移送物を移送機構（１００’）から引き出すことができる。

検査装置（１’）は、第１の移送部（１１１）と第１の移送部（１１２）の前後方向の境界に配置されるストッパー（Ｓｔ１）を含む。ストッパー（Ｓｔ１）の前面に前記移送物の後端が接触することができる。ストッパー（Ｓｔ１）は、空圧シリンダなどのストッパー駆動部（Ｐ１）により係止方向（Ｇ１）及び解除方向（Ｇ２）に移動することができる。ストッパー（Ｓｔ１）が解除方向（Ｇ２）に移動完了した状態で、ストッパー（Ｓｔ１）は、前記移送物の移動経路から側方に外れ、前記移送物がストッパー（Ｓｔ１）の干渉なしに後方に移動することができる。

検査装置（１’）は、第１の移送部（１１２）と支持部（１３１）の前後方向の境界に配置されるストッパー（Ｓｔ２）を含む。ストッパー（Ｓｔ２）の前面に前記移送物の後端が接触することができる。ストッパー（Ｓｔ２）は、空圧シリンダなどのストッパー駆動部（Ｐ２）により係止方向（Ｇ１）及び解除方向（Ｇ２）に移動することができる。ストッパー（Ｓｔ２）が解除方向（Ｇ２）に移動完了した状態で、ストッパー（Ｓｔ２）は、前記移送物の移動経路から側方に外れ、前記移送物がストッパー（Ｓｔ２）の干渉なしに後方に移動することができる。

移送機構（１００’）は、前記移送物の移動方向を案内する移送ガイド（１４７ａ、１４７ｂ）を含み得る。移送ガイド（１４７ａ、１４７ｂ）は、支持フレーム（１４１）の上端に固定され得る。

移送機構（１００’）は、第１の移送部（１１１）に対応する第１の移送ガイド（１４７ａ）を含む。第１の移送ガイド（１４７ａ）は、第１の移送部（１１１）に対象物（Ｂ）が載置されるように案内する傾斜面（図示せず）を含み得る。第１の移送部（１１１）は、前記移送物の左側端または右側端を見る表面を備える側端ガイド部（図示せず）を含み得る。

移送機構（１００’）は、第２の移送部（１１３）に対応する第２の移送ガイド（１４７ｂ）を含み得る。第２の移送ガイド（１４７ｂ）は、前記移送物の左側端または右側端を見る表面を備える側端ガイド部（図示せず）を含み得る。第２の移送ガイド（１４７ｂ）は、前記移送物の上側面を見る表面を備える上端ガイド部（図示せず）を含み得る。前記側端ガイド部の上端に前記上端ガイド部が連結され得る。

図１８～図２４は、図１５の一対の移送機構（１００Ａ’、１００Ｂ’）のうちの１つ（１００Ａ’）を基準として、１サイクル（ｃｙｃｌｅ）の検査過程のうち、機構の動作を示す斜視図である。図２１、図２２及び図２４には、一部分を拡大した斜視図（Ｅ１）及び一部分を右側方向から見た立面図（Ｅ２）が示される。また、図２２及び図２４には、可変ストッパー（１５０）が配置された一部分を他の角度で見た斜視図（Ｅ３）が示される。図１８～図２４を参考にして、対象物の検査方法及び各段階（図２５参考）における機構の動作を説明すると、次の通りである。第２の実施例について以下で説明しない内容は、上述の第１の実施例の説明内容が適用され得る。
図１８を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）が移送機構（１００’）に載置されるローディング段階（Ｓ１）を含み得る。ローディング段階（Ｓ１）において、作業者または機械により対象物（Ｂ）が移送機構（１００’）に載置されることができる。対象物（Ｂ）を第１の移送部（１１１）に載置した後、前記制御部が開始入力部（３１）から入力信号を受信すると、次のような過程が行われ得る。

図１８～図２０を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）を後方（Ｒ）に移動させる後方移動段階（Ｓ２）を含み得る。図１８を参考にすると、第１の移送部（１１１）に載せられた前記移送物は、第１の移送部（１１１）が作動するに伴い後方（Ｒ）に移動し、ストッパー（Ｓｔ１）に係止される。その後、ストッパー（Ｓｔ１）が解除方向（Ｇ２）に移動する。図１９を参考にすると、第１の移送部（１１１）から第１の移送部（１１２）に移された前記移送物は、第１の移送部（１１２）が作動するに伴い後方（Ｒ）に移動し、ストッパー（Ｓｔ２）に係止される。図２０を参考にすると、ストッパー（Ｓｔ２）が解除方向（Ｇ２）に移動する前に、昇降部（１３０）は、下限位置への移動を完了し、支持部（１３１）と第１の移送部（１１２）が同じレベルになる。その後、ストッパー（Ｓｔ２）が解除方向（Ｇ２）に移動する。前記移送物は後方（Ｒ）に移動して、支持部（１３１）の上に載せられる。ここで、対象物（Ｂ）は、後端ストッパー（１３６）に接触する。

図２１を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）を上側（Ｕ）に移動させる上昇移動段階（Ｓ３）を含む。第２の実施例では、昇降部（１３０）が上昇し、対象物（Ｂ）の上端が上端係止部（１４５）の下側面に接触する。その後、検査段階（Ｓ４）が進行される。

図２２を参考にすると、前記検査方法は、検査段階（Ｓ４）後に対象物（Ｂ）を下側方向（Ｄ）に移動させる下降移動段階（Ｓ５）を含む。下降移動段階（Ｓ５）において、前記移送物を下側に移動させる前に、可変ストッパー（１５０）が係止方向（Ｇ１）に移動する。下降移動段階（Ｓ５）において、支持部（１３１）の上側面が第２の移送部（１１３）の上側面と同じレベル（ｌｅｖｅｌ）になるように、昇降部（１３０）が下降する。昇降部（１３０）は、下側に移動して可変ストッパー（１５０）の上側面に接触する。

図２３を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）を前方（Ｆ）に移動させる前方移動段階（Ｓ６）を含み得る。ここで、前記移送物は、支持部（１３１）から第２の移送部（１１３）に移動する。前記移送物は前方に移動してストッパー（Ｓｔ１）に係止される。この状態でストッパー（Ｓｔ１）が解除方向（Ｇ２）に移動し、作業者は対象物（Ｂ）を移送機構（１００’）から引き出すことができる。

図２４を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）が支持部（１３１）から第２の移送部（１１３）に移動した後、昇降部（１３０）を上昇させて昇降部（１３０）と可変ストッパー（１５０）を上下方向に離隔させる段階を含み得る。前記検査方法は、昇降部（１３０）と可変ストッパー（Ｓｔ１５０）が上下方向に離隔された後、可変ストッパー（１５０）を解除方向（Ｇ２）に移動させる段階を含み得る。前記検査方法は、可変ストッパー（１５０）が解除方向（Ｇ２）に移動完了した後、昇降部（１３０）を下降させて下端ストッパー（１４２’）に接触させる段階を含み得る。ここで、支持部（１３１）の上側面と第１の移送部（１１２）の上側面は同じレベルになる。

図２５を参考にすると、前記検査方法は、対象物（Ｂ）をジグ（Ｊ）または移送機構（１００’）に載置するローディング段階（Ｓ１）を含み得る。前記検査方法は、支持部（１３１）により前記移送物が後方に移動する後方移動段階（Ｓ２）を含み得る。前記検査方法は、昇降部（１３０）が上昇して前記移送物が上側に移動し、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）に接触する上昇移動段階（Ｓ３）を含む。前記検査方法は、対象物（Ｂ）を検査して不良如何を判断する検査段階（Ｓ４）を含む。前記検査方法は、昇降部（１３０）が下降して前記移送物が下側に移動し、前記移送物の上側面が上端係止部（１４５）から離隔される下降移動段階（Ｓ５）を含む。前記検査方法は、支持部（１３１）により前記移送物が前方に移動する前方移動段階（Ｓ６）を含み得る。前記検査方法は、対象物（Ｂ）をジグ（Ｊ）または移送機構（１００’）から分離するアンローディング段階（Ｓ７）を含み得る。

前記方法は、特定実施例を通じて説明されたものの、前記方法はまた、コンピュータで読み出すことができる記録媒体に、コンピュータが読み出すことができるコードで実現することが可能である。コンピュータが読み出すことができる記録媒体は、コンピュータシステムにより読み出され得るデータが格納される全ての種類の記録装置を含む。コンピュータが読み出すことができる記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、光データ格納装置などを含み得る。また、コンピュータが読み出すことができる記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータシステムに分散し、分散方式でコンピュータが読み出すことができるコードが格納されて実行され得る。また、前記実施例を実現するための機能的な（ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ）プログラム、コード及びコードセグメントは、本開示が属する技術分野のプログラマーにより容易に推論され得る。

以上、一部の実施例と添付の図面に示された例により本開示の技術的思想が説明されたものの、本開示が属する技術分野で通常の知識を有する者が理解できる本開示の技術的思想及び範囲を逸脱しない範囲で多様な置換、変形及び変更がなされ得るという点を知るべきであろう。また、そのような置換、変形及び変更は、添付の請求の範囲内に属すると考えられるべきである。

Claims (18)

1. 検査対象物を含む移送物の上側面に接触可能に構成される上端係止部；
   前記上端係止部が固定される支持フレーム；
   前記移送物の下側面を支持するように構成される支持部を含み、前記支持フレームに上下方向に移動可能に配置される昇降部；及び
   前記昇降部を上下方向に移動させるように駆動力を提供する昇降駆動部を含み、
   前記昇降部は、前記移送物の左側面または右側面に接触可能に構成される側面ガイドを含み、
   前記上端係止部は、前後方向に複数の隙間を形成しながら配列され、前記移送物の上側面に接触可能な複数の下側面を含み、
   前記側面ガイドは、前記複数の隙間に挿入可能に上側に突出し、前記移送物の左側面または右側面に接触可能に構成される複数の側面ガイド突起を含む、
   、
   検査装置用移送機構。
2. 前記支持部は、前記移送物の下側面を支持しながら前記移送物を前後方向に移動させ得るように構成される、
   請求項１に記載の検査装置用移送機構。
3. 前記昇降部は、
   移送プーリ；及び
   前記移送プーリを回転させる駆動力を提供するモータを含み、
   前記支持部は、
   前記移送プーリに巻かれて回転可能であり、前記移送物の下側面を支える移送ベルトを含む、
   請求項２に記載の検査装置用移送機構。
4. 前記昇降部は、前記移送物の後方への最大移動位置を設定するように前記移送物の後側面に接触可能に構成される後端ストッパーを含む、
   請求項２に記載の検査装置用移送機構。
5. 前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される移送部を含み、
   前記移送部は、前記支持部が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成される、
   請求項２に記載の検査装置用移送機構。
6. 前記支持部は、前記移送部が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成される、
   請求項５に記載の検査装置用移送機構。
7. 前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら後方に移動させ得るように構成される第１の移送部；及び
   前記第１の移送部の上方または下方に配置され、前記支持部の前方に配置され、前記移送物を支持しながら前方に移動させ得るように構成される第２の移送部を含み、
   前記第１の移送部は、前記支持部が前記移送物を支持するように、前記移送物を後方に移動させるように構成され、
   前記支持部は、前記第２の移送部が前記移送物を支持するように、前記移送物を前方に移動させるように構成される、
   請求項２に記載の検査装置用移送機構。
8. 上下方向及び前後方向に垂直な係止方向に移動して、前記昇降部が下側方向への移動時に前記昇降部の下側面に接触するように構成され、前記係止方向の反対方向である解除方向に移動して前記昇降部が下側方向への移動時に係止されないように構成される可変ストッパーを含み、
   前記可変ストッパーは、前記昇降部の下側面が前記可変ストッパーに接触した状態で、
   前記第１の移送部及び前記第２の移送部のうち、上側に配置されたものの上側面と前記支持部の上側面が同じ高さに配置されるように構成される、
   請求項７に記載の検査装置用移送機構。
9. 前記昇降部が上側に移動すると、前記移送物の上側面が前記上端係止部に接触し、前記昇降部が下側に移動すると、前記移送物の上側面が前記上端係止部から離隔される、
   請求項１に記載の検査装置用移送機構。
10. 前記上端係止部は、前記移送物の左側部及び右側部のうちのいずれか１つの一側部の上側面に接触可能に構成され、
    前記支持部は、前記移送物の前記一側部の下側面を支持するように構成され、
    前記側面ガイドは、前記移送物の中心を基準に、前記一側部が配置された方向の側端に接触可能に構成される、
    請求項１に記載の検査装置用移送機構。
11. 前記上端係止部は、前記側面ガイドが前記移送物を見る方向に突出して前記複数の下側面を形成する複数の上端係止突起を含む、
    請求項１に記載の検査装置用移送機構。
12. 前記昇降部の下側への最大位置を設定するように前記昇降部の下側面に接触可能に構成される下端ストッパーを含む、
    請求項１に記載の検査装置用移送機構。
13. 前記昇降部の設定された複数の位置を感知するように前記支持フレームに固定される複数の昇降センサを含み、
    前記昇降部は、前記昇降部が前記複数の位置のうちのいずれか１つに位置する時に、前記複数の昇降センサのうちのいずれか１つにより感知される昇降ターゲットを含む、
    請求項１に記載の検査装置用移送機構。
14. 請求項１～請求項１３のいずれか１項に記載の移送機構を１つ以上含む、検査装置。
15. 前記１つ以上の移送機構は、
    前記移送物の左側部を支持する第１の移送機構；及び
    前記移送物の右側部を支持する第２の移送機構を含む、
    請求項１４に記載の検査装置。
16. 前記第１の移送機構及び前記第２の移送機構の少なくともいずれか１つの左右方向への移動を案内するフレームガイド；及び
    前記少なくともいずれか１つの移送機構の左右方向への移動のための駆動力を提供する駆動部を含む、
    請求項１５に記載の検査装置。
17. 請求項１～請求項１３のいずれか１項に記載の移送機構を含む検査装置を用いる対象物の検査方法であって、
    前記昇降部が上昇して前記移送物が上側に移動し、前記移送物の上側面が前記上端係止部に接触する上昇移動段階；
    前記対象物を検査して不良如何を判断する検査段階；及び
    前記昇降部が下降して前記移送物が下側に移動し、前記移送物の上側面が前記上端係止部から離隔される下降移動段階を含む、
    対象物の検査方法。
18. 前記上昇移動段階の前に、前記支持部により前記移送物が後方に移動する後方移動段階；及び
    前記下降移動段階の後に、前記支持部により前記移送物が前方に移動する前方移動段階を含む、
    請求項１７に記載の対象物の検査方法。
    

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