JP7171991B2 - 物品情報取得機構、位置調整機構、物品情報取得および位置調整機構 - Google Patents

Description

本発明は、搬送される物品等の情報を取得し、物品を載置する位置を調整するための物品情報取得機構、位置調整機構、物品情報取得および位置調整機構に関する。

従来、物品および物品を収容する容器（以下、物品等）を格納する倉庫を用い、物品等を入庫し、保管し、適宜出庫する等、物流システムが知られている。

例えば、各種、さまざまな物品を倉庫に保管しておき、顧客の希望により、指定されたオーダに基づき物品を取出し、まとめてコンテナ（箱）に収容（投入）して出荷等が行われている。出荷に際しては、倉庫に保管された物品等を取出し、搬送ラインを介して出荷ラインへ物品を載せ換えることが必要となる。このライン間の物品の移動には、基本的には人手（作業者）を介して行われていた。

一方、バケットの中身を払出すものとしては、例えば、特許文献１には製品を取出した後の空段ボール箱を収納したバケットから払出すバケット反転機が提案されている。

また、選別、仕分け装置としては、搬送されてくる青果物等を載せたトレイを傾倒させ選別する選別装置が特許文献２に、搬送路の台車を傾けてシュートを介して集品容器へ仕分けする設備が特許文献３に開示されている。

特開平９－１５０９４３号公報 特開２０１０－１５８６４５号公報 特開２０１４－１４８４０５号公報

一般に物品を収納した収容箱から、移し替え等の移動の対象となる物品の種類は多種、多様となり、それに伴い人手による選別作業も複雑で労力を必要とするものである。これに換えて特許文献２や特許文献３に見られるように、トレイ等から物品を取出す装置としてトレイ等自体を傾斜させ、移動させることも考えられるが、トレイ等を直接傾斜させるとともに、独立したシュートを用意して移動させるものであり、また、収納される対象物により転倒防止等の仕組みも必要とし、設備を複雑にする。また、物品を収納容器へ投入するに際し、傾斜を利用して投入するので、物品を緩衝的に扱うものではなく、積み重ね収容に対しても考慮されていない。

また、特許文献１に見られるように、バケットを反転させて中身を取出すものとして空段ボール箱であれば反転に際して問題無いとしても、青果物に限らず、一般に取扱う日用品、梱包製品等、物品において破損や損傷（キズ）を生じかねない。

かかる問題を解決するために、本発明は、搬送されてくる物品を自動的に容器（収納箱）に入れる際に、衝撃等を与えることなく投入でき、また、積み重ね収容を可能とした物品情報取得機構、位置調整機構、物品情報取得および位置調整機構を提供することを目的とし、また、例えば、搬送ライン上に搬送されてくる物品を自動的に収納箱へ投入したり、また、２つの搬送ライン間において入ラインから取出された物品を、出ライン（例えば出荷ライン）側の収納箱へ移し替えを行う際に適用できる物品情報取得機構、位置調整機構、物品情報取得および位置調整機構を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、搬送ライン上を搬送される物品に係る物品情報を取得する物品情報取得手段と、前記物品情報取得手段により取得された物品情報に基づき前記物品を載置する位置を調整する載置位置調整手段とを具備することを特徴とする物品情報取得機構を提供する。したがって、搬送ライン上を搬送される物品の情報を取得する物品情報取得手段により取得された物品情報に基づき前記物品を載置する位置を調整することが実現される。

また、本発明は、前記搬送ラインは、第１の搬送ラインと第２の搬送ラインとの間に設けられ、前記搬送ライン上を搬送される物品に係る物品情報を前記物品情報取得手段により取得することを特徴とする。

また、本発明は、前記第１の搬送ラインと前記搬送ラインとの間に物品取出装置が備えられ、前記搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に物品投入装置が備えられ、前記物品情報取得手段により取得した物品情報により前記第２の搬送ライン上の前記物品を収容する容器への投入位置を調整することを特徴とする。

また、本発明は、物品を載置する位置を調整する位置調整手段を備え、搬送ライン上を搬送される前記物品に係る物品情報により載置の位置を調整することを特徴とする位置調整機構を提供するものである。

また、本発明は、前記搬送ラインは、第１の搬送ラインと第２の搬送ラインとの間に設けられ、前記搬送ライン上の物品の移動中に前記物品の情報の取得結果により前記第２の搬送ライン上の前記物品を収容する容器への収容位置を調整することを特徴とする。

また、本発明は、前記第１の搬送ラインと前記搬送ラインとの間に物品取出装置が備えられ、前記搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に物品投入装置が備えられ、前記搬送ライン上を搬送される物品に係る物品情報に基づいて前記第２の搬送ライン上の前記物品を収容する容器への投入位置を前記位置調整手段により調整することを特徴とする。

また、本発明は、搬送ライン上を搬送される物品の情報を取得する物品情報取得手段と、前記物品を載置する位置を調整する位置調整手段とを備え、前記物品情報取得手段により取得された物品情報に基づき前記位置調整手段により前記物品を載置する位置を調整することを特徴とする物品情報取得および位置調整機構を提供するものである。

また、本発明は、前記搬送ラインは、第１の搬送ラインと第２の搬送ラインとの間に設けられ、前記搬送ライン上の物品の移動中に前記物品情報の取得結果により前記第２の搬送ライン上の前記物品を収容する容器への収容位置を調整することを特徴とする。

また、本発明は、前記収容位置の調整は、前記第２の搬送ライン側に設けられる物品投入装置の本体装置側の上下駆動によることを特徴とする。

また、本発明は、前記収容位置の調整は、前記第２の搬送ライン側の物品を投入する容器内の深さ調整にて行うことを特徴とする。

また、本発明は、前記容器は内箱を備え、前記内箱を上下駆動することを特徴とする。

また、本発明は、前記搬送ラインおよび物品投入位置が複数設けられたことを特徴とする。

また、本発明は、複数の前記搬送ラインは並行して動作することを特徴とする。

また、本発明は、前記物品の情報は高低情報であることを特徴とする。

本発明によれば、搬送されてきた物品を容器（収納箱等）へ衝撃等を与えることなく自動的に入れることができる。また、本発明によれば、搬送されてくる物品の物品情報（形状、重さ、大きさ、高低等）を事前に取得するので、収納箱等への積み重ね投入も緩衝を考慮に入れてできる。また、本発明によれば、物品を容器（収納箱等）へ自動的に入れることができるので、搬送ライン間での物品の移動を自動化でき、システムとしての効率化が図れる。また、並行処理や選別処理等を人手をかけずに可能とできる。

さらには、本発明によれば、物品を搬送する搬送ライン間で、物品を選択して移し換えや、載せ換えしオーダ単位で物品をまとめる等の作業の自動化にも寄与できる。また、この搬送ラインに複数の移動ラインを備けることで、同時並行して、物品の移動を複数箇所にて行うことができ、効率化が図れる。また、並行処理と共に、複数の物品を一つのコンテナ（箱）等にも緩衝を考慮して自動収納できるので、より効率化が図れる。

本発明の一実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構を適用した物品投入装置の構成図である。 図２に示す物品投入装置の構成における底部の構成例を説明する図であり、底部が閉じた状態を説明する図である。 図３Ａに示す底部の構成において、底部が開いた状態を説明する図である。 図２に示す本発明の物品投入装置の構成における底部の別の構成例を説明する図であり、底部が回転し開閉する構成を説明する図である。 図３Ａおよび図３Ｂに示した底部の開閉機構の別の構成を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構の位置調整に関し、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入位置を調整する動作を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱内の内箱を上へ移動させる位置調整を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ物品を投入した状態を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ物品を投入した後に内箱を下へ移動させる位置調整を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入する処理を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入した状態を説明する図である。 図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入した後の内箱を下へ移動調整し初期位置に戻った状態を説明する図である。 本発明の高低検出および／または位置調整機構を適用した搬送ライン間の自動移動システムの全体を斜め上方からみた構成図である。 本発明の入出搬送ラインとして用いられるライン構成の他の例を説明する図である。 本発明の高低検出および／または位置調整機構を適用した搬送ライン間に係り、図７Ａに示した自動移動システムにおいて、複数個所に設けられた移動ラインに対応して物品情報取得および／または位置調整機構を複数備えた構成例を示す図である。 本発明の物品情報取得および／または位置調整機構を適用した搬送ラインの入側の搬送ラインに設けられる物品取出装置の配置構成の例を説明する図である。 図９において配置される物品取出装置の一例を説明する説明図である。 図９において配置される物品取出装置の他の例を説明する説明図である。 本発明の背景を説明する一例としての倉庫から取出された物品の搬送ライン間の移替え（移動）を説明する図である。

まず、本発明の背景の一例を、図１２を用いて、物品の搬送ライン間の移替え（移動）を、入ラインと出ライン（例えば、出荷ライン）との関係で説明する。図１２において、１００は物流システム等で使用される倉庫の例を示し、１０１は物品等の入出庫ライン、１０２は入出庫ラインに接続された搬送ラインを示す。１０３は入出庫ラインに接続された搬送ラインであり、例えば、物品をオーダ単位に取出すための入ラインである。１０４は入ライン１０３からの所定の物品をコンテナ（箱）等に投入する出ライン（出荷ライン）としての搬送ラインである。ここで矢線ａ、矢線ｂは入ライン１０３、出ライン１０４の各進行方向を指している。

入ライン１０３と出ライン１０４間には作業員等が配置され、搬送ライン１０３上を移動してくる容器（コンテナ、トレイともいう）１０５に収納された物品を取出し、出ライン１０４上を移動してくる容器（コンテナ、出荷箱等）１０６へ載せ換えている。即ち、予め決められたオーダ（例えば物品の配送先毎の指示書）に従って、作業者が手作業にて物品を入ラインから出ラインへ、ライン間で載せ換えている。なお、特に断らない限り、搬送ライン等を搬送装置と呼び変えても同じ意味で用いている（以下同様）。

本発明は、搬送ライン上を移動してくる物品を人手によらずに自動で容器へ投入する際の物品情報取得および／または位置調整機構に着目したものである。図１２に示したような物品の搬送ラインとなる入ラインから、例えば出荷等に利用される出ラインへ、そのライン間で物品を自動的に移動する際にも、本発明の物品情報取得および／または位置調整機構を適用できるものである。以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明でいうところの物品とは、特定の物に限定されるものではなく、一般に用いられる単体として扱われる物であればよく、以下、物品あるいは物品等といい、特に断りが無い場合には限定解釈されるべきではない。

図１は、本発明の一実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構を説明する図である。

図１において、搬送ライン１２はコンベヤ等から構成され、物品の搬送移動に使用される。ここで、搬送ライン１２上を矢線ｃ１にて示すように移動してきた物品１３は投入位置１（後述の物品投入装置が配置される）にある収納箱１１へ矢線ｃ２に示すように投入、収納される。この投入位置１にて、収納箱１１に直接投入されることでもよいが、また、後述の物品投入装置が配置されることでもよい。

収納箱１１等へ物品１３を投入、収容する際に、物品１３の大きさや高低差等がある場合、収納箱１１の大きさ、深さ等によっては、物品に衝撃を与える可能性がある。従って、本発明では、物品１３を単に収容箱１１に投入するだけではなく、この物品の形状、大きさ、重さ、高低差等、これらを物品情報として取得し、この物品情報により緩衝制御する。緩衝機構として、物品情報取得および／または位置調整機構を備えることにある。

図１においては、搬送ライン１２上を通過する物品１３の物品情報として高低情報を用いる例を示し、高さを検出する高低検出機構１４１、１４２を設けてある。この高低検出機構１４１、１４２により搬送されてきた物品１３の高さを検知すると、その検出情報は信号線Ｓ１を介して制御装置１４に送られる。制御装置１４は高低の検出情報をもとに制御線Ｓ２を介して物品の投入位置１にある収納箱１１の上下位置を調整する。この位置調整は、収納箱１１を載置する載置台（搬送台）を移動調整することでよいが、物品投入装置を用いる場合には物品投入装置（後述）に位置調整機構を設けてもよい。

高低検出機構として図示例では透過光をセンサーにて検出する例を示しているが、反射光を検出するもの、また、物品の形状等を画像化して検知する画像認識機構等によるものでもよい。あるいは、搬送される物品の情報を上位の装置（システム）から受信取得することでもよい。

図２は、本発明の一実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構を適用した物品投入装置の構成図である。図１との関係は、図１には物品投入装置自体は図示されていないが物品を収納箱１１に投入する投入位置１に相当する箇所に図２に示す物品投入装置１が配置される。

図２において、搬送ライン１２から搬送されてくる物品１３を収納箱１１に投入する物品投入装置１の基本構成は、上部に矢線ｄに示すように上下動可能な支持部２３と、支持部２３に固定された本体２１と、底部２２から構成される。この上下可動する支持部２３が位置調整機構として機能する。図１に示した制御装置１４からの制御を制御線S２により投入される物品１３の大きさ、高低差等により物品投入装置１の本体２１全体が上下駆動調整される。底部２２は搬送されてくる物品１３を受取り収納箱１１に投入する部分であり、物品１３を保持（支持）し開放する機構であればよい。この開閉機構の一例として回転機構やスライド形式の開閉機構等は後述される。

物品投入装置１の下方には収納箱１１が置かれている。搬送ライン１２から矢線ｃに示す方向へ物品１３が搬送されてくると物品投入装置１が所定位置に移動配置され物品１３を受け取り下方の収納箱１１内へ投入する。即ち、物品投入装置１は図１に図示した高低検出機構１４１、１４２からの検出情報により上下位置が調整される。また、搬送ライン１２の下部に矢線ｃ３に示すようにスライド可能な案内板２４を設け、物品１３を物品投入装置１へ移動させる際にその物品を案内補助するようにしてもよい。なお、物品投入装置１を入ラインと出ライン間で物品を移動させる移動システムに適用する場合には、当該搬送ライン１２は、入ラインと出ライン間を接続する移動ラインとして用いられるものであってよい。この場合、物品を投入する収納箱１１を載置している載置台としては、出側の搬送ラインの一部の搬送路としても用いられる。この適用例は後で説明する。

図３Ａおよび図３Ｂは、図２に示す物品投入装置の構成における底部の構成例を示し、図３Ａは底部が閉じた状態を示し、図３Ｂは底部が開いた状態を示している。なお、底部とは板状のものでよく、底板ともいう（以下同様）。

図３Ａおよび図３Ｂにおいて、底板支持部３１は物品投入装置本体の側部に設けられ、投入される物品の大きさ、高低等により上下の位置調整がおこなわれる。底板支持部３１の下方に底板取付部としてガイドレール３３１、ガイドレール３３２が取付けられている。底板３２１、底板３２２は、それぞれガイドレール３３１、３３２に取付けられ、両側にスライド移動可能になっている。

図３Ａに図示の状態にて、投入される物品１３を底板３２１、３２２で受け、図示の矢線ｄ１、矢線ｄ２方向へ各底板３２１、３２２を移動させ、物品１３を収納箱（図示略）に投入し、図３Ｂに図示の矢線ｄ３、矢線ｄ４のように各底板３２１、３２２を移動し元の状態に戻す。なお、この底板支持部３１は図２にて説明した物品投入装置１の本体２１に取付られることでよい。

図４は、図２に示す物品投入装置の構成における底部の別の構成例を説明する図であり、底部が回転し開閉する構成を説明する図である。

図４において、図３Ａおよび図３Ｂに図示した底板の構成と異なる点は、底板を回転し開閉する構成としたことにある。

図４において、物品投入装置本体の側部に設けられた底板支持部４１の下方に底板取付部４３１、底板取付部４３２を配し、各取付部４３１、４３２にそれぞれ底板４２１、底板４２２が回転可能に取付けられている。

各底板４２１、４２２はそれぞれ矢線ｄ５、矢線ｄ６に示すように回転可能とし、初期の状態においては各底板を平坦としている。物品１３が投入されるとき、この平坦状態の２枚の底板４２１、４２２により物品を受け取る。続いて物品１３を下方の収納箱（図示略）に収納する際に各底板４２１、４２２の中央を回転駆動させることで物品を収納箱内に投下する。各底板４２１、４２２を元に戻すことにより、次の物品を受け入れる状態となる。なお、この底板支持部４１は図２にて説明した物品投入装置１の本体２１に取付けられる。

従って、図４における底部となる底板４２１、底板４２２の配置は、先の図３Ａおよび図３Ｂにて説明したものと同様、投入される物品の大きさ、高低等により上下の位置調整がおこなわれる。

図５は、図３Ａおよび図３Ｂに示した底部の開閉機構の別の構成を示す図である。

図５において、底板支持部５１は物品投入装置本体２１の側部に設けられる。底板支持部５１の両側に底板取付部５２１および５２２が設けられている。底部を構成する底板５３１、底板５３２は、それぞれ底板取付部５２１および５２２に取付けられ、両側にスライド移動可能になっている。図５の図示例では、底板５３１、５３２が閉じられている状態を示している。底板５３１、５３２は、図示の矢線ｄ７、矢線ｄ８で示すように開閉制御され、閉状態で投入される物品１３を受け、開状態で物品１３を収納箱（図示略）に投入することになる。

先に説明した図３Ａおよび図３Ｂ、図４等に示したものと同様に、図５に図示した底板支持部５１は物品投入装置本体の側部に取付けられ、投入される物品の大きさ、高低等により上下の位置調整が行われることでよい。

以上、図３Ａおよび図３Ｂ、図４、図５にて説明した位置調整機構としては、投入装置本体側で上下駆動し物品を受ける底部の上下の位置を調整するものであるが、図６Ａ乃至図６Ｇにて説明するように、物品を収容する収納箱側に位置調整機構を備えてもよい。

図６Ａ乃至図６Ｇは、本発明の第２実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構の位置調整に関し、物品を所定の収納箱へ投入する投入位置を調整して収納する動作を説明する図である。図６Ａ乃至図６Ｇの各図における物品を投入する機構としては、先に図５に図示した底部を開閉するスライド型を用いているが、これに限られるものではなく、図３Ａおよび図３Ｂ、図４に図示したもの、あるいはその他の構成であってよい。以下、図６Ａ乃至図６Ｇを用いて順に説明する。

図６Ａは、本発明の第２実施形態に係る物品情報取得および／または位置調整機構の位置調整に関し、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入位置を調整する動作を説明する図である。

図６Ａにおいて、収納箱１１を載置している載置台（搬送台）６０は、出側の搬送ラインの一部の搬送路としても用いられる。物品投入装置の物品を投入する個所に配置されているものである。この載置台（搬送台）６０は搬送路としてコンベヤ等から構成する例を示すが、その搬送方向を限定するものではない。また、物品投入装置の投入部分として、物品の物置台としての載置台として使用される場合には、単に載置台として用いるものでもよい。

載置台（搬送台）６０上に搬送配置された収容箱１１は上下に移動可能な内箱１１１を設けてある。載置台（搬送台）６０の下側には、図示例では４本の上下部材（例えば、ポール状部材）６１１を備えた上下駆動機構６１が設けられている。上下部材６１１は載置台（搬送台）６０の搬送部分の間隙から上下案内されることでよい。例えば、搬送路としてローラコンベヤ型が使用されている場合には、ローラ間より導出されるものでよく、また、ベルトコンベヤ型が使用されている場合には、ベルト間より導出されることでよく、あるいは適宜切り欠き部分を設けてもよい。上下部材６１１が、載置台（搬送台）６０の下部から導出され、収納箱１１の底板の切り欠き部分を介して内箱１１１の底板を押上げ／下げることで内箱１１１の位置調整を可能にしている。上下駆動機構６１は制御装置１４（図２参照）からの制御を制御線Ｓ２を介して受け、物品が搬送されその大きさ等の検出情報に従い位置調整する。図示では収納箱１１の内箱１１１は空の状態で収容されており初期位置の状態にある。投入対象となる物品１３があると、シャッター機構の底部（開閉部）５３１、５３２が図６Ａに図示の配置のようになる。

図６Ｂは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱内の内箱を上へ移動させる位置調整を説明する図である。

図６Ｂにおいて、収納箱１１が空の状態で物品１３が投入される場合に収納箱１１の底面と物品投入装置の底部（開閉部）５３１、５３２に保持されている物品１３との間隔、即ち落差が大きい。このときには内箱１１１は上下駆動機構６１により上下部材６１１が押上げられ所定場所に移動する。所定位置になるとシャッター機構の開閉支持部５２１および５２２により底部（開閉部）５３１、５３２のシャッターが両側へ開くことになる。

図６Ｃは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ物品を投入した状態を説明する図である。

図６Ｃにおいて、シャッター機構の底部（開閉部）５３１、５３２は開閉支持部５２１および５２２により開動され、物品１３が収納箱１１の内箱１１１に投入される。

図６Ｄは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ物品を投入した後に内箱を下へ移動させる位置調整を説明する図である。

図６Ｄにおいて、物品１３が収納箱１１に投入された後、底部（開閉部）５３１、５３２のシャッターは開閉支持部５２１および５２２により閉動作する。また、収納箱１１の内箱１１１に物品１３が投入された後、例えばその重量検出により載置台（搬送台）６０の下部の上下駆動機構６１により内箱１１１の底下部から押上げていた上下部材６１１を下方へと移動させる。この下方への移動量は投入された物品１３の所定の大きさあるいは重さ等により定められた移動量でよく、また載置台（搬送台）６０に設けられた重量計測などの検出の結果により定められた移動量となる。この下方への移動量の制御は、また、次に続けて投入される物品１３の大きさや重さによって規定されてもよい。続けて投入される物品１３が無い場合には内箱１１１を収納箱１１の底に収容されるよう上下部材６１１を下降させ実質的に解放状態とする。なお、物品の大きさや重量の検出に代えて画像認識による技術を用いてもよい。

図６Ｅは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入する処理を説明する図である。

図６Ｅにおいて、先の図６Ｄにて説明したように収納箱１１の内箱１１１内に物品１３を収納された状態で、上下部材６１１により当該内箱１１１が所定量移動される。物品投入装置のシャッター機構の底部（開閉部）５３１、５３２に次の物品１３が載置され、収納箱１１に続けて投入する準備状態となる。続いて、物品投入装置のシャッター機構の開閉支持部５２１および５２２により底部（開閉部）５３１、５３２のシャッターが両側へ開くことになる。

図６Ｆは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入した状態を説明する図である。

図６Ｆにおいて、物品投入装置のシャッター機構の底部（開閉部）５３１、５３２は開閉支持部５２１および５２２により開動され、物品１３が収納箱１１の内箱１１１にある物品１３の上に投入され積み重ねられる。その後、載置台（搬送台）６０の下部にある上下駆動機構６１により上下部材６１１が下げられ、内箱１１１は底が収納箱１１の底板に当接するまで下げられる。

図６Ｇは、図６Ａに示した本発明の位置調整機構に係り、物品を所定の収納箱へ投入する際の投入動作を説明するもので、収納箱へ２個目の物品を投入した後の内箱を下へ移動調整し初期位置に戻った状態を説明する図である。

図６Ｇにおいて、２個目の物品１３が先に投入された物品１３に続いて投入された後、物品投入装置のシャッター機構の底部（開閉部）５３１、５３２は開閉支持部５２１および５２２により閉じられる。一方、押上げられていた内箱１１１は収納箱１１の底部に下げられ収納箱１１として一体化される。

以上、図６Ａ乃至図６Ｇにて説明した位置調整機構では、物品投入装置を用いて物品を収納箱内に投入するものを示しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、先に説明したように搬送ラインから直接収納箱へ投入（投下）するものでもよい。

図７Ａは、本発明の物品情報取得および／または位置調整機構を適用した搬送ライン間の自動移動システムの全体を斜め上方からみた構成図である。

図７Ａにおいて、搬送ライン７１を入ライン、搬送ライン７２を出ラインとしている。また、入ライン７１と出ライン７２間には物品をライン間で移動させるための搬送ライン（移動ライン）１２を設けてある。ここで、本発明の物品情報取得および／または位置調整機構は移動ライン１２と出ライン７２との接続部分に関連して設けられる。この接続部分を一点鎖線の円の位置Ａで示している。この一点鎖線の円の位置Ａには、先に図１にて説明した物品投入装置の位置を示し、具体的には図２にて説明した物品投入装置１が配置される。なお、移動ライン１２には物品情報取得は図示省略されているが図１に示したように物品情報取得機構１４１、１４２、制御装置１４等が配置されている。

また、入ライン７１と移動ライン１２との接続部分には物品取出装置が設けられる。この接続部分を一点鎖線の円で示す位置Ｂとして示している。この一点鎖線の円で示す位置Ｂに設けられる物品取出装置としては次の図１０、図１１によりその一例を説明する。

図７Ａにおいて、入ライン７１上で搬送される所定の容器１５が位置Ｂの物品取出装置の搬送台（載置台）の位置にきたときに、物品取出装置により物品１３が移動ライン１２に取出される。取出された物品は移動ライン１２を介して出ライン７２側で搬送されてくる収納箱１１の中に収納される。物品の収納箱への収納は、先に説明した物品投入装置が配置される位置Ａにて行われる。なお、図中の矢線ａ、矢線ｂ、矢線ｃは各搬送ラインの移動方向を示している。

なお、搬送ラインとして直線状に配置されたものを図示しているが、ライン形態としてこれら直線状に限られるものではなく、例えば、円形等の回転形式のライン形態を用いる例を用いた例を図７Ｂに示す。

図７Ｂは、本発明の入出搬送ラインとして用いられるライン構成の他の例を平面図にて説明する図である。図７Ｂにおいて、図７Ａと異なる点は、搬送ラインとして円形の回転形式を用いたことにある。

図７Ｂにおいて、基本構成としては、入側の搬送ライン（入ライン）ａ１１と出側の搬送ライン（出ライン）ｂ１と、ライン間に移動ラインｃ１２を配置して構成される。図示例では、出ラインｂ１として円形状の回転台（ターンテーブル）とし、回転台は所定に区分けされ、その回転台上に容器および／または物品が載置され移動されるものを示している。また、入ラインａ１１と移動ラインｃ１２の間は物品取出装置（図示略）が配置され、移動ラインｃ１２と出ラインｂ１の間は物品投入装置（図示略）が配置される。なお、移動ラインｃ１２に代えて物品取出および／または投入装置ｃ１２として配置されるものでもよい。図中の矢線ａａ、矢線ｃｃ、矢線ｂｂは搬送ラインの搬送方向を示している。先の実施形態と同じ様に、入ラインａａ上を搬送される物品ａ１３を収容した容器ａ１０は物品取出し位置ａ１２にて移動ラインｃ１２に載せ換えられ、出ラインｂ１の投入位置ｂ１２にある収納箱（容器）ｂ１０に物品ａ１３が投入される。なお、図示例では、入ラインａ１１を直線状の搬送ラインとし、出ラインｂ１を回転形式の搬送ラインとしたが、これらのライン形態を逆にしたものであってもよい。即ち、入ラインａ１１を回転形式、出ラインｂ１を直線状の各搬送ラインとしてもよい。また、入ラインａ１１と出ラインｂ１の何れも回転形式としたシステム構成としてもよい。

また、図７Ｂにおいて、矢線ａａａで示す方向から物品等が搬送られることでもよく、搬送方向や、物品取出し位置、物品投入位置等について種々変形したものであってよい。

なお、上記に説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。これらのことは以下においても同様である。

図８は、本発明の物品情報取得および／または位置調整機構を適用した搬送ライン間に係り、図７Ａに示した自動移動システムにおいて、複数個所に設けられた移動ラインに対応して物品情報取得および／または位置調整機構を複数備えた構成例を示す図である。

図８において、入ライン７２側の要所に一点鎖線の円にて示す位置に物品取出装置Ｂ１、物品取出装置Ｂ２、物品取出装置Ｂ３が配置され、搬送ライン７２上に搬送されてくる容器１５内に収容されている物品１３を適宜取出すことになる。

各物品取出装置Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３には、それぞれ出ライン７２側へ物品を搬送する移動ライン１２１、移動ライン１２２、移動ライン１２３が設けられている。各移動ライン１２１、１２２、１２３では取出された物品を矢線ｃ１、矢線ｃ２、矢線ｃ３方向へ搬送移動する。各移動ライン１２１、１２２、１２３に対応して出ライン７２側の要所に一点鎖線の円にて示す位置に物品投入装置Ａ１、物品投入装置Ａ２、物品投入装置Ａ３が配置される。なお、各移動ライン１２１、１２２、１２３には物品情報取得機構は図示省略されているが図１に示したように高低検出機構１４１、１４２、制御装置１４等が配置されている。

各移動ライン１２１、１２２、１２３により搬送された物品は、先に説明したように物品投入装置Ａ１、物品投入装置Ａ２、物品投入装置Ａ３を用いていて出ライン側の各収納箱へ投入されることになる。なお、複数の物品投入装置および移動ラインは、同時に並行して動作させてよく、また、同期して稼働させてもよいし、非同期で稼働させてもよい。

図９は、本発明の物品情報取得および／または位置調整機構を適用した搬送ラインの入側の搬送ラインと移動ライン間に設けられる物品取出装置の配置構成の例を説明する図である。

図９において、搬送ライン（例えば、入ライン）７１は、コンベヤ等から構成され、容器（トレイ、箱状体等）１５に収容された物品１３を搬送方向ａへ搬送するものである。一方、図７Ａおよび図８にて説明したように、物品投入装置の配置位置（Ｂ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）に接続される搬送ライン（移動ライン）（１２、１２１、１２２、１２３）は、物品１３の行先（搬送方向）を変えるために使用されるもので、搬送ライン７１にて送られてくる物品中、取出された所定の物品を搬送方向（ｃ、ｃ１、ｃ２、ｃ３）へ搬送移動するものである。

ここで物品取出装置の位置付けは、容器１５から物品１３を取出し移動（移載）させることにあり、図９の図示例では一点鎖線で示す位置Ｂに設けられる。この物品取出装置は、以下に一例として具体的な実施形態にて説明するように、搬送ライン７１上の容器１５から所定の（指定された）物品１３を取出し搬送ライン１２へ移し変えるものである。

図１０は、図９において配置される物品取出装置の一例を説明する説明図である。

図１０において、図９との関係は、図９には物品取出装置自体は図示されていないが位置Ｂに相当する箇所に図１０に示す物品取出装置８が配置される。図１０において、搬送ライン上の容器に収容された物品を搬送ライン１２上に取出す物品取出装置８として、図示例では、破線で示す初期状態から、搬送台を含め回転させて物品を取出す状態を実線で示している。即ち、実線にて示している装置構成が物品を取出した状態を示し、動作前や動作途中の状態を破線／点線で示している。

図１０において、物品取出装置８の基本構成は、容器（トレイ、箱状体等）１５を保持する載置台（搬送台）７１１と容器１５の上方から物品等１３を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）８２とから構成する。この載置台７１１は、図９においては、搬送ライン７１の物品取出し位置Ｂの搬送台に相当する。また、蓋部８２は連接部８３の旋回軸（回転軸）８３１により回転可能になっている。載置台（搬送台）７１１の下部には台座（回転台座）８４を備え、また、載置台（搬送台）７１１と蓋部８２は連結部８３により連結されている。蓋部８２は連結部８３の回転軸８３１を軸に回転可能になっている。また、載置台（搬送台）７１１上の容器１５は、その両サイドを固定支持部８１１、固定支持部８１２が夫々回転軸８１３、回転軸８１４（図示略）により回転駆動され載置台（搬送台）７１１に固定支持される。

図１０に図示の物品取出装置８の状態は、載置台（搬送台）８１にある容器１５がその両サイドを各固定支持部８１１、８１２が夫々回転軸８１３、８１４（図示略）により回転駆動され載置台（搬送台）７１１に固定支持された状態で回転駆動された状態を示している。また、容器１５に収容された物品１３が飛び出さないように容器１５および／または物品１３の全体を上部から蓋部８２が覆い、台座８４および載置台（搬送台）７１１と共に、回転軸８４１を軸として回転した状態を示し、この状態で、蓋部８２が回転軸８３１を軸として下方へ回動し、その内面を傾斜面として物品１３が取出される状態を示している。図１０を用いて、以下この物品取出装置８における物品を取出す動作について説明する。

図１０において、物品取出装置８の全体の動作を図中の矢印ａ１乃至ａ５の順に説明する。

（ａ１）載置台の容器を固定し蓋部をかぶせる行程。
点線／破線にて示す初期の状態で、載置台（搬送台）７１１に物品１３が収納された容器１５が載置（搬送）されたときに、各固定支持部８１１、８１２が各軸８１３、８１４（図示略）により回転し容器１５を支持すると共に蓋部８２が旋回軸８３１により容器８２および／または物品１３の上部を覆うように旋回動作する。

（ａ２）載置台を旋回させる工程。
蓋部８２が容器１５および／または容器内の物品１３を上方から覆ったままの状態で、旋回軸８４１により載置台（搬送台）７１１を旋回させる。図示では載置台（搬送台）７１１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。

（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
載置台（搬送台）７１１が所定位置（所定角度）まで旋回したら、蓋部８２を旋回させて開く。この蓋部８２は自重により自動的に開放されることでもよい。図示では容器１５内に収容された物品１３は初期位置と同じように示されているが、載置台（搬送台）７１１の旋回に伴い蓋部８２側へ移動することになる。

（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部８２が旋回駆動され図示の実線に示す位置にくると傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）８２に沿って物品１３が移動し取出される。図示例では、物品１３が搬送ライン（移動ライン）１２上へ取出される。

（ａ５）載置台を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品が取出され移動した後、載置台（搬送台）７１１は台座８４の旋回軸８４１により元の位置に戻される。

載置台（搬送台）７１１の各固定支持部８１１、８１２が（回転して）外され容器１５は自由の状態となる。載置台（搬送台）７１１が図９で示すように搬送ライン７１上に設けられているものであれば、空となった容器１５を下流方向へ送り、次の容器が搬送されるのを待つ待機状態となる。なお、蓋部８２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板を設けたものであってよい。

図１１は、図９において配置される物品取出装置の他の例を説明する説明図である。

図１１における物品取出装置９が図１０にて説明した物品取出装置と異なる点は、載置台（搬送台）の旋回と蓋部の旋回を独立に可能とした点にある。なお、図１１では物品取出装置９が初期の状態と旋回後の状態とを併せて実線で示している。

図１１において、物品取出装置９の基本構成としては、先の実施形態と同様、容器（トレイ、箱状体等）１５を保持する載置台（搬送台）７１１と容器１５の上方から容器１５および／または物品等１３を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）９２とから構成する。載置台（搬送台）７１１の下部には台座（回転台座）９４を備え、台座９４の旋回軸９４１を軸として台座９４と共に載置台（搬送台）７１１が旋回可能としている。また、蓋部９２は連結部９３により台座９４の旋回軸９４１に取付けられ、旋回軸９４１を軸として台座９４の旋回と独立して旋回可能としている。

図１１において、載置台（搬送ライン上では搬送台）７１１に容器１５を固定支持する支持部９１１、支持部９１２がそれぞれ軸９１３、軸９１４を中心に回転可能に設けられている。蓋部９２と連結部９３とは回転軸９３１にて旋回可能に取付けられ、容器１５および／または容器１５に収容される物品１３を上方から覆うように構成している。また、先の実施形態と同様、蓋部９２は物品を取出す際の傾斜を形成する傾斜板として機能する。

図１１に示す矢印ａ１乃至ａ６は、各動作を示し、その各動作工程は次のようになる。

（ａ１）載置台の容器を固定し蓋部で覆う行程。
初期の状態で、載置台（搬送台）７１１に物品１３が収納された容器１５が載置（搬送）されたときに、各固定支持部９１１、９１２が各軸９１３、９１４により回転し容器１５を支持すると共に蓋部９２が旋回軸９３１により容器１５および／または物品１３の上部を覆うように旋回動作する。

（ａ２）載置台を旋回させる工程。
蓋部５２が容器１５および／または容器内の物品１３を上方から覆ったままの状態で、旋回軸９４１により載置台（搬送台）７１１を旋回させる。図示では載置台（搬送台）７１１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。図示例では初期状態から反転した状態とした場合を示している。

（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
載置台（搬送台）７１１が所定位置（反転位置あるいは所定角度）まで旋回したら、蓋部９２を所定角度まで旋回させて開く。この蓋部９２の内側が傾斜面となる。

（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部９２が旋回駆動され図示の下側の実線に示す位置で傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）９２に沿って物品１３が移動し取出される。図示例では、物品１３が搬送ライン（移動ライン）１２上へ取出される。

この蓋部９２側へ物品１３が移った状態においては、載置台（搬送台）７１１は不要となる。即ち、物品１３が傾斜板５２を移動中には、載置台（搬送台）７１１は元の位置は復帰してもよい。本実施形態ではこの並行動作に着目したものである。矢印ａ５／ａ６と併記しているが、これは、各独立して動作することを示し、（ａ５）、（ａ６）としてその工程を以下に説明する。

（ａ５）載置台を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品１３が傾斜板（蓋部）９２へ移つり傾斜面を移動中、載置台（搬送台）７１１は台座９４の旋回軸９４１により元の位置に戻される。載置台（搬送台）７１１の各固定支持部９１１、９１２が外され（回転して）容器１５は自由の状態となる。即ち、次に取出す物品への対応をとることができる状態となる。このとき傾斜板（蓋部）９２は未だ状態を継続維持していてよい。

（ａ６）傾斜板（蓋部）を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品１３が傾斜板（蓋部）９２を移動し、図示例では搬送ライン（移動ライン）１２上に乗ると、傾斜板（蓋部）９２は台座９４の旋回軸９４１により元の位置に戻される。なお、蓋部９２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板を設けたものであってよい。

なお、上記で説明した高低検出機構と制御装置とを独立したものとして図２に図示し説明しているが、図示したものに限定するものではなく、制御装置を高低検出機構内に収容したものであってよく、また、位置調整機構側に設けるものであってもよい。

また、上記で説明した搬送ラインとして、物品を収容した容器等が搬送される第１のライン、これを入ラインとし、当該容器等から物品を取出し収納箱等の別の収納容器（容器）が搬送される第２のライン、これを出ラインとし、あるいは、移動ラインを第２のラインとしてもよく、これらの用語自体に限定されるものではない。

また、入出ライン間の物品の移動は、一つの物品を収納箱等に収納するもの、複数の物品を一つの収納箱等へ収納するもの等、混在されたものであってもよい。

また、入出ライン間の物品の移動は、複数の箇所にて、並行処理してもよく、また、複数の物品を一つの収納箱等にも収納する場合に用いてもよい。

なお、先にも説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。

また、物品投入装置として、物品の投入に対応し収納箱内の物品の有無状態にあわせて上下動するものであってもよい。また、物品投入装置として、物品を一旦受けとり、回転機構により、コンテナ（箱）等に投入するものであってもよい。

また、物品取出装置は、物品を押える蓋をスロープ（傾斜板）として使用するもの、スロープ型で延長するものであって、入ラインの容器を保持する機構と、物品を支持する蓋機構の回転が同期しているものや、同期しないものであってよい。

以上各図により説明した各実施形態において、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン）、物品取出装置、物品投入装置等における、各装置、各機器の駆動制御、タイミング制御等は図示省略した制御装置により行われる。従って、物品等の入ライン、出ラインにおける出し入れ等の移動に際し、関連機器の待機や再稼働等のタイミング調整等も一元的に行うことができる。

なお、上記の各実施形態で説明した入ライン、出ライン、移動ライン等、その用語に限定されるものではなく、物品等を搬送する搬送装置、単に搬送路、ラインと称されるものでよく、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等の回転機構を使用することができ、あるいは、場合によっては傾斜板等を利用するものであってもよい。

また、物品を収容する容器について、収納容器、収納箱、トレイ、コンテナ（箱）、折り畳みコンテナ等、また、単に箱や容器と称される場合もあるが、本発明において適用できる入れ物であれば、その呼び名に限定されるものではない。なお、上記説明では、入側を容器、出側を収納箱等と便宜上、分けて使用しているが、これに限定されるものではなく、単に、第１の容器、第２の容器と言い換えてもよい。

以上説明した各実施形態は、本発明の理解のために例示されたものであり、本発明は、これら実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって定義される。また、本発明の技術思想から離れるものでない限り、特許請求の範囲に記載の構成と均等であるものも本発明の保護の範囲に含まれるものである。

本発明によれば、搬送されてきた物品を自動的に容器等へ入れることができ、オーダ単位で物品をまとめる等の作業も自動化できるので、配送センターや保管倉庫等、物流システムに適用して経済効果大とできる。

１…投入位置（物品投入装置）
１１…容器（収納箱）
１１１…内箱
１２、１２１、１２２、１２３、ｃ１２…搬送ライン（移動ライン）
１３…物品
１４…制御装置
１４１、１４２…高低検出機構
１５…容器
２１…本体
２２、３２１、３２２、４２１、４２２、５３１、５３２…底部（底板）
２３…支持部
２４…案内板
３１、４１、５１…底板支持部
３３１、３３２…ガイドレール
４３１、４３２…底板取付部材
６０…載置台（搬送台）
６１…上下駆動機構
６１１…上下部材
７１、a１１…搬送ライン（入ライン）
７１１…載置台（搬送台）
７２、ｂ１…搬送ライン（出ライン）
８、９…物品取出装置
８１１、８１２、９１１、９１２…支持部
８１３、８１４、９１３、９１４…回転軸
８２、９２…蓋部（傾斜板）
８３、９３…連結部
８３１、８４１、９３１、９４１…回転軸（旋回軸）
８４、９４…台座

Claims (7)

1. 第１の搬送ラインと第２の搬送ラインとの間に設けられた搬送ラインと、
   前記第１の搬送ラインと前記搬送ラインとの間に備えられる物品取出装置と、
   前記搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に備えられる物品投入装置と、
   物品を載置する位置を調整する位置調整手段と、
   搬送ライン上を搬送される前記物品に係る物品情報の取得結果により前記第２の搬送ライン上を搬送されてくる収容容器への前記物品投入装置による前記物品の投入の上下位置を前記位置調整手段により調整する載置位置調整手段と
   を具備することを特徴とする位置調整機構。
2. 前記物品に係る物品情報は高低情報であることを特徴とする請求項１記載の位置調整機構。
3. 第１の搬送ラインと第２の搬送ラインとの間に設けられた搬送ラインと、
   前記搬送ライン上を搬送される物品に係る物品情報を取得する物品情報取得手段と、
   前記物品情報取得手段により取得された物品情報に基づき前記物品を載置する位置を調整する位置調整手段と、
   前記搬送ライン上の物品の移動中に前記物品に係る物品情報の取得結果により前記第２の搬送ライン上の前記物品を収容する容器への収容位置を前記位置調整手段により調整する制御部と
   を具備し、
   前記位置調整手段による前記収容位置の調整は、前記第２の搬送ライン側に設けられる物品投入装置の本体装置側の上下駆動によること
   を特徴とする物品情報取得および位置調整機構。
4. 前記容器は内箱を備え、前記内箱を上下駆動することを特徴とする請求項３記載の物品情報取得および位置調整機構。
5. 前記搬送ラインおよび物品投入位置が複数設けられたことを特徴とする請求項３もしくは４記載の物品情報取得および位置調整機構。
6. 複数の前記搬送ラインは並行して動作することを特徴とする請求項５記載の物品情報取得および位置調整機構。
7. 前記物品情報取得手段により取得する物品情報として物品の高低情報であることを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれか１記載の物品情報取得および位置調整機構。

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