CN114590564B - 一种pcb板检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种PCB板检测装置及其检测方法，属于PCB板检测设备技术领域，PCB板检测装置包括第一检面机构、第二检面机构、接料轨道、送料轨道、叠合机构及搬料机构，第一检面机构设有第一检面相机，第二检面机构设有第二检面相机；接料轨道上设有接料治具，第一检面相机对接料治具的PCB板的正面进行检测，送料轨道上设有送料治具，通过翻转结构将PCB板翻转给送料治具，第二检面相机对送料治具上PCB板的背面进行检测；叠合机构的两块叠合板活动安装在第一支撑座上，搬料机构通过搬料抓手将送料治具上检测合格的PCB板搬运至两块叠合板上，两块叠合板由叠合电机控制朝相互靠近方向重叠将两片PCB板叠合。以此提高PCB板的检测、叠合效率，减少PCB板的损坏。

Description

一种PCB板检测装置及其检测方法

技术领域

本申请涉及PCB板检测设备技术领域，尤其涉及一种PCB板检测装置及其检测方法。

背景技术

PCB板是一种在绝缘基材上按预定设计制成印制线路、印制元件或两者组合而成的导电图形的成品板。PCB板是现代电子、自动化等产品的核心部分，其应用范围非常广泛，如家电、飞行、交通、原子能、宇航、通信等领域。由于PCB板是精密型、高精度等类型的电子产品，为了保证其正常工作，因此在加工和生产出来的PCB板还需要进一步地进行检测，然后再包装出库。

对于PCB板的检测涉及到较多的项目，如PCB板的线路电阻、电压、短路、短路、焊接瑕疵、金手指部分焊接工艺等。尤其是PCB板上的金手指部分的检测，金手指的作用是作为PCB板对外连接的出口，所以需要具有良好的导电性能、耐磨性能、抗氧化性能、耐腐蚀性能等。针对金手指的使用需要，所以检测金手指的内容涉及漏铜、溢铜、花痕等，目前针对金手指的漏铜、溢铜、花痕等检测的手段主要是通过使用普通的万用表和人眼来进行检测、识别。金手指检测完毕后，再对PCB板进行简易的人工叠片包装出库。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：目前的金手指检测效率低，检测时容易出现错漏；而且对检测完金手指的PCB板只进行了简易叠片就人工包装出库，导致因PCB板叠片不理想、不规范，在运输时容易损坏，PCB板人工包装效率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种PCB板检测装置及其检测方法，解决了现有技术中的金手指检测效率低，检测时容易出现错漏；而且对检测完金手指的PCB板只进行了简易叠片就人工包装出库，导致因PCB板叠片不理想、不规范，在运输时容易损坏，PCB板人工包装效率低的技术问题。

本申请实施例提供了一种PCB板检测装置，包括：

第一检面机构，所述第一检面机构上安装有用于检测PCB板正面的第一检面相机；

第二检面机构，所述第二检面机构上安装有用于检测PCB板背面的第二检面相机；

接料轨道，所述接料轨道上设有接料治具，所述接料治具沿接料轨道滑行并且将PCB板输送至所述第一检面机构的检测位置；

送料轨道，所述送料轨道上设有送料治具，所述送料治具沿送料轨道滑行并且将PCB板输送至所述第二检面机构的检测位置；

所述送料轨道与所述接料轨道呈相互平行布置关系，所述接料轨道与所述送料轨道之间设有翻转机构，所述接料治具上的PCB板通过所述翻转机构翻转至所述送料治具上；

搬料机构，所述搬料机构具有搬料抓手；

叠合机构，所述叠合机构包括叠合电机和并列平铺布置的两块叠合板，所述叠合板的两端分别活动连接在第一支撑座上；

所述搬料抓手将送料治具上检测合格的PCB板搬运至两块所述叠合板上，并由所述叠合电机控制两块所述叠合板相互远离张开或者相互靠近重叠，以完成将两片检测合格的PCB板相互叠合的工作。

进一步地，所述翻转机构包括换料机械手、翻转机械手、翻转转轴、翻转电机，所述换料机械手位于所述翻转机械手的上方，用于将所述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手上；所述翻转转轴的两端活动连接在第二支撑座上，并由所述翻转电机驱动其转动，所述翻转机械手固定连接于所述翻转转轴上；所述翻转转轴与所述翻转电机连接端还设有第一感应片，所述第二支撑座上设有感应所述第一感应片的第一光电开关；

所述换料机械手将所述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手后，所述翻转电机控制所述翻转转轴旋转并带动所述翻转机械手将PCB板翻转后放置在所述送料治具上，所述第一光电开关感应所述第一感应片的旋转位置并将所感应到的信号反馈至所述翻转电机。

进一步地，所述叠合板的两端的所述第一支撑座还贯穿有叠合转轴，所述叠合板与所述叠合转轴呈相互平行布置关系；所述叠合转轴的一端与所述叠合电机传动连接，另一端通过同步带组件与其中一块所述叠合板的一端传动连接；所述叠合转轴远离同步带组件的一端还套设有齿轮组件，另一块所述叠合板通过该齿轮组件与所述叠合电机同步传动，以实现两片叠合板的同步相互远离张开或者相互靠近重叠；

所述叠合转轴与所述叠合电机连接端还设有第二感应片，所述第一支撑座上设有感应所述第二感应片的第二光电开关；

所述叠合电机驱动所述叠合转轴旋转时，所述第二光电开关感应所述第二感应片的旋转位置并将所感应到的信号反馈至所述叠合电机。

进一步地，该PCB板检测装置还包括上料机构，所述上料机构设有并列布置的上料通道、第一落盘通道，所述上料通道、第一落盘通道内均设有上料升降机构和上料盘；所述上料盘安装在上料升降机构上，并由所述上料升降机构带动其沿着竖直方向作升降运动；

所述上料通道、第一落盘通道的顶部设有用于吸附并转移所述上料盘的上料平移机构，所述上料平移机构包括上料平移电机、上料平移滑轨、上料平移支架；所述上料平移滑轨布置于所述上料通道、第一落盘通道的上方，所述上料平移支架滑动安装在所述上料平移滑轨上以实现往复滑行，所述上料平移支架设有由气缸控制的上料吸嘴；

所述上料吸嘴吸附位于所述上料通道上的所述上料盘后，所述上料平移电机驱动所述上料平移支架沿所述上料平移滑轨滑行并将所述上料盘输送至所述第一落盘通道。

进一步地，该PCB板检测装置还包括前端送料机构，所述前端送料机构包括送料抓手、送料X轴模组、送料Y轴模组、送料R轴模组；

所述送料抓手安装在送料R轴模组上以实现送料抓手在水平方向做旋转运动；所述送料R轴模组活动安装在送料X轴模组上以实现送料抓手在X轴方向往复移动；所述送料X轴模组滑动连接在所述送料Y轴模组上以实现送料抓手在Y轴方向做升降移动。

进一步地，所述搬料机构的搬料抓手包括T型板、搬料转板、搬料旋转气缸、搬料吸嘴，所述搬料转板的两端与所述T型板活动连接，所述搬料旋转气缸控制所述搬料转板转动，所述搬料吸嘴安装在所述搬料转板上；

该搬料机构还包括用于驱动搬料抓手搬运机构多维运动的移动模组；所述移动模组包括搬料X轴模组、搬料Z轴模组、搬料R轴模组；

所述搬料抓手的T型板滑动连接在搬料Z轴模组上以实现搬料抓手在Z轴方向做升降移动；所述搬料Z轴模组安装在搬料R轴模组上以实现搬料抓手在水平方向做旋转运动；所述搬料R轴模组滑动连接在所述搬料X轴模组上以实现搬料抓手在X轴往复移动。

进一步地，该PCB板检测装置还包括下料机构、插片X轴模组，所述下料机构设有并列布置的下料通道、第二落盘通道，所述下料通道、第二落盘通道内均设有下料升降机构和下料盘；所述下料升降机构设于所述下料通道、第二落盘通道与所述第二检面机构相近侧，所述下料盘安装在所述下料升降机构上，并由所述下料升降机构带动其沿着竖直方向作升降运动；

所述下料通道、第二落盘通道的顶部设有用于吸附所述下料盘的下料平移机构，所述下料平移机构包括下料平移电机、下料平移滑轨、下料平移支架；所述下料平移滑轨布置于所述下料通道、第二落盘通道的上方，所述下料平移支架沿所述下料平移滑轨往复滑行，所述下料平移支架设有由气缸控制的下料吸嘴；

所述插片X轴模组与所述第二检面机构连接并且位于所述下料机构的上方，所述插片X轴模组的插片X轴滑轨活动连接有插片Y轴模组，所述插片Y轴模组的插片Y轴滑轨通过插片Z轴气缸活动连接有插片R轴电机，所述插片R轴电机连接有插片机械手；

所述插片Y轴模组由所述插片X轴模组的插片X轴电机控制沿所述插片X轴滑轨滑行至所述叠合机构的上方，所述插片机械手由所述插片Y轴模组的插片Y轴电机控制沿插片Y轴滑轨滑行调整位置，并且所述插片机械手由所述插片Z轴气缸控制下降夹取所述叠合机构上的PCB板，所述插片Y轴模组返程至所述下料机构的上方后，所述插片机械手将PCB板插在所述下料盘上，所述下料吸嘴吸附位于所述下料通道上的所述下料盘后，所述下料平移电机驱动所述下料平移支架沿所述下料平移滑轨滑行将所述下料盘输送至所述第二落盘通道。

进一步地，该PCB板检测装置还包括NG落料机构，所述NG落料机构包括NG落料机械手、NG落料移动模组、NG落料盘；所述NG落料机械手安装在所述NG落料移动模组上，并在所述NG落料移动模组的驱动下沿着X轴方向和Z轴方向移动，以实现将NG的PCB板放置在所述NG落料盘内；

所述NG落料移动模组包括NGZ轴模组、NGX轴模组；所述NG落料机械手安装在所述NGZ轴模组上，以实现所述NG落料机械手在Z轴方向上做升降运动；所述NGZ轴模组安装在所述NGX轴模组上，以实现所述NG落料机械手在X轴方向往复移动；

所述NG落料机构还包括用于控制所述NG落料盘沿着Y轴方向移动的NGY轴模组；所述NG落料盘连接于NGY轴模组的一侧；

所述NGX轴模组控制所述NG落料机械手移动至所述搬料机构的上方，所述NGZ轴模组控制所述NG落料机械手下降夹取所述搬料吸嘴吸附的NG的PCB板，然后，所述NG落料机械手返程至所述NG落料盘的上方，所述NGY轴模组控制所述NG落料盘调整位置，然后，所述NG落料机械手将NG的PCB板放置在所述NG落料盘内。

本申请实施例还提供了一种PCB板检测方法，应用于所述的PCB板检测装置；所述PCB板检测方法，包括如下步骤：

（1）接料治具接取待质量检测的PCB板，所述接料治具接取到PCB板后沿接料轨道方向滑行将PCB板输送至所述第一检面机构的检测位置；

（2）第一检面机构检测PCB板的第一面，所述第一检面机构的第一检面相机对位于检测位置上的PCB板的正面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的正面的金手指缺陷检测；

（3）翻转机构翻转PCB板，所述翻转机构的翻转电机控制翻转机械手将所述接料治具上完成第一面检测的PCB板翻转至送料治具上，经所述翻转机构翻转后，所述送料治具上的PCB板的背面朝上；

（4）送料治具输送PCB板，所述送料治具沿送料轨道方向滑行将背面朝上的PCB板输送至第二检面机构的检测位置；

（5）第二检面机构检测PCB板的第二面，所述第二检面机构的第二检面相机对位于检测位置上的PCB板的背面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的背面的金手指缺陷检测；

（6）搬料机构搬运PCB板，所述送料治具继续沿所述送料轨道方向滑行，并且将正面、背面检测完毕的PCB板输送至搬料机构的下方，然后所述搬料机构通过搬料抓手吸料机构将两片PCB板对应搬运至叠合机构的两块叠合板上；

（7）叠合机构合并两片PCB板，所述叠合机构的叠合电机控制所述两块叠合板相互靠近重叠，将两块叠合板上的PCB板合二为一。

进一步地，该PCB板检测方法，还包括上料机构上料、前端送料机构送料、下料机构下料、NG落料机构落料的步骤；

上料机构上料在步骤（1）之前，所述上料机构包括上料通道、上料升降机构、上料盘，所述上料升降机构带动所述上料盘将PCB板送至所述上料通道的上方；

前端送料机构送料在步骤（1）之前，及在上料机构上料之后，所述前端送料机构包括送料抓手、送料X轴模组、送料Y轴模组、送料R轴模组，所述送料Y轴模组控制所述送料抓手抓取所述上料盘上待检测的PCB板，然后，所述送料R轴模组调整所述送料抓手方向，然后，所述送料X轴模组控制所述送料抓手滑行至所述接料轨道的上方，所述送料抓手将PCB板放置在所述接料治具上；

下料机构下料在步骤（7）之后，所述下料机构包括下料通道、第二落盘通道、下料升降机构、下料盘、下料平移机构，所述下料升降机构带动所述下料盘上升到所述下料通道的上方，所述下料机构的上方的插片机械手将叠合板上完成合并的PCB板插在所述下料盘上，所述下料平移机构控制所述下料盘将PCB板移送至所述第二落盘通道；

NG落料机构落料在步骤（7）之后，所述NG落料机构包括NG落料机械手、NGX轴模组、NGY轴模组、NGZ轴模组、NG落料盘，所述NGX轴模组控制所述NG落料机械手移动至所述搬料机构的上方，所述NGZ轴模组控制所述NG落料机械手下降夹取所述搬料机构的搬料吸嘴上的NG的PCB板，然后所述NG落料机械手上升至NGX轴模组的一侧，所述NGX轴模组的NGX轴电机控制所述NGZ轴模组返程至所述NG落料盘的上方，所述NGY轴模组的NGY轴电机控制所述NG落料盘调整位置，所述NG落料机械手将NG的PCB板放置于所述NG落料盘内。

本申请实施例中提供的一种PCB板检测装置，至少具有如下技术效果或优点：

通过一接料治具沿接料轨道方向滑行将PCB板输送至第一检面机构的检测位置，第一检面机构的第一检面相机对PCB板的正面进行拍摄检测；然后，通过翻转机构将接料治具上完成正面检测的PCB板翻转至送料治具上，送料治具将背面朝上的PCB板沿送料轨道方向滑行将PCB板输送至第二检面机构的检测位置，第二检面机构的第二检面相机对PCB板的背面进行拍摄检测；以此高效、高质量地对PCB板的正面、背面的金手指进行连续性拍摄检测，而且通过第一检面相机、第二检面相机的自动化检测，相对以往的使用普通的万用表和人眼进行检测的手段，很大程度上降低了检测误操作和检测错漏的风险；

送料治具继续通过送料轨道往叠合机构方向滑行，然后，通过搬料机构的搬料抓手将检测完毕的PCB板抓取和搬运至叠合机构的两块叠合板上，并由叠合电机同时控制两块叠合板将两片PCB板合二为一，以此自动化地完成两片PCB板的叠片工作，避免了以往因人工叠片不理想、不规范，而导致PCB板在运输时容易损坏、PCB板在包装时效率低的技术问题；

更进一步地，本申请实施例中还提供了一种PCB板检测方法，至少具有如下技术效果或优点：通过采用接料治具自动化地将PCB板输送至第一检面机构的检测位置，采用第一检面相机进行PCB板的正面检测，然后，通过翻转机构将接料治具上的PCB板翻转至送料治具上并使得PCB板的背面朝上，接着送料治具将PCB板输送至第二检面机构的检测位置，采用第二检面相机进行PCB板的背面检测，以此全程自动化地检测完毕PCB板的正、背两面；送料治具将检测完毕的PCB板输送至叠合机构的一侧，通过搬料机构的垂直吸料机构将PCB板搬运至叠合机构的两块叠合板上，最后由叠合机构的叠合电机控制两块叠合板朝相对方向旋转，将两片PCB板合二为一，以此自动化地完成PCB板的折叠组合；利用全程自动化的送料、拍摄检测、折叠组合PCB板，有效提高PCB板的检测效率、包装效率，并降低检测错漏、运输损坏的风险。

附图说明

图1为本申请实施例中PCB板检测装置的整体的立体图；

图2为本申请实施例中PCB板检测装置的内部结构的正面方向的立体图；

图3为本申请实施例中PCB板检测装置的上料机构的正面方向的立体图；

图4为本申请实施例中PCB板检测装置的上料机构的背面方向的立体图；

图5为本申请实施例中PCB板检测装置的下料机构的正面方向的立体图；

图6为本申请实施例中PCB板检测装置的下料机构的背面方向的立体图；

图7为本申请实施例中PCB板检测装置的内部结构的背面方向的立体图；

图8为本申请实施例中PCB板检测装置的前端送料机构的立体图；

图9为本申请实施例中PCB板检测装置的内部结构的背面另一方向的立体图；

图10为本申请实施例中PCB板检测装置的搬料机构的立体图；

图11为本申请实施例中PCB板检测装置的NG落料机构、插片机械手的立体图；

图12为本申请实施例中PCB板检测装置的NG落料机构、插片机械手的又一立体图；

图13为本申请实施例中PCB板检测装置的接料轨道、翻转机构、送料轨道、叠合机构布置在工作台上的立体图；

图14为本申请实施例中PCB板检测装置的接料轨道、翻转机构、送料轨道、叠合机构之间布置关系的立体图；

图15为本申请实施例中PCB板检测装置的叠合机构的立体图；

图16为本申请实施例中PCB板检测装置的第一检面相机的立体图。

图中：

10、第一检面机构；101、第一检面支架；102、第一检面相机；103、上锁架；104、活动机架；105、远心镜头；106、相机平移电机；107、补光灯；11、第二检面机构；111、第二检面支架；112、第二检面相机；12、工作台；13、控制柜；

20、接料轨道；21、接料治具；22、送料轨道；23、送料治具；

30、翻转机构；301、换料机械手；302、翻转电机；303、翻转转轴；304、翻转机械手；305、第二支撑座；306、第一感应片；307、第一光电开关；

40、叠合机构；401、叠合板；402、第一支撑座；403、叠合转轴；404、叠合电机；405、齿轮组件；406、同步带组件；407、第二感应片；408、第二光电开关；

50、搬料机构；501、搬料抓手；502、T型板；503、搬料转板；504、搬料吸嘴；505、搬料旋转气缸；

506、搬料X轴模组；5061、搬料X轴滑轨；5062、搬料X轴滑架；5063、搬料X轴电机；507、搬料Z轴模组；508、搬料R轴模组；509、直板；

60、上料机构；601、上料通道；602、第一落盘通道；603、上料升降机构；604、上料盘；605、上料滑动支座；606、上料平移机构；6061、上料平移电机；6062、上料平移滑轨；6063、上料平移支架；60631、上料吸嘴；

70、前端送料机构；701、送料抓手；702、送料X轴模组；7021、送料X轴滑轨；7022、送料X轴电机；

703、送料Y轴模组；7031、送料Y轴滑座；7032、送料Y轴滑轨；7033、送料Y轴电机；704、送料R轴模组；705、送料吸嘴；

80、下料机构；801、下料通道；802、第二落盘通道；803、下料升降机构；804、下料盘；805、下料滑动支座；806、下料平移机构；8061、下料平移电机；8062、下料平移滑轨；8063、下料平移支架；80631、下料吸嘴；

81、插片X轴模组；811、插片X轴滑轨；812、插片X轴电机；82、插片Y轴模组；821、插片Y轴电机；822、插片Y轴滑轨；83、插片Z轴气缸；84、插片R轴电机；85、插片机械手；

90、NG落料机构；901、NG落料架；902、NGX轴模组；9021、NGX轴滑轨；9022、NGX轴电机；903、NGY轴模组；9031、NGY轴滑轨；9032、NGY轴电机；904、NGZ轴模组；9041、NGZ轴滑轨；9042、NGZ轴电机；905、NG落料盘；906、NG落料机械手。

具体实施方式

为了更好的理解本技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本技术方案进行详细的说明。

请参阅图1-16所示，提供一种PCB板检测装置，包括：安装在工作台12上的第一检面机构10、第二检面机构11、接料轨道20、送料轨道22、叠合机构40及搬料机构50。更具体地，在整体上看该PCB板检测装置，其外部围合有用于防护或装配其他仪器的外壳门，在工作台12的一侧设有用于安装电气元件或控制线路或集成控制模块的控制柜13，该控制柜13具有多个独立的工控机箱，多个独立的工控机箱可分别控制不同的模组或机构。所述第一检面机构10具有第一检面支架101，所述第二检面机构11具有第二检面支架111，该第一面检测支架、第二面检测支架分别大致为长方体的且由多条金属杆搭建而成的支撑架，第二检面支架111位于第一检面支架101的一侧并且互为平行布置关系。

请参阅图7、16所示，所述第一检面支架101、所述第二检面支架111上固定有上锁架103，所述第一检面支架101上通过上锁架103固定连接有滑杆和滑轨，所述第二检面支架111上通过上锁架103固定连接有滑杆和滑轨，滑杆和滑轨位于上锁架103的底部或下方。所述滑杆和滑轨沿第一检面支架101的长度方向布置，所述滑杆和滑轨沿第二检面支架111的长度方向布置，滑杆和滑轨活动连接有活动机架104。其中，所述第一检面支架101的滑杆和滑轨连接的活动机架104安装有用于检测PCB板正面的金手指的第一检面相机102；所述第二检面支架111的滑杆和滑轨连接的所述活动机架104安装有用于检测PCB板背面的金手指的第二检面相机112。

所述第一检面相机102、第二检面相机112分别包括有远心镜头105和补光灯107，补光灯107位于远心镜头105近工作平台的一端周围，所述第一检面相机102、第二检面相机112在使用时，可通过设于所述滑轨一端侧相机平移电机106控制活动机架104沿滑轨方向往复移动，以此带动第一检面相机102、第二检面相机112沿滑杆、滑轨方向移动，调整第一检面相机102、第二检面相机112的检测位置。

所述接料轨道20布置于所述第一检面支架101、第二检面支架111的下方，也即是，接料轨道20的一端近第一检面支架101，接料轨道20的另一端近第二检面支架111，该接料轨道20可在工作台12上布置多条，因此，第一检面相机102可沿滑杆、滑轨方向移动在所需对应的接料轨道20的上方。然后，分别在多条的接料轨道20上安装接料治具21，该接料治具21用于放置待检测的PCB板，在接料轨道20上设置导轨，在接料轨道20的一端侧安装控制接料治具21沿接料轨道20方向往复移动的接料电机。当接料治具21接取到待检测的PCB板后，接料电机控制接料治具21沿接料轨道20滑行并且将PCB板输送至第一检面机构10的检测位置，在接料治具21持续滑行的过程中，第一检面相机102对接料治具21上的PCB板正面的金手指进行连续拍摄检测。

所述送料轨道布置于所述第一检面支架101、第二检面支架111的下方，也即是，送料轨道22的一端近第一检面支架101，送料轨道22的另一端近第二检面支架111，该送料轨道22可在工作台12上布置多条，因此，第二检面相机112可沿滑杆、滑轨方向移动在所需对应的送料轨道22的上方。然后，分别在多条的送料轨道22上安装送料治具23，该送料治具23用于放置待检测背面的PCB板，在送料轨道22上设置导轨，在送料轨道22的一端侧安装控制送料治具23沿送料轨道22方向往复移动的送料电机。

所述送料轨道22与接料轨道20呈相互平行布置关系，而且在接料轨道20与所述送料轨道22之间安装有翻转机构30，该翻转机构30用于将接料治具21上的PCB板翻转至送料治具23上，且使得在送料治具23上的PCB板背面朝上。

因此，当接料治具21沿接料轨道20滑行过第一检面机构10的检测位置后，第一检面相机102完成对PCB板正面的金手指的连续拍摄检测。然后，当接料治具21沿接料轨道20滑行至翻转机构30的位置触发行程开关而停下，所述翻转机构30将接料治具21上完成正面检测的PCB板翻转至送料治具23上并使得PCB板的背面朝上。然后，送料电机控制送料治具23沿送料轨道22方向滑行并且将待检测背面的PCB板输送至第二检面机构11的检测位置，在送料治具23持续滑行的过程中，第二检面相机112对送料治具23上的PCB板背面的金手指进行连续拍摄检测。

综上所述，所述第一检面相机102、第二检面相机112所拍摄到的PCB板正面和背面的金手指的信息反馈至算法系统，然后，算法系统根据接收到的信息进行处理并作出相应的控制动作。

所述搬料机构50设于第二检面支架111上，且搬料机构50具有搬料抓手501。

所述叠合机构40安装在送料轨道22远离第一检面支架101的一端侧，叠合机构40包括并列平铺布置的两块叠合板401，所述叠合板401的两端分别活动连接在第一支撑座402上，该两个第一支撑座402竖直安装在工作台12上，可用于支撑叠合板401。使用时，在叠合板401贯穿连接第一支撑座402的一端连接有叠合电机404。

当送料治具23将将检测完毕的PCB板输送至搬料机构50的下方时，所述搬料抓手501抓取送料治具23上检测合格的PCB板并且搬运至两块所述叠合板401上。然后，通过所述叠合电机404控制所述两块叠合板401朝相互远离张开或者相互靠近方向重叠，以此自动化地完成将两片检测合格的PCB板相互叠合的工作。

本申请实施例中提供的一种PCB板检测装置，至少具有如下技术效果或优点：

通过一接料治具21沿接料轨道20方向滑行将PCB板输送至第一检面机构10的检测位置，第一检面机构10的第一检面相机102对PCB板的正面进行拍摄检测；然后，通过翻转机构30将接料治具21上完成正面检测的PCB板翻转至送料治具23上，送料治具23将背面朝上的PCB板沿送料轨道22方向滑行将PCB板输送至第二检面机构11的检测位置，第二检面机构11的第二检面相机112对PCB板的背面进行拍摄检测，以此高效、高质量地对PCB板的正面、背面的金手指进行连续性拍摄检测；通过第一检面相机102、第二检面相机112的自动化检测，相对以往的使用普通的万用表和人眼进行检测的手段，很大程度上降低了检测误操作和检测错漏的风险；

送料治具23继续通过送料轨道22往叠合机构40方向滑行，然后，通过搬料机构50的搬料抓手501将检测完毕的PCB板抓取和搬运至叠合机构40的两块叠合板401上，并由叠合电机404同时控制两块叠合板401将两片PCB板合二为一，以此自动化地完成两片PCB板的叠片工作，避免了以往因人工叠片不理想、不规范，而导致PCB板在运输时容易损坏、PCB板在包装时效率低的技术问题。

针对翻转机构30的更进一步描述，请参阅图13-14所示，所述翻转机构30包括换料机械手301、翻转电机302、翻转转轴303、翻转机械手304。其中，所述换料机械手301通过固定板固定在第二检面支架111面向第一检面支架101的一侧面上，并且使其位于所述翻转机械手304的上方，换料机械手301具有前后两个夹钳且均由气缸控制。所述工作台12上设有第二支撑座305，所述翻转转轴303的两端活动连接在第二支撑座305上，所述翻转电机302与翻转转轴303贯穿第二支撑座305的一端相连接，所述翻转机械手304在翻转转轴303上固定连接有多个。

更具体地，所述翻转转轴303与翻转电机302连接端还设有第一感应片306，在第二支撑座305上设有用于感应第一感应片306的第一光电开关307。使用时，所述换料机械手301将接料治具21上的PCB板夹送至翻转机械手304上，然后，翻转电机302控制翻转转轴303旋转并带动翻转机械手304将PCB板翻转后放置在送料治具23上。与此同时固定在翻转转轴303上的第一感应片306会跟随转动，所述第一光电开关307感应第一感应片306的旋转位置并将所感应到的信号反馈至翻转电机302，翻转电机302根据接收到的信号作出继续输出或停止输出扭矩和转速的动作。以此实现自动化控制PCB板正面、背面翻转的目的，有效提高PCB板的金手指缺陷检测的效率。

针对叠合机构40的更进一步描述，请参阅图13-15所示，所述叠合板401的两端的第一支撑座402之间还贯穿有叠合转轴403，该叠合转轴403位于叠合板401的下方并与叠合板401呈相互平行布置关系。该叠合转轴403的一端通过齿轮组组件405与叠合电机404、一块叠合板401的一端传动连接，叠合转轴403的另一端通过同步带组件406与另一块所述叠合板401的一端传动连接，以通过叠合电机404控制两片叠合板401的同步相互远离张开或者相互靠近重叠。

所述叠合转轴403与叠合电机404连接端还设有第二感应片407，在第一支撑座402上设有感应用于第二感应片407的第二光电开关408。使用时，所述叠合电机404通过齿轮组件405、叠合转轴403和同步带组件406分别控制各块叠合板401，使得两块叠合板401相互远离张开或者相互靠近重叠，以完成将两片检测合格的PCB板相互叠合的工作。在叠合电机404驱动叠合转轴403旋转时，所述第二光电开关408感应第二感应片407的旋转位置并将所感应到的信号反馈至叠合电机404，叠合电机404根据接收到的信号作出继续输出或停止输出扭矩和转速的动作。

对于叠合板401的控制，还可以设置两台叠合电机404，一台电机对应控制一块叠合板401，因此，同时启动两台叠合电机404，即可同步控制两块叠合板401相互远离张开或者相互靠近重叠。

以此实现自动化控制PCB板合二为一的目的，有效解决PCB板因人工叠片不理想、不规范，而导致PCB板在运输时容易损坏、PCB板在包装时效率低的技术问题。

请参阅图1-4所示，该PCB板检测装置还包括上料机构60，该上料机构60大致为方形的框架结构，将所述上料机构60一分为二并列布置有上料通道601、第一落盘通道602，在上料通道601、第一落盘通道602内均设有上料升降机构603和多个上料盘604，所述上料盘604自然是用于放置待检测的PCB板，所述上料升降机构603包括上料滑动支座605、上料滑轨组件、上料丝杆组件。所述上料滑轨组件设于上料通道601、第一落盘通道602与第一检面机构10相近侧，上料盘604通过上料滑动支座605活动连接上料滑轨组件，同时上料盘604的边缘部与上料丝杆组件活动连接，在电机的控制下，上料盘604可沿上料滑轨组件所布置的竖直方向作升降运动。

在上料通道601、第一落盘通道602的顶部设有上料平移机构606，该上料平移机构606包括上料平移电机6061、上料平移滑轨6062、上料平移支架6063。其中，所述上料平移滑轨6062布置于上料通道601、第一落盘通道602远离上料滑轨组件的一侧面的顶部；在上料平移滑轨6062的两端侧设有滑轮，两滑轮之间连接有与上料平移滑轨6062相平行的滑动皮带，上料平移支架6063与该滑动皮带固定连接，同时，上料平移支架6063又与上料平移滑轨6062活动连接。然后，所述上料平移电机6061控制滑动皮带传动进而带动所述上料平移支架6063沿上料平移滑轨6062往复滑行，所述上料平移支架6063设有由气缸控制的上料吸嘴60631。当上料盘604上的PCB板被夹走后，上料平移电机6061控制上料平移支架6063平移至上料通道601上方，使得上料吸嘴60631吸附位于上料通道601上的上料盘604，接着上料平移电机6061控制上料平移支架6063沿上料平移滑轨6062滑行将上料盘604输送至第一落盘通道602，上料盘604再沿第一落盘通道602的上料滑轨组件下降。当然在上料平移电机6061控制上料平移支架6063平移的过程中会受到行程开关的控制。以此实现PCB板的自动化上料操作，减轻劳动成本，提高PCB板上料的效率。

请参阅图7-8所示，该PCB板检测装置还包括前端送料机构70，所述前端送料机构70包括送料抓手701、送料X轴模组702、送料Y轴模组703、送料R轴模组704，所述送料R轴模组704可以是电机。其中，所述送料X轴模组702设于第一检面支架101远离所述第二检面支架111的一侧面，而且送料X轴模组702的一端延伸至上料机构60的上方。送料X轴模组702的侧面设有相互平行布置的滑动皮带和两组送料X轴滑轨7021，所述送料Y轴模组703的一端通过送料Y轴滑座7031活动连接在送料X轴滑轨7021上，而且送料Y轴滑座7031还与滑动皮带固定连接。

送料Y轴模组703的侧面设有相互平行布置的滑动皮带和一组送料Y轴滑轨7032，所述送料R轴模组704通过转接板活动连接送料Y轴滑轨7032上。

所述送料抓手701活动连接于送料R轴模组704的轴承座并朝上料机构60或接料轨道20方向延伸，送料抓手701的底部设有送料吸嘴705。

这样，所述送料Y轴模组703的送料Y轴电机7033控制滑动皮带带动送料抓手701沿送料Y轴滑轨7032滑行至所述上料机构60的上方的指定位置时，所述送料吸嘴705即可吸附上料盘604上的PCB板。然后，送料R轴模组704调整送料抓手701在水平面上的方向，送料X轴模组702的送料X轴电机7022控制滑动皮带带动Y轴滑座沿X轴滑轨滑行至所述接料轨道20的上方，并且送料吸嘴705将PCB板放置在接料治具21上，接着接料治具21即可将PCB板送去进行检测。以此实现自动化地将上料盘604上的PCB板夹送至接料治具21上的目的，进一步减轻劳动成本，提高PCB板上料的效率。

请参阅图9-10所示，所述搬料机构50的搬料抓手501包括T型板502、搬料转板503、搬料旋转气缸505。在实际应用中，所述T型板502是包括有第一T型板、第二T型板，所述搬料转板503包括水平转板、垂直转板，水平转板与垂直转板相互平行布置，水平转板的两端与第一T型板活动连接，垂直转板的两端与第二T型板活动连接。所述水平转板、垂直转板的一端分别连接有所述搬料旋转气缸505，所以，可通过所述搬料旋转气缸505控制水平转板、垂直转板转动，在水平转板、垂直转板上分别设有搬料吸嘴504。

优选的，所述搬料机构50还包括用于驱动搬料抓手501搬运机构多维运动的移动模组，所述移动模组包括搬料X轴模组506、搬料Z轴模组507、搬料R轴模组508，所述搬料Z轴模组507、搬料R轴模组508可以是气缸。其中，所述搬料X轴模组506包括搬料X轴滑轨5061、搬料X轴滑架5062、搬料X轴电机5063，搬料X轴滑轨5061通过安装板安装在第二检面支架111远离所述第一检面支架101的一侧面，所述安装板上还设有与搬料X轴滑轨5061相平行的滑动皮带，搬料X轴滑架5062活动连接在搬料X轴滑轨5061上，搬料X轴滑架5062还与滑动皮带固定连接，搬料X轴电机5063设于搬料X轴滑轨5061的一端侧。搬料X轴电机5063可控制滑动皮带传动来带动搬料X轴滑架5062沿搬料X轴滑轨5061方向往复移动。

所述搬料R轴模组508设于搬料X轴滑架5062远离搬料X轴滑轨5061一端，在搬料R轴模组508的下方连接有直板509，所述第一T型板、第二T型板分别通过所述搬料Z轴模组507活动安装在所述直板509的两侧面，由此可通过搬料R轴模组508来带动搬料抓手501在水平面方向旋转或调整正反方向。

所述搬料Z轴模组507可控制第一T型板、第二T型板朝Z轴方向升降，也即是，搬料Z轴模组507可控制搬料抓手501作竖直升降动作。

这样，当送料治具23滑行到搬料抓手501的下方时，所述搬料Z轴模组507控制搬料抓手501下降使所述搬料吸嘴504吸附送料治具23上检测完毕的PCB板，搬料转板503上升，所述搬料R轴模组508调整第一T型板、第二T型板方向后，所述搬料X轴电机5063控制滑动皮带传动进而带动搬料X轴滑架5062沿搬料X轴滑轨5061方向滑行至所述叠合机构40的上方，然后，搬料Z轴模组507控制搬料抓手501下降并使搬料吸嘴504将检测合格的PCB板放置于所述叠合板401上。以此实现自动化地将送料治具23上检测合格的PCB板搬运至叠合机构40的两块叠合板401上，带叠合机构40进行叠合处理，更进一步地减轻劳动成本，提高PCB板叠片包装的效率。

请参阅图5-6、9、11-12所示，该PCB板检测装置还包括下料机构80、插片X轴模组81，其中，所述插片X轴模组81与所述第二检面机构11连接并且位于所述下料机构80的上方，该下料机构80大致为方形的框架结构，将所述下料机构80一分为二并列布置有下料通道801、第二落盘通道802。在下料通道801、第二落盘通道802内均设有下料升降机构803和多个下料盘804，所述下料盘804自然是用于放置检测合格的PCB板，所述下料升降机构803包括下料滑动支座805、下料滑轨组件、下料丝杆组件。所述下料滑轨组件设于下料通道801、第二落盘通道802与第二检面机构11相近侧，下料盘804通过下料滑动支座805活动连接下料滑轨组件，同时下料盘804的边缘部与下料丝杆组件活动连接，在电机的控制下，下料盘804可沿下料滑轨组件所布置的竖直方向作升降运动。

在下料通道801、第二落盘通道802的顶部设有下料平移机构806，该下料平移机构806包括下料平移电机8061、下料平移滑轨8062、下料平移支架8063。其中，所述下料平移滑轨8062布置于下料通道801、第二落盘通道802远离下料滑轨组件的一侧面的顶部；在下料平移滑轨8062的两端侧设有滑轮，两滑轮之间连接有与下料平移滑轨8062相平行的滑动皮带，下料平移支架8063与该滑动皮带固定连接，同时，下料平移支架8063又与下料平移滑轨8062活动连接。然后，所述下料平移电机8061控制滑动皮带传动进而带动所述下料平移支架8063沿下料平移滑轨8062往复滑行，所述下料平移支架8063设有由气缸控制的下料吸嘴80631。当下料盘804上放置好检测完毕的PCB板后，下料平移电机8061控制下料平移支架8063平移至下料通道801上方，使得下料吸嘴80631吸附位于下料通道801上的下料盘804，接着下料平移电机8061控制下料平移支架8063沿下料平移滑轨8062滑行将下料盘804输送至第二落盘通道802，下料盘804再沿第二落盘通道802的下料滑轨组件下降。当然在下料平移电机8061控制下料平移支架8063平移的过程中会受到行程开关的控制。以此实现PCB板的自动化下料操作，减轻劳动成本，提高PCB板下料的效率。

所述插片X轴模组81的插片X轴滑轨811安装在第二检面支架111远离所述第一检面支架101的一侧面，也即是，插片X轴滑轨811与搬料X轴滑轨5061布置于第二检面支架111的同一侧。所述插片X轴滑轨811活动连接有插片Y轴模组82，插片Y轴模组82的插片Y轴滑轨822通过插片Z轴气缸83活动连接有插片R轴电机84，插片R轴电机84的轴承座连接有插片机械手85。

这样，所述插片Y轴模组82由插片X轴模组81的插片X轴电机812控制沿插片X轴滑轨811滑行至叠合机构40的上方，插片机械手85由插片Y轴模组82的插片Y轴电机821控制沿插片Y轴滑轨822滑行调整位置。插片机械手85由插片Z轴气缸83控制下降夹取折叠上已经叠合好的PCB板，然后，插片Y轴模组82返程至下料机构80的上方后，插片机械手85将PCB板插在下料盘804上，下料吸嘴80631吸附位于下料通道801上的装有检测合格的PCB板的下料盘804后，下料平移电机8061控制滑动皮带传动下料平移支架8063沿下料平移滑轨8062滑行将下料盘804输送至第二落盘通道802，然后下料盘804可沿下料滑轨组件下降。以此实现自动化地将叠合机构40上检测合格的PCB板夹送至下料盘804上，更进一步地减轻劳动成本，高效地分拣出检测合格的PCB板并进行存放。

请参阅图11-12所示，该PCB板检测装置还包括NG落料机构90，所述NG落料机构90通过NG落料架901安装在第二检面支架111上。更具体地，该NG落料机构90包括NG落料机械手906、NG落料移动模组、NG落料盘905；其中，所述NG落料移动模组包括NGX轴模组902、NGZ轴模组904，所述NGX轴模组902的两组NGX轴滑轨9021通过安装板安装在NG落料架901位于叠合机构40的一侧面，安装板上还设有与NGX轴相互平行的滑动皮带。所述NGZ轴模组904通过滑动板活动连接于NGX轴模组902的NGX轴滑轨9021上，而且所述滑动板与滑动皮带固定连接，所述NGX轴模组902的NGX轴电机9022控制滑动皮带传动，进而带动NGZ轴模组904沿NGX轴滑轨9021方向往复移动。

所述NGZ轴模组904具有与NGX轴滑轨9021呈垂直布置关系的NGZ轴滑轨9041，所述NG落料机械手906活动连接NGZ轴滑轨9041，NGZ轴滑轨9041的一段侧设有NGZ轴电机9042，所述NGZ轴电机9042控制NG落料机械手906沿着NGZ轴滑轨9041的Z轴方向做升降运动，同理可得，将NGZ轴模组904安装在NGX轴滑轨9021上，使NG落料机械手906在X轴方向往复移动。以实现夹取搬料吸嘴504上的NG的PCB板，及将NG的PCB板放置在NG落料盘905内的目的。

所述NG落料机构90还包括用于控制所述NG落料盘905沿着Y轴方向移动的NGY轴模组903，所述NGY轴模组903安装在第二检面支架111上并且位于NGZ轴模组904面向下料机构80的一侧。NGY轴模组903具有NGY轴和滑动皮带，所述NG落料盘905通过滑动座活动连接NGY轴滑轨9031，而且NG落料盘905还与滑动皮带固定连接，所述NGZ轴模组904的NGZ轴电机9042控制滑动皮带传动，进而带动NG落料盘905沿NGY轴滑轨9031往复移动，以此实现调整NG落料盘905相对NG落料机械手906位置的目的。

综上所述，所述NGX轴电机9022控制NG落料机械手906沿NGX轴滑轨9021方向滑行至搬料机构50的上方，所述NGZ轴电机9042控制NG落料机械手906下降夹取搬料吸嘴504吸附的NG的PCB板，然后NG落料机械手906返程至NG落料盘905的上方，所述NGY轴电机9032控制NG落料盘905调整位置，NG落料机械手906将NG的PCB板放置在NG落料盘905内。以此自动化地将搬料机构50上的NG的PCB板夹送至NG落料盘905内，更进一步地减轻劳动成本，高效地分拣出NG的PCB板并进行存放。

以通过检测装置检测PCB板上的金手指的漏铜内、溢同、花痕为例，结合附图1-16所示，本申请实施例还提供了一种PCB板检测方法，该检测方法应用于所述的PCB板检测装置；具体包括如下步骤：

（1）接料治具21接取待质量检测的PCB板，接料治具21接取到PCB板后沿接料轨道20方向滑行将PCB板输送至第一检面机构10的检测位置；

（2）第一检面机构10检测PCB板的第一面，第一检面机构10的第一检面相机102对位于检测位置上的PCB板的正面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的正面的金手指缺陷检测；

（3）翻转机构30翻转PCB板，翻转机构30的翻转电机302控制翻转机械手304将接料治具21上完成第一面检测的PCB板翻转至送料治具23上，经翻转机构30翻转后，送料治具23上的PCB板的背面朝上；

（4）送料治具23输送PCB板，送料治具23沿送料轨道22方向滑行将背面朝上的PCB板输送至第二检面机构11的检测位置；

（5）第二检面机构11检测PCB板的第二面，第二检面机构11的第二检面相机112对位于检测位置上的PCB板的背面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的背面的金手指缺陷检测；

（6）搬料机构50搬运PCB板，送料治具23继续沿送料轨道22方向滑行，并且将正面、背面检测完毕的PCB板输送至搬料机构50的下方，然后搬料机构50通过搬料抓手501吸料机构将两片PCB板对应搬运至叠合机构40的两块叠合板401上；

（7）叠合机构40合并两片PCB板，叠合机构40的叠合电机404控制两块叠合板401相互靠近重叠，将两块叠合板401上的PCB板合二为一。

本申请实施例中提供的一种PCB板检测方法，至少具有如下技术效果或优点：

通过采用接料治具21自动化地将PCB板输送至第一检面机构10的检测位置，采用第一检面相机102进行PCB板的正面检测，然后，通过翻转机构30将接料治具21上的PCB板翻转至送料治具23上并使得PCB板的背面朝上，接着送料治具23将PCB板输送至第二检面机构11的检测位置，采用第二检面相机112进行PCB板的背面检测，以此全程自动化地检测完毕PCB板的正、背两面；送料治具23将检测完毕的PCB板输送至叠合机构40的一侧，通过搬料机构50的垂直吸料机构将PCB板搬运至叠合机构40的两块叠合板401上，最后由叠合机构40的叠合电机404控制两块叠合板401朝相对方向旋转，将两片PCB板合二为一，以此自动化地完成PCB板的折叠组合；利用全程自动化的送料、拍摄检测、折叠组合PCB板，有效提高PCB板的检测效率、包装效率，并降低检测错漏、运输损坏的风险。

更进一步地，所述的PCB板检测方法，还包括上料机构上料、前端送料机构送料、下料机构下料、NG落料机构落料的步骤，具体如下：

上料机构60的上料动作在步骤（1）之前，上料机构60上料是PCB板进行检测前的前提步骤，该上料机构60主要包括上料通道601、上料升降机构603、上料盘604，上料升降机构603带动上料盘604将PCB板送至上料通道601的上方，以待前端送料机构70过来夹取PCB板；

前端送料机构70的送料动作在步骤（1）之前，及在上料机构60上料之后，前端送料机构70送料是上料机构60上料的下一个步骤，该前端送料机构70主要包括送料抓手701、送料X轴模组702、送料Y轴模组703、送料R轴模组704，送料Y轴模组703的送料Y轴电机7033控制送料抓手701朝上料盘604方向滑行并抓取PCB板；然后，送料R轴模组704调整送料抓手701在水平面上的方向后，送料X轴模组702的送料X轴电机7022控制送料抓手701滑行至接料轨道20的上方，送料抓手701将PCB板放置于接料治具21上；

下料机构80的下料动作在步骤（7）之后，下料机构80是用于接收检测合格的PCB板，该步骤安排于叠合机构40的后面，该下料机构80包括下料通道801、第二落盘通道802、下料升降机构803、下料盘804、下料平移机构806，下料升降机构803带动下料盘804向上升到下料通道801的上方，下料机构80的上方设有插片机械手85，插片机械手85将叠合板401上完成合并的PCB板插在下料盘804上，下料平移机构806控制下料盘804将PCB板移送至第二落盘通道802，然后下料盘804承载着PCB板下降，等待工作人员提取；

NG落料机构90的落料动作在步骤（7）之后，NG落料机构90是用于接收检测NG（不合格）的PCB板，该步骤安排于叠合机构40的后面，该NG落料机构90包括NG落料机械手906、NGX轴模组902、NGY轴模组903、NGZ轴模组904、NG落料盘905，NGX轴模组902的NGX轴电机9022控制NG落料机械手906移动至搬料机构50的上方，NGZ轴模组904的NGZ轴电机9042控制NG落料机械手906下降夹取搬料机构50的搬料吸嘴504上的NG的PCB板；然后NG落料机械手906上升至NGX轴模组902的一侧，NGX轴模组902的NGX轴电机9022控制NGZ轴模组904返程至NG落料盘905的上方，NGY轴模组903的NGY轴电机9032控制NG落料盘905调整位置，NG落料机械手906将NG的PCB板放置于NG落料盘905内，等待工作人员提取。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种PCB板检测装置，其特征在于，包括：

第一检面机构，所述第一检面机构上安装有用于检测PCB板正面的第一检面相机；

第二检面机构，所述第二检面机构上安装有用于检测PCB板背面的第二检面相机；

接料轨道，所述接料轨道上设有接料治具，所述接料治具沿接料轨道滑行并且将PCB板输送至所述第一检面机构的检测位置；

送料轨道，所述送料轨道上设有送料治具，所述送料治具沿送料轨道滑行并且将PCB板输送至所述第二检面机构的检测位置；

所述送料轨道与所述接料轨道呈相互平行布置关系，所述接料轨道与所述送料轨道之间设有翻转机构，所述接料治具上的PCB板通过所述翻转机构翻转至所述送料治具上；

搬料机构，所述搬料机构具有搬料抓手；

叠合机构，所述叠合机构包括叠合电机和并列平铺布置的两块叠合板，所述叠合板的两端分别活动连接在第一支撑座上；

所述搬料抓手将送料治具上检测合格的PCB板搬运至两块所述叠合板上，并由所述叠合电机控制两块所述叠合板相互远离张开或者相互靠近重叠，以完成将两片检测合格的PCB板相互叠合的工作。

2.根据权利要求1所述的PCB板检测装置，其特征在于，所述翻转机构包括换料机械手、翻转机械手、翻转转轴、翻转电机，所述换料机械手位于所述翻转机械手的上方，用于将所述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手上；所述翻转转轴的两端活动连接在第二支撑座上，并由所述翻转电机驱动其转动，所述翻转机械手固定连接于所述翻转转轴上；所述翻转转轴与所述翻转电机连接端还设有第一感应片，所述第二支撑座上设有感应所述第一感应片的第一光电开关；

所述换料机械手将所述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手后，所述翻转电机控制所述翻转转轴旋转并带动所述翻转机械手将PCB板翻转后放置在所述送料治具上，所述第一光电开关感应所述第一感应片的旋转位置并将所感应到的信号反馈至所述翻转电机。

3.根据权利要求1所述的PCB板检测装置，其特征在于，所述叠合板的两端的所述第一支撑座还贯穿有叠合转轴，所述叠合板与所述叠合转轴呈相互平行布置关系；所述叠合转轴的一端与所述叠合电机传动连接，另一端通过同步带组件与其中一块所述叠合板的一端传动连接；所述叠合转轴远离同步带组件的一端还套设有齿轮组件，另一块所述叠合板通过该齿轮组件与所述叠合电机同步传动，以实现两片叠合板的同步相互远离张开或者相互靠近重叠；

所述叠合转轴与所述叠合电机连接端还设有第二感应片，所述第一支撑座上设有感应所述第二感应片的第二光电开关；

所述叠合电机驱动所述叠合转轴旋转时，所述第二光电开关感应所述第二感应片的旋转位置并将所感应到的信号反馈至所述叠合电机。

4.根据权利要求1所述的PCB板检测装置，其特征在于，该PCB板检测装置还包括上料机构，所述上料机构设有并列布置的上料通道、第一落盘通道，所述上料通道、第一落盘通道内均设有上料升降机构和上料盘；所述上料盘安装在上料升降机构上，并由所述上料升降机构带动其沿着竖直方向作升降运动；

所述上料通道、第一落盘通道的顶部设有用于吸附并转移所述上料盘的上料平移机构，所述上料平移机构包括上料平移电机、上料平移滑轨、上料平移支架；所述上料平移滑轨布置于所述上料通道、第一落盘通道的上方，所述上料平移支架滑动安装在所述上料平移滑轨上以实现往复滑行，所述上料平移支架设有由气缸控制的上料吸嘴；

所述上料吸嘴吸附位于所述上料通道上的所述上料盘后，所述上料平移电机驱动所述上料平移支架沿所述上料平移滑轨滑行并将所述上料盘输送至所述第一落盘通道。

5.根据权利要求4所述的PCB板检测装置，其特征在于，该PCB板检测装置还包括前端送料机构，所述前端送料机构包括送料抓手、送料X轴模组、送料Y轴模组、送料R轴模组；

所述送料抓手安装在送料R轴模组上以实现送料抓手在水平方向做旋转运动；所述送料R轴模组活动安装在送料X轴模组上以实现送料抓手在X轴方向往复移动；所述送料X轴模组滑动连接在所述送料Y轴模组上以实现送料抓手在Y轴方向做升降移动。

6.根据权利要求1所述的PCB板检测装置，其特征在于，所述搬料机构的搬料抓手包括T型板、搬料转板、搬料旋转气缸、搬料吸嘴，所述搬料转板的两端与所述T型板活动连接，所述搬料旋转气缸控制所述搬料转板转动，所述搬料吸嘴安装在所述搬料转板上；

该搬料机构还包括用于驱动搬料抓手搬运机构多维运动的移动模组；所述移动模组包括搬料X轴模组、搬料Z轴模组、搬料R轴模组；

所述搬料抓手的T型板滑动连接在搬料Z轴模组上以实现搬料抓手在Z轴方向做升降移动；所述搬料Z轴模组安装在搬料R轴模组上以实现搬料抓手在水平方向做旋转运动；所述搬料R轴模组滑动连接在所述搬料X轴模组上以实现搬料抓手在X轴往复移动。

7.根据权利要求1所述的PCB板检测装置，其特征在于，该PCB板检测装置还包括下料机构、插片X轴模组，所述下料机构设有并列布置的下料通道、第二落盘通道，所述下料通道、第二落盘通道内均设有下料升降机构和下料盘；所述下料升降机构设于所述下料通道、第二落盘通道与所述第二检面机构相近侧，所述下料盘安装在所述下料升降机构上，并由所述下料升降机构带动其沿着竖直方向作升降运动；

所述下料通道、第二落盘通道的顶部设有用于吸附所述下料盘的下料平移机构，所述下料平移机构包括下料平移电机、下料平移滑轨、下料平移支架；所述下料平移滑轨布置于所述下料通道、第二落盘通道的上方，所述下料平移支架沿所述下料平移滑轨往复滑行，所述下料平移支架设有由气缸控制的下料吸嘴；

所述插片X轴模组与所述第二检面机构连接并且位于所述下料机构的上方，所述插片X轴模组的插片X轴滑轨活动连接有插片Y轴模组，所述插片Y轴模组的插片Y轴滑轨通过插片Z轴气缸活动连接有插片R轴电机，所述插片R轴电机连接有插片机械手；

所述插片Y轴模组由所述插片X轴模组的插片X轴电机控制沿所述插片X轴滑轨滑行至所述叠合机构的上方，所述插片机械手由所述插片Y轴模组的插片Y轴电机控制沿插片Y轴滑轨滑行调整位置，并且所述插片机械手由所述插片Z轴气缸控制下降夹取所述叠合机构上的PCB板，所述插片Y轴模组返程至所述下料机构的上方后，所述插片机械手将PCB板插在所述下料盘上，所述下料吸嘴吸附位于所述下料通道上的所述下料盘后，所述下料平移电机驱动所述下料平移支架沿所述下料平移滑轨滑行将所述下料盘输送至所述第二落盘通道。

8.根据权利要求6所述的PCB板检测装置，其特征在于，该PCB板检测装置还包括NG落料机构，所述NG落料机构包括NG落料机械手、NG落料移动模组、NG落料盘；所述NG落料机械手安装在所述NG落料移动模组上，并在所述NG落料移动模组的驱动下沿着X轴方向和Z轴方向移动，以实现将NG的PCB板放置在所述NG落料盘内；

所述NG落料移动模组包括NGZ轴模组、NGX轴模组；所述NG落料机械手安装在所述NGZ轴模组上，以实现所述NG落料机械手在Z轴方向上做升降运动；所述NGZ轴模组安装在所述NGX轴模组上，以实现所述NG落料机械手在X轴方向往复移动；

所述NG落料机构还包括用于控制所述NG落料盘沿着Y轴方向移动的NGY轴模组；所述NG落料盘连接于NGY轴模组的一侧；

所述NGX轴模组控制所述NG落料机械手移动至所述搬料机构的上方，所述NGZ轴模组控制所述NG落料机械手下降夹取所述搬料吸嘴吸附的NG的PCB板，然后，所述NG落料机械手返程至所述NG落料盘的上方，所述NGY轴模组控制所述NG落料盘调整位置，然后，所述NG落料机械手将NG的PCB板放置在所述NG落料盘内。

9.一种PCB板检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任意一项所述的PCB板检测装置；所述PCB板检测方法，包括如下步骤：

（1）接料治具接取待质量检测的PCB板，所述接料治具接取到PCB板后沿接料轨道方向滑行将PCB板输送至所述第一检面机构的检测位置；

（2）第一检面机构检测PCB板的第一面，所述第一检面机构的第一检面相机对位于检测位置上的PCB板的正面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的正面的金手指缺陷检测；

（3）翻转机构翻转PCB板，所述翻转机构的翻转电机控制翻转机械手将所述接料治具上完成第一面检测的PCB板翻转至送料治具上，经所述翻转机构翻转后，所述送料治具上的PCB板的背面朝上；

（4）送料治具输送PCB板，所述送料治具沿送料轨道方向滑行将背面朝上的PCB板输送至第二检面机构的检测位置；

（5）第二检面机构检测PCB板的第二面，所述第二检面机构的第二检面相机对位于检测位置上的PCB板的背面进行拍摄，并将拍摄信息反馈至算法系统，完成PCB板的背面的金手指缺陷检测；

（6）搬料机构搬运PCB板，所述送料治具继续沿所述送料轨道方向滑行，并且将正面、背面检测完毕的PCB板输送至搬料机构的下方，然后所述搬料机构通过搬料抓手吸料机构将两片PCB板对应搬运至叠合机构的两块叠合板上；

（7）叠合机构合并两片PCB板，所述叠合机构的叠合电机控制所述两块叠合板相互靠近重叠，将两块叠合板上的PCB板合二为一。

10.根据权利要求9所述的PCB板检测方法，其特征在于，还包括上料机构上料、前端送料机构送料、下料机构下料、NG落料机构落料的步骤；

上料机构上料在步骤（1）之前，所述上料机构包括上料通道、上料升降机构、上料盘，所述上料升降机构带动所述上料盘将PCB板送至所述上料通道的上方；

前端送料机构送料在步骤（1）之前，及在上料机构上料之后，所述前端送料机构包括送料抓手、送料X轴模组、送料Y轴模组、送料R轴模组，所述送料Y轴模组控制所述送料抓手抓取所述上料盘上待检测的PCB板，然后，所述送料R轴模组调整所述送料抓手方向，然后，所述送料X轴模组控制所述送料抓手滑行至所述接料轨道的上方，所述送料抓手将PCB板放置在所述接料治具上；

下料机构下料在步骤（7）之后，所述下料机构包括下料通道、第二落盘通道、下料升降机构、下料盘、下料平移机构，所述下料升降机构带动所述下料盘上升到所述下料通道的上方，所述下料机构的上方的插片机械手将叠合板上完成合并的PCB板插在所述下料盘上，所述下料平移机构控制所述下料盘将PCB板移送至所述第二落盘通道；

NG落料机构落料在步骤（7）之后，所述NG落料机构包括NG落料机械手、NGX轴模组、NGY轴模组、NGZ轴模组、NG落料盘，所述NGX轴模组控制所述NG落料机械手移动至所述搬料机构的上方，所述NGZ轴模组控制所述NG落料机械手下降夹取所述搬料机构的搬料吸嘴上的NG的PCB板，然后所述NG落料机械手上升至NGX轴模组的一侧，所述NGX轴模组的NGX轴电机控制所述NGZ轴模组返程至所述NG落料盘的上方，所述NGY轴模组的NGY轴电机控制所述NG落料盘调整位置，所述NG落料机械手将NG的PCB板放置于所述NG落料盘内。

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