JP6950407B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制動制御装置に関する。
特許文献1には、「弁座面に弁体が接離して流体通路を開閉するチェック弁(「逆止弁」ともいう)において、弁体の振動により圧力脈動が増幅されることを防止ないしは抑制する」ことを目的に、「弁体540に対する弁座面504よりも上流側の流体の圧力作用向きをXとして、圧力作用向きXの垂直方向への弁体540の移動範囲を規制する側壁面526がケース部材520に形成され、スプリング560の付勢力を弁体540に伝達する伝達部材550が弁体540とスプリング560との間に配置され、伝達部材550により、弁体540に伝達される付勢力の向きが圧力作用向きXに対して斜めになるように変換される。これにより、開弁状態時には、弁体540に伝達される付勢力の分力F1により弁体540が側壁面526に押し付けられて弁体540の振動がおさえられる」旨が記載されている。
逆止弁のボール(球体)には、作動液(例えば、制動液)の流れによる流体力と、弾性体(圧縮ばね)による弾性力とが作用し、これらの力がバランスする位置にボールが移動する。これにより、弁体である球体が、弁座面から離されて開弁し、作動液が、所定の一方向に流れるようになっている。特許文献1に記載される装置では、逆止弁が流体ポンプの吐出側に設置された場合、流体ポンプの吐出圧の脈動によって球体に作用する流体力が変動し、球体が振動することが課題とされている。
ところで、逆止弁の球体の振動は、流体ポンプの吐出液圧の振動のみならず、作動液の流量(単位時間当たりの流体の移動量)にも影響される。逆止弁GQでは、弁体VTは、圧縮ばねSQによって押圧される。流体ポンプQLが駆動されていない場合には、弁体VTは、圧縮ばねSQの弾性力によって、弁座Mzに圧接され、逆止弁GQは閉弁状態にされる。流体ポンプQLが駆動されると、弁体VTに対する制動液BFの流体力が、圧縮ばねSQの弾性力よりも大きくなり、弁体VTと弁座Mzとの間に制動液BFが流れる。流体ポンプQLの回転数が高く、制動液BFの流体力が大であるほど、弁体VTと弁座Mzとの隙間が大きくなり、大流量の制動液BFが流される。
流体ポンプQLの回転数が減少し、停止される際には、流体ポンプQLから吐出される制動液BFの流量が減少する。流体ポンプQLの停止直前には、弁体VTと弁座Mzとの隙間は僅かとなる。この隙間での流れは均一ではないため、流体ポンプQLの停止直前には、円錐面Mz内で、弁体VTが振動し、異音が生じる場合がある。逆止弁GQにおいては、流体ポンプQLの回転が停止される直前に、弁体VTの振動が抑制され得るものが望まれている。
本発明の目的は、車両の制動制御装置において、流体ポンプ用の逆止弁の振動が抑制され得るものを提供することである。
本発明に係る車両の制動制御装置は、車両の車輪に備えられたホイールシリンダ(CW)内の制動液(BF)の液圧(Pw)を調整するものであり、前記車両のマスタシリンダ(CM)と前記ホイールシリンダ(CW)とを接続する流体路(H)と、前記流体路(H)に設けられた第1電磁弁(UP)と、前記第1電磁弁(UP)と前記ホイールシリンダ(CW)との間で前記流体路(H)に設けられた第2電磁弁(VI)と、「電気モータ(ML)によって駆動され、前記制動液(BF)を、前記第1電磁弁(UP)と前記マスタシリンダ(CM)との間の吸込部(Bs)で前記流体路(H)から吸い込み、前記第1電磁弁(UP)と第2電磁弁(VI)との間の吐出部(Bt)で前記流体路(H)に吐出する流体ポンプ(QL)」と、前記流体ポンプ(QL)と前記吐出部(Bt)との間に設けられた逆止弁(GQ)と、前記第1電磁弁(UP)、前記第2電磁弁(VI)、及び、前記電気モータ(ML)を制御するコントローラ(ECU)と、を備える。
本発明に係る車両の制動制御装置では、前記コントローラ(ECU)は、前記電気モータ(ML)が停止する直前に、前記第1電磁弁(UP)、及び、前記第2電磁弁(VI)を閉位置にする振動抑制制御を実行する。例えば、前記コントローラ(ECU)は、前記車両の制動操作部材(BP)の操作の有無を判定し、前記操作がない場合には、前記振動抑制制御の実行を許可し、前記操作がある場合には、前記振動抑制制御の実行を禁止するよう構成される。
電気モータMLが停止される直前に、振動抑制制御によって、第1電磁弁(調圧弁)UP、及び、第2電磁弁(インレット弁)VIが、共に、閉位置にされる。上記構成によれば、流体ポンプQLの吐出側において、意図的に制動液BFの封じ込め状態が、短時間だけ形成される。これにより、弁体VTが強制的に弁座Mzに押圧され、逆止弁GQの異音が抑制される。
制動操作部材BPが操作されている場合には、マスタシリンダ液圧Pm)が発生されているため、弁体VTの振動は発生され難い。また、上記の振動抑制制御の実行中に、制動操作部材BPの操作が増加されると、操作変位Spは増加されないが、操作力Fpが増加される状況が生じ、運転者への違和感(所謂、板踏み感)が発生し得る。上記構成によれば、制動操作がある場合には、振動抑制制御は実行されない。必要な場合に限って振動抑制制御が実行されるとともに、運転者への違和感が回避され得る。
<構成部材等の記号、記号末尾の添字、及び、運動・移動方向>
以下の説明において、「ECU」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。各種記号の末尾に付された添字「i」〜「l」は、それが何れの車輪に関するものであるかを示す包括記号である。具体的には、「i」は右前輪、「j」は左前輪、「k」は右後輪、「l」は左後輪を示す。例えば、4つの各ホイールシリンダにおいて、右前輪ホイールシリンダCWi、左前輪ホイールシリンダCWj、右後輪ホイールシリンダCWk、及び、左後輪ホイールシリンダCWlと表記される。更に、記号末尾の添字「i」〜「l」は、省略され得る。添字「i」〜「l」が省略された場合には、各記号は、4つの各車輪の総称を表す。例えば、「WH」は各車輪、「CW」は各ホイールシリンダを表す。
以下の説明において、「ECU」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。各種記号の末尾に付された添字「i」〜「l」は、それが何れの車輪に関するものであるかを示す包括記号である。具体的には、「i」は右前輪、「j」は左前輪、「k」は右後輪、「l」は左後輪を示す。例えば、4つの各ホイールシリンダにおいて、右前輪ホイールシリンダCWi、左前輪ホイールシリンダCWj、右後輪ホイールシリンダCWk、及び、左後輪ホイールシリンダCWlと表記される。更に、記号末尾の添字「i」〜「l」は、省略され得る。添字「i」〜「l」が省略された場合には、各記号は、4つの各車輪の総称を表す。例えば、「WH」は各車輪、「CW」は各ホイールシリンダを表す。
各種記号の末尾に付された添字「1」、「2」は、2つの制動系統において、それが何れの系統に関するものであるかを示す包括記号である。具体的には、「1」は第1系統、「2」は第2系統を示す。例えば、2つのマスタシリンダ流体路において、第1マスタシリンダ流体路HM1、及び、第2マスタシリンダ流体路HM2と表記される。更に、記号末尾の添字「1」、「2」は省略され得る。添字「1」、「2」が省略された場合には、各記号は、2つの各制動系統の総称を表す。例えば、「HM」は、各制動系統のマスタシリンダ流体路を表す。
<本発明に係る車両の制動制御装置の実施形態>
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置SCの実施形態について説明する。
マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとは、流体路Hにて接続されている。流体路Hは、制動制御装置SCの作動液体である制動液BFを移動するための経路であり、制動配管、流体ユニットの流路、ホース等が該当する。流体路Hの内部は、制動液BFが満たされている。流体路Hは、後述するように、マスタシリンダ流体路HM、及び、ホイールシリンダ流体路HWを含んで構成される。なお、流体路Hにおいて、リザーバRVに近い側(ホイールシリンダCWから遠い側)が、「上流側」、又は、「上部」と称呼され、ホイールシリンダCWに近い側(リザーバRVから遠い側)が、「下流側」、又は、「下部」と称呼される。
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置SCの実施形態について説明する。
マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとは、流体路Hにて接続されている。流体路Hは、制動制御装置SCの作動液体である制動液BFを移動するための経路であり、制動配管、流体ユニットの流路、ホース等が該当する。流体路Hの内部は、制動液BFが満たされている。流体路Hは、後述するように、マスタシリンダ流体路HM、及び、ホイールシリンダ流体路HWを含んで構成される。なお、流体路Hにおいて、リザーバRVに近い側(ホイールシリンダCWから遠い側)が、「上流側」、又は、「上部」と称呼され、ホイールシリンダCWに近い側(リザーバRVから遠い側)が、「下流側」、又は、「下部」と称呼される。
一般的な車両では、流体路Hとして、2系統のものが採用され、冗長性が確保されている。2系統の流体路Hのうちの第1系統(第1マスタシリンダ室Rm1に係る系統)は、ホイールシリンダCWi、CWlに接続される。2系統の流体路のうちの第2系統(第2マスタシリンダ室Rm2に係る系統)は、ホイールシリンダCWj、CWkに接続される。つまり、2系統流体路Hとして、所謂、ダイアゴナル型(「X型」ともいう)のものが採用されている。
制動制御装置SCを備える車両には、制動操作部材BP、ホイールシリンダCW、リザーバRV、マスタシリンダCM、及び、ブレーキブースタBBが備えられる。
制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材BPが操作されることによって、車輪WHの制動トルクが調整され、車輪WHに制動力が発生される。具体的には、車両の車輪WHには、回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTが固定される。そして、回転部材KTを挟み込むようにブレーキキャリパが配置される。
ブレーキキャリパには、ホイールシリンダCWが設けられている。ホイールシリンダCW内の制動液BFの圧力(制動液圧)Pwが増加されることによって、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)が、回転部材KTに押し付けられる。回転部材KTと車輪WHとは、一体的に回転するよう固定されているため、このときに生じる摩擦力によって、車輪WHに制動トルクが発生される。
リザーバ(大気圧リザーバ)RVは、作動液体用のタンクであり、その内部に制動液BFが貯蔵されている。大気圧リザーバRVの内部は、仕切り板SKによって、2つの部位に区画されている。第1マスタリザーバ室Ru1は第1マスタシリンダ室Rm1に、第2マスタリザーバ室Ru2は第2マスタシリンダ室Rm2に、夫々、接続される。
マスタシリンダCMは、制動操作部材BPに、ブレーキロッド、クレビス(U字リンク)等を介して、機械的に接続されている。マスタシリンダCMは、タンデム型であり、第1、第2マスタピストンPS1、PS2によって、その内部が、第1、第2マスタシリンダ室Rm1、Rm2に分けられている。制動操作部材BPが操作されていない場合には、マスタシリンダCMの第1、第2マスタシリンダ室Rm1、Rm2とリザーバRV(第1、第2マスタリザーバ室Ru1、Ru2)とは連通状態にある。マスタシリンダCMは、第1、第2ポートからなる2系統の出力ポートを有し、リザーバRVからの制動液の供給を受け、第1、第2マスタシリンダ液圧Pm1、Pm2を、第1、第2ポートから発生する。マスタシリンダCM(特に、第1、第2ポート)には、第1、第2マスタシリンダ流体路HM1、HM2が接続されている。
制動操作部材BPが操作されると、マスタシリンダCM内の第1、第2ピストンPS1、PS2が押され、第1、第2ピストンPS1、PS2は前進する。この前進によって、マスタシリンダCMの内壁と、第1、第2ピストンPS1、PS2とによって形成された、第1、第2マスタシリンダ室Rm1、Rm2は、リザーバRV(特に、第1、第2マスタリザーバ室Ru1、Ru2)から遮断される。制動操作部材BPの操作が増加されると、マスタシリンダ室Rm1、Rm2の体積は減少し、制動液BFは、マスタシリンダCMから、ホイールシリンダCWに向けて圧送される。
ブレーキブースタ(単に、「ブースタ」ともいう)BBによって、運転者による制動操作部材BPの操作力Fpが軽減される。ブースタBBとして、負圧式のものが採用される。負圧は、エンジン、又は、電動負圧ポンプにて形成される。ブースタBBとして、電気モータを駆動源とするものが採用されてもよい(例えば、電動ブースタ、アキュムレータ式ハイドロリックブースタ)。
更に、車両には、車輪速度センサVW、操舵角センサSA、ヨーレイトセンサYR、前後加速度センサGX、横加速度センサGY、制動操作量センサBA、及び、操作スイッチSTが備えられる。
車両の各車輪WHには、車輪速度Vwを検出するよう、車輪速度センサVWが備えられる。車輪速度Vwの信号は、車輪WHのロック傾向(即ち、過大な減速スリップ)を抑制するアンチスキッド制御等の各輪での独立制御に利用される。
操舵操作部材(例えば、ステアリングホイール)には、操舵角Saを検出するように操舵角センサSAが備えられる。車両の車体には、ヨーレイト(ヨー角速度)Yrを検出するよう、ヨーレイトセンサYRが備えられる。また、車両の前後方向(進行方向)の加速度(前後加速度)Gx、及び、横方向(進行方向に直角な方向)の加速度(横加速度)Gyを検出するよう、前後加速度センサGX、及び、横加速度センサGYが設けられる。これらの信号は、過大なオーバステア挙動、アンダステア挙動を抑制する車両安定化制御(所謂、ESC)等の車両運動制御に用いられる。
運転者による制動操作部材BP(ブレーキペダル)の操作量Baを検出するよう、制動操作量センサBAが設けられる。制動操作量センサBAとして、マスタシリンダCM内の液圧(マスタシリンダ液圧)Pmを検出するマスタシリンダ液圧センサPM、制動操作部材BPの操作変位Spを検出する操作変位センサSP、及び、制動操作部材BPの操作力Fpを検出する操作力センサ(図示せず)のうちの少なくとも1つが採用される。つまり、操作量センサBAによって、制動操作量Baとして、マスタシリンダ液圧Pm、操作変位Sp、及び、操作力Fpのうちの少なくとも1つが検出される。
制動操作部材BPには、操作スイッチSTが設けられる。操作スイッチSTによって、運転者による制動操作部材BPの操作の有無が検出される。制動操作部材BPが操作されていない場合(即ち、非制動時)には、制動操作スイッチSTによって、操作信号Stとしてオフ信号が出力される。一方、制動操作部材BPが操作されている場合(即ち、制動時)には、操作信号Stとしてオン信号が出力される。
各センサ(VW等)によって検出された車輪速度Vw、操舵角Sa、ヨーレイトYr、前後加速度Gx、横加速度Gy、制動操作量Ba、及び、制動操作信号Stは、コントローラECUに入力される。コントローラECUでは、車輪速度Vwに基づいて、車体速度Vxが演算される。
制動制御装置SCは、コントローラECU、及び、流体ユニットHUにて構成される。
≪電子制御ユニットECU≫
コントローラ(「電子制御ユニット」ともいう)ECUは、マイクロプロセッサMP等が実装された電気回路基板と、マイクロプロセッサMPにプログラムされた制御アルゴリズムにて構成されている。コントローラECUは、車載の通信バスBSを介して、他のコントローラと、信号(検出値、演算値等)を共有するよう、ネットワーク接続されている。例えば、制動用コントローラECUは、運転支援用コントローラECJと、通信バスBSを通して接続される。コントローラECUから、コントローラECJには、車体速度Vxが送信される。一方、運転支援用コントローラECJから、制動用コントローラECUには、障害物との衝突を回避するよう(又は、衝突時の被害を軽減するよう)、自動制動用の目標減速度Gvが送信される。
コントローラ(「電子制御ユニット」ともいう)ECUは、マイクロプロセッサMP等が実装された電気回路基板と、マイクロプロセッサMPにプログラムされた制御アルゴリズムにて構成されている。コントローラECUは、車載の通信バスBSを介して、他のコントローラと、信号(検出値、演算値等)を共有するよう、ネットワーク接続されている。例えば、制動用コントローラECUは、運転支援用コントローラECJと、通信バスBSを通して接続される。コントローラECUから、コントローラECJには、車体速度Vxが送信される。一方、運転支援用コントローラECJから、制動用コントローラECUには、障害物との衝突を回避するよう(又は、衝突時の被害を軽減するよう)、自動制動用の目標減速度Gvが送信される。
運転支援用コントローラECJには、障害物センサOBが接続される。障害物センサOBとして、カメラ、レーダ等が採用される。障害物センサOBによって、車両(自車)と障害物(他車、固定物、歩行者等)との間の距離(相対距離)Obが検出される。コントローラECJでは、相対距離Ob、及び、車体速度Vxに基づいて、目標減速度Gvが演算される。例えば、コントローラECJでは、相対距離Ob、及び、車体速度Vxに基づいて、衝突余裕時間Tc、及び、車頭時間Twが演算される。
衝突余裕時間Tcは、自車両と障害物とが衝突に至るまでの時間である。具体的には、衝突余裕時間Tcは、障害物と自車両との距離Obが、障害物と自車両との速度差(即ち、相対速度)によって除算されることによって決定される。ここで、相対速度は、相対距離Obが時間微分されて演算される。そして、衝突余裕時間Tcが大きいほど、目標減速度Gvが小さくなるよう(又は、衝突余裕時間Tcが小さいほど、目標減速度Gvが大きくなるよう)、衝突余裕時間Tcに基づいて、目標減速度Gvが演算される。
目標減速度Gvは、車頭時間Twに基づいて調整され得る。車頭時間Twは、前方の障害物の現在位置に自車両が到達するまでの時間である。具体的には、車頭時間Twは、相対距離Obが、車体速度Vxにて除算されて演算される。そして、車頭時間Twが大きいほど、目標減速度Gvが小さくなるよう(又は、車頭時間Twが小さいほど、目標減速度Gvが大きくなるよう)、車頭時間Twに基づいて、目標減速度Gvが調整される。なお、障害物が静止している場合には、衝突余裕時間Tcと車頭時間Twとは一致する。
以上で説明したように、車両安定化制御、衝突回避(被害軽減)の自動制動制御、等では、ホイールシリンダCW内の液圧(制動液圧)Pwが、運転者による制動操作部材BPの操作に応じた液圧(即ち、マスタシリンダ液圧Pm)よりも増加される。このような制動制御(「Pw>Pm」が達成される制御)が、「自動加圧制御」と称呼される。コントローラECUでは、自動加圧制御の実行状態に基づいて、その作動を表す制御フラグ(信号)FLが形成される。例えば、自動加圧制御が実行されていない場合には、作動フラグFLは、「0」にされる。また、自動加圧制御が実行されている場合には、作動フラグFLは、「1」にされる。従って、作動フラグFLが「0」から「1」に切り替えられた時点(対応する演算周期)が、自動加圧制御の開始時であり、作動フラグFLが「1」から「0」に切り替えられた時点は、自動加圧制御の終了時である。
コントローラECU(電子制御ユニット)によって、流体ユニットHUの電気モータML、及び、3種類の異なる電磁弁UP、VI、VOが制御される。具体的には、マイクロプロセッサMP内の制御アルゴリズムに基づいて、各種電磁弁UP、VI、VOを制御するための駆動信号Up、Vi、Voが演算される。同様に、電気モータMLを制御するための駆動信号Mlが演算される。
コントローラECUには、電磁弁UP、VI、VO、及び、電気モータMLを駆動するよう、駆動回路DRが備えられる。駆動回路DRには、電気モータMLを駆動するよう、スイッチング素子(MOS−FET、IGBT等のパワー半導体デバイス)によってブリッジ回路が形成される。モータ駆動信号Mlに基づいて、各スイッチング素子の通電状態が制御され、電気モータMLの出力が制御される。また、駆動回路DRでは、電磁弁UP、VI、VOを駆動するよう、駆動信号Up、Vi、Voに基づいて、それらの通電状態(即ち、励磁状態)が制御される。なお、駆動回路DRには、電気モータML、及び、電磁弁UP、VI、VOの実際の通電量を検出する通電量センサが設けられる。例えば、通電量センサとして、電流センサが設けられ、電気モータML、及び、電磁弁UP、VI、VOへの供給電流が検出される。
制動用コントローラECUには、制動操作量Ba、制動操作信号St、車輪速度Vw、ヨーレイトYr、操舵角Sa、前後加速度Gx、横加速度Gy、等が入力される。また、運転支援用コントローラECJから、目標減速度Gvが、通信バスBSを介して入力される。
例えば、コントローラECUでは、車輪速度Vwに基づいて、車輪WHの過度の減速スリップ(例えば、車輪ロック)を抑制するよう、アンチスキッド制御が実行される。アンチスキッド制御では、先ず、車輪速度Vwに基づいて、車体速度Vxが演算される。車輪速度Vw、及び、車体速度Vxに基づいて、各車輪WHの減速スリップ(例えば、車輪速度Vxと車体速度Vwとの差)Swが演算される。そして、車輪スリップSwが、しきい値sxを超過して、過大となった場合に、後述の電磁弁VI、VOによって、制動液圧Pwが減少される。また、車輪スリップSwが、しきい値sy未満となり、車輪WHのグリップが回復すると、電磁弁VI、VOによって、制動液圧Pwが増加される。
コントローラECUでは、実際のヨーレイトYr等に基づいて、車両の不安定挙動(過度のオーバステア挙動、アンダステア挙動)を抑制する車両安定化制御(所謂、ESCであり、上記自動加圧制御の1つ)が実行される。車両安定化制御では、先ず、車体速度Vx、及び、操舵角Saに基づいて、目標ヨーレイトYtが演算される。目標ヨーレイトYtと実際のヨーレイトYr(検出値)との偏差hYが演算される。そして、ヨーレイト偏差hYに基づいて、過大なオーバステア挙動、及び、過大なアンダステア挙動が判定される。該判定結果に基づいて、各輪の制動液圧Pwが独立に制御されて、車両が減速されるとともに、車両を安定化するヨーモーメントが形成される。例えば、制動操作部材BPが操作されていない場合であっても、流体ユニットHUによって、自動的に制動液圧Pwが増加され、車両を安定化するモーメントを発生するよう、各輪の制動液圧Pwが個別に調整される。
また、コントローラECUでは、目標減速度Gvに基づいて、障害物との衝突を回避するよう(又は、衝突の際の被害を低減するよう)、自動制動制御(上記の自動加圧制御の1つ)が実行される。具体的には、先ず、目標減速度Gv(目標値)と実減速度Gx(検出値)とが比較される。そして、実際の減速度Gxが、目標減速度Gvに近づくように、制動操作部材BPの操作の有無に係らず、流体ユニットHUによって、制動液圧Pwが増加される。自動制動制御では、前後加速度センサGXの検出値Gxに代えて、車輪速度Vwに基づいて演算される推定減速度Ge(実際値)が採用され得る。何れの場合であっても、実際の減速度が、目標値Gvに一致するように、減速度に基づくフィードバック制御が実行される。
≪流体ユニットHU≫
流体ユニットHUには、第1、第2マスタシリンダ流体路HM1、HM2が接続される。マスタシリンダ流体路HM1、HM2は、流体ユニットHU内の部位Bw1、Bw2にて、ホイールシリンダ流体路HWi〜HWlに分岐され、ホイールシリンダCWi〜CWlに接続される。具体的には、第1マスタシリンダ流体路HM1は、第1分岐部Bw1にて、ホイールシリンダ流体路HWi、HWlに分岐される。ホイールシリンダ流体路HWi、HWlには、ホイールシリンダCWi、CWlが接続されている。同様に、第2マスタシリンダ流体路HM2は、第2分岐部Bw2にて、ホイールシリンダ流体路HWj、HWkに分岐される。ホイールシリンダ流体路HWj、HWkには、ホイールシリンダCWj、CWkが接続されている。ここで、マスタシリンダ流体路HM1、HM2、及び、ホイールシリンダ流体路HWi、HWj、HWk、HWlは、流体路Hの一部である。
流体ユニットHUには、第1、第2マスタシリンダ流体路HM1、HM2が接続される。マスタシリンダ流体路HM1、HM2は、流体ユニットHU内の部位Bw1、Bw2にて、ホイールシリンダ流体路HWi〜HWlに分岐され、ホイールシリンダCWi〜CWlに接続される。具体的には、第1マスタシリンダ流体路HM1は、第1分岐部Bw1にて、ホイールシリンダ流体路HWi、HWlに分岐される。ホイールシリンダ流体路HWi、HWlには、ホイールシリンダCWi、CWlが接続されている。同様に、第2マスタシリンダ流体路HM2は、第2分岐部Bw2にて、ホイールシリンダ流体路HWj、HWkに分岐される。ホイールシリンダ流体路HWj、HWkには、ホイールシリンダCWj、CWkが接続されている。ここで、マスタシリンダ流体路HM1、HM2、及び、ホイールシリンダ流体路HWi、HWj、HWk、HWlは、流体路Hの一部である。
流体ユニットHUは、電動ポンプDL、低圧リザーバRL、調圧弁UP、マスタシリンダ液圧センサPM、インレット弁VI、及び、アウトレット弁VOにて構成される。各構成部材(電磁弁UP、VI等)の配置について説明する。
調圧弁UPは、マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとを接続する流体路H(特に、マスタシリンダ流体路HM)に設けられる。インレット弁VIは、流体路H(特に、ホイールシリンダ流体路HW)において、調圧弁UPとホイールシリンダCWとの間に設けられる。つまり、流体路Hにおいて、調圧弁UPとインレット弁VIとは、直列に配置され、上流側から、「調圧弁UP、インレット弁VI」の順で並んでいる。流体ポンプQLは、電気モータMLによって駆動される。流体ポンプQLは、調圧弁UPとマスタシリンダCMとの間の部位(「吸込部」という)Bsで流体路Hから、制動液BFを吸い込む(汲み上げる)。そして、流体ポンプQLは、調圧弁UPとインレット弁VIとの間の部位(「吐出部」という)Btで流体路Hに、制動液BFを吐出する(供給する)。逆止弁GQは、流体ポンプQLと吐出部Btとの間に設けられる。つまり、逆止弁GQは、流体ポンプQLと吐出部Btとを接続するポンプ流体路HQに介装される。なお、図では、マスタシリンダ流体路HMとホイールシリンダ流体路HWとの分岐部Bwが、流体ポンプQLの吸込部Btと重なっているが、これらは、別々の部位であってもよい。
電動ポンプDLは、1つの電気モータML、及び、2つの流体ポンプQL1、QL2にて構成される。電気モータMLは、コントローラECUによって、駆動信号Mlに基づいて制御される。電気モータMLによって、第1、第2流体ポンプQL1、QL2が一体となって回転され、駆動される。従って、電動ポンプDL、流体ポンプQL、及び、電気モータMLの回転は同じである。なお、電気モータMLには、その回転数Naを検出するよう、回転角センサNAが設けられる。
電動ポンプDLの第1、第2流体ポンプQL1、QL2によって、第1、第2調圧弁UP1、UP2の上流部に位置する、流体路Hの第1、第2吸込部Bs1、Bs2から制動液BFが汲み上げられる。汲み上げられた制動液BFは、第1、第2調圧弁UP1、UP2の下流部に位置する、流体路Hの第1、第2吐出部Bt1、Bt2に吐出される。ここで、電動ポンプDLは、一方向に限って回転される。
流体ポンプQLの吐出側(流体ポンプQLと吐出部Btとの間)には、制動液BFの逆流を防止するよう、一方向の流れのみを許容する逆止弁GQ(第1、第2逆止弁GQ1、GQ2の総称)が、設けられる。逆止弁(チェック弁)GQは、調圧弁UPに対して、並列に設けられたポンプ流体路HQに配置される。ここで、ポンプ流体路HQは、流体ポンプQLを含む、吸込部Bsから吐出部Btに至るまでの流体路である。逆止弁GQは、流体ポンプQLから吐出部Btに向けては、制動液BFの移動を許容するが、吐出部Btから流体ポンプQLに向けては、制動液BFの移動を阻止する。第1、第2流体ポンプQL1、QL2の吸込み側には、第1、第2低圧リザーバRL1、RL2が設けられる。
第1、第2調圧弁UP1、UP2(「第1電磁弁」に相当)が、流体路H(特に、第1、第2マスタシリンダ流体路HM1、HM2)に設けられる。調圧弁UP(第1、第2調圧弁UP1、UP2の総称)として、通電状態(例えば、供給電流)に基づいて開弁量(リフト量)が連続的に制御されるリニア型の電磁弁(「比例弁」、又は、「差圧弁」ともいう)が採用される。調圧弁UPは、コントローラECUによって、駆動信号Up(第1、第2駆動信号Up1、Up2の総称)に基づいて制御される。ここで、第1、第2調圧弁UP1、UP2として、常開型の電磁弁が採用される。
調圧弁UPの弁体には、圧縮ばね(例えば、コイルばね)が、開弁方向に常時作用している。加えて、調圧弁UPの下流側の液圧(即ち、制動液圧Pw)と、調圧弁UPの上流側の液圧(即ち、マスタシリンダ圧Pm)との差圧に基づく開弁方向の流体力が作用する。また、調圧弁UPの弁体には、調圧弁UPへの通電量(従って、供給電流)に応じて比例的に増加する、閉弁方向の吸引力が作用する。従って、調圧弁UPの開弁量は、弾性力、流体力、及び、吸引力のバランスによって定まる。
コントローラECUにて、車両安定化制御、自動制動制御等の自動加圧制御の演算結果(例えば、ホイールシリンダCWの目標液圧)に基づいて、調圧弁UPの目標通電量が決定される。該目標通電量に基づいて駆動信号Upが決定される。そして、駆動信号Upに応じて、調圧弁UPへの通電量(電流)が調整され、調圧弁UPの開弁量が調整される。
流体ポンプQLが駆動されると、ポンプ流体路HQを介して、「Bs→RL→QL→GQ→Bt→UP→Bs」の還流(循環する制動液BFの流れ)が形成される。調圧弁UPへの通電が行われず、常開型の調圧弁UPが全開状態である場合には、調圧弁UPの上流側の液圧(即ち、マスタシリンダ液圧Pm)と、調圧弁UPの下流側の液圧(即ち、電磁弁VI、VOの非駆動時の制動液圧Pw)とは、略一致する。
常開型調圧弁UPへの通電量が増加されると、上記の吸引力が増加される。これにより、調圧弁UPの開弁量が減少される。調圧弁UPによって、制動液BFの還流が絞られ、オリフィス効果によって、下流側液圧Pwは、上流側液圧Pmから増加される。つまり、電動ポンプDL、及び、調圧弁UPによって、上流部液圧Pmと下流部液圧Pwとの間の差圧(Pw>Pm)が調整される。電動ポンプDL、及び、調圧弁UPが制御されることによって、自動加圧制御(制動操作部材BPの操作に応じたマスタシリンダ液圧Pmよりも、制動液圧Pwを増加させる制御)が達成される。例えば、制動操作部材BPが操作されていない場合には、「Pm=0」であるが、自動加圧制御によって、「0」よりも大きい値に、制動液圧Pwが上昇される。
制動操作部材BPの急激な増加に対応し、制動液圧Pwが迅速に増圧されるよう、一方向の流れのみを許容する逆止弁GNが、調圧弁UPに対して、並列に設けられている。逆止弁GNは、マスタシリンダCMからホイールシリンダCWに向けて(即ち、上流側から下流側に向けて)は、制動液BFの移動を許容するが、ホイールシリンダCWからマスタシリンダCMに向けて(即ち、下流側から上流側に向けて)は、制動液BFの移動を阻止する。
調圧弁UPの上流部には、第1、第2マスタシリンダ液圧Pm1、Pm2を検出するよう、第1、第2マスタシリンダ液圧センサPM1、PM2が設けられる。なお、「Pm1=Pm2」であるため、第1、第2マスタシリンダ液圧センサPM1、PM2のうちの一方は、省略可能である。
マスタシリンダ流体路HM(流体路Hの一部)は、調圧弁UPの下流側の部位(分岐部)Bwにて、各前輪ホイールシリンダ流体路HW(流体路Hの一部)に分岐(分流)される。ホイールシリンダ流体路HWには、インレット弁VI(「第2電磁弁」に相当)、及び、アウトレット弁VOが設けられる。インレット弁VIとして、常開型のオン・オフ電磁弁が採用される。また、アウトレット弁VOとして、常閉型のオン・オフ電磁弁が採用される。ここで、オン・オフ電磁弁は、開位置と閉位置の2つの位置を有する、2ポート2位置切替型の電磁弁である。
電磁弁VI、VOは、コントローラECUによって、駆動信号Vi、Voに基づいて制御される。インレット弁VI、及び、アウトレット弁VOによって各輪の制動液圧Pwが独立して制御され得る。
インレット弁VI、及び、アウトレット弁VOにおいて、各車輪WHに係る構成は同じである。各車輪WHを総称して説明する。ホイールシリンダ流体路HW(部位BwとホイールシリンダCWとを結ぶ流体路)には、常開型のインレット弁VIが設けられる。ホイールシリンダ流体路HWは、インレット弁VIの下流部にて、常閉型のアウトレット弁VOを介して、低圧リザーバRLに接続される。
例えば、各輪の独立制御(アンチスキッド制御、車両安定化制御等)において、ホイールシリンダCW内の液圧Pwを減少するために、インレット弁VIが閉位置にされ、アウトレット弁VOが開位置される。制動液BFのインレット弁VIからの流入が阻止され、ホイールシリンダCW内の制動液BFは、低圧リザーバRLに流出し、制動液圧Pwは減少される。また、制動液圧Pwを増加するため、インレット弁VIが開位置にされ、アウトレット弁VOが閉位置される。制動液BFの低圧リザーバRLへの流出が阻止され、調圧弁UPによって調節された下流側液圧が、ホイールシリンダCWに導入され、制動液圧Pwが増加される。
操作されている制動操作部材BPが開放された場合に、制動液圧Pwが迅速に減圧されるよう、一方向の流れのみを許容する逆止弁GIが、インレット弁VIに対して、並列に設けられている。逆止弁GIは、ホイールシリンダCWからマスタシリンダCMに向けて(即ち、下流側から上流側に向けて)は、制動液BFの移動を許容するが、マスタシリンダCMからホイールシリンダCWに向けて(即ち、上流側から下流側に向けて)は、制動液BFの移動を阻止する。
<振動抑制制御の処理>
図2の制御フロー図を参照して、振動抑制制御の演算処理について説明する。「振動抑制制御」は、電動ポンプDLの回転が停止される直前の逆止弁GQ(特に、弁体VT)の振動を抑制するための、調圧弁UP、及び、インレット弁VIの制御である。該制御のアルゴリズムは、コントローラECU内にプログラムされている。
図2の制御フロー図を参照して、振動抑制制御の演算処理について説明する。「振動抑制制御」は、電動ポンプDLの回転が停止される直前の逆止弁GQ(特に、弁体VT)の振動を抑制するための、調圧弁UP、及び、インレット弁VIの制御である。該制御のアルゴリズムは、コントローラECU内にプログラムされている。
ステップS110にて、制動操作量Ba、操作信号St、回転数Na、及び、自動加圧制御の作動フラグFLが読み込まれる。操作量Baは、操作量センサBA(例えば、マスタシリンダ液圧センサPM、操作変位センサSP)によって検出される。操作信号Stは、制動操作部材BPに設けられた操作スイッチSTによって検出される。回転数Naは、電気モータMLに設けられた回転数センサNAによって検出される。作動フラグFLは、自動加圧制御の作動を表す制御フラグであり、コントローラECU内で演算される。
ステップS120にて、制動操作量Ba、及び、制動操作信号Stのうちの少なくとも1つに基づいて、「制動操作中であるか、否か」が判定される。例えば、操作量Baが、所定値bo以上である場合には、ステップS120は肯定され、処理はステップS110に戻される。一方、「Ba<bo」である場合には、ステップS120は否定され、処理はステップS130に進む。ここで、所定値boは、制動操作部材BPの遊びに相当する、予め設定された定数である。また、操作信号Stがオフである場合には、ステップS130に進み、操作信号Stがオンである場合には、処理はステップS110に戻る。
ステップS120では、制動操作部材BPの操作の有無が判定される。操作がない場合には、振動抑制制御の実行が許可され、継続される。一方、操作がある場合には、振動抑制制御の実行が禁止される。
ステップS130にて、作動フラグFLに基づいて、「直近の演算周期において、実行されていた自動加圧制御が、終了されたか、否か(又は、終了間近であるか、否か)」が判定される。例えば、直近の演算周期、又は、今回の演算周期にて、作動フラグFLが、「1」から「0」に変更され、該条件が肯定される場合には、処理は、ステップS140に進む。なお、数周期後に、自動加圧制御が終了されることが判明している場合には、該判定が肯定されるようにしてもよい。
一方、「自動加圧制御が開始されず、実行もされていない場合」、又は、「自動加圧制御の実行が引き続き継続される場合」には、ステップS130は否定され、処理はステップS110に戻る。振動抑制制御は、電動ポンプDLの回転が停止される直前に、逆止弁GQの振動を抑制するものであることに基づく。
ステップS140にて、「振動抑制制御が実行中であるか、否か」が判定される。振動抑制制御の実行中である場合には、ステップS140は肯定され、処理はステップS160に進む。一方、振動抑制制御が実行されていない場合には、ステップS140は否定され、処理はステップS150に進む。
ステップS150にて、回転数Na(実際値)に基づいて、「振動抑制制御の開始条件が満足されるか、否か」が判定される。具体的には、「実際の回転数Naが、第1所定回転数na以上、且つ、第2所定回転数nb以下である」場合に、開始条件が満足される。ここで、第1所定回転数naは、「0(回転停止)」より大きい、予め設定された定数である。また、第2所定回転数nbは、第1所定回転数naよりも大きい、予め設定された定数である。「na≦Na≦nb」が満足される場合には、処理はステップS180に進む。一方、「Na<na」、又は、「Na>nb」の場合には、振動抑制制御は開始されず、処理はステップS170に進む。つまり、電気モータMLが停止する直前である場合には、振動抑制制御が実行されるが、電気モータMLの停止直前が否定される場合には、振動抑制制御は実行されない。ここで、一連の自動加圧制御(制御開始から制御終了までの間)において、初めて、ステップS150が満足された時点(演算周期であり、振動抑制制御の開始時)から、振動抑制制御の継続時間Tkがカウント(積算)される。
振動抑制制御では、制動液BFが封じ込められることによって、弁体VTが弁座Mzに押し付けられる。該状況が形成されるためには、流体ポンプQLから、制動液BFが僅かであるが、吐出されていることが必要となる。回転数Naが第1所定回転数na未満の場合(例えば、流体ポンプQLが既に停止している場合)には、振動抑制制御の効果は得られない。また、回転数Naが第2所定回転数nbより大きい場合には、必要以上の封じ込めが発生し得る。このため、回転数Naが所定範囲内(第1所定回転数naから第2所定回転数nbまでの範囲内)になった時点で、振動抑制制御が開始される。
ステップS160にて、継続時間Tkに基づいて、「振動抑制制御の終了条件が満足されるか、否か」が判定される。振動抑制制御の開始時点からの継続時間Tkが、所定時間tkに比較されて、上記判定が実行される。ここで、所定時間tkは、判定しきい値であり、予め設定された定数である。継続時間Tkが、所定時間tk未満の場合には、上記判定が否定され、処理はステップS180に進み、振動抑制制御は継続される。継続時間Tkが、所定時間tk以上の場合には、終了条件が満足され、処理はステップS170に進み、振動抑制制御は終了される。
ステップS170では、調圧弁UP、及び、インレット弁VIは、共に開位置にされる。ステップS170は、振動抑制制御が実行されていない場合に対応する。この場合、流体ポンプQLから吐出された制動液BFは、マスタシリンダCM、又は、ホイールシリンダCWに向けて移動される。
ステップS180では、調圧弁UP、及び、インレット弁VIは、共に閉位置にされる。ステップS180は、振動抑制制御が実行される場合に対応する。この場合、流体ポンプQLから吐出された制動液BFは、調圧弁UP、インレット弁VI、及び、流体ポンプQLの間の流体路に移動される。該流体路は封じ込められているため、制動液BFの流入により、流体路の内部液圧は上昇される。この液圧は、弁体VTを、弁座Mzに押し付けるように作用する。弁座Mz内で、振動していた弁体VTが、弁座Mzに密着され、弁体VTの振動は収まる。
例えば、振動抑制制御が終了される場合には、調圧弁UP、及び、インレット弁VIが、同時に(同一の演算周期にて)、通電停止され、閉位置から開位置に変更される。また、振動抑制制御の終了時には、先ず、調圧弁UPが閉位置から開位置に変更され、その後、インレット弁VIが閉位置から開位置に変更されてもよい。振動抑制制御が実行される場合には、制動操作部材BPは操作されず、マスタシリンダ室RmとリザーバRVとは連通状態にある。このため、先ず、調圧弁UPが、開位置にされて、封じ込められていた液圧が、リザーバRVに向けて開放される。結果、封じ込め液圧による制動液圧Pwへの影響が回避され得る。
回転数Naを演算するために、回転数センサNAに代えて、回転角センサKAが設けられる。この場合、回転角センサKAによって検出された回転角Kaが、時間微分されて、実際の回転数Naが決定される。また、回転数Naは、電気モータMLへの通電量Imに基づいて演算される。モータ通電量Im(実際値)は、駆動回路DRに設けられた通電量センサによって検出される。電気モータMLが回転される場合には、モータ通電量Imには周期的な変動が発生する。該変動が検出されて、回転数Na(実際値)が演算される。
電気モータMLの通電停止時点からの経過時間Tmに基づいて、実際の回転数Naが演算され得る。電気モータMLへの通電が停止されても、電気モータML自身の慣性、及び、流体ポンプQLの慣性によって、電動ポンプDLは、回転数を減少しながら、停止に向かう。電気モータML、流体ポンプQL、逆止弁GQ、等の各構成要素の性能、諸元は既知であるため、電気モータMLへの通電が停止された時点(演算処理タイミング)からの時間Tmに基づいて、実際の回転数Naが推定される。
常開型の調圧弁UPは、或る通電状態以上になると、閉弁される。上述したように、調圧弁UPには、差圧(調圧弁UPに対する、上流部と下流部の圧力差)に応じた流体力が作用するが、この閉弁状態は、調圧弁UPへの通電量(電流値)によって定まる。振動抑制制御において、調圧弁UPの閉弁状態を維持できる最大液圧(「開放圧」という)が、値「pu」に設定される。調圧弁UPと同様に、振動抑制制御において、常開型のインレット弁VIの閉弁維持が可能な最大液圧(開放圧)が、インレット弁VIへの通電量(供給電流)に基づいて、値「pv」に設定される。そして、インレット弁VIの開放圧pvが、調圧弁UPの開放圧puよりも大きくなるように設定される。これにより、万一、封じ込め液圧が過大になった場合には、マスタシリンダ室Rmを介して、リザーバRVに向けて開放される。結果、封じ込め液圧による制動液圧Pwへの影響が回避され得る。
<作用・効果>
図3の概略図を参照して、制動制御装置SCの振動抑制制御の作用・効果について説明する。ここで、振動抑制制御は、電気モータMLが停止される直前に生じる、弁体VT(例えば、ボール)の振動(揺動)を抑制するものである。
図3の概略図を参照して、制動制御装置SCの振動抑制制御の作用・効果について説明する。ここで、振動抑制制御は、電気モータMLが停止される直前に生じる、弁体VT(例えば、ボール)の振動(揺動)を抑制するものである。
先ず、逆止弁(チェック弁)GQの配置、及び、構成について説明する。
流体路Hによって、マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとが接続される。逆止弁GQは、Hに並列に設けられたポンプ流体路HQにおいて、流体ポンプQLの吐出側に配置される。ポンプ流体路HQは、流体ポンプQLの吐出側の部位(吐出部Bt)で、流体路Hに接続される。吐出部Btは、流体路Hにおいて、調圧弁UPとインレット弁VIとの間に位置する。つまり、逆止弁GQは、流体ポンプQLと、流体路Hにおける吐出部Btとの間に設けられている。
流体路Hによって、マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとが接続される。逆止弁GQは、Hに並列に設けられたポンプ流体路HQにおいて、流体ポンプQLの吐出側に配置される。ポンプ流体路HQは、流体ポンプQLの吐出側の部位(吐出部Bt)で、流体路Hに接続される。吐出部Btは、流体路Hにおいて、調圧弁UPとインレット弁VIとの間に位置する。つまり、逆止弁GQは、流体ポンプQLと、流体路Hにおける吐出部Btとの間に設けられている。
逆止弁GQは、第1部材VA、第2部材VB、弁体VT、及び、圧縮ばねSQにて構成される。第1部材VAには、第1孔Aa、第2孔Ab、及び、出力孔Acが設けられる。第1部材VAの第1孔Aaには、第2部材VBが挿入される。第2部材VBには、円錐形状を有する弁座面Mzが形成される。弁座Mzの中央には、流体ポンプQLに接続されるよう、入力孔Adが設けられる。第1部材VAの第2孔Ab内には、弁体(ボール)VT、及び、圧縮ばねSQが備えられる。また、第1部材VAには、ポンプ流体路HQを介して、流体路Hの吐出部Btに接続されるよう、出力孔Acが設けられる。
逆止弁GQの弁体VTは、圧縮ばねSQの弾性力Fsによって、第1方向Haに押圧されている。流体ポンプQLが駆動されていない場合には、弁体VTは、圧縮ばねSQによって、第2部材VBの弁座Mzに圧接され、逆止弁GQは閉弁状態にされる(破線参照)。流体ポンプQLが駆動されると、制動液BFが、入力孔Adから逆止弁GQ内に流入する。このとき、弁体VTに対する流体力(流体から受ける力)Fqが、圧縮ばねSQの弾性力Fsを超過すると、弁体VTは、第2方向Hb(第1方向Haとは反対方向)に移動され、弁体VTと弁座Mzとの間で、制動液BFが流れ、出力孔Acから制動液BFが排出される。ここで、制動液BFの流体力Fqが大であるほど、弁体VTと弁座Mzとの隙間が大きくなり、大流量の制動液BFが流される。
流体ポンプQLが、停止される場合には、流体ポンプQLから吐出される制動液BFの流量が低下する。このため、流体ポンプQLの停止直前には、弁体VTと弁座Mzとの隙間は僅かとなる。流体力Fqと弾性力Fsとが完全に対抗するように作用すれば(流体力Fqと弾性力Fsとが同軸上で作用すれば)、弁体VTは振動することなく、弁座Mzに当接される。しかし、上記隙間内の流れは均一ではないため、流体力Fqは、弁体VTに対して、第2方向Hb(図では上下方向)からのズレ(図では左右方向)を有して作用する。このため、流体ポンプQLの停止直前には、弁体VTが弁座Mz内で揺動し、該揺動によって弁体VTが、弁座Mzに打ち付けられるため、異音が生じる場合がある。
電気モータMLが停止される直前に、上記異音の発生を抑制するよう、振動抑制制御が実行される。振動抑制制御では、調圧弁UP、及び、インレット弁VIが、閉位置にされ、流体ポンプQLの吐出側において、意図的に制動液BFの封じ込め状態が、短時間だけ形成される。これにより、瞬時に、弁体VTが強制的に弁座Mzに押圧され、弁体VTの振動(揺動)が抑制される。
振動抑制制御では、制動操作部材BPの操作の有無が判定され、操作がない場合には、その実行が許可されるが、操作がある場合には、その実行が禁止されるように構成される。制動操作部材BPが操作されている状態では、マスタシリンダCMによって、制動液圧Pw(=Pm)が発生されている。該液圧によって、弁体VTは、既に、弁座Mzに押圧されているため、振動抑制制御の効果は限定的である。また、振動抑制制御の実行は短時間であるが、実行中に、制動操作部材BPの操作が増加されると、「操作変位Spは増加されないが、操作力Fpが増加される状況」が生じ得る。運転者は、これを違和に感じる(所謂、板踏み感)。制動操作がある場合には、振動抑制制御が禁止されるため、運転者への違和感が抑制され得る。
振動抑制制御の実行は、制動液BFの温度(液温)Tbが、所定温度tb以上の場合に許可され、所定温度tb未満の場合には禁止され得る。ここで、所定温度tbは、判定のためのしきい値であり、予め設定された定数である。これは、液温Tbが低い場合には、制動液BFの粘性が高く、弁体VTの振動は発生され難く、液温Tbが高い場合には、制動液BFの粘性が低く、弁体VTの振動が生じ易いことに基づく。振動抑制制御の可否が、制動液BFの温度Tbに基づいて決定されるため、必要な場合に限って、振動抑制制御が実行され得る。なお、制動液BFの温度Tbは、温度センサによって検出される。ここで、温度センサは、マスタシリンダ液圧センサPMに内蔵され得る。
振動抑制制御の実行中には、常開型電磁弁の開放圧(閉弁維持のための最大圧)において、インレット弁VIの開放圧pvが、調圧弁UPの開放圧puよりも大きくなるように設定される。制動操作部材BPの非操作時には、マスタシリンダ室RmとリザーバRVとは連通状態にある。万一、振動抑制制御による封じ込め液圧が過大になった場合には、先ずは、調圧弁UPが開弁され、過大な液圧は、マスタシリンダ室Rmを介して、リザーバRVに向けて開放される。結果、封じ込め液圧による、制動液圧Pwへの影響が回避され得る。
振動抑制制御の終了時には、調圧弁UPが閉位置から開位置に切り替えられた後に、インレット弁VIが閉位置から開位置に切り替えられ得る。先に、調圧弁UPが開位置にされて、封じ込め液圧が、リザーバRVに向けて開放されるため、封じ込め液圧による制動液圧Pwへの影響が回避され得る。
<他の実施形態>
以下、他の実施形態について説明する。他の実施形態においても、上記同様の効果(逆止弁GQの振動抑制等)を奏する。
以下、他の実施形態について説明する。他の実施形態においても、上記同様の効果(逆止弁GQの振動抑制等)を奏する。
上記実施形態では、リニア型の調圧電磁弁UPには、通電量に応じて開弁量が調整されるものが採用された。例えば、調圧弁UPは、オン・オフ弁(2位置切替型の電磁弁)ではあるが、弁の開閉がデューティ比で制御され、液圧が線形に制御されるものでもよい。
上記実施形態では、ディスク型制動装置(ディスクブレーキ)の構成が例示された。この場合、摩擦部材はブレーキパッドであり、回転部材はブレーキディスクである。ディスク型制動装置に代えて、ドラム型制動装置(ドラムブレーキ)が採用され得る。ドラムブレーキの場合、キャリパに代えて、ブレーキドラムが採用される。また、摩擦部材はブレーキシューであり、回転部材はブレーキドラムである。
上記実施形態では、2系統流体路として、ダイアゴナル型流体路が例示された。これに代えて、前後型(「H型」ともいう)の構成が採用され得る。前後型流体路では、第1マスタシリンダ流体路HM1(即ち、第1系統)には、前輪ホイールシリンダCWi、CWjが流体接続される。また、第2マスタシリンダ流体路HM2(即ち、第2系統)には、後輪ホイールシリンダCWk、CWlに流体接続される。
BP…制動操作部材、BF…制動液、RV…リザーバ、CM…マスタシリンダ、CW…ホイールシリンダ、UP…調圧弁(第1電磁弁)、VI…インレット弁(第2電磁弁)、VO…アウトレット弁、H…流体路、HM…マスタシリンダ流体路、HW…ホイールシリンダ流体路、HQ…ポンプ流体路、DL…電動ポンプ、ML…電気モータ、QL…流体ポンプ、GQ…逆止弁、Bs…吸込部(流体路H上の部位)、Bt…吐出部(流体路H上の部位)、ECU…コントローラ。
Claims (2)
- 車両の車輪に備えられたホイールシリンダ内の制動液の液圧を調整する車両の制動制御装置であって、
前記車両のマスタシリンダと前記ホイールシリンダとを接続する流体路と、
前記流体路に設けられた第1電磁弁と、
前記第1電磁弁と前記ホイールシリンダとの間で前記流体路に設けられた第2電磁弁と、
電気モータによって駆動され、前記制動液を、前記第1電磁弁と前記マスタシリンダとの間の吸込部で前記流体路から吸い込み、前記第1電磁弁と第2電磁弁との間の吐出部で前記流体路に吐出する流体ポンプと、
前記流体ポンプと前記吐出部との間に設けられた逆止弁と、
前記第1電磁弁、前記第2電磁弁、及び、前記電気モータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記電気モータが停止する直前に、
前記第1電磁弁、及び、前記第2電磁弁を閉位置にする振動抑制制御を実行するよう構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記車両の制動操作部材の操作の有無を判定し、
前記操作がない場合には、前記振動抑制制御の実行を許可し、
前記操作がある場合には、前記振動抑制制御の実行を禁止するよう構成された、車両の制動制御装置。
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