JP6135120B2 - 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1実施例における距離測定装置の一例を示す図である。本実施例では、光ビームの一例であるレーザビームで1次元的な走査を行う方式を採用する。
第2実施例における距離測定装置は、図1と同じ構成を有しても良い。本実施例では、光ビームの一例であるレーザビームで1次元的な走査を行う方式を採用する。
第3実施例における距離測定装置は、図1と同じ構成を有しても良い。本実施例では、光ビームの一例であるレーザビームで1次元的な走査を行う方式を採用する。
図9は、第4実施例における距離測定装置の一例を示す図である。本実施例では、光ビームの一例であるレーザビームで2次元的な走査を行う方式を採用する。
第5実施例における距離測定装置は、図9と同じ構成を有しても良い。本実施例では、光ビームの一例であるレーザビームで2次元的な走査を行う方式を採用する。
(付記1)
光ビームにより対象物を走査する距離測定装置であって、
前記対象物で反射された光ビームに基づいて前記対象物までの距離を求める距離計測回路と、
前記距離が閾値以上の場合は連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定し、前記距離が前記閾値未満の場合は各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定する制御手段を備えたことを特徴とする距離測定装置。
(付記2)
前記制御手段は、前記距離と前記閾値の比較の結果に基づき、前記第1のモード及び前記第2のモード間で切り替えを行うことを特徴とする付記1記載の距離測定装置。
(付記3)
前記制御手段は、前記距離と前記閾値の大小関係が変化した後連続する複数の走査で変化しないと前記切り替えを行うことを特徴とする付記2記載の距離測定装置。
(付記4)
前記制御手段は、前記距離が前記閾値未満の場合、及び、前記距離測定装置の速度が閾値速度未満の場合に、前記第2のモードへの切り替えを行うことを特徴とする付記2または3記載の距離測定装置。
(付記5)
前記距離計測回路は、前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求め、前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求めることを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記6)
前記光ビームを1次元的に走査させる光学的走査部を更に備えたことを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記7)
前記光ビームを2次元的に走査させる光学的走査部を更に備えたことを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載の距離測定装置。
(付記8)
コンピュータに、光ビームの走査により対象物までの距離を測定させるプログラムであって、
測定した距離が閾値以上の場合は連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定する手順と、
前記測定した距離が前記閾値未満の場合は各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定する手順を
前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
(付記9)
前記測定した距離と前記閾値の比較の結果に基づき、前記第1のモード及び前記第2のモード間で切り替えを行う手順を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする付記8記載のプログラム。
(付記10)
前記切り替えを行う手順は、前記測定した距離と前記閾値の大小関係が変化した後連続する複数の走査で変化しないと行うことを特徴とする付記9記載のプログラム。
(付記11)
前記切り替えを行う手順は、前記距離が前記閾値未満の場合、及び、前記距離測定装置の速度が閾値速度未満の場合に、前記第2のモードへの切り替えを行うことを特徴とする付記9または10記載のプログラム。
(付記12)
前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求める手順と、
前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求める手順
を前記コンピュータにさらに実行させることを特徴とする、付記8乃至11のいずれか1項記載のプログラム。
(付記13)
光ビームの走査により対象物までの距離を距離測定装置の距離計測回路で測定し、
測定した距離が閾値以上の場合は前記距離測定装置の制御手段により連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定し、
前記測定した距離が前記閾値未満の場合は前記制御手段により各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定することを特徴とする距離測定方法。
(付記14)
前記制御手段により前記測定した距離と前記閾値の比較の結果に基づき、前記第1のモード及び前記第2のモード間で切り替えを行うことを特徴とする付記13記載の距離測定方法。
(付記15)
前記切り替えは、前記測定した距離と前記閾値の大小関係が変化した後連続する複数の走査で変化しないと行うことを特徴とする付記14記載の距離測定方法。
(付記16)
前記切り替えは、前記距離が前記閾値未満の場合、及び、前記距離測定装置の速度が閾値速度未満の場合に、前記第2のモードへの切り替えを行うことを特徴とする付記14または15記載の距離測定方法。
(付記17)
前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求め、前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求めることを特徴とする、付記13乃至16のいずれか1項記載の距離測定方法。
11,21 速度センサ
12,22 切り替え制御部
14,24 発光タイミング制御部
16,26 光入出力部
17,27 距離計測回路
501 CPU
502 記憶部
Claims (8)
- 光ビームにより対象物を走査する距離測定装置であって、
前記対象物で反射された光ビームに基づいて前記対象物までの距離を求める距離計測回路と、
前記距離が閾値以上の場合は連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定し、前記距離が前記閾値未満の場合は各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定する制御手段を備え、
前記距離計測回路は、前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求め、前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求めることを特徴とする距離測定装置。 - 前記制御手段は、前記距離と前記閾値の比較の結果に基づき、前記第1のモード及び前記第2のモード間で切り替えを行うことを特徴とする請求項1記載の距離測定装置。
- 前記制御手段は、前記距離と前記閾値の大小関係が変化した後連続する複数の走査で変化しないと前記切り替えを行うことを特徴とする請求項2記載の距離測定装置。
- 前記制御手段は、前記距離が前記閾値未満の場合、及び、前記距離測定装置の速度が閾値速度未満の場合に、前記第2のモードへの切り替えを行うことを特徴とする請求項2または3記載の距離測定装置。
- 前記制御手段は、
前記距離のデータが連続したサンプリング位置のデータであるか否かを判定し、
前記連続したサンプリング位置の距離のデータの場合、当該距離のデータがいずれも前記閾値以上であると前記第1のモードを指定し、前記閾値未満であると前記第2のモードを指定し、
前記距離のデータが前記連続したサンプリング位置のデータでない場合、前記第2のモードを指定する
ことを特徴とする、請求項1記載の距離測定装置。 - 前記制御手段は、前記距離が前記閾値未満の場合は前記距離測定装置の速度が閾値速度未満であるか否かを判定し、前記速度が前記閾値速度以上であると前記第1のモードを指定し、前記速度が前記閾値速度未満であると前記第2のモードを指定することを特徴とする、請求項1記載の距離測定装置。
- コンピュータに、光ビームの走査により対象物までの距離を測定させるプログラムであって、
測定した距離が閾値以上の場合は連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定する手順と、
前記測定した距離が前記閾値未満の場合は各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定する手順と、
前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求める手順と、
前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求める手順を
前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 光ビームの走査により対象物までの距離を距離測定装置の距離計測回路で測定し、
測定した距離が閾値以上の場合は前記距離測定装置の制御手段により連続する所定回数の走査におけるサンプリング位置が重ならないように前記光ビームの出射角度を制御する第1のモードを指定し、
前記測定した距離が前記閾値未満の場合は前記制御手段により各走査におけるサンプリング位置が重なるように前記光ビームの出射角度を制御する第2のモードを指定し、
前記第1のモードでは、前記所定回数の走査のサンプリング位置のデータを重ねた距離データに基づき前記距離を求め、
前記第2のモードでは、各走査で重なるサンプリング位置のデータの平均の距離データに基づき前記距離を求めることを特徴とする距離測定方法。
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