CN110937389A - 一种pcb板双面检测的输送装置及其输送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种PCB板双面检测的输送装置及其输送方法，输送装置包括机架、定位机构、取料机构与导料机构，在取料驱动单元的带动下，可通过取料抓取模组抓取待检测的PCB板至定位平台上，然后导料抓取模组抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第一面，通过翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转，导料抓取模组抓取经过检测第一面的PCB板至取料抓取模组上，翻转驱动单元再带动取料抓取模组反向翻转，实现PCB板的翻面，然后把PCB板放置在定位平台上进行定位，导料抓取模组抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第二面，在对PCB板每一面进行检测前都进行定位，从而能保证PCB板输送的精度，提高PCB板检测的准确性，并且结构简单。

Description

一种PCB板双面检测的输送装置及其输送方法
技术领域
本发明涉及PCB板制造设备的技术领域，特别涉及一种PCB板双面检测的输送装置及其输送方法。
背景技术
传统的PCB板生产检测工厂正在向自动化生产线转型。随着机器视觉的发展，其技术日趋成熟，成本持续降低，目前国内的许多PCB板检测车间开始引进视觉检测的设备来代替人工，这使得检测效率大幅提升，在对PCB板进行双面检测时，现在自动化生产线都运用到智能机械手，通过设定不同的编程来控制智能机械手动作，一方面，这需要复杂精密的程序，从而使得价格过高，很难被大多数用户接受，另一方面，传统的PCB板检测台还有较长的使用寿命，直接报废会造成浪费；也有些通过翻转装置来对PCB板进行翻面，但是因PCB板巨大的转动惯量使其定位精度难以保证，PCB板检测台无法进行检测。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种PCB板双面检测的输送装置，结构简单，能保证PCB板输送的精度，提高PCB板检测的准确性。
本发明还提出一种具有上述PCB板双面检测的输送装置的输送方法。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
根据本发明的第一方面实施例的一种PCB板双面检测的输送装置，包括机架、定位机构、取料机构与导料机构；
定位机构，包括安装于机架上的定位平台，所述定位平台呈水平设置，在所述定位平台上设有定位构件；
取料机构包括取料输送组件、取料抓取组件，所述取料输送组件包括安装于机架上的取料输送导轨和取料驱动单元、与取料输送导轨滑动连接的取料滑动座，所述取料输送导轨的一端设置于定位平台的旁侧，所述取料驱动单元与取料滑动座传动连接，所述取料抓取组件包括可转动安装于取料滑动座上的翻转座、与翻转座传动连接的翻转驱动单元、安装于翻转座上的取料抓取模组，所述抓取模组设置于定位平台的上方；
导料机构包括导料输送组件、导料抓取组件，所述导料输送组件包括安装于机架上的导料输送导轨和导料驱动单元、与导料输送导轨滑动连接的导料滑动座，所述导料输送导轨的一端设置于定位平台的旁侧，所述导料驱动单元与导料滑动座传动连接，所述导料抓取组件包括安装于导料滑动座上的导料抓取模组，所述导料抓取模组设置于定位平台的上方。
根据本发明实施例的一种PCB板双面检测的输送装置，至少具有如下技术效果：在输送时，在取料驱动单元的带动下，可通过取料抓取模组抓取待检测的PCB板至定位平台上，然后导料抓取模组抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第一面，通过翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转，导料抓取模组抓取经过检测第一面的PCB板至取料抓取模组上，翻转驱动单元再带动取料抓取模组反向翻转，实现PCB板的翻面，然后把PCB板放在定位平台上进行定位，导料抓取模组在抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第二面，在取料机构与导料机构之间增加定位机构，通过定位构件对放置于定位平台上PCB板进行定位，使得在对PCB板每一面进行检测前都进行定位，从而能保证PCB板输送的精度，提高PCB板检测的准确性，并且结构简单。
根据本发明的一些实施例，所述定位构件包括呈直角形的直角框、第一定位组件、第二定位组件，所述直角框固定与定位平台上，所述第一定位组件包括与直角框其中一直角边相对平行的第一推板、与第一推板传动连接的第一直线推料单元，所述第二定位组件包括与直角框另一直角边相对平行的第二推板、与第二推板传动连接的第二直线推料单元，所述第一推板、第二推板、直角框均矩形排列设置于定位平台的顶面上。
根据本发明的一些实施例，在所述定位平台上设有与所述直角框所述另一直角边平行设置的第一导向槽、与所述直角框所述其中一直角边平行设置的第二导向槽，所述第一推板连接有与第一导向槽滑动连接的第一滑动架，所述第一直线推料单元与第一滑动架传动连接，所述第二推板连接有与第二导向槽滑动连接的第二滑动架，所述第二直线推料单元与第二滑动架传动连接。
根据本发明的一些实施例，所述导料输送导轨与所述直角框所述其中一直角边平行，所述取料输送导轨与所述直角框所述另一直角边平行。
根据本发明的一些实施例，在所述取料滑动座上安装有呈竖向设置的取料升降滑轨、与取料升降滑轨滑动连接的取料升降架、与取料升降架传动连接的取料升降驱动单元，所述翻转座通过转轴可转动安装于取料升降架上，所述翻转驱动单元与转轴传动连接。
根据本发明的一些实施例，在所述导料滑动座上安装有呈竖向设置的导料升降滑轨、与导料升降滑轨滑动连接的导料升降架、与导料升降架传动连接的导料升降驱动单元，所述导料抓取模组安装于导料升降架上。
根据本发明的一些实施例，还包括下料机构，所述下料机构包括下料输送组件、下料抓取组件，所述下料输送组件包括安装于机架上的下料输送导轨和下料驱动单元、与下料输送导轨滑动连接的下料滑动座，所述下料输送导轨的一端与导料输送导轨远离定位台的一端重叠，所述下料抓取组件包括安装于下料滑动座上的下料抓取模组。
根据本发明的一些实施例，在所述下料滑动座上安装有呈竖向设置的下料升降滑轨、与下料升降滑轨滑动连接的下料升降架、与下料升降架传动连接的下料升降驱动单元，所述下料抓取模组安装于下料升降架上。
根据本发明的第二方面实施例的一种PCB板双面检测的输送装置的输送方法，在取料输送导轨远离定位台的一端放置好多片PCB板，在导料输送导轨远离定位台一端的下方安装好检测台，输送方法的具体步骤如下：
步骤1、取料抓取模组抓取一片PCB板；
步骤2、导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台的正上方，取料抓取模组把PCB板放在定位平台上；
步骤3、定位构件对PCB板在定位平台上进行定位；
步骤4、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至定位平台旁侧，导料驱动单元带动导料抓取模组运动至定位平台正上方，导料抓取模组抓取定位平台上定位好的PCB板；
步骤5、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台上，检测台检测PCB板的第一面；
步骤6、同时，翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转8度，令取料抓取模组朝上，导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台的正上方，导料抓取模组抓取检测台上的PCB板，之后，导料驱动单元带动PCB板运动至取料抓取模组的正上方；
步骤7、取料抓取模组接过PCB板，翻转驱动单元带动取料抓取模组往回翻转8度后，把PCB板放在定位平台上；
步骤8、定位构件对PCB板在定位平台上进行定位；
步骤9、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至取料输送导轨远离定位平台的一端，导料抓取模组抓取定位平台上定位好的PCB板；
步骤10、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台上，检测台检测PCB板的第二面。
根据本发明实施例的一种PCB板双面检测的输送装置的输送方法，至少具有如下技术效果：检测台为传统的PCB板检测台，在检测前，要设定好检测台的位置，并与定位平台上的定位构件匹配，从而无需智能机械手即可完成PCB板的双面检测，在翻面动作后，通过定位构件对PCB板进行定位，解决PCB板巨大的转动惯量使其定位精度难以保证的问题，使得输送装置的设计难度降低、加工和制造成本降低。
根据本发明的一些实施例，还包括：
步骤11、下料驱动单元带动下料抓取模组运动至检测台的上方，下料抓取模组抓取检测完的PCB板，下料驱动单元带动PCB板运动至下一加工工序。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的整体示意图；
图2是本发明实施例的定位机构的示意图一；
图3是本发明实施例的定位机构的示意图二；
图4是本发明实施例的取料机构的示意图；
图5是本发明实施例的导料机构和下料机构的示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
下面参考图1描述根据本发明实施例的一种PCB板双面检测的输送装置。
如图1所示，根据本发明实施例的一种PCB板双面检测的输送装置，包括：机架100、定位机构200、取料机构300和导料机构400。
如图2和图3所示，定位机构200，包括安装于机架100上的定位平台210，所述定位平台210呈水平设置，在所述定位平台210上设有定位构件220。
如图4所示，具体地，取料机构300包括取料输送组件310、取料抓取组件320，所述取料输送组件310包括安装于机架100上的取料输送导轨311和取料驱动单元、与取料输送导轨311滑动连接的取料滑动座312，在一些实施例中取料驱动单元可为丝杆螺母传动结构，通过同步电机带动丝杆转动，丝杆通过螺母带动取料滑动座312沿取料输送导轨311移动，在另外一些施例中取料驱动单元可为皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，取料驱动单元可带动取料滑动座312沿取料输送导轨311运动即可，所述取料输送导轨311的一端设置于定位平台210的旁侧，所述取料驱动单元与取料滑动座312传动连接，所述取料抓取组件320包括可转动安装于取料滑动座312上的翻转座321、与翻转座321传动连接的翻转驱动单元、安装于翻转座321上的取料抓取模组，取料抓取模组安装于翻转座321的自由端，原始状态下，取料抓取组件320朝向下，经过翻转座321的180度翻转后，取料抓取组件320朝向下，在一些实施例中翻转驱动单元可直接为同步电机或皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，可实现翻转座321的转动即可，并且翻转座321的翻转幅度为180度，所述抓取模组的运动轨迹经过定位平台210的上方。
如图5所示，具体地，导料机构400包括导料输送组件410、导料抓取组件，所述导料输送组件410包括安装于机架100上的导料输送导轨411和导料驱动单元、与导料输送导轨411滑动连接的导料滑动座412，在一些实施例中导料驱动单元可为丝杆螺母传动结构，通过同步电机带动丝杆转动，丝杆通过螺母带动导料滑动座412沿取导料输送导轨411移动，在另外一些施例中取料驱动单元可为皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，取料驱动单元可带动导料滑动座412沿导料输送导轨411运动即可，所述导料输送导轨411的一端设置于定位平台210的旁侧，所述导料驱动单元与导料滑动座412传动连接，所述导料抓取组件包括安装于导料滑动座412上的导料抓取模组，所述导料抓取模组的运动轨迹经过定位平台210的上方。
在输送时，在取料驱动单元的带动下，可通过取料抓取模组抓取待检测的PCB板至定位平台210上，然后导料抓取模组抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第一面，通过翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转，导料抓取模组抓取经过检测第一面的PCB板至取料抓取模组上，翻转驱动单元再带动取料抓取模组反向翻转，实现PCB板的翻面，然后把PCB板放在定位平台210上进行定位，导料抓取模组在抓取定位好的PCB板运动至检测工位，检测PCB板的第二面，在取料机构300与导料机构400之间增加定位机构200，通过定位构件220对放置于定位平台210上PCB板进行定位，使得在对PCB板每一面进行检测前都进行定位，从而能保证PCB板输送的精度，提高PCB板检测的准确性，并且结构简单。
在本发明的一些实施例中，所述定位构件220包括呈直角形的直角框221、第一定位组件、第二定位组件，所述直角框221固定与定位平台210上，所述第一定位组件包括与直角框221其中一直角边相对平行的第一推板222、与第一推板222传动连接的第一直线推料单元，所述第二定位组件包括与直角框221另一直角边相对平行的第二推板223、与第二推板223传动连接的第二直线推料单元，所述第一推板222、第二推板223、直角框221均矩形排列设置于定位平台210的顶面上。在进行定位时，PCB板放于第一推板222、第二推板223、直角框221之间的定位平台210上，第一直线推料单元驱动第一推板222往直角框221其中一直角边移动，第二直线推料单元驱动第二推板223往直角框221另一直角边移动，第一推板222和第二推板223一起把PCB板推至直角框221，使得PCB板其中一个直角与直角框221对合，从而实现对PCB板的定位。
在本发明的一些实施例中，在所述定位平台210上设有与所述直角框221所述另一直角边平行设置的第一导向槽211、与所述直角框221所述其中一直角边平行设置的第二导向槽212，所述第一推板222连接有与第一导向槽211滑动连接的第一滑动架224，所述第一直线推料单元与第一滑动架224传动连接，所述第二推板223连接有与第二导向槽212滑动连接的第二滑动架225，所述第二直线推料单元与第二滑动架225传动连接。在一些实施例中第一直线推料单元、第二直线推料单元可为丝杆螺母传动结构，通过同步电机带动丝杆转动，丝杆通过螺母带动对应的推板动作即可，在另外一些施例中第一直线推料单元、第二直线推料单元可为皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构。第一导向槽211与第一滑动架224的滑动连接对第一推板222的移动起导向作用，第二导向槽212与第二滑动架225的滑动连接对第二推板223的移动起导向作用。
在本发明的一些实施例中，所述导料输送导轨411与所述直角框221所述其中一直角边平行，所述取料输送导轨311与所述直角框221所述另一直角边平行。这使得导料输送导轨411与取料输送导轨311相互垂直，可减少装置占地的空间，并且PCB板一般呈矩形状，在PCB板放置于定位平台210时，不会过于偏离定位的姿态，同时便于各个部件的组装。
在本发明的一些实施例中，在所述取料滑动座312上安装有呈竖向设置的取料升降滑轨313、与取料升降滑轨313滑动连接的取料升降架314、与取料升降架314传动连接的取料升降驱动单元，所述翻转座321通过转轴可转动安装于取料升降架314上，所述翻转驱动单元与转轴传动连接。在一些施例中取料升降驱动单元可为丝杆螺母传动结构、皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，取料升降驱动单元可带动取料升降架314沿取料升降滑轨313上下移动，从而可带动取料抓取模组上下运动。
在本发明的一些实施例中，在所述导料滑动座412上安装有呈竖向设置的导料升降滑轨413、与导料升降滑轨413滑动连接的导料升降架414、与导料升降架414传动连接的导料升降驱动单元，所述导料抓取模组安装于导料升降架414上。在一些施例中导料升降驱动单元可为丝杆螺母传动结构、皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，导料升降驱动单元可带动导料升降架414沿导料升降滑轨413上下移动，从而可带动导料抓取模组上下运动。
在本发明的一些实施例中，还包括下料机构500，所述下料机构500包括下料输送组件510、下料抓取组件，所述下料输送组件510包括安装于机架100上的下料输送导轨511和下料驱动单元、与下料输送导轨511滑动连接的下料滑动座512，所述下料输送导轨511的一端与导料输送导轨411远离定位台的一端重叠，所述下料抓取组件包括安装于下料滑动座512上的下料抓取模组。在一些实施例中下料驱动单元可为丝杆螺母传动结构，通过同步电机带动丝杆转动，丝杆通过螺母带动下料滑动座512沿取下料输送导轨511移动，在另外一些施例中取料驱动单元可为皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，下料驱动单元可带动下料滑动座512沿下料输送导轨511运动即可，当PCB板检查完成后，可通过下料抓取模组抓取，并带至下一工序，而导料抓取模组可继续抓取下一PCB板，提高输送检测的效率。
在本发明的一些实施例中，在所述下料滑动座512上安装有呈竖向设置的下料升降滑轨513、与下料升降滑轨513滑动连接的下料升降架514、与下料升降架514传动连接的下料升降驱动单元，所述下料抓取模组安装于下料升降架514上。在一些施例中导料升降驱动单元可为丝杆螺母传动结构、皮带传动结构、液压传动结构、气压传动结构，导料升降驱动单元可带动下料升降架514沿下料升降滑轨513上下移动，从而可带动下料抓取模组上下运动。
其中下料抓取模组、导料抓取模组与取料抓取模组(附图未视)主要实现对PCB板的抓取，三者结构可相同，也可不同，在其中一些实施中，下料抓取模组、导料抓取模组、取料抓取模组均通过连接有抽真空装置的吸盘来吸附抓取PCB板，本领域技术人员知道下料抓取模组、导料抓取模组与取料抓取模组的具体结构，不作具体描述。
本实施例还提供一种PCB板双面检测的输送装置的输送方法，使用前，在取料输送导轨311远离定位台的一端放置好多片PCB板，在导料输送导轨411远离定位台一端的下方安装好检测台600，输送方法的具体步骤如下：
步骤1、取料抓取模组抓取一片PCB板；
步骤2、导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台210的正上方，取料抓取模组把PCB板放在定位平台210上；
步骤3、定位构件220对PCB板在定位平台210上进行定位；
步骤4、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至定位平台210旁侧，导料驱动单元带动导料抓取模组运动至定位平台210正上方，导料抓取模组抓取定位平台210上定位好的PCB板；
步骤5、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台600的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台600上，检测台600检测PCB板的第一面；
步骤6、同时，翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转180度，令取料抓取模组朝上，导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台210的正上方，导料抓取模组抓取检测台600上的PCB板，之后，导料驱动单元带动PCB板运动至取料抓取模组的正上方；
步骤7、取料抓取模组接过PCB板，翻转驱动单元带动取料抓取模组往回翻转180度后，把PCB板放在定位平台210上；
步骤8、定位构件220对PCB板在定位平台210上进行定位；
步骤9、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至取料输送导轨311远离定位平台210的一端，导料抓取模组抓取定位平台210上定位好的PCB板；
步骤10、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台600的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台600上，检测台600检测PCB板的第二面。
检测台600为传统的PCB板检测台，在检测前，要设定好检测台600的位置，并与定位平台210上的定位构件220匹配，从而无需智能机械手即可完成PCB板的双面检测，在翻面动作后，通过定位构件220对PCB板进行定位，解决PCB板巨大的转动惯量使其定位精度难以保证的问题，使得输送装置的设计难度降低、加工和制造成本降低。
在本发明的一些实施例中，还包括：
步骤11、下料驱动单元带动下料抓取模组运动至检测台600的上方，下料抓取模组抓取检测完的PCB板，下料驱动单元带动PCB板运动至下一加工工序。可提高输送检测的效率。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于，包括：
机架(100)；
定位机构(200)，包括安装于机架(100)上的定位平台(210)，所述定位平台(210)呈水平设置，在所述定位平台(210)上设有定位构件(220)；
取料机构(300)，包括取料输送组件(310)、取料抓取组件(320)，所述取料输送组件(310)包括安装于机架(100)上的取料输送导轨(311)和取料驱动单元、与取料输送导轨(311)滑动连接的取料滑动座(312)，所述取料输送导轨(311)的一端设置于定位平台(210)的旁侧，所述取料驱动单元与取料滑动座(312)传动连接，所述取料抓取组件(320)包括可转动安装于取料滑动座(312)上的翻转座(321)、与翻转座(321)传动连接的翻转驱动单元、安装于翻转座(321)上的取料抓取模组，所述抓取模组设置于定位平台(210)的上方；
导料机构(400)，包括导料输送组件(410)、导料抓取组件，所述导料输送组件(410)包括安装于机架(100)上的导料输送导轨(411)和导料驱动单元、与导料输送导轨(411)滑动连接的导料滑动座(412)，所述导料输送导轨(411)的一端设置于定位平台(210)的旁侧，所述导料驱动单元与导料滑动座(412)传动连接，所述导料抓取组件包括安装于导料滑动座(412)上的导料抓取模组，所述导料抓取模组设置于定位平台(210)的上方。
2.根据权利要求1所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：所述定位构件(220)包括呈直角形的直角框(221)、第一定位组件、第二定位组件，所述直角框(221)固定与定位平台(210)上，所述第一定位组件包括与直角框(221)其中一直角边相对平行的第一推板(222)、与第一推板(222)传动连接的第一直线推料单元，所述第二定位组件包括与直角框(221)另一直角边相对平行的第二推板(223)、与第二推板(223)传动连接的第二直线推料单元，所述第一推板(222)、第二推板(223)、直角框(221)均矩形排列设置于定位平台(210)的顶面上。
3.根据权利要求2所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：在所述定位平台(210)上设有与所述直角框(221)所述另一直角边平行设置的第一导向槽(211)、与所述直角框(221)所述其中一直角边平行设置的第二导向槽(212)，所述第一推板(222)连接有与第一导向槽(211)滑动连接的第一滑动架(224)，所述第一直线推料单元与第一滑动架(224)传动连接，所述第二推板(223)连接有与第二导向槽(212)滑动连接的第二滑动架(225)，所述第二直线推料单元与第二滑动架(225)传动连接。
4.根据权利要求2所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：所述导料输送导轨(411)与所述直角框(221)所述其中一直角边平行，所述取料输送导轨(311)与所述直角框(221)所述另一直角边平行。
5.根据权利要求1所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：在所述取料滑动座(312)上安装有呈竖向设置的取料升降滑轨(313)、与取料升降滑轨(313)滑动连接的取料升降架(314)、与取料升降架(314)传动连接的取料升降驱动单元，所述翻转座(321)通过转轴可转动安装于取料升降架(314)上，所述翻转驱动单元与转轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：在所述导料滑动座(412)上安装有呈竖向设置的导料升降滑轨(413)、与导料升降滑轨(413)滑动连接的导料升降架(414)、与导料升降架(414)传动连接的导料升降驱动单元，所述导料抓取模组安装于导料升降架(414)上。
7.根据权利要求1所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：还包括下料机构(500)，所述下料机构(500)包括下料输送组件(510)、下料抓取组件，所述下料输送组件(510)包括安装于机架(100)上的下料输送导轨(511)和下料驱动单元、与下料输送导轨(511)滑动连接的下料滑动座(512)，所述下料输送导轨(511)的一端与导料输送导轨(411)远离定位台的一端重叠，所述下料抓取组件包括安装于下料滑动座(512)上的下料抓取模组。
8.根据权利要求7所述的一种PCB板双面检测的输送装置，其特征在于：在所述下料滑动座(512)上安装有呈竖向设置的下料升降滑轨(513)、与下料升降滑轨(513)滑动连接的下料升降架(514)、与下料升降架(514)传动连接的下料升降驱动单元，所述下料抓取模组安装于下料升降架(514)上。
9.一种PCB板双面检测的输送装置的输送方法，其特征在于：采用如权利要求1至6任意一项所述的一种PCB板双面检测的输送装置，在取料输送导轨(311)远离定位台的一端放置好多片PCB板，在导料输送导轨(411)远离定位台一端的下方安装好检测台(600)，输送方法的具体步骤如下：
步骤1、取料抓取模组抓取一片PCB板；
步骤2、导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台(210)的正上方，取料抓取模组把PCB板放在定位平台(210)上；
步骤3、定位构件(220)对PCB板在定位平台(210)上进行定位；
步骤4、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至定位平台(210)旁侧，导料驱动单元带动导料抓取模组运动至定位平台(210)正上方，导料抓取模组抓取定位平台(210)上定位好的PCB板；
步骤5、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台(600)的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台(600)上，检测台(600)检测PCB板的第一面；
步骤6、同时，翻转驱动单元带动取料抓取模组翻转180度，令取料抓取模组朝上，导料驱动单元带动取料抓取模组运动至定位平台(210)的正上方，导料抓取模组抓取检测台(600)上的PCB板，之后，导料驱动单元带动PCB板运动至取料抓取模组的正上方；
步骤7、取料抓取模组接过PCB板，翻转驱动单元带动取料抓取模组往回翻转180度后，把PCB板放在定位平台(210)上；
步骤8、定位构件(220)对PCB板在定位平台(210)上进行定位；
步骤9、导料驱动单元带动取料抓取模组退回至取料输送导轨(311)远离定位平台(210)的一端，导料抓取模组抓取定位平台(210)上定位好的PCB板；
步骤10、导料驱动单元带动PCB板运动至检测台(600)的上方，导料抓取模组放下PCB板至检测台(600)上，检测台(600)检测PCB板的第二面。
10.根据权利要求9所述的一种PCB板双面检测的输送装置的输送方法，其特征在于：还采用如权利要求7至8任意一项所述下料机构(500)，还包括：
步骤11、下料驱动单元带动下料抓取模组运动至检测台(600)的上方，下料抓取模组抓取检测完的PCB板，下料驱动单元带动PCB板运动至下一加工工序。
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