JP6799204B2

JP6799204B2 - レーザーに基づく掴み取り設備

Info

Publication number: JP6799204B2
Application number: JP2019123556A
Authority: JP
Inventors: 汪賢▲えい▼
Original assignee: 温州漂逸科技有限公司
Priority date: 2019-06-02
Filing date: 2019-07-02
Publication date: 2020-12-16
Anticipated expiration: 2039-07-02
Also published as: JP2020196114A; CN110127360B; CN110127360A

Description

本発明は貨物掴み取り分野に関わり、具体的にはレーザーに基づく掴み取り設備である。

貨物を掴み取る時、貨物の大きさが異なるため、我々は貨物を掴み取る時に使われる伝統的なロボットアームは、正確に効果的に貨物を自動的に分析できなく、それによって貨物を掴み取る時、ミスを犯し、それによって時間を費やし、したがって、レーザーに基づく掴み取り設備を設計する必要がある。

中国特許出願公開第１０９２０２８６９号明細書

本発明の技術問題は：貨物を掴み取る時、貨物の大きさが異なるため、我々は貨物を掴み取る時に使われる伝統的なロボットアームは、正確に効果的に貨物を自動的に分析できなく、それによって貨物を掴み取る時、ミスを犯す。

上記の目的を実現するため、本発明はレーザーに基づく掴み取り設備を設計し、本発明のレーザーに基づく掴み取り設備は、筐体を含み、前記筐体の中には左方に開口した開口チャンバが開けられ、前記開口チャンバの右側内壁の中には上回転チャンバが連通するように設置され、前記上回転チャンバの中には回転ブロックが回転できるように設置され、前記回転ブロックの中にはねじロッドが回転できるように連結され、前記開口チャンバの中には掴み取り装置が設置され、前記掴み取り装置は貨物を挟んで取ることができ、前記ねじロッドの左端が前記掴み取り装置にねじ山によって連結され、前記筐体の中には伝動装置が設置され、前記ねじロッドの右端が前記伝動装置と回転できるように連結され、前記伝動装置は前記ねじロッドを駆動することによって更に前記掴み取り装置を駆動することができ、前記筐体の下側には下固定ブロックが設置され、前記下固定ブロックの中には上方に開口した下回転チャンバが開けられ、前記下回転チャンバの中にはスライドでき、且つ回転できる回転軸が設置され、前記回転軸の上端が前記筐体と固定的に連結され、前記下回転チャンバの中には回転装置が設置され、前記回転装置が前記回転軸と噛み合って連結され、前記下回転チャンバの右側内壁の中には昇降装置が設置され、前記回転装置が前記昇降装置と噛み合って連結され、前記昇降装置は前記掴み取り装置を連動させて上昇させる又は下降させることができる。

好ましくは、前記掴み取り装置は前記開口チャンバの右側内壁にスライドできるように設置された後スライドブロック体を含み、前記後スライドブロック体の中には上方に開口した後スライド溝が形成されており、前記後スライド溝の中には後スライドブロックがスライドできるように設置され、前記後スライドブロックが前記ねじロッドとねじ山によって連結され、前記後スライド溝の右端が前記回転ブロックに固定的に連結され、前記後スライド溝の左端には連結ブロックが固定的に連結され、前記連結ブロックの左端には前スライドブロック体が固定的に連結され、前記前スライドブロック体の中には上方に開口したスライドブロック溝が形成されており、前記スライドブロック溝の中にはスライドブロックが前後対称的にスライドできるように設置され、前記スライドブロックの上端にはスライドロッドがヒンジで連結され、前記スライドロッドの右端が前記後スライドブロックの上端にヒンジで連結され、前記後スライドブロックのスライドが前記スライドロッドを回転連動させ、更に二つの前記スライドブロックを連動させて前記スライドブロック溝の中でスライドさせ、前記前スライドブロック体の中には左方に開口した左側チャンバが開けられ、前記左側チャンバの中にはホルダーブロックが前後対称的にスライドできるように設置され、二つの前記ホルダーブロックの右端が前記スライドブロックに固定的に連結され、前記ホルダーブロックの左端にはレーザーブロックが固定的に設置され、前記レーザーブロックは物の高さを感知できる。

好ましくは、前記ホルダーブロックの中にはばねチャンバが設置され、前記ばねチャンバの中にはスライドできる推し動かしブロックが設置され、前記ばねチャンバの後側内壁には感知ブロックが固定的に連結され、前記感知ブロックと前記推し動かしブロックとの間にはばねが固定的に連結され、前記推し動かしブロックの前端には二十個の圧縮ブロックがスライドできるように設置され、物を挟んで取る時、物が前記圧縮ブロックを推し動かしてスライドさせ、更に前記推し動かしブロックを圧縮し、更に前記推し動かしブロックが前記ばねを圧縮し、前記ばねが前記感知ブロックに圧力をかけ、更に感知ブロックに圧力をかけ、前記感知ブロックは圧力が存在するか否かを感知することによって第一モーターを通電できるように制御する。

好ましくは、前記伝動装置は前記上回転チャンバの右側内壁の中に連通するように設置されたスリーブパイプチャンバを含み、前記スリーブパイプチャンバの中には上スリーブパイプが回転できるように設置され、前記上スリーブパイプの左端が前記回転ブロックに固定的に設置され、前記上スリーブパイプが前記ねじロッドと回転できるように連結され、前記スリーブパイプチャンバの右側内壁の中にはプーリチャンバが連通するように設置され、前記プーリチャンバの中には上プーリと下プーリとが回転できるように設置され、前記上プーリが前記下プーリの上側に位置しており、前記上プーリと前記下プーリとの間がベルトによって連結され、前記上プーリが前記ねじロッドと回転できるように連結され、前記プーリチャンバの右側内壁の中には上昇スリーブパイプチャンバが連通するように設置され、前記ねじロッドの右端が前記上昇スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記ねじロッドの右端には第一べベルギヤが固定的に連結され、前記第一べベルギヤの下端には第二べベルギヤが噛み合っており、前記上昇スリーブパイプチャンバの中には上ブッシュがスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記上ブッシュの上端が前記第二べベルギヤに固定的に連結され、前記上ブッシュの下端が第四べベルギヤに固定的に連結され、前記第四べベルギヤの下端には第五べベルギヤが噛み合うことができるように設置され、前記上ブッシュが第一モーター軸の円周面にスライドできるように設置され、前記第一モーター軸の下端が第一モーターに動力が伝達できるように連結され、前記筐体の右側内壁には第一電磁石が固定的に連結され、前記第一電磁石の上側には第二電磁石がスライドできるように設置され、前記第二電磁石と前記第一電磁石との間には圧縮ばねが固定的に連結され、前記第二電磁石の上端には固定ブロックが固定的に連結され、前記固定ブロックの左側には上推し動かし板と下推し動かし板とが固定的に連結され、前記上推し動かし板が前記下推し動かし板の上側に位置しており、前記第四べベルギヤが前記上推し動かし板と前記下推し動かし板との間に位置しており、前記上推し動かし板が前記第四べベルギヤの上昇と下降とを推し動かすことができ、更に前記第五べベルギヤを連動させて前記回転ロッドから離脱させて又は前記回転ロッドと噛み合わせ、更に前記第二べベルギヤを連動させて前記第一べベルギヤから離脱させて又は前記第一べベルギヤと噛み合わせる。

好ましくは、前記プーリチャンバの右側には回転チャンバが連通するように設置され、前記回転チャンバの中には回転ロッドが回転できるように設置され、前記回転ロッドの右端が前記上昇スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記回転ロッドの右端には前記第五べベルギヤが固定的に連結され、前記第一電磁石が通電した後、前記第二電磁石が下方へスライドし、更に前記固定ブロックを下方へスライド連動させ、更に前記上推し動かし板が前記第四べベルギヤを推し動かして下方へスライドさせ、更に前記第四べベルギヤが前記第五べベルギヤと噛み合い、更に前記回転ロッドを回転連動させ、前記回転ロッドの左端が前記プーリチャンバの中に伸びており、且つ前記下プーリと固定的に連結され、更に前記下プーリを回転連動させ、更に前記ベルトによって前記上プーリを回転連動させ、更に前記スリーブパイプチャンバを回転連動させ、更に前記上スリーブパイプの回転を連動させ、更に前記回転ブロックを回転連動させ、更に前記伝動装置が自転する。

好ましくは、前記回転装置は前記下固定ブロックの中に設置された下スリーブパイプチャンバを含み、前記下スリーブパイプチャンバの中には下スリーブパイプがスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記下スリーブパイプの前端には第六べベルギヤが固定的に連結され、前記下スリーブパイプの後端には第七べベルギヤが固定的に連結され、前記下スリーブパイプには第二モーター軸がスプラインによって連結され、前記第二モーター軸の右端には第二モーターが動力が伝達できるように連結され、前記第二モーターが前記下固定ブロックの内壁の中に固定的に設置され、前記下スリーブパイプチャンバの上側内壁の中には鉛直チャンバが連通するように設置され、前記鉛直チャンバの中には鉛直軸が回転できるように設置され、前記鉛直軸の下端が前記下スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記鉛直軸の下端には第八べベルギヤが固定的に連結され、前記第八べベルギヤが前記第六べベルギヤと噛み合って連結されることができ、前記鉛直チャンバの上側内壁の中には抜きチャンバが連通するように設置され、前記抜きチャンバの中には回転軸が回転できるように設置され、前記回転軸の右端には第九べベルギヤが固定的に連結され、前記鉛直軸の上端が前記抜きチャンバの中に伸びており、また前記鉛直軸の上端には第十べベルギヤが固定的に連結され、前記第九べベルギヤが前記第十べベルギヤと噛み合って連結され、前記抜きチャンバの左端内壁の中にはギヤチャンバが連通するように設置され、前記抜きチャンバの左端が前記ギヤチャンバの中に伸びており、また前記抜きチャンバの左端には小ギヤが固定的に連結され、前記小ギヤの後端にはラックが噛み合っており、前記ラックが前記ギヤチャンバの中でスライドでき、前記ギヤチャンバの後側内壁にはコンロッドチャンバが連通するように設置され、前記コンロッドチャンバの中には連結ロッドがスライドできるように設置され、前記連結ロッドの前端が前記ラックと固定的に連結され、前記コンロッドチャンバが前記下回転チャンバと連通しており、前記下回転チャンバの中には円柱体が回転できるように設置され、前記円柱体の円周面には曲線溝が形成されており、前記曲線溝の中には鉛直スライドブロックがスライドできるように設置され、前記鉛直スライドブロックの前端が前記連結ロッドと固定的に連結され、前記ラックのスライドが前記連結ロッドのスライドを連動させ、更に前記鉛直スライドブロックを鉛直方向にスライド連動させ、更に前記円柱体が回転する。

好ましくは、前記回転軸の円周面には凸ブロックが固定的に設置され、前記円柱体の中には凹溝が形成され、前記凸ブロックが前記凹溝の中に位置しており、前記凸ブロックが回転して前記凹溝を回転連動させる。

好ましくは、前記昇降装置は前記下固定ブロックの後側内壁の中に設置された鉛直ねじ山チャンバを含み、前記鉛直ねじ山チャンバの中には鉛直ねじロッドが回転できるように設置され、前記鉛直ねじロッドの下端が前記下スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記鉛直ねじロッドの下端には第十一べベルギヤが固定的に連結され、前記第十一べベルギヤが前記第七べベルギヤと噛み合って連結され、前記鉛直ねじロッドの上端にはねじ山ブロックがねじ山によって連結され、前記ねじ山ブロックの左端にはコンロッドが固定的に連結され、前記鉛直ねじ山チャンバの左側内壁の中には回転チャンバが連通するように設置され、前記回転チャンバの前後内壁の間には固定ロッドが固定的に連結され、前記固定ロッドが前記コンロッドに回転できるように連結され、前記コンロッドの左端が前記下回転チャンバの中に伸びており、また前記コンロッドの左端には上昇ブロックが固定的に連結され、前記ねじ山ブロックがスライドし、前記コンロッドを回転連動させ、更に前記上昇ブロックを連動させて上昇又は下降させ、更に前記回転軸を連動させて上昇又は下降させ、更に前記筐体を連動させて上昇又は下降させる。

好ましくは、前記下スリーブパイプチャンバの右側内壁には左電磁ブロックが固定的に設置され、前記左電磁ブロックの後側にスライド板がスライドできるように設置され、前記スライド板と前記左電磁ブロックとの間には固定連結ばねが固定的に連結され、前記スライド板の後端には連結板が固定的に連結され、前記連結板には推し板と右電磁ブロックとが固定的に連結され、前記右電磁ブロックが前記推し板の後側に位置しており、前記第七べベルギヤが前記右電磁ブロックと前記推し板との間に位置しており、前記連結板のスライドが前記第七べベルギヤと前記第十一べベルギヤとの離脱と噛み合いとを連動させ、更に前記第六べベルギヤと前記第八べベルギヤとの離脱と噛み合いとを連動させる。

本発明の有益な効果は：本発明はレーザーによって感知でき、物の鉛直高度及び水平方向の長さを感知でき、更に掴み取り装置の高さ及び大きさを調節し、それによって掴み取り装置は物の鉛直方向の中間位置で物を挟んで取り、掴み取りの有効性を高める。

下記に図１〜１１をあわせて本発明について詳しく説明し、便利に説明するために、下記の方向を以下のように規定する：図１は本発明装置の正面図であり、以下に述べる上下左右前後の方向と図１の自身投影関係の上下左右前後の方向とが一致である。

図１は本発明のレーザーに基づく掴み取り設備の全体構造略図図２は図１の「Ａ―Ａ」方向の構造略図図３は図１の「Ｂ―Ｂ」方向の構造略図図４は図２の「Ｃ」の拡大略図図５は図３の「Ｄ―Ｄ」方向の構造略図図６は図４の「Ｅ―Ｅ」方向の構造略図図７は図３の「Ｆ」の拡大略図図８は図１の「Ｇ」の拡大略図図９は図３の「Ｈ」の拡大略図図１０は図１の「Ｉ」の拡大略図図１１は図１の「Ｊ―Ｊ」方向の構造略図

本発明はレーザーに基づく掴み取り設備に関わり、主に貨物を掴み取ることに応用し、以下、本発明の付図をあわせて本発明についてさらなる説明をする：

本発明のレーザーに基づく掴み取り設備は、筐体１３を含み、前記筐体１３の中には左方に開口した開口チャンバ１１が開けられ、前記開口チャンバ１１の右側内壁の中には上回転チャンバ４６が連通するように設置され、前記上回転チャンバ４６の中には回転ブロック１０が回転できるように設置され、前記回転ブロック１０の中にはねじロッド１２が回転できるように連結され、前記開口チャンバ１１の中には掴み取り装置１００が設置され、前記掴み取り装置１００は貨物を挟んで取ることができ、前記ねじロッド１２の左端が前記掴み取り装置１００にねじ山によって連結され、前記筐体１３の中には伝動装置１０１が設置され、前記ねじロッド１２の右端が前記伝動装置１０１と回転できるように連結され、前記伝動装置１０１は前記ねじロッド１２を駆動することによって更に前記掴み取り装置１００を駆動することができ、前記筐体１３の下側には下固定ブロック９９が設置され、前記下固定ブロック９９の中には上方に開口した下回転チャンバ１８が開けられ、前記下回転チャンバ１８の中にはスライドでき、且つ回転できる回転軸１７が設置され、前記回転軸１７の上端が前記筐体１３と固定的に連結され、前記下回転チャンバ１８の中には回転装置１０２が設置され、前記回転装置１０２が前記回転軸１７と噛み合って連結され、前記下回転チャンバ１８の右側内壁の中には昇降装置１０３が設置され、前記回転装置１０２が前記昇降装置１０３と噛み合って連結され、前記昇降装置１０３は前記掴み取り装置１００を連動させて上昇させる又は下降させることができる。

実施例によって、以下、前記掴み取り装置１００について詳しく説明し、前記掴み取り装置１００は前記開口チャンバ１１の右側内壁にスライドできるように設置された後スライドブロック体５３を含み、前記後スライドブロック体５３の中には上方に開口した後スライド溝５４が形成されており、前記後スライド溝５４の中には後スライドブロック５２がスライドできるように設置され、前記後スライドブロック５２が前記ねじロッド１２とねじ山によって連結され、前記後スライド溝５４の右端が前記回転ブロック１０に固定的に連結され、前記後スライド溝５４の左端には連結ブロック９８が固定的に連結され、前記連結ブロック９８の左端には前スライドブロック体４７が固定的に連結され、前記前スライドブロック体４７の中には上方に開口したスライドブロック溝５１が形成されており、前記スライドブロック溝５１の中にはスライドブロック４９が前後対称的にスライドできるように設置され、前記スライドブロック４９の上端にはスライドロッド５０がヒンジで連結され、前記スライドロッド５０の右端が前記後スライドブロック５２の上端にヒンジで連結され、前記後スライドブロック５２のスライドが前記スライドロッド５０を回転連動させ、更に二つの前記スライドブロック４９を連動させて前記スライドブロック溝５１の中でスライドさせ、前記前スライドブロック体４７の中には左方に開口した左側チャンバ９７が開けられ、前記左側チャンバ９７の中にはホルダーブロック６５が前後対称的にスライドできるように設置され、二つの前記ホルダーブロック６５の右端が前記スライドブロック４９に固定的に連結され、前記ホルダーブロック６５の左端にはレーザーブロック９０が固定的に設置され、前記レーザーブロック９０は物の高さを感知できる。

有益なように、前記ホルダーブロック６５の中にはばねチャンバ６６が設置され、前記ばねチャンバ６６の中にはスライドできる推し動かしブロック６７が設置され、前記ばねチャンバ６６の後側内壁には感知ブロック７０が固定的に連結され、前記感知ブロック７０と前記推し動かしブロック６７との間にはばね６９が固定的に連結され、前記推し動かしブロック６７の前端には二十個の圧縮ブロック６８がスライドできるように設置され、物を挟んで取る時、物が前記圧縮ブロック６８を推し動かしてスライドさせ、更に前記推し動かしブロック６７を圧縮し、更に前記推し動かしブロック６７が前記ばね６９を圧縮し、前記ばね６９が前記感知ブロック７０に圧力をかけ、更に感知ブロック７０に圧力をかけ、前記感知ブロック７０は圧力が存在するか否かを感知することによって第一モーター３５を通電できるように制御する。

実施例によって、以下、前記伝動装置１０１について詳しく説明し、前記伝動装置１０１は前記上回転チャンバ４６の右側内壁の中に連通するように設置されたスリーブパイプチャンバ４４を含み、前記スリーブパイプチャンバ４４の中には上スリーブパイプ４５が回転できるように設置され、前記上スリーブパイプ４５の左端が前記回転ブロック１０に固定的に設置され、前記上スリーブパイプ４５が前記ねじロッド１２と回転できるように連結され、前記スリーブパイプチャンバ４４の右側内壁の中にはプーリチャンバ１６が連通するように設置され、前記プーリチャンバ１６の中には上プーリ４３と下プーリ１５とが回転できるように設置され、前記上プーリ４３が前記下プーリ１５の上側に位置しており、前記上プーリ４３と前記下プーリ１５との間がベルト１４によって連結され、前記上プーリ４３が前記ねじロッド１２と回転できるように連結され、前記プーリチャンバ１６の右側内壁の中には上昇スリーブパイプチャンバ３８が連通するように設置され、前記ねじロッド１２の右端が前記上昇スリーブパイプチャンバ３８の中に伸びており、また前記ねじロッド１２の右端には第一べベルギヤ４０が固定的に連結され、前記第一べベルギヤ４０の下端には第二べベルギヤ３９が噛み合っており、前記上昇スリーブパイプチャンバ３８の中には上ブッシュ８２がスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記上ブッシュ８２の上端が前記第二べベルギヤ３９に固定的に連結され、前記上ブッシュ８２の下端が第四べベルギヤ８３に固定的に連結され、前記第四べベルギヤ８３の下端には第五べベルギヤ９６が噛み合うことができるように設置され、前記上ブッシュ８２が第一モーター軸９３の円周面にスライドできるように設置され、前記第一モーター軸９３の下端が第一モーター３５に動力が伝達できるように連結され、前記筐体１３の右側内壁には第一電磁石７７が固定的に連結され、前記第一電磁石７７の上側には第二電磁石９５がスライドできるように設置され、前記第二電磁石９５と前記第一電磁石７７との間には圧縮ばね７８が固定的に連結され、前記第二電磁石９５の上端には固定ブロック７９が固定的に連結され、前記固定ブロック７９の左側には上推し動かし板８１と下推し動かし板８０とが固定的に連結され、前記上推し動かし板８１が前記下推し動かし板８０の上側に位置しており、前記第四べベルギヤ８３が前記上推し動かし板８１と前記下推し動かし板８０との間に位置しており、前記上推し動かし板８１が前記第四べベルギヤ８３の上昇と下降とを推し動かすことができ、更に前記第五べベルギヤ９６を連動させて前記回転ロッド３７から離脱させて又は前記回転ロッド３７と噛み合わせ、更に前記第二べベルギヤ３９を連動させて前記第一べベルギヤ４０から離脱させて又は前記第一べベルギヤ４０と噛み合わせる。

有益なように、前記プーリチャンバ１６の右側には回転チャンバ３６が連通するように設置され、前記回転チャンバ３６の中には回転ロッド３７が回転できるように設置され、前記回転ロッド３７の右端が前記上昇スリーブパイプチャンバ３８の中に伸びており、また前記回転ロッド３７の右端には前記第五べベルギヤ９６が固定的に連結され、前記第一電磁石７７が通電した後、前記第二電磁石９５が下方へスライドし、更に前記固定ブロック７９を下方へスライド連動させ、更に前記上推し動かし板８１が前記第四べベルギヤ８３を推し動かして下方へスライドさせ、更に前記第四べベルギヤ８３が前記第五べベルギヤ９６と噛み合い、更に前記回転ロッド３７を回転連動させ、前記回転ロッド３７の左端が前記プーリチャンバ１６の中に伸びており、且つ前記下プーリ１５と固定的に連結され、更に前記下プーリ１５を回転連動させ、更に前記ベルト１４によって前記上プーリ４３を回転連動させ、更に前記スリーブパイプチャンバ４４を回転連動させ、更に前記上スリーブパイプ４５の回転を連動させ、更に前記回転ブロック１０を回転連動させ、更に前記伝動装置１０１が自転する。

実施例によって、以下、前記回転装置１０２について詳しく説明し、前記回転装置１０２は前記下固定ブロック９９の中に設置された下スリーブパイプチャンバ６１を含み、前記下スリーブパイプチャンバ６１の中には下スリーブパイプ６２がスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記下スリーブパイプ６２の前端には第六べベルギヤ２９が固定的に連結され、前記下スリーブパイプ６２の後端には第七べベルギヤ７１が固定的に連結され、前記下スリーブパイプ６２には第二モーター軸２８がスプラインによって連結され、前記第二モーター軸２８の右端には第二モーター７３が動力が伝達できるように連結され、前記第二モーター７３が前記下固定ブロック９９の内壁の中に固定的に設置され、前記下スリーブパイプチャンバ６１の上側内壁の中には鉛直チャンバ３２が連通するように設置され、前記鉛直チャンバ３２の中には鉛直軸３３が回転できるように設置され、前記鉛直軸３３の下端が前記下スリーブパイプチャンバ６１の中に伸びており、また前記鉛直軸３３の下端には第八べベルギヤ３１が固定的に連結され、前記第八べベルギヤ３１が前記第六べベルギヤ２９と噛み合って連結されることができ、前記鉛直チャンバ３２の上側内壁の中には抜きチャンバ５７が連通するように設置され、前記抜きチャンバ５７の中には回転軸５５が回転できるように設置され、前記回転軸５５の右端には第九べベルギヤ５８が固定的に連結され、前記鉛直軸３３の上端が前記抜きチャンバ５７の中に伸びており、また前記鉛直軸３３の上端には第十べベルギヤ６０が固定的に連結され、前記第九べベルギヤ５８が前記第十べベルギヤ６０と噛み合って連結され、前記抜きチャンバ５７の左端内壁の中にはギヤチャンバ５６が連通するように設置され、前記抜きチャンバ５７の左端が前記ギヤチャンバ５６の中に伸びており、また前記抜きチャンバ５７の左端には小ギヤ２０が固定的に連結され、前記小ギヤ２０の後端にはラック２１が噛み合っており、前記ラック２１が前記ギヤチャンバ５６の中でスライドでき、前記ギヤチャンバ５６の後側内壁にはコンロッドチャンバ６４が連通するように設置され、前記コンロッドチャンバ６４の中には連結ロッド６３がスライドできるように設置され、前記連結ロッド６３の前端が前記ラック２１と固定的に連結され、前記コンロッドチャンバ６４が前記下回転チャンバ１８と連通しており、前記下回転チャンバ１８の中には円柱体１９が回転できるように設置され、前記円柱体１９の円周面には曲線溝２２が形成されており、前記曲線溝２２の中には鉛直スライドブロック２００がスライドできるように設置され、前記鉛直スライドブロック２００の前端が前記連結ロッド６３と固定的に連結され、前記ラック２１のスライドが前記連結ロッド６３のスライドを連動させ、更に前記鉛直スライドブロック２００を鉛直方向にスライド連動させ、更に前記円柱体１９が回転する。

有益なように、前記回転軸１７の円周面には凸ブロック２３が固定的に設置され、前記円柱体１９の中には凹溝９２が形成され、前記凸ブロック２３が前記凹溝９２の中に位置しており、前記凸ブロック２３が回転して前記凹溝９２を回転連動させる。

実施例によって、以下、前記昇降装置１０３について詳しく説明し、前記昇降装置１０３は前記下固定ブロック９９の後側内壁の中に設置された鉛直ねじ山チャンバ７５を含み、前記鉛直ねじ山チャンバ７５の中には鉛直ねじロッド７４が回転できるように設置され、前記鉛直ねじロッド７４の下端が前記下スリーブパイプチャンバ６１の中に伸びており、また前記鉛直ねじロッド７４の下端には第十一べベルギヤ７２が固定的に連結され、前記第十一べベルギヤ７２が前記第七べベルギヤ７１と噛み合って連結され、前記鉛直ねじロッド７４の上端にはねじ山ブロック７６がねじ山によって連結され、前記ねじ山ブロック７６の左端にはコンロッド２５が固定的に連結され、前記鉛直ねじ山チャンバ７５の左側内壁の中には回転チャンバ２６が連通するように設置され、前記回転チャンバ２６の前後内壁の間には固定ロッド２７が固定的に連結され、前記固定ロッド２７が前記コンロッド２５に回転できるように連結され、前記コンロッド２５の左端が前記下回転チャンバ１８の中に伸びており、また前記コンロッド２５の左端には上昇ブロック２４が固定的に連結され、前記ねじ山ブロック７６がスライドし、前記コンロッド２５を回転連動させ、更に前記上昇ブロック２４を連動させて上昇又は下降させ、更に前記回転軸１７を連動させて上昇又は下降させ、更に前記筐体１３を連動させて上昇又は下降させる。

有益なように、前記下スリーブパイプチャンバ６１の右側内壁には左電磁ブロック３００が固定的に設置され、前記左電磁ブロック３００の後側にスライド板８４がスライドできるように設置され、前記スライド板８４と前記左電磁ブロック３００との間には固定連結ばね８５が固定的に連結され、前記スライド板８４の後端には連結板８６が固定的に連結され、前記連結板８６には推し板８７と右電磁ブロック８８とが固定的に連結され、前記右電磁ブロック８８が前記推し板８７の後側に位置しており、前記第七べベルギヤ７１が前記右電磁ブロック８８と前記推し板８７との間に位置しており、前記連結板８６のスライドが前記第七べベルギヤ７１と前記第十一べベルギヤ７２との離脱と噛み合いとを連動させ、更に前記第六べベルギヤ２９と前記第八べベルギヤ３１との離脱と噛み合いとを連動させる。

以下、図１〜１１をあわせて本願の中のレーザーに基づく掴み取り設備の使用ステップについて詳しく説明する：

初期状態に、物が掴み取り装置１００の前側に位置しており、下スリーブパイプチャンバ６１が通電していなく、第二べベルギヤ３９が第一べベルギヤ４０と噛み合っており、左電磁ブロック３００が通電していなく、第七べベルギヤ７１が第十一べベルギヤ７２と噛み合っており、掴み取り装置１００が最低限の位置にある。

始めの時、レーザーブロック９０が物の高さを感知して分析し、第二モーター７３を始動し、更に第二モーター軸２８を回転連動させ、更に第七べベルギヤ７１を回転連動させ、更に第十一ベベルギヤ７２を回転連動させ、更に鉛直ねじロッド７４を回転連動させ、更にねじ山ブロック７６をスライド連動させ、更にコンロッド２５を連動させて固定ロッド２７を回って回転させ、更に上昇ブロック２４をスライド連動させ、更に回転軸１７の上昇と下降とを連動させ、更に筐体１３の上昇と下降とを連動させ、更に掴み取り装置１００の上昇と下降とを連動させ、掴み取り装置１００が物の高さの中間位置に上昇した時、第二モーター７３を停止し、第一モーター３５を始動し、更に第十一べベルギヤ７２を回転連動させ、更に第二べベルギヤ３９を回転連動させ、更に第一べベルギヤ４０を回転連動させ、更にねじロッド１２を回転連動させ、更に後スライドブロック５２を連動させて後スライド溝５４の中でスライドさせ、更にスライドロッド５０を回転連動させ、更にスライドブロック４９を連動させてスライドブロック溝５１の中でスライドさせ、更に二つのホルダーブロック６５を連動させて互いに近づかせ、圧縮ブロック６８が物と当接して感知ブロック７０が圧力を感知しない時、この時に物が既にきつく挟まれ、第一モーター３５を停止し、左電磁ブロック３００が通電し、連結板８６が固定連結ブロック８５を圧縮し、更に右電磁ブロック８８を連動させて第七べベルギヤ７１を前に推し動かし、更に第七べベルギヤ７１が第六べベルギヤ２９と噛み合い、第二モーター７３を始動し、更に第八モーター軸２８を回転連動させ、更に第六べベルギヤ２９を回転連動させ、更に第八べベルギヤ３１を回転連動させ、更に鉛直軸３３を回転連動させ、更に第十べベルギヤ６０を回転連動させ、更に第九べベルギヤ５８を回転連動させ、更に回転軸５５を回転連動させ、更に小ギヤ２０を回転連動させ、更にラック２１をスライド連動させ、更にコンロッドチャンバ６４をスライド連動させ、更に鉛直スライドブロック２００を鉛直方向にスライド連動させ、更に円柱体１９を回転連動させ、凸ブロック２３が円柱体１９の中を通り抜けることによって、回転軸１７を回転連動させ、更に筐体１３を回転連動させ、更に掴み取り装置１００が回転し、物が指定位置に到達した時に第二モーター７３を閉じる。

上記実施例に、当業者は本出願の範囲で作業モードによって各種の変型を行うことができる。

Claims

正面視で、筐体を含み、前記筐体の中には左方に開口した開口チャンバが開けられ、前記開口チャンバの右側内壁の中には上回転チャンバが連通するように設置され、前記上回転チャンバの中には回転ブロックが回転できるように設置され、前記回転ブロックの中にはねじロッドが回転できるように連結され、前記開口チャンバの中には掴み取り装置が設置され、前記掴み取り装置は貨物を挟んで取ることができ、前記ねじロッドの左端が前記掴み取り装置にねじ山によって連結され、前記筐体の中には伝動装置が設置され、前記ねじロッドの右端が前記伝動装置と回転できるように連結され、前記伝動装置は前記ねじロッドを駆動することによって更に前記掴み取り装置を駆動することができ、前記筐体の下側には下固定ブロックが設置され、前記下固定ブロックの中には上方に開口した下回転チャンバが開けられ、前記下回転チャンバの中にはスライドでき、且つ回転できる回転軸が設置され、前記回転軸の上端が前記筐体と固定的に連結され、前記下回転チャンバの中には回転装置が設置され、前記回転装置が前記回転軸と噛み合って連結され、前記下回転チャンバの右側内壁の中には昇降装置が設置され、前記回転装置が前記昇降装置と噛み合って連結され、前記昇降装置は前記掴み取り装置を連動させて上昇させる又は下降させることができ、
前記掴み取り装置は前記開口チャンバの右側内壁にスライドできるように設置された後スライドブロック体を含み、前記後スライドブロック体の中には上方に開口した後スライド溝が形成されており、前記後スライド溝の中には後スライドブロックがスライドできるように設置され、前記後スライドブロックが前記ねじロッドとねじ山によって連結され、前記後スライド溝の右端が前記回転ブロックに固定的に連結され、前記後スライド溝の左端には連結ブロックが固定的に連結され、前記連結ブロックの左端には前スライドブロック体が固定的に連結され、前記前スライドブロック体の中には上方に開口したスライドブロック溝が形成されており、前記スライドブロック溝の中にはスライドブロックが前後対称的にスライドできるように設置され、前記スライドブロックの上端にはスライドロッドがヒンジで連結され、前記スライドロッドの右端が前記後スライドブロックの上端にヒンジで連結され、前記後スライドブロックのスライドが前記スライドロッドを回転連動させ、更に二つの前記スライドブロックを連動させて前記スライドブロック溝の中でスライドさせ、前記前スライドブロック体の中には左方に開口した左側チャンバが開けられ、前記左側チャンバの中にはホルダーブロックが前後対称的にスライドできるように設置され、二つの前記ホルダーブロックの右端が前記スライドブロックに固定的に連結され、前記ホルダーブロックの左端にはレーザーブロックが固定的に設置され、前記レーザーブロックは物の高さを感知できることを特徴とするレーザーに基づく掴み取り設備。
前記ホルダーブロックの中にはばねチャンバが設置され、前記ばねチャンバの中にはスライドできる推し動かしブロックが設置され、前記ばねチャンバの後側内壁には感知ブロックが固定的に連結され、前記感知ブロックと前記推し動かしブロックとの間にはばねが固定的に連結され、前記推し動かしブロックの前端には二十個の圧縮ブロックがスライドできるように設置され、物を挟んで取る時、物が前記圧縮ブロックを推し動かしてスライドさせ、更に前記推し動かしブロックを圧縮し、更に前記推し動かしブロックが前記ばねを圧縮し、前記ばねが前記感知ブロックに圧力をかけ、更に感知ブロックに圧力をかけることを特徴とする請求項１に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記伝動装置は前記上回転チャンバの右側内壁の中に連通するように設置されたスリーブパイプチャンバを含み、前記スリーブパイプチャンバの中には上スリーブパイプが回転できるように設置され、前記上スリーブパイプの左端が前記回転ブロックに固定的に設置され、前記上スリーブパイプが前記ねじロッドと回転できるように連結され、前記スリーブパイプチャンバの右側内壁の中にはプーリチャンバが連通するように設置され、前記プーリチャンバの中には上プーリと下プーリとが回転できるように設置され、前記上プーリが前記下プーリの上側に位置しており、前記上プーリと前記下プーリとの間がベルトによって連結され、前記上プーリが前記ねじロッドと回転できるように連結され、前記プーリチャンバの右側内壁の中には上昇スリーブパイプチャンバが連通するように設置され、前記ねじロッドの右端が前記上昇スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記ねじロッドの右端には第一べベルギヤが固定的に連結され、前記第一べベルギヤの下端には第二べベルギヤが噛み合っており、前記上昇スリーブパイプチャンバの中には上ブッシュがスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記上ブッシュの上端が前記第二べベルギヤに固定的に連結され、前記上ブッシュの下端が第四べベルギヤに固定的に連結され、前記第四べベルギヤの下端には第五べベルギヤが噛み合うことができるように設置され、前記上ブッシュが第一モーター軸の円周面にスライドできるように設置され、前記第一モーター軸の下端が第一モーターに動力が伝達できるように連結され、前記筐体の右側内壁には第一電磁石が固定的に連結され、前記第一電磁石の上側には第二電磁石がスライドできるように設置され、前記第二電磁石と前記第一電磁石との間には圧縮ばねが固定的に連結され、前記第二電磁石の上端には固定ブロックが固定的に連結され、前記固定ブロックの左側には上推し動かし板と下推し動かし板とが固定的に連結され、前記上推し動かし板が前記下推し動かし板の上側に位置しており、前記第四べベルギヤが前記上推し動かし板と前記下推し動かし板との間に位置していることを特徴とする請求項１に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記プーリチャンバの右側には回転チャンバが連通するように設置され、前記回転チャンバの中には回転ロッドが回転できるように設置され、前記回転ロッドの右端が前記上昇スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記回転ロッドの右端には前記第五べベルギヤが固定的に連結されていることを特徴とする請求項３に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記回転装置は前記下固定ブロックの中に設置された下スリーブパイプチャンバを含み、前記下スリーブパイプチャンバの中には下スリーブパイプがスライドできるように、且つ回転できるように設置され、前記下スリーブパイプの前端には第六べベルギヤが固定的に連結され、前記下スリーブパイプの後端には第七べベルギヤが固定的に連結され、前記下スリーブパイプには第二モーター軸がスプラインによって連結され、前記第二モーター軸の右端には第二モーターが動力が伝達できるように連結され、前記第二モーターが前記下固定ブロックの内壁の中に固定的に設置され、前記下スリーブパイプチャンバの上側内壁の中には鉛直チャンバが連通するように設置され、前記鉛直チャンバの中には鉛直軸が回転できるように設置され、前記鉛直軸の下端が前記下スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記鉛直軸の下端には第八べベルギヤが固定的に連結され、前記第八べベルギヤが前記第六べベルギヤと噛み合って連結されることができ、前記鉛直チャンバの上側内壁の中には抜きチャンバが連通するように設置され、前記抜きチャンバの中には回転軸が回転できるように設置され、前記回転軸の右端には第九べベルギヤが固定的に連結され、前記鉛直軸の上端が前記抜きチャンバの中に伸びており、また前記鉛直軸の上端には第十べベルギヤが固定的に連結され、前記第九べベルギヤが前記第十べベルギヤと噛み合って連結され、前記抜きチャンバの左端内壁の中にはギヤチャンバが連通するように設置され、前記抜きチャンバの左端が前記ギヤチャンバの中に伸びており、また前記抜きチャンバの左端には小ギヤが固定的に連結され、前記小ギヤの後端にはラックが噛み合っており、前記ラックが前記ギヤチャンバの中でスライドでき、前記ギヤチャンバの後側内壁にはコンロッドチャンバが連通するように設置され、前記コンロッドチャンバの中には連結ロッドがスライドできるように設置され、前記連結ロッドの前端が前記ラックと固定的に連結され、前記コンロッドチャンバが前記下回転チャンバと連通しており、前記下回転チャンバの中には円柱体が回転できるように設置され、前記円柱体の円周面には曲線溝が形成されており、前記曲線溝の中には鉛直スライドブロックがスライドできるように設置され、前記鉛直スライドブロックの前端が前記連結ロッドと固定的に連結されていることを特徴とする請求項１に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記回転軸の円周面には凸ブロックが固定的に設置され、前記円柱体の中には凹溝が形成され、前記凸ブロックが前記凹溝の中に位置していることを特徴とする請求項５に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記昇降装置は前記下固定ブロックの後側内壁の中に設置された鉛直ねじ山チャンバを含み、前記鉛直ねじ山チャンバの中には鉛直ねじロッドが回転できるように設置され、前記鉛直ねじロッドの下端が前記下スリーブパイプチャンバの中に伸びており、また前記鉛直ねじロッドの下端には第十一べベルギヤが固定的に連結され、前記第十一べベルギヤが前記第七べベルギヤと噛み合って連結され、前記鉛直ねじロッドの上端にはねじ山ブロックがねじ山によって連結され、前記ねじ山ブロックの左端にはコンロッドが固定的に連結され、前記鉛直ねじ山チャンバの左側内壁の中には回転チャンバが連通するように設置され、前記回転チャンバの前後内壁の間には固定ロッドが固定的に連結され、前記固定ロッドが前記コンロッドに回転できるように連結され、前記コンロッドの左端が前記下回転チャンバの中に伸びており、また前記コンロッドの左端には上昇ブロックが固定的に連結されていることを特徴とする請求項５に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。
前記下スリーブパイプチャンバの右側内壁には左電磁ブロックが固定的に設置され、前記左電磁ブロックの後側にスライド板がスライドできるように設置され、前記スライド板と前記左電磁ブロックとの間には固定連結ばねが固定的に連結され、前記スライド板の後端には連結板が固定的に連結され、前記連結板には推し板と右電磁ブロックとが固定的に連結され、前記右電磁ブロックが前記推し板の後側に位置しており、前記第七べベルギヤが前記右電磁ブロックと前記推し板との間に位置していることを特徴とする請求項７に記載のレーザーに基づく掴み取り設備。