JP6965784B2 - 距離測定装置、およびこれを用いた移動体 - Google Patents
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Description
光源と、
前記光源から出力される光ビームを所定の範囲で走査する光走査部と、
前記光ビームが対象物で反射された反射光を受光して検出信号を出力する受光部と、
前記検出信号に基づいて前記対象物までの距離を計測する制御回路と、
を有し、
前記光源は、前記光走査部による走査方向に配列される複数の発光素子群を有し、
前記制御回路は、一回の走査において複数の前記発光素子群をそれぞれ異なるタイミングで発光させ、前記検出信号の積算値に基づいて前記対象物までの距離を計測する。
<投光部の構成と動作>
図2は、LiDAR装置100の光源11Aの構成例である。光源11Aは、所定の方向に配列される複数の発光素子群110を有する。図2の例では、発光素子群110Aと発光素子群110Bが、X方向に所定の間隔WGで配置されている。発光素子群110Aと発光素子群110Bは、それぞれ対応する電極114A、114Bに接続されている。電極114Aと電極114Bに印加される駆動信号のタイミングは、制御回路3によって独立に制御され、発光素子群110Aと発光素子群110Bは、それぞれ独立したタイミングで発光する。
ΦB=tan−1(WB/L)≒WB/L (2)
発光素子群110Aと発光素子群110Bは離間して配置されているので、発光素子群110Aの光照射領域EAと、発光素子群110Bの光照射領域EBの間に、光が存在しない非照射領域NEが存在する。非照射角度範囲ΦGは、隣接する発光素子群の間隔をWGとすると、式(3)で与えられる。
光源11Aに用いられる複数の発光素子群110について、配列方向の発光幅W、配列の間隔WG、及びカプリングレンズ13の焦点距離Lに基づいて、光照射領域Eの光照射角度範囲と、光が照射されない非照射領域NEの非照射角度範囲ΦGを予め定めることができる。
tB=Tr×(ΦB/θs)=Tr×(WB/L) (4B)
ここで、発光素子群110Aと発光素子群110Bの発光タイミングに所定の時間差ΔTABを設けることで、発光素子群110Aの光照射領域EAと発光素子群110Bの光照射領域EBを、空間的に一致させることができる。図3における非照射領域NE(または非照射角度ΦG)を光スキャナ14によるビーム走査によって通過する際の経過時間tGは、式(5)で与えられる。
発光素子群110AのX方向の発光幅WAと、発光素子群110BのX方向の発光幅WBが互いに等しい場合(WA=WB=WX)、発光素子群110Aと110Bが同じ領域を照射するための時間差ΔTXは、式(6)で与えられる。
ここで、kは任意の整数である。
この時間差ΔtMAXは、各発光素子群110が発光可能なパルス間隔の最小値となる。
ここで、Trは光スキャナ14による走査の1周期の時間、θsはLiDAR装置100の検出角度範囲、ΦXは発光素子群110Xが照射する領域の広がり角である。一般的にtXはΔtMAXより大きな値となり、tXの時間内に複数の発光素子群110からのパルス発光を多重化できる。多重化可能な発光素子群の最大数Mは、式(7)と式(8)から、
M=tx/ΔtMAX
=Tr・ΦX・c/(2θs・ZMAX) (9)
で与えられる。
2つの発光素子群が同じ領域を照射するための時間差ΔtXは式(6)で与えられる。
図4に示したように、2つの発光素子分の発光タイミングを、それぞれの発光間隔の1/2周期だけずらせて発光させる場合が、最も互いの発光パルスが迷光成分となる可能性が低い。このときtX=2Δtxとなるから、式(6)と式(10)より、
Tr×(WX/L)=2×Tr×(k・WX+WG)/L
2WG=k´・WX (11)
となる。間隔WGを狭くするほど高密度に光源を集積することができ、その最小値は式(11)でk´=1として、
WG=WX/2 (12)
で与えられる。
WG=WX/N (13)
にすると、それぞれの発光素子群110からのパルス発光間隔が最も分散される。これにより、各発光素子群110の発光パルスが他の発光素子群に対する検出時の迷光となる可能性を低減できる。
<受光部の構成と動作>
図8は、受光素子21の概略図である。実施形態のLiDAR装置100では、単一の受光素子21によって検出対象からの反射パルス光を検出することを前提としているが、ひとつの受光素子21を、密接して配置された複数の受光セグメント210A、210Bで形成してもよい。
2 受光部
3 制御回路
11 光源
110、110A、110B 発光素子群
113 発光素子
13 カプリングレンズ
14 光スキャナ(光走査部)
21 受光素子
210、210A、210B 受光セグメント
22 受光レンズ
25 積算器
26 波長フィルタ
100 LiDAR装置(距離計測装置)
Claims (11)
- 光源と、
前記光源から出力される光ビームを所定の範囲で走査する光走査部と、
前記光ビームが対象物で反射された反射光を受光して検出信号を出力する受光部と、
前記検出信号に基づいて前記対象物までの距離を計測する制御回路と、
を有し、
前記光源は、前記光走査部による走査方向に配列される複数の発光素子群を有し、
前記制御回路は、一回の走査において複数の前記発光素子群をそれぞれ異なるタイミングで発光させ、前記検出信号の積算値に基づいて前記対象物までの距離を計測する、
ことを特徴とする距離測定装置。 - 前記発光素子群の各々は、所定の間隔で配置される複数の面発光レーザを含むことを特徴とする請求項1に記載の距離測定装置。
- 複数の前記発光素子群は前記走査方向に第1の離間距離で配置され、
複数の前記発光素子群の数をN、各発光素子群の前記走査方向に沿った発光幅をWxとしたときに、前記第1の離間距離はWx/Nに設定されていることを特徴とする請求項1または2に記載の距離測定装置。 - 複数の前記発光素子群は、前記走査方向に第1の離間距離で配置され、前記走査方向と直交する垂直方向に第2の離間距離で配置され、
前記第2の離間距離は、前記第1の離間距離よりも小さいことを特徴とする請求項1または2に記載の距離測定装置。 - 複数の前記発光素子群は、互いに異なる波長で発光することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の距離測定装置。
- 前記受光部は、前記走査方向に配列される複数の受光セグメントを有し、
複数の前記受光セグメントに波長選択手段が設けられていることを特徴とする請求項5に記載の距離測定装置。 - 前記波長選択手段は、互いに透過波長帯域が異なる波長フィルタ、または波長によって回折各の異なる回折素子であることを特徴とする請求項6に記載の距離測定装置。
- 前記光源は、前記走査方向に配列される2つの発光素子群を有し、
2つの前記発光素子群は、互いに異なる偏光方向の光を出力し、
前記受光部は、前記走査方向に配列される2つの受光セグメントを有し、
2つの前記受光セグメントに、互いに異なる前記偏光方向の光を透過する偏光フィルタが配置されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の距離測定装置。 - 2つの前記発光素子群の一方に所定の波長板が設けられていることを特徴とする請求項8に記載の距離測定装置。
- 2つの前記発光素子群の各々は、楕円形の発光領域を有する複数の発光素子で形成されており、2つの前記発光素子群の間で、楕円の長軸と短軸の方向が逆向きであることを特徴とする請求項8に記載の距離測定装置。
- 請求項1〜10のいずれか1項に記載の距離測定装置を搭載した移動体。
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