JPH0798580B2 - 運搬車用袋荷積込み装置における袋荷積込み方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、運搬車の荷台に袋荷を自動的に多数段積層す
る運搬車用袋荷積込み装置における袋荷積込み方法に関
するものである。

［従来の技術］ 運搬車の荷台に例えばセメントや穀物等を袋詰めにした
袋荷を自動的に多数段積込む方法としては、本出願人が
先に出願した特願昭63−237819号（特公平５−78495号
公報）のように袋荷積込み装置の払出し部を運搬車の荷
台に対し上下左右及び前後方向に移動自在とし荷台上に
袋荷を順次積込んでいく方法がある。

この特願昭63−237819号に示す積込み方法は、袋荷を荷
台上に荷くずれすることなく完全自動で積込むことを目
的とした袋荷積込み方法を提案したもので、運搬車用袋
荷積込み装置の袋荷払出し部から袋荷を払出して運搬車
の荷台に積込む場合、先ず払出し部を降下させて荷台面
に近づけ、最下段の袋荷を荷台上に１袋おきに払出して
積込みする。そして、次に払出し部を１袋おきに積込ん
だ隣り合う袋荷間のあきスペースに移動させて両隣の袋
荷をガイドとして払出す袋荷をあきスペースに払出すよ
うにしている。このとき更に、先に払出した袋荷の上に
次の袋荷を払出して積み上げ、順次あきスペースに２袋
づつ積層することにより次のあきスペースを形成しつつ
多数段袋荷を積込むようにしている。

また、袋荷間のあきスペースに２袋づつ積層する際、１
袋目は両隣の袋荷をガイドとしてあきスペースに入り込
ませようにして位置決めし、２袋目は下方に向けて両側
に開く払出しゲートでガイドしながら下段の袋荷の上に
載せて積込むようにしている。

ところで、セメントや穀物等を袋詰めにした袋荷は、袋
詰め時に入る空気量や内容物の比重によって袋荷の形状
が変化し、幅、厚み等が一定でないのが普通であり、ま
た積込み方法によっても変化するものである。そこで、
袋荷を１袋おきに払出して袋荷間にあきスペースを形成
し、そのあきスペースに袋荷を入り込ませるようにして
積み込んでいく方法をとっているので幅の変化に対して
は対応することができているが、厚みの変化に対しては
予め袋荷の厚みに若干の余裕を加えた高さを垂直移動ピ
ッチとして制御部に入力設定し、該垂直移動ピッチによ
って払出し部を上下方向に移動するようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、予め制御部に袋荷の代表的な厚みに若干
の余裕を加えた固定値を垂直移動ピッチとして入力設定
し、払出し部の高さを決める方法を採用すると、厚みの
少ない袋荷は上段に行くほど高い位置から袋荷を払出す
こととなる。その結果、袋荷を高く積み込むときには荷
崩れを起こし易くなったり、また、払出し部の上下方向
の移動距離が長くなって積込み時間が多くかかる欠点を
有していた。

そこで本発明は上記の点に鑑み、払出部の垂直移動ピッ
チを袋荷の厚みに応じて補正し、常に適正な積込高さを
維持することを目的とした運搬車用袋荷積込み装置にお
ける袋荷積込み方法を提案するものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記の目的を達成するために、下方に向けて両
側開きとした払出しゲートを有する袋荷の払出し部を運
搬車に対して前後左右及び上下方向に移動自在とし、最
下段の袋荷を運搬車の荷台上に１袋おきに払出して積込
みし、それ以降は払出し部を袋荷間のあきスペースの真
上に位置させ、払出しゲートを開閉して袋荷をあきスペ
ースに払出した後、続いてその袋荷上に次の袋荷を払出
して積込み、２袋づつ積層しながら順次荷台上に袋荷を
多数段積込むようにした運搬車用袋荷積込み装置におい
て、払出し部の上部に距離センサを取り付け、払出しゲ
ートを開放状態としたときの距離センサと払出しゲート
下端部との距離Ｌを制御部に予め記憶させておき、払出
し部から袋荷を払出したときに、距離センサによって袋
荷上面までの距離を検出しながら払出し部を上昇させ、
袋荷上面までの距離が前記記憶した距離Ｌと等しい高さ
に達すると上昇を停止し、上昇距離を記憶しておくとと
もに、続いて袋荷を同一段に払出す場合には、払出し部
をそのあきスペース上に水平移動した後、前記記憶した
上昇距離分だけ降下させて次の袋荷を払出し、また、袋
荷を上位段に払出す場合には、払出し部をそのあきスペ
ース上に水平移動して次の袋荷を払出すようにしたこと
を特徴とする運搬車用袋荷積込み装置における袋荷積込
み方法を提案するものである。

［作 用］ 本発明に係る運搬車用袋荷積込み装置における袋荷積込
み方法にあっては、袋荷の払出し部の上部に取付けた距
離センサと払出し部の払出しゲートを開放状態にしたき
の払出しゲート下端部との距離Ｌを予め制御部に記憶さ
せておく。そして、払出しゲートを開放して袋荷を払出
したときに、距離センサによって袋荷上面までの距離を
検出しながら払出し部を上昇させ、袋荷上面までの距離
が前記記憶した距離Ｌに等しくなる高さに達すると上昇
を停止する。このとき払出し部が上昇した上昇距離を制
御部に記憶しておく、そして、次に袋荷の払出す位置が
今回払出した位置と同一段であるときは、払出し部をそ
のあきスペース上に水平移動した後、前記上昇距離分だ
け降下させて次の袋荷を払出す。また、次に袋荷の払出
す位置が今回払出した位置より上段であるときは、払出
し部をそのあきスペース上に水平移動して降下せずに払
出すのである。したがって、袋詰め時に入る空気量や内
容物の比重等で袋荷の厚みが変化しても袋の厚みに対応
した適正な積み込み高さを常に維持することができるの
である。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は運搬車用袋荷積込み装置の一例であって、先ず
その概要を説明する。１はセメントや穀物等を袋詰めに
した袋荷を運搬車の荷台に自動的に多数段積込む袋荷積
込み装置を示すもので、袋荷積込み装置１の支柱２には
昇降自在とした昇降体３が配設してある。該昇降体３は
昇降体３に配設したローラ４を支柱２に固着したガイド
レール５に沿わせ、ガイドレール５の上端部に配設した
スプロケット６に掛け回したチェーン７の一端部を昇降
体３に、他端部を重錐８に取り付け、駆動モータ９の正
・逆回転により上下昇降自在としている。

また、昇降体３には走行レール10が配設してあり、該走
行レール10上には車輪11を有した走行体12が走行自在に
載置してある。走行体12には昇降体３に固定したラック
13と噛み合いする歯車を有する駆動モータ14が搭載して
あり、駆動モータ14の正・逆回転により横方向に移動自
在となっている。15は運搬車の荷台に袋荷を払い出す払
出し部を示すもので、該払出し部15の下端両側には左右
対称に開閉する払出ゲート16が配設してあり、該払出し
ゲート16の一側部は揺動自在に軸着されており、シリン
ダー17のピストンロッド18の先端に取り付けたリンク19
に支持されており、ピストンロッド18の伸長によって一
対の払出しゲート16が下方に向かって両側に開動作して
袋荷を払出す。

払出し部15の上部には被測定物までの距離を検知する超
音波センサ20を固定金具21によって固定している。そし
て該超音波センサ20は制御部22に接続してあり、制御部
22はCPU23と記憶部24とからなり、超音波センサ20から
発射した超音波が被測定物に当たって反射してくるまで
の時間を測定し、音速×所要時間/2をCPU23で演算する
ことにより被測定物と超音波センサ20との距離を測定す
るようにしている。

また、CPU23には各種データを予め入力する設定入力部2
5が接続してある。そして払出し部15を上下左右に移動
制御する制御ユニット26もまたCPU23に接続してある。
この実施例では被測定物までの距離を測定するのに超音
波センサ20を採用しているが、距離を測定できる手段で
あれば他のものを採用しても差し支えない。

袋荷を送り込むシュート部27は、前記払出し部15と一体
化して走行体12に固定してあり、走行体12とともに左右
及び上下に移動する。シュート部27には袋荷を払出し部
15に円滑に送り込むためのコンベヤ28が配設してある。

シュート部27に袋荷を搬送供給する搬送コンベヤ29は、
上端部を走行体12にピン止め固定するとともに下端部を
スライド自在、回転自在に支持してあり、昇降体３の昇
降により下端部をスライドさせながら昇降体３とともに
昇降し、また走行体12の横方向の移動とともに上端部が
横移動するようにしてあり、搬送コンベヤ29の上端部が
絶えずシュート部27の投入部に臨むようにしてある。

30は運搬車を前後に移動させる運搬車移動装置を示すも
ので、運搬車の後輪部を移動体31上に載置し、前後に配
設したスプロケット32、33にチェーン34を掛け回し、該
チェーン34に移動体31を取り付け、駆動モータ35を駆動
して運搬車を前後に移動させるようにしてある。

上記のように袋荷積込み装置１は、袋荷の払出し部15を
運搬車の荷台に対して左右及び上下方向に移動自在と
し、かつ運搬車を運搬車移動装置30によって前後移動自
在とすることによって払出し部15を荷台に対して相対的
に前後移動自在としてある。

次に上記のような袋荷積込装置を用いて運搬車の荷台に
袋荷を積込み方法を第３図〜第８図に基づいて説明す
る。

先ず、運搬車の荷台に袋荷を積込む操作を開始する前に
初期操作として第３図に示すように、払出し部15上部の
超音波センサ20から払出しゲート16を開放状態にしたと
きの払出しゲート16の下端部までの距離L1に払出し部15
が支障なく水平移動するのに必要な余裕距離L2を加えた
距離Ｌを記憶部24に記憶させておく。

袋荷積込み装置の袋荷払出し部15から袋荷を払い出し運
搬車の荷台に積込む場合、運転台側の横並びの１列から
順次積層し荷台後尾へと積込んでいくのであるが、第４
図〜第８図は積み込み状態を示した図である。なお、図
中の袋荷に記載した番号は積み込み順序を示したもので
あり、以下No.1、No.2・・・・・の袋荷という表現をす
る。

先ず、最下段の袋荷の載せ方は第４図のように荷台の一
端部に位置させ、払出し部15の払出しゲート16を開放さ
せながら降下させて荷台面に近づける。このとき、超音
波センサ20から超音波を発射し、超音波センサ20と荷台
面との距離をCPU23で演算測定しながら降下させ、測定
した距離が記憶部24に予め設定記憶した距離Ｌと等しく
なった高さで制御ユニット26を制御して払出し部15を停
止させることにより、払出し部15を荷台に対し適正な払
出し高さに位置させることができる。そして、払出しゲ
ート16を一旦閉塞してから袋荷を払出し部15に供給し、
それから払出しゲート16を開放し、払出しゲート16でガ
イドしながらNo.1の袋荷を払出す。

最下段の袋荷の載せ方は１袋づつ１袋おきに積み込むの
であるが、払出し部15を次の積込み位置に移動させる場
合には、第５図のようにNo.1の袋荷を払出したときに、
超音波センサ20によってNo.1の袋荷の上面までの距離を
測定しながら払出し部15を上昇させ、袋荷上面までの距
離が記憶部24に設定記憶した距離Ｌと等しくなる高さに
達すると上昇を停止し、払出しゲート16を閉塞する。こ
のように超音波センサ20とNo.1の袋荷上面との距離が設
定記憶した距離Ｌに等しくなる高さまでくると払出し部
15の上昇を停止させるということは、No.1の袋荷の厚み
分だけ上昇させたことになる。そして、このとき払出し
部15が上昇した上昇距離、すなわち袋荷No.1の厚みを記
憶部24に記憶させておく。その後水平移動してNo.2の袋
荷の上位まで移動し、前記記憶した上昇距離分下降して
想像線で示す位置に停止してNo.2の袋荷を払出す。そし
て、前記No.1の袋荷からNo.2の袋荷に移動したのと同様
の方法で次のNo.3の袋荷も払出すのである。

第６図のように最下段の袋荷を積み終えると同一段の１
袋おきに積込んだ袋荷間のあきスペースに払出し部15を
移動させるのであるが、このときも超音波センサ20によ
ってNo.3の袋荷の上面までの距離を測定しながら払出し
部15を上昇させ、測定した距離が前記距離Ｌと等しくな
った高さで停止させ、その後水平移動して想像線で示す
位置まで移動させる。そして、払出しゲート16を開閉し
てNo.4の袋荷をNo.2とNo.3の袋荷の間に入り込ませ、続
いてNo.5の袋荷を払出しゲート16によってガイドさせな
がらNo.4の袋荷上に払出す。これ以降の積込みは効率よ
く積込むために２袋づつ払出す。

No.4とNo.5の袋荷を払出すと第７図のように超音波セン
サ20によってNo.5の袋荷の上面までの距離を測定しなが
ら払出し部15を上昇させ、測定した距離が記憶した距離
Ｌと等しくなった高さで停止させる。このとき、払出し
部15の上昇距離を記憶部24に記憶しておき、払出し部15
をNo.1とNo.2の袋荷間のあきスペース上位に水平移動さ
せる。払出し部15があきスペース上位に到達すれば、先
程記憶した上昇距離分だけ払出し部15を降下させて想像
線で示す位置に位置させ、No.6とNo.7の袋荷を払出す。
このケースのように、同一段に次のあきスペースがある
場合には払出し部15をそのあきスペース上に水平移動し
た後、前回記憶した上昇距離分だけ降下させることによ
って次の払出し高さを適正なものにすることができる。
これ以降同一段のあきスペースに袋荷を払出すときは同
様の方法によって行なうのである。

次いで第８図に示すようにNo.6とNo.7の袋荷を払出し、
次に払出す袋荷の位置が上位段となる場合には、超音波
センサ20から超音波を発射してNo.7の袋荷上面までの距
離を測定しながら払出し部15を上昇させ、測定した距離
が記憶した距離Ｌと等しくなった高さで停止し、その後
水平移動して想像線で示す位置に位置させ、No.8とNo.9
の袋荷を払出す。このケースのように、次に袋荷の払出
す位置が今回払出した位置より上段であるときは、払出
し部をそのあきスペース上に水平移動して降下せずに払
出すのである。これ以降上位段のあきスペースに袋荷を
払出すときは同様の方法によって行なうのである。

［発明の効果］ 以上のように本発明に係る運搬車用袋荷積込み装置にお
ける袋荷積込み方法にあっては、１袋おきに積込んだ隣
接する袋荷間のあきスペースに袋荷を２袋づつ積層する
際に、払出し部15の上部に取付けた距離センサ20によっ
て袋荷上面までの距離を測定しながら払出し部15を上昇
させ、該測定距離が予め設定記憶している距離Ｌに等し
い高さに達すると上昇を停止し、この上昇距離を記憶し
ておき、次に袋荷の払出す位置が今回払出した位置と同
一段であるときは払出し部をそのあきスペース上に水平
移動した後、前記上昇距離分だけ降下させて次の袋荷を
払出し、また、次に袋荷の払出す位置が今回払出した位
置より上位段であるときは払出し部をそのあきスペース
上に水平移動して降下せずに払出すようにするので、袋
詰め時に入る空気量や内容物の比重等で袋荷の厚みが変
化しても袋の厚みに対応した高さを維持して袋荷を払出
すことができ、常に安定した姿勢で袋荷を積み上げるこ
とができ、作業員の介添えも不必要になって完全自動化
をはかることができる。

また、払出し部15の上昇移動する距離も袋荷の厚みに応
じた最小距離でよいので、積込み時間を短縮することが
できるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる運搬車用袋荷積込み装置の一部
切り欠き正面図、第２図は第１図の左側面図、第３図は
払出し部の一部切り欠きした拡大図、第４〜第８図は袋
荷の積み込み状態を示す説明図である。 １……袋荷積込み装置、３……昇降体、12……走行体、
15……払出し部、16……払出しゲート、20……超音波セ
ンサ、22……制御部、27……シュート部、29……搬送コ
ンベヤ、30……運搬車移動装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】下方に向けて両側開きとした払出しゲート
   を有する袋荷の払出し部を運搬車に対して前後左右及び
   上下方向に移動自在とし、最下段の袋荷を運搬車の荷台
   上に１袋おきに払出して積込みし、それ以降は払出し部
   を袋荷間のあきスペースの真上に位置させ、払出しゲー
   トを開閉して袋荷をあきスペースに払出した後、続いて
   その袋荷上に次の袋荷を払出して積込み、２袋づつ積層
   しながら順次荷台上に袋荷を多数段積込むようにした運
   搬車用袋荷積込み装置において、払出し部の上部に距離
   センサを取り付け、払出しゲートを開放状態としたとき
   の距離センサと払出しゲート下端部との距離Ｌを制御部
   に予め記憶させておき、払出し部から袋荷を払出したと
   きに、距離センサによって袋荷上面までの距離を検出し
   ながら払出し部を上昇させ、袋荷上面までの距離が前記
   記憶した距離Ｌと等しい高さに達すると上昇を停止し、
   上昇距離を記憶しておくとともに、続いて袋荷を同一段
   に払出す場合には、払出し部をそのあきスペース上に水
   平移動した後、前記記憶した上昇距離分だけ降下させて
   次の袋荷を払出し、また、袋荷を上位段に払出す場合に
   は、払出し部をそのあきスペース上に水平移動して次の
   袋荷を払出すようにしたことを特徴とする運搬車用袋荷
   積込み装置における袋荷積込み方法。