CN107285020A - 一种机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人，包括底座、底座盖、升降机构、旋转机构、横向移动机构、摆动机构、夹持机构，所述底座盖连接于底座上；所述升降机构设于底座上，所述旋转机构设于升降机构上，所述横向移动机构设于升降机构上，所述摆动机构设于横向移动机构上，所述夹持机构与摆动机构相连接；本发明结构紧凑、搬运动作连贯快捷，代替人工搬运方式，大大提高了搬运效率。

Description

一种机器人
技术领域
本发明涉及搬运设备领域，尤其涉及到一种机器人。
背景技术
目前一些大型企业都具有库房，而库房设有多层架，货物往往会放置很高，而如果采取人工方式进行搬运，则需要借用梯子等工具；而且人工搬运效率低下，且货物旋转太高，搬运人员会有一定的安全风险。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足之处而提供一种结构简单、效率高、实用的机器人。
本发明是通过如下方式实现的：
一种机器人，其特征在于：包括底座1、底座盖2、升降机构、旋转机构、横向移动机构、摆动机构、夹持机构，所述底座盖2连接于底座1上；所述升降机构包括升降电机3、转动轴4、丝杠轴5，所述升降电机3设于底座1上；所述转动轴4的一端与升降电机3的传动轴相连接，转动轴4的另一端与底座盖2相连接；所述转动轴4相对于底座1可转动；所述转动轴4上连接有升降主动齿轮6；所述底座1上设有升降孔7；所述丝杠轴5的中下部设于升降孔7内；所述丝杠轴5位于转动轴4的侧边；所述丝杠轴5上连接有内螺纹齿轮8；所述内螺纹齿轮8与升降主动齿轮6相啮合，升降主动齿轮6与内螺纹齿轮8相转动，带动丝杠轴5上下运动；
所述旋转机构包括支座9、第二转动轴10，所述支座9通过推力球轴承11连接于丝杠轴5的顶部；所述支座9相对于丝杠轴5可转动；所述丝杠轴5的上部设有从转动齿轮12；所述第二转动轴10通过推力轴承连接于支座9上；所述第二转动轴10位于丝杠轴5的侧边；所述第二转动轴10的上端通过大锥齿轮14与旋转电机相连接，第二转动轴10的下端连接有转动主动齿轮13；所述转动主动齿轮13与从转动齿轮12相啮合，转动主动齿轮13带动从转动齿轮12转动，从转动齿轮12带动支座9以丝杠轴5为中心进行转动；
所述横向移动机构包括箱体15、齿条臂16，所述箱体15连接于支座9上；所述箱体15上连接有高速齿轴17，所述高速齿轴17与设于箱体15上的移动电机相连接；所述高速齿轴17相对于箱体15可转动；所述箱体15上设有低速齿轮18；所述低速齿轮18与高速齿轴17相啮合；所述齿条臂16设于箱体15上，齿条臂16上的齿槽与低速齿轮18相啮合，高速齿轴17带动低速齿轮18转动，低速齿轮18带动齿条臂16横向运动；
所述摆动机构包括摆动电机19、支撑轴20、前臂传动齿轮21、机械手前臂22，所述摆动电机19设于齿条臂16的右侧上；所述支撑轴20设于齿条臂16上，且支撑轴20通过蜗轮23与摆动电机19的螺杆相连接；所述支撑轴20相对于齿条臂16可转动；所述支撑轴20上设有俯仰主动齿轮24；所述前臂传动齿轮21设于机械手前臂22上；所述机械手前臂22的左端连接于支撑轴20上，且前臂传动齿轮21与俯仰主动齿轮24相啮合，支撑轴20带动俯仰主动齿轮24转动，前臂传动齿轮21带动机械手前臂22以支撑轴20为中心进行上下摆动；
所述夹持机构包括手爪电机支撑座25、手爪电机26、手指支撑架27，所述手爪电机支撑座25连接于机械手前臂22的右端；所述手爪电机26设于手爪电机支撑座25上；所述手指支撑架27连接于手爪电机支撑座25上；所述手爪电机26的电机轴上连接有丝杠牵杠29；所述手指支撑架27的上下两侧分别连接有一手爪28；所述手爪28的中部通过销轴31连接于手指支撑架27上；所述手爪28的左端通过连杆30与连接于丝杠牵杠29上的丝杠轴套33相连接，所述手爪电机26带动丝杠牵杠29向左或向右移动，进而使连杆30拉动两个手爪28以销轴31为支点进行夹取或释放搬运品的动作。
所述手爪28内壁设有橡胶垫32。
本发明优点在于：结构简单，升降机构带动夹持机构作上升与下降的动作，旋转机构带动夹持机构作水平360度的旋转动作，横向移动机构带动夹持机构作水平向左或向右的动作，摆动机构带动夹持机构作上下摆动的动作，上述动作均是采用电机运行，省力，效率高。
附图说明
图1本发明结构示意图；
图2本发明摆动机构结构俯视图。
具体实施方式
现结合附图，详述本发明具体实施方式：
如图1、图2所示，一种机器人，包括底座1、底座盖2、升降机构、旋转机构、横向移动机构、摆动机构、夹持机构，所述底座盖2连接于底座1上；升降机构包括升降电机3、转动轴4、丝杠轴5，所述升降电机3设于底座1上；转动轴4的一端与升降电机3的传动轴相连接，转动轴4的另一端与底座盖2相连接；转动轴4相对于底座1可转动；转动轴4上连接有升降主动齿轮6；底座1上设有升降孔7；丝杠轴5的中下部设于升降孔7内；丝杠轴5位于转动轴4的侧边；丝杠轴5上连接有内螺纹齿轮8；内螺纹齿轮8与升降主动齿轮6相啮合，升降主动齿轮6与内螺纹齿轮8相转动，带动丝杠轴5上下运动；旋转机构包括支座9、第二转动轴10，所述支座9通过推力球轴承11连接于丝杠轴5的顶部；支座9相对于丝杠轴5可转动；丝杠轴5的上部设有从转动齿轮12；第二转动轴10通过推力轴承连接于支座9上；第二转动轴10位于丝杠轴5的侧边；第二转动轴10的上端通过大锥齿轮14与旋转电机相连接，第二转动轴10的下端连接有转动主动齿轮13；转动主动齿轮13与从转动齿轮12相啮合，转动主动齿轮13带动从转动齿轮12转动，从转动齿轮12带动支座9以丝杠轴5为中心进行转动；横向移动机构包括箱体15、齿条臂16，所述箱体15连接于支座9上；所述箱体15上连接有高速齿轴17，高速齿轴17与设于箱体15上的移动电机相连接；高速齿轴17相对于箱体15可转动；箱体15上设有低速齿轮18；低速齿轮18与高速齿轴17相啮合；齿条臂16设于箱体15上，齿条臂16上的齿槽与低速齿轮18相啮合，高速齿轴17带动低速齿轮18转动，低速齿轮18带动齿条臂16横向运动；摆动机构包括摆动电机19、支撑轴20、前臂传动齿轮21、机械手前臂22，摆动电机19设于齿条臂16的右侧上；支撑轴20设于齿条臂16上，且支撑轴20通过蜗轮23与摆动电机19的螺杆相连接；支撑轴20相对于齿条臂16可转动；支撑轴20上设有俯仰主动齿轮24；前臂传动齿轮21设于机械手前臂22上；机械手前臂22的左端连接于支撑轴20上，且前臂传动齿轮21与俯仰主动齿轮24相啮合，支撑轴20带动俯仰主动齿轮24转动，前臂传动齿轮21带动机械手前臂22以支撑轴20为中心进行上下摆动；夹持机构包括手爪电机支撑座25、手爪电机26、手指支撑架27，手爪电机支撑座25连接于机械手前臂22的右端；手爪电机26设于手爪电机支撑座25上；手指支撑架27连接于手爪电机支撑座25上；手爪电机26的电机轴上连接有丝杠牵杠29；手指支撑架27的上下两侧分别连接有一手爪28；手爪28的中部通过销轴31连接于手指支撑架27上；手爪28的左端通过连杆30与连接于丝杠牵杠29上的丝杠轴套33相连接，手爪电机26带动丝杠牵杠29向左或向右移动，进而使连杆30拉动两个手爪28以销轴31为支点进行夹取或释放搬运品的动作。
本发明手爪28内壁设有橡胶垫32，防止搬运品的擦伤。
本发明升降机构带动夹持机构作上升与下降的动作，旋转机构带动夹持机构作水平360度的旋转动作，横向移动机构带动夹持机构作水平向左或向右的动作，摆动机构带动夹持机构作上下摆动的动作，上述动作均是采用电机运行，省力，效率高。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (2)

1.一种机器人，其特征在于：包括底座(1)、底座盖(2)、升降机构、旋转机构、横向移动机构、摆动机构、夹持机构，所述底座盖(2)连接于底座(1)上；所述升降机构包括升降电机(3)、转动轴(4)、丝杠轴(5)，所述升降电机(3)设于底座(1)上；所述转动轴(4)的一端与升降电机(3)的传动轴相连接，转动轴(4)的另一端与底座盖(2)相连接；所述转动轴(4)相对于底座(1)可转动；所述转动轴(4)上连接有升降主动齿轮(6)；所述底座(1)上设有升降孔(7)；所述丝杠轴(5)的中下部设于升降孔(7)内；所述丝杠轴(5)位于转动轴(4)的侧边；所述丝杠轴(5)上连接有内螺纹齿轮(8)；所述内螺纹齿轮(8)与升降主动齿轮(6)相啮合，升降主动齿轮(6)与内螺纹齿轮(8)相转动，带动丝杠轴(5)上下运动；
所述旋转机构包括支座(9)、第二转动轴(10)，所述支座(9)通过推力球轴承(11)连接于丝杠轴(5)的顶部；所述支座(9)相对于丝杠轴(5)可转动；所述丝杠轴(5)的上部设有从转动齿轮(12)；所述第二转动轴(10)通过推力轴承连接于支座(9)上；所述第二转动轴(10)位于丝杠轴(5)的侧边；所述第二转动轴(10)的上端通过大锥齿轮(14)与旋转电机相连接，第二转动轴(10)的下端连接有转动主动齿轮(13)；所述转动主动齿轮(13)与从转动齿轮(12)相啮合，转动主动齿轮(13)带动从转动齿轮(12)转动，从转动齿轮(12)带动支座(9)以丝杠轴(5)为中心进行转动；
所述横向移动机构包括箱体(15)、齿条臂(16)，所述箱体(15)连接于支座(9)上；所述箱体(15)上连接有高速齿轴(17)，所述高速齿轴(17)与设于箱体(15)上的移动电机相连接；所述高速齿轴(17)相对于箱体(15)可转动；所述箱体(15)上设有低速齿轮(18)；所述低速齿轮(18)与高速齿轴(17)相啮合；所述齿条臂(16)设于箱体(15)上，齿条臂(16)上的齿槽与低速齿轮(18)相啮合，高速齿轴(17)带动低速齿轮(18)转动，低速齿轮(18)带动齿条臂(16)横向运动；
所述摆动机构包括摆动电机(19)、支撑轴(20)、前臂传动齿轮(21)、机械手前臂(22)，所述摆动电机(19)设于齿条臂(16)的右侧上；所述支撑轴(20)设于齿条臂(16)上，且支撑轴(20)通过蜗轮(23)与摆动电机(19)的螺杆相连接；所述支撑轴(20)相对于齿条臂(16)可转动；所述支撑轴(20)上设有俯仰主动齿轮(24)；所述前臂传动齿轮(21)设于机械手前臂(22)上；所述机械手前臂(22)的左端连接于支撑轴(20)上，且前臂传动齿轮(21)与俯仰主动齿轮(24)相啮合，支撑轴(20)带动俯仰主动齿轮(24)转动，前臂传动齿轮(21)带动机械手前臂(22)以支撑轴(20)为中心进行上下摆动；
所述夹持机构包括手爪电机支撑座(25)、手爪电机(26)、手指支撑架(27)，所述手爪电机支撑座(25)连接于机械手前臂(22)的右端；所述手爪电机(26)设于手爪电机支撑座(25)上；所述手指支撑架(27)连接于手爪电机支撑座(25)上；所述手爪电机(26)的电机轴上连接有丝杠牵杠(29)；所述手指支撑架(27)的上下两侧分别连接有一手爪(28)；所述手爪(28)的中部通过销轴(31)连接于手指支撑架(27)上；所述手爪(28)的左端通过连杆(30)与连接于丝杠牵杠(29)上的丝杠轴套(33)相连接，所述手爪电机(26)带动丝杠牵杠(29)向左或向右移动，进而使连杆(30)拉动两个手爪(28)以销轴(31)为支点进行夹取或释放搬运品的动作。
2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述手爪(28)内壁设有橡胶垫(32)。
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