CN216004456U - 堆叠装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆叠装置，包括：工作台、堆叠机械手机构，所述工作台上设置有第一放置工位、第二放置工位及位于所述第一放置工位和所述第二放置工位之间的堆叠工位，所述第一放置工位用于放置第一工件，所述第二放置工位用于放置第二工件；所述堆叠机械手机构能够将所述第一放置工位上的所述第一工件转移至所述堆叠工位，所述堆叠机械手机构能够将所述第二放置工位上的所述第二工件转移至所述堆叠工位。工作时，通过堆叠机械手机构能够依次将第一工件和第二工件间隔的叠放在堆叠工位，完成堆叠作业，减少人工作业，提高堆叠的效率。

Description

堆叠装置

技术领域

本实用新型涉及包装设备领域，特别涉及一种堆叠装置。

背景技术

对于板状工件如PCB板，通常需要堆叠至一定数量以方便后续的包装作业，并且在工件之间还需设置分隔垫如在PCB板之间设置无硫纸进行分隔和保护，在堆叠的工件的最上方和最下方需设置盖板如纸板等，目前，该类堆叠工作一般是通过人工完成，工作效率低，且不利于自动化生产。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种堆叠装置，能够实现工件的自动堆叠。

根据本实用新型的第一方面实施例的堆叠装置，包括：工作台、堆叠机械手机构，所述工作台上设置有第一放置工位、第二放置工位及位于所述第一放置工位和所述第二放置工位之间的堆叠工位，所述第一放置工位用于放置第一工件，所述第二放置工位用于放置第二工件；所述堆叠机械手机构能够将所述第一放置工位上的所述第一工件转移至所述堆叠工位，所述堆叠机械手机构能够将所述第二放置工位上的所述第二工件转移至所述堆叠工位。

根据本实用新型实施例的堆叠装置，至少具有如下有益效果：工作时，通过堆叠机械手机构能够依次将第一工件和第二工件间隔的叠放在堆叠工位，完成堆叠作业，减少人工作业，提高堆叠的效率。

在本实用新型的一些实施例中，还包括视像检测系统，所述视像检测系统包括设置在所述第二放置工位上方的摄像组件及控制模块，所述控制模块连接有用于从所述第二放置工位取出不合格的第二工件的取出装置，以避免不合格的第二工件被堆叠。

在本实用新型的一些实施例中，所述取出装置为转移机械手机构，所述工作台上设置有用于放置不合格的第二工件的第三放置工位，所述控制模块与所述摄像组件、转移机械手机构及堆叠机械手机构连接，所述转移机械手机构能够将所述第二放置工位上的不合格的第二工件转移至所述第三放置工位，所述堆叠机械手机构能够将所述第二放置工位上的合格的第二工件转移至所述堆叠工位。

工作时，视像检测系统对第二放置工位上的第二工件进行判断，通过转移机械手机构所述第二放置工位上的不合格的第二工件转移至所述第三放置工位放置，通过堆叠机械手机构能够依次将第一工件和合格第二工件间隔的叠放在堆叠工位，完成堆叠作业，并能够自动分类排除不合格工件，减少人工作业，提高检验和堆叠的效率。

在本实用新型的一些实施例中，所述第三放置工位用于放置第三工件，所述转移机械手机构能够将所述第三工件从第三放置工位转移至所述第二放置工位，所述堆叠机械手机构能够将所述第二放置工位上的所述第三工件转移至所述堆叠工位，可实现第一工件、第二工件、第三工件的堆叠，满足不同的使用要求。

在本实用新型的一些实施例中，多个第三工件堆叠在第三放置工位，以方便转移机械手机构抓取。

在本实用新型的一些实施例中，第一放置工位、第二放置工位、第三放置工位可一次放置多组叠好的工件，如两组、三组等，可一次完成多组工件的堆叠。

在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠机械手机构包括用于抓取所述第一工件的第一取件手、用于抓取所述第二工件的第二取件手、第一平移机构，所述第一平移机构能够驱动所述第一取件手在所述第一放置工位与所述堆叠工位之间移动，所述第一平移机构能够驱动所述第二取件手在所述第二放置工位与所述堆叠工位之间移动，通过为第一放置工位和第二放置工位对应配置第一取件手和第二取件手，可提高取件堆叠的效率。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一取件手和所述第二取件手间隔设置在所述第一平移机构上，且所述第一平移机构能够驱动所述第一取件手和所述第二取件手同步运动，所述第一取件手和所述第二取件手之间的间隔、所述第一放置工位与所述堆叠工位之间的间隔及所述第二放置工位至所述堆叠工位之间的间隔相等，使得第一取件手从第一放置工位移动至所述堆叠工位时，第二取件手从堆叠工位移动至第二放置工位，即第一取件手在堆叠第一工件的行程，第二取件手在取第二工件的行程，反之，第二取件手在堆叠第二工件的行程，第一取件手在取第一工件的行程，如此反复作业，能够高效、无间歇的分别进行第一工件和第二工件的堆叠，进一步提高堆叠的效率。

在本实用新型的一些实施例中，还包括机架，所述第一平移机构设置在所述机架上，所述第一平移机构包括平移驱动组件及能够由所述平移驱动组件驱动平移的第一平移滑台，所述第一取件手和所述第二取件手间隔设置在所述第一平移滑台上，第一平移滑台移动时，即可带动所述第一取件手和所述第二取件手同步运动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一平移滑台上设置有能够驱动所述第一取件手和所述第二取件手升降移动的第一升降机构，以便所述第一取件手和所述第二取件手升降取件或放件。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一升降机构包括分别与所述第一取件手和所述第二取件手对应的第一升降气缸、第二升降气缸，以实现所述第一取件手和所述第二取件手的升降移动。

在本实用新型的一些实施例中，第一平移机构的平移驱动组件可为丝杆机构、同步带机构、直齿条机构、气缸机构等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一取件手和所述第二取件手上设置有若干负压吸盘，负压吸盘与抽真空设备连接，通过负压吸附抓取工件。

在本实用新型的一些实施例中，负压吸盘在所述第一取件手和所述第二取件手上的位置可调，以满足不同工件的抓取要求。

在本实用新型的一些实施例中，第一工件可通过送料机构如输送带机构、滚筒机构等送入至第一放置工位，或，可通过人工放置。

在本实用新型的一些实施例中，还包括工件送入机构，所述工件送入机构能够将所述第二工件送入至所述第二放置工位，以实现第二工件的自动送料。

在本实用新型的一些实施例中，所述工件送入机构为输送带机构，通过输送带实现第二工件的输送。

在本实用新型的一些实施例中，还可配置用于将第三工件送入第三放置工位的送料机构，以方便供料。

在本实用新型的一些实施例中，还包括机架，所述转移机械手机构包括设置在所述机架上的第二平移机构及抓取所述第三工件的第三取件手，所述第二平移机构能够驱动所述第三取件手在第三放置工位和所述第二放置工位之间移动，以实现第三工件或不合格的第二工件的转移。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二平移机构包括第二平移滑台，所述第三取件手通过第二升降机构设置在所述第二平移滑台上，以方便第三取件手升降移动取件。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二升降机构为第三升降气缸，以实现第三取件手升降驱动。

在本实用新型的一些实施例中，第二平移机构可为丝杆机构、同步带机构、直齿条机构、气缸机构等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，所述第三取件手上设置有若干负压吸盘，负压吸盘与抽真空设备连接，通过负压吸附抓取工件。

在本实用新型的一些实施例中，负压吸盘在所述第三取件手上的位置可调，以满足不同工件的抓取要求。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位处设置有第一输送机构，所述第一输送机构能够带动在所述第一放置工位处的第一工件移动，以便调整第一工件的位置，方便取件。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位处设置有能够驱动所述第一放置工位处的第一工件升降移动的第三升降机构，以调整第一工件的高度位置，方便取件。

在本实用新型的一些实施例中，第三升降机构可设置为直接驱动第一输送机构升降移动，或设置在第一输送机构上直接驱动第一工件升降移动。

在本实用新型的一些实施例中，第三升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位处设置整形机构，以便于整理或定位第一放置工位上的第一工件的位置，以提高取件精度。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位处设置有第二输送机构，所述第二输送机构能够带动在所述第二放置工位处的第二工件移动，以便调整第二工件的位置，方便取件。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位处设置有能够驱动所述第二放置工位处的第二工件升降移动的第四升降机构，以调整第二工件的高度位置，方便取件。

在本实用新型的一些实施例中，第四升降机构可设置为直接驱动第二输送机构升降移动，或设置在第二输送机构上直接驱动第二工件升降移动。

在本实用新型的一些实施例中，第四升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位处设置整形机构，以便于整理或定位第二放置工位上的第二工件的位置，以提高取件精度。

在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠工位处设置有第三输送机构，所述第三输送机构能够带动在所述堆叠工位处的工件移动，以便送出堆叠好的工件，或调整工件堆叠的位置。

在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠工位处设置有第五升降机构，第五升降机构能够驱动所述堆叠工位处的工件升降移动。以调整堆叠工件的位置。

在本实用新型的一些实施例中，第五升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

在本实用新型的一些实施例中，还包括输出机构，所述第三输送机构能够将所述堆叠工位处的工件输送至所述输出机构，最后通过输出机构送出堆叠好的工件。

在本实用新型的一些实施例中，输出机构为输送带机构或输送滚筒机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述视像检测系统包括设置在所述第二放置工位上方的摄像组件及控制模块，控制模块与摄像组件及堆叠机械手机构、转移机械手机构连接，摄像组件能够拍摄第二放置工位上的第二工件的图形，并传送至控制模块判断第二工件是否合格，减少不合格产品被堆叠的情况发生。

在本实用新型的一些实施例中，摄像组件通过支架安装至机架上，摄像组件包括设置在支架上的摄像头及至少一组设置在支架上的补光灯，以达到较好的摄像效果。

在本实用新型的一些实施例中，支架通过滑动装置如滑轨机构、滑杆机构等滑动安装在机架上，以方便调整摄像头的位置。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的堆叠装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的堆叠装置的俯视图；

图3为本实用新型实施例的堆叠机械手机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的转移机械手机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的摄像组件的结构示意图。

附图标记：

堆叠机械手机构100、负压吸盘101、第一取件手110、第二取件手120、第一平移机构130、第一平移滑台131、第一升降气缸132、第二升降气缸133；

转移机械手机构200、第二平移机构210、第二平移滑台211、第三升降气缸212、第三取件手220；

第一输送机构310、第二输送机构320、第三输送机构330、输出机构400；

摄像组件710、支架711、摄像头712、补光灯713；

第一工件801、第二工件802、第三工件803、工件送入机构820；

工作台900、机架910、第一放置工位901、第二放置工位902、堆叠工位903、第三放置工位904。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2所示，根据本实用新型实施例的堆叠装置，包括：工作台900、堆叠机械手机构100，所述工作台900上设置有第一放置工位901、第二放置工位902及位于所述第一放置工位901和所述第二放置工位902之间的堆叠工位903，所述第一放置工位901用于放置第一工件801，所述第二放置工位902用于放置第二工件802；所述堆叠机械手机构100能够将所述第一放置工位901上的所述第一工件801转移至所述堆叠工位903，所述堆叠机械手机构100能够将所述第二放置工位902上的所述第二工件802转移至所述堆叠工位903。

工作时，通过堆叠机械手机构100能够依次将第一工件801和第二工件802间隔的叠放在堆叠工位903，完成堆叠作业，减少人工作业，提高堆叠的效率。

具体的，第一工件801可为无硫纸，第二工件可为PCB板，从而实现无硫纸与PCB板的间隔堆放；此外，第一工件801和第二工件802均可为PCB板，可实现指定数量的PCB板堆叠；在实施过程中，第一放置工位901和第二放置工位902上可预放置或通过送料机构送入叠放在一起的第一工件801、第二工件802，以使堆叠机械手机构100能够连续作业，进一步提高工作效率。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括视像检测系统，所述视像检测系统包括设置在所述第二放置工位902上方的摄像组件710及控制模块，所述控制模块连接有用于从所述第二放置工位902取出不合格的第二工件802的取出装置，以避免不合格的第二工件802被堆叠。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述取出装置为转移机械手机构200，所述工作台900上设置有用于放置不合格的第二工件802的第三放置工位904，所述控制模块与所述摄像组件710、转移机械手机构200及堆叠机械手机构100连接，所述转移机械手机构200能够将所述第二放置工位902上的不合格的第二工件802转移至所述第三放置工位904，所述堆叠机械手机构100能够将所述第二放置工位902上的合格的第二工件802转移至所述堆叠工位903。

工作时，视像检测系统对第二放置工位902上的第二工件802进行判断，通过转移机械手机构200所述第二放置工位902上的不合格的第二工件802转移至所述第三放置工位904放置，通过堆叠机械手机构100能够依次将第一工件801和合格第二工件802间隔的叠放在堆叠工位903，完成堆叠作业，并能够自动分类排除不合格工件，减少人工作业，提高检验和堆叠的效率。

具体的，第一工件801可为无硫纸，第二工件可为PCB板，从而实现无硫纸与PCB板的间隔堆放；此外，第一工件801和第二工件802均可为PCB板，可实现指定数量的PCB板堆叠；在实施过程中，第一放置工位901和第二放置工位902上可预放置或通过送料机构送入叠放在一起的第一工件801、第二工件802，以使堆叠机械手机构100能够连续作业，进一步提高工作效率。

在本实用新型的一些实施例中，所述第三放置工位904用于放置第三工件803，所述转移机械手机构200能够将所述第三工件803从第三放置工位904转移至所述第二放置工位902，所述堆叠机械手机构100能够将所述第二放置工位902上的所述第三工件803转移至所述堆叠工位903，可实现第一工件、第二工件、第三工件的堆叠，满足不同的使用要求。

具体的，在本实用新型的一些实施例中，第三工件803为纸板，第一工件801为无硫纸，第二工件802为PCB板，工作时，先通过转移机械手机构200将纸板从第三放置工位904放置至所述第二放置工位902，堆叠机械手机构100再将纸板从第二放置工位902放置在堆叠工位903，进行垫底，然后堆叠机械手机构100再从第二放置工位902抓取PCB板放置至堆叠工位903，再从第一放置工位901抓取无硫纸放置到堆叠工位903，如此反复，间隔堆叠PCB板和无硫纸，堆叠至一定数量后，再将纸板(重复最开始的工序)放置在堆叠好的工件的最上方，即可实现PCB板和无硫纸的间隔堆叠，并上下覆盖纸板。

当然，在具体实施过程中，第三工件803还可根据需要设置为其他工件，如薄膜等。

在具体实施过程中，第三放置工位904的用途可根据实际的使用需要进行旋转，如，需要叠放第三工件803(如纸板)，则第三放置工位904用于放置第三工件803，且此时，第三放置工位904也可同时用于放置不合格的第二工件802，若，不需放置第三工件803(如纸板)时，第三放置工位904仅用于放置不合格的第二工件802。

在本实用新型的一些实施例中，多个第三工件803堆叠在第三放置工位904，以方便转移机械手机构200抓取。

在本实用新型的一些实施例中，第一放置工位901、第二放置工位902、第三放置工位904可一次放置多组叠好的工件，如两组、三组等，可一次完成多组工件的堆叠。

如图1、图2、图3所示，在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠机械手机构100包括用于抓取所述第一工件801的第一取件手110、用于抓取所述第二工件802的第二取件手120、第一平移机构130，所述第一平移机构130能够驱动所述第一取件手110在所述第一放置工位901与所述堆叠工位903之间移动，所述第一平移机构130能够驱动所述第二取件手120在所述第二放置工位902与所述堆叠工位903之间移动，通过为第一放置工位901和第二放置工位902对应配置第一取件手110和第二取件手120，可提高取件堆叠的效率。

当然，在具体实施过程中，也可仅配置一个取件手，该取件手在第一放置工位901、堆叠工位903和第二放置工位902之间移动，也可满足堆叠的要求。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第一取件手110和所述第二取件手120间隔设置在所述第一平移机构130上，且所述第一平移机构130能够驱动所述第一取件手110和所述第二取件手120同步运动，所述第一取件手110和所述第二取件手120之间的间隔、所述第一放置工位901与所述堆叠工位903之间的间隔及所述第二放置工位902至所述堆叠工位903之间的间隔相等，使得第一取件手110从第一放置工位901移动至所述堆叠工位903时，第二取件手120从堆叠工位903移动至第二放置工位902，即第一取件手110在堆叠第一工件801的行程，第二取件手120在取第二工件802的行程，反之，第二取件手120在堆叠第二工件802的行程，第一取件手110在取第一工件801的行程，如此反复作业，能够高效、无间歇的分别进行第一工件和第二工件的堆叠，进一步提高堆叠的效率。

如图1、图2、图3所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括机架910，所述第一平移机构130设置在所述机架910上，所述第一平移机构130包括平移驱动组件及能够由所述平移驱动组件驱动平移的第一平移滑台131，所述第一取件手110和所述第二取件手120间隔设置在所述第一平移滑台131上，第一平移滑台131移动时，即可带动所述第一取件手110和所述第二取件手120同步运动。

当然，在具体实施过程中，也可通过平移驱动组件实现所述第一取件手110和所述第二取件手120的同步运动，如在同一丝杆上设置两个分别用于安装第一取件手110和第二取件手120的螺母，在此不作详述。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第一平移滑台131上设置有能够驱动所述第一取件手110和所述第二取件手120升降移动的第一升降机构，以便所述第一取件手110和所述第二取件手120升降取件或放件。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第一升降机构包括分别与所述第一取件手110和所述第二取件手120对应的第一升降气缸132、第二升降气缸133，以实现所述第一取件手110和所述第二取件手120的升降移动。

当然，在具体实施过程中，所述第一升降机构还可为丝杆机构、电动推杆等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，第一平移机构130的平移驱动组件可为丝杆机构、同步带机构、直齿条机构、气缸机构等，在此不作详述。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第一取件手110和所述第二取件手120上设置有若干负压吸盘101，负压吸盘101与抽真空设备连接，通过负压吸附抓取工件。

当然，在具体实施过程中，还可采用机械夹手等抓取工件，在此不作详述。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，负压吸盘101在所述第一取件手110和所述第二取件手120上的位置可调，以满足不同工件的抓取要求。

具体的，负压吸盘101可通过滑杆等滑动件配合螺栓锁紧等定位机构实现定位及位置调整。

在本实用新型的一些实施例中，第一工件801可通过送料机构如输送带机构、滚筒机构等送入至第一放置工位901，或，可通过人工放置。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括工件送入机构820，所述工件送入机构820能够将所述第二工件802送入至所述第二放置工位902，以实现第二工件802的自动送料。

当然，在具体实施过程中，第二工件802也可通过人工放置，在此不作详述。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述工件送入机构820为输送带机构，通过输送带实现第二工件802的输送。

当然，在具体实施过程中，所述工件送入机构820还可为输送滚筒装置或者多轴的机械手机构等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，还可配置用于将第三工件803送入第三放置工位904的送料机构，以方便供料。

当然，在具体实施过程中，第三工件803用量较小，也可不配置专门的送料机构，可直接通过人工送料，以降低设备成本。

如图1、图2、图4所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括机架910，所述转移机械手机构200包括设置在所述机架910上的第二平移机构210及抓取所述第三工件803的第三取件手220，所述第二平移机构210能够驱动所述第三取件手220在第三放置工位904和所述第二放置工位902之间移动，以实现第三工件803或不合格的第二工件802的转移。

当然，在具体实施过程中，转移机械手机构200还可为其他形式的多轴机械手，在此不作详述。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第二平移机构210包括第二平移滑台211，所述第三取件手220通过第二升降机构设置在所述第二平移滑台211上，以方便第三取件手220升降移动取件。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第二升降机构为第三升降气缸212，以实现第三取件手220升降驱动。

当然，在具体实施过程中，第二升降机构还可为丝杆机构、电动推杆等，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例中，第二平移机构210可为丝杆机构、同步带机构、直齿条机构、气缸机构等，在此不作详述。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第三取件手220上设置有若干负压吸盘101，负压吸盘101与抽真空设备连接，通过负压吸附抓取工件。

当然，在具体实施过程中，还可采用机械夹手等抓取工件，在此不作详述。

如图4所示，在本实用新型的一些实施例中，负压吸盘101在所述第三取件手220上的位置可调，以满足不同工件的抓取要求。

具体的，负压吸盘101可通过滑杆等滑动件配合螺栓锁紧等定位机构实现定位及位置调整。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位901处设置有第一输送机构310，所述第一输送机构310能够带动在所述第一放置工位901处的第一工件801移动，以便调整第一工件801的位置，方便取件。

具体的，第一输送机构310为输送带机构或滚筒机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位901处设置有能够驱动所述第一放置工位901处的第一工件801升降移动的第三升降机构，以调整第一工件801的高度位置，方便取件。

具体的，第一工件801一般是堆叠在第一放置工位901处，每取走一个工件后均需通过第三升降机构调整最上面工件的位置，以方便取件。

当然，在具体实施过程中，当第一取件手110配置有足够行程的升降机构时，也可不配置第三升降机构。

在本实用新型的一些实施例中，第三升降机构可设置为直接驱动第一输送机构310升降移动，或设置在第一输送机构310上直接驱动第一工件801升降移动。

在本实用新型的一些实施例中，第三升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一放置工位901处设置整形机构，以便于整理或定位第一放置工位901上的第一工件801的位置，以提高取件精度。

具体的，整形机构为一限位挡板，限位挡板可设置为固定结构或可调结构，通过限位挡板对第一工件801进行限位或整平。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位902处设置有第二输送机构320，所述第二输送机构320能够带动在所述第二放置工位902处的第二工件802移动，以便调整第二工件802的位置，方便取件。

具体的，第二输送机构320为输送带机构或滚筒机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位902处设置有能够驱动所述第二放置工位902处的第二工件802升降移动的第四升降机构，以调整第二工件802的高度位置，方便取件。

具体的，第二工件802一般是堆叠在第二放置工位902处，每取走一个工件后均需通过第四升降机构调整最上面工件的位置，以方便取件。

当然，在具体实施过程中，当第二取件手120配置有足够行程的升降机构时，也可不配置第四升降机构。

在本实用新型的一些实施例中，第四升降机构可设置为直接驱动第二输送机构320升降移动，或设置在第二输送机构320上直接驱动第二工件802升降移动。

在本实用新型的一些实施例中，第四升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二放置工位902处设置整形机构，以便于整理或定位第二放置工位902上的第二工件802的位置，以提高取件精度。

具体的，整形机构为一限位挡板，限位挡板可设置为固定结构或可调结构，通过限位挡板对第二工件802进行限位或整平。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠工位903处设置有第三输送机构330，所述第三输送机构330能够带动在所述堆叠工位903处的工件移动，以便送出堆叠好的工件，或调整工件堆叠的位置。

在具体实施过程中，通过第三输送机构330还可实现工件的错位堆叠，如放置了第一个工件后，第三输送机构330带动第一个工件移动一定行程，然后再叠放第二个工件，如此反复，即可得到错位堆叠的工件，方便后续机械手或人工取件。

具体的，第三输送机构330为输送带机构或滚筒机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述堆叠工位903处设置有第五升降机构，第五升降机构能够驱动所述堆叠工位903处的工件升降移动。以调整堆叠工件的位置。

具体的，在实施过程中，第五升降机构能够随着堆叠工件的数量而下降移动，使得每次堆叠的工件均在同一高度位置，以便接收待堆叠的工件。

当然，在具体实施过程中，当第一取件手110、第二取件手120配置有足够行程的升降机构时，也可不配置第五升降机构。

在本实用新型的一些实施例中，第五升降机构可为气缸机构或丝杆机构。

如图1、图2所示，在本实用新型的一些实施例中，还包括输出机构400，所述第三输送机构330能够将所述堆叠工位903处的工件输送至所述输出机构400，最后通过输出机构400送出堆叠好的工件。

在本实用新型的一些实施例中，输出机构400为输送带机构或输送滚筒机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述视像检测系统包括设置在所述第二放置工位902上方的摄像组件710及控制模块，控制模块与摄像组件710及堆叠机械手机构100、转移机械手机构200连接，摄像组件710能够拍摄第二放置工位902上的第二工件802的图形，并传送至控制模块判断第二工件802是否合格，减少不合格产品被堆叠的情况发生。

具体的，在一些实施例中，第二工件802为线路板，一般通过图形检测即可判断是否合格，视像检测系统检测后，若发现不合格产品，会控制堆叠机械手机构100停止取件堆叠，并发出信号控制转移机械手机构200取走不合格的工件，从而减少了不合格产品被堆叠的情况发生。

如图5所示，在本实用新型的一些实施例中，摄像组件710通过支架711安装至机架910上，摄像组件710包括设置在支架711上的摄像头712及至少一组设置在支架711上的补光灯713，以达到较好的摄像效果。

在本实用新型的一些实施例中，支架711通过滑动装置如滑轨机构、滑杆机构等滑动安装在机架910上，以方便调整摄像头712的位置。

当然，本实用新型创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种堆叠装置，其特征在于，包括：

工作台(900)，所述工作台(900)上设置有第一放置工位(901)、第二放置工位(902)及位于所述第一放置工位(901)和所述第二放置工位(902)之间的堆叠工位(903)，所述第一放置工位(901)用于放置第一工件(801)，所述第二放置工位(902)用于放置第二工件(802)；

堆叠机械手机构(100)，所述堆叠机械手机构(100)能够将所述第一放置工位(901)上的所述第一工件(801)转移至所述堆叠工位(903)，所述堆叠机械手机构(100)能够将所述第二放置工位(902)上的所述第二工件(802)转移至所述堆叠工位(903)。

2.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，

还包括视像检测系统，所述视像检测系统包括设置在所述第二放置工位(902)上方的摄像组件(710)及控制模块，所述控制模块连接有用于从所述第二放置工位(902)取出不合格的第二工件(802)的取出装置。

3.根据权利要求2所述的堆叠装置，其特征在于，

所述取出装置为转移机械手机构(200)，所述工作台(900)上设置有用于放置不合格的第二工件(802)的第三放置工位(904)，所述控制模块与所述摄像组件(710)、转移机械手机构(200)及堆叠机械手机构(100)连接，所述转移机械手机构(200)能够将所述第二放置工位(902)上的不合格的第二工件(802)转移至所述第三放置工位(904)，所述堆叠机械手机构(100)能够将所述第二放置工位(902)上的合格的第二工件(802)转移至所述堆叠工位(903)。

4.根据权利要求3所述的堆叠装置，其特征在于，

所述第三放置工位(904)用于放置第三工件(803)，所述转移机械手机构(200)能够将所述第三工件(803)从第三放置工位(904)转移至所述第二放置工位(902)，所述堆叠机械手机构(100)能够将所述第二放置工位(902)上的所述第三工件(803)转移至所述堆叠工位(903)。

5.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，

所述堆叠机械手机构(100)包括用于抓取所述第一工件(801)的第一取件手(110)、用于抓取所述第二工件(802)的第二取件手(120)、第一平移机构(130)，所述第一平移机构(130)能够驱动所述第一取件手(110)在所述第一放置工位(901)与所述堆叠工位(903)之间移动，所述第一平移机构(130)能够驱动所述第二取件手(120)在所述第二放置工位(902)与所述堆叠工位(903)之间移动。

6.根据权利要求5所述的堆叠装置，其特征在于，

所述第一取件手(110)和所述第二取件手(120)间隔设置在所述第一平移机构(130)上，且所述第一平移机构(130)能够驱动所述第一取件手(110)和所述第二取件手(120)同步运动，所述第一取件手(110)和所述第二取件手(120)之间的间隔、所述第一放置工位(901)与所述堆叠工位(903)之间的间隔及所述第二放置工位(902)至所述堆叠工位(903)之间的间隔相等。

7.根据权利要求6所述的堆叠装置，其特征在于，

还包括机架(910)，所述第一平移机构(130)设置在所述机架(910)上，所述第一平移机构(130)包括平移驱动组件及能够由所述平移驱动组件驱动平移的第一平移滑台(131)，所述第一取件手(110)和所述第二取件手(120)间隔设置在所述第一平移滑台(131)上。

8.根据权利要求3所述的堆叠装置，其特征在于，

还包括机架(910)，所述转移机械手机构(200)包括设置在所述机架(910)上的第二平移机构(210)及第三取件手(220)，所述第二平移机构(210)能够驱动所述第三取件手(220)在第三放置工位(904)和所述第二放置工位(902)之间移动。

9.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，

所述第一放置工位(901)处设置有第一输送机构(310)，所述第一输送机构(310)能够带动在所述第一放置工位(901)处的所述第一工件(801)移动，所述第二放置工位(902)处设置有第二输送机构(320)，所述第二输送机构(320)能够带动在所述第二放置工位(902)处的所述第二工件(802)移动。

10.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，

所述堆叠工位(903)处设置有第三输送机构(330)，所述第三输送机构(330)能够带动在所述堆叠工位(903)处的工件移动。

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